KR20210107297A - 트랙을 따라 이동하는 디바이스 - Google Patents

트랙을 따라 이동하는 디바이스 Download PDF

Info

Publication number
KR20210107297A
KR20210107297A KR1020200022090A KR20200022090A KR20210107297A KR 20210107297 A KR20210107297 A KR 20210107297A KR 1020200022090 A KR1020200022090 A KR 1020200022090A KR 20200022090 A KR20200022090 A KR 20200022090A KR 20210107297 A KR20210107297 A KR 20210107297A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
section
power
power supply
sections
expected
Prior art date
Application number
KR1020200022090A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102303913B1 (ko
Inventor
민병덕
최진하
Original Assignee
(주)화인파워엑스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)화인파워엑스 filed Critical (주)화인파워엑스
Priority to KR1020200022090A priority Critical patent/KR102303913B1/ko
Publication of KR20210107297A publication Critical patent/KR20210107297A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102303913B1 publication Critical patent/KR102303913B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67724—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations by means of a cart or a vehicule
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0457—Storage devices mechanical with suspended load carriers
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67706—Mechanical details, e.g. roller, belt
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67733—Overhead conveying
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
    • H02J50/90—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power involving detection or optimisation of position, e.g. alignment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0297—Wafer cassette

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 트랙을 따라 이동하는 디바이스에 있어서, 이동을 위한 동력을 제공하는 모터; 외부에서 무선으로 전력을 수신하는 무선 전력 수신부; 충전이 가능한 배터리; 및 상기 무선 전력 수신부에서 제공되는 전력과 상기 배터리에서 제공되는 전력을 선택적 또는 병렬적으로 상기 모터에 제공하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는 상기 무선 전력 수신부가 전력을 공급받는 구간인 전력 공급 구간 및 무선 전력 수신부가 전력을 공급받지 못하는 구간인 전력 무공급 구간을 포함하는 상기 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보를 획득하고, 상기 전력 공급 정보에 기초하여 이동 경로를 결정하는, 디바이스가 개시된다.

Description

트랙을 따라 이동하는 디바이스{DEVICE MOVING ALONG THE TRACK}
본 발명은 트랙을 따라 이동하는 디바이스에 관한 것으로, 구체적으로는, 전력 공급 구간 및 전력 무공급 구간을 포함하는 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보에 기초하여 이동 경로를 결정하는 디바이스에 관한 것이다.
일반적으로 반도체나 OLED의 생산라인에는 이동체인 OHT(Overhead Hoist Transfer)가 공중에 뜬 상태로 일렬로 배치되어 이동한다. 이러한 이동체는 생산라인의 공중을 가로지르며 배치된 레일을 따라 이동하면서 레일의 중간 중간에 배치된 전력 공급기로부터 전력을 공급 받는다.
이러한 종래의 기술은 레일이나 전력 공급기가 하나라도 고장나는 경우 이동체를 고장난 곳에 투입시킬 수 없어 상당한 비용 손실이 발생하는 단점이 있으며, 공간 상의 이유로 구간이 분리됨에 따라 레일 케이블이 없는 구간에서는 전력이 부족하여 정지하게 되는 경우도 자주 발생하는 단점이 있다.
특히, 전력 공급기의 특성 상, 두 개의 전력 공급기가 만나며 레일들을 분기하는 분기점에서 빈번하게 고장이 발생하는 경향이 있으며, 구체적으로는, 전류 방향에 대한 동기가 맞지 않을 경우 자속이 상쇄됨에 따라 커플러에서 전압이 발생하지 않는 문제가 발생하여 전력 공급이 장기간 불가능해지는 고장 현상이 빈번하게 발생하고 있다.
이처럼, 전력 공급기가 고장나거나 레일에 이상이 생겼을 때, 종래의 기술은 일반적인 물류시스템과 달리, 고장 나지 않은 전력 공급기가 담당하는 영역까지 레일을 사용할 수 없게 되어 비용 손실이 더욱 커질 수 있어, 상술한 문제를 해결하고 전체 시스템의 안정성을 확보할 수 있는 기술의 구현이 요구되고 있다.
본 발명은 트랙을 따라 이동하는 디바이스를 제공할 수 있다. 구체적으로는, 전력 공급 구간 및 전력 무공급 구간을 포함하는 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보에 기초하여 이동 경로를 결정하는 디바이스를 제공함으로써, 상술한 종래의 방식의 단점 및 문제점을 개선할 수 있다.
해결하려는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 기술적 과제들이 더 포함될 수 있다.
본 개시의 제 1 측면에 따른 디바이스는 트랙을 따라 이동하며, 이동을 위한 동력을 제공하는 모터; 외부에서 무선으로 전력을 수신하는 무선 전력 수신부; 충전이 가능한 배터리; 및 상기 무선 전력 수신부에서 제공되는 전력과 상기 배터리에서 제공되는 전력을 선택적 또는 병렬적으로 상기 모터에 제공하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는 상기 무선 전력 수신부가 전력을 공급받는 구간인 전력 공급 구간 및 무선 전력 수신부가 전력을 공급받지 못하는 구간인 전력 무공급 구간을 포함하는 상기 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보를 획득하고, 상기 전력 공급 정보에 기초하여 이동 경로를 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 가속 구간, 정속 구간, 작업 구간 및 감속 구간을 포함하는 상기 트랙 상의 복수의 구간에 대한 운행 정보를 획득하고, 상기 운행 정보에 기초하여 상기 이동 경로를 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 가속 구간, 상기 정속 구간, 상기 작업 구간 및 상기 감속 구간이 각각 상기 전력 공급 구간 및 상기 전력 무공급 구간 중 어느 구간에 속하는지 결정하고, 상기 가속 구간, 상기 정속 구간, 상기 작업 구간 및 상기 감속 구간이 각각 상기 전력 공급 구간 및 상기 전력 무공급 구간 중 어느 구간에 속하는지에 대한 결정 결과에 기초하여 상기 트랙 상의 복수의 구간 각각을 복수의 충전 구간 및 복수의 방전 구간으로 결정하고, 상기 복수의 충전 구간 각각에서 예상되는 예상 충전 속도 및 상기 복수의 방전 구간 각각에서 예상되는 예상 방전 속도를 결정하고, 상기 예상 충전 속도 및 상기 예상 방전 속도에 기초하여 상기 이동 경로를 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 이동 경로에 상기 방전 구간이 포함되고, 상기 이동 경로를 따라 이동할 때, 상기 배터리의 잔량이 기설정 값 이하로 낮아질 것으로 예상되는 경우, 알람 신호를 출력할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 전력 공급 구간 및 상기 전력 무공급 구간에 대한 정보를 포함하는 상기 전력 공급 정보를 수신하고, 이동 중 상기 무선 전력 수신부가 수신하는 전력량에 기초하여 상기 전력 공급 정보를 갱신할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 전력 무공급 구간이 상기 이동 경로에 포함되는 경우, 상기 전력 무공급 구간 상에서의 이동 속도를 기설정 값 이하로 결정할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 외부에서 무선으로 전력을 공급하는 일부 장치가 고장나더라도 전력 공급 구간과 전력 무공급 구간을 고려하여 이동 경로를 결정함으로써 고장 구간을 포함하는 모든 구간에서 안정적으로 운행될 수 있다.
또한, 고장 구간을 고려하여 전력 공급 구간과 전력 무공급 구간에서 선택적으로 배터리의 충방전이 제어되도록 이동 경로를 조정함으로써 모든 OHT(Overhead Hoist Transfer)가 적시적소에 이용될 수 있도록 하여 전체 물류 시스템의 안정성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 일 실시 예에 따른 하이브리드 OHT 시스템의 구성의 일 예를 나타내는 구성도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 하이브리드 OHT 시스템의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 디바이스의 구성의 일 예를 나타내는 구성도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 디바이스가 획득하는 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 디바이스가 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보에 기초하여 이동 경로를 결정하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 도 3에 있는 제어부가 트랙 상의 복수의 구간에 대한 운행 정보에 기초하여 이동 경로를 결정하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 도 1에 있는 하이브리드 OHT 시스템에서 복수의 디바이스가 트랙을 따라 이동하는 일 실시예를 나타내는 도면이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 디바이스 및 무선 전력 공급 장치의 구성의 일 실시 예를 나타내는 블록도이다.
도 9는 일 실시 예에 따른 디바이스 및 무선 전력 공급 장치의 구성의 일 실시 예를 나타내는 블록도이다.
실시 예들에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “…부”, “…모듈” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 상세히 설명한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 하이브리드 OHT 시스템(1000)의 구성의 일 예를 나타내는 구성도이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 하이브리드 OHT 시스템(1000)의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 1 내지 도 2를 참조하면, 하이브리드 OHT 시스템(1000)은 하나 이상의 디바이스(100), 하나 이상의 무선 전력 공급 장치(200) 및 서버(300)를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 디바이스(100)는 트랙(식별번호 10 참조)을 따라 이동할 수 있다. 일 실시 예에서, 디바이스(100)는 생산라인에 설치된 트랙을 따라 공중에 뜬 상태로 자율 주행하는 이동체로 구현될 수 있고, 예를 들면, OHT(Overhead Hoist Transfer)로 구현될 수 있다.
일 실시 예에 따른 무선 전력 공급 장치(200)는 디바이스(100)에 무선으로 전력을 공급할 수 있다. 일 실시 예에서, 무선 전력 공급 장치(200)는 식별번호 210 내지 240에 도시된 것처럼, 전체의 트랙을 구성하는 복수의 하위 트랙 각각의 일단에 배치되어 하위 트랙을 따라 이동하는 디바이스(100)에 무선으로 전원을 공급할 수 있으며, 복수의 무선 전력 공급 장치(200)가 지정된 구역에 있는 트랙을 담당하여 전원을 공급하는 형태로 구성될 수 있다.
일 실시 예에 따른 무선 전력 공급 장치(200)는 고주파 인버터(High Frequency Inverter)를 포함하여 구현될 수 있으며, 일 실시 예에서, 커플러(Coupler), 레조넌트 파트(Resonant part), 브리지 다이오드(Bridge diode) 및 벅-부스트 컨버터(Buck-Boost Converter)을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 서버(300)는 하나 이상의 디바이스(100) 및 하나 이상의 무선 전력 공급 장치(200) 각각으로부터 상태 정보를 수신하여 저장 및 관리할 수 있고, 수신된 상태 정보(예: 고장 여부)를 기초로 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보를 생성하여 하나 이상의 디바이스(100) 각각에 제공할 수 있다.
일 실시 예에 따른 서버(300)는 하나 이상의 디바이스(100)의 이동을 제어 및 관리할 수 있으며, 예를 들면, 상위 시스템(미도시) 또는 관리자 단말(미도시)에 의해 개별 디바이스(100)에 할당되는 임무 정보에 기초하여 하나 이상의 디바이스(100)의 목적지, 임무 내용, 이동 경로, 이동 속도 등을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따른 서버(300)는 네트워크를 통해 단말 또는 다른 서버와 연결될 수 있는 모든 종류의 유무선 통신 장치를 포함할 수 있다. 여기에서, 네트워크는 유선 및 무선 등과 같은 다양한 통신망을 통해 구성될 수 있고, 예를 들면, 근거리 통신망(LAN: Local Area Network), 도시권 통신망(MAN: Metropolitan Area Network), 광역 통신망(WAN: Wide Area Network) 등 다양한 통신망으로 구성될 수 있다. 예를 들면, 서버(300)는 저전력 광역 통신이나 무선랜 기반의 무선 통신 모듈을 통해 하나 이상의 디바이스(100) 및 하나 이상의 무선 전력 공급 장치(200)와 무선으로 통신할 수 있다.
그러나, 도 1에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성요소들이 하이브리드 OHT 시스템(1000)에 더 포함될 수 있음을 관련 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다. 예를 들면, 서버(300)에 개별 디바이스(100)에 임무 정보의 할당을 요청하는 상위 시스템, 하나 이상의 무선 전력 공급 장치(200)의 전력을 관리하는 전력 관리 장치(미도시), 케이블이 구비된 트랙 등을 더 포함할 수 있다. 다른 실시 예에 따를 경우, 도 1에 도시된 구성요소들 중 일부 구성요소는 생략될 수 있다.
도 3은 일 실시 예에 따른 디바이스(100)의 구성의 일 예를 나타내는 구성도이다.
도 3을 참조하면, 디바이스(100)는 모터(110), 무선 전력 수신부(120), 배터리(130) 및 제어부(140)를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 모터(110)는 이동을 위한 동력을 제공할 수 있다. 일 실시 예에서, 모터(110)는 전기적으로 연결된 무선 전력 수신부(120) 및 배터리(130) 중 하나 이상으로부터 전력을 수신할 수 있다.
일 실시 예에 따른 무선 전력 수신부(120)는 외부에서 무선으로 전력을 수신할 수 있다. 예를 들면, 트랙을 이동하는 중에 해당 트랙에 설치된 무선 전력 공급 장치(200)를 통해 무선으로 전력을 수신할 수 있고, 수신된 전력을 모터(110)에 전원으로 제공하거나 배터리(130)에 공급하여 배터리(130)를 충전시킬 수 있다.
일 실시 예에 따른 배터리(130)는 충전이 가능한 배터리 모듈로 구현될 수 있고, 예를 들면, 디바이스(100)를 동작시키기 위한 기본 전력으로 이용될 수 있으며 무선 전력 수신부(120)를 통해 무선 수신되는 전력으로 상시 충전을 수행할 수 있다.
일 실시 예에 따른 제어부(140)는 무선 전력 수신부(120)에서 제공되는 전력과 배터리(140)에서 제공되는 전력을 선택적 또는 병렬적으로 모터(110)에 제공할 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 이동 속도가 기설정 값 이상인 경우에는 무선 전력 수신부(120)에서 제공되는 전력과 배터리(140)에서 제공되는 전력을 병렬적으로 모터(110)에 제공할 수 있으며, 이동 속도가 기설정 값 미만인 경우에는 배터리(140)에서 제공되는 전력을 모터(110)에 제공하고 무선 전력 수신부(120)에서 제공되는 전력으로 배터리(140)에 대한 충전을 수행할 수 있다.
일 실시 예에 따른 제어부(140)는 전력 공급 구간 및 전력 무공급 구간을 포함하는 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 도 4에 도시된 것처럼, 전체의 트랙을 구성하는 복수의 구간 각각이 정상 구간을 의미하는 전력 공급 구간인지 또는 고장 구간을 의미하는 전력 무공급 구간인지에 대한 정보가 포함된 전력 공급 정보를 획득할 수 있다.
여기에서, 전력 공급 구간은 무선 전력 수신부(120)가 외부로부터 무선으로 전력을 공급받을 수 있는 구간을 나타내고, 예를 들면, 무선 전력 공급 장치(200) 또는 해당 트랙이 정상적으로 동작하여 무선 전력 공급 장치(200)로부터 전력 공급이 가능한 정상 구간을 나타낸다. 또한, 전력 무공급 구간은 무선 전력 수신부(120)가 외부로부터 무선으로 전력을 공급받을 수 없는 구간을 나타내며, 예를 들면, 무선 전력 공급 장치(200) 또는 해당 트랙이 정상적으로 동작하지 못하여 무선 전력 공급 장치(200)로부터 전력 공급이 가능하지 않은 고장 구간을 나타낸다.
일 실시 예에서, 제어부(140)는 전력 공급 구간 및 전력 무공급 구간에 대한 정보를 포함하는 전력 공급 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 서버(300)는 복수의 무선 전력 공급 장치(200)로부터 실시간 수신되는 고장 정보 및 트랙의 고장 정보를 기초로 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 구간 및 전력 무공급 구간에 대한 정보를 생성할 수 있고, 제어부(140)는 내장된 무선 통신 모듈을 통해 서버(300)로부터 전력 공급 구간 및 전력 무공급 구간에 대한 정보를 포함하는 전력 공급 정보를 수신할 수 있다.
다른 일 실시 예에서, 제어부(140)는 무선 통신 모듈을 통해 복수의 무선 전력 공급 장치(200) 각각으로부터 고장 정보를 수신하여 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 구간 및 전력 무공급 구간을 결정하고 이를 포함하는 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보를 생성할 수 있다.
일 실시 예에서, 전력 공급 정보는 복수의 구간 각각에 대해 구간 식별 정보, 전력 공급 구간인지 전력 무공급 구간인지에 대한 정보 및 전력 공급 구간인 경우 예상 공급 전력량(또는 단위 시간당 예상 공급 전력량)에 대한 정보를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 제어부(140)는 획득된 전력 공급 정보에 기초하여 이동 경로를 결정할 수 있다. 예를 들면, 도 5에 도시된 것처럼, 제어부(140)는 이동 경로를 분석하는 기저장된 라우팅 알고리즘에 배터리(130)의 잔량, 현재 위치, 목적지 및 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보를 적용하여 최적의 이동 경로에 대한 분석을 수행할 수 있고, 트랙 상에 전력 무공급 구간이 있는 경우에는, 전력 무공급 구간을 회피하거나(식별번호 510 참조) 또는 전력 무공급 구간을 통과하되 전력 무공급 구간의 진입 이전에 통과 가능한 용량 이상으로 배터리(130)의 잔량이 확보되도록(식별번호 520 참조) 구간별 이동 순서 및 이동 속도를 결정하여 이를 포함하는 이동 경로를 생성할 수 있다.
일 실시 예에서, 제어부(140)는 사용자 입력의 수신 또는 서버(300)로부터의 요청에 따라 지정된 목적지로의 이동 및 특정 임무의 수행을 요청하는 임무 정보가 할당되거면 이동 경로의 결정을 수행할 수 있고, 기설정 주기 또는 기설정된 이벤트 발생에 따라 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보가 갱신되면, 이동 경로의 갱신을 수행할 수 있다.
일 실시 예에 따른 제어부(140)는 가속 구간, 정속 구간, 작업 구간 및 감속 구간을 포함하는 트랙 상의 복수의 구간에 대한 운행 정보를 획득하고, 획득된 운행 정보에 기초하여 이동 경로를 결정할 수 있다. 일 실시 예에서, 트랙 상의 복수의 구간에 대한 운행 정보는 서버(300)로부터 수신될 수도 있고, 다른 일 실시 예에서, 현재 위치 및 목적지에 기초하여 제어부(140)에 의해 결정될 수도 있으며, 또 다른 일 실시 예에서, 기저장된 구간 특성에 따라 가속, 정속, 작업 또는 감속이 지정될 수도 있다.
이에 관한 내용은 도 6을 더 참조하여 보다 상세히 서술하도록 한다. 도 6은 도 3에 있는 제어부(140)가 트랙 상의 복수의 구간에 대한 운행 정보에 기초하여 이동 경로를 결정하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 일 실시 예에 따른 제어부(140)는 트랙 상의 복수의 구간 각각을 가속 구간, 정속 구간, 작업 구간 및 감속 구간 중 어느 하나로 결정하여 각각의 구간에 대한 운행 정보를 결정할 수 있다. 일 실시 예에서, 운행 정보는 구간별 이동 순서 및 이동 속도를 포함할 수 있다.
예를 들면, 제어부(140)는 전력 무공급 구간의 존재 여부와 무관하게, 배터리 상태, 현재 위치, 목적지, 임무 정보 및 무선 전력 수신부(120)에 수신될 전력의 크기에 기초하여 현재 위치에서 목적지에 도달하기 위한 최적의 구간별 이동 순서를 결정하고, 각 구간에서 기설정 기준 속도보다 큰 속도 범위 내에서 가변되는 속도로 이동할지, 기설정 기준 속도보다 작은 속도 범위 내에서 일정한 속도로 정속할지, 기설정 임무에 따라 작업할지, 또는 기설정 기준 속도보다 작은 속도 범위 내에서 가변되는 속도로 이동할지 여부를 결정하여 각각의 구간을 가속 구간, 정속 구간, 작업 구간 또는 감속 구간으로 결정할 수 있으며, 각각의 구간에서의 시간에 대한 이동 속도 및 임무 정보를 포함하는 운행 정보를 생성할 수 있다. 일 실시 예에서, 기준 속도는 무선 전력 수신부(120)에 수신되는 전력(예: 최대 전력 또는 평균 전력)의 소모를 발생시키는 이동 속도의 크기를 나타낸다.
다른 일 실시 예에 따른 제어부(140)는 트랙 상의 복수의 구간 각각이 가속 구간, 정속 구간, 작업 구간 및 감속 구간 중 어느 하나로 결정되고 각각의 이동 속도가 결정된 각각의 구간에 대한 운행 정보를 서버(300)로부터 수신하여 획득할 수 있다.
일 실시 예에 따른 제어부(140)는 복수의 구간에 대한 운행 정보에 기초하여 이동 경로를 결정할 수 있으며, 예를 들면, 운행 정보에 포함된 가속 구간, 정속 구간, 작업 구간 및 감속 구간 각각에서 대한 구간별 이동 순서, 시간에 대한 이동 속도 및 임무 정보를 포함하는 초기 이동 경로를 결정할 수 있다.
도 6에 도시된 것처럼, 가속 구간에서는 이동 속도가 기설정 값 이상으로 증가함에 따라 전력 소모량이 증가하여 배터리(130)의 방전이 진행될 수 있고, 정속구간에서는 기설정 값 미만의 이동 속도로 이동함에 따라 전력 소모량이 균일하여 무신 전력 수신부가 수신하는 전력 크기(전력 수신량)에서 정속구간에서 소모되는 전력 크기(전력 소모량)를 감산한 양(+)의 전력량(식별번호 610 참조)이 배터리(130)에 충전될 수 있으며, 작업구간에서는 지정된 작업의 수행에 따라 배터리(130)의 방전이 진행될 수 있고, 감속구간에서는 이동 속도가 기설정 값 미만으로 감소함에 따라 전력 소모량이 감소하여 배터리(130)에 대한 더 많은 양의 충전이 진행될 수 있다.
일 실시 예에 따른 제어부(140)는 가속 구간, 정속 구간, 작업 구간 및 감속 구간이 각각 전력 공급 구간 및 전력 무공급 구간 중 어느 구간에 속하는지 결정할 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보를 기초로 가속 구간, 정속 구간, 작업 구간 및 감속 구간 각각이 전력 공급 구간인지 또는 전력 무공급 구간인지 여부를 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따른 제어부(140)는 가속 구간, 정속 구간, 작업 구간 및 감속 구간이 각각 전력 공급 구간 및 전력 무공급 구간 중 어느 구간에 속하는지에 대한 결정 결과에 기초하여 트랙 상의 복수의 구간 각각을 복수의 충전 구간 및 복수의 방전 구간으로 결정할 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 전력 공급 구간에 속하는 정속 구간 및 감속 구간에서 무선 전력 수신부(120)가 수신하는 전력보다 작은 전력 소모를 발생시키는 구간을 각각 충전 구간으로 결정하고, 전력 공급 구간에 속하는 가속 구간 및 작업 구간에서 무선 전력 수신부(120)가 수신하는 전력 크기보다 큰 전력 소모를 발생시키는 구간을 각각 방전 구간으로 결정하고, 전력 무공급 구간에 속하는 모든 구간들을 각각 방전 구간으로 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따른 제어부(140)는 방전 구간에서 무선 전력 수신부(120)에서 제공되는 전력과 배터리(130)에서 제공되는 전력을 병렬적으로 모터(110)에 제공하고, 충전 구간에서 배터리(130)에서 제공되는 전력을 선택적으로 모터(110)에 제공할 수 있다.
일 실시 예에 따른 제어부(140)는 복수의 충전 구간 각각에서 예상되는 예상 충전 속도 및 복수의 방전 구간 각각에서 예상되는 예상 방전 속도를 결정할 수 있다. 여기에서, 예상 충전 속도는 단위 시간 당 배터리(130)의 용량 증가분의 예상값을 나타내고, 예상 방전 속도는 단위 시간 당 배터리(130)의 용량 감소분의 예상값을 나타낼 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보에 포함된 각 구간의 구간 거리 및 해당 구간에서 무선 전력 공급 장치(200)로부터의 예상 전력 공급량과 복수의 구간에 대한 운행 정보에 포함된 구간별 이동 속도에 기초하여 예상 충전 속도 및 예상 방전 속도를 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따른 제어부(140)는 예상 충전 속도 및 예상 방전 속도에 기초하여 이동 경로를 결정할 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 충전 구간의 예상 충전 속도 및 트랙 길이에 기초하여 방전 구간 진입 전 배터리(130)의 예상 잔량을 결정하고, 방전 구간의 트랙 길이, 방전 구간에서의 예상 방전 속도, 방전 구간 진입 전 배터리(130)의 예상 잔량을 기초로 방전 구간 통과 후 배터리(130)의 예상 잔량을 결정할 수 있으며, 방전 구간 통과 후 배터리(130)의 예상 잔량이 기설정 값 이상인 경우 해당 방전 구간을 통과하도록 이동 경로를 설정할 수 있다.
일 실시 예에 따른 제어부(140)는 복수의 구간에 대한 운행 정보에 기초하여 초기 이동 경로가 결정되면, 방전 구간에서의 예상 방전 속도 및 충전 구간에서의 예상 충전 속도에 기초하여 구간별 예상 시간에 따른 배터리(140)의 예상 잔량을 산출할 수 있다.
일 실시 예에서, 제어부(140)는 배터리(140)의 예상 잔량이 음이 되거나 기설정 값 미만인 구간이 없으면, 초기 이동 경로를 최종적인 이동 경로로 결정할 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 식별번호 520에 도시된 것처럼, 전력 무공급 구간을 통과하더라도 목적지에 도착할 때까지 배터리(140)의 예상 잔량이 기설정 값 이상으로 예측되는 경우에는 초기 이동 경로를 이동 경로로 결정할 수 있다.
다른 일 실시 예에서, 제어부(140)는 배터리(140)의 예상 잔량이 음이 되거나 기설정 값 미만인 구간이 있으면, 초기 이동 경로를 수정하거나 신규 이동 경로를 탐색하여 이동 경로를 결정할 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 전력 무공급 구간을 통과했을 때 목적지에 도착하기 전에 배터리(140)의 예상 잔량이 기설정 값 미만으로 예측되는 경우에는, 식별번호 510에 도시된 것처럼 신규 이동 경로를 탐색하거나, 식별번호 520에 도시된 것처럼 초기 이동 경로를 유지하되 구간별 이동 속도를 수정하여 이동 경로를 결정할 수 있다.
일 실시 예에서, 제어부(140)는 초기 이동 경로를 유지하되 구간별 이동 속도를 수정할 때, 초기 이동 경로에 포함된 복수의 구간들 중 충전 구간에서의 이동 속도를 감소시켜 배터리(140)의 예상 잔량이 음이 되거나 기설정 값 미만인 구간이 없도록 초기 이동 경로를 수정할 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 초기 이동 경로 상에서 배터리(140)의 예상 잔량이 기설정 값 미만으로 결정된 특정 방전 구간의 이전에 위치한 하나 이상의 충전 구간에서 보다 천천히 이동하도록 이동 속도를 기설정 값으로 낮추어 해당 특정 방전 구간에 진입하기 전에 배터리(140)의 예상 잔량이 해당 특정 방전 구간을 전력 공급 없이 통과할 수 있을 만큼 충분하게 확보되도록 할 수 있다.
다른 일 실시 예에서, 제어부(140)는 신규 이동 경로를 탐색할 때, 초기 이동 경로에 포함된 복수의 구간들 중 하나 이상의 방전 구간을 초기 이동 경로에 포함되지 않은 하나 이상의 충전 구간으로 변경하여 배터리(140)의 예상 잔량이 음이 되거나 기설정 값 미만인 구간이 없도록 신규 이동 경로를 결정할 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 초기 이동 경로 상에서 배터리(140)의 예상 잔량이 기설정 값 미만으로 결정된 특정 방전 구간을 우회하여 해당 특정 방전 구간 대신 다른 충전 구간을 통과할 수 있는 신규 이동 경로를 결정하여, 신규 이동 경로 상에서 배터리(140)의 예상 잔량이 기설정 값 이상이 되도록 할 수 있다.
일 실시 예에 따른 제어부(140)는 이동 경로에 방전 구간이 포함되고, 이동 경로를 따라 이동할 때, 배터리(130)의 잔량이 기설정 값 이하로 낮아질 것으로 예상되는 경우, 알람 신호를 출력할 수 있다. 즉, 제어부(140)는 배터리(130)의 잔량이 낮아질 것이 “예상”되는 시점에 이미 알람을 출력하여 사전 대응이 가능하도록 할 수 있다. 여기에서, “예상”되는 시점은 이동 경로가 결정된 시점을 나타내며, 예상이란 시뮬레이션에 따라 이동 경로를 따른 이동 중의 배터리(130)의 잔량을 미리 결정하는 동작으로 이해될 수 있다.
일 실시 예에 따른 제어부(140)는 이동 중 무선 전력 수신부(120)가 수신하는 전력량에 기초하여 전력 공급 정보를 갱신할 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 서버(300)로부터 수신되는 전력 공급 정보를 기초로 이동 경로를 결정하여 이동을 수행할 수 있고, 트랙을 따라 이동하는 중에 해당 구간에서 무선 전력 수신부(120)가 수신하는 전력량이 기수신된 전력 공급 정보에 저장된 해당 구간에서의 예상 공급 전력량과 차이가 있는 경우에는 전력 공급 정보를 갱신할 수 있으며, 갱신된 전력 공급 정보를 기초로 이동 경로를 재설정하거나 갱신된 전력 공급 정보를 서버(300)에 전송하여 해당 구간에서의 공급 전력량에 차이가 있음을 알릴 수 있다.
일 실시 예에서, 제어부(140)는 서버(300)로부터 갱신된 전력 공급 정보가 수신되면, 현재의 이동 경로에 대응하는 복수의 구간에서 전력 무공급 구간의 변경 사항이 있는지 여부를 확인하고, 하나 이상의 전력 무공급 구간이 추가되었거나 삭제된 등의 변경 사항이 확인되면, 갱신된 전력 공급 정보를 적용하여 이동 경로를 재결정할 수 있다.
일 실시 예에 따른 제어부(140)는 전력 무공급 구간이 이동 경로에 포함되는 경우, 전력 무공급 구간 상에서의 이동 속도를 기설정 값 이하로 결정할 수 있다. 즉, 제어부(140)는 전력 무공급 구간에서는 속도가 높을 경우 전력 소모가 지나치게 커질 수 있으므로, 이동 속도를 기설정 값 이하로 작게 하여 전력이 과다하게 소모되지 않도록 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따른 제어부(140)는 전력 무공급 구간이 이동 경로에 기설정 개수(예: 2개) 이상 포함되는 경우, 적어도 하나의 전력 무공급 구간을 우회하도록 이동 경로를 갱신할 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 전력 무공급 구간이 이동 경로에 3개 포함된 경우, 그 중에서 가장 긴 구간 거리를 가지는 하나의 전력 무공급 구간을 우회하도록 이동 경로를 조정하거나, 해당 구간을 대신하여 인접한 다른 구간으로 우회하였을 때 추가되는 총 이동 거리가 기설정 값 이하인 하나의 전력 무공급 구간을 우회하도록 이동 경로를 조정할 수 있다.
일 실시 예에 따른 제어부(140)는 이동 경로에 전력 무공급 구간이 기설정 제 1 개수 이상 포함되는 경우에는 전력 무공급 구간 중 적어도 일부에서 기설정된 이동 속도보다 낮은 속도로 이동하도록 조정할 수 있고, 기설정 제 2 개수 이상 포함되는 경우에는 전력 공급 구간과 전력 무공급 구간 중 적어도 일부에서 기설정된 이동 속도보다 낮은 속도로 이동하도록 조정할 수 있다. 일 실시 예에서, 제 1 개수는 제 2 개수보다 작을 수 있다.
일 실시 예에 따른 제어부(140)는 이동 경로에 전력 무공급 구간이 기설정 제 3 개수 이상 포함되는 경우에는 전력 무공급 구간 중 적어도 일부를 우회하도록 이동 경로를 재설정할 수 있고, 기설정 제 4 개수 이상 포함되고 배터리(130)의 잔량이 기설정 값 이하인 경우에는 전력 무공급 구간을 모두 회피하도록 이동 경로를 재설정할 수 있다. 일 실시 예에서, 제 3 개수는 제 4 개수보다 작을 수 있고, 제 2 개수는 제 3 개수보다 작을 수 있다.
그러나, 도 3에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성요소들이 디바이스(100)에 더 포함될 수 있음을 관련 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다. 예를 들면, 디바이스(100)는 충돌 방지를 위해 선행하는 이동체와의 이격 거리 및 주변의 장애물 등을 감지하는 센서 모듈, 자율 주행을 위한 자율 주행 알고리즘, 무선 통신을 위한 무선 통신 모듈, 원격 제어를 위한 컨트롤러 등을 더 포함할 수 있으며, 다른 실시 예에 따를 경우, 도 3에 도시된 구성요소들 중 일부 구성요소는 생략될 수 있다.
도 7은 도 1에 있는 하이브리드 OHT 시스템(100)에서 복수의 디바이스(100)가 트랙을 따라 이동하는 일 실시예를 나타내는 도면이다.
도 7을 참조하면, 트랙에는 복수의 디바이스(100)가 상호 간의 이격 거리를 기준값 이상 유지하며 트랙을 따라 이동할 수 있고, 각각의 디바이스(100)는 전력 무공급 구간과 전력 공급 구간에 대한 정보를 기초로 이동 경로를 결정하여 지정된 임무를 수행하기 위해 트랙을 자율 주행할 수 있다.
즉, 복수의 디바이스(100) 각각은 고장 구간에 해당하는 전력 무공급 구간에서는 배터리(130)의 전력만으로 구동되는 배터리 운전 모드로 동작할 수 있고, 정상 구간에 해당하는 전력 공급 구간에서는 무선 전력 수신을 통한 배터리(130)의 충전과 배터리(130)의 전력을 이용해 구동하는 무선 전력 및 충전 운전 모드로 동작할 수 있으며, 자신의 배터리 상태에 따라 고장 구간을 회피하거나 통과하도록 이동 경로를 자체적으로 결정하여 자율 주행할 수 있다.
일 실시 예에 따른 제 1 디바이스(710)는 서버(300)로부터 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보 및 운행 정보를 수신하여 이를 기초로 이동 경로를 결정할 수 있고, 기설정 주기에 따라 서버(300)로부터 수신되는 다른 디바이스의 위치 정보 및 배터리 잔량을 고려하여 이동 경로를 조정할 수 있다.
일 실시 예에 따른 제 1 디바이스(710)는 이동 경로에 전력 무공급 구간이 기설정 제 1 개수 이상 포함되고 이동 경로 상에 있는 다른 디바이스 개수가 기설정 제 4 개수 이상이면, 포함된 전력 무공급 구간 중 적어도 일부에서 기설정된 이동 속도보다 낮은 속도로 이동하도록 이동 경로를 재설정할 수 있다.
일 실시 예에 따른 제 1 디바이스(710)는 이동 경로에 전력 무공급 구간이 기설정 제 2 개수 이상 포함되고 이동 경로 상에 있는 다른 디바이스 개수가 기설정 제 5 개수 이상이면, 포함된 전력 무공급 구간 중 적어도 일부를 우회하도록 이동 경로를 재설정할 수 있다. 일 실시 예에서, 제 1 개수는 제 2 개수보다 작고, 제 4 개수는 제 5 개수보다 작을 수 있다.
일 실시 예에 따른 제 1 디바이스(710)는 이동 경로에 전력 무공급 구간이 포함되고 해당 전력 무공급 구간을 통과하는 중에 정체 가능성이 기설정 확률 이상이면, 이동 경로에서 해당 전력 무공급 구간의 이전에 위치한 하나 이상의 충전 구간에서의 이동 속도를 기설정 속도값 이하로 결정할 수 있다. 예를 들면, 제 1 디바이스(710)는 해당 전력 무공급 구간에 있는 다른 디바이스들의 평균 위치 변화량과 기설정 거리값 간의 차이에 비례하도록 해당 구간에서의 정체 가능성을 산출하고, 산출된 정체 가능성이 기설정 확률 이상이면 전력 무공급 구간 진입 전 배터리 잔량이 기설정 잔량값(예: 90%) 이상이 되도록 해당 전력 무공급 구간의 직전에 위치한 충전 구간에서의 이동 속도를 낮게 결정할 수 있다.
도 8 내지 도 9는 각각 일 실시 예에 따른 디바이스(100) 및 무선 전력 공급 장치(200)의 구성의 일 실시 예를 나타내는 블록도이다.
도 8을 참조하면, 일 실시 예에 따른 무선 전력 공급 장치(200)는 커플러(Coupler), 레조넌트 파트(Resonant part), 브리지 다이오드(Bridge diode) 및 벅-부스트 컨버터(Buck-Boost Converter)을 포함할 수 있으며, 디바이스(100)는 무선 전력 공급 장치(200)로부터 출력되는 기설정된 고전압을 무선으로 수신하여 배터리(130)에 대한 충전을 수행할 수 있다.
도 9를 참조하면, 일 실시 예에 따른 디바이스(100)는 상술한 구성요소들 이외에도 양방향 컨버터(150)를 더 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 양방향 컨버터(150)는 무선 전력 공급 장치(200)로부터 출력되는 기설정된 고전압을 수신하고, 수신된 고전압을 기설정된 저전압으로 변환하여 배터리(130)에 제공하여 배터리(130)에 대한 충전을 수행할 수 있다.
한편, 상술한 방법은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성 가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 또한, 상술한 방법에서 사용된 데이터의 구조는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 여러 수단을 통하여 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬, 램, USB, 플로피 디스크, 하드 디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, 디브이디 등)와 같은 저장매체를 포함한다.
본 실시 예와 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기된 기재의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 방법들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
1000: 하이브리드 OHT 시스템
100: 디바이스 200: 무선 전력 공급 장치
300: 서버
110: 모터 120: 무선 전력 수신부
130: 배터리 140: 제어부

Claims (6)

  1. 트랙을 따라 이동하는 디바이스에 있어서,
    이동을 위한 동력을 제공하는 모터;
    외부에서 무선으로 전력을 수신하는 무선 전력 수신부;
    충전이 가능한 배터리; 및
    상기 무선 전력 수신부에서 제공되는 전력과 상기 배터리에서 제공되는 전력을 선택적 또는 병렬적으로 상기 모터에 제공하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는
    상기 무선 전력 수신부가 전력을 공급받는 구간인 전력 공급 구간 및 무선 전력 수신부가 전력을 공급받지 못하는 구간인 전력 무공급 구간을 포함하는 상기 트랙 상의 복수의 구간에 대한 전력 공급 정보를 획득하고, 상기 전력 공급 정보에 기초하여 이동 경로를 결정하는, 디바이스.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는
    가속 구간, 정속 구간, 작업 구간 및 감속 구간을 포함하는 상기 트랙 상의 복수의 구간에 대한 운행 정보를 획득하고, 상기 운행 정보에 기초하여 상기 이동 경로를 결정하는, 디바이스.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 가속 구간, 상기 정속 구간, 상기 작업 구간 및 상기 감속 구간이 각각 상기 전력 공급 구간 및 상기 전력 무공급 구간 중 어느 구간에 속하는지 결정하고,
    상기 가속 구간, 상기 정속 구간, 상기 작업 구간 및 상기 감속 구간이 각각 상기 전력 공급 구간 및 상기 전력 무공급 구간 중 어느 구간에 속하는지에 대한 결정 결과에 기초하여 상기 트랙 상의 복수의 구간 각각을 복수의 충전 구간 및 복수의 방전 구간으로 결정하고,
    상기 복수의 충전 구간 각각에서 예상되는 예상 충전 속도 및 상기 복수의 방전 구간 각각에서 예상되는 예상 방전 속도를 결정하고,
    상기 예상 충전 속도 및 상기 예상 방전 속도에 기초하여 상기 이동 경로를 결정하는, 디바이스.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 이동 경로에 상기 방전 구간이 포함되고, 상기 이동 경로를 따라 이동할 때, 상기 배터리의 잔량이 기설정 값 이하로 낮아질 것으로 예상되는 경우, 알람 신호를 출력하는, 디바이스.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 전력 공급 구간 및 상기 전력 무공급 구간에 대한 정보를 포함하는 상기 전력 공급 정보를 수신하고,
    이동 중 상기 무선 전력 수신부가 수신하는 전력량에 기초하여 상기 전력 공급 정보를 갱신하는, 디바이스.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 전력 무공급 구간이 상기 이동 경로에 포함되는 경우, 상기 전력 무공급 구간 상에서의 이동 속도를 기설정 값 이하로 결정하는, 디바이스.
KR1020200022090A 2020-02-24 2020-02-24 트랙을 따라 이동하는 디바이스 KR102303913B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200022090A KR102303913B1 (ko) 2020-02-24 2020-02-24 트랙을 따라 이동하는 디바이스

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200022090A KR102303913B1 (ko) 2020-02-24 2020-02-24 트랙을 따라 이동하는 디바이스

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210107297A true KR20210107297A (ko) 2021-09-01
KR102303913B1 KR102303913B1 (ko) 2021-09-24

Family

ID=77779935

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200022090A KR102303913B1 (ko) 2020-02-24 2020-02-24 트랙을 따라 이동하는 디바이스

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102303913B1 (ko)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011075382A (ja) * 2009-09-30 2011-04-14 Clarion Co Ltd ナビゲーション装置および経路演算方法
KR101156468B1 (ko) * 2012-04-09 2012-06-18 최정주 무인반송대차 비접촉 측면 충전 시스템
JP2012202751A (ja) * 2011-03-24 2012-10-22 Toyota Motor Corp ナビゲーション装置
KR20150050952A (ko) * 2013-11-01 2015-05-11 한국철도기술연구원 도심운행을 위한 트램차량용 무선 전력 전송 시스템

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011075382A (ja) * 2009-09-30 2011-04-14 Clarion Co Ltd ナビゲーション装置および経路演算方法
JP2012202751A (ja) * 2011-03-24 2012-10-22 Toyota Motor Corp ナビゲーション装置
KR101156468B1 (ko) * 2012-04-09 2012-06-18 최정주 무인반송대차 비접촉 측면 충전 시스템
KR20150050952A (ko) * 2013-11-01 2015-05-11 한국철도기술연구원 도심운행을 위한 트램차량용 무선 전력 전송 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR102303913B1 (ko) 2021-09-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102383270B1 (ko) 배터리 교환 스테이션에서 배터리를 관리하기 위한 시스템 및 방법
US11400828B2 (en) Information processing apparatus
US20210380013A1 (en) Optimization of multiple battery management for electric vehicle fleets
WO2011132583A1 (ja) 情報提供装置および情報提供方法
JP4896279B1 (ja) 列車情報管理装置および列車情報管理方法
JP7035681B2 (ja) 制御装置
JP2012038134A (ja) 搬送車システム
KR20140000646A (ko) 차량의 에너지 관리 실시 방법
KR20020082739A (ko) 철도차량 운전제어시스템 및 상기 운전제어시스템을사용하는 철도차량
JP2017165237A (ja) 列車運転支援システム
JP5988897B2 (ja) 推進制御装置
KR20110058669A (ko) 주행차 시스템과 주행차로의 비접촉 급전 방법
KR101542771B1 (ko) 전기자동차 및 그 동작방법
KR102303913B1 (ko) 트랙을 따라 이동하는 디바이스
JP2015047893A (ja) 地上蓄電池制御装置およびその制御方法、鉄道用地上蓄電池制御システム
KR102179305B1 (ko) 전력 공급 시스템 및 동 시스템의 제어 방법
CN112277708A (zh) 用于电动车辆的再充电基础设施的前瞻性的运行
AU2023203273A1 (en) Charge transfer timing system and method
KR102656116B1 (ko) 멀티 세트의 하이브리드 전원에 의해 구동되는 전기 트램의 에너지 관리 시스템
JP2020114090A (ja) 電力管理システム
JP2022062286A (ja) 電動車両の運行管理システム
WO2020187409A1 (en) A method for controlling an energy storage system of a vehicle
WO2014002717A1 (ja) 鉄道システム
EP3846094A1 (en) Management system and management method
JP5952174B2 (ja) 移動体の電力管理システム

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant