KR20210123622A - 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20210123622A
KR20210123622A KR1020200040999A KR20200040999A KR20210123622A KR 20210123622 A KR20210123622 A KR 20210123622A KR 1020200040999 A KR1020200040999 A KR 1020200040999A KR 20200040999 A KR20200040999 A KR 20200040999A KR 20210123622 A KR20210123622 A KR 20210123622A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
lane
driver assistance
driving information
assistance system
Prior art date
Application number
KR1020200040999A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102352464B1 (ko
Inventor
이재환
Original Assignee
주식회사 만도모빌리티솔루션즈
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 filed Critical 주식회사 만도모빌리티솔루션즈
Priority to KR1020200040999A priority Critical patent/KR102352464B1/ko
Priority to US17/220,133 priority patent/US11682304B2/en
Publication of KR20210123622A publication Critical patent/KR20210123622A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102352464B1 publication Critical patent/KR102352464B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/38—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for collecting sensor information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/90—Services for handling of emergency or hazardous situations, e.g. earthquake and tsunami warning systems [ETWS]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B60W2420/42—
    • B60W2420/52—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9318—Controlling the steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

일 실시예에 따른 차량은, 차량의 외부 시야를 갖도록 상기 차량에 마련되고, 영상 데이터를 획득하는 카메라; 상기 차량에 대한 외부 감지 시야를 갖도록 상기 차량에 마련되고, 레이더 데이터를 획득하는 레이더; 및 상기 카메라에 의해 획득된 영상 데이터 및 상기 레이더에 의해 획득된 레이더 데이터를 처리하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 제어부;를 포함하되, 상기 제어부는, 상기 차량의 차선 변경 시도가 감지되는 경우, 상기 레이더 데이터에 기초하여 변경 대상 차선 측의 타차량을 감지하고, 상기 차량의 통신 모듈을 통하여 상기 타차량으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 상기 타차량과의 충돌 가능 여부를 결정하고, 상기 타차량과의 충돌이 예상되는 경우 상기 차량의 경고 시스템을 제어하는 경고 신호를 상기 차량에 전송할 수 있다.

