KR20210080281A - Auto polishing system for car roof welding seams - Google Patents

Auto polishing system for car roof welding seams Download PDF

Info

Publication number
KR20210080281A
KR20210080281A KR1020207035084A KR20207035084A KR20210080281A KR 20210080281 A KR20210080281 A KR 20210080281A KR 1020207035084 A KR1020207035084 A KR 1020207035084A KR 20207035084 A KR20207035084 A KR 20207035084A KR 20210080281 A KR20210080281 A KR 20210080281A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
polishing
grinding
piece
industrial robot
module
Prior art date
Application number
KR1020207035084A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102478681B1 (en
Inventor
쉬동 탕
아이롱 진
쉬엔쥔 판
양 바이
Original Assignee
통가오 어드밴스드 매뉴팩처링 테크놀로지 컴퍼니 리미티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 통가오 어드밴스드 매뉴팩처링 테크놀로지 컴퍼니 리미티드 filed Critical 통가오 어드밴스드 매뉴팩처링 테크놀로지 컴퍼니 리미티드
Publication of KR20210080281A publication Critical patent/KR20210080281A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102478681B1 publication Critical patent/KR102478681B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B27/00—Other grinding machines or devices
    • B24B27/033—Other grinding machines or devices for grinding a surface for cleaning purposes, e.g. for descaling or for grinding off flaws in the surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B9/00—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor
    • B24B9/02—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor characterised by a special design with respect to properties of materials specific to articles to be ground
    • B24B9/04—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor characterised by a special design with respect to properties of materials specific to articles to be ground of metal, e.g. skate blades
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B25J11/0065—Polishing or grinding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B19/00—Single-purpose machines or devices for particular grinding operations not covered by any other main group
    • B24B19/26—Single-purpose machines or devices for particular grinding operations not covered by any other main group for grinding workpieces with arcuate surfaces, e.g. parts of car bodies, bumpers or magnetic recording heads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B27/00—Other grinding machines or devices
    • B24B27/0038—Other grinding machines or devices with the grinding tool mounted at the end of a set of bars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
    • B24B49/10—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation involving electrical means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
    • B24B49/12—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation involving optical means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B51/00—Arrangements for automatic control of a series of individual steps in grinding a workpiece
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B55/00—Safety devices for grinding or polishing machines; Accessories fitted to grinding or polishing machines for keeping tools or parts of the machine in good working condition
    • B24B55/04—Protective covers for the grinding wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B55/00—Safety devices for grinding or polishing machines; Accessories fitted to grinding or polishing machines for keeping tools or parts of the machine in good working condition
    • B24B55/06—Dust extraction equipment on grinding or polishing machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0491—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof comprising end-effector racks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0208—Compliance devices
    • B25J17/0225—Compliance devices with axial compliance, i.e. parallel to the longitudinal wrist axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45058—Grinding, polishing robot
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45096—Polishing manipulator
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
    • Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
  • Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)

Abstract

본 발명은 자동차 지붕 용접 이음매 자동 연마시스템에 대해 공개하였으며, 산업 로봇, 연마유닛과 연마편 소모 모니터링 유닛을 포함하며, 연마유닛은 산업 로봇에 장착되고, 연마편 소모 모니터링 유닛과 산업 로봇은 전기적으로 연결되며; 산업 로봇이 연마유닛을 움직여 용접 이음매를 연마하고, 용접 이음매 연마를 완성한 후, 연마편 모니터링 유닛은 연마유닛의 연마편의 연마 소모량을 측정해 연마편의 초기화 데이터와 대조하며, 연마편 소모량이 표준의 역치를 초과하는 경우, 산업 로봇이 연마편을 자동으로 교체한다. 본 발명은 최적화로 설계된 유동모듈을 통해 일정하고 안정된 압력과 토크를 출력하고, 연마 품질을 비교적 우수하게 보장할 수 있으며; 연마편 측정장치는 그라인더의 소모량을 온라인 검출하고 연마편을 자동으로 교체할 수 있으며; 제진장치는 연마 분진을 수집해 제거함으로써, 용접 이음매가 정갈하고 미관적으로 좋도록 보장하고, 분진이 공기 중에 스필오버되어 인체에 영향을 미치는 것을 피할 수 있다.The present invention discloses an automatic polishing system for a car roof weld seam, comprising an industrial robot, a polishing unit and a polishing piece consumption monitoring unit, the polishing unit is mounted on an industrial robot, and the polishing piece consumption monitoring unit and the industrial robot are electrically connected; The industrial robot moves the grinding unit to grind the weld seam, and after the welding seam grinding is completed, the grinding piece monitoring unit measures the grinding consumption of the grinding unit in the grinding unit and compares it with the initialization data of the grinding unit, and the consumption of the grinding unit is the standard threshold. , the industrial robot automatically replaces the grinding pieces. The present invention can output a constant and stable pressure and torque through an optimized flow module, and ensure a relatively good polishing quality; The abrasive piece measuring device can detect the consumption amount of the grinder on-line and automatically replace the abrasive piece; By collecting and removing the abrasive dust, the vibration damper ensures that the weld seam is clean and aesthetically pleasing, and avoids the dust spilling over into the air and affecting the human body.

Description

자동차 지붕 용접 이음매 자동 연마시스템Auto polishing system for car roof welding seams

본 발명은 자동차 지붕 연마설비에 관한 것으로, 특히, 자동차 지붕 용접 이음매 자동 연마시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an automobile roof polishing equipment, and more particularly, to an automobile roof welding joint automatic polishing system.

흰색 차체 자동차 지붕에서 레이저로 용접한 후, 용접과정에서 소량의 스플래쉬(splash)가 발생해 용접 이음매가 울퉁불퉁해지고, 용접후 용접 이음매가 약간 균일하지 않는 등의 현상이 발생하며, 더 나아가, 다음 단계 절차의 가공에 영향을 미쳐 용접후 용접 이음매가 미관적으로 좋지 않게 성형되므로, 용접후 용접 이음매의 연마처리는 필요한 한 단계 공정이다. 현재 종래의 연마설비와 연마시스템은 그 연마력, 연마속도 등 공정 파라미터를 제어하기 어려워 연마 품질을 보장하기 어려우며; 다음, 연마과정에서 연마위치를 실시간 보상할 수 없어 로봇의 성능시험과 공정장비 지그의 지그장착 위치고정에 대한 요구가 비교적 높다. 또한, 종래 연마시스템 중에서는, 종래 연마시스템 중 제진커버가 연마편의 소모량에 의해 Z축의 자가 적응 조정을 구현할 수 없어 연마편의 사용 빈도에 영향을 미치고 원가를 올리며, 생산효율을 낮아지게할 뿐만 아니라, 분진 확산을 제어하기 어렵고 인체에 상해를 준다.After welding with a laser on the roof of a white car body, a small amount of splash occurs during the welding process, causing the welding seam to become uneven, and the welding seam to be slightly uneven after welding. Since it affects the processing of the procedure and the weld seam after welding is aesthetically formed, polishing the weld seam after welding is a necessary one-step process. At present, conventional polishing equipment and polishing systems are difficult to control process parameters such as polishing force and polishing rate, making it difficult to guarantee polishing quality; Next, since the grinding position cannot be compensated in real time during the grinding process, the demands for performance testing of the robot and fixing the jig mounting position of the process equipment jig are relatively high. In addition, in the conventional polishing system, the vibration damping cover in the conventional polishing system cannot implement self-adaptive adjustment of the Z-axis due to the consumption of the abrasive piece, which affects the frequency of use of the abrasive piece, increases the cost, and lowers the production efficiency. It is difficult to control the dust diffusion and causes injury to human body.

