KR20210101224A - 강화된 부식 방지 기능을 가진 사전 인증된 로봇 시스템 - Google Patents

Abstract

로봇과 인클로저가 있는 로봇 시스템, 로봇 시스템은 EX Zone 1 인증을 위해 구성된다. 패널을 인클로저의 하우징에 부착하는 파스너는 패널의 씰로부터 이격 위치할 수 있으며, 패널이 하우징에 부착될 때 씰이 패널과 하우징에 밀봉식으로 맞물린다. 패널은 하우징에 부착될 때 하우징의 일부와 중첩하고, 적어도 중첩된 부분은 금속화된 층을 갖고 금속화된 층은 패널이 부착될 때 패널에 전기적으로 결합된다. 패널은 하나 이상의 힌지를 통해 하우징에 회전식으로 부착될 수 있다. 패널에 분리 가능한 핸들을 부착하여 패널을 수동으로 조작할 수 있도록 패널을 구성할 수 있다.

Description

강화된 부식 방지 기능을 가진 사전 인증된 로봇 시스템

본 발명은 일반적으로 우물의 드릴링 및 가공 분야에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 실시예는 ATEX 및 IECEx Zone 1 환경을 위해 구성된 로봇 시스템에 사용되는 인클로저의 내식성을 증가시키기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 실시예는 부식 방지 인클로저를 위한 분리 가능한 핸들 시스템에 관한 것이다.

본 발명의 실시예는 일반적으로 우물의 드릴링 및 처리 분야에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 실시예는 지하 작업 동안 로봇 시스템을 작동하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다.

로봇은 위험한 조건 및/또는 관형 스트링을 구성하거나 분해하는 것과 같은 위험한 위치에서 작동함으로써 다양한 지하 작업에서 작업자의 안전 위험을 줄일 수 있다. Iron Roughnecks, 자동화된 캣워크, 관형 엘리베이터 및 파이프 핸들러와 같은 관형(또는 파이프) 핸들링 로봇은 리그 플로어에서 및/또는 근처에서 작동할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템은 저장 영역과 유정 사이에서 조작되는 관형 세그먼트를 관리(또는 관리 지원)할 수 있다. 그러나 리그 플로어과 주변 영역에는 폭발성 물질이 포함되어 있을 수 있으므로 기계적 또는 전기적 스파크가 이러한 폭발성 물질을 점화할 수 있다. 따라서 리그 플로어이나 주변 지역에서 사용되는 장비는 스파크를 방지하도록 설계되어야 한다.

이러한 위험 지역에서 사용할 장비의 설계를 안내하기 위해 표준이 개발되었다. 두 가지 표준(ATEX 및 IECEx)은 일반적으로 서로 동의어이며 장비 설계에 대한 지침(또는 지침)을 제공한다. 각 표준은 여러 EX 영역의 그룹을 식별하여 대상 영역의 다양한 수준의 위험 상태를 나타낸다.

한 그룹은 유해 가스, 증기 및/또는 미스트 농도가 있는 영역을 위한 것이다.

EX Zone 0 - 가스, 증기 또는 안개 형태의 위험 물질 공기와의 혼합물로 구성된 폭발성 대기가 지속적으로 또는 장기간 또는 빈번하게 존재하는 장소

EX Zone 1 - 가스, 증기 또는 미스트 형태의 위험 물질 공기와의 혼합물로 구성된 폭발성 대기가 정상 작동시 가끔 발생하기 쉬운 장소.

EX Zone 2 - 가스, 증기 또는 미스트 형태의 위험 물질이 혼합된 공기와 혼합된 폭발성 대기가 정상 작동시 발생하기 어렵지만 발생하는 경우 단기간 지속되는 장소.

또 다른 그룹은 유해 분말 및/또는 먼지 농도가 있는 영역을 위한 것이다.

EX Zone 20 - 공기 중 가연성 먼지 구름 형태의 폭발성 대기가 지속적으로 또는 장기간 또는 빈번하게 존재하는 장소.

EX Zone 21 - 공기 중 가연성 먼지 구름 형태의 폭발성 대기가 가끔 정상 작동시 발생할 가능성이 있는 장소.

EX Zone 22 - 공기 중 가연성 먼지 구름 형태의 폭발성 대기가 정상 작동시 발생할 가능성이 높지 않지만 발생하는 경우 단시간 동안만 지속되는 장소.

일반적으로 석유 및 가스 산업과 관련된 구역은 EX 구역 1이다. 따라서 지하 작업에 사용되는 로봇 시스템에 대한 폭발성 대기 지침 또는 지침은 EX 구역 1 환경을 위한 것이다. 다른 EX 구역에 대한 폭발성 대기 지침 또는 지침도 사용할 수 있다(예: EX 구역 21). 그러나 EX Zone 1과 가능한 EX Zone 21은 석유 및 가스 산업에 가장 적합한 것으로 보이다. ATEX는 폭발성 대기를 제어하기 위한 두 가지 유럽 지침에 일반적으로 부여되는 이름이다. 1) 폭발성 대기로부터의 위험에서 잠재적으로 작업자의 의료 및 안전 보호를 개선하기 위한 최소 요구 사항에 대한 지침 99/92/EC( 'ATEX 137'또는 'ATEX 작업장 지침'이라고도 함). 2) 잠재적 폭발성 대기에서 사용하기 위한 장비 및 보호 시스템에 관한 회원국 법률의 근사치에 대한 지침 94/9/EC( 'ATEX 95'또는 'ATEX 장비 지침'이라고도 함). 따라서 여기에 사용된 "ATEX 인증"은 물품(예: 엘리베이터 또는 파이프 핸들링 로봇)이 EX Zone 1 환경에 대해 명시된 두 가지 지침 ATEX 137 및 ATEX 95의 요구 사항을 충족함을 나타낸다. IECEx는 IEC 표준 준수를 입증하는 국제적으로 승인된 수단을 제공하는 자발적 시스템이다. IEC 표준은 많은 국가 승인 체계에서 사용되므로 IECEx 인증을 사용하여 국가 규정 준수를 지원할 수 있으므로 대부분의 경우 추가 테스트가 필요하지 않다. 따라서 여기에 사용된 "IECEx 인증"은 물품(예: 엘리베이터 또는 파이프 처리 로봇 시스템)이 EX Zone 1 환경에 대한 IEC 표준에 정의된 요구 사항을 충족 함을 나타낸다.

여기에 사용된 "EX Zone 1 인증(또는 인증)"은 EX Zone 1 환경에 대한 ATEX 인증, IECEx 인증 또는 둘 다를 의미한다.

로봇 시스템은 일반적으로 전압 전위로 인한 스파크 가능성이 증가하기 때문에 위험 구역에 전기 장비를 배치하지 않는다. 로봇 시스템에서 전기 장비 또는 구성품을 사용하는 경우 일반적으로 위험 구역 외부에 배치될 수 있으며 유압 제어를받는 기계 장비는 위험 구역 내에서 작동한다.

위험 구역 내에서 작동하는 장비에 대한 추가 문제는 부식이다. 로봇 시스템에 위험 구역 내에서 작동하는 전기 장비가 포함된 경우 장비의 부식은 장비가 처음 배치될 때 적절하게 보호된 장비 부품을 노출시켜 스파크 가능성을 더욱 증가시킬 수 있을 뿐만 아니라 전기 시스템의 구성 요소에 직접 또는 간접적인 손상을 일으킬 수 있다. 따라서 로봇 시스템의 개선이 지속적으로 필요하다.

한 가지 일반적인 양태에는 인클로저와 로봇을 포함하는 로봇 시스템, EX Zone 1 요구 사항에 따라 ATEX 인증 또는 IECEx 인증을 받도록 구성된 로봇 시스템, 부식률이 연간 170 마이크로 미터(미크론/yr) 보다 낮은 인클로저를 포함한 지하 작업을 수행하기 위한 시스템이 포함된다.

한 가지 일반적인 양태에는 로봇과 인클로저를 포함한 로봇 시스템, EX Zone 1 요구 사항에 따라 ATEX 인증 또는 IECEx 인증을 받도록 구성된 로봇 시스템, 인클로저에는 다음을 포함하는 지하 작업 수행 시스템이 포함된다.: 패널의 에지에 인접한 패널 플랜지가 있는 패널; 패널 플랜지를 따라 이격된 다수의 제 1 홀; 하우징의 개구부 주변에 하우징 플랜지를 갖는 하우징; 및 패널이 하우징에 부착될 때 패널 플랜지 및 하우징 플랜지와 밀봉 식으로 맞물리도록 구성된 밀봉 요소를 포함하고, 밀봉 요소는 다수의 제 1 홀으로부터 이격된다.

한 가지 일반적인 양태에는 로봇과 인클로저를 포함한 로봇 시스템, EX Zone 1 요구 사항에 따라 ATEX 인증 또는 IECEx 인증을 받도록 구성된 로봇 시스템, 인클로저에는 다음을 포함하는 지하 작업 수행 시스템이 포함된다.: 패널의 에지에 인접한 패널 플랜지가 있는 패널; 패널 플랜지를 따라 이격된 다수의 제 1 홀; 하우징의 개구부 주변에 하우징 플랜지를 갖는 하우징; 하우징 플랜지를 따라 이격된 다수의 제 2 홀, 다수의 제 2 홀은 블라인드 홀; 다수의 제 1 홀의 패턴은 다수의 제 2 홀의 패턴과 매칭된다.

한 가지 일반적인 양태에는 로봇과 인클로저를 포함한 로봇 시스템, EX Zone 1 요구 사항에 따라 ATEX 인증 또는 IECEx 인증을 받도록 구성된 로봇 시스템, 인클로저에는 다음을 포함하는 지하 작업 수행 시스템이 포함된다.: 패널의 에지에 인접한 패널 플랜지가 있는 패널; 하우징의 개구부 주변에 하우징 플랜지를 갖는 하우징; 및 패널이 하우징에 부착될 때 패널 플랜지 및 하우징 플랜지와 밀봉 식으로 맞물리도록 구성된 밀봉 요소; 및 접촉 표면을 포함하고, 밀봉 요소는 접촉 표면과 패널의 에지 사이에 배치되고, 패널이 하우징에 부착될 때 하우징에 전기적으로 결합되는 접촉 표면을 포함한다.

한 가지 일반적인 양태에는 로봇과 인클로저를 포함하는 로봇 시스템, EX Zone 1 요구 사항에 따라 ATEX 인증 또는 IECEx 인증을 받도록 구성된 로봇 시스템, 인클로저에 다음을 포함하는 지하 작업 수행 시스템이 포함된다.: 하우징; 하우징에 제거 가능하게 부착되고, 패널이 하우징에 부착될 때 패널이 개구부를 덮고 개구부의 주변부 주위의 하우징의 일부와 겹치는 패널; 및 하우징과 패널 사이에 장착된 하나 이상의 힌지를 포함하고, 각각의 힌지는 패널 장착 브래킷 및 하우징 장착 브래킷에 회전 가능하게 부착된 암을 갖는다.

한 가지 일반적인 양태에는 로봇과 인클로저를 포함하는 로봇 시스템, EX Zone 1 요구 사항에 따라 ATEX 인증 또는 IECEx 인증을 받도록 구성된 로봇 시스템, 인클로저는 다음을 포함하는 지하 작업을 수행하기 위한 시스템이 포함된다.: 하우징; 패널에 있는 하나 이상의 장착 홀 쌍; 각각의 장착 홀에 설치된 핸들 인서트; 및 핸들 인서트의 각 쌍에 부착된 하나 이상의 분리 가능한 핸들을 포함하며, 각각의 핸들은 다음을 포함한다: 제 1 및 제 2 단부를 갖는 핸들 몸체, 제 1 및 제 2 단부 각각에 배치된 조정 가능한 구조, 하부 단부에 특징부가 있는 조정 가능한 구조는 특징부와 핸들 몸체 사이에 간극을 형성하고 조정 가능한 구조를 회전시켜 간극의 크기를 조정한다.

하나의 일반적인 양태는 다음을 포함하는 지하 작업을 수행하는 방법을 포함한다: 핸들을 로봇 시스템 인클로저의 하우징에 부착되도록 구성된 제거 가능한 패널에 부착하고 고정하는 단계; 핸들을 통해 제거 가능한 패널을 조작하는 단계; 제거 가능한 패널을 하우징에 부착하는 단계; 및 탈착식 패널에서 핸들을 해제 및 분리하는 단계를 포함한다.

실시예는 다음 특징 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 핸들을 부착하고 고정하는 방법은: 제거 가능한 패널에 부착된 핸들 인서트에 핸들의 특징부을 삽입하는 단계; 핸들 인서트의 슬롯을 따라 슬롯의 끝으로 특징부를 이동시키는 단계; 및 잠금 장치를 나사로 조여서 핸들 인서트의 리세스에서 잠금 돌출부를 연장하여 슬롯에 특징부를 고정함으로써 핸들을 핸들 인서트에 고정하는 단계를 포함한다. 핸들을 해제 및 분리하는 방법은: 핸들 인서트의 리세스로부터 잠금 돌출부를 후퇴시켜 잠금 장치를 해제하는 단계, 이에따라 슬롯의 특징부를 해제하고 특징부가 슬롯에서 제거되도록 하여 핸들 인서트에서 핸들을 제거하는 단계를 포함한다. 상기 시스템은 하우징 장착 브래킷을 제 3 방향 또는 제 4 방향 중 하나로 조정하여 하나 이상의 힌지를 조정할 수 있으며, 제 3 방향은 제 4 방향과 반대이고, 제 3 및 제 4 방향은 제 1 및 제 2 방향과 직교한다.

본 실시예의 상기 및 다른 특징, 측면 및 이점은 유사한 참조번호가 도면 전체에 걸쳐 유사한 부분을 나타내는 첨부 도면을 참조하여 다음의 상세한 설명을 읽을 때 더 잘 이해될 것이다.

도 1은 특정 실시예에 따라 하나 이상의 지지 로봇 시스템을 사용하여 지하 작업(예를 들어, 유정 드릴링)에 사용되는 리그(rig)의 대표적인 측면도;
도 2는 특정 실시예에 따른 엘리베이터 형태의 로봇 시스템의 대표적인 사시도;
도 3은 특정 실시예에 따라 로봇 시스템 장비를 수용하고 인클로저 및 장비의 부식을 최소화하기 위해 사용되는 인클로저의 대표적인 사시도;
도 4는 특정 실시예에 따라 패널의 인터페이스 및 인클로저의 하우징의 도 3에 도시된 바와 같이 4-4 섹션 라인을 따른 대표적인 부분 단면도;
도 5는 특정 실시예에 따른 패널 및 하우징 인터페이스의 대표적인 단면인 도 3에 나타낸 바와 같이, 4-4 섹션 라인를 따른 또 다른 대표적인 부분 단면도;
도 6은 특정 실시예에 따른 패널 및 하우징 인터페이스의 대표적인 단면인 도 3에 나타난 바와 같이 4-4 섹션 라인을 따른 또 다른 대표적인 부분 단면도;
도 7A는 특정 실시예에 따라 도 3에 도시된 인클로저의 패널의 대표적인 평면 사시도;
도 7B는 특정 실시예에 따른 도 7A의 패널의 상세 부분의 대표적인 평면 사시도;
도 8은 특정 실시예에 따라 설치된 파스너와 함께 도 3에 도시된 인클로저의 패널의 대표적인 평면 사시도;
도 9A는 특정 실시예에 따른 도 7A의 패널의 대표적인 저면 사시도;
도 9B는 특정 실시예에 따른 도 9A의 패널의 상세 부분의 대표적인 저면 사시도;
도 10A는 특정 실시예에 따른 도 10의 패널의 대표적인 저면 사시도;
도 10B는 특정 실시예에 따른 도 10A의 패널의 상세 부분의 대표적인 저면 사시도;
도 11은 특정 실시예에 따라 패널의 인터페이스 및 인클로저의 하우징의 도 3에 나타낸 바와 같이 4-4 섹션 라인을 따른 대표적인 부분 단면도;
도 12A는 특정 실시예에 따라 도 8의 패널의 또 다른 대표적인 저면 사시도;
도 12B는 특정 실시예에 따른 도 12A의 패널의 상세 부분의 대표적인 저면 사시도;
도 13A, 13B는 특정 실시예에 따른 도 3에 도시된 하우징의 일부의 대표적인 사시도;
도 14는 특정 실시예에 따른 도 3에 도시된 하우징의 일부의 또 다른 대표적인 사시도;
도 15는 특정 실시예에 따른 염수 스프레이 시험 환경에서 인클로저의 대표적인 사시도;
도 16A-16C는 염수 스프레이 시험의 완료 후, 특정 실시예에 따라 인클로저의 하우징에 패널을 고정하는 파스너 주위의 경미한 부식의 대표도;
도 17은 염수 스프레이 시험의 완료 후, 특정 실시예에 따른 인클로저의 패널에 있는 핸들 인서트 및 그의 장착 홀의 대표도;
도 18은 하우징으로부터 제거된 패널로 염수 스프레이 시험을 완료한 후, 특정 실시예에 따른 인클로저의 하우징의 플랜지에 장착된 나사산 인서트의 대표도;
도 19는 특정 실시예에 따른 인클로저와 함께 염수 스프레이 시험을 거친 시험 동안 사용되는 표준 피팅의 대표도;
도 20은 염수 스프레이 시험의 완료 후, 특정 실시예에 따라 인클로저의 하우징으로부터 제거된 패널의 대표도;
도 21은 특정 실시예들에 따라 패널 내의 핸들 래치 인서트의 도 8에 나타낸 바와 같은 섹션 라인 21-21을 따른 대표적인 단면도;
도 22는 특정 실시예에 따라 도 8의 패널과 같은 패널에 제거 가능하게 부착될 수 있는 분리 가능한 핸들의 대표적인 사시도;
도 23은 특정 실시예에 따라 도 22에 도시된 핸들 래치의 단부의 23-23 섹션 라인을 따른 대표적인 단면도;
도 24A-24B는 특정 실시예에 따라 인클로저의 하우징과 패널 사이에 부착된 힌지를 갖는 인클로저의 대표적인 사시도 및 부분적으로 반투명한 도면;
도 25는 특정 실시예에 따른, 패널의 후면에 부착된 다중 힌지를 갖는 패널의 대표적인 사시도;
도 26A는 특정 실시예에 따른 힌지의 대표적인 사시도;
도 26B는 특정 실시예에 따른 도 26A의 힌지의 대표적인 측면도;
도 26C는 특정 실시예에 따라 도 26D에 도시된 상세 영역(26C)의 대표 단면도;
도 26D는 특정 실시예에 따라 도 26B에 표시된 섹션 라인 A-A를 따른 대표 단면도;
도 27은 특정 실시예에 따른 힌지의 대표적인 저면 사시도;
도 28은 특정 실시예에 따른 조정 가능한 힌지의 대표적인 저면 사시도;
도 29는 특정 실시예에 따라 도 28의 조정 가능한 힌지의 대표적인 분해 사시도; 및
도 30은 특정 실시예에 따른 다른 힌지의 대표적인 단면 저면 사시도.

본 실시예는 지하 작업 중에 위험한 구역(예: 장비 하부 또는 장비 하부 근처)에서 작동할 수 있는 전기 부품을 로봇 시스템에 제공한다. 로봇 시스템은 로봇과 로봇과 함께 움직이는 밀폐된 인클로저(예: 로봇과 일체형), 전기 장비 및/또는 부품이 밀폐된 인클로저 내에 포함되어 있을 수 있다. 다양한 실시예의 측면이 아래에서 더 상세히 설명된다.

도 1은 리그(10)의 상부 드라이브에 관형을 제공하고 그로부터 관형을 제거하는 것을 요구하는 특정 실시예에 따른 지하 작업의 과정에서 리그(10)의 개략도이다. 상기 예에서, 리그(10)는 우물을 드릴링하는 과정에 있으나, 현재 실시예는 드릴링 작업에 제한되지 않는다. 리그(10)는 또한 완성, 생산, 복구, 유정 제거 작업 등과 같은 다른 작업에 사용될 수 있다. 리그(10)는 높은 리그 플로어(12)과 리그 플로어(12) 위로 연장되는 데릭(derrick, 14)을 특징으로 한다. 공급 릴(16)은 리그 플로어(12)위의 다양한 형태의 드릴링 장치를 들어올리도록 구성된 크라운 블록(20) 및 주행 블록(22)으로 라인(18)을 공급한다. 상기 라인은 데드 라인 고정 앵커(24)에 고정되고 드로 워크(26)는 사용중인 라인(18)의 양을 조절하고, 결과적으로, 주어진 순간에서 주행 블록(22)의 높이를 조절한다. 리그 플로어(12) 아래에서, 관형 스트링(28)은 표면(6)을 통해 흙 지층(8)에 형성된 우물(30) 내로 아래로 연장되고 회전 테이블(32) 및 슬립(34)(예를 들어, 파워 슬립)에 의해 리그 플로어(12)에 대해 고정될 수 있다. 관형 스트링(28)의 일부는 리그 플로어(12) 위로 연장될 수 있고, 또 다른 길이의 관형(38)(예를 들어, 드릴 파이프의 조인트)이 추가될 수 있는 스텀프(36)를 형성할 수 있다.

이동 블록(22)에 의해 호이스트된 관형 구동 시스템(40)은 파이프 핸들링 시스템(60)으로부터 관형(38)을 수집하고 관형(38)을 웰 보어(30) 위에 위치시킬 수 있다. 예시된 실시예에서, 관형 구동 시스템(40)은 상부 구동부(42)를 포함하고, 로봇식 엘리베이터(90), 및 엘리베이터를 상부 드라이브(42)에 연결하는 한 쌍의 링크(44)를 포함한다. 로봇식 엘리베이터(90)는 하우징(82) 및 하나 이상의 패널(80)이 있는 인클로저(100)를 포함할 수 있으며, 여기서 인클로저(100)는 밀봉된 인클로저이다. 패널(80)은 하우징(82)에 제거 가능하게 부착된다. 패널(80)은 유지 보수 작업 동안 엘리베이터(90)의 인클로저(100) 내부로의 접근을 허용하고 정상 작업 동안 내부를 보호할 수 있다. 관형 구동 시스템(40)은 파이프 핸들링 시스템(60)으로부터 관형(38)을 호이스트한 다음 결합된 관형(38)을 그루터기(또는 스틱 업)(36)쪽으로 낮추고 관형(38)을 회전시켜 스텀프(36)와 연결되고 관형의 일부가되도록할 수 있다. 관형 구동 시스템(40)은 관형 구동 시스템(40)에 작용하는 모멘트(예를 들어, 전복 및/또는 회전 모멘트)의 균형을 맞추고(예를 들어, 반작용하는) 토크 트랙(52)에 결합될 수 있고, 관형 스트링이 진행되거나 다른 작동 동안 관형 구동 시스템(40)을 더욱 안정화시키는 역할을 한다.

아이언 러프 넥(70)은 스텀프(36)에서 드릴 스트링(28)에 대한 관형(38)을 만들거나 끊기 위해 사용될 수 있다. 아이언 러프 넥(70)은 하우징(82) 및 하나 이상의 패널(80)이 있는 인클로저(100)를 포함할 수 있으며, 패널(80)이 하우징(82)에 제거 가능하게 부착될 때 인클로저(100)는 밀봉된 인클로저이다. 패널(80)은 유지 보수 작업 동안 아이언 러프 넥(70)의 인클로저(100)의 내부로의 접근을 허용하고 정상 작업 동안 내부를 보호할 수 있다. 암(72, 74)은 상부 드라이브(40)가 러프 넥(70)으로 전달함에 따라 관형(38)을 핸들링하는데 사용될 수 있다.

리그(10)는 제어 시스템(50)을 더 포함하며, 제어 시스템(50)은 관형 스트링 달리기 또는 트리핑 작업 동안 관형 스트링(38) 및 관형 스트링(28)을 파지, 리프트, 해제 및 지지하는 리그(10)의 다양한 시스템 및 구성 요소를 제어하도록 구성된다. 예를 들어, 제어 시스템(50)은 측정된 피드백(예를 들어, 관형 구동 시스템(40) 및 기타 센서로부터)에 기초하여 탑 드라이브, 엘리베이터 및 파워 슬립(34)의 작동을 제어하여 관형 스트링 작동 동작 동안 관형(38) 및 관형 스트링이관형 구동 시스템(40) 및/또는 파워 슬립(34)에 의해 적절히 파지되고 지지되는 것을 보장한다. 제어 시스템(50)은 또한 진흙 펌프, 파이프 핸들러(60), 아이언 러프 넥(70) 등과 같은 보조 장비를 제어할 수 있다. 제어 시스템(50)은 또한 리그(10)의 다양한 시스템 및 구성 요소를 제어하기 위해 보조 장비의 다른 제어기와 통신할 수 있다. 제어 시스템(50)은 지하 작업 동안 제어 시스템을 보호하는 인클로저(100)를 포함할 수 있다.

예시된 실시예에서, 제어 시스템(50) 및 보조 장비 제어기는 하나 이상의 마이크로 프로세서 및 메모리 저장 장치를 포함할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러는 PLC(프로그래밍 가능 논리 컨트롤러)를 포함할 수 있는 자동화 컨트롤러일 수 있다. 메모리는 비 일시적(단순히 신호가 아님) 컴퓨터 판독 가능 매체이며, 컨트롤러에 의해 실행될 수 있는 실행 가능한 명령어를 포함할 수 있다. 제어기(50)는 관형 구동 시스템(40) 및/또는 리그(10)의 작동과 관련된 측정된 피드백을 검출하는 다른 센서로부터 피드백을 수신한다. 예를 들어, 제어기(50)는 유선 또는 무선 전송을 통해 관형 구동 시스템(40) 및/또는 다른 센서로부터 피드백을 수신할 수 있다. 측정된 피드백에 기초하여, 제어기(50)는 관형 구동 시스템(40)의 작동(예를 들어, 회전 속도 증가, 비트에 대한 중량 증가, 저장소에서 추가 관형 검색, 관형을 저장소로 운반 등)을 조절할 수 있다. 보조 장비 제어기는 제어 시스템(50)으로부터 명령 및 데이터를 수신하고 제어 시스템(50)에 상태 및 데이터를 제공할 수 있다.

리그(10)는 또한 수평 저장소로부터 데릭(14)으로 관형(38)(예를 들어, 단일 스탠드, 이중 스탠드, 삼중 스탠드)을 운반하도록 구성된 파이프 핸들링 시스템(60)을 포함할 수 있다. 파이프 핸들링 시스템(60)은 수 있는 수평 플랫폼(62)을 포함할 수 있다. 파이프 핸들러(60)는 수평 위치에서 리그 플로어에 관형(38)을 전달하는 것으로 도시된다. 그러나 수평 방향에서 수직 방향 및 그 사이의 모든 방향으로 튜브를 리그 플로어에 전달하는 다른 파이프 핸들러를 사용할 수 있다.

도 1의 예시는 지하 작업 중에 사용할 수 있는 로봇 시스템에 초점을 맞추기 위해 의도적으로 단순화되었다는데 주목해야 한다. 웰 보어(30)의 다양한 형성 및 준비 기간 동안 많은 다른 구성 요소 및 도구가 사용될 수 있다. 유사하게, 당업자에 의해 이해되는 바와 같이, 웰 보어(30)의 배향 및 환경은 위치 및 관심 형성의 상황에 매우 광범위하게 좌우된다. 예를 들어, 일반적으로 수직 보어가 아니라 실제로 웰 보어(30)는 각진 및 수평 런을 포함하는 하나 이상의 편차를 포함할 수 있다. 유사하게, 표면(육상 기반) 작업으로 도시되었지만, 유정(30)은 다양한 깊이의 물에 형성될 수 있으며, 이 경우 상부 장비는 고정 또는 부유 플랫폼을 포함할 수 있다. 이러한 다양한 환경은 다양한 방식으로 지하 작업에 사용되는 장비에 영향을 미칠 수 있는 광범위한 부식성 요소를 가질 수 있다.

도 2는 EX 구역 1 환경에서 작동하는 동안 밀봉된 인클로저(100) 내에 전기 구성 요소를 포함할 수 있는 로봇식 엘리베이터(90)의 사시도이다. 엘리베이터(90)는 하우징(82) 및 다수의 제거 가능한 액세스 패널(80)을 갖는 인클로저(100)를 포함할 수 있다. 인클로저(100)는 EMI 차폐를 제공하고, 환경 유체의 유입을 방지하고, 압력의 유출을 방지하고, 부식을 방지(또는 적어도 최소화)하도록 구성될 수 있다. 유사하게 구성된 인클로저는 파이프 핸들링 시스템(60), 상부 드라이브(40) 등과 같은 다른 로봇 시스템에 사용될 수 있다.

도 3은 하우징(82) 및 제거 가능한 패널(80)을 갖는 대표적인 인클로저(100)의 사시도이다. 하우징(82), 패널(80) 및 이들 사이의 인터페이스는 EMI 차폐를 제공하고 외부(96)로부터 외부로의 환경 유체의 침입을 방지하도록 구성된다. 내부(94)(미도시), 내부(94)로부터의 압력 유출을 방지하고, 인클로저(100)의 부식을 방지(또는 적어도 최소화)한다. 상기 인클로저(100)는 로봇 시스템을 위한 다른 인클로저(예를 들어, 로봇 엘리베이터(90), 파이프 핸들링 시스템(60), 상부 드라이브(40), 아이언 러프 넥(70) 등) 지하 작업에 사용된다. 따라서, 인클로저(100) 및 그 구성 요소와 관련된 다음의 설명은 지하 작업에 사용되는 다른 로봇 시스템 인클로저에 적용될 수 있다. 인클로저는 직사각형 볼륨(도 3에 표시), 끝이 가늘어지는 직사각형 볼륨(도 2에 표시), 원통형 볼륨, 구형 볼륨, 절두 원뿔형 볼륨, 사다리꼴 볼륨 등)과 같은 임의의 적절한 모양일 수 있다.

인클로저(100)는 EX Zone 1 인증(즉, ATEX 인증 및/또는 IECEx 인증)을 받고 향상된 내 부식성을 제공하도록 구성된다. 인클로저(100)는 내부에 전기 구성 요소(92)를 포함할 수 있다. 이러한 전기 구성 요소(92)는 전기 모터, 전기 액추에이터, 전기 스위치, 전자 구성 요소(예: 전자 컨트롤러, 마이크로 프로세서, 프로그래밍 가능 논리 장치, 릴레이, 저항기, 커패시터, 인덕터, 스위치, 메모리 장치, 네트워크 인터페이스 구성 요소(광, 전기 등), 에너지 컨버터 등과 마찬가지로 기타 PCB(인쇄 회로 기판) 장착 가능 구성 요소, 광학 인터페이스 장치 및 전기 배선일 수 있다. 본 발명의 원리를 포함하는 인클로저(100)는 연간 170 마이크로 미터(미크론/yr) 미만, 165 미크론/yr 미만, 160 미크론/yr 미만, 150 미크론/yr 미만140 미크론/yr 미만, 130 미크론/yr 미만, 120 미크론/yr 미만, 110 미크론/yr 미만, 100 미크론/yr 미만, 90 미크론/yr 미만, 80 미크론/yr 미만, 70 미크론/yr 미만, 60 미크론/yr 미만, 50 미크론/yr 미만, 40 미크론/yr 미만, 30 미크론/yr 미만, 20 미크론/yr 미만, 10 미크론/yr 미만, 5 미크론/yr, 3 미크론/yr 미만 또는 1 미크론/yr 미만의 부식률을 가질 수 있다.

전기 부품(92) 또는 내부 내의 임의의 다른 점화원을 갖는 인클로저(100)는 내부에 "퍼지된 볼륨(purged volumn)"을 가질 수 있다. "퍼지된 볼륨"은 인화성 가스 또는 기타 폭발성 물질이 인클로저(100)로 유입되는 것을 방지하기 위해 건조한 공기로 가압되는 인클로저(100) 내의 볼륨이다. 이는 폭발성 물질이 점화원 주위에 있을 기회를 방지(또는 적어도 최소화)한다. 예를 들어, 인클로저(100)의 내부에 있는 전기 구성 요소(92)와 같은. 건조 함은 또한 정화된 볼륨 내에 응축이 형성되는 것을 방지한다.

전기 구성 요소(92) 또는 내부 내의 다른 점화원이없는 인클로저(100)는 내부에 "퍼지되지 않은 볼륨(unpurged volumn)"을 가질 수 있다. "퍼지되지 않은 볼륨"은 인클로저(100)에서 가압되지 않은 볼륨이다. 인클로저(100) 내의 퍼지되지 않은 볼륨은 인클로저(100) 외부의 유체가 인클로저(100) 내부로 유입되는 것을 방지하는 환경 조건(예를 들어, 비, 눈, 염수 스프레이 등)으로부터 차폐된다. 그러나 인클로저(100) 내의 습기는 응축을 일으킬 수 있고 부식이 발생하도록 한다.

도 4-6 및 9A-10B는 내부(94)에 퍼지된 볼륨을 갖는 인클로저(100)의 구성 요소를 나타낸다. 4-6 및 9A-10B에 관해 설명된 구성요소를 가진 인클로저는 내부(94)에 퍼지되지 않은 볼륨을 갖는 인클로저(100)에 통합될 수 있다는 것을 이해해야 한다. 이러한 인클로저 실시예(들)가 내부(94)에 퍼지된 볼륨을 갖는 것은 요구 사항이 아니다. 도 11-12B는 내부(94)에 퍼지되지 않은 볼륨이 있는 인클로저(100)의 구성 요소를 나타낸다. 나머지 도면은 퍼지되거나 퍼지되지 않은 내부 볼륨을 갖는 인클로저(100)의 구성 요소를 나타낸다.

이제 도 3에 표시된 바와 같이, 단면 라인 4-4를 따른 대표적인 단면도인 도 4 및 5를 참조하면, 하우징(82)상의 플랜지가 두께가 15mm 이상인 제거 가능한 패널(80)과 하우징(82) 사이의 인터페이스를 도시한다. 패널(80)은 다수의 파스너(110)를 통해 하우징(82)에 부착될 수 있다. 파스너(110)는 각각의 패널 홀(116)을 통해 하우징 블라인드 홀(117) 및 결합 나사산(118)에 설치될 수 있다. 각각의 파스너(110)는 도 4에 도시된 바와 같은 캡티브 파스너 및 패널(80)을 하우징(82)에 제거 가능하게 부착하기 위한 다른 적절한 파스너일 수 있다. 캡티브 파스너(110)를 사용하는 경우 부싱(114)은 홀(116)에 부싱(114)을 고정하기 위해 홀(116) 안으로 강제로 들어가는 부분(114d)과 함께 홀(116)에 설치(예를 들어, 압입, 용접, 접착, 융합 등)될 수 있다. 압입과 반대로 접착될 때, 부싱(114)은 나사산에 접착제를 사용하여 홀(116)에 나사로 고정될 수 있으며, 그 후에 기계적으로 인서트와 구조 사이의 영역에 움푹 들어간 부분을 만들어 나사를 잠근다. 부싱(114)은 상부 표면(114e) 및 경사 표면(114f)을 포함할 수 있다. 상부 표면(114e)은 일측에서 와셔(112)와 맞물릴 수 있고, 파스너 헤드(110a)는 반대측에서 와셔(112)와 맞물릴 수 있다. 플랜지(114a)는 리세스(124)가 홀(116)을 둘러싸고 상부 표면(140) 아래로 연장되는 리세스(124) 내에 배치될 수 있다.

부싱(114)은 파스너(110)가 부싱(114)에 끼워지고 제거될 수 있도록 하는 나사부분(114b)을 가질 수 있다. 나사부분(114b)은 또한 패널(80)이 하우징(82)으로부터 제거될 때 부싱에 파스너(110)를 유지한다. 파스너(110)는 헤드(110a), 몸체(110b) 및 나사부분(110c)를 포함할 수 있다. 나사부분(110c)은 파스너(110)가 부싱에 설치될 때 나사부분(114b)과 맞물릴 수 있다. 나사부분(110c)이 부분(114b)을 통해 나사산이 되면, 몸체 부분(110b)의 직경이 나사부분(114b)의 내경 보다 작기 때문에 몸체 부분(110b)은 파스너(110)가 부싱에서 자유롭게 회전할 수 있게 한다. 와셔(112)(예: Nord Lock ® 와셔)는 헤드(110a)와 부싱(114) 사이에 설치될 수 있다. 와셔(112)가 잠금 와셔인 경우, 파스너(110)의 풀림을 방지하는 경향이 있다. 헤드(110a)는 하우징(82)의 부착 또는 분리 동안 파스너(110)를 회전시키는 도구와 결합하기 위해 사용될 수 있다. 나사부분(110c)은 패널(80)을 하우징(82)에 고정하기 위해 블라인드 홀(117)의 나사산(118)과 결합할 수 있다. 블라인드 홀(117)은 나사산(118)과 블라인드 홀(117)을 부식(갈바닉 또는 기타)으로부터 보호하고 파스너(110)와 나사산(118) 사이의 마찰을 감소시키기 위해 윤활제(예: 그리스, 오일 또는 다른 적절한 물질)로 채워질 수 있습니다. 파스너(110)가 블라인드 홀에 설치될 때 파스너(110) 아래 공간은 파스너(110)가 설치 될 때 윤활유가 모일 수 있는 부피를 제공한다.

상기 구성에서, 하우징(82)은 패널(80)이 하우징(82)에 부착될 때 패널(80)에 의해 덮이는 개구를 갖는다. 하우징(82)은 플랜지(82b)로 지칭될 수 있는 개구의 둘레 주위에 감소된 두께 부분을 가질 수 있다. 하우징(82)의 나머지는 본체(82a)로 지칭된다. 패널(80)은 플랜지(80b)로 지칭될 수 있는 패널(80)의 둘레 주위에 감소된 두께 부분을 가질 수 있다. 패널(80)의 나머지는 몸체(80a)로 지칭된다. 하우징(82)에 설치될 때, 패널 플랜지(80b)는 하우징 플랜지(82b)와 적어도 부분적으로 중첩되며, 패널 플랜지(80b)의 홀(116)은 하우징 플랜지(82b)의 블라인드 홀(117)과 정렬된다.

패널(80)은 표면(144, 145, 146)을 포함할 수 있는 상부 표면(140), 에지(148) 및 하부 표면(142)을 포함할 수 있다. 하우징(82)은 하부 표면(138), 에지(130), 상부 표면(136), 플랜지 표면(132) 및 상부 표면(136)과 플랜지 표면(132) 사이를 전환하는 전환 표면(134)을 가질 수 있다. 패널(80)이 하우징(82)에 설치될 때, 패널(80)이 하우징(82)에 고정될 때 패널 플랜지(80b)는 하우징 플랜지(82b)와 결합한다. 하우징 플랜지 표면(132)은 표면(142)의 표면(144, 145 및 146)들과 접촉할 수 있다. 표면(144)은 패널(80)이 하우징(82)에 설치될 때, 리세스(120)과 하우징(82)의 에지(130) 사이에 위치하는 하부 표면(142)의 부분을 지칭한다. 표면(145)은 리세스(120)과 블라인드 홀(117) 사이에 위치하는 하부 표면(142)의 부분을 지칭한다. 표면(146)은 블라인드 홀(117)과 에지(148) 사이에 위치하는 표면(142)의 부분 뿐만 아니라 홈(120)과 에지(148) 사이에 있는 표면(142)의 부분을 지칭한다. 상기 구성에서, 리세스(120)은 표면(142)에 형성되어 파스너(110)가 리세스(120)과 에지(148) 사이에 위치된다. 상기 구성에서, 그루브(120)는 파스너(110)가 그루브(120)와 에지(148) 사이에 위치하도록 표면(142)에 형성된다. 파스너(110)가 존재하지 않는 패널(80)의 둘레를 따른 위치에서, 그루브는 에지(148)에 더 가깝게 위치될 수 있다.(도 9A 참조).

표면(142)(접촉 표면(144, 145, 146) 포함)은 패널(80)이 하우징(82) 상에 설치될 때 하우징(82)의 표면(132)(또는 금속 화된 층(172,도 13a 참조))에 전기적으로 결합하도록 구성될 수 있다. 하나 이상의 실시예에서, 퍼지되지 않은 내부 용적을 갖는 인클로저(100)는 표면(141, 142)(표면(144, 145, 146) 포함)이 내식성 페인트로 칠해질 수 있다. 리세스(120) 및 부싱(114)의 표면(즉, 상부 표면(114a), 부싱 나사(114b) 및 내부 표면(114c))은 페인트가 칠해지는 것을 방지하기 위해 마스킹될 수 있다. 하나 이상의 실시예에서, 정화된 내부 용적을 갖는 인클로저(100)는 내부식성 페인트로 칠해진 표면(141, 143, 145, 146)을 가질 수 있다. 표면(144), 리세스(120) 및 부싱(114)의 표면(즉, 상부 표면(114a), 부싱 스레드(114b) 및 내부 표면(114c))은 페인트가 칠해지는 것을 방지하기 위해 마스킹될 수 있다. 퍼지된 볼륨 실시예에서, 표면(145, 146)에서 패널(80)의 부분은 표면(144)에서 패널(80) 부분의 두께에 비해 두께(바람직하게는 0.5mm)가 감소되어 표면(145, 146)에 페인트가 쌓이는 것을 위한 간격을 허용할 수 있다. 표면(145, 146)이 칠해진 상태에서, 홈(122)과 패널 에지(148) 사이에 있는 표면(142)의 일부(즉, 표면 145, 146)는 부식 방지 페인트로 칠해질 수 있는 반면, 표면(142)의 일부(즉, 표면 패널(80)이 하우징(82)에 설치될 때 하우징(82)의 표면(132)(또는 금속층(172, 도 13a 참조) 사이에 전기적 결합을 제공하기 위해 하우징(82)의 표면(132)과 여전히 접촉 할 수 있다.

패널 (80)을 하우징 (82)과 전기적으로 결합함으로써, EMI 방출은 허용 가능한 수준으로 감소(즉, 다른 장비를 방해하지 않음)될 수 있고 패널(80)은 하우징(82)과 동일한 전위(예: 기준 접지 전위)로 유지될 수 있다. 패널(80)과 하우징(82) 사이의 전압 전위차 및 스파크 가능성을 감소시킨다.

이러한 전기적 결합은 전자기 신호에 대한 전기적 장벽을 제공하고 하우징(82)의 내부로부터 전자기 신호의 전송을 방지(또는 최소한 최소화)한다. 이는 인클로저(100)가 전기 구성 요소(92)가 포함된 하우징에 대한 전자기 호환성(EMC) 표준을 충족시킨다.(도 3 참조).

이러한 전기 구성 요소(92)는 전기 모터, 전기 액추에이터, 전기 스위치, 전자 구성 요소(예를 들어, 전자 컨트롤러, 마이크로 프로세서, 프로그래밍 가능 논리 장치, 릴레이, 저항기, 커패시터, 인덕터, 스위치, 메모리 장치, 네트워크 인터페이스 구성 요소, 에너지 변환기 등) 뿐만 아니라 기타 PCB(인쇄 회로 기판) 장착 가능 구성 요소, 광학 인터페이스 장치 및 전기 배선일 수 있다. 패널(80)과 하우징(82) 사이의 전기적 결합은 인클로저(100)가“IEC EN 61000-4-2, 전자기 호환성(EMC)-파트 4-2: 테스트 및 측정 기술-정전기 방전 내성 테스트" 또는 "IEC EN 61000-4-3, 전자기 호환성(EMC)-파트 4-3: 테스트 및 측정 기술-방사, 무선 주파수, 전자기장 내성 테스트,' 또는 '전자기 호환성에 관한 EU 회원국 법률의 조화에 관한 2014년 2월 26일 지침 2014/30/EU'.와 같은 IEC 표준 테스트로 측정할 수 있는 EMC 표준을 충족하도록 한다.

EMC는 세 가지 주요 문제 클래스를 추구한다. 방출은 의도적이든 우발적이든, 일부 소스와 환경으로의 방출에 의한 전자기 에너지의 생성이다. 제 2 클래스인 감응성(susceptibility)은 RFI(Radio Frequency Interference)로 알려진 원치 않는 방출이 있을 때 피해자(victim)로 언급되는 전기 장비의 오작동 또는 고장 경향이다. 내성은 RFI가 있는 상태에서 장비가 올바르게 작동하는 능력인 감응성의 반대이며, "강화" 장비의 원칙은 감응성 또는 내성으로 동일하게 알려져 있다. 세 번째 클래스는 결합으로 방출된 간섭이 피해자에게 도달하는 메커니즘이다. 전자기 호환성(EMC) 표준은 전기 구성 요소가 포함된 인클로저(100)가 전자기 방출을 통해 주변 장비의 작동에 영향을 주지 않고 주변 장비의 전자기 방출에 영향을 받지 않으면서 필요에 따라 작동할 수 있도록 보장한다. 상기 인클로저는 리그 또는 그 주변에서 작동하는 장비에 대한 EMC(전자파 적합성) 표준을 충족한다. 패널(80)과 하우징(82) 사이의 전기적 결합은 전자기 방출을 허용 가능한 수준으로 감소시키고 주변 장비로부터 허용할 수 없는 수준의 전자기 방출을 수신하는 것을 방지한다.

탄성 밀봉부(122)는 패널(80)이 하우징(82)에 부착될 때 밀봉부(122)가 리세스(120) 및 플랜지 표면(132)과 밀봉 식으로 맞물리도록 리세스(120)에 배치되어 밀봉부를 지나 하우징으로의 유체 흐름을 최소화하거나 방지할 수 있다. 밀봉부(122)는 또한 하우징(82)의 내부(94)로부터 외부(96)로의 압력 방출을 최소화하거나 방지하여 하우징(82)이 내부 양압을 유지하도록 할 수 있다. 내부는 가압되고 건조한 공기로 채워진(즉, 공기 중에 수분 함량이 거의 없음) 퍼지 볼륨일 수 있다. 유체가 이 단면 및 다른 유사한 단면을 통해 외부(96)에서 내부(94)로 흐르기 위해서는 유체가 밀봉부(122)를 통과해야 한다. 파스너(110)는 유체가 파스너(110)를지나 내부로 흐르는 것을 방지하는 블라인드 홀(117)에 설치된다. 또한, 파스너(110)는 에지(148)와 밀봉부(122) 사이에 위치되며, 패널 홀(116)을 통과할 수 있는 유체는 여전히 내부(94)로 들어가기 위해 밀봉부(122)를 통과해야 할 것이다. 건조 공기로 가압된 내부(94) 및, 밀봉부(122)를 통한 패널(80)과 하우징(82) 사이의 밀봉 결합은 외부로부터의 유체 유입, 내부(94)의 구성 요소의 갈바닉 부식 및 인클로저(100) 외부의 폭발성 대기에 포함된 폭발성 물질의 연소를 방지할 수 있다.

도 5를 참조하면, L1은 몸체(80a)의 두께이다. L2는 패널 에지(148)로부터 패널 전이 표면(143)까지의 거리이다. 따라서, L2는 또한 패널 플랜지 표면(142)의 폭이다. 플랜지(80b)가 없는 일부 구성에서, L2는 "0"이 될 것이다. L3은 패널 에지(148)로부터 리세스(120)의 중심까지의 거리이다. 일부 구성에서, L3은 리세스가 패널 에지(148)에 근접하게 진행한 다음 경로를 위해 패널 에지(148)로부터 멀어짐에 따라 패널(80)의 둘레를 따라 변할 수 있다. L4는 패널 에지(148)로부터 파스너(110)의 중심 축(108)까지의 거리이다. L5는 패널 에지(148)로부터 하우징 전이 표면(134)까지의 거리이다. L6은 상부 표면(140)으로부터 리세스(124)의 깊이이다. 따라서 L6은 부싱(114)의 플랜지(114a)가 상부 표면(140) 아래에 위치하는 깊이이기도 하다. L7은 하부 표면(141)에서 플랜지 표면(142)까지의 거리이다. L9는 부싱(114)의 하부으로부터 하우징까지의 거리이다. 상기 거리는 부싱과 하우징 재질 사이의 갈바닉 부식을 방지한다.

L10은 하우징 몸체 부분(82a)의 두께이다. L11은 하우징 상부 표면(136)으로부터 하우징 플랜지 표면(132)까지의 거리이다. L12는 패널(80)이 하우징(82)에 부착될 때 하우징 에지(130)로부터 패널 에지(148)까지의 거리이다. L13은 하우징 에지로부터의 거리이다. L14는 패널(80)이 하우징(82)에 부착될 때 하우징 에지(130)로부터 패널 전이 표면(143)까지의 거리이다. 거리 L14는 10mm 이상인 것이 바람직하다. L15는 패널(80)이 하우징(82)에 부착될 때 하우징 에지(130)로부터 파스너(110)의 중심 축(108)까지의 거리이다. 따라서, L15는 또한 하우징 에지(130)로부터 블라인드 홀(117)의 중심 축까지의 거리이다.

도 6은 도 3에 표시된 바와 같은 섹션 라인 4-4를 따른 대표적인 단면도이다. 도 3에서, 하우징(82)상의 플랜지(82b)가 15mm 미만의 두께인 제거가능한 패널(80)과 하우징(82) 사이의 인터페이스를 도시한다. 도 4 및 5를 참조하여 위에서 설명된 유사한 요소는 나사산(118)이 있는 블라인드 홀(117)을 포함하는 적어도 인서트(150)를 제외하고는 동일하다. 블라인드 홀(117)이 하우징 플랜지(82b)에 원하는 깊이로 드릴링되는 경우 플랜지(82b)에서 하우징(82)의 두께가 플랜지(82b)의 완전성을 보장하기에 충분한 재료가 아닐 수 있기 때문에 인서트(150)가 상기 구성에서 사용된다. 따라서, 더 큰 직경의 홀(152)이 하우징 플랜지(82b)를 통해 뚫릴 수 있고 인서트(150)가 홀(152)에 설치될 수 있다(예를 들어, 압입, 용접, 접착, 융합 등).

알루미늄과 강철은 서로 다른 금속이며 부식성 대기에서 접촉할 때 상당한 갈바닉 부식을 일으킨다. 따라서 부식성 대기가될 수 있는 지하 작업 환경에서 이러한 이종 금속 간의 접촉은 갈바닉 부식을 일으킬 수 있다. 그러나 강철 및 알루미늄과 같은 이종 금속이 완전히 건조되면 갈바닉 부식이 발생하지 않는다. 예를 들어, 강철 물체가 알루미늄 층으로 금속 화되는 경우 인터페이스가 건조한 상태로 유지되면 강철과 금속 화된 알루미늄 사이에 갈바닉 부식이 발생하지 않는다. 인클로저(100)의 일 실시예는 갈바닉 부식을 포함하여 부식을 방지(또는 적어도 최소화)하는 구성으로 강철, 알루미늄 및 스테인리스 강을 포함할 수 있다. 커버(80)의 재료는 알루미늄일 수 있고 하우징(82)의 재료는 강철일 수 있다.

도 7A 및도 7B에 도시된 바와 같이, 패널(80)의 표면(140) 및 에지(148)는 내 부식성 페인트(174)로 칠해질 수 있으며, 여기서 페인트가 나사산과 같은 특징부에 고착되는 것을 방지하기 위해 다양한 특징부가 마스킹될 수 있다. 페인팅은 부싱(114)의 경사면(114f)뿐만 아니라 리세스(124)의 노출된 표면을 포함할 수 있다. 와셔(112) 및 파스너 헤드(110a)와의 전기적 결합을 제공하기 위해 표면(114c 및 114e)을 마스킹하는 것이 바람직하다. 핸들 삽입 홀(162, 164)의 에지도 칠할 수 있다. 와셔(112), 파스너(110) 및 부싱(114)은 알루미늄과 접촉 할 때 부식을 최소화할 수 있는 스테인레스 스틸로 만들어질 수 있다. 파스너 헤드(110a)는 와셔(112)와 맞물리고, 와셔(112)는 도색되지 않은 부싱 표면(114e)과 맞물리도록 구성된다. 부싱(114)은 스테인레스 강 부싱(114)과 패널(80)의 알루미늄 사이에 기밀 끼워 맞춤을 제공하는 홀(116)에 압입될 수 있다. 경사면(114f)과 리세스(124)의 노출된 표면은 도장되고 기밀 압착- 부싱(114)과 패널(80) 사이의 경계면을 맞추고, 부싱(114)과 패널(80) 사이의 경계면은 알루미늄 패널(80)과 스테인리스 스틸 부싱(114) 사이의 부식을 방지하기 위해 건조한 상태로 유지되어야 한다. L8은 패널 플랜지(80b) 주위의 파스너(110)의 간격이다. 패널(80) 및 하우징(82)을 위한 감소된 두께 플랜지를 갖는 실시예(예를 들어, 도 4)의 경우, 파스너(110) 사이의 간격(L8)은 최대 200mm일 수 있다. 감소된 두께 플랜지가 없는 실시예(예를 들어,도 11)의 경우, 파스너(110) 사이의 간격(L8)은 최대 300mm일 수 있다.

도 8은 각각의 홀(116) 위치에 설치된 파스너(110), 와셔(112) 및 부싱(114)을 갖는 패널(80)의 평면 사시도를 도시한다. 파스너(110)는 부싱(114)에 의해 홀(116)에 고정될 수 있다. 핸들 인서트(166, 168)는 각각 핸들 인서트 홀(162, 164)에 설치된다. L24는 인서트(166, 168)에 있는 슬롯(193)의 폭으로, 인서트(166, 168)에 핸들이 설치될 때 핸들을 유지하는 데 사용된다.

도 9A 및 9B는 패널(80)의 하부면(141, 142)의 사시도 및 상세도이다. 이러한 표면은 바람직하게는 도색되지 않아 패널이 하우징(82)에 부착될 때 패널(80)의 알루미늄이 하우징 플랜지(82b)와 접촉할 수 있도록 한다. 하부 표면(141)은 몸체(80a)의 하부면이고 핸들 인서트를 수용하기 위한 핸들 인서트 홀(162, 164)을 포함할 수 있다. 표면(142)은 플랜지(80b)의 하부 표면이고 다수의 홀(116), 정렬 홀(170) 및 리세스(120)을 포함할 수 있다. 위에서 설명된 바와 같이, 리세스(120)은 패널(80)의 둘레를 따라 에지(148)에 근접할 수 있다. 그루브는 홀(116)이 그루브와 에지(148) 사이에 위치하도록 에지(148)로부터 멀리 라우팅되며, 이는 도 9A에 도시된 바와 같이 리세스(120)의 패턴을 형성할 수 있다. 다수의 정렬 홀(170)은 패널(80)이 하우징(82)에 부착될 때 패널(80)을 하우징(82)에 정렬하는 것을 도울 수 있다. 정렬 홀(170)은 바람직하게는 조립 동안 정렬 핀을 각각 수용할 수 있는 블라인드 홀이다. 정렬 핀은 하우징 플랜지(82b)에 부착되고 패널(80)을 하우징(82)에 정렬하는데 사용될 수 있다. 그러나, 정렬 핀은 필요하지 않다. 패널(80)은 정렬 핀을 사용하지 않고 하우징(82)에 부착될 수 있다.

도 10A 및 10B는 패널(80)의 하부면의 사시도 및 상세도이다.이 실시예에서, 파스너(110), 와셔(112) 및 부싱(114)이 홀(116)에 설치되고, 탄성 밀봉(122)이 리세스(120)에 설치되고, 핸들 인서트(166, 168)는 각각 인서트 홀(162, 164)에 설치된다. 도 10B는 파스너(110) 주위의 리세스(120) 및 밀봉부(122)의 경로뿐만 아니라 하부면(141)과 플랜지 표면(142) 사이에 위치된 전이면(143)을 명확하게 도시한다. 접촉 표면(144, 145, 146)은 플랜지 표면(142)의 일부로 도시된다. 점선(128)은 패널(80)이 하우징(82)에 부착될 때 하우징(82)의 에지(130)가 있는 곳(점선 128) 사이에 있는 표면(142)의 부분이다.

도 11은 도 3에 나타낸 바와 같이 4-4 섹션 라인을 따른 대표적인 부분 단면도이다. 도 3은 하우징(82)과 하우징(82)상의 플랜지가 15mm 이상인 제거 가능한 패널(80) 사이의 인터페이스를 도시한다. 파스너(110)는 각각의 패널 홀(116)을 통해 하우징 블라인드 홀(117) 및 결합 나사산(118)에 설치될 수 있다. 전술한 바와 같이, 파스너(110)는 캡티브 파스너일 수 있을뿐만 아니라 패널(80)을 패널(80)에 제거 가능하게 부착하기 위한 다른 적합한 파스너일 수 있다. 캡티브 파스너(110)가 사용되는 경우, 부분(114d)이 부싱을 고정하기 위해 홀(116)으로 강제되는 상태로 부싱(114)이 홀(116)에 설치(예: 압입, 용접, 접착, 융착 등)될 수 있다. 제자리에 접착될 때, 부싱(114)은 나사산에 접착제를 사용하여 홀(116)에 나사로 고정될 수 있으며, 이후 인서트와 구조물 사이의 영역에 함몰부를 만들어 나사산을 잠그는 방식으로 기계적으로 고정될 수 있다. 부싱(114)의 다른 부분은 도 4 및 도 5를 참조하여 전술한 바와 같다. 하우징(82)의 두께가 15mm 미만인 경우, 파스너(110)를 위한 원하는 위치에서 하우징(82)을 통해 홀(152)을 뚫을 수 있고, 도 6을 참조하여 전술한 바와 같이 홀(152)에 인서트(150)를 설치할 수 있다. 그러나,도 4-6 및 도 11에 도시된 실시예 간의 주요 차이점은 그루브(120)가 파스너 위치에서도 패널(80)의 둘레를 따라 에지(148)에 인접하게 위치된다는 것이다. 도 4 내지 도 6에서, 파스너(110)는 밀봉부(122)과 에지(148) 사이에 위치되었으며, 이는 퍼지된 볼륨에 대해 바람직하다. 그러나, 이러한 구성에서, 밀봉부(122)는 상기 인클로저(100)의 실시예가 내부(94)에 퍼지되지 않은 부피를 가질 수 있기 때문에 파스너(110)와 에지(148) 사이에 위치한다. 따라서 외부(96)와 내부(94) 사이의 압력 소통을 방지할 필요는 없다.

도 12A 및 12B는 패널(80)의 하부면의 사시도 및 상세도이다. 상기 실시예에서, 파스너(110), 와셔(112) 및 부싱(114)이 홀(116)에 설치되고, 탄성 밀봉(122)이 리세스(120)에 설치되고, 핸들 인서트(166, 168)는 각각 인서트 홀(162, 164)에 설치된다. 도 12B는 에지(148)로부터 밀봉부(122)의 반대측에 위치된 파스너(110)와 함께 패널(80)의 둘레를 따라 리세스(120) 및 밀봉부(122)의 경로를 명확하게 도시한다. 정렬 홀(170)이 또한 상기 구성에 포함될 수 있다.

도 13A는 에지(130), 플랜지 표면(132), 전이 표면(134), 및 주변 주위의 표면(136)의 일부를 덮을 수 있는 알루미늄 층(172)을 생성할 수 있는 금속화 공정이 완료된 후 하우징(82)의 일부를 도시한다. 알루미늄 층(172)은 에지(130)로부터 전이 표면(134)까지 L13의 거리를 연장하고, L16의 거리만큼 표면(136)의 일부를 덮는 전이 표면으로부터 멀리 연장할 수 있다. 알루미늄 층(172)은 패널(80)이 하우징(82)에 부착될 때 패널(80)의 표면(142)의 부분들과 접촉할 수 있고, 이에 의해 하우징(82)의 개구의 둘레를 따라 패널(80)을 하우징(82)과 전기적으로 결합시킨다.

홀(152)이 15mm 미만의 플랜지(82b) 두께에 사용되는 도 13A에 도시되어 있음에 주목하라. 플랜지(82b)의 두께가 15mm 이상이면 블라인드 홀(117)이 대신 뚫릴 수 있다. 그러나, 15mm 이상의 두께를 가진 하우징 플랜지를 뚫어 인서트(150)가 설치될 수 있는 홀(152)을 형성할 수 있음을 이해해야 한다. 두께가 15mm 이상인 하우징 플랜지에 블라인드 홀(117)을 뚫을 필요는 없다.

도 13B는 페인팅 공정이 완료된 후 하우징(82)의 일부를 도시한다. 하우징 표면(136, 134 및 138)은 내부식성 페인트(174)로 칠해진다. 페인트는 표면(132)으로부터 L16 거리만큼 금속 화된 알루미늄 층(172)과 겹칠 수 있으며, 이는 상부 표면의 알루미늄 층(172) 부분을 덮는다. 알루미늄 층과 페인트의 이러한 중첩은 하우징(82)의 강철 재료와 패널(80) 사이의 부식 방지 장벽뿐만 아니라 환경 조건을 보장할 수 있다.

도 14는 페인팅 공정이 완료된 다른 하우징(82)의 일부를 도시한다. 상기 하우징(82)은 플랜지(82b)에 형성된 블라인드 홀(117)과 함께 15mm 이상의 플랜지 두께를 갖는다. 알루미늄 층(172)은 에지(130), 플랜지 표면(132), 전이 표면(134) 및 표면(136)의 L16 거리를 덮는다. 그 다음 표면(136 및 138)은 부식으로부터 하우징(82)을 추가로 보호하기 위해 페인트(174)로 칠해진다.

도 15는 하우징(82)에 제거 가능하게 부착된 다수의 패널(80)을 갖는 일부 실시예에 따른 대표적인 인클로저(100)를 도시한다. 테스트 셋업은 테스트 전, 도중 및/또는 후에 인클로저(100)의 내부를 가압하기 위한 연결을 제공한다. 인클로저(100)는 개방된 챔버에 장착되며, 여기서 염수 스프레이는 인클로저(100) 내부 또는상의 부식 발생을 가속화하기 위해 인클로저에 연속적으로 적용될 수 있다. 상기 염수 스프레이 시험 예 동안, 인클로저(100)는 섭씨 35 도의 온도에서 96 시간 동안 염수 용액의 시간당 2 밀리리터(ml/h) 스프레이를 처리한다. 도 16A-20은 염수 스프레이 시험이 완료된 후 인클로저(100)의 다양한 구성 요소의 상태에 대한 e도시적인 결과를 보여준다.

도 16A 내지 16C는 파스너(110)를 위한 캡티브 부싱에서 약간의 부식이 있는 패널(80)상의 파스너(110) 위치를 도시한다.

도 17은 상기 영역에서 패널(80)에 눈에 띄는 부식 손상이 없는 각각의 장착 홀(164)으로부터 제거된 핸들 인서트(168)을 도시한다.

도 18은 하우징(82)의 플랜지에 설치된 나사산 인서트(150)를 도시한다. 플랜지는 금속화되어 알루미늄 층(172)을 형성한다. 하우징(82) 또는 인서트(150) 주변 영역에 눈에 띄는 부식 손상이 없다.

도 19는 하우징(82)의 내부(94)를 가압하기 위해 하우징을 압축 공기 공급원에 연결하는 데 사용되는 표준 비스테인리스 스틸 피팅(300)을 도시한다. 이것은 본 발명의 원리에 따라 처리되지 않은 경우 염수 스프레이 시험 예의 구성 요소에 의해 경험될 수 있는 부식의 양에 관해 인클로저(100)에 대한 참조를 제공한다. . 알 수 있는 바와 같이, 염수 스프레이 시험의 결과로 이들 표준 피팅(300)에 현저하고 가시적인 부식이 발생했다.

도 20은 염수 스프레이 시험이 완료된 후 하우징(82)으로부터 제거된 패널(80)을 도시한다. 패널(80)의 에지와 도장된 표면 근처의 하우징(82) 플랜지상의 금속화 에지에서 경미한 부식을 볼 수 있다.

도 21은 도 21에 나타낸 바와 같이 단면 라인 21-21을 따른 대표적인 단면도를 도시한다. 도 8에 도시된 바와 같이, 홀(164)에 설치된 핸들 인서트(168)는 홀(162)에 설치된 핸들 인서트(166)를 나타낼 수 있다. 핸들 인서트(168)는 상부 부분(180), 하부 부분(182) 및 스페이서(188)를 포함할 수 있다. 상단부(180)는 상단 표면(140)을 갖는 패널(80)의 측면에서 삽입 홀(164)에 설치된다. 홀(164)은 상단 표면(140)에서 그 둘레 주위에 모따기되어 상단부(180)가 밀봉될 때 밀봉(186)을 위한 공간을 허용할 수 있다. 밀봉부(186)는 패널(80)이 하우징(82)에 부착될 때 외부(96)로부터 내부(94)로 유체가 유입되는 것을 방지하기 위해 홀(164)의 상부 부분(180) 및 모따기된 에지와 맞물릴 수 있다. 상부 부분(180)은 홀(164)을 통해 연장될 수 있고, 하부 부분(182)은 상부 부분(180)의 블라인드 홀(185)로 하부 부분(182)의 홀을 통해 설치된 파스너(184)에 의해 상부 부분(180)에 제거 가능하게 부착될 수 있다. 하부 부분(182)은 두께(L20)를 가질 수 있고, 홀(164)에 핸들 인서트(168)를 고정하고 밀봉부(186)를 압축하기에 충분한 구조를 제공한다. 스페이서(188)는 패널(80)의 다양한 두께(L1)를 수용하기 위해 패널(80)의 하부 부(182)와 하부면(141) 사이에 위치될 수 있다. 인서트(166, 168)의 상부 및 하부 부분(180, 182) 및 스페이서(188)는 스페이서(188)와 하부 표면(141)의 접촉 및 하부 부분의 접촉을 통해 패널(80)의 하부 표면(141)에 전기적으로 결합될 수 있다. 스페이서(188)는 핸들 인서트(168)와 패널(80) 사이의 밀봉을 보장하기 위해 밀봉(186)의 적절한 압축을 제공하는 두께(L19)를 가질 수 있다. 단면에 도시된 파스너(110)는 단지 배경이고 인서트(168)의 일부가 아님에 주목하라.

핸들(200)(도 22 참조)는 각각 인서트(166, 168)의 원형 입구(194)를 통해 각 핸들(200) 단부의 하부에 둥근 디스크를 삽입함으로써 인서트(166, 168)에 설치될 수 있다. 인서트(168)는 반경 R1 또는 R2(동일한 반경일 수 있음)를 갖는 둥근 단부를 갖는 세장형 슬롯(190)을 가질 수 있다. 세장형 슬롯(190)은 핸들(200) 단부의 하부에서 원형 디스크 부분을 수용할 수 있는 원형 진입 점(194)을 갖는다. 슬롯(190)은 일정한 슬롯 폭(즉, 폭 = R2 * 2)으로서 반경 R2의 입구(194)로부터 반경 R2를 갖는 둥근 단부(196)까지 연장된다. 핸들의 원형 디스크는 입구(194)에 삽입될 수 있고 세장형 슬롯(190)을 따라 이동되어 둥근 단부(196)에 부딪힐 수 있다. 핸들의 원형 디스크의 직경은 두께가 L17 인 2개의 돌출부(192)에 의해 형성된 폭 L24(도 8 참조)의 슬롯(193)보다 크다. 이러한 돌출부(192)는 인서트의 대향 측면으로부터 인서트(168)의 중심을 향해 연장될 수 있다. 슬롯(193)의 단부는 반경 R3으로 둥글게될 수 있다. 슬롯 폭 L24는 R3의 2 배와 동일할 수 있다. 슬롯(193)의 다른 단부는 핸들의 원형 디스크가 연장된 슬롯(190)으로부터 제거되거나 삽입될 수 있도록 개방된다. 핸들의 원형 디스크가 이동될 때 슬롯(190)의 단부에서, 돌출부는 리세스(198) 내로 연장되어 핸들(200)이 인서트(168)로부터 제거되는 것을 방지할 수 있다.

도 22는 몸체(202) 및 각 단부에 래치(204)를 갖는 핸들(200)의 대표적인 사시도를 도시한다. 핸들(200)은 핸들 인서트(166, 168)와 맞물릴 수 있고 래치(204)는 인서트(166, 168)로부터 핸들(200)의 분리를 방지할 수 있다.

도 23은 도 22에 표시된 바와 같이 핸들(220)의 래치(204)의 섹션 라인 23-23을 따른 대표적인 횡단면도를 도시한다. 래치(204)는 회전 가능한 몸체(205), 조정 가능한 구조(206), 너트(208) 및 몸체(205)가 회전할 수 있는 중심 축(222)을 포함할 수 있다. 조정 가능한 구조(206)는 몸체(205)가 조정 가능한 구조(206)에 설치될 때 몸체(205)의 외부 나사(212)와 맞물릴 수 있는 내부 나사 홀(216)을 포함할 수 있다. 너트(208)가 조정 가능한 구조(206)의 상부에 나사 결합될 때 조정 가능한 구조(206)는 너트의 나사(220)와 맞물리는 외부 나사(218)를 포함할 수 있다. 조정 가능한 구조(206)는 구조(206)의 하부에 원형 디스크(207)를 포함할 수 있다. 원형 디스크는 간극을 허용하기 위해 핸들 몸체(202)로부터 이격된다. 간극 L21은 핸들이 인서트(166, 168)의 슬롯(190)을 따라 이동할 수 있도록 돌출부(192)의 두께 L17 보다 크다. 상기 간극 L21은 너트(208)가 조정 가능한 구조(206)에 부착될 때 너트(208)를 나사로 조이거나 풀어서 조정될 수 있다.

핸들 래치(204)를 조립하기 위해, 조절 가능한 구조물(206)은 구조물(206)의 상단이 홀(214)의 상단 위로 돌출될 때까지 핸들 몸체(202)의 홀(214)의 하부으로부터 삽입될 수 있으며, 여기서 너트(208)는 너트(208)는 원하는 간극(L21)이 달성될 때까지 나사산(218)에 나사 결합될 수 있다. 그 다음, 몸체(205)는 조절 가능한 구조(206)에서 나사형 보어(216)의 상부에 나사로 고정될 수 있다. 몸체(205)는 처음에 몸체(205)를 구조(206)에 고정시키기에 충분하지만 돌출부를 연장시키기에는 충분하지 않은 나사형 홀(216)에 나사로 고정된다. 핸들(200)을 인서트(166, 168)에 설치하기 위해 각 래치(204)의 각 원형 디스크(207)가 각 인서트(166, 168)의 각 입구(194)를 통해 삽입된다. 돌출부(224)는 조절 가능한 구조(206)의 단부를 지나쳐서 연장되지 않으므로, 원형 디스크(207)는 슬롯(190)에서 하부를 벗어나고 세장형 슬롯(190)을 따라 단부(196)로 이동될 수 있으며, 여기서 원형 디스크(207)는 단부(196)에 접하고 돌출부(224)를 위에 위치시킬 수 있다. 그 후 몸체(205)는 돌출부(224)를 리세스(198) 내로 연장하기 위해 중심 축(222)을 중심으로 회전될 수 있으며, 이에 의해 원형 디스크(207)가 입구(194)로 다시 이동하여 인서트(166, 168)로부터 해제되는 것을 방지할 수 있다. 슬롯(193)을 형성하는 돌출부(192)는 인서트(166, 168)로부터 핸들(200)의 제거를 방지하기 위해 원형 디스크(207)의 숄더와 맞물린다. 삽입 고정된 핸들(200)은 인클로저(100) 또는 인클로저를 이용하는 로봇 시스템에 대한 패널(80) 또는 타이 다운 포인트의 수동 조작을 도울 수 있다. 핸들이 더 이상 필요하지 않을 때, 몸체(205)는 리세스(198)으로부터 돌출부(224)를 해제하기 위해 풀릴 수 있고, 원형 디스크(207)가 연장된 슬롯(190)을 따라 입구(194)로 뒤로 이동하게함으로써 원형 디스크(207)가 인서트(166, 168)에서 제거되고 패널(80)에서 핸들(200)을 분리한다.

도 24A는 패널(80)과 하우징(82) 사이에 연결된 힌지(250)를 갖는 인클로저(100)의 일부를 도시한다. 이러한 힌지(250)는 패널(80)의 파스너(110)가 패널(80)이 덮는 하우징 개구로부터 이격되어 패널이 지지되고 회전되게 한다. 패널(80)은 패널(80)에 대한 2 개의 핸들(200)의 제거 가능한 부착을 지지할 수 있는 2개의 세트의 핸들 인서트(166, 168)을 포함한다. 상기 도면에서 하우징(82)은 각진 코너를 가지며 힌지(250)는 한 단부에서 하우징(82)의 각진 코너에 부착되고 다른 단부에서 패널(80)에 부착된다. 하우징의 이전 실시예에서와 같이 코너는 힌지(250)가 표면에 부착된 직각일 수 있음을 이해해야 한다. 일반적으로 패널(80)의 내부 표면(141)(미도시)과 평행하다.

도 24B는 도 24A에 표시된 영역(24B)의 상세도이다. 힌지(250)는 용접, 본딩 등과 같은 다양한 부착 방법으로 하우징(82) 및 패널(80)에 부착될 수 있다. 그러나, 바람직한 부착 방법은 힌지(250)의 단부를 패널(80) 및 하우징(82)에 부착하기 위해 나사산 파스너를 사용하는 것이다. 나사산 파스너(252)는 패널(80)의 홀을 통해 삽입되고 힌지(250)와 나사식으로 결합될 수 있으며, 나사형 파스너(254)는 하우징(82)의 홀을 통해 삽입되고 힌지(250)와 나사식으로 결합되어 패널(80)을 힌지(250)를 통해 하우징(82)에 회전식으로 부착할 수 있다. 도시된 바와 같이, 힌지(250)는 힌지(250)의 내부 표면에 설치된다. 이것이 바람직할 수 있지만, 힌지는 또한 패널(80) 및 하우징(82)의 외부 표면에 설치될 수도 있다.

도 25는 4개의 힌지(250)가 패널(80)의 내부 표면(141)에 부착되고 각각의 힌지(250)의 다른 단부가 하우징(82)(미도시)에 부착된 다른 힌지 구성을 도시한다.

도 26A-26d는 일부 실시예에 따른 힌지(250)의 다양한 도면을 도시한다. 도 26A는 힌지(250)의 대표적인 사시도이다. 힌지(250)는 힌지(250)를 패널(80)에 부착하는데 사용될 수 있는 패널 장착 브래킷(260) 및 힌지(250)를 부착하는데 사용될 수 있는 하우징 장착 브래킷(270)을 포함할 수 있다. 암(280)은 브라켓(260)을 브라켓(270)에 회전 가능하게 연결한다. 암(280)은 도 26B에 도시된 바와 같이 폭(L27) 및 높이(L28)를 가질 수 있다. 도 26D는 도 26의 섹션 라인 A-A를 따른 대표적인 단면도이다. 암(280)은 브래킷(260)에 걸치는 한 쌍의 연장부(284)를 가질 수 있으며, 각각의 연장부(284)는 샤프트(230)를 수용할 수 있는 홀을 갖는다. 샤프트(230)는 장착 브래킷(260)의 홀을 통해 하나의 연장부(284)를 통해 연장될 수 있고, 샤프트(230)의 각 단부는 샤프트(230)가 힌지(250)로부터 제거되는 것을 방지할 수 있는 파스너(262)를 수용하도록 나사산이 형성될 수 있다. 유사하게, 암 (280)은 브래킷(270)에 걸쳐 있는 한 쌍의 연장부(288)를 가질 수 있으며, 각 연장 부(288)는 샤프트(230)를 수용할 수 있는 홀을 갖는다. 샤프트(230)는 한 연장부(288)를 통해, 장착 브래킷(270)의 홀을 통과한 다음 다른 연장부(288)를 통해 연장될 수 있다. 샤프트(230)의 각 단부 샤프트(230)가 힌지(250)로부터 제거되는 것을 방지할 수 있는 파스너(262)를 수용하도록 나사산이 형성될 수 있다. 장착 브래킷(260)은 장착 브래킷(260)이 부착될 때 파스너(252)와 나사식으로 맞물리는 나사 홀(256)을 포함할 수 있다. 파스너(262)를 포함하는 힌지(250)의 폭은 폭 L29일 수 있다. 장착 브래킷(270)은 장착 브래킷(270)이 하우징(82)에 부착될 때 파스너(254)와 나사식으로 맞물릴 수 있는 나사 홀(258)을 가질 수 있다.

도 26C는 도 26D의 영역의 상세도이며 샤프트(230)의 일 단부에 천공된 나사식 블라인드 홀을 도시한다. 파스너(262)는 샤프트(230)를 힌지(250)에 유지하기 위해 샤프트(230)의 단부에 설치될 수 있다. 부싱(242)은 샤프트(230)가 장착 브래킷(260, 270) 내에서 회전 할 때 브래킷(260, 270) 사이의 마찰을 감소시키기 위해 사용될 수 있다.

도 27은 하나 이상의 실시예에 따른 힌지(250)의 대표적인 사시도를 도시한다. 장착 브래킷(260)은 패널(80)에 장착 브래킷(260)을 고정하기 위해 파스너(252)를 수용할 수 있는 나사 홀(256)을 포함할 수 있다. 장착 브래킷(270)은 하우징(82)에 장착 브래킷(270)을 고정하기 위해 파스너(254)를 수용할 수 있는 나사 홀(258)을 포함할 수 있다. 힌지(250)는 장착 브래킷(260, 270)에 회전 가능하게 부착될 수 있는 암(280)을 포함할 수 있다. 암(280)은 한 단부에서 결합되고 또 다른 단부에 각각한 쌍의 연장부를 갖는 만곡부(282) 및 측면부(286)를 포함할 수 있다. 폭(L26)은 패널(80)이 하우징(82)과 겹치는 거리를 허용하는 데 필요한 간격을 제공하는 암(280)의 내부 폭이다. 곡선 부분(282)의 한 쌍의 연장부(284)는 장착 브래킷(260)의 일부에 걸쳐있을 수 있다. 샤프트(230)(도 26D 참조)는 연장부(284)의 홀 및 장착 브래킷(260)의 일부에 있는 홀을 통해 축(290)을 따라 삽입되어 연장부(284)를 장착 브래킷(260)에 회전식으로 부착할 수 있다. 파스너(262)는 샤프트(230)가 장착 브라켓(260)에서 제거되는 것을 방지하기 위해 샤프트(230)의 각 단부에 설치될 수 있다.

연장부(284)는 힌지(250)가 패널(80)과 하우징(82) 사이에 설치되고 패널(80)이 닫힌 상태에서, 연장부(284)의 단부와 패널(80) 사이에 갭(L30)이 있고 연장부(284)의 에지와 장착 브래킷(260) 사이에 갭(L25)이 있도록 직사각형 모양일 수 있다. 이들 갭(L25, L30)은 암(280)이 장착 브래킷(260)에 대해 축(290)(화살표 292 참조)을 중심으로 약간 회전할 수 있게 한다. 그러나, 도 27에 도시된 바와 같이, 암(280)이 축(290)을 중심으로 회전하고 하나 이상의 갭(L25, L30)이 "0"에서 또는 그 근처에서 감소될 때, 연장부(284)는 장착 브래킷(260)과 결합하고 암이 반대 방향으로 회전될 때까지 장착 브래킷(260) 및 암(280)사이의 추가 회전을 방지할 수 있다. 이것은 장착 브래킷(260)에 부착된 패널(80)이 하우징(82)으로부터 이격되어 들어 올려져 하우징(82)에 대해 패널(80)을 회전시키기 전에 밀봉부(122)를 분리할 수 있게 한다. 일단 밀봉부(122)가 하우징(82)으로부터 분리되면, 패널은 힌지(250)를 통해 하우징으로부터 이격되어 회전될 수 있으며, 하우징(82)의 개구에 대한 접근을 허용한다.

암(280)의 측면 부분(286)은 장착 브래킷(270)에 걸쳐있는 한 단부에 한 쌍의 연장부(288)를 가질 수 있다. 샤프트(230)(도 26D 참조)은 연장부(288)의 홀 및 축 (291)을 따라 장착 브래킷 (270)의 일부에 있는 홀을 통해 설치되어 연장부(288)를 장착 브래킷(270)에 회전식으로 부착할 수 있다. 샤프트(230)가 장착 브래킷(270)에서 제거되는 것을 방지하기 위해 파스너(262)가 샤프트(230)의 각 단부에 설치될 수 있다. 각 연장부(288)는 축(291)을 중심으로 자유 회전을 허용하는 둥근 단부를 가질 수 있다(화살표 294 참조).

도 28은 하나 이상의 실시예에 따른 조정 가능한 힌지(250)의 대표적인 사시도이다. 장착 브래킷(260)은 패널(80)에 장착 브래킷(260)을 고정하기 위해 파스너(252)를 수용할 수 있는 나사 홀(256)을 포함할 수 있다. 장착 브래킷(270)은 하우징(82)에 장착 브래킷(270)을 고정하기 위해 파스너(254)를 수용할 수 있는 나사 홀(258)을 포함할 수 있다. 힌지(250)는 장착 브래킷(260, 270)에 회전 가능하게 부착될 수 있는 암(280)을 포함할 수 있다. 암(280)은 한 단부에서 결합되고 다른 단부에 각각 한 쌍의 연장부를 갖는 만곡부(282) 및 측면부(286)를 포함할 수 있다. 만곡부(282)의 한 쌍의 연장부(284)는 장착 브래킷(260)의 일부에 걸칠 수 있다. 샤프트(230)(도 26D 참조)는 연장부(284)를 통한 홀 및 장착 브래킷(260) 부분의 홀에 축(290)을 따라 삽입되어 연장부(284)를 장착 브래킷(260)에 회전식으로 부착시킬 수 있다. 샤프트(230)가 장착 브래킷(260)에서 제거되는 것을 방지하기 위해 파스너(262)가 샤프트(230)의 각 단부에 설치될 수 있다.

연장부(284)는 힌지(250)가 패널(80)과 하우징(82) 사이에 설치되고 패널(80)이 닫힌 상태에서, 연장부(284)의 단부와 패널(80)사이에는 갭 (L30)이 있고 연장부(284)의 에지와 장착 브래킷(260) 사이에는 갭(L25)이 있도록 직사각형 형상 일 수 있다. 이들 갭(L25, L30)은 암(280)이 장착 브래킷(260)에 대해 축(290)(화살표 292 참조)을 중심으로 약간 회전할 수 있게 한다. 도 27에 도시된 바와 같이, 암(280)이 축(290)을 중심으로 회전하고 하나 이상의 갭(L25, L30)이 "0"에서 또는 그 근처에서 감소될 때, 연장부(284)는 장착 브래킷(260)과 결합하고 암이 반대 방향으로 회전될 때까지 장착 브래킷(260) 및 암(280) 사이의 추가 회전을 방지할 수 있다. 이것은 장착 브래킷(260)에 부착된 패널(80)이 하우징(82)으로부터 이격되어 들어 올려져 하우징(82)에 대해 패널(80)을 회전시키기 전에 밀봉부(122)를 분리할 수 있게 한다. 일단 밀봉부(122)가 하우징(82)으로부터 분리되면, 패널은 힌지(250)를 통해 하우징으로부터 이격되어 회전될 수 있으며, 하우징(82)의 개구에 대한 접근을 허용한다.

이러한 조정 가능한 구성에서, 힌지(250)는 인서트(261)이 위치될 수 있는 리세스(263)를 갖는 장착 브래킷(260)을 포함할 수 있다. 인서트(261)의 측면과 리세스(263)의 벽 사이에는 화살표(296)로 나타낸 바와 같이 인서트(261)에 대한 힌지(280)의 좌우 조정이 가능하도록 간극이 있다. 파스너(268)는 나사 홀(278)에 나사로 고정될 수 있으며, 파스너(266)는 인서트(261)을 리세스(263)에 고정시키기 위해 장착 브래킷(260)의 측면을 통해 인서트(261)에 나사로 고정될 수 있다. 파스너(268)가 느슨해지면, 파스너(266)는 회전하여 인서트(261)의 위치를 조정한다. 일단 리세스(263)에서 인서트(261)의 원하는 좌/우 위치가 달성되면, 파스너(268)가 조여질 수 있고 인서트를 더 고정하기 위해 인서트(261)과 맞물리도록 파스너(264)를 설정할 수 있다. 세트 파스너(266)는 장착 브래킷(260)의 측면에 있는 나사 홀을 통해 나사로 고정되어 인서트의 측면과 맞물려서 인서트(261)에 오른쪽으로 작용하는 힘을 가하는 반면 파스너(266)는 인서트(261)에 반대의 좌측 힘을가한다. 파스너(268)는 리세스(263)에서 인서트(261)의 좌우 이동을 허용하기 위해 장착 브래킷(260)의 슬롯형 홀을 통해 삽입될 수 있다.

암(280)의 측면 부분(286)은 장착 브래킷(270)에 걸쳐있는 일 단부에한 쌍의 연장부(288)를 가질 수 있다. 상기 구성에서, 샤프트(230)는 연장부(288)를 장착 브래킷(270)에 회전식으로 부착하는 데 사용되지 않는다. 선택적으로, 나사산 핀(272a, b)은 연장부(288)를 장착 브래킷(270)에 회전식으로 부착하고 이들 사이의 상하 조정을 제공하는 데 사용될 수 있다. 암(280) 및 장착 브래킷(270)은 화살표(298)로 표시되어 있다. 나사산 핀(272a)은 시계 반대 방향으로 회전할 수 있고 나사산 핀(272b)은 장착 브래킷(270)을 암(280)에 대해 "위로" 조정하기 위해 시계 방향으로 회전할 수 있다.(상하를 가리키는 화살표 298 참조) 나사산 핀(272a)은 시계 방향으로 회전할 수 있고 나사산 핀(272b)은 장착 브래킷(270)을 암(280)에 대해 "아래로" 조정하기 위해 시계 반대 방향으로 회전한다. 선택적으로, 파스너(272a, b) 및 연장부(288)는 파스너의 반대 회전이 되도록 구성될 수 있다. 파스터(272a, b)는 장착 브래킷(270)을 위 또는 아래로 조정할 수 있다. 따라서 나사 핀(272a)은 시계 방향으로 회전하고 나사 핀(272b)은 시계 반대 방향으로 회전하여 암(280)에 대해 장착 브래킷(270)을 "위"로 조정할 수 있다.

나사 핀(272a)은 반 시계 방향으로 회전될 수 있고 나사 핀(272b)은 암(280)에 대해 "아래로" 장착 브래킷(270)을 조정하기 위해 시계 방향으로 회전 될 수 있다. 따라서, 핀(272a, b)의 회전이 연장부(288)에 대해 장착 브래킷(270)을 "위로" 또는 "아래로" 조정할 수 있는 한 파스너(272a, b) 및 연장부(288)의 다양한 나사산 구성이 이용될 수 있다.

부싱(242)은 핀(272a, b)과 장착 브래킷(270) 사이의 마찰을 줄이기 위해 사용될 수 있다. 암(280)에 대한 장착 브래킷(270)의 원하는 위치가 달성되면, 그 다음, 세트 너트(274)는 핀(272a, b)의 추가 회전을 방지(또는 적어도 최소화)하기 위해 조일 수 있다. 각각의 연장부(288)는 축(291)을 중심으로 자유 회전을 허용하는 둥근 단부를 가질 수 있다(화살표 294 참조).

도 29는 도 28에 도시된 조정 가능한 힌지(250)의 분해 사시도이다. 샤프트(230)는 연장부(284)의 홀과 장착 브래킷(260)의 홀(232)을 통해 설치될 수 있다. 부싱(242)은 회전 마찰을 줄이기 위해 샤프트(230)와 장착 브래킷(260) 사이에 설치될 수 있다. 파스너(262)는 힌지(250)에 샤프트를 유지하기 위해 샤프트(230)의 각 단부에 설치될 수 있다. 인서트(261)는 장착 브래킷(260)의 슬롯 홀(276)(도 30 참조)을 통해 인서트(261)의 나사 홀(278)에 설치된 파스너(268)(및 선택적인 와셔(269))를 사용하여 리세스(263)에 설치될 수 있다. 나사 홀(256)은 패널(80)에 장착 브래킷(260)을 부착하기 위해 파스너(252)를 수용할 수 있다. 파스너(266)(및 선택적 와셔)는 홀을 통해 설치될 수 있다. 장착 브래킷(260)의 측면과 인서트의 나사 홀(267)에 삽입한다. 세트 파스너(264)는 장착 브래킷(260)의 측면에 있는 나사 홀(265)에 설치될 수 있고 인서트(261)과 결합하여 인서트(261)을 원하는 위치에 잠그는 데 사용될 수 있다. 장착 브래킷(270)은 장착 브래킷(270)의 관통 보어(240)의 각 단부에 설치된 부싱(242)과 함께 연장부(288) 사이에 위치될 수 있다. 외부 나사산(248)이 있는 핀(272a, b)은 연장부(288)의 나사 홀(246)에 나사로 고정될 수 있다. 돌출부(244)를 부싱(242)과 결합시켜 장착 브래킷(270)을 연장부(288)에 회전식으로 부착한다. 고정 너트(274)를 설치하여 핀(272a, b)을 제자리에 고정시켜 장착 브래킷(270)을 원하는 위치에 고정시킬 수 있다.

도 30은 하나 이상의 실시 예에 따라 도 28에 표시된 섹션 라인 29-29를 따른 도 28의 조정 가능한 힌지의 대표적인 단면도이다. 상기 도면은 인서트(261)이 리세스(263)에 설치될 때 인서트(261)의 좌우 이동을 허용하는 파스너(268)가 설치된 장착 브래킷(260)의 슬롯 홀(276)을 명확하게 도시한다. 상기 도면은 또한 조정 가능한 장착 브래킷(270) 구성 요소를 명확하게 도시한다. 각 나사 핀(272a, b)은 돌출부(244)를 블라인드 홀(240)에 설치된 부싱(244)과 맞물리는 연장부(288)의 나사 홀(246)에 나사로 고정될 수 있다. 위에서 설명한대로 핀(272a, b)을 회전시킴으로써 장착 브래킷(270)은 암(280)에 대해 "위로" 또는 "아래로" 조정될 수 있다. 장착 브래킷(270)의 원하는 위치가 달성될 때, 세트 너트(274)는 원하는 위치에 장착 브래킷(270)을 잠그도록 조일 수 있다.

실시예

실시예 1. 지하 작업을 수행하기 위한 시스템에 있어서,

인클로저와 로봇으로 구성된 로봇 시스템을 포함하고,

상기 로봇 시스템은 EX Zone 1 요구 사항에 따라 ATEX 인증 또는 IECEx 인증을 받도록 구성되고, 상기 인클로저가 연간 170 마이크로 미터(미크론/yr) 미만의 부식률을 가진다.

실시예 2.

실시예 1에 있어서, 인클로저의 부식률이 165 미크론/yr 미만, 160 미크론/yr 미만, 150 미크론/yr 미만, 140 미크론/yr 미만, 130 미크론/yr 미만, 120 미크론/yr 미만, 110 미크론/yr 미만, 100 미크론/yr 미만, 90 미크론/yr 미만, 80 미크론/yr 미만, 70 미크론/yr 미만, 60 미크론/yr 미만, 50 미크론/yr, 40 미크론/yr 미만, 30 미크론/yr 미만, 20 미크론/yr 미만, 10 미크론/yr 미만, 5 미크론/yr 미만, 3 미크론/yr 미만 또는 1 미크론/yr이다.

실시예 3. 실시예 1에 있어서, 인클로저는 인클로저의 내부 내에 전기 구성 요소를 포함한다.

실시예 4. 실시예 3에 있어서, 인클로저는 로봇과 일체형이다.

실시예 5. 실시예 4에 있어서, 인클로저는 로봇 시스템의 일부를 제어하는 하나 이상의 컨트롤러를 포함한다.

실시예 6. 실시예 5에 있어서, 하나 이상의 제어기 중 적어도 하나는 전자 제어기이다.

실시예 7. 실시예 1에 있어서, 인클로저는:

패널의 에지에 인접한 패널 플랜지를 갖는 패널; 및

하우징의 개구 둘레에 인접한 하우징 플랜지를 갖는 하우징을 포함하고, 패널은 하우징에 제거 가능하게 부착되고 패널이 하우징에 부착될 때 개구를 덮도록 구성된다.

실시예 8. 실시예 7에 있어서, 패널이 하우징에 부착될 때 패널 플랜지 내의 밀봉 요소가 하우징 플랜지와 밀봉식으로 맞물린 다.

실시예 9. 실시예 8에 있어서, 패널 플랜지는 패널이 하우징에 부착될 때 하우징 플랜지에 전기적으로 결합된다.

실시예 10. 실시예 9에 있어서, 패널은 내 부식성 페인트로 칠해진 패널의 상부 표면 및 코너를 갖는 알루미늄이고, 알루미늄의 적어도 패널 플랜지에서, 하부 표면은 노출된 알루미늄이고,

하우징은 하우징의 에지, 하우징 플랜지 및 하우징 플랜지에 인접한 하우징의 상부 표면의 일부를 덮는 금속 화된 알루미늄 층을 포함하고,

하우징 플랜지를 제외한 하우징의 하부면과 하우징의 상부면의 일부는 부식 방지 페인트로 칠해져 있고,

내 부식성 페인트가 하우징 플랜지에 인접한 하우징의 상부 표면 부분과 겹치고,

여기서 패널이 하우징에 부착될 때, 패널 플랜지의 노출된 알루미늄은 하우징 플랜지상의 알루미늄 층에 전기적으로 결합된다.

실시예 11. 실시예 8에 있어서, 복수의 제 1 홀이 패널 플랜지를 따라 이격되고, 그루브가 그루브에 배치된 밀봉 요소와 함께 패널 플랜지에 형성되고, 밀봉 요소가 제 1 홀으로부터 이격된다.

실시예 12. 실시예 11에 있어서, 패널이 하우징에 부착될 때 밀봉 요소가 패널 플랜지 및 하우징 플랜지와 결합한다.

실시예 13. 실시예 11에 있어서, 다수의 제 1 홀은 패널의 에지와 밀봉 요소 사이에 배치된다.

실시예 14. 실시예 11에 있어서, 밀봉 요소는 패널의 에지와 다수의 제 1 홀 사이에 배치된다.

실시예 15. 실시예 11에 있어서, 복수의 제 2 홀이 하우징 플랜지를 따라 이격되고, 복수의 파스너 중 하나가 패널 플랜지의 복수의 제 1 홀 각각에 설치되고 패널이 하우징에 부착될 때 하우징 플랜지의 제 2 홀의 각각과 맞물린다.

실시예 16. 실시예 15에 있어서, 고정 인서트는 패널 플랜지의 다수의 제 1 홀 각각에 설치되고, 고정 인서트는 고정 인서트에 설치될 때 고정 인서트에 의해 고정 유지된다.

실시예 17. 실시예 15에 있어서, 복수의 제 2 홀은 내부 나사산을 갖는 블라인드 홀이고, 파스너는 내부 나사산과 나사식으로 맞물리도록 구성된다.

실시예 18. 실시예 17에 있어서, 블라인드 홀은 윤활제 및 여분의 윤활제를 수집하기 위해 설치된 파스너 아래의 공간을 포함한다.

실시예 19. 실시예 7에 있어서, 패널 플랜지는 패널과 동일한 두께이고 하우징 플랜지는 하우징의 동일한 두께이다.

실시예 20. 실시예 7에 있어서, 패널 플랜지는 패널에 비해 감소된 두께이고 하우징 플랜지는 하우징에 비해 감소된 두께이다.

실시예 21. 로봇 시스템을 포함하는 지하 작업을 수행하기 위한 시스템에 있어서, 로봇 시스템이:

로봇과 인클로저로 구성된 로봇 시스템, EX Zone 1 요구 사항에 따라 ATEX 인증 또는 IECEx 인증을 받도록 구성되고,

패널의 에지에 인접한 패널 플랜지를 갖는 패널;

패널 플랜지를 따라 이격된 다수의 제 1 홀;

하우징의 개구부 주변에 하우징 플랜지를 갖는 하우징; 및

패널이 하우징에 부착될 때 패널 플랜지 및 하우징 플랜지와 밀봉식으로 맞물리도록 구성된 밀봉 요소를 포함하고, 밀봉 요소는 다수의 제 1 홀으로부터 이격된다.

실시예 22. 실시예 21에 있어서, 인클로저는 연간 170 마이크로 미터 미만(미크론/yr), 165 미크론/yr 미만, 160 미크론/yr 미만, 150 미크론/yr 미만, 140 미크론/yr 미만, 130 미크론/yr 미만, 120 미크론/yr 미만, 110 미크론/yr 미만, 100 미크론/yr 미만, 90 미크론/yr 미만, 80 미크론/yr 미만, 70 미크론/yr 미만, 60 미크론/yr 미만, 50 미크론/yr 미만, 40 미크론/yr 미만, 30 미크론/yr 미만, 20 미크론/yr 미만, 10 미크론/yr 미만, 5 미크론/yr, 3 미크론/yr 미만 또는 1 미크론/yr 미만의 부식률을 가진다.

실시예 23. 실시예 22에 있어서, 인클로저는 인클로저의 내부 내에 전기 구성 요소를 포함하고 인클로저는 로봇과 일체형이다.

실시예 24. 실시예 23에 있어서, 인클로저는 로봇 시스템의 일부를 제어하는 하나 이상의 컨트롤러를 포함하고 컨트롤러 중 하나는 전자 컨트롤러이다.

실시예 25. 실시예 21에 있어서, 패널은 하우징에 제거 가능하게 부착되고 패널이 하우징에 부착될 때 개구를 덮도록 구성되고, 그루브는 상기 그루브에 배치된 밀봉 요소를 가진 패널 플랜지에 형성된다.

실시예 26. 실시예 25에 있어서, 패널 플랜지는 패널이 하우징에 부착될 때 하우징 플랜지에 전기적으로 결합된다.

실시예 27. 실시예 26에 있어서, 적어도 패널 플랜지에서 알루미늄의 하부 표면은 노출된 알루미늄이고, 패널은 내부식성 페인트로 칠해진 패널의 상부 표면 및 에지를 갖는 알루미늄이고,

하우징은 하우징의 에지, 하우징 플랜지 및 하우징 플랜지에 인접한 하우징의 상부 표면의 일부를 덮는 금속화된 알루미늄 층을 포함하고,

하우징 플랜지를 제외한 하우징의 하부면과 하우징의 상부면의 일부는 부식 방지 페인트로 칠해져 있고,

내식성 페인트가 하우징의 상부 표면 부분과 겹치고,

여기서 패널이 하우징에 부착될 때, 패널 플랜지의 노출된 알루미늄은 하우징 플랜지상의 알루미늄 층에 전기적으로 결합된다.

실시예 28. 실시예 27에 있어서, 복수의 제 2 홀이 하우징 플랜지를 따라 이격되고, 복수의 파스너 중 하나가 패널 플랜지의 복수의 제 1 홀 각각에 설치되고 패널이 하우징에 부착될 때 하우징 플랜지의 제 2 홀의 각각과 결합한다.

실시예 29. 실시예 28에 있어서, 캡티브 인서트는 패널 플랜지의 다수의 제 1 홀 각각에 설치되고, 파스너는 캡티브 인서트에 설치될 때 캡티브 인서트에 의해 고정 유지된다.

실시예 30. 실시예 29에 있어서, 다수의 제 2 홀은 내부 나사산이 있는 블라인드 홀이고, 파스너는 내부 나사산에 나사 결합되도록 구성되고, 블라인드 홀은 과도한 윤활유를 수집하기 위해 윤활제와 설치된 파스너 아래의 공간을 포함한다.

실시예 31. 실시예 21에 있어서, 패널 플랜지는 패널과 동일한 두께이고 하우징 플랜지는 하우징과 동일한 두께이거나, 또는 선택적으로 패널 플랜지는 패널에 비해 감소된 두께이고 하우징 플랜지는 하우징에 비해 두께가 감소된다.

실시예 32. 지하 작업을 수행하기 위한 시스템에 있어서,

로봇과 인클로저로 구성된 로봇 시스템을 포함하고,

로봇 시스템은 EX Zone 1 요구 사항에 따라 ATEX 인증 또는 IECEx 인증을 받도록 구성되고,

패널의 에지에 인접한 패널 플랜지를 갖는 패널;

패널 플랜지를 따라 이격된 다수의 제 1 홀;

하우징의 개구부 주변에 하우징 플랜지를 갖는 하우징;

하우징 플랜지를 따라 이격된 다수의 제 2 홀, 다수의 제 2 홀은 블라인드 홀; 및

다수의 제 2 홀의 패턴과 일치하는 다수의 제 1 홀의 패턴을 포함한다.

실시예 33. 실시예 32에 있어서, 인클로저는 연간 170 마이크로 미터 미만(미크론/yr), 165 미크론/yr 미만, 160 미크론/yr 미만, 150 미크론/yr 미만, 140 미크론/yr 미만, 130 미크론/yr 미만, 120 미크론/yr 미만, 110 미크론/yr 미만, 100 미크론/yr 미만, 90 미크론/yr 미만, 80 미크론/yr 미만, 70 미크론/yr 미만, 60 미크론/yr 미만, 50 미크론/yr 미만, 40 미크론/yr 미만, 30 미크론/yr 미만, 20 미크론/yr 미만, 10 미크론/yr 미만, 5 미크론/yr, 3 미크론/yr 미만 또는 1 미크론/yr 미만의 부식률을 가진다.

실시예 34. 실시예 32에 있어서, 인클로저는 인클로저의 내부 내에 전기 구성 요소를 포함하고 인클로저는 로봇과 일체형이다.

실시예 35. 실시예 34에 있어서, 인클로저는 로봇 시스템의 일부를 제어하는 하나 이상의 컨트롤러를 포함하고 컨트롤러 중 하나는 전자 컨트롤러이다.

실시예 36. 실시예 32에 있어서, 패널은 하우징에 제거 가능하게 부착되고 패널이 하우징에 부착될 때 개구를 덮도록 구성되고, 그루브는 상기 그루브에 배치된 밀봉 요소를 가진 패널 플랜지에 형성된다.

실시예 37. 실시예 36에 있어서, 패널 플랜지는 패널이 하우징에 부착될 때 하우징 플랜지에 전기적으로 결합된다.

실시예 38. 실시예 37에 있어서, 패널은 내식성 페인트로 칠해진 패널의 상부 표면 및 에지를 갖는 알루미늄이고, 알루미늄의 적어도 패널 플랜지에서, 하부 표면은 노출된 알루미늄이고,

하우징은 하우징의 에지, 하우징 플랜지 및 하우징 플랜지에 인접한 하우징의 상부 표면의 일부를 덮는 금속 화된 알루미늄 층을 포함하고,

하우징 플랜지를 제외한 하우징의 하부면과 하우징의 상부면의 일부는 부식 방지 페인트로 칠해져 있고,

내식성 페인트가 하우징의 상부 표면 부분과 겹치고,

여기서 패널이 하우징에 부착될 때, 패널 플랜지의 노출된 알루미늄은 하우징 플랜지상의 알루미늄 층에 전기적으로 결합된다.

실시예 39. 실시예 38에 있어서, 파스너는 패널 플랜지의 복수의 제 1 홀 각각에 설치되고 패널이 하우징에 부착될 때 하우징 플랜지의 제 2 홀 각각과 맞물린다.

실시예 40. 실시예 39에 있어서, 고정 인서트는 패널 플랜지의 복수의 제 1 홀 각각에 설치되고, 복수의 파스너 중 하나는 파스너가 캡티브 인서트에 설치될 때 고정 인서트 각각에 의해 고정죄도, 여기서 블라인드 홀은 내부 나사산을 가지며 파스너는 내부 나사산에 나사로 고정되도록 구성된다.

실시예 41. 실시예 32에 있어서, 패널 플랜지는 패널과 동일한 두께이고 하우징 플랜지는 하우징과 동일한 두께이거나, 선택적으로 패널 플랜지는 패널에 비해 감소된 두께이고 하우징 플랜지는 하우징에 비해 두께가 감소된다.

실시예 42. 지하 작업을 수행하기 위한 시스템에 있어서:

로봇과 인클로저로 구성된 로봇 시스템을 포함하고,

로봇 시스템은 EX Zone 1 요구 사항에 따라 ATEX 인증 또는 IECEx 인증을 받도록 구성되고,

패널의 에지에 인접한 패널 플랜지를 갖는 패널;

하우징의 개구부 주변에 하우징 플랜지를 갖는 하우징; 및

패널이 하우징에 부착될 때 패널 플랜지 및 하우징 플랜지와 밀봉 식으로 맞물리도록 구성된 밀봉 요소; 및

패널이 하우징에 부착될 때 하우징에 전기적으로 결합되는 접촉 표면과 패널의 에지 사이에 배치된 밀봉 요소를 갖는 접촉 표면을 포함한다.

실시예 43. 실시예 42에 있어서, 다수의 제 1 홀이 패널 플랜지를 따라 이격되고, 그루브가 그루브에 배치된 밀봉 요소와 함께 패널 플랜지에 형성되고, 밀봉 요소는 제 1 홀으로부터 이격된다.

실시예 44. 실시예 43에 있어서, 다수의 제 1 홀은 패널의 에지와 밀봉 요소 사이에 배치된다.

실시예 45. 실시예 43에 있어서, 밀봉 요소는 패널의 에지와 다수의 제 1 홀 사이에 배치된다.

실시예 46. 실시예 43에 있어서, 복수의 제 2 홀이 하우징 플랜지를 따라 이격되고, 파스너가 패널 플랜지의 복수의 제 1 홀 각각에 설치되고, 패널이 하우징에 부착될 때 하우징 플랜지의 제 2 홀 각각에 맞물린다.

실시예 47. 실시예 42에 있어서, 인클로저는 연간 170 마이크로 미터 미만(미크론/yr), 165 미크론/yr 미만, 160 미크론/yr 미만, 150 미크론/yr 미만, 140 미크론/yr 미만, 130 미크론/yr 미만, 120 미크론/yr 미만, 110 미크론/yr 미만, 100 미크론/yr 미만, 90 미크론/yr 미만, 80 미크론/yr 미만, 70 미크론/yr 미만, 60 미크론/yr 미만, 50 미크론/yr 미만, 40 미크론/yr 미만, 30 미크론/yr 미만, 20 미크론/yr 미만, 10 미크론/yr 미만, 5 미크론/yr, 3 미크론/yr 미만 또는 1 미크론/yr 미만의 부식률을 가진다.

실시예 48. 실시예 42에 있어서, 인클로저는 상기 인클로저의 내부 내에 전기 구성 요소를 포함하고 인클로저는 로봇과 일체형이다.

실시예 49. 실시예 48에 있어서, 인클로저는 로봇 시스템의 일부를 제어하는 하나 이상의 컨트롤러를 포함하고 컨트롤러 중 하나는 전자 컨트롤러이다.

실시예 50. 실시예 42에 있어서, 패널은 하우징에 제거 가능하게 부착되고 패널이 하우징에 부착될 때 개구를 덮도록 구성된다.

실시예 51. 실시예 50에 있어서, 패널은 내 부식성 페인트로 칠해진 패널의 상부 표면 및 에지를 갖는 알루미늄이고, 알루미늄의 적어도 패널 플랜지에서, 하부 표면은 노출된 알루미늄이고,

하우징은 하우징의 에지, 하우징 플랜지 및 하우징 플랜지에 인접한 하우징의 상부 표면의 일부를 덮는 금속 화된 알루미늄 층을 포함하고,

하우징 플랜지를 제외한 하우징의 하부면과 하우징의 상부면의 일부는 부식 방지 페인트로 칠해져 있고,

내 부식성 페인트가 하우징의 상부 표면 부분과 겹치고,

패널이 하우징에 부착될 때, 패널 플랜지의 노출된 알루미늄은 하우징 플랜지의 알루미늄 층에 전기적으로 결합되고,

접촉 표면은 노출된 알루미늄의 일부이다.

실시예 52. 실시예 42에 있어서, 파스너는 패널 플랜지의 다수의 제 1 홀 각각에 설치되고 패널이 하우징에 부착될 때 하우징 플랜지의 다수의 제 2 홀 각각과 결합한다.

실시예 53. 실시예 52에 있어서, 캡티브 인서트는 패널 플랜지의 복수의 제 1 홀 각각에 설치되고, 복수의 파스너 중 하나는 파스너가 캡티브 인서트에 설치될 때 캡티브 인서트 각각에 의해 고정 유지되고 제 2 홀은 블라인드 홀이고 내부 나사산을 가지며, 파스너는 내부 나사산과 나사식으로 결합되도록 구성된다.

실시예 54. 실시예 42에 있어서, 패널 플랜지는 패널과 동일한 두께이고 하우징 플랜지는 하우징과 동일한 두께이거나, 선택적으로 패널 플랜지는 패널에 비해 감소된 두께이고 하우징 플랜지는 하우징에 비해 두께가 감소된다.

실시예 55. 지하 작업을 수행하기 위한 시스템에 있어서,

로봇과 인클로저로 구성된 로봇 시스템을 포함하고,

로봇 시스템은 EX Zone 1 요구 사항에 따라 ATEX 인증 또는 IECEx 인증을 받도록 구성되고,

하우징에 개구부가 있는 하우징;

하우징에 제거 가능하게 부착되는 패널, 패널이 하우징에 부착될 때 패널이 개구부를 덮고 개구부의 주변부 주위의 하우징의 일부와 겹치고; 및

하우징과 패널 사이에 장착되는 하나 이상의 힌지를 포함하고,

각 힌지에는 패널 장착 브래킷과 하우징 장착 브래킷에 회전식으로 부착된 암이 있다.

실시예 56. 실시예 55에 있어서, 패널 장착 브래킷은 패널에 부착되고 하우징 장착 브래킷은 하우징에 부착된다.

실시예 57. 실시예 55에 있어서, 하나 이상의 힌지는 암과 패널 장착 브래킷 사이에 갭을 더 포함하고, 갭은 암과 패널 사이의 제한된 회전을 허용한다.

실시예 58. 실시예 55에 있어서, 암은 만곡 부분과 측면 부분을 포함하고, 만곡 부분의 폭은 하우징 장착 브래킷이 하우징의 겹쳐진 부분으로부터 이격된 위치에서 하우징에 부착되도록 한다.

실시예 59. 실시예 58에 있어서, 만곡부의 단부에서 한 쌍의 제 1 연장부가 패널 장착 브래킷의 적어도 일부에 걸쳐 있다.

실시예 60. 실시예 59에 있어서, 홀이 패널 장착 브래킷의 부분을 통해 연장되고, 홀이 제 1 연장부 각각을 통해 연장되고, 샤프트는 각 제 1 연장부의 홀과 패널 장착 브래킷의 홀을 통해 삽입되어 제 1 연장부를 패널 장착 브래킷에 회전식으로 부착한다.

실시예 61. 실시예 60에 있어서, 제 1 연장부는 직사각형 형상이고, 제 1 연장부 각각은 패널 장착 브래킷의 숄더로부터 이격되어 갭을 형성하고, 갭은 패널 장착 브래킷에 대해 암의 제한된 회전을 허용한다.

실시예 62. 실시예 60에 있어서, 샤프트의 각 단부는 내부에 나사산이 형성된 블라인드 홀이 내부에 형성되고, 파스너가 제 1 연장부 및 패널 장착 브래킷 내에 샤프트를 고정하기 위해 블라인드 홀 각각에 나사로 고정된다.

실시예 63. 실시예 58에 있어서, 측면 부분의 단부에서 한 쌍의 제 2 연장부가 하우징 장착 브래킷의 적어도 일부에 걸쳐있다.

실시예 64. 실시예 63에 있어서, 홀은 하우징 장착 브래킷의 부분을 통해 연장되고, 홀은 제 2 연장부 각각을 통해 연장되고, 샤프트는 각각의 제 2 연장부의 홀을 통해 삽입되고 하우징 장착 브래킷의 홀을 통해 제 2 연장부를 하우징 장착 브래킷에 회전식으로 부착한다.

실시예 65. 실시예 64에 있어서, 제 2 연장부는 둥글게 형성되어 암의 측면 부분이 하우징에 맞물릴 때까지 하우징 장착 브래킷에 대해 암의 자유 회전을 허용한다.

실시예 66. 실시예 64에 있어서, 샤프트의 각 단부는 내부에 나사산이 형성된 블라인드 홀이 내부에 형성되고, 파스너가 제 2 연장부 및 하우징 장착 브래킷의 일부 내에 샤프트를 고정하기 위해 블라인드 홀 각각에 나사 결합된다.

실시예 67. 실시예 55에 있어서, 하나 이상의 힌지는 패널 장착 브래킷을 제 1 방향 또는 제 2 방향 중 하나로 조정함으로써 조정 가능하며, 제 1 방향은 제 2 방향과 반대이다.

실시예 68. 실시예 67에 있어서, 인서트가 패널 장착 브래킷의 리세스 내에 배치되고, 인서트의 측면과 리세스의 벽 사이에 간극이 있어 제 1 방향 또는 제 2 방향 중 하나에서 패널 장착 브래킷의 조정을 허용한다.

실시예 69. 실시예 68에 있어서, 조정 파스너는 리세스의 벽 중 하나의 홀을 통해 삽입되고 인서트의 측면 중 하나에 나사 결합되고, 조정 파스너를 시계 반대 방향으로 회전시키면 인서트가 제 1 리세스 내에서 방향을 조정하고 조정 파스너를 시계 방향으로 회전하면 인서트가 리세스 내에서 제 2 방향으로 이동한다.

실시예 70. 실시예 69에 있어서, 적어도 하나의 세트 파스너는 리세스의 벽 중 하나를 통해 나사산이 형성되고 인서트의 측면 중 하나와 맞물리고, 측면 중 하나와의 맞물림은 리세스의 인서트를 잠근다.

실시예 71. 실시예 67에 있어서, 하나 이상의 힌지는 하우징 장착 브래킷을 제 3 방향 또는 제 4 방향 중 하나로 조정함으로써 조정 가능하며, 제 3 방향은 제 4 방향과 반대이고, 제 3 및 제 4 방향은 제 1 및 제 2 방향에 직교한다.

실시예 72. 실시예 55에 있어서, 암은 만곡 부분 및 측면 부분을 포함하고, 상기 측면 부분의 단부에 있는 한 쌍의 제 2 연장부는 하우징 장착 브래킷의 적어도 일부에 걸쳐있다.

실시예 73. 실시예 72에 있어서, 제 2 연장부 각각은 관통 홀을 가지며, 하우징 장착 브래킷은 대향 측면에 블라인드 홀을 가지며, 나사산 파스너는 나사 홀 각각에 설치되고 나사산 파스너의 단부는 하우징 장착 브래킷의 블라인드 홀 중 하나로 연장되고, 돌출부는 암의 측면 부분을 하우징 장착 브래킷에 회전식으로 부착한다.

실시예 74. 실시예 72에 있어서, 나사형 파스너를 동시에 반대 방향으로 회전시키고, 하우징 장착 브래킷은 제 3 및 제 4 방향 중 하나로 조정된다.

실시예 75. 지하 작업을 수행하기 위한 시스템에 있어서,

로봇과 인클로저로 구성된 로봇 시스템을 포함하고,

로봇 시스템은 EX Zone 1 요구 사항에 따라 ATEX 인증 또는 IECEx 인증을 받도록 구성되고,

하우징에 제거 가능하게 부착된 패널;

패널에 있는 하나 이상의 장착 홀 쌍;

각각의 장착 홀에 설치된 핸들 인서트; 및

핸들 인서트의 각 쌍에 부착된 하나 이상의 분리 가능한 핸들을 포함하여 구성되고,

각 핸들은:

제 1 및 제 2 단부를 가진 핸들 몸체,

상기 제 1 단부와 제 2 단부 각각에 배치되고, 하단부에 특징부와 핸들 바디 사이에 간극을 형성하는 특징부를 구비하는 조절 구조물을 포함하고,

상기 조절 구조물을 회전시켜 간극의 크기를 조절한다.

실시예 76. 실시예 75에 있어서, 특징부는 핸들 인서트 중 하나의 슬롯에 삽입되고, 특징부는 슬롯 내에 특징부를 유지하기 위해 핸들의 돌출부와 결합한다.

실시예 77. 실시예 76에 있어서, 래치는 조절 가능한 구조의 내부 나사형 보어에 나사 결합되고, 특징부가 슬롯의 단부로 이동할 때, 래치가 회전되어 래치 돌출부를 핸들 인서트의 리세스로 연장하여 핸들 인서트에 핸들을 고정한다.

실시예 78. 실시예 77에 있어서, 반대 방향으로 래치의 회전은 래치 돌출부를 리세스로부터 제거하고 핸들이 핸들 인서트로부터 제거되는 것을 허용한다.

실시예 79. 실시예 75에 있어서, 핸들 인서트는 상부 및 하부 부분을 가지며, 상부 부분은 패널의 상부 표면으로부터 장착 홀 중 하나에 설치되고 하부 부분은 패널의 하부 표면에서 인서트의 상단 부분에 제거 가능하게 부착되며 상부 부분을 장착 홀 중 하나에 유지한다.

실시예 80. 실시예 79에 있어서, 스페이서가 핸들 인서트의 하부 부분과 패널의 하부 표면 사이에 배치된다.

실시예 81. 실시예 80에 있어서, 스페이서는 패널의 다양한 두께를 수용하도록 변경되는 두께를 갖는다.

실시예 82. 실시예 79에 있어서,에 있어서,에 있어서,부 표면에 경사진 에지를 갖는다.

실시예 83. 실시예 82에 있어서, 밀봉부가 경사진 에지와 핸들 인서트의 상부 부분의 플랜지 사이에 배치된다.

실시예 84. 실시예 82에 있어서, 경사진 에지, 장착 홀 중 하나의 내부 표면 및 패널의 상부 표면은 부식 방지 페인트로 덮여있다.

실시예 85. 실시예 75에 있어서, 핸들 인서트에서 패널의 부식률은 연간 170 마이크로 미터(미크론/yr) 미만, 165 미크론/yr 미만, 160 미크론/yr 미만, 150 마이크로 미터 미만인 시스템. 미크론/yr, 140 미크론/yr 미만, 130 미크론/yr 미만, 120 미크론/yr 미만, 110 미크론/yr 미만, 100 미크론/yr, 90 미크론/yr 미만, 80 미크론 미만/yr, 70 미크론/yr 미만, 60 미크론/yr 미만, 50 미크론/yr 미만, 40 미크론/yr 미만, 30 미크론/yr, 20 미크론/yr 미만, 10 미크론/yr, 5 micron/yr 미만, 3 micron/yr 미만, 또는 1 micron/yr 미만이다.

실시예 86. 실시예 75에 있어서, 패널은 알루미늄이고 핸들 인서트는 스테인리스 스틸이다.

실시예 87. 실시예 75에 있어서, 인서트는 스페이서와 하부 표면 및 인서트의 접촉을 통해 패널의 하부 표면에 전기적으로 결합된다.

실시예 88. 지하 작업을 수행하기 위한 방법에 있어서,

핸들을 제거 가능한 패널에 부착하고 고정하는 단계, 상기 제거 가능한 패널은 로봇 시스템 인클로저의 하우징에 부착되도록 구성되고,

핸들을 통해 제거 가능한 패널을 조작하는 단계;

제거 가능한 패널을 하우징에 부착하는 단계; 및

제거가능한 패널에서 핸들을 해제 및 분리하는 단계를 포함한다.

실시예 89. 실시예 88의 방법에 있어서, 핸들을 부착하고 고정하는 단계는

제거 가능한 패널에 부착된 핸들 인서트에 핸들의 특징부을 삽입하는 단계;

핸들 인서트의 슬롯을 따라 슬롯의 끝으로 특징부를 이동시키는 단계; 및

잠금 장치를 나사로 조여 핸들 인서트의 리세스에서 잠금 돌출부를 확장하여 슬롯의 특징부를 고정하고 핸들 인서트에 핸들을 고정하는 단계를 포함한다.

실시예 90. 실시예 89의 방법에 있어서, 핸들을 해제 및 분리하는 단계는

잠금 장치의 나사를 풀어 핸들 인서트의 리세스에서 잠금 돌출부를 후퇴시켜 슬롯의 특징부를 해제하고 특징부를 슬롯에서 제거하여 핸들 인서트에서 핸들을 제거하는 단계를 포함한다.

Claims (15)

1. 지하 작업을 수행하는 시스템에 있어서,
   로봇과 인클로저로 구성된 로봇 시스템을 포함하고,
   상기 로봇 시스템은 EX Zone 1 요구 사항에 따라 ATEX 인증 또는 IECEx 인증을 받도록 구성되고,
   하우징에 제거 가능하게 부착된 패널;
   패널에 있는 하나 이상의 장착 홀 쌍;
   각각의 장착 홀에 설치된 핸들 인서트; 및
   핸들 인서트의 각 쌍에 부착된 하나 이상의 분리 가능한 핸들을 포함하고,
   각 핸들은:
   제 1 및 제 2 단부를 가지는 핸들 몸체,
   상기 제 1 단부와 제 2 단부 각각에 배치되고, 하단부에 특징부와 핸들 바디 사이에 간극을 형성하는 특징부를 구비하는 조절 구조물을 포함하고,
   상기 조절 구조물을 회전시켜 간극의 크기를 조절하는 것을 특징으로 하는 시스템.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 특징부는 상기 핸들 인서트 중 하나의 슬롯에 삽입되고, 상기 슬롯 내에 상기 특징부를 유지하기 위해 상기 핸들의 돌출부와 맞물리는 것을 특징으로 하는 시스템.
3. 제 2 항에 있어서, 래치는 조절 가능한 구조의 내부 나사형 보어에 나사 결합되고, 특징부가 슬롯의 단부로 이동할 때 래치가 회전하여 래치 돌출부를 핸들의 리세스로 연장하여, 핸들 인서트에 핸들을 고정하는 것을 특징으로 하는 시스템.
4. 제 3 항에 있어서, 반대 방향으로의 래치의 회전은 래치 돌출부를 리세스로부터 제거하고 핸들이 핸들 인서트로부터 제거되는 것을 허용하는 것을 특징으로 하는 시스템.
5. 제 1 항에 있어서, 상기 핸들 인서트는 상부 및 하부 부분을 가지며, 상부 부분은 패널의 상부 표면으로부터 장착 홀 중 하나에 설치되고 하부 부분은 패널의 하부 표면에서 인서트의 상부 부분을 제거가능하게 부착되고, 장착 홀 중 하나에 상단 부분을 유지하는 것을 특징으로 하는 시스템.
6. 제 5 항에 있어서, 스페이서가 핸들 인서트의 하부 부분과 패널의 하부 표면 사이에 배치되는 것을 특징으로 하는 시스템.
7. 제 6 항에 있어서, 스페이서는 패널의 다양한 두께를 수용하도록 변경되는 두께를 갖는 것을 특징으로 하는 시스템.
8. 제 5 항에 있어서, 장착 홀 중 하나는 패널의 상부 표면에 경사진 에지를 갖는 것을 특징으로 하는 시스템.
9. 제 8 항에 있어서, 밀봉부가 경사진 에지와 핸들 인서트의 상부 부분의 플랜지 사이에 배치되는 것을 특징으로 하는 시스템.
10. 제 8 항에 있어서, 경사진 에지, 장착 홀 중 하나의 내부 표면 및 패널의 상부 표면은 내식성 페인트로 덮인 것을 특징으로 하는 시스템.
11. 제 1 항에 있어서, 패널은 알루미늄이고, 핸들 인서트는 스테인리스 스틸인 것을 특징으로 하는 시스템.
12. 제 1 항에 있어서, 인서트는 스페이서와 하부면 및 인서트의 접촉을 통해 패널의 하부면에 전기적으로 결합되는 것을 특징으로 하는 시스템.
13. 지하 작업을 수행하기 위한 방법에 있어서,
    핸들을 제거 가능한 패널에 부착하고 고정하는 단계, 제거 가능한 패널은 로봇 시스템 인클로저의 하우징에 부착되도록 구성되고;
    핸들을 통해 제거 가능한 패널을 조작하는 단계;
    제거 가능한 패널을 하우징에 부착하는 단계; 및
    제거 가능한 패널에서 핸들을 해제 및 분리하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
14. 제 13 항에 있어서, 핸들을 부착하고 고정하는 단계는:
    제거 가능한 패널에 부착된 핸들 인서트에 핸들의 특징을 삽입하는 단계;
    핸들 인서트의 슬롯을 따라 슬롯의 끝으로 특징부를 이동시키는 단계; 및
    잠금 장치를 나사로 조여 핸들 인서트의 오목한 부분에서 잠금 돌출부를 확장하여 슬롯의 특징부를 고정하고 핸들 인서트의 핸들을 고정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
15. 제 14 항에 있어서, 핸들을 해제 및 분리하는 단계는:
    잠금 장치의 나사를 풀어 핸들 인서트의 리세스에서 잠금 돌출부를 후퇴시켜 슬롯의 특징부를 해제하고 상기 특징부를 슬롯에서 제거하여 핸들 인서트에서 핸들을 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.

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