Description

운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법{DRIVER ASSISTANCE SYSTEM AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}
개시된 발명은 운전자 보조 시스템에 관한 것이다.
최근에는 운전자의 부담을 경감시켜주고 편의를 증진시켜주기 위하여 차량 상태, 운전자 상태, 및 주변 환경에 대한 정보를 능동적으로 제공하는 첨단 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assist System; ADAS)이 탑재된 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
차량에 탑재되는 첨단 운전자 보조 시스템의 일 예로, 후측방 경고 시스템(Blind Spot Detection, BSD) 및 차선변경 보조시스템(Lane Change Assist, LCA) 등이 있다.
이러한 시스템은 차량의 주행 상황에서 측방에서의 객체와의 충돌 위험을 판단하고, 충돌 상황에서 차선 유지를 통한 충돌 회피 및 경고 제공 시스템이다. 그러나, 레이더 또는 카메라 등을 통한 정보에도 불구하고, 객체와의 충돌 회피가 어려운 상황이 발생할 수 있어 차량과 객체와의 충돌을 충분히 회피하지 못하였다.
레이더 데이터를 이용하여 측방에서의 타차량을 감지하고, V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 통하여 수신된 타차량의 주행 정보에 기초하여 차선 변경 시 타차량과의 충돌 가능성을 결정함으로써, 충돌을 회피할 수 있는 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
일 실시예에 따른 차량은, 차량의 외부 시야를 갖도록 상기 차량에 마련되고, 영상 데이터를 획득하는 카메라; 상기 차량에 대한 외부 감지 시야를 갖도록 상기 차량에 마련되고, 레이더 데이터를 획득하는 레이더; 및 상기 카메라에 의해 획득된 영상 데이터 및 상기 레이더에 의해 획득된 레이더 데이터를 처리하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 제어부;를 포함하되, 상기 제어부는, 상기 차량의 차선 변경 시도가 감지되는 경우, 상기 레이더 데이터에 기초하여 변경 대상 차선 측의 타차량을 감지하고, 상기 차량의 통신 모듈을 통하여 상기 타차량으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 상기 타차량과의 충돌 가능 여부를 결정하고, 상기 타차량과의 충돌이 예상되는 경우 상기 차량의 경고 시스템을 제어하는 경고 신호를 상기 차량에 전송할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 타차량과의 충돌이 예상되는 경우 상기 차량이 차선을 유지하도록 상기 차량의 조향 장치를 제어하는 조향 신호를 상기 차량에 전송할 수 있다.
상기 주행 정보는, 속도 정보, 가속도 정보, 조향 정보, 방향지시램프 작동 정보, 또는 위치 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 변경 대상 차선에 위치하고 상기 차량의 후방에 위치하는 타차량으로부터 수신되는 신호 주행 정보에 기초하여 상기 타차량의 속도가 상기 차량의 속도보다 높은 경우 상기 경고 신호 또는 상기 조향 신호 중 적어도 하나를 상기 차량에 전송할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 변경 대상 차선에 위치하고 상기 차량의 전방에 위치하는 타차량으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 상기 타차량의 속도가 상기 차량의 속도보다 낮은 경우 상기 경고 신호 또는 상기 조향 신호 중 적어도 하나를 상기 차량에 전송할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 변경 대상 차선의 옆 차선에 위치하고 상기 차량의 후방에 위치하는 타차량으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 상기 타차량이 가속하면서 상기 변경 대상 차선으로 조향하는 경우 상기 경고 신호 또는 상기 조향 신호 중 적어도 하나를 상기 차량에 전송할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 변경 대상 차선의 옆 차선에 위치하고 상기 차량의 전방에 위치하는 타차량으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 상기 타차량이 감속하면서 상기 변경 대상 차선으로 조향하는 경우 상기 경고 신호 또는 상기 조향 신호 중 적어도 하나를 상기 차량에 전송할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 변경 대상 차선의 옆 차선에 위치하여 상기 차량의 측방에 위치하는 타차량으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 상기 타차량이 상기 변경 대상 차선으로 조향하는 경우 상기 경고 신호 또는 상기 조향 신호 중 적어도 하나를 상기 차량에 전송할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량이 회전하는 경우 상기 레이더 데이터에 기초하여 주변 타차량이 회전하는지 결정하고, 상기 주변 타차량이 상기 차량과 동일한 방향으로 회전하는 경우 상기 주변 타차량으로부터 수신된 주행 정보에 기초하여 상기 주변 타차량의 방향지시램프가 작동하는지 결정하고, 상기 주변 타차량의 방향지시램프가 작동하는 경우 상기 경고 신호를 상기 차량에 전송하는 동작을 중단할 수 있다.
상기 제어부는, 수신되는 주행 정보 중 상기 레이더 데이터에 기초하여 감지된 타차량의 위치에 대응하는 위치 정보를 갖는 주행 정보를 결정하고, 결정된 주행 정보에 기초하여 상기 타차량과의 충돌 가능 여부를 결정할 수 있다.
상기 제어부는, 수신되는 주행 정보 중 상기 레이더 데이터에 기초하여 감지된 타차량의 위치에 대응하는 위치 정보를 갖는 주행 정보가 존재하지 않는 경우, 상기 영상 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 상기 타차량을 감지하여 상기 타차량과의 충돌 가능 여부를 결정할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 영상 데이터에 기초하여 상기 타차량이 감지되지 않는 경우, 이전에 획득된 레이더 데이터 또는 영상 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 상기 타차량의 주행 경로를 예측하여 상기 타차량과의 충돌 가능 여부를 결정할 수 있다.
차량의 외부 시야를 갖도록 상기 차량에 마련되고, 영상 데이터를 획득하는 카메라와, 상기 차량에 대한 외부 감지 시야를 갖도록 상기 차량에 마련되고, 레이더 데이터를 획득하는 레이더를 포함하는 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템은, 상기 차량의 차선 변경 시도가 감지되는 경우, 상기 레이더 데이터에 기초하여 변경 대상 차선 측의 타차량을 감지하고; 상기 차량의 통신 모듈을 통하여 상기 타차량으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 상기 타차량과의 충돌 가능 여부를 결정하고; 상기 타차량과의 충돌이 예상되는 경우 상기 차량의 경고 시스템을 제어하는 경고 신호를 상기 차량에 전송하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 운전자 보조 시스템의 제어 방법은, 상기 타차량과의 충돌이 예상되는 경우 상기 차량이 차선을 유지하도록 상기 차량의 조향 장치를 제어하는 조향 신호를 상기 차량에 전송하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 주행 정보는, 속도 정보, 가속도 정보, 조향 정보, 방향지시램프 작동 정보, 또는 위치 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 운전자 보조 시스템의 제어 방법은, 상기 변경 대상 차선에 위치하고 상기 차량의 후방에 위치하는 타차량으로부터 수신되는 신호 주행 정보에 기초하여 상기 타차량의 속도가 상기 차량의 속도보다 높은 경우 상기 경고 신호 또는 상기 조향 신호 중 적어도 하나를 상기 차량에 전송하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 운전자 보조 시스템의 제어 방법은, 상기 변경 대상 차선에 위치하고 상기 차량의 전방에 위치하는 타차량으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 상기 타차량의 속도가 상기 차량의 속도보다 낮은 경우 상기 경고 신호 또는 상기 조향 신호 중 적어도 하나를 상기 차량에 전송하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 운전자 보조 시스템의 제어 방법은, 상기 변경 대상 차선의 옆 차선에 위치하고 상기 차량의 후방에 위치하는 타차량으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 상기 타차량이 가속하면서 상기 변경 대상 차선으로 조향하는 경우 상기 경고 신호 또는 상기 조향 신호 중 적어도 하나를 상기 차량에 전송하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 운전자 보조 시스템의 제어 방법은, 상기 변경 대상 차선의 옆 차선에 위치하고 상기 차량의 전방에 위치하는 타차량으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 상기 타차량이 감속하면서 상기 변경 대상 차선으로 조향하는 경우 상기 경고 신호 또는 상기 조향 신호 중 적어도 하나를 상기 차량에 전송하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 운전자 보조 시스템의 제어 방법은, 상기 변경 대상 차선의 옆 차선에 위치하여 상기 차량의 측방에 위치하는 타차량으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 상기 타차량이 상기 변경 대상 차선으로 조향하는 경우 상기 경고 신호 또는 상기 조향 신호 중 적어도 하나를 상기 차량에 전송하는 것;을 더 포함할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 레이더 데이터를 이용하여 측방에서의 타차량을 감지하고, V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 통하여 수신된 타차량의 주행 정보에 기초하여 차선 변경 시 타차량과의 충돌 가능성을 결정함으로써, 충돌을 회피할 수 있는 운전자 보조 시스템 및 운전자 보조 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량의 구성을 도시한다.