종래기술의 상기 문제점을 해결하기 위해, 본 발명의 목적은, 연마편 상태를 실시간 검사하고 연마편을 자동으로 교체할 수 있는 자동차 지붕 용접 이음매 자동 연마시스템을 제공하는 데 있다.In order to solve the above problems of the prior art, an object of the present invention is to provide an automatic polishing system for welding seams of automobiles capable of real-time inspection of the state of abrasive pieces and automatic replacement of the abrasive pieces.

본 발명의 기술방안은, 산업 로봇, 연마유닛과 연마편 소모 모니터링 유닛을 포함하며, 연마유닛은 산업 로봇에 장착되고, 연마편 소모 모니터링 유닛과 산업 로봇은 전기적으로 연결되며; 산업 로봇이 연마유닛을 움직여 용접 이음매를 연마하고 용접 이음매 연마를 완성한 후, 연마편 모니터링 유닛은 연마유닛의 연마편의 연마 소모량을 측정해 연마편의 초기화 데이터와 대조하며, 연마편 소모량이 표준의 역치를 초과하는 경우, 산업 로봇이 연마편을 자동으로 교체하는 것을 특징으로 하는 자동차 지붕 용접 이음매 자동 연마시스템을 제공한다.The technical solution of the present invention includes an industrial robot, a polishing unit and a polishing piece consumption monitoring unit, the polishing unit is mounted on the industrial robot, and the polishing piece consumption monitoring unit and the industrial robot are electrically connected; After the industrial robot moves the grinding unit to grind the weld seam and complete the grinding of the weld seam, the grinding piece monitoring unit measures the abrasive consumption of the abrasive unit in the grinding unit and compares it with the initialization data of the abrasive piece, and the consumption of the abrasive unit reaches the standard threshold. Provided is an automatic polishing system for automobile roof welding seams, characterized in that the industrial robot automatically replaces the polishing pieces when it is exceeded.

더 나아가, 상기 연마편 소모 모니터링 유닛은 광전기센서를 포함하고, 해당 광전기센서와 산업 로봇은 전기적으로 연결되며; 연마유닛이 한 단계의 공정을 완성할 때마다 산업 로봇이 연마편을 광전기센서에 가까이 해 연마편의 위치를 측정하고 광전기센서는 측정 데이터를 산업 로봇으로 발송하며, 산업 로봇은 그를 연마편의 최초 위치와 대조함으로써, 연마편 위치 차이가 표준의 역치를 초과하는 경우, 산업 로봇은 연마편을 자동으로 교체한다.Further, the grinding piece consumption monitoring unit includes a photoelectric sensor, and the photoelectric sensor and the industrial robot are electrically connected; Each time the grinding unit completes one step process, the industrial robot moves the grinding piece close to the photoelectric sensor to measure the position of the abrasive piece, and the photoelectric sensor sends the measurement data to the industrial robot. By contrast, if the abrasive piece position difference exceeds a standard threshold, the industrial robot automatically replaces the abrasive piece.

더 나아가, 상기 연마유닛은 연마모듈, 일정 하중 유동모듈과 제진모듈을 포함하며; Further, the polishing unit includes a polishing module, a constant load flow module and a vibration damping module;

상기 연마모듈은 서보모터, 전환기구, 자동 클램프헤드와 연마편를 포함하고, 전환기구는 서보모터와 자동 클램프헤드를 연결하며, 자동 클램프헤드는 연마편을 자동으로 잠그고, 서보모터는 연마편을 제어해 회전하도록 한다. 상기 일정 하중 유동모듈은 설비 케이스를 포함하고, 설비 케이스 내부에는 압력센서, 실린더I, 실린더II와 수직으로 배치된 직선 슬라이드 레일이 장착되며; 직선 슬라이드 레일에 슬라이드 블록이 설치되고, 슬라이드 블록에 하나의 연결판이 장착되며, 실린더I은 해당 연결판과 연결되고, 연결판은 연결부재를 통해 연마모듈과 고정연결되며; 연결판은 실린더I에 의해 밀려지고, 직선 가이드레일을 따라 상하 슬라이딩함으로써, 연마모듈을 움직여 상하 슬라이딩하도록 하고, 일정 하중 유동 모듈과 상대적 운동이 발생하며; 상기 실린더II는 연마모듈과 연결되는데, 실린더II는 비례밸브에 의해 에어 공급이 제어되고, 비례밸브 내부의 폐쇄 루프를 통해 조절되고, 출력 기압을 일정한 수치로 제어하며; 압력센서는 실린더II의 일측에 장착되어 연마 압력을 측정하는 데 사용한다. 상기 제진모듈은 제진 팬 커버와 제진설비를 포함하는데, 제진 팬 커버의 엔클로저(encloser) 프레임은 전체 연마편의 상방에 배치되고, 엔클로저 양측에는 제진 바람흡입구가 설치되며, 상기 제진 바람흡입구는 제진설비를 연결하고, 엔클로저 양측의 바닥부는 각각 브러쉬가 장착되며, 연마편을 연마한 후 형성된 분진은 제진 바람흡입구를 거쳐 배출된다.The polishing module includes a servomotor, a switching mechanism, an automatic clamping head and a polishing piece, the switching mechanism connecting the servomotor and the automatic clamping head, the automatic clamping head automatically locking the polishing piece, and the servomotor controlling the polishing piece make it rotate the constant load flow module includes a facility case, and a pressure sensor, a cylinder I, and a straight slide rail vertically disposed with the cylinder II are mounted inside the facility case; a slide block is installed on the straight slide rail, one connecting plate is mounted on the slide block, the cylinder I is connected to the corresponding connecting plate, and the connecting plate is fixedly connected to the polishing module through the connecting member; The connecting plate is pushed by the cylinder I, and by sliding up and down along the straight guide rail, the grinding module moves up and down to slide, and a relative motion with the constant load flow module occurs; the cylinder II is connected to the polishing module, the cylinder II is controlled by air supply by a proportional valve, regulated through a closed loop inside the proportional valve, and controls the output air pressure to a constant value; The pressure sensor is mounted on one side of cylinder II and used to measure the grinding pressure. The vibration damping module includes a vibration damping fan cover and a vibration damping facility, the enclosure frame of the damping fan cover is disposed above the entire grinding piece, and vibration damping wind inlets are installed on both sides of the enclosure, and the vibration damping wind inlet includes a vibration damping facility. After connecting, brushes are mounted on the bottom of both sides of the enclosure, and the dust formed after grinding the abrasive piece is discharged through the dust removal wind inlet.

더 나아가, 상기 제진모듈은 공기통로 전환모듈을 포함하는 데, 공기통로 전환모듈은 제진 바람흡입구와 대응되는 공기통로가 설치되고, 제진 바람흡입구는 파이프라인을 통해 공기통로 전환모듈의 공기통로와 연결하며 공기통로 전환모듈의 다른 일단은 상기 제진설비를 연결한다.Furthermore, the vibration suppression module includes an air passage conversion module, wherein the air passage conversion module is provided with an air passage corresponding to the vibration suppression wind inlet, and the vibration suppression wind inlet is connected to the air passage of the air passage conversion module through a pipeline and the other end of the air passage conversion module is connected to the vibration isolation equipment.

