KR20210114166A - 로봇 케어 시스템 - Google Patents

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KR20210114166A
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윤종철
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주식회사 힐스엔지니어링
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Abstract

본 발명은 로봇 케어 시스템(Robot Care System)에 관한 것으로, 특히 자율주행 가능한 로봇들의 상태를 효율적으로 관리하기 위한 로봇 케어 시스템에 관한 것으로, 로봇과 통신하기 위한 제1통신부와; 통합관제센터의 서버와 통신하기 위한 제2통신부와; 상기 제1통신부를 통해 상기 로봇을 원격 진단하기 위한 진단 컨트롤러와; 진단결과를 출력하는 표시부;를 포함하되,
상기 진단 컨트롤러는 상기 로봇으로 자가진단 명령을 전송하는 자가진단 명령부와, 상기 로봇으로부터 수신되는 자가진단결과에 장애코드 포함시 그 장애코드를 로봇식별정보와 함께 상기 통합관제센터의 서버로 전송하여 AS 콜 처리하는 AS 콜 처리부를 포함함을 특징으로 한다.

Description

로봇 케어 시스템{Robot Care System}
본 발명은 로봇 케어 시스템(Robot Care System)에 관한 것으로, 특히 자율주행 가능한 로봇들의 상태를 효율적으로 관리하기 위한 로봇 케어 시스템에 관한 것이다.
한 기업체의 연구 보고서에 따르면 로봇은 공장, 배달, 분류, 포장, 물류와 같은 산업 현장은 물론, 공항, 보호시설, 요양시설 등지에서 그 사용이 늘고 있다고 한다. 특히, 지난 해 7월 한 시장조사업체는 2018년 36억 달러(약 4조 3천억)였던 세계 물류 로봇 시장이 올해 약 60억 달러(약 7조 2천억), 내년 약 68억 달러(약 8조 1천억)에 이를 것으로 분석하고 있다.
한편 다국적 물류기업들은 이미 로봇을 적극 활용하고 있다. 일 예로 아마존의 전 세계 물류센터에선 2010년대 초반부터 10만 대가 넘는 로봇이 가동 중이며, 중국의 알리바바도 자율주행 기술을 갖춘 배달 로봇을 2018년 부터 선보이고 있다.
이와 같이 로봇 사용처가 해가 갈수록 급성장하고 있다는 추세를 감안해 보면, 양적 성장과 더불어 로봇의 질적 성장도 함께 동반되어야 것이다. 질적인 성장분야로 고려할 수 있는 부분은 로봇의 지능화, 로봇 관제의 효율성, 로봇의 사후 관리 서비스 등이다.
로봇이 사용되는 장소에 따라 차이가 있지만 물류 센터, 배달현장, 공장과 같은 산업 현장에서는 로봇의 비가동 로스 타임(loss time)을 최소화하는 것이 생산성과 직결되는 문제이기 때문에, 로봇의 비가동 로스 타임을 최소화하기 위해서는 로봇을 최적의 상태로 유지하고 장애 발생시 신속히 AS 조치하며 장애 발생 가능성이 있는 로봇을 사전 검출해 업무에서 배제하는 것이 필요하다.
대한민국 등록특허공보 제10-1883885호 대한민국 공개특허공보 제10-2011-0083982호
이에 본 발명은 상술한 필요성에 따라 창안된 발명으로써, 본 발명의 주요 목적은 로봇의 비가동 로스 타임을 최소화할 수 있는 스마트한 로봇 케어 시스템을 제공함에 있으며,
더 나아가 본 발명의 또 다른 목적은 로봇의 외형 파손여부를 자동 확인하여 AS(After Service) 콜 처리할 수 있는 스마트한 로봇 관리 시스템을 제공함에 있다.
또한 본 발명은 주기적으로 로봇의 하드웨어적 구성 및 소프트웨어적 구성의 이상여부를 자가진단하여 자동 AS 콜 처리하거나 필요한 소프트웨어를 자동 혹은 원격 갱신할 수 있는 스마트한 로봇 케어 시스템을 제공함을 목적으로 한다.
또한 본 발명은 로봇을 구성하는 각 부품의 교체주기를 주기적으로 체크하고, 체크결과에 따라 자동 AS 콜 처리할 수 있는 스마트한 로봇 관리 시스템을 제공함에 있다.
상술한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 로봇 케어 시스템은,
로봇과 유선 혹은 무선 통신하기 위한 제1통신부와;
통합관제센터의 서버와 통신하기 위한 제2통신부와;
상기 제1통신부를 통해 상기 로봇을 원격 진단하기 위한 진단 컨트롤러와;
진단결과를 출력하는 표시부;를 포함하되, 상기 진단 컨트롤러는,
상기 로봇으로 자가진단 명령을 전송하는 자가진단 명령부와;
상기 로봇으로부터 수신되는 자가진단결과에 장애코드 포함시 그 장애코드를 로봇식별정보와 함께 상기 통합관제센터의 서버로 전송하여 AS 콜 처리하는 AS 콜 처리부;를 포함함을 특징으로 하며,
더 나아가 상술한 구성의 로봇 케어 시스템은 상기 로봇의 외형 영상을 얻기 위한 하나 이상의 카메라;를 더 포함하되, 상기 진단 컨트롤러는,
상기 카메라 구동을 제어하는 카메라 구동부와;
상기 로봇의 방향별 외형 영상들이 저장된 저장부와;
상기 로봇의 방향별 외형 영상들을 상기 카메라로부터 얻어진 로봇의 외형 영상과 비교하여 외형 파손여부를 판독하고, 외형 파손시 외형파손정보의 전송을 상기 AS 콜 처리부로 요청하는 외형 판독부;를 더 포함할 수 있다.
경우에 따라 상술한 구성의 로봇 케어 시스템은 상기 로봇의 외형 영상을 얻기 위한 하나 이상의 카메라;를 더 포함하되, 상기 진단 컨트롤러는,
상기 카메라 구동을 제어하는 카메라 구동부와;
상기 카메라로부터 얻어진 로봇의 외형영상정보를 상기 통합관제센터의 서버로 전송하여 외형 파손여부 질의하는 파손여부 질의부;를 더 포함할 수 있다.
상술한 각각의 로봇 케어 시스템에 있어서, 상기 진단 컨트롤러는,
포토 존 내의 로봇을 방향 전환하는 명령을 전송하되, 방향 전환시 마다 로봇의 외형 촬영을 요청하는 로봇 이동부;를 더 포함할 수 있으며,
설치된 소프트웨어 정보의 전송을 상기 로봇으로 요청하고, 그에 응답해 수신되는 소프트웨어 정보에 따라 상기 로봇에 설치된 소프트웨어를 갱신시켜 주는 소프트웨어 갱신 처리부;를 더 포함할 수도 있고,
상기 로봇을 구성하는 부품별 교환주기 리스트를 저장하며, 상기 로봇으로부터 수신된 운행기록정보와 상기 부품별 교환주기 리스트를 비교하여 부품의 교환주기가 도래한 경우 부품교환정보의 전송을 상기 AS 콜 처리부로 요청하는 부품교환 진단부;를 더 포함할 수도 있다.
상술한 과제 해결 수단에 따르면, 본 발명은 일일점검, 주간점검, 월간점검 등을 통해 장애 발생한 혹은 장애 발생 가능성이 있는 로봇을 신속히 검출하여 사전 정비함으로써, 로봇의 비가동 로스 타임을 최소화할 수 있으며 안전사고의 발생 위험성을 현저히 낮출 수 있는 이점이 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따른 로봇 케어 시스템은 정기점검결과 장애가 발생한 부분 혹은 교환이 필요한 부품에 대해 자동으로 AS 콜을 요청함으로써 신속한 AS 서비스를 받을 수 있는 이점이 있으며, 로봇 관리를 위한 인력 및 시간의 손실을 최소화할 수 있는 이점도 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 케어 시스템의 주변 구성 예시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 구성 예시도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 케어 시스템의 구성 예시도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 케어 시스템과 그 주변 구성의 동작 흐름 예시도.
본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.
또한 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
아울러 본 발명의 실시예를 설명함에 있어 관련된 공지 기능 혹은 구성과 같은 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
우선 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 케어 시스템(200)의 주변 구성도를 예시한 것으로, 로봇 케어 시스템(200)은 물류 창고, 대형 (할인) 매장, 창고형 매장 각각에서 운영되는 자율주행 로봇(물류 로봇이라고도 함)(100)들을 관리하기 위한 일종의 로봇 진단기 혹은 로봇 진단용 컴퓨터 시스템이다.
로봇 케어 시스템(200)은 유선 혹은 무선 방식으로 데이터 통신할 수 있는 로봇들(100)의 외형 상태는 물론 하드웨어 구성, 소프트웨어의 상태를 진단하고 이를 관리자 혹은 원격지의 통합관제센터 서버(300)로 전송하여 AS 콜(call) 처리함으로써, 로봇(100)의 비가동 로스 타임을 최소화한다.
이러한 로봇 케어 시스템(200)은 로봇(100)의 외형(관)이 파손되었지를 판독하기 위해 전면부에 카메라(240)를 더 포함할 수 있다. 이러한 카메라(240)는 시스템(200)에 고정된 카메라이기에 로봇(100)의 일측 면만 촬영할 수 있다. 이러한 경우 작업자가 포토 존내에 위치하는 로봇(100)의 방향을 순차적으로 전환하여 로봇(100)의 모든 면에 대해 촬영이 이루어지도록 보조할 수 있으나 이는 비효율적인 방법이다.
이에 도 1에 도시한 바와 같이 레일(400)을 따라 이동하여 적어도 로봇(100)의 삼 면을 촬영할 수 있는 카메라(240)를 이용해 로봇(100)의 외형을 촬영할 수도 있고, 서로 다른 방향에서 포토 존을 촬영할 수 있는 3개 이상의 고정 카메라를 이용해 로봇(100)의 전방위 영상을 촬영할 수도 있다. 도 1에서는 레일(400)이 로봇(100)의 상부에 위치하는 것으로 도시하였으나 로봇(100)의 외형을 촬영하기 위해서는 레일(400)이 하부로 하강되거나, 로봇(100) 주위를 에워싸는 형태로 실제 레일(400)이 설치되어야 할 것이다.
또한 후술할 로봇 케어 시스템(200)에서 로봇(100)의 일 면 촬영 완료후 로봇(100)에게 방향전환을 명해 로봇(100)의 전방위 영상을 촬영할 수도 있고, 포토 존에 위치하는 로봇 로딩 회전판(도시하지 않았음)를 회전시키는 방식(로봇 케어 시스템(200)에서 제어)으로 로봇(100)의 전방위 영상을 촬영할 수도 있다. 경우에 따라서는 회전축을 중심축으로 하여 360도 회전하는 'ㄱ'자 형의 스캔 암(scan arm) 끝단에 카메라를 부착해 중심부에 위치하는 로봇의 외형을 촬영할 수도 있다. 이와 같이 고정물, 혹은 회전물에 카메라를 부착해 로봇의 외형을 촬영하는 방법은 다양한 형태로 실시할 수 있으며 카메라가 부착되는 구조물의 형태 또한 다양하게 구현 가능하다.
한편, 통합관제센터 서버(300)는 지역적으로 분포되어 있는 로봇 케어 시스템(200)과 이동 통신망 혹은 전용선 혹은 인터넷망을 통해 연결 가능하며, 로봇 케어 시스템(200)으로부터 AS 콜을 접수해 처리해 준다.
아울러 통합관제센터 서버(300)는 로봇(100)에 설치된 각종 소프트웨어를 갱신시켜 주기 위해 필요한 소프트웨어를 각 로봇 케어 시스템(200)으로 전송해 주기도 하며, 경우에 따라서는 로봇 케어 시스템(200)으로부터 전송된 로봇(100)의 외형영상을 로봇 모델별로 저장된 외형영상과 비교해 파손여부를 판독하고 필요한 경우 AS 접수 처리를 수행할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇(100), 보다 구체적으로는 자율주행 가능한 물류 로봇의 구성도를 예시한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇(100)은 무인 자율주행 물류 로봇으로서 도 1에 도시한 바와 같이 본체 프레임 하부에 복수의 휠이 장착되어 매장 내를 이동 가능하며, 고객의 주문상품을 적재하기 위한 1층 이상의 적재함 선반을 구비한다. 적재함 선반의 층은 사용처, 로봇(100)의 크기에 따라 가변될 수 있다.
도 2를 참조하면, 로봇(100)은 전원 공급부로서 충전 가능한 배터리(BAT)(110)와,
구비된 휠을 구동하기 위한 전기적 휠 구동부(120)와,
블루투스와 같은 근거리 통신을 통해 로봇 케어 시스템(200)과 자가진단명령, 자가진단결과, 운행기록정보, 소프트웨어 갱신 처리를 위한 정보 등을 송수신하기 위한 통신부(130)를 구비한다.
더 나아가 로봇(100)은 저장부(150)에 저장된 제어 프로그램 데이터에 기초하여 로봇의 전반적인 동작을 제어하는 제어부(140)와,
물류 센터 내에서 대기장소에 해당하는 파킹 존, 상품의 적재위치(A), 상품 패킹장(B), 충전위치(C), 정비 위치 등이 마킹되어 있는 사이트 맵 혹은 전방 뷰(view) 영상 정보가 저장된 저장부(150)와,
로봇(100)의 상태정보, 고객 주문 리스트 등이 표시되는 표시부(160)와,
로봇 이동경로를 추적하기 위한 로봇 이동경로 추적부(170)와,
케이블을 통해 로봇 케어 시스템(200)과 데이터 송수신할 수 있는 인터페이스부(180)와,
적재함 선반에 적재된 상품의 무게를 감지하기 위한 무게 감지부(190)와,
관리자 명령을 입력하기 위한 키 입력부(155)를 포함할 수 있다.
참고적으로 로봇 이동경로 추적부(170)는 매장 혹은 창고 내에서 로봇이 이동할 수 있는 방식에 따라 다양한 형태로 구현 가능한 구성요소이다. 예를 들면, 특정 컬러를 바닥에 도색하여 로봇 이동경로를 만들고 도색 컬러를 영상 추적하는 방식으로 이동하는 경우라면 상기 로봇 이동경로 추적부(170)는 카메라가 되며, 바닥에 금속성 테이프를 부착하여 이동경로를 만들었다면 로봇 이동경로 추적부(170)는 금속성 테이프를 검출할 수 있는 근접센서로 구현될 수 있다. 물론 천장 등에 비콘신호 발생기를 구비하여 이를 추적하는 방식을 채용했다면 상기 로봇 이동경로 추적부(170)는 비콘신호 수신기로 구현될 수 있다. 만약 촬영 영상을 전방 뷰 영상 정보와 비교하는 방식으로 목적지까지 이동하는 방식을 채택한 경우라면 상기 로봇 이동경로 추적부(170)가 카메라가 될 수 있다.
상술한 구성 중 로봇 케어 시스템(200)과 데이터 송수신할 수 있는 통신부(130)와 인터페이스부(180)는 구현 방식에 따라 하나 이상 구비될 수 있으며, 무게 감지부(190) 역시 선택적으로 구비될 수 있는 구성요소라 할 수 있다.
또한 통신부(130)는 로봇 케어 시스템(200)은 물론 제어부(140)의 제어에 따라 로봇의 현재 위치정보 및 상태정보를 주기적으로 매장 혹은 창고 내 로봇 관제 시스템(도시하지 않았음)으로 전송하는데 이용될 수 있다.
또한 제어부(140)는 로봇의 전반적인 동작을 제어하는데, 예를 들면 저장부(150)에 저장된 자기진단 소프트웨어에 따라 로봇(100)을 구성하는 하드웨어적 구성요소들(각종 감지부, 배터리 충전회로, 카메라 정상구동여부, 휠 정상구동여부 등)을 체크함은 물론, 설치된 각종 제어 프로그램, 소프트웨어 및 사이트 맵의 버전정보를 체크한다.
이하 상술한 구성을 포함하는 로봇(100)과 정보 송수신하여 각 로봇(100)의 상태를 진단하는 로봇 케어 시스템(200)의 구성을 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 케어 시스템(200)의 구성도를 예시한 것이다. 도 3에 도시한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 로봇 케어 시스템(200)은,
로봇과 근거리 무선 통신 혹은 케이블을 통해 유선 통신하기 위한 제1통신부(205)와,
통합관제센터 서버(300)와 통신하기 위한 제2통신부(210)와,
상기 제1통신부(205)를 통해 로봇을 원격 진단하기 위한 진단 컨트롤러(220)와,
로봇의 방향별 외형 영상들, 로봇의 부품별 교환주기 리스트, 새로이 갱신해야 할 소프트웨어 정보 등이 저장되는 저장부(235)와,
로봇 케어 시스템(200)의 전반적인 동작을 제어하기 위한 제어 프로그램 데이터와 각종 시스템 파라미터 등을 저장하는 시스템 메모리(230)와,
관리자 명령을 입력하기 위한 입력부와, 시스템 상태, 진단하는 로봇(100)의 자가진단결과, 장애상태, AS 콜 처리현황 등을 표시하는 표시부로 구성된 유저 인터페이스부(215)를 포함한다.
상술한 구성 중 진단 컨트롤러(220)는 시스템 구현 방식에 따라 로봇(100)으로 자가진단 명령을 전송하는 자가진단 명령부(221)와,
상기 로봇(100)으로부터 수신되는 자가진단결과에 장애코드 포함시 그 장애코드를 로봇식별정보와 함께 통합관제센터의 서버(300)로 전송하여 AS 콜 처리하는 AS 콜 처리부(223)를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇 케어 시스템(200)이 로봇(100)의 외형 영상을 얻기 위해 하나 이상의 카메라(240)를 포함하는 시스템이라면, 상기 진단 컨트롤러(220)는 상기 자가진단 명령부(221)와 AS 콜 처리부(223) 외에 카메라 구동을 제어하는 카메라 구동부(225)와, 저장부(235)에 저장된 로봇의 방향별 외형 영상들을 카메라(240)로부터 얻어진 로봇의 외형 영상과 비교하여 외형 파손여부를 판독하고, 외형 파손시 외형파손정보의 전송을 상기 AS 콜 처리부(223)로 요청하는 외형 판독부(227)를 더 포함할 수 있다. 상기 외형파손정보는 로봇 모델정보가 포함되는 로봇 식별정보와 외형 영상(혹은 외형 영상에 대응하는 부품의 코드정보)을 포함한다.
로봇 케어 시스템(200)이 하나 이상의 카메라(240)를 포함하는 시스템이라면, 또 다른 실시예로서 상기 진단 컨트롤러(220)는 자가진단 명령부(221)와 AS 콜 처리부(223) 외에, 카메라 구동을 제어하는 카메라 구동부(225)와, 카메라(240)로부터 얻어진 로봇의 외형영상정보를 통합관제센터의 서버(300)로 전송하여 외형의 파손여부를 질의하는 파손여부 질의부(도시하지 않았음)를 더 포함할 수 있다.
또 다른 실시예로서, 상술한 각 실시예에서의 진단 컨트롤러(220)는 포토 존 내의 로봇(혹은 로봇 로딩 회전판)(100)을 방향 전환하는 명령을 전송하되, 방향 전환시 마다 로봇의 외형 촬영을 요청하는 로봇 이동부(도시하지 않았음)를 더 포함할 수도 있다.
또 다른 실시예로서, 상술한 각 실시예에서의 진단 컨트롤러(220)는 설치된 소프트웨어 정보의 전송을 로봇(100)으로 요청하고, 그에 응답해 수신되는 소프트웨어 정보에 따라 상기 로봇(100)에 설치된 소프트웨어를 갱신시켜 주는 소프트웨어 갱신 처리부(229)를 더 포함할 수 있으며,
또 다른 실시예로서, 상술한 각 실시예에서의 진단 컨트롤러(220)는 로봇(100)을 구성하는 부품별 교환주기 리스트를 저장부(235)에 저장하며, 상기 로봇(100)으로부터 수신된 운행기록정보와 상기 부품별 교환주기 리스트를 비교하여 부품의 교환주기가 도래한 경우 부품교환정보의 전송을 AS 콜 처리부(223)로 요청하는 부품교환 진단부(도시하지 않았음)를 더 포함할 수도 있다.
참고적으로 상기 운행기록정보는 자가진단결과에 포함되는 하나의 정보로 정의할 수 있으며, 운행기록정보가 자가진단결과에 포함되지 않는 시스템에서는 부품교환 진단부가 로봇(100)에 요청하여 전송받아 이용하는 것으로 할 수 있다.
이하 상술한 구성의 로봇(100)과 로봇 케어 시스템(200)의 동작을 도 4를 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 케어 시스템(200)과 그 주변 구성의 동작 흐름도를 예시한 것이다.
도 4를 참조하면, 우선 매장 혹은 창고에서 운영중인 로봇(100)은 정기적으로 정기(일일, 주간, 월간)점검을 수행한다. 도 4에서 설명할 자가진단은 일일점검, 주간점검, 월간점검 마다 수행할 수 있고, 카메라(240)를 이용한 외형 점검은 주간점검 마다 수행할 수 있다. 소프트웨어 갱신 점검은 월간점검시마다, 부품교환주기는 각 점검시마다 수행할 수 있다. 이는 하나의 예시일 뿐 로봇(100) 운영사의 요청에 따라 일일, 주간, 월간 점검 항목을 탄력적으로 운용할 수 있다.
일일점검은 로봇 케어 시스템(200)과 통신 가능한 지역 어디에서나 수행할 수 있으며, 외형 점검은 카메라(240)가 설치된 포토 존으로 로봇(100)을 이동시켜 수행할 수 있고, 모든 종목을 점검할 수 있는 월간 점검은 가급적 로봇 케어 시스템(200)이 위치하는 곳으로 로봇(100)을 이동시켜 수행하는 것이 바람직하다.
이하에서는 로봇 케어 시스템(200)이 위치하는 곳으로 로봇(100)을 순차적으로 호출하여 월간 점검을 수행하는 과정을 설명하기로 한다.
로봇 케어 시스템(200)에 의해 호출되는 로봇(100)은 매장 혹은 창고 내에 위치하는 점검 지역, 즉 로봇 케어 시스템(200)이 위치하는 포토 존으로 이동한다. 점검 지역에 대한 정보는 사전에 로봇(100)에 저장되어 있는 것으로 가정한다.
로봇(100)이 포토 존 주변으로 이동하면 관리자는 해당 로봇(100)을 포토 존으로 이동시킨다. 이어 관리자는 로봇 케어 시스템(200)과 로봇(100)의 통신 채널이 연결(S10단계)될 수 있는 필요 조치(케이블 연결)를 취한다. 만약 블루투스와 같은 근거리 통신을 통해 자동으로 통신 채널이 연결될 수 있는 환경이라면 관리자의 별도 개입은 필요 없다.
통신 채널이 연결된 후 관리자의 점검 명령이 입력되면, 로봇 케어 시스템(200)의 자가진단 명령부(221)는 로봇(100)측으로 자가진단 명령을 전송(S20단계)한다.
자가진단 명령의 수신에 응답해 로봇(100)의 제어부(140)는 자가진단 소프트웨어(S/W)에 따라 자가진단 루틴을 실행(S30단계)해 시스템 각 부의 기능을 진단한다. 자가진단 항목은 구비된 각종 감지부, 배터리 상태 및 충전회로의 동작여부, 카메라 정상구동여부, 휠 정상구동여부, 통신부 정상구동여부 등이 될 수 있다.
일련의 자가진단이 완료되면, 로봇(100)의 제어부(140)는 자가진단에 따른 자가진단결과를 로봇 케어 시스템(200)측으로 전송(S40단계)한다. 만약 자가진단시 특정 구성 혹은 기능에 장애가 발생하였다면 그에 대응하는 장애코드를 자가진단결과에 포함시켜 전송한다. 상기 자가진단결과에는 로봇식별정보도 함께 포함된다.
로봇 케어 시스템(200)의 AS 콜 처리부(223)는 상기 로봇으로부터 수신되는 자가진단결과에 장애코드가 포함된 것으로 판단(S50단계)되면 그 장애코드를 로봇식별정보와 함께 통합관제센터의 서버(300)로 전송하여 AS 콜 처리(S60단계)한다.
이로써 통합관제센터 서버(300)에는 AS 접수 처리(S70)가 이루어짐으로써, 통합관제센터 관리자는 해당 AS 콜 내용을 확인해 로봇 케어 시스템(200)이 위치한 현장으로 점검반을 파견하거나, 원격으로 조치 가능한 부분에 대해서는 로봇 케어 시스템(200)을 경유해 해당 로봇(100)을 원격 제어하는 방식으로 해당 장애를 조치한다.
만약 S50단계에서 자가진단결과에 장애코드가 포함되어 있지 않다면, 진단 컨트롤러(200)는 두 번째 점검항목을 실행한다. 즉, 진단 컨트롤러(200)의 외형 판독부(227)는 카메라 구동부(225)를 순차 제어해 로봇(100)의 방향별 외형 영상을 획득(S80단계)한다. 로봇(100)의 방향별 외형 영상을 얻는 방법은 복수의 카메라를 이용하는 방법, 로봇(100)을 회전시키는 방법, 관리자를 이용하는 방법, 로봇 로딩 회전판을 이용하는 방법 등 이미 앞서 설명하였기에 생략하기로 한다.
로봇(100)의 방향별 외형 영상이 획득되면 외형 판독부(227)는 저장부(235)에 저장된 로봇의 방향별 외형 영상들을 카메라(240)로부터 얻어진 로봇의 외형 영상과 비교하여 외형 파손여부를 판독(S90단계)한다. 영상의 비교는 컬러레벨, 에지검출에 의한 형상 등을 비교하는 방식으로 이루어질 수 있다.
S90단계에서 외형이 파손된 것으로 판독되면, 외형 판독부(227)는 외형이 파손된 부위의 부품코드와 로봇식별정보가 포함된 외형파손정보를 통합관제센터 서버(300)로 전송하여 AS 콜(S100단계) 처리한다. 이에 통합관제센터 서버(300)의 관리자는 AS 접수 처리(S110단계)된 내용을 확인해 점검반에 전파함으로써, 점검반은 교체가 요구되는 해당 부품을 가지고 현장 방문해 해당 로봇(100)을 수리한다.
만약 외형 파손여부를 판독할 수 있는 로봇 케어 시스템(200)이 아니라면, 진단 컨트롤러(220)의 파손여부 질의부는 단순히 카메라(240)로부터 얻어진 로봇의 외형영상정보를 통합관제센터의 서버(300)로 전송하여 외형 파손여부를 질의할 수 있다. 이러한 경우에 통합관제센터의 서버(300) 관리자는 질의된 외형영상정보를 확인해 교체가 요구될 정도의 파손이라면 그 사실을 점검반에 전파하여 신속한 교체가 이루어지도록 할 수 있다.
한편, 진단 컨트롤러(220)의 소프트웨어 갱신 처리부(229)는 세 번째 월간점검 항목으로서 로봇(100)의 소프트웨어를 점검하여 갱신 처리(S120단계)해 준다. 보다 구체적으로, 소프트웨어 갱신 처리부(229)는 설치된 소프트웨어(각 애플리케이션을 포함하는 것으로 해석) 정보의 전송을 로봇(100)으로 요청하고, 그에 응답해 수신되는 소프트웨어 정보(버전 정보, 배터리 정보, 애플리케이션 정보, 지도 정보 등)에 따라 로봇(100)에 설치된 소프트웨어를 갱신할 필요가 있다면 해당 소프트웨어 갱신정보를 저장부(235)에서 액세스하여 로봇(100)으로 전송해 준다. 이로써, 로봇(100)의 제어부(140)는 전송받은 소프트웨어를 갱신(S130단계)한다.
로봇(100)의 소프트웨어 갱신이 이루어지면 로봇 케어 시스템(200)의 소프트웨어 갱신 처리부(229)는 로봇의 소프트웨어 갱신정보(갱신일자, 갱신 소프트웨어 명 등)를 저장부(235)에 등록 관리한다.
또 다른 월간점검 항목으로 부품의 교환주기를 점검할 수 있다. 하기에서 운행기록정보는 운행으로 누적된 운행거리 혹은 운행시간으로 해석하는 것이 바람직하다. 즉, 진단 컨트롤러(220)의 부품교환 진단부는 운행기록정보의 전송을 로봇(100)으로 요청(S140단계)할 수 있고, 그에 응답해 로봇(100)으로부터 운행기록정보가 수신(S150단계)되면 저장부(235)에 저장된 부품별 교환주기 리스트와 비교하여 부품의 교환주기(교환주기는 거리, 운행시간 등으로 정할 수 있음)가 도래한 경우(S160단계) 해당 부품교환정보의 전송을 AS 콜 처리부(223)로 요청한다. 이로써, 통합관제센터의 서버(300)에는 교환이 필요한 부품에 대한 정보가 AS 접수 처리(S180단계)된다. 이에 통합관제센터의 서버(300) 관리자는 접수된 부품교환정보를 확인하여 그 사실을 점검반에 전파해 해당 로봇(100)의 부품이 신속하게 교환될 수 있도록 한다.
이상에서 설명한 월간 점검에 따르면, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 케어 시스템(200)은 로봇(100)의 외형 파손상태, 하드웨어적 구성과 소프트웨어적 구성에 대해 종합적으로 정기점검하여 장애가 발생한 혹은 장애가 발생할 수 있는 부분을 사전에 검출할 수 있는 이점이 있으며,
더 나아가 정기점검결과 장애가 발생한 부분 혹은 교환이 필요한 부품에 대해 자동으로 AS 콜을 요청함으로써 신속한 AS 서비스를 받을 수 있는 이점이 있으며, 로봇 관리를 위한 인력 및 시간의 손실을 최소화할 수 있는 이점도 있다.
또한 본 발명은 일일점검, 주간점검, 월간점검 등을 통해 장애 발생한 혹은 장애 발생 가능성이 있는 로봇을 신속히 검출하여 사전 정비함으로써, 로봇의 비가동 로스 타임을 최소화할 수 있으며 안전사고의 발생 위험성을 현저히 낮출 수 있는 이점이 있다.
이상은 도면에 도시된 실시예들을 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 이에 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.

Claims (6)

  1. 로봇과 통신하기 위한 제1통신부와;
    통합관제센터의 서버와 통신하기 위한 제2통신부와;
    상기 제1통신부를 통해 상기 로봇을 원격 진단하기 위한 진단 컨트롤러와;
    진단결과를 출력하는 표시부;를 포함하되, 상기 진단 컨트롤러는,
    상기 로봇으로 자가진단 명령을 전송하는 자가진단 명령부와;
    상기 로봇으로부터 수신되는 자가진단결과에 장애코드 포함시 그 장애코드를 로봇식별정보와 함께 상기 통합관제센터의 서버로 전송하여 AS 콜 처리하는 AS 콜 처리부;를 포함함을 특징으로 하는 로봇 케어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 로봇의 외형 영상을 얻기 위한 하나 이상의 카메라;를 더 포함하되, 상기 진단 컨트롤러는,
    상기 카메라 구동을 제어하는 카메라 구동부와;
    상기 로봇의 방향별 외형 영상들이 저장된 저장부와;
    상기 로봇의 방향별 외형 영상들을 상기 카메라로부터 얻어진 로봇의 외형 영상과 비교하여 외형 파손여부를 판독하고, 외형 파손시 외형파손정보의 전송을 상기 AS 콜 처리부로 요청하는 외형 판독부;를 더 포함함을 특징으로 하는 로봇 케어 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 로봇의 외형 영상을 얻기 위한 하나 이상의 카메라;를 더 포함하되, 상기 진단 컨트롤러는,
    상기 카메라 구동을 제어하는 카메라 구동부와;
    상기 카메라로부터 얻어진 로봇의 외형영상정보를 상기 통합관제센터의 서버로 전송하여 외형 파손여부 질의하는 파손여부 질의부;를 더 포함함을 특징으로 하는 로봇 케어 시스템.
  4. 청구항 2 또는 청구항 3에 있어서, 상기 진단 컨트롤러는,
    포토 존 내의 로봇을 방향 전환하는 명령을 전송하되, 방향 전환시 마다 로봇의 외형 촬영을 요청하는 로봇 이동부;를 더 포함함을 특징으로 하는 로봇 케어 시스템.
  5. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서, 상기 진단 컨트롤러는,
    설치된 소프트웨어 정보의 전송을 상기 로봇으로 요청하고, 그에 응답해 수신되는 소프트웨어 정보에 따라 상기 로봇에 설치된 소프트웨어를 갱신시켜 주는 소프트웨어 갱신 처리부;를 더 포함함을 특징으로 하는 로봇 케어 시스템.
  6. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서, 상기 진단 컨트롤러는,
    상기 로봇을 구성하는 부품별 교환주기 리스트를 저장하며, 상기 로봇으로부터 수신된 운행기록정보와 상기 부품별 교환주기 리스트를 비교하여 부품의 교환주기가 도래한 경우 부품교환정보의 전송을 상기 AS 콜 처리부로 요청하는 부품교환 진단부;를 더 포함함을 특징으로 하는 로봇 케어 시스템.
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