도 2는 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템의 구성을 도시한다.
도 3은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더를 도시한다.
도 4는 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템이 후측방에 위치하는 변경 대상 차선의 타차량을 감지하는 경우를 도시한다.
도 5는 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템이 전측방에 위치하는 변경 대상 차선의 타차량을 감지하는 경우를 도시한다.
도 6은 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템이 후측방에 위치하는 변경 대상 차선의 옆차선의 타차량을 감지하는 경우를 도시한다.
도 7은 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템이 전측방에 위치하는 변경 대상 차선의 옆차선의 타차량을 감지하는 경우를 도시한다.
도 8은 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템이 측방에 위치하는 변경 대상 차선의 옆차선의 타차량을 감지하는 경우를 도시한다.
도 9는 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템이 차량의 회전 시의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템의 제어 방법 중 차선 변경을 보조하는 경우의 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량의 구성을 도시한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 엔진(10)과, 변속기(20)와, 제동 장치(30)와, 조향 장치(40)를 포함한다. 엔진(10)은 실린더와 피스톤을 포함하며, 차량(1)이 주행하기 위한 동력을 생성할 수 있다. 변속기(20)는 복수의 기어들을 포함하며, 엔진(10)에 의하여 생성된 동력을 차륜까지 전달할 수 있다. 제동 장치(30)는 차륜과의 마찰을 통하여 차량(1)을 감속시키거나 차량(1)을 정지시킬 수 있다. 조향 장치(40)는 차량(1)의 주행 방향을 변경시킬 수 있다.
다만, 본발명의 차량(1)의 구성은, 상기 예에 한정되는 것은 아니며, 차량(1)은, 실시예에 따라, 엔진(10) 및 변속기(20) 외에 차륜에 동력을 전달하는 모터(미도시)를 더 포함하거나, 엔진(10) 및 변속기(20)를 포함하지 않은 채 모터만을 포함할 수도 있다.
차량(1)은 복수의 전장 부품들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)은 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS)(11)과, 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU)(21)과, 전자식 제동 제어 모듈(Electronic Brake Control Module)(31)과, 전자식 조향 장치(Electronic Power Steering, EPS)(41)과, 바디 컨트롤 모듈(Body Control Module, BCM)(51)과, 통신 모듈(61)과, 운전자 보조 시스템(Driver Assistance System, DAS)(100)을 더 포함한다.
엔진 관리 시스템(11)은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지 또는 운전자 보조 시스템(100)의 요청에 응답하여 엔진(10)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 엔진 관리 시스템(11)은 엔진(10)의 토크를 제어할 수 있다.
변속기 제어 유닛(21)은 변속 레버를 통한 운전자의 변속 명령 및/또는 차량(1)의 주행 속도에 응답하여 변속기(20)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 변속기 제어 유닛(21)은 엔진(10)으로부터 차륜까지의 변속 비율을 조절할 수 있다.
다만, 앞서 설명한 바와 같이, 실시예에 따라, 차량(1)은, 모터를 더 포함하는 하이브리드 차량에 해당하거나, 모터만을 포함하는 전기차에 해당할 수 있으며, 이에 따라, 실시예에 따라서는 엔진 관리 시스템(11) 및 변속기 제어 유닛(21)은, 생략될 수 있다.
전자식 제동 제어 모듈(31)은 제동 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 차륜들의 슬립(slip)에 응답하여 제동 장치(30)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 제동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜의 제동을 일시적으로 해제할 수 있다(Anti-lock Braking Systems, ABS). 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 조향 시에 감지되는 오버스티어링(oversteering) 및/또는 언더스티어링(understeering)에 응답하여 차륜의 제동을 선택적으로 해제할 수 있다(Electronic stability control, ESC). 또한, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 구동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜을 일시적으로 제동할 수 있다(Traction Control System, TCS).
전자식 조향 장치(41)는 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다. 예를 들어, 전자식 조향 장치(41)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시키도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다.
바디 컨트롤 모듈(51)은 운전자에게 편의를 제공하거나 운전자의 안전을 보장하는 전장 부품들의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 바디 컨트롤 모듈(51)은 헤드 램프, 와이퍼, 클러스터, 다기능 스위치 및 방향지시램프 등을 제어할 수 있다.
통신 모듈(61)은, 차량(1)의 외부에 위치하는 다른 차량 사이에서 데이터를 송수신할 수 있다. 즉, 통신 모듈(61)은, V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 지원할 수 있으며, 기 공지된 통신 규약에 기초하여 다른 차량과 데이터를 송수신할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 운전자가 차량(1)을 조작(구동, 제동, 조향)하는 것을 보조할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 주변의 환경(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트(cyclist), 차선, 도로 표지판 등)을 감지하고, 감지된 환경에 응답하여 차량(1)의 구동 및/또는 제동 및/또는 조향을 제어할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 후측방 경고 시스템(Blind Spot Detection, BSD)와, 차선변경 보조시스템(Lane Change Assist, LCA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC) 등을 제공할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 주변의 영상 데이터를 획득하는 카메라 모듈(101)과, 차량(1) 주변의 객체 데이터를 획득하는 레이더 모듈(102)을 포함한다. 카메라 모듈(101)은 카메라(101a)와 제어기(Electronic Control Unit, ECU) (101b)를 포함하며, 차량(1)의 전방을 촬영하고 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 도로 표지판 등을 인식할 수 있다. 레이더 모듈(102)은 레이더(102a)와 제어기(102b)를 포함하며, 차량(1) 주변의 객체(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 도 1에 도시된 바에 한정되지 아니하며, 차량(1) 주변을 스캔하며 객체를 감지하는 라이다(lidar)를 더 포함할 수 있다.
이상의 전자 부품들은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부품들은 이더넷(Ethernet), 모스트(Media Oriented Systems Transport, MOST), 플렉스레이(Flexray), 캔(Controller Area Network, CAN), 린(Local Interconnect Network, LIN) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은, 엔진 관리 시스템(11), 전자식 제동 제어 모듈(31) 및 전자식 조향 장치(41)에 각각 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 구동 제어 신호, 제동 신호 및 조향 신호를 전송할 수 있으며, 통신 모듈(61)로부터 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 타차량으로부터 수신된 데이터를 수신할 수 있다.
도 2은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템의 구성을 도시한다. 도 3은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더를 도시한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 제동 시스템(32)과, 조향 시스템(42)과, 경고 시스템(72)과, 운전자 보조 시스템(100)을 포함할 수 있다.
제동 시스템(32)은 도 1과 함께 설명된 전자식 제동 제어 모듈(31, 도 1 참조)과 제동 장치(30, 도 1 참조)를 포함하며, 조향 시스템(42)은 전자식 조향 장치(41, 도 1 참조)와 조향 장치(40, 도 1 참조)를 포함할 수 있다.