더 나아가, 상기 제진모듈은 제진 팬 커버 상하위치를 조정하는 데 사용하는 엔클로저 조정모듈을 더 포함한다. 상세하게, 상기 엔클로저 조정모듈은 고정부재, 슬라이딩부재와 엔클로저 연결부재를 포함하는데, 고정부재는 연마유닛에 장착되고, 고정부재에는 가이드레일이 설치되며, 슬라이딩부재는 해당 고정부재와 이동가능하게 연결되어 가이드레일을 따라 상하 이동할 수 있고, 제진 팬 커버는 엔클로저 연결부재를 통해 고정부재에 장착되며, 슬라이딩부재에는 모터모듈이 장착되고, 모터모듈은 산업 로봇과 전기적으로 연결되며; 산업 로봇은 구동모터모듈을 통해 제진 팬 커버의 상하 위치를 조정한다. 바람직하게, 상기 모터모듈의 외측에는 모터의 행정을 측정하는 데 사용하는 근접스위치가 장착된다.Furthermore, the vibration damping module further includes an enclosure adjustment module used to adjust the upper and lower positions of the damping fan cover. In detail, the enclosure adjustment module includes a fixing member, a sliding member, and an enclosure connecting member, the fixing member is mounted on the polishing unit, a guide rail is installed on the fixing member, and the sliding member is movably connected to the fixing member. and can move up and down along the guide rail, the vibration damping fan cover is mounted on the fixed member through the enclosure connecting member, the motor module is mounted on the sliding member, and the motor module is electrically connected to the industrial robot; The industrial robot adjusts the upper and lower positions of the dust suppression fan cover through the drive motor module. Preferably, a proximity switch used to measure the stroke of the motor is mounted on the outside of the motor module.

더 나아가, 상기 서보모터는 산업 로봇과 전기적으로 연결되고, 연마편 소모 모니터링 유닛은 연마편 데이터를 검사한 후, 검사값을 산업 로봇으로 피드백하며, 산업 로봇은 서보모터의 회전속도를 실시간 조정해 연마라인이 일정한 속도를 유지하도록 한다.Furthermore, the servomotor is electrically connected to the industrial robot, and the abrasive piece consumption monitoring unit inspects the abrasive piece data, and then feeds back the inspection value to the industrial robot, and the industrial robot adjusts the rotation speed of the servomotor in real time. Make sure that the grinding line maintains a constant speed.

더 나아가, 상기 일정 하중 유동모듈은 위치센서가 설치되고, 위치센서는 산업 로봇과 전기적으로 연결되어 연마유닛의 상하 변위가 안전 행정 범위 내에 위치하는 여부를 모니터링하는 데 사용한다.Furthermore, the constant load flow module is provided with a position sensor, and the position sensor is electrically connected to the industrial robot to monitor whether the vertical displacement of the polishing unit is located within the safe stroke range.

더 나아가, 상기 설비 케이스의 측변에는 눈금자가 설치되고, 연결판의 일측에는 그와 대응되는 포인터(pointer)가 설치된다.Furthermore, a ruler is installed on the side of the equipment case, and a pointer corresponding thereto is installed on one side of the connecting plate.

종래기술에 대비해, 본 발명은 다음과 같이 현저한 장점을 갖고 있다. 최적화로 설계된 일정 하중 유동장치는 연마과정에서 변위를 보상할 수 있어 일정하고 안정적인 압력과 토크를 출력하고, 비교적 우수한 연마 품질을 보장하며 용접 이음매 궤적 이동과 연마편 소모가 미치는 영향을 해소할 있을 뿐만 아니라, 연마력이 너무 강해 그라인더 소모가 심각해지는 것을 해소할 수 있으며; 추가 설치된 연마편 측정장치는 그라인의 소모량을 온라인 측정하고, 연마편을 자동으로 교체할 수 있으며; 완벽한 서보(servo) 제진장치는 연마과정의 분진을 수집하고 제거해 공기 중에 스필오버(spillover)되거나 용접 이음매에 잔존하는 것을 피함으로써, 용접 이음매가 정갈하고 미관적으로 좋도록 보장하고 분진 흡입이 인체에 영향을 미치는 것을 피할 수 있다.Compared to the prior art, the present invention has the following remarkable advantages. Optimally designed constant load flow device can compensate displacement during the grinding process, output constant and stable pressure and torque, ensure relatively good grinding quality, and eliminate the effects of welding seam trajectory movement and grinding fragment consumption. Rather, it can solve that the grinding force is too strong and the grinder wear becomes serious; The additionally installed abrasive piece measuring device can measure the consumption of the grind on-line and automatically replace the abrasive piece; A complete servo damping device collects and removes dust from the grinding process to avoid spillover in the air or remaining in the weld seam, ensuring the weld seam is clean and aesthetically pleasing, and dust suction is not harmful to the human body. influence can be avoided.

도 1은 본 발명에 따른 자동차 지붕 용접 이음매 자동 연마시스템 구조를 도시한 것이고;
도 2는 연마설비의 구조 설명도이고;
도 3은 일정 하중 유동모듈의 구조 설명도이고;
도 4는 연마모듈의 구조 설명도이다.1 shows the structure of an automobile roof welding seam automatic polishing system according to the present invention;
Fig. 2 is a structural explanatory view of the polishing equipment;
3 is a structural explanatory diagram of a constant load flow module;
4 is a structural explanatory diagram of the polishing module.

이하, 도면 및 구체 실시예와 결합해 본 발명의 기술방안을 더 상세히 설명한다.Hereinafter, the technical solution of the present invention will be described in more detail in conjunction with the drawings and specific examples.

도 1에서 도시하는 바와 같이, 자동차 지붕 용접 이음매 자동 연마시스템은 산업 로봇(1), 연마유닛(2)과 연마편 소모 모니터링 유닛(3)을 포함하는 데, 연마유닛(2)은 "역L"자형 정적 암(201)을 포함하고, 정적 암(201) 상단은 로봇 플랜지(101)를 통해 산업 로봇(1)과 연결되며, 연마편 소모 모니터링 유닛(3)은 산업 로봇(1) 일측의 지면에 배치되어 산업 로봇(1)과 전기적으로 연결되며; 산업 로봇(1)이 연마유닛(2)과 용접 이음매를 연마하고, 용접 이음매 연마가 완성된 후, 연마편 모니터링 유닛(3)은 연마유닛(2) 연마편의 연마 소모량을 측정하고, 연마편의 초기화 데이터를 대조함으로써, 연마편 소모량이 표준의 역치를 초과하는 경우, 산업 로봇(1)이 연마편을 자동으로 교체한다.As shown in Figure 1, the automobile roof weld seam automatic polishing system includes an industrial robot (1), a polishing unit (2) and a polishing piece consumption monitoring unit (3), the polishing unit (2) is "reverse L "It includes a shaped static arm 201, the upper end of the static arm 201 is connected to the industrial robot 1 through the robot flange 101, and the abrasive piece consumption monitoring unit 3 is located on one side of the industrial robot 1 disposed on the ground and electrically connected to the industrial robot 1; The industrial robot 1 grinds the polishing unit 2 and the welding seam, and after the welding seam polishing is completed, the polishing piece monitoring unit 3 measures the polishing consumption of the polishing unit 2 abrasive piece, and resets the abrasive piece. By collating the data, the industrial robot 1 automatically replaces the abrasive pieces when the abrasive piece consumption exceeds a standard threshold.

연마편 소모 모니터링 유닛(3)은 메인바디 지지프레임(301)을 포함하며, 광전기센서(302)는 메인바디 지지프레임(301) 꼭대기단에 장착되고, 바람직하게, 포크형 광전기센서를 이용하되, 광전기센서(302)는 산업 로봇과 전기적으로 연결되며; 연마 로봇은 한 단계의 공정을 완성할 때마다 연마 그라인더를 포크형 광전기센서의 중간 노치 지점에 가까이 해 연마 소모량을 측정하며, 측정된 위치를 최초 위치와 대조함으로써, 위치 차이가 표준의 역치를 초과하는 경우, 산업 로봇이 연마편을 자동으로 교체한다.The grinding piece consumption monitoring unit 3 includes a main body support frame 301, and the photoelectric sensor 302 is mounted on the top end of the main body support frame 301, preferably using a fork-type photoelectric sensor, The photoelectric sensor 302 is electrically connected to the industrial robot; The grinding robot measures the grinding consumption by moving the grinding grinder close to the mid-notch point of the fork-type photoelectric sensor each time a process is completed, and by comparing the measured position with the initial position, the position difference exceeds the standard threshold In this case, the industrial robot automatically replaces the grinding pieces.

정적 암(201) 내측에는 일정 하중 유동모듈(6)이 장착되고, 일정 하중 유동모듈(6)은 주로, 1. 연마모듈의 중력 보상과 중력 평형을 구현하며; 2. 일정한 연마 압력을 가하는 2개의 기능을 갖고 있다.A constant load flow module 6 is mounted inside the static arm 201, and the constant load flow module 6 mainly: 1. implements gravity compensation and gravity balance of the grinding module; 2. It has two functions to apply constant grinding pressure.

도 2와 도 3에서 도시하는 바와 같이, 일정 하중 유동모듈(6)은 설비 케이스(608)를 포함하고, 설비 케이스(608)는 정적 암(201)에 고정되고 설비 케이스의 일면은 개구이며, 케이스 내부에 직선 슬라이드 레일(601), 압력센서(602), 실린더I(603), 실린더II(604)가 설치되고, 실린더I(603)은 연마유닛 중력을 평형시키는 데 사용하고 실린더II(604)는 일정한 연마 압력을 제공하는 데 사용한다. 상세하게, 2개의 직선 슬라이드 레일(601)이 대칭되게 수직으로 포설되고, 직선 슬라이드 레일(601)에 슬라이드 블록이 설치되며, 연결판(605)은 직선 슬라이드 레일(601)의 슬라이드 블록에 고정되고, 일 측면에서는 덮개판으로서 케이스 개구의 일측에 설치되고, 다른 일 측면에서는 연결판(605)의 하단으로서 연결부재(606)를 통해 연마모듈(4)과 고정연결되며, 실린더I(603)는 연결판(605)과 연결되고 연결판(605)은 실린더I(603)의 추진하에서 직선 가이드레일(601)을 따라 슬라이딩해 연마모듈(4)을 움직여 상하 이동하도록 하고 설비 케이스(608)와 상대적인 운동해 연마모듈(4)의 Z방향 직선 궤적이 정확하게 제어되도록 한다. 실린더 연결시트에 장착된 실린더II(604)는 연마모듈(4)과 연결되고 실린더II(604)는 비례밸브에 의해 공기 공급이 제어되며, 비례밸브 내부의 폐쇄 루프를 통해 조절하고 출력 기압을 일정한 수치로 제어하며, 압력센서(602)는 실린더II(604) 일측에 설치되어 연마 압력을 측정하는 데 사용한다.2 and 3, the constant load flow module 6 includes a facility case 608, the facility case 608 is fixed to the static arm 201, and one surface of the facility case is an opening, A straight slide rail 601, a pressure sensor 602, a cylinder I 603, and a cylinder II 604 are installed inside the case, and the cylinder I 603 is used to balance the gravity of the grinding unit, and the cylinder II (604) ) is used to provide a constant grinding pressure. In detail, two straight slide rails 601 are installed symmetrically and vertically, a slide block is installed on the straight slide rail 601 , and the connecting plate 605 is fixed to the slide block of the straight slide rail 601 , , On one side, it is installed on one side of the case opening as a cover plate, and on the other side, it is fixedly connected to the polishing module 4 through the connection member 606 as the lower end of the connection plate 605, and the cylinder I (603) is It is connected to the connecting plate 605 and the connecting plate 605 slides along the straight guide rail 601 under the propulsion of the cylinder I 603 to move the polishing module 4 up and down, and the equipment case 608 and the relative It moves so that the Z-direction linear trajectory of the polishing module 4 is accurately controlled. Cylinder II (604) mounted on the cylinder connection seat is connected to the polishing module (4), and the cylinder II (604) is controlled by air supply by a proportional valve, adjusted through a closed loop inside the proportional valve, and the output air pressure is constant Numerically controlled, the pressure sensor 602 is installed on one side of the cylinder II (604) is used to measure the polishing pressure.

더 나아가, 일정 하중 유동모듈(6)에는 연마모듈의 상하 변위가 안전 행정 범위 내에 위치한 것을 검사하는데 사용하는 위치센서(607)가 더 설치된다. 위치센서는 적어도 상한 위치센서와 하한 위치센서를 포함하는데, 상한 위치센서는 연마모듈의 상한 위치를 측정하는 데 사용하고, 하한 위치센서는 연마모듈의 하한 위치를 측정하는 데 사용한다. 연마모듈이 상하 변위 극한을 초과하는 경우, 즉, 상한 및 하한 위치센서가 신호를 검출한 경우에는 즉시 경보신호를 작동하고 설비작동을 정지한다. 이외에도, 상-하한 위치센서 중간에 하나의 안전위치센서를 설치해 연마모듈이 정상적인 행정 범위 내에 위치하여 있다는 것을 나타내는 데 사용한다. 상세하게, 센서는 접촉식 또는 비(非)접촉식을 이용할 수 있다. 접촉식은 설비 케이스 내부에 행정스위치를 장착하고, 그와 상대적으로 운동하는 고정 지점에 극한 위치의 차단블록을 장착하거나 또는 장착위치를 상반되게 구성한다. 행정스위치의 기계 콘텍트가 차단블록에 부딪혔을 경우에는 제어회로를 차단(또는 변경)하고 즉시 운행을 정지한다. 비(非)접촉식은 전통적인 리드스위치(ReedSwitch), 광전기식, 감응식 등을 이용할 수 있다.Furthermore, the constant load flow module 6 is further provided with a position sensor 607 used to check that the vertical displacement of the polishing module is located within the safe stroke range. The position sensor includes at least an upper limit position sensor and a lower limit position sensor. The upper limit position sensor is used to measure the upper limit position of the polishing module, and the lower limit position sensor is used to measure the lower limit position of the polishing module. When the grinding module exceeds the upper and lower displacement limits, that is, when the upper and lower limit position sensors detect a signal, an alarm signal is immediately activated and the equipment operation is stopped. In addition, one safety position sensor is installed in the middle of the upper-lower limit position sensor and used to indicate that the polishing module is located within the normal stroke range. Specifically, the sensor may use a contact type or a non-contact type. In the contact type, the stroke switch is mounted inside the equipment case, and the blocking block at the extreme position is mounted at a fixed point that moves relative to it, or the mounting position is configured in the opposite way. If the mechanical contact of the stroke switch hits the blocking block, cut off (or change) the control circuit and stop the operation immediately. A non-contact type may use a conventional reed switch, a photoelectric type, a sensitive type, and the like.

한층 더 나아가, 설비 케이스(608)의 측변에는 눈금자가 새겨지며, 연결판(605)의 일측에는 눈금자와 대응되는 포인터(pointer)가 설치되고, 눈금자의 치역(range)범위는 플러스 마이너스 10mm이며, 눈금자는 연마모듈의 상하행정을 직관적으로 구현하는 데 사용한다.Further, a ruler is engraved on the side of the equipment case 608, a pointer corresponding to the ruler is installed on one side of the connecting plate 605, and the range of the ruler is plus or minus 10 mm, The ruler is used to intuitively implement the up-and-down stroke of the polishing module.

연마모듈(4)은 서보모터(401), 전환기구(402), 자동 클램프헤드(403)와 연마편(404)을 포함하고, 전환기구(402)는 서보모터(401)와 자동 클램프헤드(403)를 연결하고, 자동 클램프헤드(403)는 연마편(404)을 자동으로 잠그며, 서보모터(401)는 연마편(404)을 제어해 회전하도록 한다. 서보모터(401)와 산업 로봇은 전기적으로 연결되고 연마편 소모 모니터링 유닛은 연마편 데이터를 검출한 후, 검사값을 산업 로봇으로 피드백하며, 산업 로봇은 서보모터의 회전속도를 실시간 조정하고 연마라인이 일정한 속도를 유지하도록 한다.The polishing module 4 includes a servomotor 401, a switching mechanism 402, an automatic clamping head 403 and a polishing piece 404, and the switching mechanism 402 includes a servomotor 401 and an automatic clamping head ( 403), the automatic clamp head 403 automatically locks the abrasive piece 404, and the servomotor 401 controls the abrasive piece 404 to rotate. The servomotor 401 and the industrial robot are electrically connected, and the abrasive piece consumption monitoring unit detects the abrasive piece data, and then feeds back the inspection value to the industrial robot. The industrial robot adjusts the rotation speed of the servomotor in real time, and the polishing line Keep this constant speed.

제진모듈(5)은 제진 팬 커버(501), 공기통로 전환모듈(502)와 제진설비를 포함하고, 제진 팬 커버(501)의 엔클로저 프레임은 전체 연마편(404)의 상방에 배치되고 엔클로저 양측에는 제진 바람흡입구(504)가 설치되며, 엔클로저(encloser) 양측의 바닥부는 각각 브러쉬(505)가 장착되고, 공기통로 전환모듈(502)은 2개의 공기통로를 구비하며, 제진 바람흡입구(504)는 파이프라인을 통해 공기통로 전환모듈(502)과 대응되는 공기통로와 연결되고(도 2에 도시된 곡선이 가리키는 연결관계) 공기통로 전환모듈(502)은 연결부재(503)를 통해 제진설비를 연결한다. 연마편이 연마된 후 형성된 분진은 제진 바람흡입구(504)를 거쳐 배출된다. 이외에도, 그라인더가 마손된 후, 시스템의 정상 작동을 보장하기 위해, 제진 팬 커버의 높이를 적절히 조정해야 하므로, 바람직하게, 제진모듈(5)은 제진 팬 커버의 상하위치를 자동으로 조정하는 데 사용하는 엔클로저 조정모듈을 더 포함하며, 상세하게, 엔클로저 조정모듈은 고정부재(506), 슬라이딩부재(507)와 엔클로저 연결부재(508)를 포함하는 데, 고정부재는 정적 암(201)에 장착되고, 고정부재는 가이드레일이 설치되며, 슬라이딩부재는 해당 고정부재와 이동가능하게 연결되어 가이드레일을 따라 상하 이동할 수 있고, 제진 팬 커버는 엔클로저 연결부재를 통해 고정부재에 장착되며, 슬라이딩부재는 모터모듈이 장착되고 모터모듈은 산업 로봇과 전기적으로 연결되며; 산업 로봇은 모터모듈을 구동해 제진 팬 커버의 상하위치를 조정한다. 바람직하게, 모터 외측에는 모터의 행정을 측정하는 데 사용하는 근접스위치가 장착된다.The vibration damping module 5 includes a vibration damping fan cover 501, an air passage switching module 502 and a vibration damping facility, and the enclosure frame of the vibration damping fan cover 501 is disposed above the entire abrasive piece 404, and both sides of the enclosure is provided with a vibration damping wind inlet 504, the bottom portions of both sides of the enclosure are equipped with brushes 505, respectively, and the air passage conversion module 502 is provided with two air passages, and the vibration damping wind intake 504 is provided. is connected to the air passage corresponding to the air passage conversion module 502 through a pipeline (connection relationship indicated by the curve shown in FIG. 2), and the air passage conversion module 502 is connected to the vibration isolation facility through the connecting member 503. Connect. The dust formed after the abrasive piece is polished is discharged through the dust removal wind inlet 504 . In addition, after the grinder is worn out, in order to ensure the normal operation of the system, the height of the damping fan cover must be appropriately adjusted. Preferably, the vibration damping module 5 is used to automatically adjust the upper and lower positions of the damping fan cover. and an enclosure adjustment module, specifically, the enclosure adjustment module includes a fixing member 506 , a sliding member 507 and an enclosure connecting member 508 , wherein the fixing member is mounted on the static arm 201 and , the fixing member is provided with a guide rail, the sliding member is movably connected to the fixing member to move up and down along the guide rail, the vibration damping fan cover is mounted on the fixing member through the enclosure connection member, and the sliding member is a motor the module is mounted and the motor module is electrically connected to the industrial robot; The industrial robot drives the motor module to adjust the vertical position of the damping fan cover. Preferably, a proximity switch used to measure the stroke of the motor is mounted on the outside of the motor.

로봇이 연마편을 자동으로 교체하는 데 더 편리하도록 하기 위해, 시스템은 연마편거치대(7)를 더 설치해 다수 개의 연마편을 장착할 수 있도록 구성한다.In order to make it more convenient for the robot to automatically replace the abrasive pieces, the system is configured to mount a plurality of abrasive pieces by further installing a polishing piece holder (7).

작동원리:How it Works:

연마상태에 진입하기 전에 먼저 연마하지 않은 연마편의 위치를 표준화하고, 실린더II에 일정한 기압을 통과시켜 주입하며, 이 때 연결판의 포인터가 유동모듈 외부케이스 측면의 제로 눈금 위치를 조준하도록 하되, 즉, 표준 상태를 이루도록 하며; 이 상태에서, 로봇은 연마헤드를 유도해 포크형 광전기센서의 위치까지 이동시키되, 연마편이 광전기센서에 접촉하지 않았을 경우, 촉각 센서가 출력하는 신호는 줄곧 0이며, 그라인딩 휠(grinding wheel)이 센서에 접촉하는 경우, 출력하는 신호는 1이며, 이 때 로봇 6개 축의 좌표 위치, 즉, (x, y, z, A, B, C）를 기록하며, 산업 로봇은 연마헤드를 움직여 흰색 차체 자동차 지붕의 용접 이음매에 대한 자동화 연마 공정을 구현하고, 한 단계의 용접 이음매 연마를 완성할 때마다 해당 조작을 반복해 당시 상태의 (x',y',z', A',B',C')를 얻으며, 매번 기록하는 수치는 z수치만 차이값이 존재하고, 로봇 프로그램 중의 공식을 통해 매번 차이값 수치인 Δz=z-z'를 얻으며, 해당 차이값은 각각 제진 팬 커버를 제어하는 모터와 연마편을 제어하는 모터로 전송되는데, 제진 팬 커버를 제어하는 모터는 차이값에 근거해 제진 팬 커버가 상향이동으로 차이값 수치와 동일한 변위가 발생하도록 하며; 연마편을 제어하는 모터는 변위 차이를 통해 그 회전속도를 변경함으로써, 그 라인 속도가 변하지 않도록 제어하고 연마상태가 제어될 수 있도록 한다.Before entering the grinding state, first standardize the position of the unpolished abrasive piece, and inject it through cylinder II by passing a certain air pressure. At this time, the pointer of the connecting plate should aim at the zero scale position on the side of the outer case of the flow module, that is, , to achieve standard conditions; In this state, the robot guides the grinding head to move it to the position of the fork-type photoelectric sensor, but if the grinding piece does not contact the photoelectric sensor, the signal output from the tactile sensor is always 0, and the grinding wheel moves the sensor When touching , the output signal is 1, and at this time, the coordinate positions of the six axes of the robot, that is, (x, y, z, A, B, C) are recorded, and the industrial robot moves the polishing head to move the white body car Implement the automated polishing process for the weld seam of the roof, and repeat the operation every time a step of grinding the weld seam is completed to obtain the (x',y',z', A',B',C' ), there is a difference value only in the z value in the numerical value recorded each time, and the difference value Δz=z-z' is obtained each time through the formula in the robot program, and the difference value is the motor controlling the vibration suppression fan cover. and the motor controlling the abrasive piece, the motor controlling the vibration suppression fan cover causes the vibration suppression fan cover to move upward based on the difference value to generate a displacement equal to the difference value; the motor controlling the abrasive piece generates the displacement By changing the rotation speed through the difference, the line speed is controlled so that it does not change and the polishing state can be controlled.

총체적으로, 연마편 소모 검사 워크스테이션은 그라인딩 휠(연마편）위치에 대한 검사 및 그와 최초로 검사한 그라인딩 휠 미사용 위치의 차이값(한번 연마하고 검사된 수치와 연마하지 않았을 때 수치의 차이값)에 대한 산업 로봇 제어센터의 피드백을 통해, 매번 연마한 후 그라인딩 휠의 사용상황을 반영하며, 검사된 수치 차이가 표준의 수치보다 큰 경우에는 그라인딩 휠을 교체한다. 본 발명의 연마과정은 일정 토크와 일정 압력에 의해 고효율로 먼지를 제거할 수 있으며, 사용 후 그라인딩 휠 소모량에 근거해 서보모터의 회전속도와 제진 팬 커버의 위치 높이를 자동으로 조정함으로써, 그라인딩 휠의 사용빈도를 증가한다. 각 유닛의 공동 작동하에서, 자동차 지붕 용접 이음매의 양방향 자동 연마와 연마편의 자동 교체를 구현할 수 있다.Overall, the grinding piece consumption inspection workstation inspects the grinding wheel (abrasive) position and the difference between it and the first unused position of the grinding wheel (the difference between the value inspected after grinding and the value when not polished) Through the feedback of the industrial robot control center about the grinding wheel, it reflects the usage situation of the grinding wheel after each grinding, and if the difference between the inspected values is larger than the standard value, the grinding wheel is replaced. It is possible to remove dust with high efficiency by using and constant pressure, and increases the frequency of use of the grinding wheel by automatically adjusting the rotation speed of the servomotor and the position and height of the dust control fan cover based on the consumption of the grinding wheel after use. Under the joint operation of the unit, it is possible to realize the automatic two-way grinding of the automobile roof welding seam and the automatic replacement of the grinding pieces.

Claims (10)

자동차 지붕 용접 이음매 자동 연마시스템에 있어서,
산업 로봇, 연마유닛과 연마편 소모 모니터링 유닛을 포함하며, 연마유닛은 산업 로봇에 장착되고, 연마편 소모 모니터링 유닛과 산업 로봇은 전기적으로 연결되며; 산업 로봇이 연마유닛을 움직여 용접 이음매를 연마하고, 용접 이음매 연마를 완성한 후, 연마편 모니터링 유닛은 연마유닛의 연마편의 연마 소모량을 측정해, 연마편의 초기화 데이터와 대조하며, 연마편 소모량이 표준의 역치를 초과하는 경우, 산업 로봇이 연마편을 자동으로 교체하는 것을 특징으로 하는 자동차 지붕 용접 이음매 자동 연마시스템.In the automotive roof welding joint automatic polishing system,
an industrial robot, comprising: a polishing unit and a polishing piece consumption monitoring unit; the polishing unit is mounted on the industrial robot, and the polishing piece consumption monitoring unit and the industrial robot are electrically connected; The industrial robot moves the grinding unit to grind the weld seam, and after the welding seam grinding is completed, the grinding piece monitoring unit measures the grinding consumption of the grinding piece of the grinding unit, and compares it with the initialization data of the abrasive piece, and the consumption of the abrasive piece is standard. An automatic polishing system for an automobile roof weld seam, characterized in that the industrial robot automatically replaces the polishing piece when the threshold is exceeded. 제1항에 있어서,
상기 연마편 소모 모니터링 유닛은 광전기센서를 포함하고, 해당 광전기센서와 산업 로봇은 전기적으로 연결되며; 연마유닛이 한 단계의 공정을 완성할 때마다 산업 로봇이 연마편을 광전기센서에 가까이 해 연마편의 위치를 측정하고, 광전기센서는 측정 데이터를 산업 로봇으로 발송하며, 산업 로봇은 그를 연마편의 최초 위치와 대조함으로써, 연마편 위치 차이가 표준의 역치를 초과하는 경우, 산업 로봇은 연마편을 자동으로 교체하는 것을 특징으로 하는 자동차 지붕 용접 이음매 자동 연마시스템.According to claim 1,
the grinding piece consumption monitoring unit includes a photoelectric sensor, the photoelectric sensor and the industrial robot are electrically connected; Every time the grinding unit completes one step process, the industrial robot moves the grinding piece close to the photoelectric sensor to measure the position of the abrasive piece, the photoelectric sensor sends the measurement data to the industrial robot, and the industrial robot moves the grinding piece to the initial position of the abrasive piece. By contrast with, the industrial robot automatically replaces the abrasive piece when the position difference of the abrasive piece exceeds the standard threshold. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 연마유닛은 연마모듈, 일정 하중 유동모듈과 제진모듈을 포함하며;
상기 연마모듈운 서보모터, 전환기구, 자동 클램프헤드와 연마편를 포함하고, 전환기구는 서보모터와 자동 클램프헤드를 연결하며, 자동 클램프헤드는 연마편을 자동으로 잠그고, 서보모터는 연마편을 제어해 회전하도록 하며;
상기 일정 하중 유동모듈은 설비 케이스를 포함하고, 설비 케이스 내부에는 압력센서, 실린더I, 실린더II와 수직으로 배치된 직선 슬라이드 레일이 장착되며; 직선 슬라이드 레일에 슬라이드 블록이 설치되고, 슬라이드 블록에 하나의 연결판이 장착되며, 실린더I은 해당 연결판과 연결되고, 연결판은 연결부재를 통해 연마모듈과 고정연결되며; 연결판은 실린더I에 의해 밀려지고, 직선 가이드레일을 따라 상하 슬라이딩함으로써, 연마모듈을 움직여 상하 슬라이딩하도록 하며; 상기 실린더II는 연마모듈과 연결되고, 실린더II는 비례밸브에 의해 에어 공급이 제어되고, 비례밸브 내부의 폐쇄 루프를 통해 조절되며, 출력 기압을 일정한 수치로 제어하며; 압력센서는 실린더II의 일측에 장착되어 연마 압력을 측정하는 데 사용하며;
상기 제진모듈은 제진 팬 커버와 제진설비를 포함하고, 제진 팬 커버의 엔클로저(encloser) 프레임은 전체 연마편의 상방에 배치되고, 엔클로저 양측에는 제진 바람흡입구가 설치되며, 상기 제진 바람흡입구은 제진설비를 연결하고, 엔클로저 양측의 바닥부는 각각 브러쉬가 장착되며, 연마편을 연마한 후 형성된 분진은 제진 바람흡입구를 거쳐 배출되는 것을 특징으로 하는 자동차 지붕 용접 이음매 자동 연마시스템.3. The method of claim 1 or 2,
the polishing unit includes a polishing module, a constant load flow module and a vibration damping module;
The polishing module includes a servomotor, a switching mechanism, an automatic clamping head and a polishing piece, the switching mechanism connecting the servomotor and the automatic clamping head, the automatic clamping head automatically locking the polishing piece, and the servomotor controlling the polishing piece to rotate;
the constant load flow module includes a facility case, and a pressure sensor, a cylinder I, and a straight slide rail vertically disposed with the cylinder II are mounted inside the facility case; a slide block is installed on the straight slide rail, one connecting plate is mounted on the slide block, the cylinder I is connected to the corresponding connecting plate, and the connecting plate is fixedly connected to the polishing module through the connecting member; The connecting plate is pushed by the cylinder I and slides up and down along the straight guide rail to move the polishing module to slide up and down; the cylinder II is connected to the polishing module, and the cylinder II is controlled by air supply by a proportional valve, regulated through a closed loop inside the proportional valve, and controls the output air pressure to a constant value; A pressure sensor is mounted on one side of cylinder II and is used to measure the grinding pressure;
The vibration damping module includes a vibration damping fan cover and a damping facility, the enclosure frame of the damping fan cover is disposed above the entire polishing piece, and vibration damping wind inlets are installed on both sides of the enclosure, and the vibration damping wind inlet connects the vibration damping equipment and a brush is mounted on the bottom of both sides of the enclosure, and the dust formed after grinding the grinding piece is discharged through the dust removal wind inlet. 제3항에 있어서,
상기 제진모듈은 공기통로 전환모듈을 포함하고, 공기통로 전환모듈은 제진 바람흡입구와 대응되는 공기통로가 설치되고, 제진 바람흡입구는 파이프라인을 통해 공기통로 전환모듈의 공기통로와 연결하며, 공기통로 전환모듈의 다른 일단은 상기 제진설비를 연결하는 것을 특징으로 하는 자동차 지붕 용접 이음매 자동 연마시스템.4. The method of claim 3,
The vibration suppression module includes an air passage conversion module, the air passage conversion module is provided with an air passage corresponding to the vibration suppression wind inlet, and the vibration suppression wind intake is connected to the air passage of the air passage conversion module through a pipeline, and the air passage The other end of the conversion module is an automatic polishing system for welding seams of automobiles, characterized in that the vibration damping equipment is connected. 제3항에 있어서,
상기 제진모듈은 제진 팬 커버 상하위치를 조정하는 데 사용하는 엔클로저 조정모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 지붕 용접 이음매 자동 연마시스템.4. The method of claim 3,
The vibration damping module further comprises an enclosure adjustment module used to adjust the upper and lower positions of the damping fan cover. 제5항에 있어서,
상기 엔클로저 조정모듈은 고정부재, 슬라이딩부재와 엔클로저 연결부재를 포함하고, 고정부재는 연마유닛에 장착되고, 고정부재에는 가이드레일이 설치되며, 슬라이딩부재는 해당 고정부재와 이동가능하게 연결되어 가이드레일을 따라 상하 이동할 수 있고, 제진 팬 커버는 엔클로저 연결부재를 통해 고정부재에 장착되며, 슬라이딩부재에는 모터모듈이 장착되고, 모터모듈은 산업 로봇과 전기적으로 연결되며; 산업 로봇은 구동모터모듈을 통해 제진 팬 커버의 상하 위치를 조정하는 것을 특징으로 하는 자동차 지붕 용접 이음매 자동 연마시스템.6. The method of claim 5,
The enclosure adjustment module includes a fixing member, a sliding member, and an enclosure connecting member, the fixing member is mounted on the polishing unit, a guide rail is installed on the fixing member, and the sliding member is movably connected to the fixing member to be movably connected to the guide rail can move up and down, the vibration damping fan cover is mounted to the fixed member through the enclosure connecting member, the motor module is mounted to the sliding member, and the motor module is electrically connected to the industrial robot; An industrial robot automatic polishing system for welding seams on a car roof, characterized in that it adjusts the upper and lower positions of the vibration damping fan cover through a driving motor module. 제6항에 있어서,
상기 모터모듈의 외측에는 모터의 행정을 측정하는 데 사용하는 근접스위치가 장착되는 것을 특징으로 하는 자동차 지붕 용접 이음매 자동 연마시스템.7. The method of claim 6,
An automatic polishing system for welding seams on a car roof, characterized in that a proximity switch used to measure the stroke of the motor is mounted on the outside of the motor module. 제3항에 있어서,
상기 서보모터는 산업 로봇과 전기적으로 연결되고, 연마편 소모 모니터링 유닛은 연마편 데이터를 검사한 후, 검사값을 산업 로봇으로 피드백하며, 산업 로봇은 서보모터의 회전속도를 실시간 조정해 연마라인이 일정한 속도를 유지하도록 하는 것을 특징으로 하는 자동차 지붕 용접 이음매 자동 연마시스템.4. The method of claim 3,
The servomotor is electrically connected to the industrial robot, the abrasive piece consumption monitoring unit inspects the abrasive piece data, and then feeds back the inspection value to the industrial robot, and the industrial robot adjusts the rotational speed of the servomotor in real time so that the polishing line is Automatic polishing system for welding seams of automobile roofs, characterized in that it maintains a constant speed. 제1항에 있어서,
상기 일정 하중 유동모듈에는 연결판이 설비 케이스에 상대되게 변위된 것을 검사하는 데 사용하는 위치센서가 설치되고, 위치센서와 산업 로봇이 전기적으로 연결되는 것을 특징으로 하는 자동차 지붕 용접 이음매 자동 연마시스템.According to claim 1,
A position sensor used to inspect the displacement of the connecting plate relative to the equipment case is installed in the constant load flow module, and the position sensor and the industrial robot are electrically connected to each other. 제1항에 있어서,
상기 설비 케이스의 측변에는 눈금자가 설치되고, 연결판의 일측에는 그와 대응되는 포인터(pointer)가 설치되는 것을 특징으로 하는 자동차 지붕 용접 이음매 자동 연마시스템.According to claim 1,
A ruler is installed on the side of the equipment case, and a pointer corresponding thereto is installed on one side of the connecting plate.
KR1020207035084A 2019-12-20 2020-03-03 Automotive roof welding seam automatic polishing system KR102478681B1 (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911323240.4A CN110842688B (en) 2019-12-20 2019-12-20 Automatic polishing system for roof welding seam
CN201911323240.4 2019-12-20
PCT/CN2020/077556 WO2021120398A1 (en) 2019-12-20 2020-03-03 Automatic grinding system for car roof weld seam

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210080281A true KR20210080281A (en) 2021-06-30
KR102478681B1 KR102478681B1 (en) 2022-12-16

Family

ID=69610031

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020207035084A KR102478681B1 (en) 2019-12-20 2020-03-03 Automotive roof welding seam automatic polishing system

Country Status (4)

Country Link
KR (1) KR102478681B1 (en)
CN (1) CN110842688B (en)
LU (1) LU102257B1 (en)
WO (1) WO2021120398A1 (en)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110842688B (en) * 2019-12-20 2024-06-21 同高先进制造科技（太仓）有限公司 Automatic polishing system for roof welding seam
CN113714820A (en) * 2021-09-09 2021-11-30 孚坤智能科技(上海)有限公司 Force-controlled floating milling and polishing integrated device and operation method thereof
CN113894699A (en) * 2021-11-03 2022-01-07 上海赛卡精密机械有限公司 Polishing device and polishing method
CN114178959A (en) * 2021-12-21 2022-03-15 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院 Automatic system of polishing of duplex position wheel hub
CN114939829B (en) * 2022-06-02 2024-01-02 天津大学 Floating constant force polishing device
CN115042036B (en) * 2022-06-07 2024-08-23 安徽华深铝业有限公司 Aluminum frame polishing equipment
CN115284113A (en) * 2022-07-25 2022-11-04 上海发那科机器人有限公司 Combined production line of intelligent carbon fiber crucible polishing system and use method thereof
CN115592501A (en) * 2022-10-11 2023-01-13 中国第一汽车股份有限公司（Cn） Top cover brazing self-adaptive polishing method based on 3D line laser vision guidance

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR970069253A (en) * 1996-04-26 1997-11-07 오오바 히로시 Industrial robot
KR20170030745A (en) * 2015-09-10 2017-03-20 주식회사 케이씨텍 Chemical mechanical polishing apparatus and method of noticing displacement alram of conditioning disk
CN108544349A (en) * 2018-04-23 2018-09-18 宁波汇智恒动自动化科技有限公司 A kind of flexible polishing self compensating system
KR20180133733A (en) * 2017-06-07 2018-12-17 오상준 Grinder apparatus
KR20200125928A (en) * 2018-03-15 2020-11-05 페로보틱스 컴플라이언트 로봇 테크놀로지 게엠베하 Rotation speed control in robot-assisted polishing
KR20210100902A (en) * 2020-02-07 2021-08-18 현대자동차주식회사 System and method for welding tip management of servo gun

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3406841B2 (en) * 1998-07-30 2003-05-19 株式会社不二越 Seam welding method
CN2406771Y (en) * 2000-01-28 2000-11-22 正发针织五金制品有限公司 Automatic lapping machine for work-drum grinding sheet
US20170066104A9 (en) * 2009-12-08 2017-03-09 Allison Transmission Inc. Method for Detecting And/Or Preventing Grind Burn
CN202155778U (en) * 2011-06-01 2012-03-07 张文锦 Automatic grinding wheel abrasion detecting device
CN206230334U (en) * 2016-09-27 2017-06-09 常州好迪机械有限公司 Numerical control cutting machine
CN106625129B (en) * 2017-01-20 2019-05-28 广东省智能制造研究所 Constant force polishing system and method
CN108481120A (en) * 2018-04-23 2018-09-04 宁波汇智恒动自动化科技有限公司 A kind of flexibility grinding device and flexible polishing system
CN109318120B (en) * 2018-10-10 2021-12-24 湖南省精一自动化有限公司 Constant-force polishing head mechanism
CN209425252U (en) * 2019-01-15 2019-09-24 杜瑞博机器人（武汉）有限公司 A kind of robot constant force grinding device
CN209548939U (en) * 2019-01-30 2019-10-29 咸阳杰森机床制造有限公司 A kind of dust guard of camshaft grinding machine
CN110355651B (en) * 2019-06-19 2024-02-06 禹奕智能科技(杭州)有限公司 Stamping die robot intelligent grinding and polishing system
CN110842688B (en) * 2019-12-20 2024-06-21 同高先进制造科技（太仓）有限公司 Automatic polishing system for roof welding seam
CN211305809U (en) * 2019-12-20 2020-08-21 同高先进制造科技（太仓）有限公司 Automatic grinding device of roof welding seam

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR970069253A (en) * 1996-04-26 1997-11-07 오오바 히로시 Industrial robot
KR20170030745A (en) * 2015-09-10 2017-03-20 주식회사 케이씨텍 Chemical mechanical polishing apparatus and method of noticing displacement alram of conditioning disk
KR20180133733A (en) * 2017-06-07 2018-12-17 오상준 Grinder apparatus
KR20200125928A (en) * 2018-03-15 2020-11-05 페로보틱스 컴플라이언트 로봇 테크놀로지 게엠베하 Rotation speed control in robot-assisted polishing
CN108544349A (en) * 2018-04-23 2018-09-18 宁波汇智恒动自动化科技有限公司 A kind of flexible polishing self compensating system
KR20210100902A (en) * 2020-02-07 2021-08-18 현대자동차주식회사 System and method for welding tip management of servo gun

Also Published As

Publication number Publication date
LU102257B1 (en) 2021-10-25
WO2021120398A1 (en) 2021-06-24
CN110842688B (en) 2024-06-21
CN110842688A (en) 2020-02-28
KR102478681B1 (en) 2022-12-16
LU102257A1 (en) 2021-06-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102478681B1 (en) Automotive roof welding seam automatic polishing system
CN211305809U (en) Automatic grinding device of roof welding seam
CN108908117A (en) It is a kind of for installing the constant force actuator of grinding head
CN111872850A (en) Constant force control system based on welding seam is polished
CN108747715A (en) A kind of wet type automatically grinding polishing machine
CN112405251B (en) Passive compliant mechanism, grinding head assembly, contact force calculation method and abrasive belt machine
CN212240604U (en) Constant force control device based on welding seam is polished
CN206662964U (en) Numerical-control polishing equipment
CN110842782A (en) Floating sensing polishing head device and constant-force polishing method
CN115383545B (en) Polishing device and polishing method
CN215789039U (en) Three-axis display screen polishing machine
CN216422106U (en) Force control compensation device and five-axis numerical control grinding machine
CN115156926A (en) Automatic welding and polishing equipment for vehicle body assembly
CN214237579U (en) Abrasive belt machine
CN212471019U (en) Automatic cloth wheel polishing machine
CN210633102U (en) Laser welding quality on-line monitoring device based on paraxial CCD
CN113977396A (en) Automatic polishing and cleaning system and method for metal construction forming
US11633827B2 (en) Device for processing optical workpieces, particularly spectacle lenses
CN208880390U (en) A kind of wet type automatically grinding polishing machine
KR20220039175A (en) Polishing machine
CN218110410U (en) Fixed beam grinding machine gantry structure and numerically controlled grinding machine
CN111438431A (en) Welding machine
CN219337105U (en) Stone thicknessing machine for building stone processing
CN221911227U (en) Flexible processing tool for automobile parts
CN221755612U (en) Quick-change mechanism of flexible processing tool for automobile parts

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant