KR20210093194A - 차량의 차로변경을 탐지하는 방법과 장치, 전자 기기, 저장 장치, 노변 기기, 클라우드 제어 플랫폼 및 프로그램 제품 - Google Patents
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Abstract
본 출원은 차량의 차로변경을 탐지하는 방법 및 장치를 개시하는바, 구체적으로 인공지능에 관한 것이며, 나아가 스마트 교통 및 이미지 처리 기술 분야에 관한 것이다. 구체적인 실시방식은, 카메라에 의해 수집된 차량 이미지에 대해 객체탐지를 수행하여 차량 이미지 중의 차량의 2차원 차량 정보를 얻는 단계; 지상 방정식 및 카메라의 파라미터를 통해 2차원 차량 정보에 대응되는 3차원 차량 정보를 결정하는 단계; 및 탐지 조건이 충족된 것에 응답하여, 고정밀도 지도에서의 차로 위치 정보 및 3차원 차량 정보를 기초로 차량의 차로변경이 존재하는지 여부를 결정하여 차로변경 탐지 결과를 얻는 단계를 포함한다. 본 출원은 3차원 차량 정보를 통해 종래 기술에서 2차원의 차량 이미지의 촬영 각도가 비교적 큼으로 인해 야기되는 차로오판 문제를 해결하여 차량의 차로변경을 탐지하는 정확도를 효과적으로 향상한다. 동시에, 고정밀도 지도를 이용하여 차로 위치 정보를 획득하는 정확도를 향상하고, 차량의 차로변경을 탐지하는 정확도를 가일층 향상한다.
Description
본 출원은 컴퓨터 기술 분야에 관한 것으로, 구체적으로는 인공지능 기술 분야에 관한 것이고, 나아가 스마트 교통 및 이미지 처리 기술 분야에 관한 것이며, 특히 차량의 차로변경을 탐지하는 방법과 장치, 전자 기기, 저장 장치, 노변 기기, 클라우드 제어 플랫폼 및 프로그램 제품에 관한 것이다.
교통 분야에서는 차량의 차로변경을 차량합류라고도 지칭하며, 흔히 보는 교통현상이다. 그러나 차량의 연속적인 차로변경은 매우 위험한 행위이다.
차량이 도로를 차폐하는 것 및 차로 표시로 인해, 차량의 차로변경은 흔히는 기계 기기에 의해 구현되기가 어렵다. 예를 들어, 전자 기기(예를 들면 노변 기기)는 촬영 각도의 문제로 인해 인접한 두 차로를 동일한 차로로 오인하게 되어 차량의 차로변경을 정확하게 판단할 수 없다.
본 출원은 차량의 차로변경을 탐지하는 방법과 장치, 전자 기기, 저장 장치, 노변 기기, 클라우드 제어 플랫폼 및 프로그램 제품을 제공한다.
첫번째 측면으로, 차량의 차로변경을 탐지하는 방법은, 카메라에 의해 수집된 차량 이미지에 대해 객체탐지를 수행하여 차량 이미지 중의 차량의 2차원 차량 정보를 얻는 단계; 지상 방정식 및 카메라의 파라미터를 통해 2차원 차량 정보에 대응되는 3차원 차량 정보를 결정하는 단계 - 여기서 2차원 차량 정보 및 3차원 차량 정보는 모두 차량 위치를 포함함 - ; 및 탐지 조건이 충족된 것에 응답하여, 고정밀도 지도에서의 차로 위치 정보 및 3차원 차량 정보를 기초로 차량의 차로변경이 존재하는지 여부를 결정하여 차로변경 탐지 결과를 얻는 단계를 포함한다.
두번째 측면으로, 차량의 차로변경을 탐지하는 장치는, 카메라에 의해 수집된 차량 이미지에 대해 객체탐지를 수행하여 차량 이미지 중의 차량의 2차원 차량 정보를 얻는 탐지 유닛; 지상 방정식 및 카메라의 파라미터를 통해 2차원 차량 정보에 대응되는 3차원 차량 정보를 결정하는 위치결정 유닛 - 여기서 2차원 차량 정보 및 3차원 차량 정보는 모두 차량 위치를 포함함 - ; 및 탐지 조건이 충족된 것에 응답하여, 고정밀도 지도에서의 차로 위치 정보 및 3차원 차량 정보를 기초로 차량의 차로변경이 존재하는지 여부를 결정하여 차로변경 탐지 결과를 얻는 차로변경결정 유닛을 포함한다.
세번째 측면으로, 전자 기기는, 하나 또는 복수의 프로세서; 및 하나 또는 복수의 프로그램을 저장하기 위한 저장 장치를 포함하며, 하나 또는 복수의 프로그램이 하나 또는 복수의 프로세서에 의해 실행되는 경우, 하나 또는 복수의 프로세서가 차량의 차로변경을 탐지하는 방법 중 어느 한 실시예에 따른 방법을 구현하도록 한다.
네번째 측면으로, 노변 기기는, 세번째 측면에 따른 전자 기기를 포함한다.
다섯번째 측면으로, 클라우드 제어 플랫폼은, 세번째 측면에 따른 전자 기기를 포함한다.
여섯번째 측면으로, 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 컴퓨터 판독가능 저장 매체는, 당해 프로그램이 프로세서에 의해 실행되는 경우, 차량의 차로변경을 탐지하는 방법 중 어느 한 실시예에 따른 방법이 구현된다.
일곱번째 측면으로, 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품은, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행되는 경우, 차량의 차로변경을 탐지하는 방법 중 어느 한 실시예에 따른 방법이 구현된다.
본 출원의 방안에 따르면, 3차원 차량 정보를 통해 종래 기술에서 2차원의 차량 이미지의 촬영 각도가 비교적 큼으로 인해 야기되는 차로오판 문제를 해결할 수 있어 차량의 차로변경을 탐지하는 정확도를 효과적으로 향상한다. 동시에, 고정밀도 지도를 이용하여 차로 위치 정보를 획득하는 정확도를 향상하고, 차량의 차로변경을 탐지하는 정확도를 가일층 향상한다.
아래의 첨부 도면을 참조한 비한정적 실시예에 대한 상세 설명을 읽어보면, 본 출원의 다른 특징, 목적 및 이점이 더 분명해질 것이다.
도 1은 본 출원의 일부 실시예가 적용될 수 있는 예시적인 시스템 아키텍처 도면이다.
도 2는 본 출원에 따른 차량의 차로변경을 탐지하는 방법의 일 실시예의 흐름도이다.
도 3은 본 출원에 따른 차량의 차로변경을 탐지하는 방법의 응용 시나리오의 개략도이다.
도 4는 본 출원에 따른 차량의 차로변경을 탐지하는 방법의 다른 실시예의 흐름도이다.
도 5는 본 출원에 따른 차량의 차로변경을 탐지하는 장치의 일 실시예의 구조 개략도이다.
도 6은 본 출원의 실시예의 차량의 차로변경을 탐지하는 방법을 구현하는 전자 기기의 블록도이다.
도 1은 본 출원의 일부 실시예가 적용될 수 있는 예시적인 시스템 아키텍처 도면이다.
도 2는 본 출원에 따른 차량의 차로변경을 탐지하는 방법의 일 실시예의 흐름도이다.
도 3은 본 출원에 따른 차량의 차로변경을 탐지하는 방법의 응용 시나리오의 개략도이다.
도 4는 본 출원에 따른 차량의 차로변경을 탐지하는 방법의 다른 실시예의 흐름도이다.
도 5는 본 출원에 따른 차량의 차로변경을 탐지하는 장치의 일 실시예의 구조 개략도이다.
도 6은 본 출원의 실시예의 차량의 차로변경을 탐지하는 방법을 구현하는 전자 기기의 블록도이다.
본 실시예들에서 사용되는 용어는 본 실시예들에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서, 본 실시예들에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 실시예들 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
본 실시예들은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 일부 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 실시예들을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 실시예들의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 명세서에서 사용한 용어들은 단지 실시예들의 설명을 위해 사용된 것으로, 본 실시예들을 한정하려는 의도가 아니다.
본 실시예들에 사용되는 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 실시예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 실시예들에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않아야 한다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이러한 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 본 명세서에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 일 실시예로부터 다른 실시예로 변경되어 구현될 수 있다. 또한, 각각의 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치도 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 행하여지는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 특허청구범위의 청구항들이 청구하는 범위 및 그와 균등한 모든 범위를 포괄하는 것으로 받아들여져야 한다. 도면에서 유사한 참조 부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 구성요소를 나타낸다.
한편, 본 명세서에서 하나의 도면 내에서 개별적으로 설명되는 기술적 특징은 개별적으로 구현될 수도 있고, 동시에 구현될 수도 있다.
본 명세서에서, "~유닛(unit)"은 프로세서 또는 회로와 같은 하드웨어 구성(hardware component), 및/또는 프로세서와 같은 하드웨어 구성에 의해 실행되는 소프트웨어 구성(software component)일 수 있다.
아래 첨부 도면을 결부하여 본 출원의 시범적 실시예를 설명하고자 하는바, 이해를 돕고자 본 출원의 실시예의 다양한 세부사항이 포함되나 이는 단지 시범적인 것으로 간주되어야 한다. 따라서, 당업자라면, 여기서 서술한 실시예는 본 출원의 범위 및 사상에 위배되지 않으면서 다양한 변경 및 수정이 가능하다는 것을 인지하여야 한다. 마찬가지로, 명확함과 간결함을 위해, 아래 서술에서는 공지된 기능 및 구조에 대한 서술을 생략하기로 한다.
부연하면, 상충되지 않은 한, 본 출원의 실시예 및 실시예의 특징은 상호 조합될 수 있다. 아래 첨부 도면을 참조하면서 실시예를 결부하여 본 출원을 상세히 설명하고자 한다.
도 1은 본 출원의 일부 실시예가 적용될 수 있는 예시적인 시스템 아키텍처 도면이다.
도 1에 도시한 바와 같이, 시스템 아키텍처(100)는 단말 기기(101, 102, 103), 네트워크(104) 및 서버(105)를 포함할 수 있다. 네트워크(104)는 단말 기기(101, 102, 103)와 서버(105) 사이에서 통신 링크를 제공하는 매체로 사용된다. 네트워크(104)는 다양한 연결 유형, 예를 들면 유선, 무선 통신 링크 또는 광섬유 케이블 등을 포함할 수 있다.
사용자는 단말 기기(101, 102, 103)를 사용하여 네트워크(104)를 통해 서버(105)와 인터랙션함으로써 메시지 등을 수신 또는 송신할 수 있다. 단말 기기(101, 102, 103)에는 다양한 통신 클라이언트 애플리케이션, 예를 들면 동영상 애플리케이션, 라이브 스트리밍 애플리케이션, 인스턴트 메시징 툴, 메일 클라이언트, 소셜 플랫폼 소프트웨어 등이 설치되어 있을 수 있다.
여기서의 단말 기기(101, 102, 103)는 하드웨어일 수도 있고 소프트웨어일 수도 있다. 단말 기기(101, 102, 103)가 하드웨어인 경우에는 표시 스크린을 가지는 다양한 전자 기기일 수 있는바, 차량(구체적으로 차량 전자제어장치일 수 있음), 노변 기기, 스마트폰, 태블릿 컴퓨터, 전자책 뷰어 기기, 휴대용 랩톱 컴퓨터 및 데스크톱 컴퓨터 등을 포함하나 이에 한정되지 않는다. 단말 기기(101, 102, 103)가 소프트웨어인 경우에는 이상 나열한 전자 기기에 설치될 수 있다. 이는 복수의 소프트웨어 또는 소프트웨어 모듈(예를 들면 분산 서비스를 제공하는 복수의 소프트웨어 또는 소프트웨어 모듈)로 구현될 수도 있고 단일 소프트웨어 또는 소프트웨어 모듈로 구현될 수도 있다. 여기서는 구체적으로 한정하지 않는다.
서버(105)는 다양한 서비스를 제공하는 서버일 수 있는바, 예를 들면 단말 기기(101, 102, 103)에 지원을 제공하는 백그라운드 서버일 수 있다. 백그라운드 서버는 수신된 차량 이미지 등의 데이터에 대해 분석 등의 처리를 수행하고 처리 결과(예를 들면 차로변경 탐지 결과)를 단말 기기에 피드백할 수 있다.
노변 기기는 전자 기기 외에 통신부품 등을 더 포함할 수 있는바, 전자 기기는 통신부품과 일체로 집적될 수도 있고, 별도로 설치될 수도 있다. 전자 기기는 감지 기기(예를 들면 노변 카메라)의 데이터 - 예를 들면 사진 및 비디오 등 - 을 획득하여 이미지 비디오 처리 및 데이터 컴퓨팅을 수행할 수 있다.
클라우드 제어 플랫폼은 클라우드에서 처리를 수행하는바, 클라우드 제어 플랫폼에 포함된 전자 기기는 예를 들면 사진 및 비디오 등의 감지 기기(예를 들어 노변 카메라)의 데이터를 획득하여 이미지 비디오 처리 및 데이터 컴퓨팅을 수행할 수 있으며, 클라우드 제어 플랫폼은 차도 협업관리 플랫폼, 에지 컴퓨팅 플랫폼, 클라우드 컴퓨팅 플랫폼, 센터 시스템, 클라우드 서버 등으로 지칭될 수도 있다.
본 출원의 실시예에 의해 제공되는 차량의 차로변경을 탐지하는 방법은 서버(105) 또는 단말 기기(101, 102, 103)에 의해 수행될 수 있고, 상응하게, 차량의 차로변경을 탐지하는 장치는 서버(105) 또는 단말 기기(101, 102, 103)에 설치될 수 있다.
도 1에서의 단말 기기, 네트워크 및 서버의 수는 단지 예시적인 것임을 이해하여야 한다. 구현의 필요에 따라, 임의 수의 단말 기기, 네트워크 및 서버를 가질 수 있다.
도 2는 본 출원에 따른 차량의 차로변경을 탐지하는 방법의 일 실시예의 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 본 출원에 따른 차량의 차로변경을 탐지하는 방법(200)은 하기 단계를 포함한다.
단계(201)에 있어서, 카메라에 의해 수집된 차량 이미지에 대해 객체탐지를 수행하여 차량 이미지 중의 차량의 2차원 차량 정보를 얻는다.
본 실시예에서, 차량의 차로변경을 탐지하는 방법이 수행되는 수행 주체(예를 들어 도 1에서 도시한 서버 또는 단말 기기)는 카메라에 의해 수집된 차량 이미지에 대해 객체탐지를 수행하여 차량 이미지 중의 차량의 2차원 차량 정보를 얻을 수 있다. 여기서의 카메라는 하나 또는 복수의 카메라를 포함할 수 있으며, 여기서의 복수의 카메라는 두 개의 카메라인 상황이 존재한다. 여기서의 2차원 차량 정보는 2차원의 차량 위치를 포함할 수 있다. 2차원의 차량 위치는 객체탐지 결과를 기초로 얻은 차량 이미지에서의 위치를 가리킬 수 있다. 예를 들어, 객체탐지를 통해 얻은 객체탐지 결과, 즉 2차원 차량 정보는 차량을 포함하는 탐지 박스일 수 있으며, 당해 탐지 박스는 폭, 높이 및 탐지 박스의 하나의 목표점(예를 들어 중심점 및 하나의 꼭지점)의 좌표로 표시될 수 있다. 또는, 탐지 박스는 당해 탐지 박스의 네 개의 꼭지점으로 표시될 수 있다.
상술한 객체탐지는 심층 신경망을 사용하여 탐지를 수행할 수 있다. 실천에 있어서, 상술한 수행 주체는 다양한 방식을 사용하여 차량 이미지 중의 차량의 2차원 차량 정보를 얻을 수 있다. 예를 들어, 상술한 수행 주체는 상술한 객체탐지 결과를 직접적으로 차량 위치, 즉 2차원 차량 정보로 할 수 있다. 또 예를 들어, 상술한 수행 주체는 상술한 객체탐지 결과에 대해, 예를 들면 사전설정된 조절 모델에 입력, 또는 이미지 캡쳐 등의 사전설정 처리를 수행하여 사전설정 처리 결과를 얻고, 사전설정 처리 결과를 2차원 차량 정보로 할 수 있다. 실천에 있어서, 여기서의 카메라는 수집을 위한 차량의 카메라일 수도 있고, 노변 카메라일 수도 있다.
단계(202)에 있어서, 지상 방정식 및 카메라의 파라미터를 통해 2차원 차량 정보에 대응되는 3차원 차량 정보를 결정하되, 여기서 2차원 차량 정보 및 3차원 차량 정보는 모두 차량 위치를 포함한다.
본 실시예에서, 상술한 수행 주체는 지상 방정식 및 카메라의 파라미터를 통해 상술한 2차원 차량 정보에 대응되는 3차원 차량 정보를 결정할 수 있다. 구체적으로, 2차원 차량 정보가 차량 위치(2차원의 차량 위치)를 포함할 뿐만 아니라 3차원 차량 정보도 차량 위치를 포함할 수 있다. 구체적으로, 당해 3차원의 차량 위치는 차량을 포함하는 정육면체로 표현될 수 있는바, 예를 들어 당해 정육면체는 정육면체의 하나의 점(예를 들어 중심점 또는 꼭지점) 및 길이, 폭 및 높이로 표현될 수 있다. 또는, 3차원의 차량 위치는 차량의 중심점으로 표시될 수도 있다.
카메라의 파라미터는 내부 파라미터와 외부 파라미터를 가리킨다. 실천에 있어서, 상술한 수행 주체는 카메라의 외부 파라미터 및 세계 좌표계에서의 지상 방정식을 이용하여 카메라의 카메라 좌표계에서의 지상 방정식을 얻을 수 있다. 이후, 상술한 수행 주체는 카메라 내부 파라미터 및 카메라 좌표계에서의 지상 방정식을 이용하여 지상 깊이 맵을 계산하고, 이로부터 차량의 깊이 특징을 추출할 수 있다. 2차원 차량 정보, 즉 2차원의 차량 위치(예를 들어 차량의 탐지 박스의 네 개 꼭지점의 좌표를 포함함) 및 지상 깊이 맵에서의 차량의 심층 정보를 이용하여 차량의 3차원 위치, 즉 3차원 차량 정보를 결정한다.
단계(203)에 있어서, 탐지 조건이 충족된 것에 응답하여, 고정밀도 지도에서의 차로 위치 정보 및 3차원 차량 정보를 기초로 차량의 차로변경이 존재하는지 여부를 결정하여 차로변경 탐지 결과를 얻는다.
본 실시예에서, 상술한 수행 주체는 탐지 조건이 충족된 상황에서, 고정밀도 지도에서의 차로 위치 정보 및 3차원 차량 정보를 기초로 상술한 차량의 차로변경이 존재하는지 여부를 결정하고, 결정된 결과를 차로변경 탐지 결과로 할 수 있다. 차로 위치 정보는 차선 위치를 사용하여 표시될 수도 있고, 또는 각 차로의 좌표 범위(예를 들어 차로 경계의 좌표)를 사용하여 표시될 수도 있다. 여기서의 탐지 조건은 다양한 것일 수 있는바, 예를 들어 탐지 명령을 획득하는 것일 수 있다.
실천에 있어서, 상술한 수행 주체는 다양한 방식을 사용하여 고정밀도의 차로 위치 정보 및 3차원 차량 정보를 기초로 차량의 차로변경이 존재하는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 차로 위치 정보가 차선 위치로 표시되는 경우, 상술한 수행 주체는 차선 위치 및 차량을 포함하는 정육면체를 통해 위치 비교를 수행할 수 있다. 구체적으로, 상술한 수행 주체는 차량의 주체(예를 들어 주체는 차량 밑면의 사전설정된 면적 비율에 달하는 것을 가리킴)가 차선 위치를 넘은 것이 탐지되면, 상술한 차량이 차로변경하였다고 결정할 수 있다. 또는, 상술한 수행 주체는 차선 위치와 차량 위치로서의 차량 중심과의 관계를 통해 판단할 수 있다. 구체적으로, 상술한 수행 주체에 의해, 차량 중심이 차선을 넘은 것이 탐지되면, 즉 차량 중심과 차선의 위치 관계가 변경된 것이 탐지되면, 차량에 있어서 차로변경이 존재한다고 결정할 수 있다. 또한, 차로 위치 정보가 차로 좌표 범위로 표시되는 경우, 상술한 수행 주체는 차량 밑면의 대부분 영역(사전설정된 면적 비율보다 큰 영역)이 모두 차로 좌표 범위 내에 있는지 여부를 판단할 수 있다.
본 출원의 상술한 실시예에 의해 제공되는 방법은 3차원 차량 정보를 통해 종래 기술에서 2차원의 차량 이미지의 촬영 각도가 비교적 큼으로 인해 야기되는 차로오판 문제를 해결할 수 있어 차량의 차로변경을 탐지하는 정확도를 효과적으로 향상한다. 동시에, 고정밀도 지도를 이용하여 차로 위치 정보를 획득하는 정확도를 향상하고, 차량의 차로변경을 탐지하는 정확도를 가일층 향상한다.
본 실시예의 일부 대안적인 구현방식에서, 상술한 단계(203)에서의 차량의 차로변경이 존재하는지 여부를 결정하여 차로변경 탐지 결과를 얻는 단계는, 사전설정된 과거 시간길이에서 차량의 연속적인 차로변경이 존재하는지 여부를 결정하여 차로변경 탐지 결과를 얻는 단계를 포함할 수 있되, 여기서 사전설정된 과거 시간길이는 과거 프레임수 수량 또는 과거 시간의 길이이고, 과거 프레임수 수량은 카메라에 의해 연속적으로 수집된 차량 이미지의 사전설정된 프레임수 수량이다.
이러한 대안적인 구현방식에서, 상술한 수행 주체는 사전설정된 과거 시간길이에서 차량의 연속적인 차로변경이 존재하는지 여부를 결정하고, 결정된 결과를 차로변경 탐지 결과로 할 수 있다. 여기서의 사전설정된 과거 시간길이는 현재로부터 계산하여 방금 지나간 일정한 시간길이 내에 차량이 연속적인 차로변경이 있는지 여부를 가리킬 수 있다. 여기서의 사전설정된 과거 시간길이는 다양한 방식을 사용하여 표시될 수 있는바, 예를 들어 과거 프레임수 수량일 수 있으며, 예를 들어 상술한 카메라에 의해 과거에 수집된 75 프레임의 차량 이미지 중에서, 차량이 2회 이상의 차로변경이 존재하는지 여부를 추적한다. 또는, 사전설정된 과거 시간길이는 과거의 시간 길이일 수 있는바, 예를 들어 상술한 수행 주체는 지나간 5초 내에 차량이 2회 이상의 차로변경이 존재하는지 여부를 결정할 수 있다.
이러한 대안적인 구현방식은 3차원 차량 정보 및 고정밀도 지도를 통해 연속적인 차로변경을 탐지하는 정확도를 향상할 수 있다.
본 실시예의 일부 대안적인 구현방식에서, 상술한 단계(203)에서의 탐지 조건이 충족된 것에 응답하는 단계는, 탐지 주기 시간길이에 달한 것에 응답하여 탐지 조건이 충족된다고 결정하는 단계를 포함할 수 있되, 여기서 탐지 주기 시간길이는 이미지 수집 주기 시간길이보다 길고 사전설정된 주기 시간길이보다 짧다.
이러한 대안적인 구현방식에서, 상술한 수행 주체는 탐지 주기 시간길이에 달한 상황에서 탐지조건이 만족된 것을 결정할 수 있다. 예를 들어, 상술한 수행 주체는 15Hz를 탐지 주파수로 사용할 수 있는바, 그러면 15Hz에 대응되는 주기에 달할 때마다 상술한 수행 주체는 탐지조건이 만족되는 것으로 결정할 수 있다.
이러한 구현방식은 주기적 탐지의 방식을 사용하여 차량이 연속적인 차로변경 행위가 있는지 여부를 결정할 수 있는바, 단 번의 연속적인 차로변경도 누락없이, 차량의 교통 안전을 확보할 수 있다. 또한, 여기서의 탐지 주기는 비교적 짧을 수 있고 또한, 카메라가 차량 이미지을 수집하는 주기 시간길이보다 길 수 있는바, 따라서 기기한테 이미지 처리 시간을 충분히 남겨줄 수 있다.
도 3은 본 출원에 따른 차량의 차로변경을 탐지하는 방법의 응용 시나리오의 개략도이다.
도 3을 참조하면, 수행 주체(301)는 카메라에 의해 수집된 차량 이미지(302)에 대해 객체탐지를 수행하여 차량 이미지 중의 차량의 2차원 차량 정보(303)를 얻는다. 수행 주체(301)는 지상 방정식 및 카메라의 파라미터를 통해 2차원 차량 정보(303)에 대응되는 3차원 차량 정보(304)를 결정하되, 여기서 2차원 차량 정보(303) 및 3차원 차량 정보(304)는 모두 차량 위치를 포함한다. 수행 주체(301)는 탐지 조건이 충족된 것에 응답하여, 고정밀도 지도에서의 차로 위치 정보(305) 및 3차원 차량 정보(304)를 기초로 차량의 차로변경이 존재하는지 여부를 결정하여 차로변경 탐지 결과(306)를 얻는다.
도 4는 본 출원에 따른 차량의 차로변경을 탐지하는 방법의 다른 실시예의 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 차량의 차로변경을 탐지하는 방법의 다른 실시예의 흐름(400)을 도시한다. 상술한 카메라는 적어도 두 개의 카메라이고, 적어도 두 개의 카메라에 의해 수집된 차량 이미지에는 차량이 나타나며, 당해 흐름(400)은 하기의 단계를 포함한다.
단계(401)에 있어서, 카메라에 의해 수집된 차량 이미지에 대해 객체탐지를 수행하여 차량 이미지 중의 차량의 2차원 차량 정보를 얻는다.
본 실시예에서, 차량의 차로변경을 탐지하는 방법이 수행되는 수행 주체(예를 들어 도 1에서 도시한 서버 또는 단말 기기)는 카메라에 의해 수집된 차량 이미지에 대해 객체탐지를 수행하여 차량 이미지 중의 차량의 2차원 차량 정보를 얻을 수 있다. 여기서의 카메라는 하나 또는 복수의 카메라일 수 있으며, 여기서의 복수의 카메라는 두 개의 카메라인 경우가 존재한다.
단계(402)에 있어서, 지상 방정식 및 카메라의 파라미터를 통해 2차원 차량 정보에 대응되는 3차원 차량 정보를 결정하되, 여기서 2차원 차량 정보 및 3차원 차량 정보 양자는 차량 위치를 포함한다.
본 실시예에서, 상술한 수행 주체는 지상 방정식 및 카메라의 파라미터를 통해 상술한 2차원 차량 정보에 대응되는 3차원 차량 정보를 결정할 수 있다. 구체적으로, 2차원 차량 정보가 차량 위치(2차원의 차량 위치)를 포함할 뿐만 아니라 3차원 차량 정보도 차량 위치를 포함할 수 있으며, 당해 3차원 차량 정보에 포함되는 차량 위치는 3차원의 차량 위치이다. 구체적으로, 당해 3차원 차량 위치는 차량을 포함하는 정육면체로 표현될 수 있는바, 예를 들어 당해 정육면체는 정육면체의 하나의 점(예를 들어 중심점 또는 꼭지점) 및 길이, 폭과 높이로 표현될 수 있다. 또는, 3차원의 차량 위치는 차량의 중심점으로 표시될 수도 있다.
단계(403)에 있어서, 탐지 조건이 충족된 것에 응답하여, 적어도 두 개의 카메라에 의해 수집된 차량 이미지의 3차원 차량 정보를 융합하여 3차원 융합 결과를 얻는다.
본 실시예에서, 상술한 수행 주체는 탐지 조건이 충족된 상황에서 적어도 두 개의 카메라에 의해 수집된 차량 이미지의 3차원 차량 정보를 융합하고, 융합된 결과를 3차원 융합 결과로 할 수 있다.
단계(404)에 있어서, 고정밀도 지도에서의 차로 위치 정보 및 3차원 융합 결과를 이용하여 차량의 차로변경이 존재하는지 여부를 결정하여 차로변경 탐지 결과를 얻는다.
본 실시예에서 상술한 수행 주체는 고정밀도 지도에서의 차로 위치 정보 및 상술한 3차원 융합 결과를 이용하여 상술한 차량의 차로변경이 존재하는지 여부를 추적할 수 있다. 여기서의 차로변경은 연속적인 차로변경일 수도 있고, 단일 차로변경일 수도 있다.
본 실시예는 복수의 카메라에 의해 촬영된 3차원 차량 정보의 융합 결과를 이용하여 차량의 차로변경 상황을 추적할 수 있는바, 차량 이미지의 촬영 각도가 너무 크거나 화면 차폐로 인해 야기되는 탐지 정밀도가 낮은 문제를 회피하고, 차로변경을 탐지하는 정확도를 현저히 향상한다.
본 실시예의 일부 대안적인 구현방식에서, 차로 위치 정보는 차선 위치이며, 단계(404)에서의 고정밀도 지도에서의 차로 위치 정보 및 3차원 융합 결과를 이용하여 차량의 차로변경이 존재하는지 여부를 결정하는 단계는, 3차원 융합 결과 중의 차량 위치와 고정밀도 지도에서의 차선 위치를 비교하여 위치 비교 결과를 얻는 단계; 및 차량의 사전설정된 과거 시간길이에서의 각 위치 비교 결과를 통해 차량의 사전설정된 과거 시간길이에서의 연속적인 차로변경이 존재하는지 여부를 추적하는 단계를 포함할 수 있다.
이러한 대안적인 구현방식에서, 여기서의 차로 위치 정보는 차선 위치일 수 있다. 상술한 수행 주체는 3차원 융합 결과 중의 차량의 차량 위치, 즉 3차원의 차량 위치와 고정밀도 지도에서의 차선 위치를 비교하여 위치 비교 결과를 얻을 수 있다. 이후, 상술한 수행 주체는 차량의 사전설정된 과거 시간길이에서의 각 위치 비교 결과를 통해 당해 차량의 사전설정된 과거 시간길이에서의 연속적인 차로변경이 존재하는지 여부를 추적할 수 있다. 구체적으로, 상술한 수행 주체는, 연속적인 사전설정 수량(예를 들어 75개)의 위치 비교 결과 중에서 차량의 주체가 두 번 차선을 넘은 것이 결정되면 상술한 차량이 연속적인 차로변경이 존재한다고 결정할 수 있다.
이러한 구현방식은 복수의 카메라에 의해 촬영된 3차원 차량 정보의 융합 결과 및 고정밀도 지도에서의 차선 위치를 통해 연속적인 차로변경을 정확하게 탐지할 수 있다.
도 5는 본 출원에 따른 차량의 차로변경을 탐지하는 장치의 일 실시예의 구조 개략도이다.
도 5를 참조하면, 상술한 각 도면에서 도시한 방법에 대한 구현으로, 본 출원은 차량의 차로변경을 탐지하는 장치의 일 실시예를 제공하는바, 당해 장치 실시예와 도 2에서 도시한 방법 실시예는 대응되고, 아래 기재한 특징 외에 당해 장치 실시예는 도 2에서 도시한 방법 실시예와 같거나 상응한 특징 또는 효과를 더 포함할 수 있다. 당해 장치는 구체적으로 다양한 전자 기기에 응용될 수 있다.
도 5에 도시한 바와 같이, 본 실시예의 차량의 차로변경을 탐지하는 장치(500)는 탐지 유닛(501), 위치결정 유닛(502) 및 차로변경결정 유닛(503)을 포함한다. 여기서, 탐지 유닛(501)은 카메라에 의해 수집된 차량 이미지에 대해 객체탐지를 수행하여 차량 이미지 중의 차량의 2차원 차량 정보를 얻고; 위치결정 유닛(502)은 지상 방정식 및 카메라의 파라미터를 통해 2차원 차량 정보에 대응되는 3차원 차량 정보를 결정하고 - 여기서 2차원 차량 정보 및 3차원 차량 정보는 모두 차량 위치를 포함함 - ; 및 차로변경결정 유닛(503)은 탐지 조건이 충족된 것에 응답하여, 고정밀도 지도에서의 차로 위치 정보 및 3차원 차량 정보를 기초로 차량의 차로변경이 존재하는지 여부를 결정하여 차로변경 탐지 결과를 얻는다.
본 실시예에서 차량의 차로변경을 탐지하는 장치(500)의 탐지 유닛(501), 위치결정 유닛(502) 및 차로변경결정 유닛(503)의 구체적인 처리 및 이에 따른 기술적 효과는 각각 도 2에 대응되는 실시예에서의 단계(201), 단계(202) 및 단계(203)의 관련 설명을 참조할 수 있는바, 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
본 실시예의 일부 대안적인 구현방식에서, 차로변경결정 유닛은, 사전설정된 과거 시간길이에서 차량의 연속적인 차로변경이 존재하는지 여부를 결정하여 차로변경 탐지 결과를 얻는다. - 여기서 사전설정된 과거 시간길이는 과거 프레임수 수량 또는 과거 시간의 길이이고, 과거 프레임수 수량은 카메라에 의해 연속적으로 수집된 차량 이미지의 사전설정된 프레임수 수량임 -
본 실시예의 일부 대안적인 구현방식에서, 카메라는 적어도 두 개의 카메라이고, 적어도 두 개의 카메라에 의해 수집된 차량 이미지에는 차량이 나타나며, 차로변경결정 유닛은, 적어도 두 개의 카메라에 의해 수집된 차량 이미지의 3차원 차량 정보를 융합하여 3차원 융합 결과를 얻고; 및 고정밀도 지도에서의 차로 위치 정보 및 3차원 융합 결과를 이용하여 차량의 차로변경이 존재하는지 여부를 결정한다.
본 실시예의 일부 대안적인 구현방식에서, 차로 위치 정보는 차선 위치이며, 차로변경결정 유닛은, 3차원 융합 결과 중의 차량 위치와 고정밀도 지도에서의 차선 위치를 비교하여 위치 비교 결과를 얻고; 및 차량의 사전설정된 과거 시간길이에서의 각 위치 비교 결과를 통해 차량의 사전설정된 과거 시간길이에서의 연속적인 차로변경이 존재하는지 여부를 추적한다.
본 실시예의 일부 대안적인 구현방식에서, 차로변경결정 유닛은, 탐지 주기 시간길이에 달한 것에 응답하여 탐지 조건이 충족된다고 결정한다. - 여기서 탐지 주기 시간길이는 이미지 수집 주기 시간길이보다 길고 사전설정된 주기 시간길이보다 짧음 -
본 출원의 실시예에 따르면, 본 출원은 전자 기기, 판독가능 저장 매체, 노변 기기, 클라우드 제어 플랫폼 및 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램 제품을 더 제공한다.
도 6은 본 출원의 실시예의 차량의 차로변경을 탐지하는 방법을 구현하는 전자 기기의 블록도이다.
도 6에서 도시한 바는 같이, 전자 기기는 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 워크벤치, 개인용 디지털 보조기, 서버, 블레이드 서버, 대형 컴퓨터 및 다른 적합한 컴퓨터와 같은 다양한 형식의 디지털 컴퓨터를 가리키고자 하는 것이다. 전자 기기는 이 외에도, 개인용 디지털 보조기, 셀룰러 폰, 스마트폰, 웨어러블 기기 및 다른 이와 유사한 컴퓨팅 기기와 같은 다양한 형식의 이동 장치를 가리킬 수 있다. 본 발명의 설명에서 제시하는 부품, 이들의 연결과 관계 및 이들의 기능은 단지 예시일 뿐, 본 발명의 설명에서 서술한 및/또는 청구하는 본 출원의 구현을 한정하고자 하는 것이 아니다.
도 6에 도시한 바와 같이, 당해 전자 기기는 하나 또는 복수의 프로세서(601), 메모리(602) 및 각 부품을 연결하는 인터페이스를 포함하고, 각 부품을 연결하는 인터페이스는 고속 인터페이스와 저속 인터페이스를 포함한다. 각 부품은 서로 다른 버스를 이용하여 서로 연결되고 공통 메인보드에 장착되거나 또는 필요에 따라 다른 방식으로 장착될 수 있다. 프로세서는 전자 기기 내에서 실행되는 명령을 처리할 수 있는바, 메모리에 저장되어 외부 입력/출력 장치(인터페이스에 커플링된 표시 기기와 같은)에 GUI의 그래픽 정보를 표시하기 위한 명령이 포함된다. 다른 실시방식에서, 필요하다면 복수의 프로세서 및/또는 복수의 버스를 복수의 메모리와 함께 사용할 수 있다. 마찬가지로, 복수의 전자 기기를 연결할 수 있고, 각 기기는 (예를 들어 서버 어레이, 한 그룹의 블레이드 서버 또는 멀티프로세서 시스템으로서) 일부 필요한 조작을 제공할 수 있다. 도 6은 하나의 프로세서(601)를 예시한다.
메모리(602)가 바로 본 출원에 의해 제공되는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체이다. 여기서, 메모리에는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 수 있는 명령이 저장되어, 적어도 하나의 프로세서에 의해 본 출원에 의해 제공되는 차량의 차로변경을 탐지하는 방법이 수행되도록 한다. 본 출원의 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 컴퓨터 명령을 저장하고, 당해 컴퓨터 명령은 컴퓨터에 의해 본 출원에 의해 제공되는 차량의 차로변경을 탐지하는 방법이 수행되도록 한다.
메모리(602)는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서, 본 출원의 실시예의 차량의 차로변경을 탐지하는 방법에 대응되는 프로그램 명령/모듈(예를 들면, 첨부 도면 5에서 도시한 탐지 유닛(501), 위치결정 유닛(502) 및 차로변경결정 유닛(503))과 같은 비일시적 소프트웨어 프로그램, 비일시적 컴퓨터 실행가능 프로그램 및 모듈을 저장할 수 있다. 프로세서(601)는 메모리(602)에 저장되는 비일시적 소프트웨어 프로그램, 명령 및 모듈을 실행함으로써 서버의 다양한 기능 응용 및 데이터 처리를 실행하는바, 즉 상술한 방법 실시예에서의 차량의 차로변경을 탐지하는 방법을 구현한다.
메모리(602)는 프로그램 저장 영역 및 데이터 저장 영역을 포함할 수 있는바, 여기서, 프로그램 저장 영역은 운영 체제, 적어도 하나의 기능에 있어서 필요한 응용 프로그램을 저장할 수 있고, 데이터 저장 영역은 차량의 차로변경을 탐지하는 전자 기기의 사용에 따라 생성되는 데이터 등을 저장할 수 있다. 이 외에도, 메모리(602)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수도 있고, 비일시적 메모리, 예를 들어 적어도 하나의 자기 디스크 저장 디바이스, 플래시 메모리 디바이스 또는 다른 비일시적 고체 상태 저장 디바이스를 더 포함할 수도 있다. 일부 실시예에서, 메모리(602)는 대안적으로 프로세서(601) 대비 원격 설치되는 메모리를 포함하는바, 이러한 원격 메모리는 네트워크를 통해 차량의 차로변경을 탐지하는 전자 기기에 연결된다. 상술한 네트워크의 실제 예는 인터넷, 기업 내부 네트워크, 근거리 통신망, 이동 통신 네트워크 및 이들의 조합을 포함하나 이에 한정되지 않는다.
차량의 차로변경을 탐지하는 방법의 전자 기기는 입력 장치(603) 및 출력 장치(604)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(601), 메모리(602), 입력 장치(603) 및 출력 장치(604)는 버스 또는 다른 방식으로 연결될 수 있고, 도 6에서는 버스에 의한 연결을 제시한다.
입력 장치(603)는 입력되는 숫자 또는 문자(character) 정보를 수신하고, 차량의 차로변경을 탐지하는 전자 기기의 사용자 설정 및 기능 제어에 관련되는 키 신호 입력을 발생시킬 수 있는바, 예를 들면 터치 스크린, 숫자 키패드, 마우스, 트랙패드, 터치패드, 포인팅 스틱, 하나 또는 복수의 마우스 버튼, 트랙볼, 조이스틱 등의 입력 장치가 있다. 출력 장치(604)는 표시 기기, 보조 조명장치(예를 들어 LED) 및 촉각 피드백 장치(예를 들어 진동 모터) 등을 포함할 수 있다. 당해 표시 기기는 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이 및 플라즈마 디스플레이를 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다. 일부 실시방식에서 표시 기기는 터치 스크린일 수 있다.
여기서 서술하는 시스템과 기술의 다양한 실시방식은 디지털 전자회로 시스템, 집적회로 시스템, 주문형 ASIC(주문형 집적회로), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어 및/또는 이들의 조합에서 구현될 수 있다. 이러한 다양한 실시방식은 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램에서 실시되는 것을 포함할 수 있고, 당해 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그램가능 프로세서를 포함하는 프로그램가능 시스템에서 실행 및/또는 해석될 수 있고, 당해 프로그램가능 프로세서는 전용의 또는 범용의 프로그램가능 프로세서일 수 있고, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치 및 적어도 하나의 출력 장치로부터 데이터와 명령을 수신하고 데이터와 명령을 당해 저장 시스템, 당해 적어도 하나의 입력 장치 및 당해 적어도 하나의 출력 장치로 전송할 수 있다.
이러한 컴퓨팅 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션 또는 코드로 지칭되기도 함)은 프로그램가능 프로세서의 기계 명령을 포함하며, 고급 절차 프로그래밍 언어 및/또는 객체지향 프로그래밍 언어, 및/또는 어셈블리어/기계어를 이용하여 이러한 컴퓨팅 프로그램을 실시할 수 있다. 본 발명의 설명에서 사용한 바와 같이, 용어 '기계 판독가능 매체'와 '컴퓨터 판독가능 매체'는 기계 명령 및/또는 데이터를 프로그램가능 프로세서에 제공하기 위한 임의의 컴퓨터 프로그램 제품, 기기, 및/또는 장치(예를 들면 자기 디스크, 광 디스크, 메모리, 프로그램가능 논리 장치(PLD))를 가리키는바, 이는 기계 판독가능 신호로서의 기계 명령을 수신하는 기계 판독가능 매체를 포함한다. 용어 '기계 판독가능 신호'는 기계 명령 및/또는 데이터를 프로그램 가능 프로세서에 제공하기 위한 임의의 신호를 가리킨다.
사용자와의 인터랙션을 제공하기 위해, 여기서 서술하는 시스템과 기술을 컴퓨터에서 실시할 수 있는바, 당해 컴퓨터는, 사용자한테 정보를 표시하기 위한 표시 장치(예를 들면 음극선관(CRT) 또는 액정 디스플레이(LCD) 모니터) 및 키보드와 포인팅 장치(예를 들면 마우스 또는 트랙볼)를 구비하고, 사용자는 당해 키보드와 당해 포인팅 장치를 통해 입력을 컴퓨터에 제공할 수 있다. 다른 종류의 장치 또한 사용자와의 인터랙션을 제공하는 데 사용될 수 있는바, 예를 들면 사용자한테 제공되는 피드백은 임의 형식의 감각 피드백(예를 들어 시각 피드백, 청각 피드백 또는 촉각 피드백)일 수 있고, 임의 형식(소리 입력, 음성 입력 또는 촉각 입력을 포함함)으로 사용자로부터의 입력이 수신될 수 있다.
여기서 서술하는 시스템과 기술을 백그라운드 부품을 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들면 데이터 서버로서), 미들웨어 부품을 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들면 애플리케이션 서버), 프론트엔드 부품을 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들면 그래픽 사용자 인터페이스 또는 네트워크 브라우저를 구비하는 사용자 컴퓨터가 있고, 사용자는 당해 그래픽 사용자 인터페이스 또는 당해 네트워크 브라우저를 통해 여기서 서술하는 시스템 및 기술의 실시방식과 인터랙션할 수 있음), 또는 이러한 백그라운드 부품, 미들웨어 부품 또는 프런트 엔드 부품의 임의 조합을 포함하는 컴퓨팅 시스템에서 실시할 수 있다. 임의 형식 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예를 들면 통신 네트워크)으로 시스템의 부품을 서로 연결시킬 수 있다. 통신 네트워크의 예시는 근거리 통신망(LAN), 광대역 통신망(WAN) 및 인터넷을 포함한다.
컴퓨터 시스템은 클라이언트와 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트와 서버는 일반적으로 서로 멀리 떨어져 있고, 통상적으로 통신 네트워크를 통해 인터랙션한다. 상응한 컴퓨터에서 실행되고 서로 클라이언트-서버 관계를 가지는 컴퓨터 프로그램에 의해 클라이언트와 서버의 관계가 발생한다.
첨부 도면 중의 흐름도 및 블록도는 본 출원의 다양한 실시예에 따른 시스템, 방법 및 컴퓨터 프로그램 제품의 실시될 수 있는 시스템 아키텍처, 기능 및 조작을 도시한다. 이러한 점에서, 흐름도 또는 블록도 중의 각 블록은 하나의 모듈, 프로그램 세그먼트, 또는 코드의 일부분을 나타낼 수 있고, 당해 모듈, 프로그램 세그먼트, 또는 코드의 일부분은 규정된 논리 기능을 구현하는 하나 또는 복수의 실행가능한 명령을 포함한다. 치환으로 하는 일부 구현에서, 블록 내에 표기된 기능은 첨부 도면에서 표기한 것과는 다른 순서로 발생할 수도 있다는 점을 유의하여야 한다. 예를 들면, 2개의 연속되게 표시된 블록은 사실상 기본적으로 병렬로 수행될 수도 있고, 이들은 때로는 상반되는 순서로 수행될 수도 있는바, 이는 관련되는 기능에 따라 결정된다. 블록도 및/또는 흐름도 중의 각 블록, 및 블록도 및/또는 흐름도 중의 블록의 조합은, 규정된 기능 또는 조작을 수행하는 전용의, 하드웨어 기반의 시스템을 사용하여 구현하거나, 또는 전용의 하드웨어와 컴퓨터 명령의 조합을 사용하여 구현할 수 있다는 점도 유의하여야 한다.
본 출원에서 서술한 실시예에 관련되는 유닛은 소프트웨어의 방식으로 구현될 수도 있고 하드웨어의 방식으로 구현될 수도 있다. 서술한 유닛은 프로세서에 설치될 수도 있는바, 예를 들면, 탐지 유닛, 위치결정 유닛 및 차로변경결정 유닛을 포함하는 프로세서로 서술될 수 있다. 여기서, 이러한 유닛의 명칭은 어떠한 경우에도 당해 유닛 자체에 대한 한정이 되지 않는바, 예를 들면, 탐지 유닛은 "카메라에 의해 수집된 차량 이미지에 대해 객체탐지를 수행하여 차량 이미지 중의 차량의 2차원 차량 정보를 얻는 유닛"으로 서술될 수도 있다.
다른 측면으로, 본 출원은 컴퓨터 판독가능 매체를 더 제공하는바, 당해 컴퓨터 판독가능 매체는 상술한 실시예에서 설명한 장치에 포함될 수도 있고 당해 장치에 설치되지 않은 채 단독으로 존재할 수도 있다. 상술한 컴퓨터 판독가능 매체에는 하나 또는 복수의 프로그램이 탑재되어 있고, 상술한 하나 또는 복수의 프로그램이 당해 장치에 의해 실행되는 경우, 당해 장치가, 카메라에 의해 수집된 차량 이미지에 대해 객체탐지를 수행하여 차량 이미지 중의 차량의 2차원 차량 정보를 얻고; 지상 방정식 및 카메라의 파라미터를 통해 2차원 차량 정보에 대응되는 3차원 차량 정보를 결정하고 - 여기서 2차원 차량 정보 및 3차원 차량 정보는 모두 차량 위치를 포함함 - ; 및 탐지 조건이 충족된 것에 응답하여, 고정밀도 지도에서의 차로 위치 정보 및 3차원 차량 정보를 기초로 차량의 차로변경이 존재하는지 여부를 결정하여 차로변경 탐지 결과를 얻도록 한다.
상술한 설명은 단지 본 출원의 바람직한 실시예 및 운용된 기술 원리에 대한 설명일 뿐이다. 당업자라면, 본 출원에 관련되는 발명의 범위는, 상술한 기술 특징의 특정 조합으로 이루어지는 기술 방안에 한정되지 않으며, 동시에, 상술한 발명 사상을 벗어나지 않으면서 상술한 기술 특징 또는 그 등가 특징을 임의로 조합하여 구성하는 다른 기술 방안도 포함하여야 한다는 것을 이해하여야 한다. 예를 들면 상술한 특징을 본 출원에서 개시한(그러나 이에 한정되지 않음) 유사 기능을 가지는 기술 특징과 상호 치환하여 형성하는 기술 방안이 있다.
Claims (15)
- 차량의 차로변경을 탐지하는 방법으로서,
카메라에 의해 수집된 차량 이미지에 대해 객체탐지를 수행하여 상기 차량 이미지 중의 차량의 2차원 차량 정보를 얻는 단계;
지상 방정식 및 상기 카메라의 파라미터를 통해 상기 2차원 차량 정보에 대응되는 3차원 차량 정보를 결정하는 단계 - 상기 2차원 차량 정보 및 상기 3차원 차량 정보는 모두 차량 위치를 포함함 - ; 및
탐지 조건이 충족된 것에 응답하여, 고정밀도 지도에서의 차로 위치 정보 및 상기 3차원 차량 정보를 기초로 상기 차량의 차로변경이 존재하는지 여부를 결정하여 차로변경 탐지 결과를 얻는 단계;를 포함하는,
차량의 차로변경을 탐지하는 방법. - 제1항에 있어서,
상술한 상기 차량의 차로변경이 존재하는지 여부를 결정하여 차로변경 탐지 결과를 얻는 단계는,
사전설정된 과거 시간길이에서 상기 차량의 연속적인 차로변경이 존재하는지 여부를 결정하여 상기 차로변경 탐지 결과를 얻는 단계;를 포함하고,
상기 사전설정된 과거 시간길이는 과거 프레임수 수량 또는 과거 시간의 길이이고, 상기 과거 프레임수 수량은 상기 카메라에 의해 연속적으로 수집된 차량 이미지의 사전설정된 프레임수 수량인,
차량의 차로변경을 탐지하는 방법. - 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 카메라는 적어도 두 개의 카메라이고, 상기 적어도 두 개의 카메라에 의해 수집된 차량 이미지에는 상기 차량이 나타나며,
상기 고정밀도 지도에서의 차로 위치 정보 및 상기 3차원 차량 정보를 기초로 상기 차량의 차로변경이 존재하는지 여부를 결정하는 단계는,
상기 적어도 두 개의 카메라에 의해 수집된 차량 이미지의 3차원 차량 정보를 융합하여 3차원 융합 결과를 얻는 단계; 및
고정밀도 지도에서의 차로 위치 정보 및 상기 3차원 융합 결과를 이용하여 상기 차량의 차로변경이 존재하는지 여부를 결정하는 단계;를 포함하는,
차량의 차로변경을 탐지하는 방법. - 제3항에 있어서,
상기 차로 위치 정보는 차선 위치이며,
상기 고정밀도 지도에서의 차로 위치 정보 및 상기 3차원 융합 결과를 이용하여 상기 차량의 차로변경이 존재하는지 여부를 결정하는 단계는,
상기 3차원 융합 결과 중의 차량 위치와 고정밀도 지도에서의 차선 위치를 비교하여 위치 비교 결과를 얻는 단계; 및
상기 차량의 사전설정된 과거 시간길이에서의 각 위치 비교 결과를 통해 상기 차량의 사전설정된 과거 시간길이에서의 연속적인 차로변경이 존재하는지 여부를 추적하는 단계;를 포함하는,
차량의 차로변경을 탐지하는 방법. - 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 탐지 조건이 충족된 것에 응답하는 단계는,
탐지 주기 시간길이에 달한 것에 응답하여 탐지 조건이 충족된다고 결정하는 단계;를 포함하고,
상기 탐지 주기 시간길이는 이미지 수집 주기 시간길이보다 길고 사전설정된 주기 시간길이보다 짧은,
차량의 차로변경을 탐지하는 방법. - 차량의 차로변경을 탐지하는 장치로서,
카메라에 의해 수집된 차량 이미지에 대해 객체탐지를 수행하여 상기 차량 이미지 중의 차량의 2차원 차량 정보를 얻는 탐지 유닛;
지상 방정식 및 상기 카메라의 파라미터를 통해 상기 2차원 차량 정보에 대응되는 3차원 차량 정보를 결정하는 위치결정 유닛 - 상기 2차원 차량 정보 및 상기 3차원 차량 정보는 모두 차량 위치를 포함함 - ; 및
탐지 조건이 충족된 것에 응답하여, 고정밀도 지도에서의 차로 위치 정보 및 상기 3차원 차량 정보를 기초로 상기 차량의 차로변경이 존재하는지 여부를 결정하여 차로변경 탐지 결과를 얻는 차로변경결정 유닛;을 포함하는,
차량의 차로변경을 탐지하는 장치. - 제 6 항에 있어서,
상기 차로변경결정 유닛은,
사전설정된 과거 시간길이에서 상기 차량의 연속적인 차로변경이 존재하는지 여부를 결정하여 상기 차로변경 탐지 결과를 얻고,
상기 사전설정된 과거 시간길이는 과거 프레임수 수량 또는 과거 시간의 길이이고, 상기 과거 프레임수 수량은 상기 카메라에 의해 연속적으로 수집된 차량 이미지의 사전설정된 프레임수 수량인,
차량의 차로변경을 탐지하는 장치. - 제6항 또는 제7항에 있어서,
상기 카메라는 적어도 두 개의 카메라이고, 상기 적어도 두 개의 카메라에 의해 수집된 차량 이미지에는 상기 차량이 나타나며,
상기 차로변경결정 유닛은,
상기 적어도 두 개의 카메라에 의해 수집된 차량 이미지의 3차원 차량 정보를 융합하여 3차원 융합 결과를 얻고,
고정밀도 지도에서의 차로 위치 정보 및 상기 3차원 융합 결과를 이용하여 상기 차량의 차로변경이 존재하는지 여부를 결정하는,
차량의 차로변경을 탐지하는 장치. - 제 8항에 있어서,
상기 차로 위치 정보는 차선 위치이며,
상기 차로변경결정 유닛은,
상기 3차원 융합 결과 중의 차량 위치와 고정밀도 지도에서의 차선 위치를 비교하여 위치 비교 결과를 얻고,
상기 차량의 사전설정된 과거 시간길이에서의 각 위치 비교 결과를 통해 상기 차량의 사전설정된 과거 시간길이에서의 연속적인 차로변경이 존재하는지 여부를 추적하는,
차량의 차로변경을 탐지하는 장치. - 제6항 또는 제7항에 있어서,
상기 차로변경결정 유닛은,
탐지 주기 시간길이에 달한 것에 응답하여 탐지 조건이 충족된다고 결정하고,
상기 탐지 주기 시간길이는 이미지 수집 주기 시간길이보다 길고 사전설정된 주기 시간길이보다 짧은,
차량의 차로변경을 탐지하는 장치. - 전자 기기로서,
하나 또는 복수의 프로세서; 및
하나 또는 복수의 프로그램을 저장하기 위한 저장 장치를 포함하며,
상기 하나 또는 복수의 프로그램이 상기 하나 또는 복수의 프로세서에 의해 실행되는 경우, 상기 하나 또는 복수의 프로세서가 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항의 방법을 구현하도록 하는,
전자 기기. - 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서,
당해 프로그램이 프로세서에 의해 실행되는 경우, 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항의 방법이 구현되는,
컴퓨터 판독가능 저장 매체. - 노변 기기로서,
제11항에 따른 전자 기기를 포함하는,
노변 기기. - 클라우드 제어 플랫폼으로서,
제11항에 따른 전자 기기를 포함하는,
클라우드 제어 플랫폼. - 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터 프로그램으로서,
상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행되는 경우, 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항의 방법이 구현되는,
컴퓨터 프로그램.
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| JP2008191818A (ja) * | 2007-02-02 | 2008-08-21 | Toyota Motor Corp | 障害物認識装置及び方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
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| S. Verma et al., ‘Vehicle Detection, Tracking and Behavior Analysis in Urban Driving Environments Using Road Context,’ 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 21-25 2018, pp.1413-1420 (2018.05.21.) 1부.* * |
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|---|---|---|---|---|
| CN115731526A (zh) * | 2022-11-21 | 2023-03-03 | 禾多科技（北京）有限公司 | 车道线识别方法、装置、电子设备和计算机可读介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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