KR20210084495A

KR20210084495A - 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법, 장치 및 로봇

Info

Publication number: KR20210084495A
Application number: KR1020217014282A
Authority: KR
Inventors: 바이 루; 잔펭 장; 카이 양; 후이 쳉; 밍용 탕
Original assignee: 베이징 센스타임 테크놀로지 디벨롭먼트 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2019-12-26
Filing date: 2020-05-06
Publication date: 2021-07-07
Also published as: JP2022518880A; TW202127164A; CN111061215A; WO2021128693A1; CN111061215B; TWI750939B

Abstract

본 발명은 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법, 장치 및 로봇을 제공하고, 상기 방법은, 로봇 본체의 주행 상태를 검출하는 단계; 로봇 본체가 갇힌 상태에 있는 것을 검출한 경우, 지지체 상에서의 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하는 단계; 및 결정된 지지체 상에서의 작용점 위치에 기반하여, 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 암 일단이 지지체에 접촉하도록 제어하고, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록, 다관절 로봇 암이 지지체의 지지 하에, 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하는 단계를 포함한다.

Description

로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법, 장치 및 로봇

관련 출원의 상호 참조

본 출원은 2019년 12월 26일에 중국 특허청에 제출한 출원 번호가 201911364664.5이고, 발명의 명칭이 "로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법, 장치 및 로봇"인 중국 특허 출원의 우선권을 요청하며, 그 전부 내용은 인용을 통해 본 출원에 결합된다.

본 발명은 로봇 기술 분야에 관한 것이며, 특히 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법, 장치 및 로봇에 관한 것이다.

로봇의 급속한 발전에 따라, 로봇은 생활 및 학습 등 시나리오에서 점점 더 중요해지고 있다. 현재, 로봇의 작업 과정에서, 장애물에 갇혀 로봇이 정상적으로 작동하지 못하는 상황이 발생할 수 있다.

이를 고려하여, 본 발명은 적어도 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방안을 제공한다.

제1 측면에 있어서, 본 발명은 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법을 제공하고, 상기 로봇은 다관절 로봇 암 및 로봇 본체를 포함하며, 상기 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법은,

로봇 본체의 주행 상태를 검출하는 단계;

상기 로봇 본체가 갇힌 상태에 있는 것을 검출한 경우, 지지체 상에서의 상기 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하는 단계; 및

결정된 지지체 상에서의 작용점 위치에 기반하여, 상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단이 상기 지지체에 접촉하도록 제어하여, 상기 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록, 상기 다관절 로봇 암이 상기 지지체의 지지 하에, 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하는 단계를 포함한다.

상기 실시형태에서, 로봇 본체의 주행 상태를 검출하고; 로봇 본체가 갇힌 상태인 것을 검출한 경우, 지지체에서 다관절 로봇 암의 위치를 결정하며; 결정된 지지체 상에서의 작용점 위치에 기반하여, 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 암 일단이 지지체에 접촉하도록 제어하고, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록, 다관절 로봇 암이 지지체의 지지 하에, 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어함으로써, 로봇이 자동으로 장애물을 벗어나, 로봇의 정상적인 작업을 보장하여, 로봇의 작업 효율성을 향상시킬 수 있다.

하나의 가능한 실시형태에서, 지지체 상에서의 상기 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하기 전에,

상기 로봇 본체에 설치된 센서에 기반하여, 상기 로봇 본체의 현재 위치에 대응하는 적어도 하나의 후보 지지체, 및 상기 적어도 하나의 후보 지지체의 속성 특징 중 적어도 하나를 검출하는 단계; 및

각 후보 지지체의 속성 특징 및 설치된 지지체 우선 순위 중 적어도 하나에 기반하여, 적어도 하나의 후보 지지체로부터 상기 다관절 로봇 암에 대응하는 지지체를 결정하는 단계를 포함하고, 상기 속성 특징은 상기 지지체의 표면 구조의 딱딱한 정도를 특성화하기 위한 것이다.

여기서, 후보 지지체의 속성 특징에 따라, 딱딱한 물질의 대상을 우선 지지체로 선택할 수 있는데, 이런 재료의 지지체는 지지 효과가 더 좋은 효과를 가질 수 있으며; 또한, 주변 환경에 나타날 수 있는 다양한 지지체의 우선 순위도 미리 설정할 수 있으며, 예를 들어 딱딱한 물질의 대상은 우선 순위가 높고, 쉽게 손상되지 않는 대상의 우선 순위가 높으며, 예를 들어, 지면의 우선 순위를 가장 높게 설정하고, 그 다음 벽, 책상면 및 유리 물체 등을 설정할 수 있다.

하나의 가능한 실시형태에서, 각 후보 지지체의 속성 특징 및 설치된 지지체 우선 순위 중 적어도 하나에 기반하여, 적어도 하나의 후보 지지체로부터 상기 다관절 로봇 암에 대응하는 지지체를 결정하는 단계는,

각 후보 지지체의 속성 특징 및 설치된 지지체 우선 순위 중 적어도 하나에 기반하여, 적어도 하나의 후보 지지체에서 하나의 선택되지 않은 후보 지지체를 선택하는 단계;

결정된 상기 후보 지지체 상에서의 작용점 위치, 및 상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단의 위치에 기반하여, 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단이 상기 작용점 위치에 도달할 경우, 상기 다관절 로봇 암의 예측 포즈 정보를 결정하는 단계;

상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단이 상기 작용점 위치까지 이동하도록 제어하여, 상기 다관절 로봇 암의 현재 포즈 정보를 검출하는 단계; 및

상기 현재 포즈 정보와 상기 예측 포즈 정보가 매칭되지 않은 경우, 상기 다관절 로봇 암의 현재 포즈 정보와 상기 예측 포즈 정보가 매칭될 때까지, 또는 상기 적어도 하나의 후보 지지체에 선택되지 않은 후보 지지체가 없을 때까지, 적어도 하나의 후보 지지체에서 하나의 선택되지 않은 후보 지지체를 선택하는 단계를 포함한다.

여기서, 다관절 로봇 암의 현재 포즈 정보와 예측 포즈 정보가 매칭되지 않으면, 지지체에 대한 속성 특징의 검출 결과에 문제(예를 들어 경도가 높은 것으로 검출된 지지체의 경도가 실제보다 낮음)가 있음을 설명하고, 이때 선택되지 않은 후보 지지체를 재선택하고 상기 포즈 정보의 매칭을 계속 수행할 수 있어, 정확하지 않은 검출 결과로 인해 지지체 선택에 문제가 발생할 확률을 줄이기 위해, 지지체의 지지 효과를 확보한다. 이러한 방식으로, 다관절 로봇 암은 속성 특징이 견고한 지지체로 지지되며, 로봇 본체에 더 효과적인 힘을 가할 수 있다.

하나의 가능한 실시형태에서, 지지체 상에서의 상기 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하는 단계는,

검출된 지지체에 대응하는 영역을 복수 개의 서브 영역으로 분할하여, 복수 개의 서브 영역에서 각 서브 영역의 중심점을 결정하는 단계; 및

복수 개의 서브 영역의 중심점에서, 상기 다관절 로봇 암의 작용점을 선택하는 단계를 포함한다.

하나의 가능한 실시형태에서, 상기 복수 개의 서브 영역에 대응하는 중심점에서, 상기 다관절 로봇 암의 작용점을 선택하는 단계는,

각 중심점과 로봇 본체에 가까운 상기 다관절 로봇 암 일단 사이의 방향 및 거리에 기반하여, 상기 복수 개의 서브 영역의 중심점에서, 상기 다관절 로봇 암의 작용점을 선택하는 단계를 포함한다.

상기 실시형태에서, 지지체를 복수 개의 서브 영역으로 분할하여, 각 중심점과 다관절 로봇 암에 가까운 로봇 본체의 일단의 방향 및 거리에 기반하여, 복수 개의 서브 영역의 중심점에서, 다관절 로봇 암의 작용점을 선택함으로써, 작용점을 랜덤으로 테스트하는 방식에 비해, 이러한 방식은 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나는 효율이 더 높다.

하나의 가능한 실시형태에서, 결정된 지지체 상에서의 작용점 위치에 기반하여, 상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단이 상기 지지체에 접촉하도록 제어하는 단계는,

상기 작용점 위치와 상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단의 현재 위치에 기반하여, 상기 다관절 로봇 암의 이동 경로를 결정하는 단계; 및

상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단이 상기 지지체에 접촉할 때까지, 상기 다관절 매니퓰레이가 상기 이동 경로를 따라 이동하도록 제어하는 단계를 포함한다.

하나의 가능한 실시형태에서, 상기 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록, 상기 다관절 로봇 암이 상기 지지체의 지지 하에, 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하는 단계는,

상기 로봇 본체가 상기 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하는 단계; 및

상기 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록, 상기 다관절 로봇 암이 상기 지지체의 지지 하에, 상기 로봇 본체에 상기 목표 방향으로의 상기 목표 작용력을 가하도록 제어하는 단계를 포함한다.

상기 실시형태에서, 목표 방향은 다관절 로봇 암이 로봇 본체에 가하는 목표 작용력의 방향이다. 가해진 작용력의 방향을 명확히 함으로써, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나는 효율을 향상시킬 수 있다.

하나의 가능한 실시형태에서, 상기 로봇 본체가 상기 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하는 단계는,

상기 로봇 본체의 포즈 데이터에 기반하여, 상기 로봇 본체가 상기 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하는 단계를 포함한다.

하나의 가능한 실시형태에서, 상기 로봇 본체의 포즈 데이터에 기반하여, 상기 로봇 본체가 상기 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하는 단계는,

상기 로봇 본체의 포즈 데이터에 기반하여, 상기 로봇 본체에 설치된 적어도 하나의 휠의 상태를 결정하는 단계; 및

상기 적어도 하나의 휠의 상태에 기반하여, 상기 로봇 본체가 상기 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하는 단계를 포함한다.

상기 실시형태에서, 로봇 본체의 포즈 데이터에 기반하여 목표 작용력의 작용 방향을 더욱 정확하게 결정할 수 있어, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나는 효율을 향상시킨다.

기설정된 복수 개의 방향에서 현재 선택되지 않은 하나의 방향을 상기 목표 방향으로서 선택하는 단계;

상기 다관절 로봇 암이 상기 로봇 본체에 상기 목표 방향으로의 상기 목표 작용력을 가하도록 제어하여, 상기 로봇 본체의 상태를 검출하는 단계; 및

상기 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나지 않으면, 상기 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나거나 또는 기설정된 복수 개의 방향 중에 선택되지 않은 방향이 없을 때까지, 상기 기설정된 복수 개의 방향에서 현재 선택되지 않은 하나의 방향을 상기 목표 방향으로서 선택하는 단계로 리턴하는 단계를 포함한다.

상기 실시형태에서, 연속 시도를 통해 기설정된 복수의 방향에서 목표 방향을 선택할 수 있으며, 이러한 방식은 목표 방향을 계산할 필요가 없으며, 처리 자원을 절약한다.

하나의 가능한 실시형태에서, 상기 다관절 로봇 암에서 상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 관절 유닛은 제1 관절 유닛이고, 상기 로봇 본체에 가까운 관절 유닛은 제2 관절 유닛이며;

상기 다관절 로봇 암이 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하기 전에, 상기 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법은,

상기 목표 방향에 기반하여, 조정된 상기 제2 관절 유닛과 상기 로봇 본체 사이의 협각이 상기 목표 방향과 서로 매칭되도록, 상기 다관절 로봇 암에서 각 관절 유닛의 포즈 정보를 조정하는 단계;

또는, 상기 목표 방향 및 상기 제1 관절 유닛의 작용 방향에 기반하여, 조정된 상기 제2 관절 유닛과 상기 로봇 본체 사이의 협각이 상기 목표 방향과 서로 매칭되고, 조정된 상기 제1 관절 유닛과 상기 작용점 위치가 위치한 영역 사이의 협각이 상기 제1 관절 유닛의 작용 방향과 서로 매칭되도록, 상기 로봇 암에서 각 관절 유닛의 포즈 정보를 조정하는 단계를 더 포함한다.

상기 실시형태에서, 다관절 로봇 암에서 제1 관절 유닛에 대한 작용 방향을 설정함으로써, 다관절 로봇 암에서의 제1 관절 유닛과 지지체 사이의 지지 효과가 더 좋을 수 있으며; 동시에, 제2 관절 유닛의 포즈와 상기 목표 방향이 매칭되도록 조정하여, 다관절 로봇 암이 로봇 본체에 목표 방향으로 작용력을 가하여 로봇 본체로 하여금 갇힌 상태에서 벗어날 수 있도록 한다.

하나의 가능한 실시형태에서, 상기 다관절 로봇 암이 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하는 단계는,

상기 다관절 로봇 암에서 인접한 관절 유닛 사이의 협각;

상기 다관절 로봇 암에서 제1 관절 유닛과 상기 작용점이 위치한 영역 사이의 협각; 및

상기 제2 관절 유닛과 상기 로봇 본체 사이의 협각 중의 적어도 하나를 조정하여, 상기 다관절 로봇 암이 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하는 단계를 포함한다.

