KR101156468B1

KR101156468B1 - 무인반송대차 비접촉 측면 충전 시스템

Info

Publication number: KR101156468B1
Application number: KR1020120036700A
Authority: KR
Inventors: 최정주
Original assignee: 최정주
Priority date: 2012-04-09
Filing date: 2012-04-09
Publication date: 2012-06-18

Abstract

본 발명은 무인반송대차, 비접촉식으로 무인반송대차에 전력을 공급하는 급전라인 및 급전라인에 고주파 전기를 흘리는 전원공급장치를 포함하여 구성되는 무인반송대차 비접촉 측면 충전 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 무인반송대차에서 측면으로 전기를 공급하도록 급전라인을 구성하고, 전원공급장치에서 안정적으로 전기를 공급하는 무인반송대차 비접촉 측면 충전 시스템에 관한 것이다.

Description

무인반송대차 비접촉 측면 충전 시스템{NON-CONTACT CHARGING SYSTEM FOR UNMANNED GUIDED VEHICLE WITH SIDE-TYPE CHARGING MEANS}

본 발명은 무인반송대차, 비접촉식으로 무인반송대차에 전력을 공급하는 급전라인 및 급전라인에 고주파 전기를 흘리는 전원공급장치를 포함하여 구성되는 무인반송대차 비접촉 측면 충전 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 무인반송대차에서 측면으로 전기를 공급받도록 급전라인을 구성하고, 전원공급장치에서 안정적으로 전기를 공급하는 무인반송대차 비접촉 측면 충전 시스템에 관한 것이다.

일반적으로, 무인반송대차(unmanned guided vehicle)는 공장 자동화 생산 라인에서 생산 프로세스 사이를 이동하며 소재나 제품 등을 운반하는 장치로서, 배터리에 충전된 전력을 동력원으로 사용하여 호스트 컴퓨터에서 전달받는 지령에 따라 동작하며, 이러한 무인반송대차로는 바닥에 배열된 유도장치를 읽으면서 이동하는 AGV(automatic guided vehicle)와 레이저 항법방식으로 이동하는 LGV(laser guided vehicle) 등이 있다.

이와 같이, 생산 라인 현장에서 주어진 지령에 따라 이동 동작하는 무인반송대차는 배터리의 전력이 소진되기 전에 재충전하여야 하며, 일반적으로 무인반송대차의 이동경로를 따라 바닥에 전력선을 배선하고 전력선에 전자기 유도로 결합되는 수전코어를 무인반송대차의 하부에 설치하여 전자기 유도에 따른 전기를 무인반송대차에서 공급받아 배터리에 충전하며 동력원으로 사용한다.

하지만, 전력선을 바닥에 설치하는 방식은 생산 라인 현장의 바닥을 구조변경하여야 하는 시공상의 어려움을 갖게 되므로, 본 출원인은 전력선을 천정에 가공으로 배선하는 방식을 채용한 기술을 제안하여 한국등록특허 제10-0919499호로 등록받았다.

하지만, 일반적으로 생산 라인 현장의 천정이 매우 높고, 생산 라인에 설치된 장비에 의해 설치 공간을 선정하기 어려운 상황이 발생하여서, 전력선을 천정에 가공으로 배선하는 방식도 어려움을 갖게 되었다.

이에 따라 천정이 아닌 벽면을 따라 전력선을 측면 배선하거나 아니면 지주를 세워 전력선을 측면 배선하는 방식이 요구되며, 측면 배선에 관련된 기술로서 한국공개특허 제10-2011-0139655호, 한국공개특허 제10-2011-0116843호 등이 있었다.

하지만, 상기한 종래기술들은 무인반송대차의 이동경로를 따라 전력선을 배선할 경우에는 유용하지만, 실제 현장에서 전력선을 무인반송대차의 이동경로 전구간에 배선하기란 어려우므로, 전력선을 배선하기에 용이한 구간만 배선하여서 무인반송대차가 전력선에 근접하는 경우에만 전력선으로부터 전기를 공급받아 충전하고 전력선에서 떨어져 이동할 때에서는 충전한 배터리를 사용하게 하는 것이 바람직하다.

이때, 문제되는 것은 전력선을 낮은 높이로 수평을 이루도록 배선함에 따라 전력선 및 전력선을 지지하는 구조체가 무인반송대차 아니면 다른 장비에 의해 파손될 우려가 있다는 것이다. 따라서, 전력선 및 구조체를 안전하게 보호하는 구조가 요구된다.

한편, 전력선에 전기를 흘려주는 전원공급장치는 전자기 유도의 효율을 높이기 위해서 60Hz의 전기를 대략 20KHz의 고주파 전기로 변성하여 전력선에 공급하므로 전기의 변성과정에서 발생하는 열을 발산하고, 자체에서 고장이 나면 무인반송대차의 운행도 중단되어 생산 공정이 멈추게 되므로 고장 없이 안정적으로 고주파 전기를 공급하도록 구성되는 것이 요구된다.

KR 10-0919499 B1 2009.09.22. KR 10-2011-0139655 A 2011.12.29. KR 10-2011-0116843 A 2011.10.26.

따라서, 본 발명의 목적은 전력선을 무인반송대차의 측면 높이에 맞추어 배선하되 충격에 의한 파손을 방지하는 무인반송대차 비접촉 측면 충전 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 고주파 전기를 전력선에 안정적으로 공급하는 무인반송대차 비접촉 측면 충전 시스템을 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 무인반송대차 비접촉 측면 충전 시스템에 있어서, 고주파의 전기를 공급하는 전원공급장치(300); 중간부가 'U'자로 접히고 접힌 양측이 상하로 나란하게 한 상태로 배선구간을 따라 배선되고 양단을 전원공급장치(300)에 연결하여 고주파 전기가 흐르는 전력선(210)과, 상하에 각각 배치되어 상하로 나란한 전력선을 각각 지지하는 케이블 덕트(220)와, 상하에 각각 배치된 케이블 덕트(220)를 고정하는 지지대(230),를 포함하는 급전라인(200); 및 전후 끝단까지 길게 파인 홈(111)이 측면의 상하에 하나씩 형성된 형상을 갖추어 'E'자형을 이루는 수전코어(110)를 구비하되 상기 전력선(210)의 높이에 맞추어 측면에 구비하며, 상하로 나란한 전력선(210)이 'E'자형 수전코어(110)의 상하 홈(111)에 삽입되는 형태로 전력선(210)에 근접하여 전자기 유도에 의해 전기를 공급받아 동작하는 무인반송대차(100); 를 포함하여 구성되되,

상기 케이블 덕트(220)는, 상부가 열린 "U"자형의 단면을 갖는 관의 형태로 이루어져서 전력선(210)을 상측의 입구를 통해 내부로 끼워지게 하며, 내부의 양측에는 전력선(210)의 외경에 맞는 원호의 단면으로 조성되는 돌기(224)가 형성되어서 양측의 돌기(224)에 의해 전력선(210)이 파지되게 하고, 상부의 입구는 내부를 향해 하향 경사지게 절삭한 것임을 특징으로 한다.