경고 시스템(72)은, 운전자 보조 시스템(100)으로부터 차량용 네트워크(NT)를 통하여 수신된 경고 신호에 기초하여 운전자에게 경고를 제공할 수 있다.
이를 위해, 경고 시스템(72)은, 프로세서를 포함할 수 있으며, 경고 신호에 기초하여 운전자에게 경고음을 제공하는 스피커 및 경고 신호에 기초하여 운전자에게 경고 메시지를 표시하는 디스플레이를 포함할 수 있다. 스피커 및 디스플레이는, 차량(1)의 내부에 마련되어 운전자에게 경고를 제공할 수 있다.
또한, 경고 시스템(72)은, 좌측 사이드 미러 및 우측 사이드 미러 각각에 마련된 경고 표시등을 포함할 수 있다. 경고 신호에 기초하여 위험이 발생될 것으로 예상되는 위치에 대응하는 사이드 미러에서의 경고 표시등이 점등되면서 운전자에게 방향성 있는 경고가 제공될 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 카메라(110)와, 레이더(120)를 포함할 수 있다.
카메라(110)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 차량(1)의 외부를 향하는 시야(field of view) (111a, 112a, 113a, 114a)를 가질 수 있다.
이를 위해, 카메라(110)는, 우측방에 대한 영상 데이터를 획득하는 우측방 카메라(111)와, 좌측방에 대한 영상 데이터를 획득하는 좌측방 카메라(112)와, 전방에 대한 영상 데이터를 획득하는 전방 카메라(113)와, 후방에 대한 영상 데이터를 획득하는 후방 카메라(114)를 포함한다.
우측방 카메라(111) 및 좌측방 카메라(112) 각각은, 예를 들어, 우측 사이드 미러 및 좌측 사이드 미러에 마련될 수 있다.
전방 카메라(113)는, 예를 들어, 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있으며, 후방 카메라(114)는, 예를 들어, 차량(1)의 트렁크에 설치될 수 있다.
다만, 각 카메라(110)의 설치 위치 및 개수는, 상기 예에 한정되는 것은 아니며, 실시예에 따라, 다양하게 마련될 수 있다.
카메라(110)는 차량(1)의 외부를 촬영하고, 차량(1) 외부의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 외부의 영상 데이터는 차량(1) 외부에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트 또는 차선에 관한 위치를 포함할 수 있다.
카메라(110)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.
카메라(110)는 제어부(130)와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 카메라(110)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(130)와 연결되거나, 하드 와이어(hard wire)를 통하여 제어부(130)와 연결되거나, 인쇄 회로 기판(Printed Circuit Board, PCB)을 통하여 제어부(130)와 연결될 수 있다.
카메라(110)는 차량(1) 외부의 영상 데이터를 제어부(130)로 전달할 수 있다.
레이더(120)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 차량(1)의 코너에 마련되는 코너 레이더(121, 122, 123, 124)와, 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing)를 갖는 전방 레이더(125)와, 차량(1)의 후방을 향하는 감지 시야를 갖는 후방 레이더(126)를 포함한다.
복수의 코너 레이더들(121, 122, 123, 124)은 차량(1)의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 레이더(121)와, 차량(1)의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 레이더(122)와, 차량(1)의 후방 우측에 설치되는 제3 코너 레이더(123)와, 차량(1)의 후방 좌측에 설치되는 제4 코너 레이더(124)를 포함한다.
제1 코너 레이더(121)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 차량(1)의 전방 우측을 향하는 감지 시야(121a)를 가질 수 있다. 제2 코너 레이더(122)는 차량(1)의 전방 좌측을 향하는 감지 시야(122a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다. 제3 코너 레이더(123)는 차량(1)의 후방 우측을 향하는 감지 시야(123a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제4 코너 레이더(124)는 차량(1)의 후방 좌측을 향하는 감지 시야(124a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(121, 122, 123, 124) 각각은 송신 안테나와 수신 안테나를 포함할 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(121, 122, 123, 124)은 각각 제1 코너 레이더 데이터와 제2 코너 레이더 데이터와 제3 코너 레이더 데이터와 제4 코너 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 제1 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 우측에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트(이하 "객체"라 한다)에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제2 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제3 및 제4 코너 레이더 데이터는 차량(1) 후방 우측 및 차량(1) 후방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 상대 속도를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(121, 122, 123, 124) 각각은 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(130)와 연결될 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(121, 122, 123, 124)은 각각 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더 데이터를 제어부(130)로 전달할 수 있다.
전방 레이더(125)는 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다.
전방 레이더(125)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing)(125a)을 가질 수 있다. 전방 레이더(125)는 예를 들어 차량(1)의 그릴 또는 범퍼에 설치될 수 있다.
전방 레이더(125)는 차량(1)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 객체에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다. 전방 레이더(125)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 전방 레이더 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 전방 레이더(125)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 객체까지의 상태 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 객체의 상대 속도를 산출할 수 있다.
전방 레이더(125)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(130)와 연결될 수 있다. 전방 레이더(125)는 전방 레이더 데이터를 제어부(130)로 전달할 수 있다.
후방 레이더(126)는, 차량(1)의 후방에 대한 후방 레이더 데이터를 획득할 수 있으며, 차량(1)의 범퍼에 마련될 수 있다.
제어부(130)는 카메라 모듈(101, 도 1 참조)의 제어기(101b, 도 1 참조) 및/또는 레이더 모듈(102, 도 1 참조)의 제어기(102b, 도 1 참조) 및/또는 별도의 통합 제어기를 포함할 수 있다.
제어부(130)는 프로세서(131)와 메모리(132)를 포함한다.
프로세서(131)는 카메라(110)의 영상 데이터와 레이더(120)의 레이더 데이터를 처리하고, 제동 시스템(32), 조향 시스템(42) 및 경고 시스템(72)을 제어하기 위한 제동 신호, 조향 신호 및 경고 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(131)는 카메라(110)의 영상 데이터를 처리하는 이미지 프로세서 및/또는 레이더들(120)의 레이더 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서 및/또는 제동 신호, 조향 신호 및 경고 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU)를 포함할 수 있다.
프로세서(131)는, 레이더(120)의 레이더 데이터에 기초하여 차량(1)의 외부에 위치하는 타차량을 감지할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(131)는, 조향 장치(40)의 조향각 또는 방향지시램프의 작동 등을 통하여 차량(1)의 차선 변경 시도를 감지하는 경우, 레이더(120)의 레이더 데이터에 기초하여 변경 대상 차선 측의 타차량을 감지할 수 있다.
즉, 프로세서(131)는, 차량(1)이 우측으로 차선 변경을 시도하는 경우, 제1 코너 레이더(121) 및 제3 코너 레이더(123)로부터 수신되는 레이더 데이터에 기초하여 차량(1)의 우측에 위치하는 타차량을 감지할 수 있다. 이 때, 타차량은, 변경 대상 차선에 위치하는 차량이거나, 변경 대상 차선의 옆차선에 위치하는 차량일 수 있다.
프로세서(131)는, 레이더 데이터를 통한 타차량을 감지한 이후, 차량(1)의 통신 모듈을 통하여 감지된 타차량으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 감지된 타차량과의 충돌 가능 여부를 결정할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(131)는, 통신 모듈을 통하여 수신되는 주행 정보 중에서 감지된 타차량의 위치에 대응하는 위치 정보를 포함하는 주행 정보를 결정하고, 결정된 주행 정보에 기초하여 타차량과의 충돌 가능 여부를 결정할 수 있다.
이 때, 주행 정보는, 속도 정보, 가속도 정보, 조향 정보, 방향지시램프 작동 정보 또는 위치 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
즉, 프로세서(131)는, 레이더 데이터에 기초하여 감지된 타차량에 대응하는 주행 정보를 타차량으로부터 수신하는 경우, 타차량의 주행 정보에 기초하여 타차량과의 충돌 예상 시간(Time to Collision, TTC) 또는 충돌까지의 거리(Distance to Collision, DTC)를 산출하고, 기준값과의 비교를 통하여 충돌 가능 여부를 결정할 수 있다.
이 때, 프로세서(131)는, 실시예에 따라, 수신되는 주행 정보 중 레이더 데이터에 기초하여 감지된 타차량의 위치에 대응하는 위치 정보를 갖는 주행 정보가 존재하지 않는 경우, 카메라(110)의 영상 데이터에 기초하여 타차량을 감지하여 타차량과의 충돌 가능 여부를 결정할 수 있다.
즉, 프로세서(131)는, 레이더 데이터에 기초하여 감지된 타차량으로부터 V2V 통신을 통하여 주행 정보를 수신하지 못하는 경우, 영상 데이터에 기초하여 타차량이 감지되는지 결정하고, 영상 데이터에 기초하여 타차량이 감지되는 경우, 타차량에 대한 레이더 데이터 또는 영상 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 타차량과의 충돌 가능 여부를 결정할 수 있다.
또한, 프로세서(131)는, 실시예에 따라, 레이더 데이터에 기초하여 감지된 타차량에 대응하는 영상 데이터가 없는 경우 즉, 카메라(110)의 영상 데이터에 기초하여 타차량이 감지되지 않는 경우, 이전에 획득된 레이더 데이터 또는 영상 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 타차량의 주행 경로를 예측하여 타차량과의 충돌 가능 여부를 결정할 수 있다.
즉, 프로세서(131)는, 이전에 획득된 레이더 데이터 또는 영상 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 타차량에 대한 이전 주행 정보를 획득하고, 이전 주행 정보에 기초하여 현재의 주행 정보를 예측하고, 예측되는 현재의 주행 정보에 기초하여 이후 타차량과의 충돌 가능 여부를 결정할 수 있다.
일 실시예에 따른 프로세서(131)는, 타차량과의 충돌이 예상되는 경우 차량(1)의 경고 시스템(72)을 제어하는 경고 신호를 차량(1)에 전송함으로써, 운전자에게 차선 변경에 따른 충돌 위험이 있음을 경고할 수 있다. 이 때, 경고는, 스피커를 통한 사운드, 디스플레이를 통한 영상, 경고등 등을 통하여 제공될 수 있으며, 스터어링 휠에서의 진동이나 역토크 등을 통하여도 제공될 수 있다.
또한, 프로세서(131)는, 실시예에 따라, 타차량과의 충돌이 예상되는 경우, 차량(1)이 차선을 변경하지 않고 현재의 차선을 유지하도록 조향 장치(40)를 제어하는 조향 신호를 차량(1)에 전송함으로써, 차선 변경으로 발생될 수 있는 충돌을 방지할 수 있다.
메모리(132)는 프로세서(141)가 영상 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 프로세서(141)가 제동 신호, 조향 신호 및/또는 경고 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(132)는 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더(120)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억하고, 프로세서(131)의 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.
메모리(132)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 도 2에 도시된 바에 한정되지 아니하며, 차량(1) 주변을 스캔하며 객체를 감지하는 라이다(lidar)를 더 포함할 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템(100)이 후측방에 위치하는 변경 대상 차선의 타차량을 감지하는 경우를 도시하고, 도 5는 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템(100)이 전측방에 위치하는 변경 대상 차선의 타차량을 감지하는 경우를 도시하고, 도 6은 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템(100)이 후측방에 위치하는 변경 대상 차선의 옆차선의 타차량을 감지하는 경우를 도시하고, 도 7은 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템(100)이 전측방에 위치하는 변경 대상 차선의 옆차선의 타차량을 감지하는 경우를 도시하고, 도 8은 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템(100)이 측방에 위치하는 변경 대상 차선의 옆차선의 타차량을 감지하는 경우를 도시한다.
도 4 내지 도 8을 참조하면, 프로세서(131)는, 레이더(120)의 레이더 데이터에 기초하여 차량(1)의 외부에 위치하는 타차량을 감지할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(131)는, 조향 장치(40)의 조향각 또는 방향지시램프의 작동 등을 통하여 차량(1)의 차선 변경 시도를 감지하는 경우, 레이더(120)의 레이더 데이터에 기초하여 변경 대상 차선 측의 타차량을 감지할 수 있다.
즉, 프로세서(131)는, 차량(1)이 우측으로 차선 변경을 시도하는 경우, 제1 코너 레이더(131) 및 제3 코너 레이더(133)로부터 수신되는 레이더 데이터에 기초하여 차량(1)의 우측에 위치하는 타차량을 감지할 수 있다.
예를 들어, 타차량은, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 변경 대상 차선에 위치하는 타차량(2)에 해당할 수 있다. 또한, 타차량은, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 변경 대상 차선의 옆차선에 위치하는 타차량(3)에 해당할 수 있다.
프로세서(131)는, 레이더 데이터를 통한 타차량을 감지한 이후, 차량(1)의 통신 모듈을 통하여 감지된 타차량(2, 3)으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 감지된 타차량(2, 3)과의 충돌 가능 여부를 결정할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(131)는, 통신 모듈을 통하여 수신되는 주행 정보 중에서 감지된 타차량(2, 3)의 위치에 대응하는 위치 정보를 포함하는 주행 정보를 결정하고, 결정된 주행 정보에 기초하여 타차량(2, 3)과의 충돌 가능 여부를 결정할 수 있다.
이 때, 주행 정보는, 속도 정보, 가속도 정보, 조향 정보, 방향지시램프 작동 정보 또는 위치 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
즉, 프로세서(131)는, 레이더 데이터에 기초하여 감지된 타차량(2, 3)에 대응하는 주행 정보를 타차량으로부터 수신하는 경우, 타차량(2, 3)의 주행 정보에 기초하여 타차량(2, 3)과의 충돌 예상 시간(Time to Collision, TTC) 또는 충돌까지의 거리(Distance to Collision, DTC)를 산출하고, 기준값과의 비교를 통하여 충돌 가능 여부를 결정할 수 있다.
이 때, 프로세서(131)는, 실시예에 따라, 수신되는 주행 정보 중 레이더 데이터에 기초하여 감지된 타차량(2, 3)의 위치에 대응하는 위치 정보를 갖는 주행 정보가 존재하지 않는 경우, 카메라(110)의 영상 데이터에 기초하여 타차량(2, 3)을 감지하여 타차량(2, 3)과의 충돌 가능 여부를 결정할 수 있다.
즉, 프로세서(131)는, 레이더 데이터에 기초하여 감지된 타차량(2, 3)으로부터 V2V 통신을 통하여 주행 정보를 수신하지 못하는 경우, 영상 데이터에 기초하여 타차량이 감지되는지 결정하고, 영상 데이터에 기초하여 타차량(2, 3)이 감지되는 경우, 타차량(2, 3)에 대한 레이더 데이터 또는 영상 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 타차량(2, 3)과의 충돌 가능 여부를 결정할 수 있다.
또한, 프로세서(131)는, 실시예에 따라, 레이더 데이터에 기초하여 감지된 타차량(2, 3)에 대응하는 영상 데이터가 없는 경우 즉, 카메라(110)의 영상 데이터에 기초하여 타차량(2, 3)이 감지되지 않는 경우, 이전에 획득된 레이더 데이터 또는 영상 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 타차량(2, 3)의 주행 경로를 예측하여 타차량(2, 3)과의 충돌 가능 여부를 결정할 수 있다.
즉, 프로세서(131)는, 이전에 획득된 레이더 데이터 또는 영상 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 타차량(2, 3)에 대한 이전 주행 정보를 획득하고, 이전 주행 정보에 기초하여 현재의 주행 정보를 예측하고, 예측되는 현재의 주행 정보에 기초하여 이후 타차량(2, 3)과의 충돌 가능 여부를 결정할 수 있다.
일 실시예에 따른 프로세서(131)는, 타차량(2, 3)과의 충돌이 예상되는 경우 차량(1)의 경고 시스템을 제어하는 경고 신호를 차량(1)에 전송함으로써, 운전자에게 차선 변경에 따른 충돌 위험이 있음을 경고할 수 있다. 이 때, 경고는, 스피커를 통한 사운드, 디스플레이를 통한 영상, 경고등 등을 통하여 제공될 수 있으며, 스터어링 휠에서의 진동이나 역토크 등을 통하여도 제공될 수 있다.
또한, 프로세서(131)는, 실시예에 따라, 타차량과의 충돌이 예상되는 경우, 차량(1)이 차선을 변경하지 않고 현재의 차선을 유지하도록 조향 장치(40)를 제어하는 조향 신호를 차량(1)에 전송함으로써, 차선 변경으로 발생될 수 있는 충돌을 방지할 수 있다.
구체적으로, 도 4에 도시된 바와 같이, 프로세서(131)는, 변경 대상 차선에 위치하고 차량(1)의 후방에 위치하는 타차량(2)을 레이더 데이터에 기초하여 감지한 이후, 타차량(2)으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 타차량(2)의 속도가 차량(1)의 속도를 비교하여 충돌 가능 여부를 결정할 수 있으며, 타차량(2)의 속도가 차량(1)의 속도보다 높은 경우 충돌이 예상되는 것으로 결정하여 경고 신호 또는 조향 신호 중 적어도 하나를 차량(1)에 전송할 수 있다.
또한, 도 5에 도시된 바와 같이, 프로세서(131)는, 변경 대상 차선에 위치하고 차량(1)의 전방에 위치하는 타차량(2)을 레이더 데이터에 기초하여 감지한 이후, 타차량(2)으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 타차량(2)의 속도가 차량(1)의 속도를 비교하여 충돌 가능 여부를 결정할 수 있으며, 타차량(2)의 속도가 차량(1)의 속도보다 낮은 경우 충돌이 예상되는 것으로 결정하여 경고 신호 또는 조향 신호 중 적어도 하나를 차량(1)에 전송할 수 있다.
또한, 도 6에 도시된 바와 같이, 프로세서(131)는, 변경 대상 차선의 옆 차선에 위치하고 차량(1)의 후방에 위치하는 타차량(3)을 레이더 데이터에 기초하여 감지한 이후, 타차량(3)으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 타차량(3)이 가속하면서 변경 대상 차선으로 조향하는지 결정하여 충돌 가능 여부를 결정할 수 있으며, 타차량(3)이 가속하면서 변경 대상 차선으로 조향하는 경우 충돌이 예상되는 것으로 결정하여 경고 신호 또는 조향 신호 중 적어도 하나를 차량(1)에 전송할 수 있다.
또한, 도 7에 도시된 바와 같이, 프로세서(131)는, 변경 대상 차선의 옆 차선에 위치하고 차량(1)의 전방에 위치하는 타차량(3)을 레이더 데이터에 기초하여 감지한 이후, 타차량(3)으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 타차량(3)이 감속하면서 변경 대상 차선으로 조향하는지 결정하여 충돌 가능 여부를 결정할 수 있으며, 타차량(3)이 감속하면서 변경 대상 차선으로 조향하는 경우 충돌이 예상되는 것으로 결정하여 경고 신호 또는 조향 신호 중 적어도 하나를 차량(1)에 전송할 수 있다.
도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 운전자 보조 시스템(100)은, 변경 대상 차선에 위치하는 타차량(2)에 의해 변경 대상 차선의 옆차선에 위치하는 타차량(3)이 가려져 보이지 않는 경우에도, V2V 통신을 통한 주행 정보를 타차량(3)으로부터 수신함으로써, 타차량(3)과의 사이에서의 충돌 가능 여부를 결정함으로써, 타차량(3)과의 충돌을 방지할 수 있다.
또한, 도 8에 도시된 바와 같이, 프로세서(131)는, 변경 대상 차선의 옆 차선에 위치하고 차량(1)의 측방에 위치하는 타차량(3)을 레이더 데이터에 기초하여 감지한 이후, 타차량(3)으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 타차량(3)이 변경 대상 차선으로 조향하는지 결정하여 충돌 가능 여부를 결정할 수 있으며, 타차량(3)이 변경 대상 차선으로 조향하는 경우 충돌이 예상되는 것으로 결정하여 경고 신호 또는 조향 신호 중 적어도 하나를 차량(1)에 전송할 수 있다.
다만, 프로세서(131)는, 타차량(2)으로부터 주행 정보를 수신하지 못하는 경우 카메라(110)의 영상 데이터를 이용하여 타차량(2)을 감지함으로써 타차량(2)과의 충돌 가능 여부를 결정할 수 있으며, 카메라(110)의 영상 데이터를 통하여 타차량(2)이 감지되지 않는 경우, 이전에 획득된 레이더 데이터 또는 영상 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 타차량(2)의 주행 경로를 예측하여 타차량(2)과의 충돌 가능 여부를 결정할 수도 있다.
도 9는 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템(100)의 차량(1)의 회전 시의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 9를 참조하면, 차량(1)이 타차량(2)과 동시에 회전하는 경우 레이더(120)에 의해 타차량(2)이 감지될 수 있으며, 운전자 보조 시스템(100)이 타차량(2)이 차량(1)으로 조향하는 것으로 판단하여 타차량(2)과의 충돌을 예상할 수 있으며, 이에 따라, 경고 신호를 차량(1)에 전송할 수 있다.
이처럼, 차량(1) 및 타차량(2)이 동시에 회전하는 경우 발생할 수 있는 오경보를 방지할 수 있도록, 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템(100)은, 차량(1) 및 타차량(2)이 동시에 회전하는 상황을 감지하여 경고 신호를 차량(1)에 전송하는 동작을 중단할 수 있다.
구체적으로, 일 실시예에 따른 프로세서(131)는, 차량(1)이 회전하는 경우 레이더 데이터에 기초하여 주변 타차량(2)이 회전하는지 결정하고, 주변 타차량(2)이 차량(1)과 동일한 방향으로 회전하는 경우 주변 타차량(2)으로부터 수신된 주행 정보에 기초하여 주변 타차량(2)의 방향지시램프가 작동하는지 결정하고, 주변 타차량(2)의 방향지시램프가 작동하는 경우 경고 신호를 차량(1)에 전송하는 동작을 중단할 수 있다.
이처럼, 운전자 보조 시스템(100)은, 동시에 회전(좌회전 또는 우회전)하는 경우, 레이더(120)를 통해 주변 타차량들의 움직임을 확인하여 차량(1)과 동일한 방향으로 회전하는지 여부를 확인하고, V2V 통신을 통하여 방향지시램프 작동 정보를 수신함으로써, 경고 시스템(72)의 오경보를 최소화할 수 있다.
이하, 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템(100)의 제어 방법을 설명하기로 한다. 후술하는 운전자 보조 시스템(100)의 제어 방법에는 전술한 실시예에 따른 운전자 보조 시스템(100)이 적용될 수 있다. 따라서, 앞서 도 1 내지 도 9를 참조하여 설명한 내용은 특별한 언급이 없더라도 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템(100)의 제어 방법에도 동일하게 적용 가능하다.
도 10은 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템(100)의 제어 방법 중 차선 변경을 보조하는 경우의 순서도이다.
도 10을 참조하면, 운전자 보조 시스템(100)은, 레이더 데이터에 기초하여 변경 대상 차선 측의 타차량(2, 3)을 감지할 수 있다(1010).
구체적으로, 프로세서(131)는, 조향 장치(40)의 조향각 또는 방향지시램프의 작동 등을 통하여 차량(1)의 차선 변경 시도를 감지하는 경우, 레이더(120)의 레이더 데이터에 기초하여 변경 대상 차선 측의 타차량(2, 3)을 감지할 수 있다.
즉, 프로세서(131)는, 차량(1)이 우측으로 차선 변경을 시도하는 경우, 제1 코너 레이더(131) 및 제3 코너 레이더(133)로부터 수신되는 레이더 데이터에 기초하여 차량(1)의 우측에 위치하는 타차량(2, 3)을 감지할 수 있다. 이 때, 타차량(2, 3)은, 변경 대상 차선에 위치하는 타차량(2)이거나, 변경 대상 차선의 옆차선에 위치하는 타차량(3)일 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은, 수신되는 주행 정보 중 타차량(2, 3)의 위치에 대응하는 주행 정보가 존재하는 경우(1020의 예), 주행 정보에 기초하여 타차량(2, 3)과의 충돌 가능 여부를 결정할 수 있다(1030).
이 때, 주행 정보는, 속도 정보, 가속도 정보, 조향 정보, 방향지시램프 작동 정보 또는 위치 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
즉, 프로세서(131)는, 레이더 데이터에 기초하여 감지된 타차량(2, 3)에 대응하는 주행 정보를 타차량으로부터 수신하는 경우, 타차량(2, 3)의 주행 정보에 기초하여 타차량(2, 3)과의 충돌 예상 시간(Time to Collision, TTC) 또는 충돌까지의 거리(Distance to Collision, DTC)를 산출하고, 기준값과의 비교를 통하여 충돌 가능 여부를 결정할 수 있다.
이 때, 운전자 보조 시스템(100)은, 실시예에 따라, 수신되는 주행 정보 중 타차량(2, 3)의 위치에 대응하는 주행 정보가 존재하지 않으면서(1020의 아니오), 타차량(2, 3)에 대응하는 영상 데이터가 존재하는 경우(1040의 예), 영상 데이터에 기초하여 타차량(2, 3)과의 충돌 가능 여부를 결정할 수 있다(1050).
즉, 프로세서(131)는, 레이더 데이터에 기초하여 감지된 타차량(2, 3)으로부터 V2V 통신을 통하여 주행 정보를 수신하지 못하는 경우, 영상 데이터에 기초하여 타차량(2, 3)이 감지되는지 결정하고, 영상 데이터에 기초하여 타차량(2, 3)이 감지되는 경우, 타차량(2, 3)에 대한 레이더 데이터 또는 영상 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 타차량(2, 3)과의 충돌 가능 여부를 결정할 수 있다.
또한, 프로세서(131)는, 실시예에 따라, 타차량(2, 3)에 대응하는 영상 데이터가 존재하지 않는 경우(1040의 아니오) 즉, 카메라(110)의 영상 데이터에 기초하여 타차량이 감지되지 않는 경우, 이전에 획득된 레이더 데이터 또는 영상 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 타차량(2, 3)의 주행 경로를 예측하여 타차량과의 충돌 가능 여부를 결정할 수 있다(1060).
즉, 프로세서(131)는, 이전에 획득된 레이더 데이터 또는 영상 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 타차량(2, 3)에 대한 이전 주행 정보를 획득하고, 이전 주행 정보에 기초하여 현재의 주행 정보를 예측하고, 예측되는 현재의 주행 정보에 기초하여 이후 타차량(2, 3)과의 충돌 가능 여부를 결정할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은, 타차량(2, 3)과의 충돌이 예상되는 경우(1070의 예), 경고 시스템(72)을 제어하는 경고 신호 또는 조향 장치(40)를 제어하는 조향 신호 중 적어도 하나를 차량(1)에 전송할 수 있다(1080).
즉, 일 실시예에 따른 프로세서(131)는, 타차량(2, 3)과의 충돌이 예상되는 경우 차량(1)의 경고 시스템(72)을 제어하는 경고 신호를 차량(1)에 전송함으로써, 운전자에게 차선 변경에 따른 충돌 위험이 있음을 경고할 수 있다. 이 때, 경고는, 스피커를 통한 사운드, 디스플레이를 통한 영상, 경고등 등을 통하여 제공될 수 있으며, 스터어링 휠에서의 진동이나 역토크 등을 통하여도 제공될 수 있다.
또한, 프로세서(131)는, 실시예에 따라, 타차량(2, 3)과의 충돌이 예상되는 경우, 차량(1)이 차선을 변경하지 않고 현재의 차선을 유지하도록 조향 장치(40)를 제어하는 조향 신호를 차량(1)에 전송함으로써, 차선 변경으로 발생될 수 있는 충돌을 방지할 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량 100: 운전자 보조 시스템
110: 카메라 120: 레이더
130: 제어부

Claims (20)

  1. 차량의 외부 시야를 갖도록 상기 차량에 마련되고, 영상 데이터를 획득하는 카메라;
    상기 차량에 대한 외부 감지 시야를 갖도록 상기 차량에 마련되고, 레이더 데이터를 획득하는 레이더; 및
    상기 카메라에 의해 획득된 영상 데이터 및 상기 레이더에 의해 획득된 레이더 데이터를 처리하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 제어부;를 포함하되,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 차선 변경 시도가 감지되는 경우, 상기 레이더 데이터에 기초하여 변경 대상 차선 측의 타차량을 감지하고, 상기 차량의 통신 모듈을 통하여 상기 타차량으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 상기 타차량과의 충돌 가능 여부를 결정하고, 상기 타차량과의 충돌이 예상되는 경우 상기 차량의 경고 시스템을 제어하는 경고 신호를 상기 차량에 전송하는 운전자 보조 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 타차량과의 충돌이 예상되는 경우 상기 차량이 차선을 유지하도록 상기 차량의 조향 장치를 제어하는 조향 신호를 상기 차량에 전송하는 운전자 보조 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 주행 정보는,
    속도 정보, 가속도 정보, 조향 정보, 방향지시램프 작동 정보, 또는 위치 정보 중 적어도 하나를 포함하는 운전자 보조 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 변경 대상 차선에 위치하고 상기 차량의 후방에 위치하는 타차량으로부터 수신되는 신호 주행 정보에 기초하여 상기 타차량의 속도가 상기 차량의 속도보다 높은 경우 상기 경고 신호 또는 상기 조향 신호 중 적어도 하나를 상기 차량에 전송하는 운전자 보조 시스템.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 변경 대상 차선에 위치하고 상기 차량의 전방에 위치하는 타차량으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 상기 타차량의 속도가 상기 차량의 속도보다 낮은 경우 상기 경고 신호 또는 상기 조향 신호 중 적어도 하나를 상기 차량에 전송하는 운전자 보조 시스템.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 변경 대상 차선의 옆 차선에 위치하고 상기 차량의 후방에 위치하는 타차량으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 상기 타차량이 가속하면서 상기 변경 대상 차선으로 조향하는 경우 상기 경고 신호 또는 상기 조향 신호 중 적어도 하나를 상기 차량에 전송하는 운전자 보조 시스템.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 변경 대상 차선의 옆 차선에 위치하고 상기 차량의 전방에 위치하는 타차량으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 상기 타차량이 감속하면서 상기 변경 대상 차선으로 조향하는 경우 상기 경고 신호 또는 상기 조향 신호 중 적어도 하나를 상기 차량에 전송하는 운전자 보조 시스템.
  8. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 변경 대상 차선의 옆 차선에 위치하여 상기 차량의 측방에 위치하는 타차량으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 상기 타차량이 상기 변경 대상 차선으로 조향하는 경우 상기 경고 신호 또는 상기 조향 신호 중 적어도 하나를 상기 차량에 전송하는 운전자 보조 시스템.
  9. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 회전하는 경우 상기 레이더 데이터에 기초하여 주변 타차량이 회전하는지 결정하고, 상기 주변 타차량이 상기 차량과 동일한 방향으로 회전하는 경우 상기 주변 타차량으로부터 수신된 주행 정보에 기초하여 상기 주변 타차량의 방향지시램프가 작동하는지 결정하고, 상기 주변 타차량의 방향지시램프가 작동하는 경우 상기 경고 신호를 상기 차량에 전송하는 동작을 중단하는 운전자 보조 시스템.
  10. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    수신되는 주행 정보 중 상기 레이더 데이터에 기초하여 감지된 타차량의 위치에 대응하는 위치 정보를 갖는 주행 정보를 결정하고, 결정된 주행 정보에 기초하여 상기 타차량과의 충돌 가능 여부를 결정하는 운전자 보조 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    수신되는 주행 정보 중 상기 레이더 데이터에 기초하여 감지된 타차량의 위치에 대응하는 위치 정보를 갖는 주행 정보가 존재하지 않는 경우, 상기 영상 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 상기 타차량을 감지하여 상기 타차량과의 충돌 가능 여부를 결정하는 운전자 보조 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 영상 데이터에 기초하여 상기 타차량이 감지되지 않는 경우, 이전에 획득된 레이더 데이터 또는 영상 데이터 중 적어도 하나에 기초하여 상기 타차량의 주행 경로를 예측하여 상기 타차량과의 충돌 가능 여부를 결정하는 운전자 보조 시스템.
  13. 차량의 외부 시야를 갖도록 상기 차량에 마련되고, 영상 데이터를 획득하는 카메라와, 상기 차량에 대한 외부 감지 시야를 갖도록 상기 차량에 마련되고, 레이더 데이터를 획득하는 레이더를 포함하는 운전자 보조 시스템의 제어 방법에 있어서,
    상기 차량의 차선 변경 시도가 감지되는 경우, 상기 레이더 데이터에 기초하여 변경 대상 차선 측의 타차량을 감지하고;
    상기 차량의 통신 모듈을 통하여 상기 타차량으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 상기 타차량과의 충돌 가능 여부를 결정하고;
    상기 타차량과의 충돌이 예상되는 경우 상기 차량의 경고 시스템을 제어하는 경고 신호를 상기 차량에 전송하는 것;을 포함하는 운전자 보조 시스템의 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 타차량과의 충돌이 예상되는 경우 상기 차량이 차선을 유지하도록 상기 차량의 조향 장치를 제어하는 조향 신호를 상기 차량에 전송하는 것;을 더 포함하는 운전자 보조 시스템의 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 주행 정보는,
    속도 정보, 가속도 정보, 조향 정보, 방향지시램프 작동 정보, 또는 위치 정보 중 적어도 하나를 포함하는 운전자 보조 시스템의 제어 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 변경 대상 차선에 위치하고 상기 차량의 후방에 위치하는 타차량으로부터 수신되는 신호 주행 정보에 기초하여 상기 타차량의 속도가 상기 차량의 속도보다 높은 경우 상기 경고 신호 또는 상기 조향 신호 중 적어도 하나를 상기 차량에 전송하는 것;을 더 포함하는 운전자 보조 시스템의 제어 방법.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 변경 대상 차선에 위치하고 상기 차량의 전방에 위치하는 타차량으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 상기 타차량의 속도가 상기 차량의 속도보다 낮은 경우 상기 경고 신호 또는 상기 조향 신호 중 적어도 하나를 상기 차량에 전송하는 것;을 더 포함하는 운전자 보조 시스템의 제어 방법.
  18. 제15항에 있어서,
    상기 변경 대상 차선의 옆 차선에 위치하고 상기 차량의 후방에 위치하는 타차량으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 상기 타차량이 가속하면서 상기 변경 대상 차선으로 조향하는 경우 상기 경고 신호 또는 상기 조향 신호 중 적어도 하나를 상기 차량에 전송하는 것;을 더 포함하는 운전자 보조 시스템의 제어 방법.
  19. 제15항에 있어서,
    상기 변경 대상 차선의 옆 차선에 위치하고 상기 차량의 전방에 위치하는 타차량으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 상기 타차량이 감속하면서 상기 변경 대상 차선으로 조향하는 경우 상기 경고 신호 또는 상기 조향 신호 중 적어도 하나를 상기 차량에 전송하는 것;을 더 포함하는 운전자 보조 시스템의 제어 방법.
  20. 제15항에 있어서,
    상기 변경 대상 차선의 옆 차선에 위치하여 상기 차량의 측방에 위치하는 타차량으로부터 수신되는 주행 정보에 기초하여 상기 타차량이 상기 변경 대상 차선으로 조향하는 경우 상기 경고 신호 또는 상기 조향 신호 중 적어도 하나를 상기 차량에 전송하는 것;을 더 포함하는 운전자 보조 시스템의 제어 방법.
KR1020200040999A 2020-04-03 2020-04-03 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법 KR102352464B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200040999A KR102352464B1 (ko) 2020-04-03 2020-04-03 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
US17/220,133 US11682304B2 (en) 2020-04-03 2021-04-01 Driver assistance system and control method for the same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200040999A KR102352464B1 (ko) 2020-04-03 2020-04-03 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210123622A true KR20210123622A (ko) 2021-10-14
KR102352464B1 KR102352464B1 (ko) 2022-01-20

Family

ID=78151287

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200040999A KR102352464B1 (ko) 2020-04-03 2020-04-03 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법

Country Status (2)

Country Link
US (1) US11682304B2 (ko)
KR (1) KR102352464B1 (ko)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3882878B1 (en) * 2018-11-28 2024-05-15 Huawei Technologies Co., Ltd. Emergency call based on vehicle-to-vehicle communication
US11462021B2 (en) * 2021-01-13 2022-10-04 GM Global Technology Operations LLC Obstacle detection and notification for motorcycles
KR20230021457A (ko) * 2021-08-05 2023-02-14 현대모비스 주식회사 차량의 장애물 감지 시스템 및 방법
JP2023047174A (ja) * 2021-09-24 2023-04-05 トヨタ自動車株式会社 車両用表示制御装置、車両用表示装置、車両、車両用表示制御方法及びプログラム
CN114261329A (zh) * 2021-12-28 2022-04-01 安徽安凯汽车股份有限公司 一种汽车智能灯光辅助驾驶系统
CN114919597A (zh) * 2022-04-22 2022-08-19 一汽奔腾轿车有限公司 一种基于转向灯的驾驶员辅助方法及驾驶员辅助系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05134036A (ja) * 1991-11-14 1993-05-28 Toyota Motor Corp 車載用レーダ装置
JP2010006271A (ja) * 2008-06-27 2010-01-14 Toyota Motor Corp 運転支援装置
KR101399026B1 (ko) * 2012-11-23 2014-05-27 현대엠엔소프트 주식회사 차선 변경 시 위험 알림 시스템 및 그 방법
JP2016200443A (ja) * 2015-04-08 2016-12-01 トヨタ自動車株式会社 障害物検出装置
KR20170070580A (ko) * 2015-12-14 2017-06-22 현대자동차주식회사 Ecu, 상기 ecu를 포함하는 무인 자율 주행 차량, 및 이의 차선 변경 제어 방법

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011158307A1 (ja) * 2010-06-18 2011-12-22 本田技研工業株式会社 運転者の車線変更意図を予測するシステム
CN104827966B (zh) * 2014-09-09 2017-08-04 北汽福田汽车股份有限公司 车辆的安全监测方法、系统及具有其的车辆
CN108275149B (zh) * 2017-01-04 2022-02-01 本田技研工业株式会社 使用车辆通信进行合并辅助的系统和方法
US11092970B2 (en) * 2019-02-07 2021-08-17 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle systems utilizing vehicle-to-vehicle communication
KR20210042188A (ko) * 2019-10-08 2021-04-19 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05134036A (ja) * 1991-11-14 1993-05-28 Toyota Motor Corp 車載用レーダ装置
JP2010006271A (ja) * 2008-06-27 2010-01-14 Toyota Motor Corp 運転支援装置
KR101399026B1 (ko) * 2012-11-23 2014-05-27 현대엠엔소프트 주식회사 차선 변경 시 위험 알림 시스템 및 그 방법
JP2016200443A (ja) * 2015-04-08 2016-12-01 トヨタ自動車株式会社 障害物検出装置
KR20170070580A (ko) * 2015-12-14 2017-06-22 현대자동차주식회사 Ecu, 상기 ecu를 포함하는 무인 자율 주행 차량, 및 이의 차선 변경 제어 방법

Also Published As

Publication number Publication date
US20210343148A1 (en) 2021-11-04
KR102352464B1 (ko) 2022-01-20
US11682304B2 (en) 2023-06-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102352464B1 (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
KR102673147B1 (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법
CN113060141A (zh) 高级驾驶员辅助系统、具有其的车辆及控制车辆的方法
US11840223B2 (en) Driver assistant system and method of controlling the same
US11634120B2 (en) Driver assistance system and driver assistance method
KR20200095976A (ko) 운전자 보조 장치
KR20200129374A (ko) 차량 및 그 제어 방법
US20210380102A1 (en) Driver assistance system and control method thereof
US20210188259A1 (en) Driver assistance apparatus and driver assisting method
KR102440265B1 (ko) 운전자 보조 시스템
CN111098854B (zh) 驾驶员辅助系统和方法
US20220242485A1 (en) Driver assistance system and control method for the same
KR20200094629A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
KR20220124397A (ko) 차량 및 그 제어방법
KR20210088117A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 방법
KR20220085084A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
US11970181B2 (en) Apparatus and method for assisting in driving vehicle
US20220410879A1 (en) Vehicle and control method thereof
KR20230162166A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
KR102572785B1 (ko) 운전자 보조 시스템
US20220306164A1 (en) Driver assistance apparatus and driver assistance method
KR20220145971A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
KR20220166119A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
KR20220108869A (ko) 운전자 보조 장치 및 그 제어 방법
KR20220112314A (ko) 운전자 보조 장치 및 그 제어 방법

Legal Events

Date Code Title Description
N231 Notification of change of applicant
E701 Decision to grant or registration of patent right