하나의 가능한 실시형태에서, 상기 로봇 본체가 갇힌 상태에 있는 것을 검출한 경우, 지지체 상에서의 상기 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하는 단계는,

상기 로봇 본체가 갇힌 상태에 있는 것을 검출한 경우, 상기 로봇 본체가 이동 방향을 변환하여 이동을 수행하도록 제어하는 단계를 포함하며;

지지체 상에서의 상기 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하는 단계는,

상기 로봇 본체가 이동 방향을 변환하여 이동한 후, 갇힌 상태에서 벗어나지 못한 것을 검출한 경우, 지지체 상에서의 상기 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하는 단계를 포함한다.

다음 장치 및 전자 기기 등의 효과에 대한 설명은 상기 방법의 설명을 참조하며, 여기서 더이상 반복하지 않는다.

제2 측면에 있어서, 본 발명은 로봇을 제공하며, 상기 로봇은 다관절 로봇 암 및 로봇 본체를 포함하고, 상기 다관절 로봇 암은 상기 로봇 본체에 이동 가능하게 연결되며, 상기 로봇 본체 내에는 제어기가 구비되고, 상기 제어기는 상기 다관절 로봇 암의 각 관절 유닛에 제공된 스티어링 기어에 제어 신호를 송신하고, 상기 다관절 로봇 암을 제어하여, 제1 측면에 따른 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법을 실행한다.

제3 측면에 있어서, 본 발명은 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 장치를 제공하고, 상기 로봇은 다관절 로봇 암 및 로봇 본체를 포함하며, 상기 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 장치는,

로봇 본체의 주행 상태를 검출하도록 구성된 상태 검출 모듈;

상기 로봇 본체가 갇힌 상태에 있는 것을 검출한 경우, 지지체 상에서의 상기 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하도록 구성된 작용점 위치 결정 모듈; 및

결정된 지지체 상에서의 작용점 위치에 기반하여, 상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단이 상기 지지체에 접촉하도록 제어하여, 상기 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록, 상기 다관절 로봇 암이 상기 지지체의 지지 하에, 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하도록 구성된 제어 모듈을 포함한다.

하나의 가능한 실시형태에서, 상기 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 장치는,

상기 로봇 본체에 설치된 센서에 기반하여, 상기 로봇 본체의 현재 위치에 대응하는 적어도 하나의 후보 지지체, 및 상기 적어도 하나의 후보 지지체의 속성 특징 중 적어도 하나를 검출하도록 구성된 후보 지지체 검출 모듈; 및

각 후보 지지체의 속성 특징 및 설치된 지지체 우선 순위 중 적어도 하나에 기반하여, 적어도 하나의 후보 지지체로부터 상기 다관절 로봇 암에 대응하는 지지체를 결정 - 상기 속성 특징은 상기 지지체의 표면 구조의 딱딱한 정도를 특성화하기 위한 것임 - 하도록 구성된 지지체 결정 모듈을 더 포함한다.

하나의 가능한 실시형태에서, 상기 작용점 위치 결정 모듈은,

상기 현재 포즈 정보와 상기 예측 포즈 정보가 매칭되지 않은 경우, 상기 다관절 로봇 암의 현재 포즈 정보와 상기 예측 포즈 정보가 매칭될 때까지, 또는 상기 적어도 하나의 후보 지지체에 선택되지 않은 후보 지지체가 없을 때까지, 적어도 하나의 후보 지지체에서 하나의 선택되지 않은 후보 지지체를 선택하는 단계로 리턴하는 단계에 따라 적어도 하나의 후보 지지체로부터 상기 다관절 로봇 암에 대응하는 지지체를 결정하도록 구성된다.

복수 개의 서브 영역의 중심점에서, 상기 다관절 로봇 암의 작용점을 선택하는 단계를 사용하여 지지체 상에서의 상기 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하도록 구성된다.

각 중심점과 로봇 본체에 가까운 상기 다관절 로봇 암 일단 사이의 방향 및 거리에 기반하여, 상기 복수 개의 서브 영역의 중심점에서, 상기 다관절 로봇 암의 작용점을 선택하는 단계를 사용하여 상기 복수 개의 서브 영역에 대응하는 중심점에서, 상기 다관절 로봇 암의 작용점을 선택하도록 구성된다.

하나의 가능한 실시형태에서, 상기 제어 모듈은,

상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단이 상기 지지체에 접촉할 때까지, 상기 다관절 매니퓰레이가 상기 이동 경로를 따라 이동하도록 제어하는 단계를 사용하여 상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단이 상기 지지체에 접촉하도록 제어하도록 구성된다.

하나의 가능한 실시형태에서, 상기 제어 모듈은,

상기 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록, 상기 다관절 로봇 암이 상기 지지체의 지지 하에, 상기 로봇 본체에 상기 목표 방향으로의 상기 목표 작용력을 가하도록 제어하는 단계를 사용하여 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 구성된다.

하나의 가능한 실시형태에서, 상기 제어 모듈은,

상기 로봇 본체의 포즈 데이터에 기반하여, 상기 로봇 본체가 상기 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하는 단계를 사용하여 상기 로봇 본체가 상기 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하도록 구성된다.

하나의 가능한 실시형태에서, 상기 제어 모듈은,

상기 적어도 하나의 휠의 상태에 기반하여, 상기 로봇 본체가 상기 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하는 단계를 사용하여 상기 로봇 본체의 포즈 데이터에 기반하여, 상기 로봇 본체가 상기 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하도록 구성된다.

하나의 가능한 실시형태에서, 상기 제어 모듈은,

상기 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나지 않을 때, 상기 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나거나 또는 기설정된 복수 개의 방향 중에 선택되지 않은 방향이 없을 때까지, 상기 기설정된 복수 개의 방향에서 현재 선택되지 않은 하나의 방향을 상기 목표 방향으로서 선택하는 단계로 리턴하는 단계를 사용하여 상기 로봇 본체가 상기 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하도록 구성된다.

상기 다관절 로봇 암이 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하기 전에, 상기 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 장치는,

상기 목표 방향에 기반하여, 조정된 상기 제2 관절 유닛과 상기 로봇 본체 사이의 협각이 상기 목표 방향과 서로 매칭되도록, 상기 다관절 로봇 암에서 각 관절 유닛의 포즈 정보를 조정하도록 구성된 제1 조정 모듈;

또는, 상기 목표 방향 및 상기 제1 관절 유닛의 작용 방향에 기반하여, 조정된 상기 제2 관절 유닛과 상기 로봇 본체 사이의 협각이 상기 목표 방향과 서로 매칭되고, 조정된 상기 제1 관절 유닛과 상기 작용점 위치가 위치한 영역 사이의 협각이 상기 제1 관절 유닛의 작용 방향과 서로 매칭되도록, 상기 로봇 암에서 각 관절 유닛의 포즈 정보를 조정하도록 구성된 제2 조정 모듈을 더 포함한다.

하나의 가능한 실시형태에서, 상기 제어 모듈은,

상기 다관절 로봇 암에서 인접한 관절 유닛 사이의 협각;

상기 제2 관절 유닛과 상기 로봇 본체 사이의 협각 중의 적어도 하나를 조정하여, 상기 다관절 로봇 암이 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하는 단계를 사용하여 상기 다관절 로봇 암이 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하도록 구성된다.

상기 로봇 본체가 갇힌 상태에 있는 것을 검출한 경우, 상기 로봇 본체가 이동 방향을 변환하여 이동을 수행하도록 제어하도록 구성된 이동 방향 변환 유닛을 포함하며;

상기 작용점 위치 결정 모듈은,

상기 로봇 본체가 이동 방향을 변환하여 이동한 후, 갇힌 상태에서 벗어나지 못한 것을 검출한 경우, 지지체 상에서의 상기 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하는 단계를 사용하여 지지체 상에서의 상기 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하도록 구성된다.

제4 측면에 있어서, 본 발명은 상호 연결된 프로세서 및 메모리를 포함하는 전자 기기를 제공하고, 상기 메모리는 상기 프로세서에서 실행 가능한 기계 판독 가능 명령어를 저장하고, 전자 기기가 작동되고, 상기 기계 판독 가능 명령어가 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 제1 측면 또는 임의의 실시형태에 따른 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법의 단계를 실행한다.

제5 측면에 있어서, 본 발명은 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 제공하며, 상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 컴퓨터 프로그램이 저장되고, 상기 컴퓨터 프로그램은 프로세서에 의해 실행될 때 전술한 제1 측면 또는 임의의 실시형태에 따른 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법의 단계를 실행한다.

제6 측면에 있어서, 본 발명은 컴퓨터 프로그램을 제공하고, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때 상기 임의의 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법의 단계를 구현한다.

본 발명의 전술한 목적, 특징 및 장점을 더욱 명확하고 이해하기 쉽게 하기 위해, 아래에 바람직한 실시예를 제공하고, 첨부된 도면과 함께, 상세히 설명된다.

본 발명의 실시예의 기술 방안을 보다 명확하게 설명하기 위해 실시예에서 사용되는 도면을 간단히 소개하고, 아래의 도면은 본 명세서의 일부분으로서 명세서 전체를 구성하며, 이러한 도면은 본 발명에 맞는 실시예를 예시하여, 명세서와 함께 본 발명의 기술방안을 설명하는데 사용된다. 이해해야 할 것은, 다음의 도면은 본 발명의 일부 실시예를 예시할 뿐이며, 따라서 범위를 제한하는 것으로 간주되어서는 안된다는 것을 이해해야 하며, 당업자는 창의적인 작업없이 이러한 도면에 따라 다른 관련 도면을 얻을수도 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에서 제공한 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법의 흐름 모식도를 도시한다.
도 2는 본 발명의 실시예에서 제공한 로봇 본체의 상부 표면의 모식도를 도시한다.
도 3은 본 발명의 실시예에서 제공한 로봇 본체의 측면 모식도를 도시한다.
도 4a는 본 발명의 실시예에서 제공한 로봇의 측면 모식도를 도시한다.
도 4b는 본 발명의 실시예에서 제공한 다른 로봇의 측면 모식도를 도시한다.
도 5a는 본 발명의 실시예에서 제공한 로봇의 측면 모식도를 도시한다.
도 5b는 본 발명의 실시예에서 제공한 다른 로봇의 측면 모식도를 도시한다.
도 6은 본 발명의 실시예에서 제공한 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 장치의 구조 모식도를 도시한다.
도 7은 본 발명의 실시예에서 제공한 로봇의 구조 모식도를 도시한다.
도 8은 본 발명의 실시예에서 제공한 전자 기기의 구조 모식도를 도시한다.

본 발명의 실시예의 목적, 기술 방안 및 장점을 더욱 명확하게 하기 위해, 아래에, 본 발명의 실시예에서의 도면과 결합하여, 본 발명의 실시예에서의 기술 방안에 대해 명확하고 완전하게 설명하며, 설명된 실시예는 본 발명의 전부 실시예가 아닌 일부 실시예일 뿐이라는 것은 명백하다. 일반적으로 본 명세서의 도면에서 설명되고 예시된 본 발명의 실시예의 구성 요소들은 다양한 상이한 구성들로 배열되고 설계될 수 있다. 따라서, 첨부된 도면에서 제공되는 본 발명의 실시예들에 대한 다음의 상세한 설명은 청구된 본 발명의 범위를 한정하기 위한 것이 아니라 단지 본 발명의 선택된 실시예들을 나타낸다. 본 발명의 실시예에 기반하여, 창의적인 작업 없이 당업자에 의해 획득된 다른 모든 실시예는 본 발명의 보호 범위 내에 속한다.

로봇이 장애물에 갇히는 문제를 해결하고, 로봇의 정상적인 작업을 보장하기 위해, 본 발명의 실시예는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법을 제공하고, 다관절 로봇 암을 제어하여 지지체의 지지 하에, 로봇 본체에 목표 작용력을 가함으로써, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록 하여, 로봇의 정상적인 작업이 보장된다.

본 발명의 실시예의 이해를 용이하게 하기 위해, 우선 본 발명의 실시예에 개시된 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법에 대해 상세히 소개한다.

본 발명의 실시예에서 제공되는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법은 클라이언트 및 서버에 적용될 수 있으며, 상기 로봇 본체에 설치된 제어기(예를 들어 프로세서)에도 적용될 수 있다. 로봇 본체가 갇힌 상태에 있으면, 클라이언트 또는 서버 또는 제어기는 컴퓨터 명령어를 실행하여 본 발명의 실시예에서 제공하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법을 구현할 수 있으며, 다관절 로봇 암을 제어하여 로봇 본체에 목표 작용력을 가하여, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나 로봇이 정상적으로 동작하도록 하여 로봇의 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

예시적으로, 상기 로봇은 청소 로봇일 수 있으며, 여기서, 청소 로봇은 내장된 진공 청소기를 통해, 지면의 찌꺼기를 내장된 쓰레기 보관함으로 흡수한다. 청소 로봇의 흡수 효율을 높이기 위해 청소 로봇의 본체와 지면 사이의 간격이 작으며, 따라서 청소 로봇이 실제로 사용되는 경우, 예를 들어 청소 로봇이 사용자의 방을 청소할 때, 와이어 또는 말아올린 카펫에 갇힐 수 있어, 청소 로봇이 정상적으로 작동하지 못하게 하며, 즉 청소 로봇이 갇힌 상태에 있다. 청소 로봇이 정상적으로 작동하는 문제를 해결하기 위해, 청소 로봇에 다관절 로봇 암을 설정하고, 다관절 로봇 암과 로봇 본체를 연결할 수 있으며, 로봇 본체가 갇힌 상태에 있으면, 로봇 본체에 설치된 제어기는 본 발명의 실시예에서 제공하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법을 통해, 다관절 로봇 암을 제어하여 로봇 본체에 목표 작용력을 가함으로써, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나 로봇이 정상적으로 동작하도록 하여 로봇의 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에서 제공한 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법의 흐름 모식도이며, 상기 방법은 클라이언트, 서버 및 로봇 본체에 설치된 제어기에 적용할 수 있으며, 여기서, 상기 방법은 청소 로봇에 적용되는 것으로 예로 들어 설명한다.

도 1에 도시된 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법은 다음의 단계를 포함한다.

단계 S101에 있어서, 로봇 본체의 주행 상태를 검출한다.

단계 S102에 있어서, 로봇 본체가 갇힌 상태에 있는 것을 검출한 경우, 지지체 상에서의 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정한다.

단계 S103에 있어서, 결정된 지지체 상에서의 작용점 위치에 기반하여, 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 암 일단이 지지체에 접촉하도록 제어하고, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록, 다관절 로봇 암이 지지체의 지지 하에, 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어한다.

상기 단계에 기반하여, 로봇 본체의 주행 상태를 검출하고; 로봇 본체가 갇힌 상태인 것을 검출한 경우, 지지체에서 다관절 로봇 암의 위치를 결정하며; 결정된 지지체 상에서의 작용점 위치에 기반하여, 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 암 일단이 지지체에 접촉하도록 제어하고, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록, 다관절 로봇 암이 지지체의 지지 하에, 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어함으로써, 로봇이 자동으로 장애물을 벗어나, 로봇의 정상적인 작업을 보장하여, 로봇의 작업 효율성을 향상시킬 수 있다.

단계 S101에 관하여, 본 발명의 실시예에서, 주행 상태는 갇힌 상태 및 갇히지 않은 상태를 포함한다. 구체적으로 구현 시, 로봇 본체에 설치된 시각 센서 및 휠 엔코더를 통해 로봇 본체의 주행 상태를 검출할 수 있고, 또는, 로봇 본체에 설치된 관성 측정 유닛(Inertial measurement unit, IMU)을 통해 로봇 본체의 주행 상태를 검출할 수 있다. 구체적으로 구현 시, 로봇 본체의 주행 상태를 검출하는 방법은 로봇 본체에 설치된 센서의 종류에 따라 결정할 수 있으며, 본 발명의 실시예는 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

본 발명의 실시예에서, 시각 센서는 로봇 본체가 위치한 주변 환경을 검출하고, 휠 엔코더는 로봇 본체에 설치된 휠의 회전 상태를 검출하며, IMU는 로봇 본체의 3축 포즈 각도 및 가속도를 검출하고, 즉 로봇 본체의 이동 데이터를 검출한다. 예시적으로, 로봇 본체에 설치된 시각 센서 및 휠 엔코더 로봇 본체의 주행 상태를 검출하는 프로세스는 다음과 같을 수 있다. 로봇 본체에 설치된 시각 센서가 로봇 본체의 주변 환경이 변하지 않음을 검출하는 동시에, 휠 센서가 로봇 본체에 설치된 휠이 항상 회전 상태에 있음을 검출하면, 상기 로봇은 갇힌 상태에 있는 것으로 결정되며; 로봇 본체에 설치된 시각 센서가 로봇 본체의 주변 환경이 변하지 않음을 검출하는 동시에, 휠 센서가 로봇 본체에 설치된 휠이 회전 상태에 있지 않음을 검출하거나, 또는, 로봇 본체에 설치된 시각 센서가 로봇 본체의 주변 환경이 변한 것을 검출하는 동시에, 휠 센서가 로봇 본체에 설치된 휠이 회전 상태에 있음을 검출하면, 상기 로봇은 갇히지 않는 상태에 있음을 검출한다.

예시적으로, 로봇 본체에 설치된 IMU를 통해 로봇 본체의 주행 상태를 검출하는 것은 다음과 같을 수 있다. IMU는 로봇 본체의 이동 데이터에 대해 검출을 수행하고, IMU에 의해 검출하여 획득한 이동 데이터를 기반으로, 사전 지식 경험에 따라 로봇 본체의 주행 상태에 대해 판단을 수행한다. 예시적으로, 사전 지식 경험은 다음을 포함한다. 로봇 본체가 갇힌 상태에 있고, 장애물의 작용으로 로봇 본체에 설치된 제1 구동 휠이 지면과 접촉하지 않은 경우, 제2 구동 휠과 지면이 접촉하면, 상기 로봇 본체의 가속도는 지면에 수직인 가속도 요소가 있다. 따라서, IMU가 로봇 본체의 가속도 중에 지면에 수직인 가속도 요소가 있음을 검출하면, 로봇 본체가 갇힌 상태에 있는 것으로 판단한다.

단계 S102에 관하여, 본 발명의 실시예에서, 지지체는 지면 또는 벽일 수 있고, 또한 냉장고 및 세탁기 등과 같이 로봇을 실제 사용 시 접촉할 수 있는, 요구 사항을 충족하는 표면 구조를 가진 모든 물체일 수 있다. 여기서, 요구 사항을 충족하는 표면 구조를 가진 물체는 냉장고 및 나무 옷장과 같은 단단한 표면 구조를 가진 물체를 의미하며; 요구 사항을 충족하지 않는 표면 구조를 가진 물체는 담요 및 가죽 소파와 같은 부드러운 표면 구조를 가진 물체를 의미한다.

본 발명의 실시예에서, 로봇 본체가 갇힌 상태에 있음을 검출하면, 로봇 본체에 설치된 시각 센서를 통해 지지체를 결정할 수 있고, 지지체를 결정한 후, 지지체에서 다관절 로봇 암의 작용점을 결정하여, 다관절 로봇 암이 상기 작용점에 기반하여 로봇 본체에 목표 작용력을 가할 수 있도록 한다.

하나의 가능한 실시형태에서, 지지체 상에서의 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하기 전에, 상기 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법은,

로봇 본체에 설치된 센서에 기반하여, 로봇 본체의 현재 위치에 대응하는 적어도 하나의 후보 지지체 및 적어도 하나의 후보 지지체의 속성 특징 중 적어도 하나를 검출하는 단계; 및

각 후보 지지체의 속성 특징 및 설치된 지지체 우선 순위 중 적어도 하나에 기반하여, 적어도 하나의 후보 지지체로부터 다관절 로봇 암에 대응하는 지지체를 결정하는 단계를 포함하고, 속성 특징은 지지체의 표면 구조의 딱딱한 정도를 특성화하기 위한 것이다.

본 구체적인 실시예에 있어서, 시각 센서를 통해 현재 위치에서의 로봇 본체에 대응하는 이미지를 획득할 수 있고, 상기 이미지에 대해 인식을 수행하여, 이미지에 존재하는 후보 지지체를 결정하고, 후보 지지체의 속성 특징을 판단하며, 여기서, 속성 특징은 경성 및 연성을 포함하거나 또는 딱딱한 정도에 대한 상이한 식별자를 포함한다. 예시적으로, 딥 러닝 모델을 통해 이미지에 존재하는 후보 지지체 및 후보 지지체의 속성 특징을 결정할 수 있으며, 구체적으로, 이미지를 훈련된 딥 러닝 모델에 입력하여 처리를 수행하여, 상기 이미지에 포함된 후보 지지체 및 상기 후보 지지체의 속성 특징을 획득한다. 예를 들어, 시각 센서에 의해 획득된 로봇 본체 A의 현재 위치에서의 대응하는 이미지 A를 딥 러닝 모델에 입력하고 처리를 수행하여, 이미지 A에서의 소파, 지면과 같은 후보 지지체를 획득하면, 검출된 속성 특징은 연성이고, 지면의 속성 특징은 강성이다.

본 구체적인 실시예에 있어서, 다른 센서를 통해 후보 지지체의 속성 특징을 검출할 수 있으며, 예를 들어 다관절 로봇 암에서 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 일단에 촉각 센서가 설치되고, 상기 속성 특징을 검출하는데 어느 방식을 사용할지는 실제 필요에 따라 결정할 수 있으며, 본 발명의 실시예는 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

구체적으로 구현 시, 각 후보 지지체의 속성 특징에 기반하여, 적어도 하나의 후보 지지체에서 다관절 로봇 암에 대응하는 지지체를 결정할 수 있으며, 구체적으로, 후보 지지체의 속성 특징에 따라, 단단한 대상을 지지체로 선택할 수 있다. 상기 예에 따라 계속해서 설명하면, 로봇 본체 A의 현재 위치에서의 대응하는 후보 지지체가 소파, 지면을 포함하는 것으로 검출되면, 후보 지지체의 속성 특징에 기반하여, 다관절 로봇 암에 대응하는 지지체가 지면이라고 결정할 수 있으며; 검출된 로봇 본체 F의 현재 위치에서의 대응하는 후보 지지체가 소파, 지면, 책상면을 포함하면, 지면의 경도가 책상면보다 크고 책상면의 경도가 소파보다 높기 때문에, 지면을 지지체로 결정할 수 있다.

예시적으로, 다관절 로봇 암이 지지체의 지지 하에, 로봇 본체에 목표 작용력을 가한 목표 방향 범위에 따라, 지지체의 우선 순위를 결정할 수 있다. 예를 들어, 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 암 일단이 로봇 핸드이면, 다관절 로봇 암은 지면에 지지 하에, 로봇 본체에 목표 작용력을 가하는 목표 범위는 0 도 방향 내지 90도 방향(0 도 방향 및 90 도 방향을 포함함)일 수 있으며; 다관절 로봇 암이 벽의 지지 하에, 로봇 본체에 목표 작용력을 가하는 목표 방향 범위는 0 도 방향일 수 있지만, 90 도 방향은 불가능하며, 여기서, 0 도 방향은 지면과 평행되는 방향이고, 90 도 방향은 지면에 수직되는 방향이며; 따라서 지면에 대응하는 목표 방향 범위는 벽의 목표 방향 범위보다 크다. 따라서, 지면의 우선 순위가 벽의 우선 순위보다 높게 설정될 수 있거나 및/또는, 지지체 표면의 취약성에 따라, 지지체의 우선 순위를 결정할 수 있으며, 예를 들어, 벽의 취약성은 지면의 취약성보다 높고, 가구(냉장고, 소파 등)의 취약성은 벽의 취약성보다 높으며, 따라서, 지면의 우선 순위가 벽의 우선 순위보다 높게 설정될 수 있고, 벽의 우선 순위는 가구의 우선 순위보다 높게 설정될 수 있거나, 및/또는, 지지체 표면의 경도에 따라, 지지체의 우선 순위를 결정할 수 있으며, 예를 들어, 지면의 경도가 벽의 경도보다 높고, 벽의 경도는 책상면의 경보다 높고, 책상면의 경도는 소파의 경도보다 높으며, 또한 지지체의 우선 순위는 지면, 벽, 데스크탑, 소파와 같이 내림차순일 수 있다. 여기서, 사전 지식 경험에 따라, 각 지지체의 취약성 및 경도를 결정할 수 있다.

구체적으로 구현 시, 설치된 지지체 우선 순위에 따라, 적어도 하나의 후보 지지체에서 다관절 로봇 암에 대응하는 지지체를 결정할 수 있으며, 예를 들어, 로봇 본체 B의 현재 위치에서의 대응하는 후보 지지체가 소파, 지면, 벽을 포함하는 것으로 검출되면, 설치된 지지체 우선 순위에 기반하여, 다관절 로봇 암에 대응하는 지지체가 지면이라고 결정할 수 있다.

구체적인 실시예에서, 또한 각 후보 지지체의 속성 특징 및 설치된 지지체 우선 순위 중 적어도 하나에 기반하여, 적어도 하나의 후보 지지체로부터 상기 다관절 로봇 암에 대응하는 지지체를 결정할 수 있다. 예를 들어, 로봇 본체 B의 현재 위치에서의 대응하는 후보 지지체가 소파, 지면 및 벽을 포함하는 것으로 검출되면, 소파의 속성 특징이 연성이므로, 소파를 지지체로 사용할 수 없고, 따라서 소파를 제외하며; 지면의 우선 순위가 벽의 우선 순위보다 높으므로, 지면을 다관절 로봇 암에 대응하는 지지체로 결정한다. 여기서, 지지체의 우선 순위는 로봇에 사용되는 시나리오에 따라 구체적으로 결정될 수 있으며, 본 발명의 실시예는 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

예시적으로, 다관절 로봇 암에 복수 개의 지지체를 결정할 수 있고, 지지체의 우선 순위에 따라 복수 개의 지지체의 우선 순위를 결정할 수 있다. 상기 예에 따라 계속하여 설명하면, 지지체 우선 순위가 지면의 우선 순위보다 높고, 로봇 본체 C의 현재 위치에서의 대응하는 후보 지지체가 지면 및 벽을 포함하는 것으로 검출되면, 지면을 제1 지지체로 사용할 수 있고, 벽을 제2 지지체로 사용할 수 있다. 구체적으로 구현 시, 우선 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 암 일단이 지지체에 접촉하도록 제어하고, 다관절 로봇 암이 지지체의 지지하에, 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어한다. 다관절 로봇 암이 제1 지지체의 지지하에, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록 제어하지 못하면, 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 암 일단이 제2 지지체와 접촉하도록 제어하고, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록, 다관절 로봇 암은 제2 지지체의 지지 하에, 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어할 수 있다. 다관절 로봇 암을 위해 복수 개의 지지체를 제공함으로써, 갇힌 상태에서 로봇 본체의 유연성이 향상되고, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나는 효율성이 향상된다.

본 발명의 실시예에서, 로봇 본체에 설치된 센서는 시각 센서일 수 있다. 로봇 본체에 설치된 시각 센서를 통해 지지체를 결정할 때, 갇힌 상태에 있는 로봇 본체의 포즈 정보에 기반하여, 로봇 본체에 대응하는 초기 이미지를 획득할 수 있으며; 상기 초기 이미지에 지지체가 존재하는지 여부를 검출하고, 지지체가 존재하지 않으면, 로봇 본체가 회전할 수 있는지 여부를 판단할 수 있고, 즉 로봇 본체가 시계 방향 및/또는 시계 반대 방향으로 회전할 수 있는지 여부를 판단하며; 로봇 본체가 회전할 수 있다고 결정한 후, 로봇 본체를 제어하여 회전하고, 회전 과정에서, 로봇 본체에 대응하는 이미지를 회득하며, 회전 과정에서 획득한 이미지에 기반하여, 로봇 본체에 대응하는 지지체를 결정한다.

본 발명의 실시예에서, 로봇 본체가 벽 또는 냉장고 등 지면에 수직되는 지지체와 접근할 때, 시각 센서를 통해 지지체가 검출되면, 시각 범위 내에서 지지체를 결정할 수 없는 경우가 있을 수 있으며, 및/또는, 로봇 본체가 회전할 수 없으면, 설치된 적어도 하나의 초음파 센서를 통해 지면에 수직인 지지체가 있는지 여부를 결정할 수 있다. 초음파 센서는 초음파를 송수신하여, 로봇 본체의 이 위치에 지지체가 있는지 결정하며, 지지체가 있으면, 상기 지지체와 로봇 본체 사이의 거리를 결정한다. 여기서, 로봇 본체에 설치된 초음파 센서의 개수는 초음파 센서가 초음파를 송신하는 영역 범위에 따라 결정할 수 있으며, 예를 들어, 초음파 센서가 초음파를 송신하는 영역 범위가 60 도인 부채형 영역이면, 6 개의 초음파 센서를 설치하여 로봇 본체 주변의 영역에 대해 360 도 전방위 검출을 구현할 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 후보 지지체의 속성 특징에 따라, 단단한 대상을 지지체로 우선적으로 선택하여, 이런 재료는 지지체 지지 효과가 더 좋은 효과를 가질 수 있으며; 또한, 주변 환경에 나타날 수 있는 다양한 지지체의 우선 순위도 미리 설정할 수 있으며, 예를 들어 단단한 대상은 우선 순위가 높고, 쉽게 손상되지 않는 대상은 우선 순위가 더 높으며, 예를 들어, 지면의 우선 순위를 가장 높게 설정한 다음 벽, 데스크탑 및 유리 물체 등을 지정할 수 있다.

하나의 가능한 실시형태에서, 각 후보 지지체의 속성 특징 및 설치된 지지체의 우선 순위 중 적어도 하나에 기반하여, 적어도 하나의 후보 지지체로부터 다관절 로봇 암에 대응하는 지지체를 결정하는 단계는,

결정된 후보 지지체 상에서의 작용점 위치 및 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 암 일단의 위치에 기반하여, 로봇 본체의 일단과 멀리 떨어진 다관절 로봇 암이 작용점 위치에 도달하면, 다관절 로봇 암의 예측 포즈 정보를 결정하는 단계;

로봇 본체로부터 멀리 떨어진 일단에서 작용점 위치까지 이동하도록 다관절 로봇 암을 제어하여, 다관절 로봇 암의 현재 포즈 정보를 검출하는 단계; 및

현재 포즈 정보와 예측 포즈 정보가 매칭되지 않은 경우, 다관절 로봇 암의 현재 포즈 정보와 예측 포즈 정보가 매칭될 때까지, 또는 적어도 하나의 후보 지지체에 선택되지 않은 후보 지지체가 없을 때까지, 적어도 하나의 후보 지지체에서 하나의 선택되지 않은 후보 지지체를 선택하는 단계로 리턴하는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예에서, 예측 포즈 정보는 다관절 로봇 암에 의해 추정되고, 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 암 일단이 작용점 위치와 접촉하는 경우, 다관절 로봇 암에 대응하는 추정 포즈 정보이다. 구체적으로 구현 시, 다관절 로봇 암을 통해 이동 경로를 결정할 수 있으며, 다관절 로봇 암의 이동 경로를 결정할 때, 다관절 로봇 암의 예측 포즈 정보를 추정한다. 예시적으로, 작용점 위치와 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 본체의 일단의 현재 위치에 기반하여, 다관절 로봇 암의 이동 경로 및 다관절 로봇 암의 예측 포즈 정보를 결정하고, 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 암 일단을 제어하여 결정된 이동 경로에 따라 작용점 위치까지 이동한 후, 다관절 로봇 암의 현재 포즈 정보를 검출하며, 검출된 현재 포즈 정보 및 예상 포즈 정보의 매칭 상황에 기반하여, 다관절 로봇 암의 지지체를 결정한다.

본 발명의 실시예에서, 지지체를 결정하는 과정에서, 후보 지지체의 속성 특징을 검출할 때, 속성 특징 검출에 오류가 있을 수 있다. 예를 들어, 연성 후보 지지체의 속성 특징을 강성인 것으로 결정하여, 연성인 상기 속성 특징을 가진 후보 지지체를 지지체로 결정함을 초래한다. 따라서, 각 후보 지지체의 속성 특징 및 설치된 지지체 우선 순위 중 적어도 하나에 기반하여, 적어도 하나의 후보 지지체에서 하나의 선택되지 않은 후보 지지체를 선택할 수 있고; 하나의 후보 지지체를 선택한 후, 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 암 일단을 후보 지지체 상에서의 작용점 위치까지 이동하도록 제어한 후, 다관절 로봇 암의 현재 포즈 정보가 예상 포즈 정보와 매칭되는지 여부를 검출하며, 매칭되지 않으면, 후보 지지체를 재선택하고; 매칭되면, 상기 후보 지지체를 다관절 로봇 암에 대응하는 지지체로 사용한다.

구체적으로 구현 시, 지지체의 속성 특징이 연성이면, 다관절 로봇 암이 상기 지지체 상의 작용점과 접촉한 후, 다관절 로봇 암의 포즈 정보에 변화가 발생할 수 있어, 다관절 로봇 암의 포즈 정보와 예상 포즈 정보 사이의 차이가 설치된 범위를 초과함으로써, 다관절 로봇 암의 현재 포즈 정보와 예측 포즈 정보가 매칭되지 않도록 하며; 반대로, 지지체의 속성 특징이 강성일 때, 다관절 로봇 암이 상기 지지체 상의 작용점을 접촉한 후, 다관절 로봇 암의 포즈 정보가 기본적으로 변경되지 않거나, 또는 다관절 로봇 암의 포즈 정보와 예측 포즈 정보 사이의 차이가 설치된 범위 내에 있으며, 즉 다관절 로봇 암의 현재 포즈 정보와 예측 포즈 정보는 매칭된다. 따라서, 다관절 로봇 암의 현재 포즈 정보 및 예측 포즈 정보에 기반하여, 후보 지지체에 대해 검출을 수행할 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 다관절 로봇 암의 현재 포즈 정보와 예측 포즈 정보가 매칭되지 않으면, 지지체에 대한 속성 특징의 검출 결과에 문제(예를 들어경도가 높은 것으로 검출된 지지체의 경도가 실제보다 낮음)가 있음을 나타내고, 선택되지 않은 후보 지지체를 재선택하고 상기 포즈 정보의 매칭을 계속하여 수행할 수 있으며, 정확하지 않은 검출 결과로 인해 지지체 선택에 문제가 발생할 확률을 줄여, 지지체의 지지 효과가 보장된다. 이러한 방식으로, 다관절 로봇 암은 견고한 속성 특징을 가진 지지체의 지지 하에, 로봇 본체에 더 효과적인 작용력을 가할 수 있다.

하나의 가능한 실시형태에서, 지지체 상에서의 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하는 단계는,

복수 개의 서브 영역의 중심점에서, 다관절 로봇 암의 작용점을 선택하는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예에서, 지지체에 대응하는 영역은 시각 센서에 의해 획득된 이미지에서 대응하는 지지체의 영역을 의미하며, 여기서, 상기 지지체에 대응하는 영역은 지지체의 표면의 일부 영역이며, 예를 들어, 지지체가 벽이면, 지지체에 대응하는 영역은 시각 센서에 의해 촬영된 벽 이미지에 대응하는 영역이다. 지지체를 결정한 후, 지지체에 대응하는 영역을 복수 개의 서브 영역으로 분할할 수 있으며, 여기서, 분할된 서브 영역의 개수는 지지체의 면적에 따라 결정할 수 있거나 또는 분할된 서브 영역의 개수는 기설정된 개수일 수 있다. 예를 들어, 지지체가 벽이면, 상기 벽을 복수 개의 서브 영역으로 분할하여, 각 서브 영역의 중심점을 결정하여, 복수 개의 중심점으로부터 다관절 로봇 암의 작용점을 선택한다.

하나의 가능한 실시형태에서, 복수 개의 서브 영역에 대응하는 중심점에서, 다관절 로봇 암의 작용점을 선택하는 단계는,

각 중심점과, 다관절 로봇 암에 가까운 로봇 본체의 일단의 방향 및 거리에 기반하여, 복수 개의 서브 영역의 중심점에서, 다관절 로봇 암의 작용점을 선택하는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예에서, 다관절 로봇 암의 길이는 결정되었으므로, 중심점과 다관절 로봇 본체에 가까운 다관절 로봇 암 일단 사이의 거리가 다관절 로봇 암의 길이보다 크면, 상기 중심점을 작용점으로 사용할 수 없으므로, 다관절 로봇 암의 길이를 참조하여 최적의 거리값을 결정할 수 있다. 동시에, 사전 지식 경험에 기반하여 로봇 본체에 하나의 최적 방향을 설정할 수 있다. 구체적으로 구현 시, 상기 최적 거리값 및 최적 방향에 기반하여, 복수 개의 서브 영역의 중심점으로부터, 다관절 로봇 암의 작용점을 선택한다.

예를 들어, 다관절 로봇 암이 5 개의 관절 유닛을 포함하고, 각 관절 유닛의 길이가 10 cm 이면, 다관절 로봇 암이 장애물을 벗어나는 동작을 실행하려면 구부려야 하는 것을 고려하여, 최적 거리값은 50 cm보다 작게 설정할 수 있고, 구체적으로 실제 사용 시나리오에 따라20 츠와 같이 설정할 수 있으며, 동시에, 사전 지식 경험을 기반으로 로봇 본체에 설치된 최적 방향은 로봇 본체에 가까운 다관절 로봇 암 일단과 로봇 본체에 설치된 임의의 구동 휠의 위치와 연결된 방향일 수 있거나, 또는, 최적 방향은 두 개의 구동 휠의 위치 사이의 연결선에 수직인 방향일 수 있다. 여기서, 최적 방향은 로봇 본체의 포즈 데이터, 또는 로봇 본체를 실제 사용할 때의 시나리오에 따라 결정을 수행할 수 있으며, 본 발명의 실시예는 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다. 도 2에 도시된 로봇 본체의 상부 표면의 모식도와 같이, 도면에서의 위치 A는 다관절 로봇 암이 로봇 본체와 연결되는 위치(즉 로봇 본체에 가까운 다관절 로봇 암 일단)이고, 위치 B와 위치 C가 구동 휠의 위치이면, 최적 방향은 위치 A와 위치 B의 연결선 방향이며, 즉 사선 21이 가리키는 방향 또는 최적 방향은 위치 A와 위치 C의 연결선 방향일 수 있으며, 즉 사선 22가 가리키는 방향 또는 위치 B와 위치 C의 연결선에 수직되는 방향이며, 즉 사선 23이 가리키는 방향이다.

구체적으로 구현 시, 대응하는 중심점이 최적 거리 및/또는 최적 방향 상에 없으면, 복수 개의 서브 영역의 중심으로부터, 최적 거리와 가장 가까운 포인트를 선택하거나, 및/또는 최정 방향과 가장 가까운 방향 상의 포인트를 선택할 수 있다. 최적 거리 상의 포인트와 최적 방향 상의 포인트가 일치하지 않으면, 최적 거리 상의 포인트를 작용점으로 우선 선택할 수 있다. 최적 거리에서의 포인트를 작용점으로 선택하여, 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 암 일단이 상기 작용점과 접촉하도록 제어한 후, 다관절 로봇 암 사이의 각도를 최적 각도값으로 되게 할 수 있어, 최적 각도값으로 조정된 다관절 로봇 암을 통해, 다관절 로봇 암이 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 더욱 정확하게 제어할 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 지지체를 복수 개의 서브 영역으로 분할하여, 각 중심점과 다관절 로봇 암에 가까운 로봇 본체의 일단의 방향 및 거리에 기반하여, 복수 개의 서브 영역의 중심점으로부터 다관절 로봇 암의 작용점을 선택함으로써, 작용점을 랜덤으로 테스트하는 방식에 비해, 이러한 방식은, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나는 효율이 더 높다.

단계 S103에 관하여, 본 발명의 실시예에서, 작용점 위치를 결정한 후, 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 암의 일단이 상기 작용점과 접촉하도록 제어하고, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록, 다관절 로봇 암이 지지체의 지지 하에, 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어한다. 실제 사용 시, 로봇 본체의 무게에 기반하여, 목표 작용력의 최적 값을 결정할 수 있다.

예시적으로, 목표 작용력의 목표 방향이 지면에 수직인 방향이면, 목표 작용력은 로봇 본체로 하여금 위로 이동하는 힘이며, 예를 들어 목표 작용력의 크기가 로봇 본체의 무게(상기 중력은 로봇 본체에 기반하여 무게를 계산하여 획득할 수 있음)보다 크며; 목표 작용력의 목표 방향이 지면과 수평인 방향이면, 목표 작용력은 로봇 본체로 하여금 수평으로 이동하도록 하는 힘이며, 예를 들어 목표 작용력의 크기는 로봇 본체에 가한 마찰 저항력(상기 마찰 저항력도 로봇 본체의 무게와 관련됨)보다 크다. 상기 분석을 통해, 목표 작용력의 값은 로봇 본체의 무게와 연관이 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 로봇 본체의 무게가 크면, 대응하는 목표 작용력의 최적 값이 더 크며; 로봇 본체의 무게가 작으면, 대응하는 목표 작용력의 최적 값도 작다. 구체적으로 구현 시, 로봇 본체의 적용 장소에 따라, 로봇 본체가 갇힌 상태에 있는 적어도 하나의 시나리오를 통계하고, 각 시나리오에서, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록 하는 최소값을 결정할 수 있다. 적어도 하나의 시나리오에 대응하는 최소값으로부터, 가장 큰 값을 목표 작용력의 최적 값으로 선택한다. 여기서, 목표 작용력의 값은 실제 적용 장소에 따라 결정될 수 있으며, 본 발명의 실시예는 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

하나의 가능한 실시형태에서, 결정된 지지체 상에서의 작용점 위치에 기반하여, 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 암 일단이 지지체와 접촉하도록 제어하는 단계는,

작용점 위치와 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 암 일단의 현재 위치에 기반하여, 다관절 로봇 암의 이동 경로를 결정하는 단계; 및

로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 암 일단이 지지체에 접촉할 때까지, 이동 경로에 따라 다관절 로봇 암을 제어하는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예에서, 작용점 위치 및 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 암 일단의 현재 위치는 동일한 좌표계에 위치하며, 예를 들어, 작용점 위치는 대지 좌표계에서 작용점의 좌표가 될 수 있으며, 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 암 일단의 현재 위치는 대지 좌표계에서 다관절 로봇 암의 끝단의 위치일 수도 있다. 다른 실시예에서, 작용점 위치 및 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 암 일단의 현재 위치가 동일한 좌표계에 있지 않은 경우, 좌표를 통해 둘을 동일한 좌표계로 변환할 수 있다. 여기서, 좌표계는 실제 경우에 따라 선택할 수 있다. 구체적으로 구현 시, 역 운동학을 통해 작용적 위치 및 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 암 일단의 현재 위치에 기반하여, 다관절 로봇 암의 이동 경로를 계획할 수 있으며; 또한 딥 러닝 알고리즘을 통해 작용점 위치 및 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 암 일단의 현재 위치에 기반하여, 다관절 로봇 암의 이동 경로를 결정할 수 있다.

하나의 가능한 실시형태에서, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록, 다관절 로봇 암이 지지체의 지지 하에, 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하는 단계는,

로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하는 단계; 및

로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록, 다관절 로봇 암이 지지체의 지지 하에서, 로봇 본체에 상기 목표 방향 상의 목표 작용력을 가하도록 제어하는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예에서, 로봇 암이 지지체를 지지할 때, 지지체에 대해 하나의 작용력을 생성하고, 동시에 로봇 암에 대해 반작용력을 생성하며, 상기 반작용력은 로봇 암을 거쳐 로봇 본체에 전달(즉 목표 작용력)되므로, 목표 방향은 다관절 로봇 암이 로봇 본체에 가하는 목표 작용력의 방향이다. 가해진 작용력 방향을 명확히 함으로써, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나는 효율을 향상시킬 수 있다.

하나의 가능한 실시형태에서, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하는 단계는,

로봇 본체의 포즈 데이터에 기반하여, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하는 단계를 포함한다.

하나의 실시형태에서, 사전 지식 경험을 통해, 로봇 본체의 포즈 데이터에 기반하여, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정할 수 있다. 예를 들어, 결정된 적용 장소에서, 로봇 본체에 갇힌 상태의 적어도 하나의 시나리오가 나타남을 결정하여, 각 시나리오에서 갇힌 상태의 로봇 본체의 샘플 포즈 데이터를 통계하고, 상기 시나리오에서 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나는 샘플 목표 방향을 결정하며, 로봇 본체의 샘플 포즈 데이터와 해당 샘플 목표 방향은 연관 저장되므로, 로봇 본체의 포즈 데이터에 기반하여, 저장된 로봇 본체의 샘플 포즈 데이터와 해당 샘플 목표 방향으로부터, 로봇 본체로 하여금 갇힌 상태에서 벗어나도록 하는 목표 방향을 결정할 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 로봇 본체의 포즈 데이터는 로봇 본체가 기설정된 좌표계에서의 위치 데이터 및 포즈 데이터이다. 예시적으로, 로봇 본체에 설치된 관성 측정 유닛(Inertial measurement unit, IMU)을 통해 로봇 본체의 포즈 데이터를 검출할 수 있다.

하나의 가능한 실시형태에서, 로봇 본체의 포즈 데이터에 기반하여, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하는 단계는,

로봇 본체의 포즈 데이터에 기반하여, 로봇 본체에 설치된 적어도 하나의 휠의 상태를 결정하는 단계; 및

적어도 하나의 휠의 상태에 기반하여, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예에서, 휠의 상태는 지면 접촉 및 지면 비접촉 상태일 수 있으며, 즉 휠이 지면과 접촉하면, 상기 휠의 상태는 지면 접촉 상태이며; 횔이 지면과 접촉하지 않으면, 상기 휠의 상태는 지면과 비접촉 상태이다. 로봇 본체의 포즈 데이터에 기반하여, 로봇 본체에 설치된 적어도 하나의 휠의 상태를 결정하며, 즉 각 휠이 지면과 접촉하는지 또는 지면과 비접촉하는지를 결정한다. 예를 들어, 로봇 본체의 포즈 데이터에 따라, 로봇 본체가 경사진 상태에 있는지 여부를 결정하며, 경사진 상태이면, 로봇 본체의 포즈 데이터에 따라, 로봇 본체의 경사진 방향을 결정하여, 로봇 본체의 경사진 방향에 기반하여, 로봇 본체에서 각 휠의 상태를 결정한다. 각 휠의 상태를 결정한 후, 적어도 하나의 휠의 상태에 기반하여, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정할 수 있다. 예시적으로, 적어도 하나의 휠에 지면과 접촉하지 않는 휠이 존재하는 경우, 지면의 평면에 수직인 방향을 목표 방향으로 결정하거나, 또는, 로봇 본체의 표면에 수직인 방향을 목표 방향으로 결정할 수 있으며; 적어도 하나의 휠에서 각 휠의 상태가 지면과 접촉하면, 지면의 평면과 평행되는 방향을 목표 방향으로 결정할 수 있으며, 즉 로봇 본체에서의 표면과 평행되는 방향을 목표 방향으로 결정할 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 로봇 본체의 포즈 데이터에 기반하여 목표 작용력의 작용 방향을 더욱 정확하게 결정할 수 있어, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나는 효율을 향상시킨다.

기설정된 복수 개의 방향에서 현재 선택되지 않은 하나의 방향을 선택하여 목표 방향으로 사용하는 단계;

다관절 로봇 암을 제어하여 로봇 본체에 목표 방향 상의 상기 목표 작용력을 가하여, 상기 로봇 본체의 상태를 검출하는 단계; 및

로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나지 않으면, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나거나 또는 기설정된 복수 개의 방향 중에 선택되지 않은 방향이 없을 때까지, 기설정된 복수 개의 방향에서 현재 선택되지 않은 하나의 방향을 선택하여 목표 방향으로 사용하는 단계로 리턴하는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예에서, 기설정된 복수 개의 방향에서 현재 선택되지 않은 방향을 목표 방향으로 선택할 수도 있으며, 기설정된 복수 개의 방향은 로봇 본체와 평행되는 방향(로봇 본체와 0 도를 이룸), 로봇 본체와 수직인 방향(로봇 본체와 90 도를 이룸), 로봇 본체와 30도를 이루는 방향 및 로봇 본체와 60 도를 이루는 방향 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 로봇 본체와 평행되는 방향을 목표 방향으로 사용하거나 또는 로봇 본체와 수직인 방향을 목표 방향으로 사용할 수 있다. 여기서, 기설정된 복수 개의 방향은 실제 요구 사항에 따라 설정할 수 있다. 도 3에 도시된 로봇 본체의 측면 모식도를 참조하면, 도면에는 로봇 본체(31), 사선(301), 사선(302), 사선(303) 및 사선(304)을 포함하며, 여기서, 위치 A는 다관절 로봇 암과 로봇 본체가 연결된 위치이며, 사선(301)이 나타내는 방향은 로봇 본체와 평행되는 방향이며, 사선(302)이 나타내는 방향은 로봇 본체와 30 도를 이루는 방향이며, 사선(303)이 나타내는 방향은 로봇 본체와 60 도를 이루는 방향이며, 사선(304)이 나타내는 방향은 로봇 본체와 수직인 방향이다.

본 발명의 실시예에서, 로봇 본체의 각도에 기반하여, 내림차순으로 기설정된 복수 개의 방향에서 한 방향을 목표 방향으로 선택할 수 있거나, 또는, 로봇 본체의 각도에 기반하여, 오름차순으로 기설정된 복수 개의 방향에서 한 방향을 목표 방향으로 선택할 수 있다. 예를 들어, 기설정된 복수 개의 방향에서, 로봇 본체와 평행되는 방향을 목표 방향으로 선택할 수 있으며, 다관절 로봇 암을 제어하여 로봇 본체에 대해 상기 목표 방향에서의 목표 작용력을 가한 후, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나지 않은 경우, 상기 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나거나 또는 기설정된 복수 개의 방향 중에 선택되지 않은 방향이 없을 때까지, 기설정된 복수 개의 방향에서 로봇 본체와 30 도인 방향을 목표 방향으로 선택할 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 기설정된 복수 개의 방향에 선택되지 않은 방향이 없거나, 또는, 지지체 및/또는 작용점을 교체하고, 로봇 본체에 대해 목표 작용력을 다시 가한 후, 로봇 본체가 여전히 갇힌 상태에 있음을 검출하면, 경보 신호를 생성할 수 있으며, 로봇 본체에 설치된 경보 장치를 제어하여 경보 지시를 발송하여, 사용자는 경보 지시에 기반하여, 로봇 본체가 갇힌 상태를 해제하도록 제어한다.

본 발명의 실시예에서, 지속적으로 시도하여 기설정된 복수 개의 방향으로부터 목표 방향을 선택할 수 있으며, 이러한 방식은 목표 방향의 계산이 필요하지 않으므로, 처리 자원을 절약한다.

하나의 가능한 실시형태에서, 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 암 관절 유닛은 제1 관절 유닛이고, 로봇 본체에 가까운 관절 유닛은 제2 관절 유닛이며;

다관절 로봇 암을 제어하여 로봇 본체에 목표 작용력을 가하기 전에, 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법은,

목표 방향에 기반하여, 조정된 제2 관절 유닛과 로봇 본체 사이의 협각이 목표 방향과 서로 매칭되도록, 다관절 로봇 암에서 각 관절 유닛의 포즈 정보를 조정하는 단계;

또는, 목표 방향 및 제1 관절 유닛의 작용 방향에 기반하여, 조정된 제2 관절 유닛과 로봇 본체 사이의 협각이 목표 방향과 서로 매칭되도록, 로봇 암에서 각 관절 유닛의 포즈 정보를 조정하고; 조정된 제1 관절 유닛과 작용점 위치가 위치한 영역 사이의 협각은, 제1 관절 유닛의 작용 방향과 서로 매칭되는 단계를 더 포함한다.

본 발명의 실시예에서, 로봇 암에서 각 관절 유닛의 포즈 정보를 조정함으로써, 조정된 제2 관절 유닛과 로봇 본체 사이의 협각은 목표 방향이 매칭되도록 하여; 다관절 로봇 암이 지지체의 지지 하에, 로봇 본체에 목표 방향 상의 목표 작용력을 가하여, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록 하게 한다. 여기서, 로봇 본체의 각 휠이 지면과 접촉하고, 목표 방향이 지면에 수직인 방향이면, 제2 관전 유닛과 로봇 본체 사이의 협각이 90 도일 때, 제2 관절 유닛과 로봇 본체 사이의 협각은 목표 방향과 매칭된다.

본 발명의 실시예에서, 로봇 본체의 적용 장소에 따라, 여러 번의 테스트를 통해, 제1 관절 유닛의 작용 방향을 결정할 수 있으므로, 제1 관전 유닛과 작용점 위치의 영역 사이의 협각이 제1 관절 유닛의 작용 방향과 매칭된 후, 다관절 로봇 암의 제어하여, 로봇 본체에 목표 작용력을 정확하게 적용할 수 있으므로, 다관절 로봇 암에서의 제1 관절 유닛과 지지체 사이의 지지 효과는 더 좋다. 예를 들어, 제1 관절 유닛의 작용 방향은 지지체의 표면에 수직인 방향일 수 있으면, 각 관절 유닛의 포즈 정보를 조정함으로써, 조정된 제1 관절 유닛이 작용점이 위치한 영역에 수직되도록 하며, 즉 제1 관절 유닛과 작용점 위치의 영역 사이의 협각이 제1 관절 유닛의 작용 방향과 매칭되도록 한다.

본 발명의 실시예에서, 다관절 로봇 암에서 제1 관절 유닛에 대한 작용 방향을 설정함으로써, 각 관절 유닛의 포즈를 조정한 후, 제1 관절 유닛과 작용점 위치의 영역 사이의 협각이, 제1 관절 유닛의 작용 방향과 매칭되도록 제어하여, 다관절 로봇 암의 제1 관절 유닛과 지지체 사이의 지지 효과를 좋게 하는 동시에; 각 관절 유닛의 포즈를 조정한 후, 제2 관절 유닛과 로봇 본체 사이의 협각이, 목표 방향과 매칭되도록 제어할 수 있어, 다관절 로봇 암이 로봇 본체에 목표 방향 상의 작용력을 가하여 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어날 수 있도록 한다.

하나의 가능한 실시형태에서, 다관절 로봇 암을 제어하여 로봇 본체에 목표 작용력을 가하는 단계는,

다관절 로봇 암에서 인접한 관절 유닛 사이의 협각;

다관절 로봇 암에서 제1 관절 유닛과 작용점이 위치한 영역 사이의 협각; 및

제2 관절 유닛과 로봇 본체 사이의 협각 중의 적어도 하나를 조정하여, 상기 다관절 로봇 암이 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예에서, 다관절 로봇 암에서 인접한 관절 유닛 사이의 협각을 조정하고; 및/또는, 다관절 로봇 암에서 제1 관절 유닛과, 작용점이 위치한 영역 사이의 협각을 조정하고; 및/또는, 제2 관절 유닛과 로봇 본체 사이의 협각을 조정함으로써, 로봇 본체에 대한 목표 작용력을 가하는 것을 구현한다.

예시적으로, 목표 방향이 지면의 평면과 평행되는 방향이면, 다관절 로봇 암에 인접한 관절 유닛 사이의 협각을 조정하여, 로봇 본체에 목표 방향 상의 목표 작용력을 가할 수 있다. 예를 들어, 다관절 로봇 암을 제어할 수 있어, 일부 인접한 관절 유닛 사이의 협각이 커지므로, 로봇 본체에 목표 방향 상의 목표 작용력을 가하는 것을 구현할 수 있다.

예시적으로, 목표 방향이 지면의 평면에 수직인 방향이면, 다관절 로봇 암에 인접한 관절 유닛 사이의 협각, 및/또는, 제2 관절 유닛과 로봇 본체 사이의 협각을 통해, 로봇 본체에 목표 방향 상의 목표 작용력을 가할 수 있다. 예를 들어, 다관절 로봇 암을 제어함으로써, 일부 인접 관절 유닛 사이의 협각이 작아지고, 일부 인접 관절 유닛 사이의 협각이 커져, 로봇 본체에 목표 방향 상의 목표 작용력을 가할 수 있다. 또는, 다관절 로봇 암에서, 일부 인접 관절 유닛 사이의 협각이 작아지고, 일부 인접 관절 유닛 사이의 협각이 커지도록 제어하고, 제2 관절 유닛과 로봇 본체 사이의 협각이 작아지도록 제어하여, 로봇 본체에 목표 방향 상의 목표 작용력을 가하는 것을 구현한다.

예시적으로, 목표 방향이 지면의 평면에 수직 방향인 것을 예로 들어 설명하면, 도 4a에 도시된 로봇의 측면 모식도와 같이, 상기 로봇은 로봇 본체(31) 및 다관절 로봇 암(32)을 포함하고, 상기 로봇 본체가 갇힌 상태에 있고 상기 로봇 본체가 지면(47) 상에 위치하며, 장애물(40)로 인해 로봇 본체에 설치된 제1 구동 휠(41)과 지면(47)은 접촉하고, 제2 구동 휠(42)과 지면(47)은 접촉하지 않으며, 로봇 본체에 설치된 전방향 휠(45)과 지면(47)이 접촉하지 않으며, 상기 다관절 로봇 암은 5 개의 관절 유닛을 포함하고, 제1 관절 유닛(43)의 작용 방향은 지지체와 수직인 방향이며, 상기 지지체는 지면(47)이고, 제2 관절 유닛(44)과 로봇 본체 사이의 협각은 목표 방향과 매칭되며; 위치 A는 다관절 로봇 암과 로봇 본체가 연결된 위치이며, 위치 D는 결정된 작용점 위치이다. 여기서, 다관절 로봇 암에서 인접한 관절 유닛 사이의 협각, 및 다관절 로봇 암에서 제1 관절 유닛과 작용점이 위치한 영역 사이의 협각을 통해, 다관절 로봇암이 로봇 본체에 대한 목표 작용력을 가하도록 제어할 수 있으며, 상기 목표 작용력에 대응하는 목표 방향은 지면에 수직되는 방향이며, 조정된 로봇의 측면 모식도는 도 4b에 도시된 바와 같다.

예시적인 설명에 있어서, 목표 방향이 로봇 본체와 평행되는 방향을 예를 들어 설명하고, 도 5a에 도시된 로봇의 측면 모식도와 같이, 상기 로봇은 로봇 본체(31), 다관절 로봇 암(32), 제1 구동 휠(41) 및 로봇 본체에 설치된 전방향 휠(45)을 포함하고, 상기 로봇 본체는 갇힌 상태에 있고, 로봇 본체에 설치된 제1 구동 휠(41) 및 제2 구동 휠은 모두 지면(47)에 접촉하며, 상기 다관절 로봇 암은 4 개의 관절 유닛을 포함하고, 제1 관절 유닛(43)의 작용 방향은 지지체와 수직인 방향이며, 상기 지지체는 벽(46)이고, 제2 관절 유닛(44)과 로봇 본체(31) 사이의 협각은 목표 방향과 매칭되며; 위치 A는 다관절 로봇 암과 로봇 본체가 연결된 위치이며, 위치 D는 결정된 작용점 위치이다. 여기서, 다관절 로봇 암에서 인접한 관절 유닛 사이의 협각, 및 다관절 로봇 암에서 제1 관절 유닛과 작용점이 위치한 영역 사이의 협각을 통해, 다관절 로봇암이 로봇 본체에 대한 목표 작용력을 가하도록 제어할 수 있으며, 상기 목표 작용력에 대응하는 목표 방향은 로봇 본체와 평행되는 방향이며, 즉 상기 목표 작용력에 대응하는 목표 방향은 지면의 평면과 평행되는 방향이며, 조정된 로봇의 측면 모식도는 도 5b에 도시된 바와 같다.

하나의 가능한 실시형태에서, 로봇 본체가 갇힌 상태에 있는 것을 검출한 경우, 지지체 상에서의 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하는 단계는,

로봇 본체가 갇힌 상태에 있는 것을 검출한 경우, 로봇 본체를 제어하여 이동 방향을 변환하여 이동을 수행하는 단계를 포함하며;

지지체 상에서의 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하는 단계는,

로봇 본체가 이동 방향을 변환하고 이동한 후, 갇힌 상태에서 벗어나지 못한 것을 검출한 경우, 지지체 상에서의 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예에서, 로봇 본체가 갇힌 상태에 있음을 검출하면, 먼저 로봇 본체가 이동 방향을 변환하여 이동하도록 제어함으로써, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어날 수 있도록 한다. 예시적으로, 변환된 이동 방향은 로봇 본체에 설치된 시각 센서에 기반하여 검출할 수 있으며; 또는 로봇 본체의 위치 정보 및 저장된 적용 장소의 맵에 기반하여 결정할 수 있다. 여기서, 로봇 본체의 변환된 이동 방향을 결정하는 방식은 실제 요구 사항에 따라 결정될 수 있으며, 본 발명의 실시예는 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

구체적으로 구현 시, 로봇 본체가 이동 방향을 변환하여 이동한 후, 여전히 갇힌 상태에서 벗어나지 못하면, 지지체 상에서의 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하여, 결정된 지지체 상에서의 작용점 위치에 기반하여, 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 암 일단이 지지체에 접촉하도록 제어하고, 다관절 로봇 암이 지지체의 지지 하에, 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어함으로써, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록 하여, 로봇이 기존의 변환 방향으로 이동하는 방식으로 탈출할 수 없는 경우, 로봇 암의 도움으로 장애물을 벗어나, 로봇이 장애물을 벗어나는 성공률을 향상시킬 수 있다.

청소 로봇을 예로 들어 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법을 설명하고, 청소 로봇의 작업 과정에서, 청소 로봇의 주행 상태에 대해 실시간으로 검출하고, 청소 로봇이 갇힌 상태인 것을 검출하면, 청소 로봇에서 제공된 시각 센서에 기반하여 청소 로봇이 위치한 이미지를 획득할 수 있으며; 획득된 상기 이미지에 기반하여 후보 지지체가 있는지 여부를 판단하고, 설치된 우선 순위 및 후보 지지체의 속성 특징에 기반하여, 적어도 하나의 후보 지지체로부터 지지체를 선택하며; 지지체를 결정한 후, 상기 지지체에서 작용점 위치를 결정하고, 다관절 로봇 암이 상기 지지체 상의 상기 작용점과 접촉하도록 제어하며; 다관절 로봇 암이 상기 작용점에 접촉한 후의 현재 포즈 정보와 예측 포즈 정보가 서로 매칭되는 것을 검출하면, 청소 로봇에 대응하는 목표 방향을 결정하고, 목표 방향에 기반하여, 다관절 로봇 암의 포즈 정보를 조정하며, 포즈 정보를 조정한 후의 다관절 로봇 암이 지지체의 지지 하에, 청소 로봇 본체에 목표 방향 상의 목표 작용력을 가하도록 제어하여, 청소 로봇의 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록 한다.

본 발명은 로봇 본체의 주행 상태를 검출하여 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법 제공하며; 로봇 본체가 갇힌 상태인 것을 검출한 경우, 지지체에서의 다관절 로봇 암의 위치를 결정하며; 결정된 지지체 상에서의 작용점 위치에 기반하여, 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 다관절 로봇 암 일단이 지지체에 접촉하도록 제어하고, 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록, 다관절 로봇 암이 지지체의 지지 하에, 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하여, 로봇이 자동으로 장애물을 벗어나, 로봇의 정상적인 작업을 보장하여, 로봇의 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

본 분야의 기술자는 구체적인 실시형태의 상기 방법에서, 각 단계의 작성 순서는 엄격한 실행 순서를 의미하지 않고 실시 과정에 대한 임의의 제한을 구성하며, 각 단계의 구체적인 실행 순서는 그 기능 및 가능한 내부 논리에 의해 결정된다.

동일한 구성에 기반하여, 본 발명의 실시예는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 장치를 더 제공하며, 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 장치의 구조 모식도이고, 상태 검출 모듈(601), 작용점 위치 결정 모듈(602) 및 제어 모듈(603)을 포함하며, 구체적으로,

상태 검출 모듈(601)은, 로봇 본체의 주행 상태를 검출하도록 구성되고;

작용점 위치 결정 모듈(602)은, 상기 로봇 본체가 갇힌 상태에 있는 것을 검출한 경우, 지지체 상에서의 상기 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하도록 구성되고;

제어 모듈(603)은, 결정된 지지체 상에서의 작용점 위치에 기반하여, 상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단이 상기 지지체에 접촉하도록 제어하여, 상기 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록, 상기 다관절 로봇 암이 상기 지지체의 지지 하에, 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하도록 구성된다.

하나의 가능한 실시형태에서, 상기 작용점 위치 결정 모듈(602)은,

하나의 가능한 실시형태에서, 상기 제어 모듈(603)은,

상기 다관절 로봇 암에서 인접한 관절 유닛 사이의 협각;

상기 작용점 위치 결정 모듈은, 상기 로봇 본체가 이동 방향을 변환하여 이동한 후, 갇힌 상태에서 벗어나지 못한 것을 검출한 경우, 지지체 상에서의 상기 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하는 단계를 사용하여 지지체 상에서의 상기 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하도록 구성된다.

일부 실시예에서, 본 발명의 실시예에서 제공한 장치가 갖고 있는 기능 또는 포함하는 모듈은 전술한 방법 실시예에서 설명한 방법을 실행하기 위한 것이고, 그 구현은 전술한 방법 실시예의 설명을 참조할 수 있으며, 간결함을 위해, 여기서 더이상 반복하여 설명하지 않는다.

동일한 구성에 기반하여, 본 발명의 실시예는 로봇을 더 제공하며, 도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예는 구조 모식도를 제공하고, 다관절 로봇 암(701) 및 로봇 본체(702)를 포함하며, 다관절 로봇 암(701)은 로봇 본체(702)에 이동 가능하게 연결되며, 로봇 본체(702) 내에는 제어기(7022)가 설치되고, 제어기(7022)는 다관절 로봇 암의 각 관절 유닛 내에 설치된 스티어링 기어에 제어 신호를 송신함으로써, 다관절 로봇 암을 제어하며여, 상기 제어기(7022)는 상기 방법 실시예에서 설명된 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법을 실행하도록 구성되고, 그 구현은 전술한 방법 실시예의 설명을 참조할 수 있으며, 간결함을 위해, 여기서 더이상 반복하여 설명하지 않는다.

동일한 기술적 개념에 기반하여, 본 발명의 실시예는 전자 기기를 제공한다. 도 8을 참조하면, 본 발명의 실시예에서 제공한 전자 기기의 구조 모식도이며, 프로세서(801), 메모리(802), 및 버스(803)를 포함한다. 여기서, 메모리(802)는 명령어를 저장하도록 구성되고, 내부 메모리(8021) 및 외부 메모리(8022)를 포함하며; 여기서, 내부 메모리(8021)는 내장카드라고도 지칭하며, 프로세서(801)에 작동 데이터, 및 하드 디스크 등 외부 메모리(8022)와 데이터 교환되는 데이터를 임시 저장하고, 프로세서(801)는 내부 메모리(8021)와 외부 메모리(8022)를 통해 데이터를 교환하고, 전자 기기(800)가 작동될 때, 프로세서(801)와 메모리(802) 사이는 버스(803)를 통해 통신하여, 프로세서(801)로 하여금 다음 단계, 즉

로봇 본체의 주행 상태를 검출하는 단계;

결정된 지지체 상에서의 작용점 위치에 기반하여, 상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단이 상기 지지체에 접촉하도록 제어하여, 상기 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록, 상기 다관절 로봇 암이 상기 지지체의 지지 하에, 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하는 단계를 실행하도록 한다.

가능한 설계에 있어서, 프로세서(801)에 의해 실행되는 명령어는,

각 후보 지지체의 속성 특징 및 제공된 우선 순위에 기반하여, 적어도 하나의 후보 지지체로부터 상기 다관절 로봇 암에 대응하는 지지체를 결정하는 단계를 실행하는 명령어를 더 포함하고, 상기 속성 특징은 상기 지지체의 표면 구조의 딱딱한 정도를 특성화하기 위한 것이다.

상기 현재 포즈 정보와 상기 예측 포즈 정보가 매칭되지 않은 경우, 상기 다관절 로봇 암의 현재 포즈 정보와 상기 예측 포즈 정보가 매칭될 때까지, 또는 상기 적어도 하나의 후보 지지체에 선택되지 않은 후보 지지체가 없을 때까지, 적어도 하나의 후보 지지체에서 하나의 선택되지 않은 후보 지지체를 선택하는 단계로 리턴하는 단계를 실행하는 명령어를 더 포함한다.

복수 개의 서브 영역의 중심점에서, 상기 다관절 로봇 암의 작용점을 선택하는 단계를 실행하는 명령어를 더 포함한다.

각 중심점과 로봇 본체에 가까운 상기 다관절 로봇 암 일단 사이의 방향 및 거리에 기반하여, 상기 복수 개의 서브 영역의 중심점에서, 상기 다관절 로봇 암의 작용점을 선택하는 단계를 실행하는 명령어를 더 포함한다.

상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단이 상기 지지체에 접촉할 때까지, 상기 다관절 매니퓰레이가 상기 이동 경로를 따라 이동하도록 제어하는 단계를 실행하는 명령어를 더 포함한다.

상기 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록, 상기 다관절 로봇 암이 상기 지지체의 지지 하에, 상기 로봇 본체에 상기 목표 방향으로의 상기 목표 작용력을 가하도록 제어하는 단계를 실행하는 명령어를 더 포함한다.

상기 로봇 본체의 포즈 데이터에 기반하여, 상기 로봇 본체가 상기 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하는 단계를 실행하는 명령어를 더 포함한다.

상기 적어도 하나의 휠의 상태에 기반하여, 상기 로봇 본체가 상기 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하는 단계를 실행하는 명령어를 더 포함한다.

로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나지 않으면, 상기 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나거나 또는 기설정된 복수 개의 방향 중에 선택되지 않은 방향이 없을 때까지, 상기 기설정된 복수 개의 방향에서 현재 선택되지 않은 하나의 방향을 상기 목표 방향으로서 선택하는 단계로 리턴하는 단계를 실행하는 명령어를 더 포함한다.

가능한 설계에 있어서,

상기 다관절 로봇 암에서 상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 관절 유닛은 제1 관절 유닛이고, 상기 로봇 본체에 가까운 관절 유닛은 제2 관절 유닛이며; 프로세서(801)에 의해 실행되는 명령어는,

상기 다관절 로봇 암이 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하기 전에, 상기 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법을 실행하는 명령어를 더 포함하며, 상기 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법은,

상기 다관절 로봇 암에서 인접한 관절 유닛 사이의 협각;

상기 제2 관절 유닛과 상기 로봇 본체 사이의 협각 중의 적어도 하나를 조정하여, 상기 다관절 로봇 암이 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하는 단계를 실행하는 명령어를 더 포함한다.

상기 로봇 본체가 갇힌 상태에 있는 것을 검출한 경우, 상기 로봇 본체가 이동 방향을 변환하여 이동을 수행하도록 제어하는 단계를 실행하는 명령어를 더 포함하며;

상기 로봇 본체가 이동 방향을 변환하여 이동한 후, 갇힌 상태에서 벗어나지 못한 것을 검출한 경우, 지지체 상에서의 상기 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하는 단계를 실행하는 명령어를 더 포함한다.

또한, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 제공하며, 상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에는 컴퓨터 프로그램이 기록되어 있고, 상기 컴퓨터 프로그램은 프로세서에 의해 실행될 때 전술한 방법의 실시예에 따른 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법의 단계를 실행한다.

본 발명의 실시예에서 제공한 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법의 컴퓨터 프로그램 제품을 제공하고, 프로그램 코드를 포함하며, 상기 프로그램 코드에 포함된 명령어는 전술한 방법의 실시예에 따른 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법의 단계를 실행하기 위해 사용될 수 있으며, 전술한 방법의 실시예를 참조할 수 있으며, 여기서 더이상 설명하지 않는다.

당업자는 설명의 편의와 간결함을 위해 상기에서 설명된 시스템 및 장치의 구체적인 동작 과정은 전술한 방법 실시예에서 대응되는 과정을 참조할 수 있음을 이해할 것이며, 여기서 더 이상 설명하지 않는다. 본 발명에서 제공된 복수 개의 실시예에서, 개시된 시스템, 장치 및 방법은 다른 방식으로 구현될 수 있음을 이해해야 한다. 전술한 장치 실시예는 다만 개략적인 것이며, 예를 들어, 상기 유닛의 분할은, 다만 논리적 기능 분할이며, 실제 구현 시 다른 분할 방식이 있을 수 있으며, 예를 들어, 복수 개의 유닛 또는 구성 요소가 다른 시스템에 결합되거나 통합될 수 있거나, 일부 특징이 무시되거나 실행되지 않을 수 있다. 또한, 기재 또는 논의된 서로 간의 커플링 또는 직접 커플링 또는 통신 연결은 일부 인터페이스, 장치 또는 유닛의 간접 커플링 또는 통신을 통해 연결될 수 있고, 전기적, 기계적 또는 다른 형태일 수 있다.

상기 분리된 부품으로서 설명된 유닛은 물리적으로 분리되거나 분리되지 않을수 있고, 유닛으로서 디스플레이된 구성 요소는 물리적 유닛일 수 있거나 아닐수도 있으며, 또는 한 장소에 있거나, 복수 개의 네트워크 유닛에 분포될 수 있다. 실제 필요에 따라 유닛의 일부 또는 전부를 선택하여 본 실시예 방안의 목적을 구현할 수 있다.

또한, 본 발명의 각 실시예에서 각 기능 유닛은 하나의 처리 유닛에 통합되거나 또는 각각의 유닛이 별도로 물리적으로 존재할 수도 있고, 둘 또는 둘 이상의 유닛이 하나의 유닛에 통합될 수도 있다.

상기 기능이 소프트웨어 기능 유닛의 형태로 구현되고 독립적인 제품으로 판매되거나 사용되는 경우, 프로세서에 의해 실행 가능한 휘발성 또는 비 휘발성 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장 가능하다. 이러한 이해에 기반하여, 본 발명의 기술방안은 실질적으로 또는 선행기술에 기여하는 부분 또는 상기 기술방안의 부분이 소프트웨어 제품의 형태로 구현될 수 있고, 상기 컴퓨터 소프트웨어 제품은 컴퓨터 기기(개인용 컴퓨터, 서버, 또는 네트워크 기기 등)가 본 출원의 각 실시예의 방법의 전부 또는 일부 단계를 실행할 수 있도록 구성된 복수의 명령어를 포함하는 하나의 저장 매체에 저장된다. 전술한 저장 매체는 U 디스크, 모바일 디스크, 판독 전용 메모리(Read-Only Memory, ROM), 랜덤 액세스 메모리(Random Access Memory, RAM), 자기 디스크 또는 광 디스크 등 프로그램 코드를 저장할 수 있는 여러 가지 매체를 포함한다.

이상의 설명은 본 발명의 구체적인 실시형태에 불과한 것으로서 본 발명의 보호범위는 이에 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자라면 본 발명에 개시된 기술적 범위 내의 변화 또는 교체가 모두 본 발명의 보호 범위 내에 속해야 함을 알 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 보호 범위는 특허 청구범위의 보호 범위를 기준으로 해야 한다.

Claims

로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법으로서,
상기 로봇은 다관절 로봇 암 및 로봇 본체를 포함하며,
로봇 본체의 주행 상태를 검출하는 단계;
상기 로봇 본체가 갇힌 상태에 있는 것을 검출한 경우, 지지체 상에서의 상기 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하는 단계; 및
결정된 지지체 상에서의 작용점 위치에 기반하여, 상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단이 상기 지지체에 접촉하도록 제어하여, 상기 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록, 상기 다관절 로봇 암이 상기 지지체의 지지 하에, 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법.
제1항에 있어서,
지지체 상에서의 상기 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하기 전에,
상기 로봇 본체에 설치된 센서에 기반하여, 상기 로봇 본체의 현재 위치에 대응하는 적어도 하나의 후보 지지체, 및 상기 적어도 하나의 후보 지지체의 속성 특징 중 적어도 하나를 검출하는 단계; 및
각 후보 지지체의 속성 특징 및 설치된 지지체 우선 순위 중 적어도 하나에 기반하여, 적어도 하나의 후보 지지체로부터 상기 다관절 로봇 암에 대응하는 지지체를 결정하는 단계를 포함하고, 상기 속성 특징은 상기 지지체의 표면 구조의 딱딱한 정도를 특성화하기 위한 것임을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법.
제2항에 있어서,
각 후보 지지체의 속성 특징 및 설치된 지지체 우선 순위 중 적어도 하나에 기반하여, 적어도 하나의 후보 지지체로부터 상기 다관절 로봇 암에 대응하는 지지체를 결정하는 단계는,
각 후보 지지체의 속성 특징 및 설치된 지지체 우선 순위 중 적어도 하나에 기반하여, 적어도 하나의 후보 지지체에서 하나의 선택되지 않은 후보 지지체를 선택하는 단계;
결정된 상기 후보 지지체 상에서의 작용점 위치, 및 상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단의 위치에 기반하여, 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단이 상기 작용점 위치에 도달할 경우, 상기 다관절 로봇 암의 예측 포즈 정보를 결정하는 단계;
상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단이 상기 작용점 위치까지 이동하도록 제어하여, 상기 다관절 로봇 암의 현재 포즈 정보를 검출하는 단계; 및
상기 현재 포즈 정보와 상기 예측 포즈 정보가 매칭되지 않은 경우, 상기 다관절 로봇 암의 현재 포즈 정보와 상기 예측 포즈 정보가 매칭될 때까지, 또는 상기 적어도 하나의 후보 지지체에 선택되지 않은 후보 지지체가 없을 때까지, 적어도 하나의 후보 지지체에서 하나의 선택되지 않은 후보 지지체를 선택하는 단계로 리턴하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
지지체 상에서의 상기 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하는 단계는,
검출된 지지체에 대응하는 영역을 복수 개의 서브 영역으로 분할하여, 복수 개의 서브 영역에서 각 서브 영역의 중심점을 결정하는 단계; 및
복수 개의 서브 영역의 중심점에서, 상기 다관절 로봇 암의 작용점을 선택하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법.
제4항에 있어서,
상기 복수 개의 서브 영역에 대응하는 중심점에서, 상기 다관절 로봇 암의 작용점을 선택하는 단계는,
각 중심점과 로봇 본체에 가까운 상기 다관절 로봇 암 일단 사이의 방향 및 거리에 기반하여, 상기 복수 개의 서브 영역의 중심점에서, 상기 다관절 로봇 암의 작용점을 선택하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
결정된 지지체 상에서의 작용점 위치에 기반하여, 상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단이 상기 지지체에 접촉하도록 제어하는 단계는,
상기 작용점 위치와 상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단의 현재 위치에 기반하여, 상기 다관절 로봇 암의 이동 경로를 결정하는 단계; 및
상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단이 상기 지지체에 접촉할 때까지, 상기 다관절 매니퓰레이가 상기 이동 경로를 따라 이동하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록, 상기 다관절 로봇 암이 상기 지지체의 지지 하에, 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하는 단계는,
상기 로봇 본체가 상기 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하는 단계; 및
상기 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록, 상기 다관절 로봇 암이 상기 지지체의 지지 하에, 상기 로봇 본체에 상기 목표 방향으로의 상기 목표 작용력을 가하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법.
제7항에 있어서,
상기 로봇 본체가 상기 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하는 단계는,
상기 로봇 본체의 포즈 데이터에 기반하여, 상기 로봇 본체가 상기 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법.
제8항에 있어서,
상기 로봇 본체의 포즈 데이터에 기반하여, 상기 로봇 본체가 상기 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하는 단계는,
상기 로봇 본체의 포즈 데이터에 기반하여, 상기 로봇 본체에 설치된 적어도 하나의 휠의 상태를 결정하는 단계; 및
상기 적어도 하나의 휠의 상태에 기반하여, 상기 로봇 본체가 상기 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법.
제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로봇 본체가 상기 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하는 단계는,
기설정된 복수 개의 방향에서 현재 선택되지 않은 하나의 방향을 상기 목표 방향으로서 선택하는 단계;
상기 다관절 로봇 암이 상기 로봇 본체에 상기 목표 방향으로의 상기 목표 작용력을 가하도록 제어하여, 상기 로봇 본체의 상태를 검출하는 단계; 및
상기 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나지 않을 때, 상기 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나거나 또는 기설정된 복수 개의 방향 중에 선택되지 않은 방향이 없을 때까지, 상기 기설정된 복수 개의 방향에서 현재 선택되지 않은 하나의 방향을 상기 목표 방향으로서 선택하는 단계로 리턴하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법.
제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 다관절 로봇 암에서 상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 관절 유닛은 제1 관절 유닛이고, 상기 로봇 본체에 가까운 관절 유닛은 제2 관절 유닛이며;
상기 다관절 로봇 암이 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하기 전에, 상기 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법은,
상기 목표 방향에 기반하여, 조정된 상기 제2 관절 유닛과 상기 로봇 본체 사이의 협각이 상기 목표 방향과 서로 매칭되도록, 상기 다관절 로봇 암에서 각 관절 유닛의 포즈 정보를 조정하는 단계; 또는,
상기 목표 방향 및 상기 제1 관절 유닛의 작용 방향에 기반하여, 조정된 상기 제2 관절 유닛과 상기 로봇 본체 사이의 협각이 상기 목표 방향과 서로 매칭되고, 조정된 상기 제1 관절 유닛과 상기 작용점 위치가 위치한 영역 사이의 협각이 상기 제1 관절 유닛의 작용 방향과 서로 매칭되도록, 상기 로봇 암에서 각 관절 유닛의 포즈 정보를 조정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법.
제11항에 있어서,
상기 다관절 로봇 암이 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하는 단계는,
상기 다관절 로봇 암에서 인접한 관절 유닛 사이의 협각;
상기 다관절 로봇 암에서 제1 관절 유닛과 상기 작용점이 위치한 영역 사이의 협각; 및
상기 제2 관절 유닛과 상기 로봇 본체 사이의 협각 중의 적어도 하나를 조정하여, 상기 다관절 로봇 암이 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법.
제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로봇 본체가 갇힌 상태에 있는 것을 검출한 경우, 지지체 상에서의 상기 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하는 단계는,
상기 로봇 본체가 갇힌 상태에 있는 것을 검출한 경우, 상기 로봇 본체가 이동 방향을 변환하여 이동을 수행하도록 제어하는 단계를 포함하며;
지지체 상에서의 상기 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하는 단계는,
상기 로봇 본체가 이동 방향을 변환하여 이동한 후, 갇힌 상태에서 벗어나지 못한 것을 검출한 경우, 지지체 상에서의 상기 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법.
로봇으로서,
상기 로봇은 다관절 로봇 암 및 로봇 본체를 포함하고, 상기 다관절 로봇 암은 상기 로봇 본체에 이동 가능하게 연결되며, 상기 로봇 본체 내에는 제어기가 설치되고, 상기 제어기는 상기 다관절 로봇 암의 각 관절 유닛 내에 설치된 스티어링 기어에 제어 신호를 송신함으로써, 상기 다관절 로봇 암을 제어하여, 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 따른 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법을 실행하도록 구성된 것을 특징으로 하는 로봇.
로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 장치로서,
상기 로봇은 다관절 로봇 암 및 로봇 본체를 포함하며, 상기 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 장치는,
로봇 본체의 주행 상태를 검출하도록 구성된 상태 검출 모듈;
상기 로봇 본체가 갇힌 상태에 있는 것을 검출한 경우, 지지체 상에서의 상기 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하도록 구성된 작용점 위치 결정 모듈; 및
결정된 지지체 상에서의 작용점 위치에 기반하여, 상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단이 상기 지지체에 접촉하도록 제어하여, 상기 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록, 상기 다관절 로봇 암이 상기 지지체의 지지 하에, 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하도록 구성된 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 장치.
제15항에 있어서,
상기 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 장치는,
상기 로봇 본체에 설치된 센서에 기반하여, 상기 로봇 본체의 현재 위치에 대응하는 적어도 하나의 후보 지지체, 및 상기 적어도 하나의 후보 지지체의 속성 특징 중 적어도 하나를 검출하도록 구성된 후보 지지체 검출 모듈; 및
각 후보 지지체의 속성 특징 및 설치된 지지체 우선 순위 중 적어도 하나에 기반하여, 적어도 하나의 후보 지지체로부터 상기 다관절 로봇 암에 대응하는 지지체를 결정 - 상기 속성 특징은 상기 지지체의 표면 구조의 딱딱한 정도를 특성화하기 위한 것임 - 하도록 구성된 지지체 결정 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 장치.
제16항에 있어서,
상기 작용점 위치 결정 모듈은,
각 후보 지지체의 속성 특징 및 설치된 지지체 우선 순위 중 적어도 하나에 기반하여, 적어도 하나의 후보 지지체에서 하나의 선택되지 않은 후보 지지체를 선택하는 단계;
결정된 상기 후보 지지체 상에서의 작용점 위치, 및 상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단의 위치에 기반하여, 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단이 상기 작용점 위치에 도달할 경우, 상기 다관절 로봇 암의 예측 포즈 정보를 결정하는 단계;
상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단이 상기 작용점 위치까지 이동하도록 제어하여, 상기 다관절 로봇 암의 현재 포즈 정보를 검출하는 단계; 및
상기 현재 포즈 정보와 상기 예측 포즈 정보가 매칭되지 않은 경우, 상기 다관절 로봇 암의 현재 포즈 정보와 상기 예측 포즈 정보가 매칭될 때까지, 또는 상기 적어도 하나의 후보 지지체에 선택되지 않은 후보 지지체가 없을 때까지, 적어도 하나의 후보 지지체에서 하나의 선택되지 않은 후보 지지체를 선택하는 단계로 리턴하는 단계에 따라 적어도 하나의 후보 지지체로부터 상기 다관절 로봇 암에 대응하는 지지체를 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 장치.
제15항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 작용점 위치 결정 모듈은,
검출된 지지체에 대응하는 영역을 복수 개의 서브 영역으로 분할하여, 복수 개의 서브 영역에서 각 서브 영역의 중심점을 결정하는 단계; 및
복수 개의 서브 영역의 중심점에서, 상기 다관절 로봇 암의 작용점을 선택하는 단계를 사용하여 지지체 상에서의 상기 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 장치.
제18항에 있어서,
상기 작용점 위치 결정 모듈은,
각 중심점과 로봇 본체에 가까운 상기 다관절 로봇 암 일단 사이의 방향 및 거리에 기반하여, 상기 복수 개의 서브 영역의 중심점에서, 상기 다관절 로봇 암의 작용점을 선택하는 단계를 사용하여 상기 복수 개의 서브 영역에 대응하는 중심점에서, 상기 다관절 로봇 암의 작용점을 선택하도록 구성된 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 장치.
제15항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 모듈은,
상기 작용점 위치와 상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단의 현재 위치에 기반하여, 상기 다관절 로봇 암의 이동 경로를 결정하는 단계; 및
상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단이 상기 지지체에 접촉할 때까지, 상기 다관절 매니퓰레이가 상기 이동 경로를 따라 이동하도록 제어하는 단계를 사용하여 상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 상기 다관절 로봇 암 일단이 상기 지지체에 접촉하도록 제어하도록 구성된 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 장치.
제15항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 모듈은,
상기 로봇 본체가 상기 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하는 단계; 및
상기 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나도록, 상기 다관절 로봇 암이 상기 지지체의 지지 하에, 상기 로봇 본체에 상기 목표 방향으로의 상기 목표 작용력을 가하도록 제어하는 단계를 사용하여 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 구성된 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 장치.
제21항에 있어서,
상기 제어 모듈은,
상기 로봇 본체의 포즈 데이터에 기반하여, 상기 로봇 본체가 상기 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하는 단계를 사용하여 상기 로봇 본체가 상기 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 장치.
제22항에 있어서,
상기 제어 모듈은,
상기 로봇 본체의 포즈 데이터에 기반하여, 상기 로봇 본체에 설치된 적어도 하나의 휠의 상태를 결정하는 단계; 및
상기 적어도 하나의 휠의 상태에 기반하여, 상기 로봇 본체가 상기 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하는 단계를 사용하여 상기 로봇 본체의 포즈 데이터에 기반하여, 상기 로봇 본체가 상기 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 장치.
제21항 내지 제23항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 모듈은,
기설정된 복수 개의 방향에서 현재 선택되지 않은 하나의 방향을 상기 목표 방향으로서 선택하는 단계;
상기 다관절 로봇 암이 상기 로봇 본체에 상기 목표 방향으로의 상기 목표 작용력을 가하도록 제어하여, 상기 로봇 본체의 상태를 검출하는 단계; 및
상기 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나지 않을 때, 상기 로봇 본체가 갇힌 상태에서 벗어나거나 또는 기설정된 복수 개의 방향 중에 선택되지 않은 방향이 없을 때까지, 상기 기설정된 복수 개의 방향에서 현재 선택되지 않은 하나의 방향을 상기 목표 방향으로서 선택하는 단계로 리턴하는 단계를 사용하여 상기 로봇 본체가 상기 갇힌 상태에서 벗어나기 위한 목표 방향을 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 장치.
제15항 내지 제24항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 다관절 로봇 암에서 상기 로봇 본체로부터 멀리 떨어진 관절 유닛은 제1 관절 유닛이고, 상기 로봇 본체에 가까운 관절 유닛은 제2 관절 유닛이며;
상기 다관절 로봇 암이 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하기 전에, 상기 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 장치는,
상기 목표 방향에 기반하여, 조정된 상기 제2 관절 유닛과 상기 로봇 본체 사이의 협각이 상기 목표 방향과 서로 매칭되도록, 상기 다관절 로봇 암에서 각 관절 유닛의 포즈 정보를 조정하도록 구성된 제1 조정 모듈; 또는,
상기 목표 방향 및 상기 제1 관절 유닛의 작용 방향에 기반하여, 조정된 상기 제2 관절 유닛과 상기 로봇 본체 사이의 협각이 상기 목표 방향과 서로 매칭되고, 조정된 상기 제1 관절 유닛과 상기 작용점 위치가 위치한 영역 사이의 협각이 상기 제1 관절 유닛의 작용 방향과 서로 매칭되도록, 상기 로봇 암에서 각 관절 유닛의 포즈 정보를 조정하도록 구성된 제2 조정 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 장치.
제25항에 있어서,
상기 제어 모듈은,
상기 다관절 로봇 암에서 인접한 관절 유닛 사이의 협각;
상기 다관절 로봇 암에서 제1 관절 유닛과 상기 작용점이 위치한 영역 사이의 협각; 및
상기 제2 관절 유닛과 상기 로봇 본체 사이의 협각 중의 적어도 하나를 조정하여, 상기 다관절 로봇 암이 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하는 단계를 사용하여 상기 다관절 로봇 암이 상기 로봇 본체에 목표 작용력을 가하도록 제어하도록 구성된 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 장치.
제15항 내지 제26항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 작용점 위치 결정 모듈은, 상기 로봇 본체가 갇힌 상태에 있는 것을 검출한 경우, 상기 로봇 본체가 이동 방향을 변환하여 이동을 수행하도록 제어하도록 구성된 이동 방향 변환 유닛을 포함하며;
상기 작용점 위치 결정 모듈은, 상기 로봇 본체가 이동 방향을 변환하여 이동한 후, 갇힌 상태에서 벗어나지 못한 것을 검출한 경우, 지지체 상에서의 상기 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하는 단계를 사용하여 지지체 상에서의 상기 다관절 로봇 암의 작용점 위치를 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 장치.
전자 기기로서,
상호 연결된 프로세서 및 메모리를 포함하며, 상기 메모리는 상기 프로세서에서 실행 가능한 기계 판독 가능 명령어를 저장하고, 전자 기기가 작동되고, 상기 기계 판독 가능 명령어가 상기 프로세서에 의해 실행될 때 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 따른 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법의 단계를 실행하는 것을 특징으로 하는 전자 기기.
컴퓨터 판독 가능한 저장 매체로서,
상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 컴퓨터 프로그램을 저장하고, 상기 컴퓨터 프로그램은 프로세서에 의해 실행될 때 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 따른 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법의 단계를 실행하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체.
컴퓨터 프로그램으로서,
상기 컴퓨터 판독 가능한 코드가 전자 기기에서 작동될 때, 상기 전자 기기에서의 프로세서는 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 따른 로봇이 장애물을 벗어나도록 제어하는 방법을 구현하기 위한 명령어를 실행하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램.