상기 케이블 덕트(220)는, 전력선(210)을 따라 길게 형성되고, 전력선(210)을 상기 돌기(224)로 파지하며 수용하되, 전력선(210)의 하부에 여유공간을 갖도록 하여 여유공간에 열감지선(211)을 배선하게 함을 특징으로 한다.

상기 무인반송대차(100)는, 전기를 충전하는 배터리(140); 무인반송대차를 이동시켜 반송동작을 수행하는 동력장치(150); 코일이 감겨지는 상기한 'E'자형 수전코어(110); 상기 수전코어(110)의 코일로 유도되는 전기를 직류 전기로 변성하되 미리 설정한 공급용 전압의 직류 공급전기 및 공급용 전압보다는 크게 미리 설정한 충전용 전압의 직류 충전전기로 변성하고, 상기 수전코어(110)의 코일로 유도되는 전기의 전압을 감지하는 전압검출기(121)를 구비하는 전원변환기(120); 상기한 직류 충전전기를 공급받는 제1단자, 상기한 직류 공급전기를 공급받는 제2단자, 상기 배터리(140)에 연결되는 제3단자 및 상기 동력장치(150)에 연결되는 제4단자를 구비하여, 상기 전압검출기(121)로 검출한 전압이 미리 설정된 전압 이상이면 제2단자를 제4단자에 연결하고 동시에 제1단자를 제3단자에 연결하되 제1단자에서 제3단자로 흐르는 전류를 서서히 상승시키며, 상기 전압검출기(121)로 검출한 전압이 미리 설정된 전압 미만이면 제3단자를 제4단자에 연결하도록 동작하는 전원전환장치(130); 를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

상기 수전코어(110)에는, 상기 홈(111)이 형성된 면의 반대측 면을 탄성적으로 지지하게 설치되는 탄성체(113); 상기 수전코어(110)를 상기 탄성체(113)를 누르며 슬라이딩할 수 있게 하는 레일(112); 상기 홈(111)의 전후 개구된 위치에 설치되되, 축방향을 수직으로 세우고, 상기 홈(111)의 안쪽 면보다는 상기 홈(111)의 입구방향으로 약간 돌출된 위치에 설치되는 롤러(114); 가 추가로 장착되어서, 전력선(210)이 삽입된 상기 케이블 덕트(220)가 상기 롤러(114)를 누를 시에, 수전코어(110)가 탄성체(113)를 누르며 슬라이딩되게 함을 특징으로 한다.

상기 수전코어(110)는, 복수 개로 마련되어 홈(111)의 방향을 일치시켜 일렬로 연접하며 장착되고, 각각 수전코어(110)에는, 상기 홈(111)이 형성된 면의 반대측 면을 탄성적으로 지지하게 설치되는 탄성체(113); 수전코어(110)를 상기 탄성체(113)를 누르며 슬라이딩할 수 있게 하는 레일(112); 상기 홈(111)의 안쪽 면에 가깝게 장착되되, 수직축을 기준으로 회동가능한 롤러(114); 가 추가로 장착되어서, 각각의 수전코어(110)들이 개별적으로 슬라이딩 가능하게 됨을 특징으로 한다.

상기 전원공급장치(300)는, 상기 전력선(210)에 고주파 전기를 공급하기 위한 각종 전력장비를 내부에 수용하며 기밀되게 형성되는 함체(310); 공기를 유입받아 함체(310)의 내부에 강제로 주입하여 함체(310)의 내부 공기압을 외부 공기압보다 높게 하는 공기주입수단(320); 공기를 유입받아 냉각 공기를 함체(310)의 내부에 주입하는 볼텍스 튜브(Vortex tube)로 구성되는 공기냉각기(330); 를 포함하여 구성되되,

상기 공기주입수단(320)은, 함체(310)의 내부 압력을 높이기 위해 공기를 주입할 시의 주입 공압 또는 함체(310)의 내부 공기를 유입 공기로 교체할 시에 주입하는 공기의 배출 공압 중에 선택되는 공압으로 공기의 압력을 일정하게 유지하는 레귤레이터(321); 레귤레이터(321)에 이어져 공기의 흐름 상태를 표시하되, 상기 주입 공압으로 주입하는 공기의 흐름을 표시하는 제1 로타미터(322); 상기 제1 로타미터(322)와 병렬로 연결되어 상기 배출 공압으로 주입하는 공기의 흐름을 표시하는 제2 로타미터(323); 상기 제1,2 로타미터(322, 323)에 이어져 함체(310)의 내부로 주입하는 공기의 양을 조절하는 니들밸브(324); 함체(310)의 내부 압력을 표시하는 압력계(325); 함체(310)의 내부 공기를 수동으로 배출하기 위해 함체(310)에 설치하는 볼 밸브(326); 함체(310)의 내부 압력이 설정 압력보다 클 경우에 내부 공기를 배출하여 설정 압력으로 유지하는 릴리프 밸브(327); 상기 니들밸브(324)와 상기 제1,2 로타미터(322, 323)을 연결하는 배관을 분기하여 분기되는 배관에 연결되고, 함체(310)의 내부 온도를 감지하는 온도센서에 의해 개폐동작하여 상기 공기냉각기(330)에 공급하는 공기를 단속하는 솔레노이드밸브(328); 를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

상기와 같이 구성되는 본 발명은, 케이블 덕트(220)를 'U'자로 형성하여 측면에서 가해지는 충격으로부터 전력선(210)을 보호하고, 아울러, 상부의 입구에 경사(225)를 두어 전력선(210)을 삽입하기에도 용이하다.

또한, 본 발명은 전력선(210)을 내측의 돌기(224)로 안정되게 파지하되 돌기(224)가 상부의 입구에서 시작하므로 하중을 많이 받는 하부 또는 지지대(230)에 고정되는 일측면을 두껍게 형성하고 전력선(210)의 하중을 덜 받는 타측면(무인반송대차를 향하는 면)을 보다 얇게 하여도 유연하게 벌어지므로, 전력선(210)을 용이하게 삽입하고 전력선을 지탱하면서 안정되게 고정한다.

또한, 본 발명은 수전코어(110)를 레일(112)을 따라 슬라이딩 가능하게 하고 슬라이딩하여 뒤로 밀리면 탄성체(113)에 의해 원위치로 복원하려는 힘을 받게 되며, 수전코어(110)의 홈(111)으로 들어오는 케이블 덕트(전력선이 삽입된 구성)가 롤러(114)에 닿게 하므로, 케이블 덕트가 롤러(114)를 밀며 들어오는 상황이 발생하더라도 수전코어(110)가 밀려 들어가 케이블 덕트의 파손을 방지하고, 이 상황에서 무인반송대차가 전력선을 따라 이동하더라도 롤러(114)가 회전하므로 케이블 덕트에 흠집이 생기지 않게 된다.

또한, 본 발명은 전원공급장치의 내부 압력을 높게 유지하여 전력장치에 악영향을 주는 먼지 또는 습기의 유입을 차단하고, 전력장치(특히,고주파 전기로 변성하는 장치)의 열을 냉각시켜 전력장치의 고장을 방지하며, 더불어, 내부 공기를 교체하기 위한 유입 공기의 조절도 가능하여 내부 공기를 청정하게 유지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인반송대차 비접촉 측면 충전 시스템의 구성도.
도 2는 전력선(210)의 지지부분을 확대한 분리 사시도.
도 3은 케이블 덕트(220)의 단면도.
도 4는 무인반송대차에 충전이 이루지는 상황을 보여주는 도면.
도 5는 무인반송대차에 장착되는 수전코어의 사시도.
도 6은 무인반송대차의 전원수단을 보여주는 블록구성도.
도 7은 전원공급장치의 사시도.
도 8은 전원공급장치의 공기주입수단을 보여주는 구성도.
도 9는 수전코어의 다른 실시예를 보여주는 사시도
도 10은 도 9의 수전코어를 장착한 무인반송대차(100)의 상면 투시도.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 당해 분야에 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 설명한다. 첨부된 도면들에서 구성 또는 작용에 표기된 참조번호는, 다른 도면에서도 동일한 구성 또는 작용을 표기할 때에 가능한 한 동일한 참조번호를 사용하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지의 기능 또는 공지의 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인반송대차 비접촉 측면 충전 시스템의 구성도이다.

상기 도 1을 참조하면, 무인반송대차 비접촉 측면 충전 시스템은 고주파의 전기를 공급하는 전원공급장치(300), 고주파 전기가 흐르는 급전라인(200), 및 급전라인(200)과의 전자기 유도에 의해 비접촉식으로 전기를 공급받아 동작하는 무인반송대차(100), 를 포함하여 구성된다.

상기 무인반송대차(100)는, 도면 1에는 상세하게 도시하지 아니하였지만 원격 제어 또는 자체 프로그램에 의한 이동 동작을 수행하며, 코일(미도시)이 감긴 수전코어(110)를 일측면에 장착하여 급전라인(200)의 전력선(210)에 근접할 시에 수전코어(110)와 전력선(210) 간의 전자기 유도에 의해 수전코어(110)의 코일로 유도되는 전기를 전력원으로 사용한다. 여기서, 수전코어(110)에 감기는 코일은 도면에 도시하지 아니하였지만, 일반적으로 수전코어(110)에 코일을 감는 방식은 공지된 기술이므로 본 발명에서는 상세 설명을 생략한다.

상기 급전라인(200)은 고주파 전기가 흐르는 전력선(210), 전력선(210)을 배선할 라인을 따라 길게 설치되는 지지레일(240), 지지레일(240)을 따라가며 서로 간격을 두고 바닥면에 세워져서 상기 지지레일(240)을 지지하는 복수 개의 지주(250), 지지레일(240)을 따라가며 서로 간격을 두고 지지레일(240)에 고정되는 복수 개의 지지대(230), 지지레일(240)을 따라가며 지지대(230)에 고정하는 형태로 설치되어 전력선(210)을 삽입하게 하는 케이블 덕트(220)를 포함하여 구성된다.

여기서, 상기 전력선(210)은 중간부를 'U'자로 접고 양단을 상기 전원공급장치(300)에 전기적으로 연결하여 고주파 전기가 흐르게 하며, 접힌 양측이 상하로 나란하게 한 상태로 지지레일(240)을 따라 배선하여 'U'자로 접힌 부분을 지지레일(240)의 끝단에 이르게 한다. 그리고, 상기 케이블 덕트(220)는 상하로 배치되도록 상기 지지대(230)에 고정되어서, 상하로 나란하게 배선할 전력선을 삽입 고정하게 하고, 케이블 덕트(220)를 고정하기 위한 상기 지지대(230)는 상하에 각각 수평으로 돌출되는 부분이 있어 'ㄷ'자를 이루며, 이에 따라 각각의 케이블 덕트(220)를 상기 지지대(230)의 상하에 돌출된 부분에 고정할 수 있다. 또한, 상기 지주(210), 지지레일(240), 지지대(230) 및 케이블 덕트(220)에 의해 배선되는 전력선(210)은 무인반송대차(100)의 수전코어(110)의 높이에 맞춰져서 근접한 수전코어(110)와의 전자기적 유도로 유도되는 전력을 최대로 하게 한다.

이하, 상기 무인반송대차(100), 급전라인(200) 및 전원공급장치(300)에 대해서 도 2 내지 도 8을 참조하여 설명한다.

도 2는 및 도 3은 상기 급전라인(200)을 설명하기 도면으로서, 도 2는 전력선(210)의 지지부분을 확대한 분리 사시도이고, 도 3은 케이블 덕트(220)의 단면도이다.

상기 급전라인(200)은, 지주(250), 지지레일(240), 지지대(230), 케이블 덕트(220) 및 전력선(210)으로 구성된다.

상기 지주(250)는 복수 개로 준비되어 전력선(210)을 배선하려는 라인을 따라가며 서로 간격을 두고 바닥면에 입설된다. 그리고, 상기 지지레일(240)은 전력선의 배선 라인을 따라 길게 놓이되 상기 지주(250)들에 걸쳐 고정된다. 그리고, 상기 지지대(230)는 복수 개로 준비되어 서로 간격을 두고 지지레일(240)에 고정된다. 여기서, 상기 지지대(230)를 벽면에 직접 고정한다면 상기 지주(250) 및 지지레일(240)을 시설하지 아니하여도 된다.

상기 지지대(230)는, 상하로 길게 형성된 고정판(231) 및 고정판(231)의 상하에 각각 수평으로 길게 연장된 덕트 홀더(232)로 구성되어 'ㄷ'자 형태를 이루며, 고정판(231)을 상기 지지레일(240)에 고정하여서, 서로 나란한 덕트 홀더(232)가 고정판(231)을 등지고 돌출되는 형태로 장착된다. 그리고, 상기 덕트 홀더(232)의 단부에는 고정판(231)을 향해 절개된 절개홈(233)이 형성되되 안쪽을 단부의 입구보다 크게 절개하여 내부에 단턱(234)을 구비하고, 수평면상으로 양쪽이 트여 있어서 후술하는 케이블 덕트(220)의 끼움편(221)을 삽입할 수 있다. 상하로 수평을 이루는 두개의 덕트 홀더(232)는 'E'자형 수전코어(110)의 두개의 홈(111)에 각각 일대일로 삽입될 수 있는 높이로 되어야 한다.

상기 케이블 덕트(220)는 단면형상이 상부가 열린 'U'자형을 갖는 관의 형태로 이루어져서 상부의 열린 입구(223)를 통해 전력선(210)을 내부로 끼워지게 하고, 일측면에 연장되는 끼움편(221)을 구비하여 상기 지지대(230)의 절개홈(233)에 끼움편(221)을 삽입하여 고정할 수 있다. 여기서, 상기 끼움편(221)의 끝단에는 갈고리 형태의 후크부(222)가 조성되어서 상기 절개홈(233)에 삽입됨에 따라 후크부(222)가 절개홈(233)의 단턱(234)에 걸려 빠지지 않게 된다.

이와 같이 형성되는 케이블 덕트(220)는 지지레일(240)의 길이에 가깝게 형성되고 두개가 마련되어 지지대(230)에 형성된 두개의 덕트 홀더(232)에 각각 하나씩 고정하여서 상하 평행을 이룬다.

상기 케이블 덕트(220)의 내부 양측에는 돌기(224)가 형성된다. 이때, 상기 돌기(224)의 돌출된 면(즉, 서로 마주하는 면)은 전력선의 외경에 맞는 원호의 단면으로 형성되고, 상부의 입구(223)에서 시작되게 하여서, 내부로 끼워지는 전력선(210)을 파지하게 된다. 이때, 상부의 입구(223)는 내부를 향해 하향 경사지게 절삭되어서 전력선(210)을 쉽게 끼울 수 있다.

또한, 상기 케이블 덕트(220)는 끼워지는 전력선(210)을 양측 돌기(224)로 파지하며 수용하되, 전력선(210)의 하부에 내부 여유공간을 갖도록 하여서, 여유공간에 열감지선(211)을 배선할 수 있게 한다. 여기서, 열감지선(211)은 전력선(210)의 과열상태를 감지하는 전선으로서 전력선(210)의 과열을 방지하기 위해 전력선(210)을 따라 배선되며, 상기한 여유공간에는 다른 용도의 전선도 배선할 수 있다.

상기 전력선(210)은 중간부를 'U'자로 접고 양단을 상기 전원공급장치(300)에 전기적으로 연결한 상태에서, 'U'자로 접힌 부분을 지지레일(240)의 끝단에 이르도록 지지레일(240)을 따라 배선하되, 접힌 한쪽 전선을 상측에 고정된 케이블 덕트에 끼워 고정하고, 접힌 다른쪽 전선을 하측에 고정된 케이블 덕트에 끼워 고정한다. 이에 따라, 전력선(210)은 상하로 나란하게 배선되되 지지레일(240)의 끝단에서 서로 연결된 것이 되어서, 상기 전원공급장치(300)에서 공급되는 고주파 전기가 흐를 수 있다.

다음으로 무인반송대차(100)에 대해서 설명한다.

도 4는 무인반송대차에 충전이 이루지는 상황을 보여주는 도면이고, 도 5는 무인반송대차에 장착되는 수전코어의 사시도이고, 도 6은 무인반송대차의 전원수단을 보여주는 블록구성도이다.

무인반송대차(100)의 전원수단은, 전기를 충전하는 배터리(140), 무인반송대차에게 부여된 임무를 수행하기 위한 동작 및 반송동작을 수행하는 동력장치(150), 전력선에 근접할 시에 전자기 유도에 의해 코일에 전류가 흐르게 되는 수전코어(110), 수전코어(110)의 코일로 유도되는 교류전기를 직류전기로 변성하는 전원변환기(120), 직류전기를 상기 배터리(140) 및 동력장치(150)에 선택적으로 공급하고 유도되는 교류전기가 미리 설정된 전압 이하로 낮아지면 배터리(140)에 충전한 전기로 동력장치(150)에 공급하는 전원전환장치(130)를 포함하여 구성된다.

상기 수전코어(110)는, 전후 끝단까지 길게 파인 홈(111)이 측면의 상하에 하나씩 형성된 형상을 갖추어 단면으로 보면 'E'자형을 이루며, 무인반송대차(100)의 일 측면에 장착할 때에는 상하로 나란하게 배선된 전력선이 상하 홈(111)에 각각 한 가닥씩 끼워지도록 높이를 맞추고 상기 홈(111)이 무인반송대차(110)의 외측을 향하게 장착한다. 이에 따라, 무인반송대차(110)가 이동하여 전력선이 상기 수전코어(110)의 홈(111)에 끼워지게 하면 수전코어(110)에 감긴 코일에 유도 전류가 발생한다.

본 발명의 실시예에 따르면, 상기 수전코어(110)는 전력선을 고정하는 케이블 덕트(220)에 눌릴 경우에 무인반송대차(100)의 내부로 밀려 들어가게 장착되어서, 케이블 덕트(220)의 파손을 방지한다.

이를 위해서, 상기 수전코어(110)에는 상기 홈(111)이 형성된 면의 반대측 면(즉, 무인반송대차(110)의 내부를 향하는 면)을 탄성적으로 지지하도록 설치되는 탄성체(112), 수전코어(110)의 하부에 설치되어 상기 탄성체(112)를 누르며 슬라이딩할 수 있게 하는 레일(113), 상기 홈(111)의 전후 개구된 위치에 설치되되, 회전축방향을 수직으로 세우고, 상기 홈(111)의 안쪽 면보다는 상기 홈(111)의 입구방향으로 약간 돌출된 위치에 설치되는 롤러(114)가 추가로 장착된다.

이에 따라, 전력선이 끼워진 케이블 덕트(220)가 상기 수전코어(110)의 홈(111)에 깊숙이 들어와 전후의 롤러(114)를 누르면, 수전코어(110)가 탄성체(112)를 누르며 밀려 들어가고, 케이블 덕트(220)에 의한 눌림이 해제되면 탄성체(112)의 탄성복원력에 의해 밀려 들어가기 전의 위치로 이동한다. 또한, 롤러(114)가 케이블 덕트(220)에 의해 눌린 상태로 무인반송대차(100)가 이동하더라도 롤러(114)가 회전하므로 케이블 덕트(220)의 손상을 방지한다.

한편, 상기 탄성체(112)가 설치되는 수전코어(110)의 배면측에는 슬라이딩 하는 수전코어(110)의 위치변화를 검출하는 근접센서(115)를 설치하는 것이 바람직하다. 부연하면, 수전코어(110)가 미리 설정된 한계 이상으로 밀려 들어오면, 동력장치(150)에 의한 무인반송대차(100)의 이동경로를 약간씩 수정하여 미리 설정된 한계 이상으로 밀려 들어오지 못하게 한다.

상기 전원변환기(120)는, 상기 수전코어(110)의 코일로 유도되는 전기를 직류 전기로 변성하되, 미리 설정한 공급용 전압의 직류 공급전기와 미리 설정한 충전용 전압의 직류 충전전기로 변성하여 출력한다. 여기서, 직류 공급전기는 동력장치(150)에 공급하기 위한 전기이고 직류 충전전기는 배터리(140)를 충전하기 위한 전기이며, 배터리(140)의 충전전압은 동력장치(150)에 공급하는 전기의 전압보다 크게 한다. 즉, 직류 충전전기의 전압을 직류 공급전기의 전압보다 크게 하며, 전압의 차이는 배터리(140)의 충전특성에 맞추면 된다.

그리고, 상기 전원변환기(120)는 수전코어(110)의 코일로 유도되는 전기의 전압을 검출하는 전압검출기(121)가 구비되며, 전압검출기(121)에서 검출한 값을 하기의 전원전환장치(130)에 전달된다.

상기 전원전환장치(130)는, 상기한 직류 충전전기를 공급받는 제1단자(131), 상기한 직류 공급전기를 공급받는 제2단자(132), 상기 배터리(140)에 연결되는 제3단자(133) 및 상기 동력장치(150)에 연결되는 제4단자(134)를 구비하고, 내부에는 두개의 삼로스위치(135, 136)를 구비한다. 여기서, 삼로스위치는 고정단자 1개 및 두개의 접점단자를 갖는 3단자 스위치로서 고정단자를 나머지 두개의 접점단자에 선택적으로 연결하는 스위치이다. 제1 삼로스위치(135)는 고정단자를 상기 제3단자(133)에 연결하여 배터리(140)에 이어지게 하고 두개의 접점단자 중 하나를 상기 제1단자(131)에 연결하여 직류 충전전기를 공급받게 하며, 제2 삼로스위치(136)는 고정단자를 상기 제4단자(134)에 연결하여 동력장치(150)에 이어지게 하고 두개의 접점단자 중 하나를 상기 제2단자(132)에 연결하여 직류 공급전기를 공급받는다. 그리고, 제1,2 삼로스위치(135, 136)에서 남는 접점단자는 서로 연결된다.

이와 같이 회로 구성된 상기 전원전환장치(130)는, 상기 전압검출기(121)로 검출한 전압이 미리 설정된 전압 이상이면 제1단자를 제3단자에 연결함과 동시에 제2단자를 제4단자에 연결하여서 직류 충전전기를 배터리(140)에 충전하고 직류 공급전기로 동력장치(150)를 가동하며, 상기 전압검출기(121)로 검출한 전압이 미리 설정된 전압 미만이면 제2단자를 제4단자에 연결하여서 배터리(140)에 충전한 전기로 동력장치(150)를 가동한다.

한편, 상기 전원전환장치(130)는 과전류 보호, 과전압 보호 및 과열 보호 동작을 수행할 뿐만 아니라 배터리의 충전 완료조건을 나타내는 시간 및 저전류값을 설정할 수 있게 하여서, 제1단자를 통해 공급받는 직류 충전전기의 전류가 저전류값 이하로 상기한 설정 시간 동안 지속되면 충전 완료된 것으로 판단하여 배터리로의 전기공급을 차단한다. 이때, 상기 제1 삼로스위치(135)는 중립위치, 즉, 배터리를 제1단자에도 연결되지 않고 제2 삼로스위치(135)에도 연결되지 않도록 동작하거나 아니면 배터리를 제2 삼로스위치(135)에 연결하도록 동작한다.

또한, 상기 전원전환장치(130)는 배터리의 전기로 동력장치를 가동하는 중에 수전코어(110)로 전기를 공급받으면 즉시 제2 삼로스위치(136)의 접점을 바꾸어 제2단자를 제4단자에 연결하게 함으로써 수전코어(110)에서 수전한 전기로 동력장치(150)를 가동하고, 동시에 제1 삼로스위치(135)의 접점을 바꾸어 제1단자를 제3단자에 연결하게 함으로써 수전코어(110)에서 수전한 전기로 배터리(140)를 충전하되 제1단자에서 제3단자로 흐르는 전기의 전류를 서서히 증가시킨다. 이에 따라 배터리(140)에 충전되는 전기의 전류는 제1 삼로스위치(135)의 접점 동작이 이루어진 시점에서 미리 설정된 시간 동안 서서히 증가하다가 이후 정상적으로 흐르게 된다.

이는, 전력선(210)과 수전코어(110)가 서서히 가까워지면 수전코어에 의한 수전전기의 전력도 서서히 증가하게 되므로, 초기에 수전전기의 전력을 동력장치(150)에게만 공급하여 동력장치(150)의 구동을 안정화하고 배터리(140)의 충전전류는 서서히 증가시키는 것이다.

다른 한편으로, 제1 삼로스위치(135)의 접점을 바꾸는 동작(즉 수전코어에서 수전한 전기로 충전하는 동작)을 약간 지연하는 방식도 가능하다. 즉, 수전코어의 수전전기는 미리 설정한 시간 동안 동력장치(150)에게만 공급하고 미리 설정한 시간 이후에는 배터리(140)에도 전기를 공급하여 충전한다.

다음으로 전원공급장치에 대해서 설명한다.

도 7은 전원공급장치의 사시도이고, 도 8은 전원공급장치의 공기주입수단을 보여주는 구성도이다.

본 발명의 실시예에서 전원공급장치(300)는, 상기 전력선(210)에 고주파 전기를 공급하기 위한 각종 전력장비를 함체(310)의 내부에 수용하되, 외부공기가 유입되지 못하도록 함체(310)를 기밀되게 형성하며, 함체(310)의 내부를 고압으로 유지하기 위한 공기주입수단(320) 및 함체(310)의 내부를 냉각시키기 위한 공기냉각기(330)도 설치된다.

먼저, 함체(310)를 보면 보수/점검을 위한 문(311)도 닫혔을 때 내부를 밀폐하도록 패킹(미도시)을 구비하고, 전력장비의 수동조작 및 상태표시기를 포함하는 계기판(312)도 외부에 설치한다.

상기 공기주입수단(320)은 컴프레서 또는 에어펌프에 의해 청정한 공기를 유입받아 함체(310)의 내부에 주입하되 주입 공기의 압력을 일정하게 유지하는 레귤레이터(321), 레귤레이터(321)에 이어져 공기의 흐름 상태를 표시하는 로타미터(322, 323), 로타미터(322, 323)에 이어져 함체(310)의 내부로 공기를 주입하되 주입되는 공기의 양을 조절하며 주입하는 니들밸브(324), 함체(310)의 내부 압력을 표시하는 압력계(325), 함체(310)의 내부 압력이 설정 압력보다 클 경우에 내부 공기를 배출하여 설정 압력으로 유지하는 릴리프 밸브(327), 를 포함하여 구성된다.

또한, 상기 공기주입수단(320)은 함체(310)의 내부 공기를 수동으로 배출하기 위한 볼 밸브(326)를 포함한다. 볼 밸브(326)는 문(311)을 열기 전 함체(310) 내부의 고압 공기를 배출할 때에 또는 함체(310) 내부의 공기를 유입 공기로 교체할 때에 사용되며, 관리자가 조작하기 편리하도록 함체(310)의 적당한 위치에 설치하는 것이 좋다.

여기서, 상기 로타미터(322, 323)는 배관상의 공기의 흐름 상태를 표시하는 ROTA METER로서, 레귤레이터(321)를 통과하여 니들밸브(324)를 통해 주입되는 공기의 속도 및 압력에 비례하여 지시구가 승강하도록 구성되므로, 관리자가 육안으로 확인할 수 있게 한다.

본 발명에 따르면, 상기 로타미터(322, 323)는 함체(310)의 내부에 고압의 공기로 주입할 때에 공기의 흐름을 표시하는 제1 로타미터(322)와, 상기 볼 밸브(326)를 열은 상태에서 함체(310)의 내부에 공기를 주입하여 내부 공기를 교체할 때에 주입하는 공기의 흐름을 표시하는 제2 로타미터(323)로 구성되며, 제1 로타미터(322)와 제2 로타미터(323)는 병렬로 배관연결된다.

그리고, 상기 레귤레이터(321)는 함체(310) 내부의 압력을 높이기 위해 주입하는 공기의 주입 공압 또는 함체(310)의 내부 공기를 유입 공기로 교체할 시에 주입하는 공기의 배출 공압 중에 선택할 수 있게 구성되어서, 관리자에 의해 선택된 공압으로 일정하게 유지한다.

본 발명의 실시예에 따르면, 상기 공기냉각기(330)는 고압으로 유입받는 공기로 냉각 공기를 함체(310) 내부에 주입할 수 있는 볼텍스 튜브(Voltex tube)로 구성된다. 볼텍스 튜브는 고압으로 유입받는 공기의 압력을 이용하여 고온의 공기와 저온의 공기로 배출되게 하는 것으로서, 이때 저온으로 배출되는 공기를 함체 내부에 주입하고 고온의 공기를 외부를 배출한다. 아울러, 상기 공기냉각기(330)에 공기를 주입하기 위해서 상기 공기주입수단(320)는 솔레노이드밸브(328)를 더욱 포함하여 구성된다.

부연하면, 상기 니들밸브(324)와 상기 제1,2 로타미터(322, 323) 사이를 연결하는 배관에 분기 배관을 설치하고, 분기 배관을 상기 공기냉각기(330)에 연결하되, 분기 배관의 중도에 상기 솔레노이드밸브(328)를 설치한다. 상기 솔레노이드밸브(328)는 함체(310)의 내부 온도를 감지하는 온도센서(미도시)에 의해 개폐동작하여 상기 공기냉각기(330)에 공급하는 공기를 단속한다. 이에 따라, 함체(310)의 내부 온도가 미리 설정된 온도 이상으로 올라가면 상기 솔레노이드밸브(328)을 열어 저온의 공기가 함체(310) 내부로 유입되게 함으로써 함체(310) 내부 온도를 미리 설정된 온도 이하로 유지할 수 있다.

도 9 및 도 10은, 상기 수전코어(110)의 다른 실시예를 보여주는 도면으로서, 도 9는 수전코어(110)의 사시도이고 도 10은 수전코어(110)를 장착한 무인반송대차(100)의 상면 투시도이다. 도 10의 도면은 수전코어의 위치 이동을 알아보기 쉽게 하기 위해서 탄성체의 수축상태, 롤러(114)의 위치, 케이블 덕트(220)의 곡선 형태 등을 중심으로 도시하고 레일(112)은 도시하지 아니한 개략적 도면으로 도시하였음에 유의해야 한다.

상기 도 9 및 도 10을 참조하면, 'E'자형으로 형성된 수전코어(110)를 복수 개로 마련하여 일렬로 나열하며, 서로 연접하는 수전코어(110)들의 홈(111)이 같은 방향을 향하게 하여서 직선으로 설치된 케이블 덕트(전력선이 삽입된 케이블 덕트)에 근접하면 수전코어(110)들의 각 홈(111)에 케이블 덕트가 동시에 들어가게 된다.

아울러, 상기 각각의 수전코어(110)에는, 홈(111)이 형성된 면의 반대측 면에 설치되는 탄성체(112) 및 홈(111)의 안쪽 면(즉, 홈에서 탄성체에 의해 탄지되는 부분의 안쪽 면)에 수직축을 기준으로 회동가능하게 장착되는 롤러(114)를 구비하며, 각각의 수전코어(110)는 하부에 설치된 레일(113)에 의해서 탄성체(112)를 누르며 슬라이딩할 수 있다. 이에 따라, 각각의 수전코어(110)는 개별적으로 밀려 들어갈 수 있다.

상기 도 10은 상기한 바와 같이 복수의 수전코어(110)를 장착한 무인반송대차(100)가 곡선을 그리며 이동할 때의 상면 투시도로서, 곡선을 그리며 이동하더라도 전력선으로부터 안정된 전기를 공급받게 된다.

일반적으로 무인반송대차를 사용하는 생산현장에서는 무인반송대차가 직선으로만 이동하는 것이 아니라 곡선을 그리며 이동하기도 하므로, 본 발명의 실시예에서는 도면에 도시된 바와 같이 무인반송대차의 곡선 이동에 맞게 케이블 덕트(220)도 곡선을 그리도록 장착하고 케이블 덕트(220)의 곡선 구간에도 전력선(210)이 삽입되며 지나가게 한다.

그리고, 전력선(210)의 곡선 구간을 지나갈 때에, 일직선으로 배열되었던 각각의 수전코어(110)는 케이블 덕트(220)에 의해 눌려 무인반송대차의 내부로 밀려 들어가는 이동 거리가 서로 다르게 된다. 또한, 케이블 덕트(220)에 삽입된 전력선(210)이 각각의 수전코어(110)의 홈(111)에 끼워진 상태로 된다. 따라서, 각각의 수전코어(110)에 감긴 코일로부터 안정된 전기를 동시에 공급받을 수 있다.

또한, 홈(111) 내부에 설치한 롤러(114)가 케이블 덕트(220)에 눌려서, 수전코어(110)가 탄성체(113)를 압축하며 슬라이딩하므로, 무인반송대차(100)가 곡선구간을 주행하더라도 롤러(114)의 회전에 의해서 저항을 덜 받고 케이블 덕트(220)의 훼손도 방지하며, 곡선구간을 지난 후에 직선구간을 주행하면 탄성체(113)에 의해서 각각의 수전코어(110)가 일렬로 나열된다. 따라서, 상기 도 9 및 도 10에 도시된 바에 따르면, 무인반송대차(100)가 직선구간은 물론이고 곡선구간을 주행할 때에도 안정된 전기를 공급받을 수 있다.

한편, 각각의 수전코어(110)에 감기는 코일은 직렬 또는 병렬 연결되어 전원변환기(120)에 공급된다.

이상에서 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위해 구체적인 실시 예로 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상기와 같이 구체적인 실시 예와 동일한 구성 및 작용에만 국한되지 않고, 여러가지 변형이 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 한도 내에서 실시될 수 있다. 따라서, 그와 같은 변형도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주해야 하며, 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의해 결정되어야 한다.

100 : 무인반송대차
110 : 수전코어 111 : 홈 112 : 레일
113 : 탄성체 114 : 롤러 115 : 근접센서
120 : 전원변환기 121 : 전압검출기
130 : 전원전환장치 131 : 제1단자 132 : 제2단자
133 : 제3단자 134 : 제4단자 135 : 제1 삼로스위치
136 : 제2 삼로스위치 140 : 배터리 150 : 동력장치
200 : 급전라인
210 : 전력선 211 : 열감지선 220 : 케이블 덕트
221 : 끼움편 222 : 후크부 223 : 입구
224 : 돌기 225 : 사면 230 : 지지대
231 : 고정판 232 : 덕트 홀더 233 : 절개홈
234 : 단턱 240 : 지지레일 250 : 지주
300 : 전원공급장치
310 : 함체 311 : 문 312 : 계기반
320 : 공기주입수단 321 : 레귤레이터 322 : 제1 로타미터
323 : 제2 로타미터 324 : 니들 밸브 325 : 압력계
326 : 볼 밸브 327 : 릴리프 밸브 328 : 솔레노이드밸브
330 : 공기냉각기

Claims

고주파의 전기를 공급하는 전원공급장치(300);
중간부가 'U'자로 접히고 접힌 양측이 상하로 나란하게 한 상태로 배선구간을 따라 배선되고 양단을 전원공급장치(300)에 연결하여 고주파 전기가 흐르는 전력선(210)과, 상하에 각각 배치되어 상하로 나란한 전력선을 각각 지지하는 케이블 덕트(220)와, 상하에 각각 배치된 케이블 덕트(220)를 고정하는 지지대(230),를 포함하는 급전라인(200); 및
전후 끝단까지 길게 파인 홈(111)이 측면의 상하에 하나씩 형성된 형상을 갖추어 'E'자형을 이루는 수전코어(110)를 구비하되 상기 전력선(210)의 높이에 맞추어 측면에 구비하며, 상하로 나란한 전력선(210)이 'E'자형 수전코어(110)의 상하 홈(111)에 삽입되는 형태로 전력선(210)에 근접하여 전자기 유도에 의해 전기를 공급받아 동작하는 무인반송대차(100); 를 포함하여 구성되되,
상기 케이블 덕트(220)는,
상부가 열린 "U"자형의 단면을 갖는 관의 형태로 이루어져서 전력선(210)을 상측의 입구를 통해 내부로 끼워지게 하며, 내부의 양측에는 전력선(210)의 외경에 맞는 원호의 단면으로 조성되는 돌기(224)가 형성되어서 양측의 돌기(224)에 의해 전력선(210)이 파지되게 하고, 상부의 입구는 내부를 향해 하향 경사지게 절삭한 것임을 특징으로 하는 무인반송대차 비접촉 측면 충전 시스템.
제 1항에 있어서,
상기 케이블 덕트(220)는,
전력선(210)을 따라 길게 형성되고, 전력선(210)을 상기 돌기(224)로 파지하며 수용하되, 전력선(210)의 하부에 여유공간을 갖도록 하여 여유공간에 열감지선(211)을 배선하게 함을 특징으로 하는 무인반송대차 비접촉 측면 충전 시스템.
제 2항에 있어서,
상기 무인반송대차(100)는,
전기를 충전하는 배터리(140);
무인반송대차를 이동시켜 반송동작을 수행하는 동력장치(150);
코일이 감겨지는 상기한 'E'자형 수전코어(110);
상기 수전코어(110)의 코일로 유도되는 전기를 직류 전기로 변성하되 미리 설정한 공급용 전압의 직류 공급전기 및 공급용 전압보다는 크게 미리 설정한 충전용 전압의 직류 충전전기로 변성하고, 상기 수전코어(110)의 코일로 유도되는 전기의 전압을 감지하는 전압검출기(121)를 구비하는 전원변환기(120);
상기한 직류 충전전기를 공급받는 제1단자, 상기한 직류 공급전기를 공급받는 제2단자, 상기 배터리(140)에 연결되는 제3단자 및 상기 동력장치(150)에 연결되는 제4단자를 구비하여, 상기 전압검출기(121)로 검출한 전압이 미리 설정된 전압 이상이면 제2단자를 제4단자에 연결하고 동시에 제1단자를 제3단자에 연결하되 제1단자에서 제3단자로 흐르는 전류를 서서히 상승시키며, 상기 전압검출기(121)로 검출한 전압이 미리 설정된 전압 미만이면 제3단자를 제4단자에 연결하도록 동작하는 전원전환장치(130);
를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 무인반송대차 비접촉 측면 충전 시스템.
제 3항에 있어서,
상기 수전코어(110)에는,
상기 홈(111)이 형성된 면의 반대측 면을 탄성적으로 지지하게 설치되는 탄성체(113);
상기 수전코어(110)를 상기 탄성체(113)를 누르며 슬라이딩할 수 있게 하는 레일(112);
상기 홈(111)의 전후 개구된 위치에 설치되되, 축방향을 수직으로 세우고, 상기 홈(111)의 안쪽 면보다는 상기 홈(111)의 입구방향으로 약간 돌출된 위치에 설치되는 롤러(114);
가 추가로 장착되어서, 전력선(210)이 삽입된 상기 케이블 덕트(220)가 상기 롤러(114)를 누를 시에, 수전코어(110)가 탄성체(113)를 누르며 슬라이딩되게 함을 특징으로 하는 무인반송대차 비접촉 측면 충전 시스템.
제 3항에 있어서,
상기 수전코어(110)는, 복수 개로 마련되어 홈(111)의 방향을 일치시켜 일렬로 연접하며 장착되고,
각각 수전코어(110)에는,
상기 홈(111)이 형성된 면의 반대측 면을 탄성적으로 지지하게 설치되는 탄성체(113);
수전코어(110)를 상기 탄성체(113)를 누르며 슬라이딩할 수 있게 하는 레일(112);
상기 홈(111)의 안쪽 면에 가깝게 장착되되, 수직축을 기준으로 회동가능한 롤러(114);
가 추가로 장착되어서, 각각의 수전코어(110)들이 개별적으로 슬라이딩 가능하게 됨을 특징으로 하는 무인반송대차 비접촉 측면 충전 시스템.
제 1항 내지 제 5항 중에 어느 하나의 항에 있어서,
상기 전원공급장치(300)는,
상기 전력선(210)에 고주파 전기를 공급하기 위한 각종 전력장비를 내부에 수용하며 기밀되게 형성되는 함체(310);
공기를 유입받아 함체(310)의 내부에 강제로 주입하여 함체(310)의 내부 공기압을 외부 공기압보다 높게 하는 공기주입수단(320);
공기를 유입받아 냉각 공기를 함체(310)의 내부에 주입하는 볼텍스 튜브(Vortex tube)로 구성되는 공기냉각기(330);
를 포함하여 구성되되,
상기 공기주입수단(320)은,
함체(310)의 내부 압력을 높이기 위해 공기를 주입할 시의 주입 공압 또는 함체(310)의 내부 공기를 유입 공기로 교체할 시에 주입하는 공기의 배출 공압 중에 선택되는 공압으로 공기의 압력을 일정하게 유지하는 레귤레이터(321);
레귤레이터(321)에 이어져 공기의 흐름 상태를 표시하되, 상기 주입 공압으로 주입하는 공기의 흐름을 표시하는 제1 로타미터(322);
상기 제1 로타미터(322)와 병렬로 연결되어 상기 배출 공압으로 주입하는 공기의 흐름을 표시하는 제2 로타미터(323);
상기 제1,2 로타미터(322, 323)에 이어져 함체(310)의 내부로 주입하는 공기의 양을 조절하는 니들밸브(324);
함체(310)의 내부 압력을 표시하는 압력계(325);
함체(310)의 내부 공기를 수동으로 배출하기 위해 함체(310)에 설치하는 볼 밸브(326);
함체(310)의 내부 압력이 설정 압력보다 클 경우에 내부 공기를 배출하여 설정 압력으로 유지하는 릴리프 밸브(327);
상기 니들밸브(324)와 상기 제1,2 로타미터(322, 323)을 연결하는 배관을 분기하여 분기되는 배관에 연결되고, 함체(310)의 내부 온도를 감지하는 온도센서에 의해 개폐동작하여 상기 공기냉각기(330)에 공급하는 공기를 단속하는 솔레노이드밸브(328);
를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 무인반송대차 비접촉 측면 충전 시스템.