KR20210125860A - 신호제어기 및 이를 이용한 신호 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 신호제어기 및 이를 이용한 신호 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 신호제어기는 보행자의 보행 속도 정보와 횡단 상황 정보를 수신하는 입력부와, 보행 속도 정보와 횡단 상황 정보를 이용하여 보행자 신호등 및 차량 신호등을 제어하는 프로그램이 내장된 메모리 및 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하되, 프로세서는 보행 속도 정보를 이용하여 보행자 신호등의 녹색등 점등 유지 시간을 제어하고, 횡단 상황 정보에 따라 차량 신호등의 신호 변경 시점을 변경시키는 것을 특징으로 한다.

Description

신호제어기 및 이를 이용한 신호 제어 방법{TRAFFIC LIGHT CONTROLLER AND METHOD FOR CONTROLLING TRAFFIC LIGHT USING THEREOF}

본 발명은 신호제어기 및 이를 이용한 신호 제어 방법에 관한 것이다.

우리나라의 경우, 횡단보도를 건너는 시간에 대해 보행자 신호등을 결정함에 있어서, 진입 시간 7초, 횡단 거리 1미터 당 1초 필요의 원칙에 따라 결정한다.

이 때, 교통약자(어린이, 노인, 장애인 등)에 대한 배려가 필요한 경우, 1미터당 1.5초를 적용한다.

교통사고에 따른 사망자 수 중 고령의 보행자가 사망하는 경우가 증가하는 추세이며, 고령의 보행자는 시각, 청각, 신체능력이 떨어짐에 따라, 이를 고려한 교통 체계 개선이 필요한 실정이다.

종래 기술에 따르면, 횡단보도 보행자 신호등의 녹색등 지속시간이 횡단보도의 길이를 기준으로 일괄적으로 적용되는 바, 교통약자에 대한 현실적인 배려가 없는 문제점이 있다.

즉, 보행능력이 떨어지는 노인, 장애인, 어린이의 보행속도와 무관하게 신호등의 녹색등 지속시간이 고정되는 바, 횡단보도 보행자 신호등의 녹색등 지속 시간 내에 횡단을 완료하지 못하여, 교통 약자들의 불편과 위험을 초래한다.

현재 싱가폴에서는 노인이나 장애인 등 교통약자에게 카드를 부여하고, 해당 카드를 횡단보도에 비치된 카드리더기에 대면 보행자 신호등의 녹색등 지속 시간을 늘리는 기술이 적용되고 있다.

그러나, 이는 카드를 직접 소지하여야 하고, 직접 카드리더기에 터치하여 동작시켜야 하는 불편함이 있다.

보행자의 보행 속도를 고려하여 보행자 신호등의 녹색등 점등 유지 시간을 제어하는 경우, 부주의하거나 고의로 횡단시간을 지연시키는 보행자에 의해 교통 흐름이 방해되는 문제점이 있다.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 보행자의 보행 속도에 기반하여 횡단보도 보행자 신호등의 점등 시간을 제어하되, 부주의 또는 고의로 횡단시간을 지연시키는 보행자에 의한 교통 흐름 방해를 방지하는 신호제어기 및 이를 이용한 신호 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명에 따른 신호제어기는 보행자의 보행 속도 정보와 횡단 상황 정보를 수신하는 입력부와, 보행 속도 정보와 횡단 상황 정보를 이용하여 보행자 신호등 및 차량 신호등을 제어하는 프로그램이 내장된 메모리 및 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하되, 프로세서는 보행 속도 정보를 이용하여 보행자 신호등의 녹색등 점등 유지 시간을 제어하고, 횡단 상황 정보에 따라 차량 신호등의 신호 변경 시점을 변경시키는 것을 특징으로 한다.

프로세서는 보행자의 보행 히스토리 정보에 따른 평균 보행 속도 정보를 포함하는 보행 속도 정보에 따라, 보행자 신호등의 녹색등 점등 유지 시간을 설정한다.

프로세서는 횡단 상황 정보에 따라 부주의하거나 고의로 횡단보도 횡단 시간을 지연시키는 경고 대상 보행자를 선별한다.

프로세서는 경고 대상 보행자에게 경고를 제공하고, 경고 대상 보행자의 정보를 주변 차량에게 전송한다.

프로세서는 경고 대상 보행자가 존재하는 경우, 기설정된 상기 녹색등 점등 유지 시간을 늘리지 않고, 보행자 신호등을 적색등으로 변경시키고, 차량 신호등 역시 적색등으로 유지시킨다.

프로세서는 경고 대상 보행자가 존재하고, 차량 신호등의 신호 정보를 인식하지 못하는 상태의 차량이 존재하는 경우, 보행자 신호등의 녹색등 점등 유지 시간을 늘린다.

본 발명에 따른 신호 제어 방법은 (a) 횡단보도에서의 보행자의 횡단 상황을 모니터링하는 단계와, (b) 모니터링 결과에 따라, 기산출된 보행 능력 대비 횡단진행시간이 느린 보행자가 존재하는 경우, 보행자 신호등 및 차량 신호등을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

(a) 단계는 보행자의 현재 보행 속도 정보 및 보행 궤적 중 적어도 어느 하나를 통해 횡단 상황을 모니터링한다.

(b) 단계는 기획득된 보행자의 평균 보행 속도 정보보다 느린 속도로 횡단하고 있는 경우, 횡단보도의 혼잡도 정보를 고려하여 보행자 신호등의 녹색등 점등 시간 변경 여부를 결정한다.

(b) 단계는 횡단 상황에 대한 모니터링 결과를 이용하여, 부주의하거나 고의로 횡단보도 횡단 시간을 지연시키는 경고 대상 보행자를 선별한다.

(b) 단계는 기설정된 보행자 신호등의 녹색등 점등 유지 시간을 늘리지 않고, 보행자 신호등을 적색등으로 변경시키며, 차량 신호등 역시 적색등으로 유지시킨다.

(b) 단계는 경고 대상 보행자가 존재하고, 차량 신호등의 신호 정보를 인식하지 못하는 상태의 차량이 존재하는 것으로 판단된 경우, 보행자 신호등의 녹색등 점등 유지 시간을 변경시킨다.

본 발명의 실시예에 따르면, 보행 속도를 고려하여 보행자 신호등의 녹색등 점등 유지 시간을 조절함으로써, 보행속도가 느린 교통약자들이 횡단보도를 안전하게 건널 수 있도록 한다.

보행자의 이동 속도 측정을 위한 센서 산업의 매출 상승과 연계될 수 있으며, 교통 시설물 설계에 반영되어 보행자들이 안심하고 걸을 수 있는 스마트시티 구축에 활용 가능한 효과가 있다.

횡단보도를 건너는 보행자 중, 부주의하게 횡단하거나 고의로 횡단시간을 지연하는 보행자를 선별하여 경고를 제공함으로써, 원활한 교통 흐름을 도모하는 효과가 있다.

UWB 통신을 통해, 보행자의 위치를 보다 정확히 인식하고, 보행자의 안전한 횡단이 가능하도록 지원한다.

횡단보도를 건너는 보행자 중, 부주의하게 횡단하거나 고의로 횡단시간을 지연하는 보행자를 모니터링한 결과에 따라, 횡단보도 보행자 신호등의 녹색등 점등 시간을 무의미하게 연장시키지 않음으로써, 보행자로 하여금 안전하게 횡단을 완료하게 할 뿐 아니라, 원활한 교통 흐름을 도모하는 효과가 있다.

본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 신호제어기의 구성을 도시한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 신호 제어 시스템을 도시한다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 신호 제어 방법의 순서도를 도시한다.

본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.

그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 목적, 구성 및 효과를 용이하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐으로서, 본 발명의 권리범위는 청구항의 기재에 의해 정의된다.

한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가됨을 배제하지 않는다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 신호제어기의 구성을 도시한다.

본 발명에 따른 신호제어기(100)는 보행자의 보행 속도 정보와 횡단 상황 정보를 수신하는 입력부(110)와, 보행 속도 정보와 횡단 상황 정보를 이용하여 보행자 신호등 및 차량 신호등을 제어하는 프로그램이 내장된 메모리(120) 및 프로그램을 실행시키는 프로세서(130)를 포함하되, 프로세서(130)는 보행 속도 정보를 이용하여 보행자 신호등의 녹색등 점등 유지 시간을 제어하고, 횡단 상황 정보에 따라 차량 신호등의 신호 변경 시점을 변경시키는 것을 특징으로 한다.

프로세서(130)는 보행자의 보행 히스토리 정보에 따른 평균 보행 속도 정보를 포함하는 보행 속도 정보에 따라, 보행자 신호등의 녹색등 점등 유지 시간을 설정한다.

프로세서(130)는 횡단 상황 정보에 따라 부주의하거나 고의로 횡단보도 횡단 시간을 지연시키는 경고 대상 보행자를 선별한다.

프로세서(130)는 경고 대상 보행자에게 경고를 제공하고, 경고 대상 보행자의 정보를 주변 차량에게 전송한다.

프로세서(130)는 경고 대상 보행자가 존재하는 경우, 기설정된 녹색등 점등 유지 시간을 늘리지 않고, 보행자 신호등을 적색등으로 변경시키고, 차량 신호등 역시 적색등으로 유지시킨다.

프로세서(130)는 경고 대상 보행자가 존재하고, 차량 신호등의 신호 정보를 인식하지 못하는 상태의 차량이 존재하는 경우, 보행자 신호등의 녹색등 점등 유지 시간을 늘린다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 신호 제어 시스템을 도시하고, 도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 신호 제어 방법의 순서도를 도시한다.

보행자 단말(200)은 보행자의 보행 속도 정보를 획득하고, 평균 보행 속도 정보를 신호제어기(100)로 전송한다(S105).

보행자 단말(200)은 스마트폰, 또는 통신기능을 가진 웨어러블 디바이스로서, 관련 애플리케이션을 통해 보행 속도 정보를 공유한다.

이 때, 보행자 단말(200)은 현 시점으로부터 기설정된 기간 범위 내(예: 48시간)의 보행 속도 정보에 대한 평균 보행 속도 정보를 신호제어기(100)로 전송하여, 최근의 보행 이력 정보를 신호제어기(100)와 공유한다.

신호제어기(100)는 보행자 신호등(410)의 녹색등 점등 유지 시간을 설정하되, 보행자 단말(200)로부터 수신한 평균 보행 속도 정보를 이용하여 해당 시간을 설정한다(S110).

이 때, 녹색등 점등 유지 시간은 횡단보도의 길이를 평균 보행 속도 정보로 나눈 값에, 여유 시간을 더하여 설정될 수 있다.

즉, 신호제어기(100)는 보행자의 평균 보행 속도 정보, 횡단 보도의 길이 정보를 고려하여 보행자 신호등(410)에 대한 제어를 수행한다.

예컨대, 특정 횡단보도에서 보행자 신호등(410)의 녹색등 점등 유지 시간이 30초로 설정된 경우임을 가정한다. 평균 보행 속도 정보를 고려한 결과, 해당 횡단보도를 건너는데 45초가 소요되는 보행자가 존재하는 경우, 신호제어기(100)는 해당 횡단보도에서의 보행자 신호등(410)의 녹색등 점등 유지 시간을 여유시간 포함 50초로 설정하여, 보행자의 안전한 횡단이 가능하도록 한다.

신호제어기(100)는 녹색등 점등 유지 시간에 대한 정보, 잔여 점등 유지 시간에 대한 정보를 횡단 보도 인근에서 신호 대기 중인 차량(300)으로 전송한다.

이 때, 신호제어기(100)는 보행자 단말(200)로부터 위치 정보를 수신하거나, 카메라를 이용하여 횡단보도의 주변 영역을 촬영하거나, 횡단보도 주변의 차량(300)으로부터 보행자에 대한 정보를 수신한다. 신호제어기(100)는 해당 횡단보도의 주변 영역에 위치한 보행자의 정보를 분석하여, 금번 보행자 신호등의 녹색등 점등 시 횡단 대상이 되는 보행자의 집단을 판단한다. 보행자의 집단에 속하는 보행자의 평균 보행 속도 정보를 취합하고, 이중 최저값에 해당하는 특정 보행자의 평균 보행 속도 정보를 고려하여, 보행자 신호등(410)의 녹색등 점등 유지 시간을 설정한다.

예컨대, 해당 횡단보도에서 3명의 보행자가 횡단대상 보행자가 되고, 이중 1명이 노인으로, 그 평균 보행 속도 정보를 고려한 결과, 해당 횡단보도를 건너는데 50초가 소요될 것으로 예상되는 경우, 신호제어기(100)는 녹색등 점등 유지 시간을 여유 시간 포함 60초로 설정한다.

신호제어기(100)는 보행자의 평균 보행 속도 정보를 이용하여 보행자 신호등(410)의 녹색등 점등 유지 시간을 설정하고, 실제 횡단하는 중의 보행자의 현재 보행 속도 정보를 이용하여, 녹색등 점등 유지 시간의 변경 필요 여부를 판단한다.

이 때, 신호제어기(100)는 대기 중인 차량(300)의 센서를 이용하여 획득된 현재 보행 속도 정보를 수신하거나, 교차로에 배치된 카메라를 이용하여 획득된 현재 보행 속도 정보를 수신하며(S120), 보행자 감지를 통한 횡단보도의 복잡도를 고려하여 녹색등 점등 유지 시간의 변경 필요 여부를 판단한다(S125).

평균 보행 속도 정보와 현재 보행 속도 정보의 비교 결과, 그 차이가 기설정 기준 이내인 경우, 기설정된 보행자 신호등(410)의 녹색등 점등 유지 시간을 유지한다.

그런데, 횡단보도에서 횡단하고자 하는 보행 대기자 수가 매우 많은 상황이거나, 정지선을 넘어 횡단보도에 걸쳐 정차한 차량이 존재하는 경우, 보행자들의 횡단 속도가 느려질 것을 예측할 수 있다.

이 경우, 전술한 평균 보행 속도 정보를 고려하였을 때, 해당 횡단보도를 모든 보행자가 횡단하는데 30초면 충분할 것으로 예상된 상황에서도, 실제로는 횡단보도의 복잡도에 따라 안전한 횡단을 위해서는 보행자 신호등(410)의 녹색등 점등 유지 시간이 50초는 되어야 충분한 상황일 수 있다.

이 때, 신호제어기(100)는 현재 보행 속도 정보를 이용하여, 보행자 신호등(410)의 녹색등 점등 유지 시간을 변경(30초→50초)시키고, 녹색등 점등 유지 시간의 변경, 잔여 점등 시간에 대한 정보를 차량(300)으로 전송한다.

또한, 신호제어기(100)는 보행자 신호등(410)의 녹색등 점등 유지 시간의 변경에 따라, 차량 신호등(420)에 대한 제어를 수행한다.

전술한 예는 횡단보도의 복잡도에 따라, 보행자가 자신의 보행능력보다 느리게 횡단할 수 밖에 없는 상황에 관한 것이나, 횡단보도를 횡단하는 보행자의 스마트폰 시청 등 부주의한 행동으로 인해, 느리게 횡단하는 경우가 있다.

또는, 고의로 느리게 횡단하여 교통에 방해를 일으키는 보행자가 있을 수도 있다.

신호제어기(100)는 평균 보행 속도 정보, 횡단보도의 복잡도, 현재 보행 속도 정보를 종합적으로 고려하여, 부주의하거나 고의로 횡단보도 횡단 시간을 지연시키는 보행자를 선별한다(S130). 이를 경고 대상 보행자로 정의한다.

신호제어기(100)는 해당 경고 대상 보행자에게 소리 등으로 경고 메시지를 제공하거나, 경고 대상 보행자 단말(200)로 경고를 전송하며, 경고 대상 보행자의 정보를 차량(300)으로 전송한다(S135).

경고 대상 보행자의 정보를 수신한 차량(300)은 헤드라이트 또는 클락션을 통해 경고 대상 보행자에게 경고를 제공할 수 있고, 경고 대상 보행자의 정보를 고려하여 보행자와의 충돌을 방지하도록 자율주행을 수행하거나, 충돌 방지 경고를 운전자에게 제공한다.

또한, 신호제어기(100)는 보행자 단말(200), 차량(300), 횡단보도에 배치된 카메라를 이용하여 보행자의 횡단 시 이동궤적 정보를 획득하고, 이에 따라 경고 대상 보행자로 선별이 필요한 경우, 전술한 경고 대상 보행자 선별, 경고 제공, 정보 공유를 수행한다.

보다 정확한 보행자의 횡단 정보를 획득하기 위해, UWB(Ultra Wide Band)기술을 이용한다.

LBS(Local Based Service)를 제공하기 위해, GPS, 와이파이, 블루투스 등의 기술이 활용되고 있는데, 이는 정밀 측정이 어려운 문제점이 있는 반면, UWB는 3.1 내지 10.6GHz의 넓은 주파수 대역, 저전력 통신, 수십 센티미터 내외의 높은 정확도로 측위가 가능한 장점이 있다.

종래 기술에 따른 GPS와 이동통신망 기반의 위치 추적 기술은 각각 5 내지 50m, 50 내지 200m의 오차 범위를 가지고 있으며, GPS의 경우 도심 빌딩 숲에서는 위성에서 보내는 신호가 도달하는데 장애가 발생할 수도 있다.

와이파이의 경우 저비용으로 위치 추적이 가능하지만, 사용 주파수 대역이 좁으므로 위치 추적 대상이 많아질 경우 채널 분할에 한계가 발생할 수 있다. 또한, 이동성을 가진 단말은 고정된 와이파이 AP(액세스 포인트)와의 연결이 끊어질 수 있다.

블루투스는 다수의 센서를 저렴한 비용으로 배치하는 것이 가능하지만, 통신 레이턴시(latency)가 크기 때문에 동적 환경에서 실시간으로 위치를 추적하는 데에는 적합하지 않다.

UWB는 와이파이, 블루투스와는 다르게 넓은 주파수 대역을 사용하며, 낮은 전력으로 높은 전송 속도를 통해 대용량의 정보를 전송하는 것이 가능하다.

UWB 기술을 이용한 측위는 20센티미터 내외의 낮은 오차율을 보이며, 장애물에 대한 투과율이 높고, 와이파이 등의 다른 신호에 영향을 받지 않는 장점이 있다.

특정 위치에 고정된 전송자(앵커)로부터 전송된 신호를 통해 위치를 측정하는 방법으로는 대표적으로 ToA(Time-of-Arrival)과 AoA(Angle-of-Arrival)의 두 가지 방법이 있다.

ToA 방식은 다수의 앵커로부터 전송된 신호를 통해 수신자(태그)가 여러 앵커와의 거리를 계산하고, 이를 통해 태그의 현재 위치를 측정하는 방식이다.

AoA 방식은 앵커로부터 전송된 신호를 통해 태그와 앵커의 각도를 구하고, 여러 앵커와의 각도를 통해 태그의 현재 위치를 측정하는 방식이다.

신호제어기(100) 또는 차량(300)은 보행자 단말(200)과의 UWB 통신을 통해, 보행자 단말(200)의 정확한 위치에 관한 정보를 획득한다.

이하 상세한 설명에서는, 차량(300)과 보행자 단말(200)의 UWB 통신을 수행하는 것을 예를 들어 설명한다.

차량(300)은 보행자와의 거리를 기초로, 보행자 위치 탐색 모드를 설정한다(S115).

차량(300)의 보행자 탐지 주관 센서는 기설정된 거리(예: 10미터)를 기준으로, 10미터 이상 떨어진 보행자 단말(200)에 대해서는 카메라, 라이다, 레이더, GPS를 통해 보행자의 위치, 궤적, 이동 속도를 탐지한다.

차량(300)의 보행자 탐지 주관 센서는 10미터 미만 떨어진 보행자 단말(200)에 대해서는 UWB 통신을 활용하여 보행자의 위치, 궤적, 이동 속도를 탐지한다.

신호제어기(100)는 차량(300)으로부터 보행자의 위치 정보 및 현재 보행 속도 정보를 수신하고, 이를 기반으로 현재 보행자가 보행 능력에 맞게 횡단하고 있는지 여부를 확인하고, 보행자 신호등(410)의 녹색등 점등 유지 시간의 변경 필요 여부를 판단한다.

보행자의 속도를 고려하여 보행자 신호등(410)의 녹색등 점등 유지 시간을 제어하는 경우, 부주의하게 또는 고의로 천천히 횡단하는 보행자에게 경고를 제공할 수는 있으나, 녹색등 점등 유지 시간을 늘리게 되어 전체 교통 흐름이 저해되는 상황이 발생될 수 있다.

따라서, 신호제어기(100)는 보행자의 보행 속도를 고려하여 보행자 신호등(410)의 녹색등 점등 유지 시간을 제어하되, 부주의하게 또는 고의로 천천히 횡단하는 보행자가 존재하는 경우, 보행자 신호등(410)의 녹색등 점등 유지 시간을 늘리지 않고, 기설정된 점등 유지 시간이 지나면 보행자 신호등(410)을 "적색등"으로 변경시킨다.

이 때, 보행자 신호등(410)이 "적색등"으로 변경됨에 대하여, 전술한 바와 같이 소리 등으로 보행자에게 직접 경고메시지를 제공하거나, 보행자 단말(200)로 경고 메시지를 전송하여, 소리 또는 진동을 통해 보행자 신호등(410)의 변경에 대해 알리는 것이 가능하다.

그런데, 차량(300)이 정지선을 넘어 정차한 경우, 운전자 또는 자율주행 차량은 차량 신호등을 인식할 수 없게 된다.

이 경우, 차량의 운전자는 보행자 신호등(410)이 적색등으로 변경되면, 차량 신호등(420)이 녹색등으로 변경되었을 것이라고 예측하고, 차량을 출발시키게 되어, 미처 횡단을 완료하지 않은 보행자와의 충돌이 발생될 수 있다.

따라서, 신호제어기(100)는 대기 차량이 차량 신호등을 인지할 수 없는 상황으로 판단하면, 전술한 바와 같이 보행자 신호등(410)을 "적색등"으로 변경시키는 프로세서를 수행하지 않고, 횡단이 완료될 때까지 보행자 신호등(410)의 녹색등 점등을 유지시키고, 차량 신호등(420) 역시 "적색등"으로 유지시킨다.

신호제어기(100)는 차량(300)의 V2I 기능 지원 여부를 확인하고(S140), 차량(300)에 V2I 기능이 있을 경우, 보행자 신호등(410)을 "적색등"으로 변경시키고, 차량 신호등(420)을 "적색등"으로 유지하며(S150), V2I 기능을 통해 차량 신호등(420)이 "적색등"으로 유지되고 있음을 차량(300)으로 알린다.

대기 중인 차량(300)의 V2I 기능이 지원되지 않는 경우, 차량(300)이 정지선을 넘은 것인지 여부를 확인한다(S145). 차량(300)의 V2I 기능이 지원되지 않고, 정지선을 넘은 것으로 확인되면, 차량(300)이 차량 신호등에 대해 인지할 수 없는 상황으로 판단하고, 전술한 바와 같이 보행자 신호등(410) 변경으로부터 차량 신호등(420)이 변경되었을 것으로 예측하고 출발하는 것을 방지하기 위하여, 보행자 신호등(410)을 녹색등으로 유지시키고, 차량 신호등(420)을 적색등으로 유지시킨다(S160).

한편, 본 발명의 실시예에 따른 신호 제어 방법은 컴퓨터 시스템에서 구현되거나, 또는 기록매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 시스템은 적어도 하나 이상의 프로세서와, 메모리와, 사용자 입력 장치와, 데이터 통신 버스와, 사용자 출력 장치와, 저장소를 포함할 수 있다. 전술한 각각의 구성 요소는 데이터 통신 버스를 통해 데이터 통신을 한다.

컴퓨터 시스템은 네트워크에 커플링된 네트워크 인터페이스를 더 포함할 수 있다. 프로세서는 중앙처리 장치(central processing unit (CPU))이거나, 혹은 메모리 및/또는 저장소에 저장된 명령어를 처리하는 반도체 장치일 수 있다.

메모리 및 저장소는 다양한 형태의 휘발성 혹은 비휘발성 저장매체를 포함할 수 있다. 예컨대, 메모리는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있다.

따라서, 본 발명의 실시예에 따른 신호 제어 방법은 컴퓨터에서 실행 가능한 방법으로 구현될 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 신호 제어 방법이 컴퓨터 장치에서 수행될 때, 컴퓨터로 판독 가능한 명령어들이 본 발명에 따른 신호 제어 방법을 수행할 수 있다.

한편, 상술한 본 발명에 따른 신호 제어 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현되는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체로는 컴퓨터 시스템에 의하여 해독될 수 있는 데이터가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다. 또한, 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체는 컴퓨터 통신망으로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 읽을 수 있는 코드로서 저장되고 실행될 수 있다.

이제까지 본 발명의 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (12)

1. 보행자의 보행 속도 정보와 횡단 상황 정보를 수신하는 입력부;
   상기 보행 속도 정보와 횡단 상황 정보를 이용하여 보행자 신호등 및 차량 신호등을 제어하는 프로그램이 내장된 메모리; 및
   상기 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하되,
   상기 프로세서는 상기 보행 속도 정보를 이용하여 상기 보행자 신호등의 녹색등 점등 유지 시간을 제어하고, 상기 횡단 상황 정보에 따라 상기 차량 신호등의 신호 변경 시점을 변경시키는 것
   을 특징으로 하는 신호제어기.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 프로세서는 상기 보행자의 보행 히스토리 정보에 따른 평균 보행 속도 정보를 포함하는 상기 보행 속도 정보에 따라, 상기 보행자 신호등의 녹색등 점등 유지 시간을 설정하는 것
   인 신호제어기.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 프로세서는 상기 횡단 상황 정보에 따라 부주의하거나 고의로 횡단보도 횡단 시간을 지연시키는 경고 대상 보행자를 선별하는 것
   인 신호제어기.
   
4. 제3항에 있어서,
   상기 프로세서는 상기 경고 대상 보행자에게 경고를 제공하고, 상기 경고 대상 보행자의 정보를 주변 차량에게 전송하는 것
   인 신호제어기.
   
5. 제3항에 있어서,
   상기 프로세서는 상기 경고 대상 보행자가 존재하는 경우, 기설정된 상기 녹색등 점등 유지 시간을 늘리지 않고, 상기 보행자 신호등을 적색등으로 변경시키고, 상기 차량 신호등 역시 적색등으로 유지시키는 것
   인 신호제어기.
   
6. 제3항에 있어서,
   상기 프로세서는 상기 경고 대상 보행자가 존재하고, 차량 신호등의 신호 정보를 인식하지 못하는 상태의 차량이 존재하는 경우, 상기 보행자 신호등의 녹색등 점등 유지 시간을 늘리는 것
   인 신호제어기.
   
7. (a) 횡단보도에서의 보행자의 횡단 상황을 모니터링하는 단계; 및
   (b) 상기 모니터링 결과에 따라, 기산출된 보행 능력 대비 횡단진행시간이 느린 보행자가 존재하는 경우, 상기 보행자 신호등 및 차량 신호등을 제어하는 단계
   를 포함하는 신호 제어 방법.
   
8. 제7항에 있어서,
   상기 (a) 단계는 상기 보행자의 현재 보행 속도 정보 및 보행 궤적 중 적어도 어느 하나를 통해 상기 횡단 상황을 모니터링하는 것
   인 신호 제어 방법.
   
9. 제7항에 있어서,
   상기 (b) 단계는 기획득된 상기 보행자의 평균 보행 속도 정보보다 느린 속도로 횡단하고 있는 경우, 횡단보도의 혼잡도 정보를 고려하여 상기 보행자 신호등의 녹색등 점등 시간 변경 여부를 결정하는 것
   인 신호 제어 방법.
   
10. 제9항에 있어서,
    상기 (b) 단계는 상기 횡단 상황에 대한 모니터링 결과를 이용하여, 부주의하거나 고의로 횡단보도 횡단 시간을 지연시키는 경고 대상 보행자를 선별하는 것
    인 신호 제어 방법.
    
11. 제10항에 있어서,
    상기 (b) 단계는 기설정된 상기 보행자 신호등의 녹색등 점등 유지 시간을 늘리지 않고, 상기 보행자 신호등을 적색등으로 변경시키며, 상기 차량 신호등 역시 적색등으로 유지시키는 것
    인 신호 제어 방법.
    
12. 제11항에 있어서,
    상기 (b) 단계는 상기 경고 대상 보행자가 존재하고, 상기 차량 신호등의 신호 정보를 인식하지 못하는 상태의 차량이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 보행자 신호등의 녹색등 점등 유지 시간을 변경시키는 것
    인 신호 제어 방법.

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