KR20210077840A - 다이나믹 비전 센서 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 다이나믹 비전 센서 시스템은 복수의 로우 라인들 및 복수의 칼럼 라인들에 연결되고, 빛의 변화에 응답하여 이벤트 신호를 출력하는 복수의 다이나믹 비전 센서(dynamic vision sensor(DVS)) 픽셀들을 포함하는 픽셀 어레이와, 상기 복수의 칼럼 라인들 중 하나를 선택하고, 선택된 칼럼 라인에 연결된 DVS 픽셀들로부터 출력된 이벤트 신호를 획득하는 어드레스 이벤트 처리기들과, 상기 복수의 DVS 픽셀들 각각으로부터 출력된 이벤트 신호를 이용하여 움직임이 발생 가능한 객체를 포함하는 이미지 데이터를 생성하는 컨트롤 로직을 포함하고, 상기 컨트롤 로직은 상기 복수의 DVS 픽셀들을 복수의 그룹들로 구분하고, 상기 복수의 그룹들마다 서로 다른 리드아웃 시간을 할당한다.

Description

다이나믹 비전 센서 시스템{DYNAMIC VISION SENSOR SYSTEM}
본 발명은 다이나믹 비전 센서(dynamic vision sensor(DVS)) 시스템에 관한 것이다.
DVS는 각 픽셀이 빛의 상대적인 변화를 독자적이고 개별적으로 계산하는 픽셀 어레이를 포함한다. 각 픽셀은 빛의 상대적인 변화가 임계값을 초과하는 경우 이벤트 신호를 출력한다. 따라서, DVS는 이미지 데이터가 빠르게 처리될 수 있다.
본 발명의 기술적 사상이 이루고자 하는 과제 중 하나는, 프레임 레이트를 향상시킬 수 있는 DVS 시스템을 제공하는 데에 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 다이나믹 비전 센서 시스템은, 복수의 로우 라인들 및 복수의 칼럼 라인들에 연결되고, 빛의 변화에 응답하여 이벤트 신호를 출력하는 복수의 다이나믹 비전 센서(dynamic vision sensor(DVS)) 픽셀들을 포함하는 픽셀 어레이와, 상기 복수의 칼럼 라인들 중 하나를 선택하고, 선택된 칼럼 라인에 연결된 DVS 픽셀들로부터 출력된 이벤트 신호를 획득하는 어드레스 이벤트 처리기들과, 상기 복수의 DVS 픽셀들 각각으로부터 출력된 이벤트 신호를 이용하여 움직임이 발생 가능한 객체를 포함하는 이미지 데이터를 생성하는 컨트롤 로직을 포함하고, 상기 컨트롤 로직은 상기 복수의 DVS 픽셀들을 복수의 그룹들로 구분하고, 상기 복수의 그룹들마다 서로 다른 리드아웃 시간을 할당한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 다이나믹 비전 센서 시스템은, 복수의 로우 라인들 및 복수의 칼럼 라인들에 연결되고, 빛의 변화에 응답하여 이벤트 신호를 출력하는 복수의 다이나믹 비전 센서(dynamic vision sensor(DVS)) 픽셀들을 포함하는 픽셀 어레이와, 상기 복수의 칼럼 라인들 중 하나를 선택 칼럼 라인으로 결정하고, 상기 선택 칼럼 라인에 연결된 선택 DVS 픽셀들로부터 출력된 이벤트 신호를 획득하는 어드레스 이벤트 처리기들과, 상기 어드레스 이벤트 처리기들을 제어하고, 상기 어드레스 이벤트 처리기들로부터 상기 이벤트 신호를 수신하는 컨트롤 로직을 포함하고, 상기 컨트롤 로직은 상기 어드레스 이벤트 처리기들이 상기 이벤트 신호를 획득하는데 필요한 시간에 기초하여 상기 선택 DVS 픽셀들의 리드아웃 시간을 결정한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 다이나믹 비전 센서 시스템은, 복수의 로우 라인들 및 복수의 칼럼 라인들에 연결되고, 빛의 변화에 응답하여 이벤트 신호를 출력하는 DVS 픽셀들을 포함하며, 상기 DVS 픽셀들은 제1 그룹과 제2 그룹으로 구분되는 픽셀 어레이와, 상기 복수의 칼럼 라인들 중 하나를 선택하고, 선택된 칼럼 라인에 연결된 DVS 픽셀들로부터 출력된 상기 이벤트 신호를 획득하는 어드레스 이벤트 처리기들과, 상기 어드레스 이벤트 처리기들을 제어하고, 상기 이벤트 신호를 이용하여 상기 이벤트 신호에 대응하는 이벤트를 판단하는 컨트롤 로직을 포함하고, 상기 제1 그룹의 제1 리드아웃 시간은 상기 픽셀 어레이에서 상기 제1 그룹의 위치에 따라 결정되고, 상기 제2 그룹의 제2 리드아웃 시간은 상기 픽셀 어레이에서 상기 제2 그룹의 위치에 따라 결정되며, 상기 제1 리드아웃 시간과 상기 제2 리드아웃 시간은 서로 다르다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, DVS 픽셀들의 위치를 고려해서 상기 DVS 픽셀들을 그룹화하고, 그룹들마다 최적화된 리드아웃 시간을 할당할 수 있다. 따라서, 프레임 레이트를 향상시킬 수 있다.
본 발명의 다양하면서도 유익한 장점과 효과는 상술한 내용에 한정되지 않으며, 본 발명이 구체적인 실시 형태를 설명하는 과정에서 보다 쉽게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 DVS 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 DVS 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 DVS 픽셀을 간단하게 나타낸 회로도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 DVS 시스템의 동작을 설명하기 위해 제공되는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 DVS 시스템의 리드아웃 동작을 설명하기 위해 제공되는 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 DVS 시스템의 리드아웃 동작을 설명하기 위해 제공되는 그래프이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 DVS 시스템의 리드아웃 동작을 설명하기 위해 제공되는 블록도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 DVS 시스템의 리드아웃 동작을 설명하기 위해 제공되는 그래프이다.
도 9와 도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 DVS 시스템의 리드아웃 동작을 설명하기 위해 제공되는 도면들이다.
도 11과 도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 DVS 시스템의 리드아웃 동작을 설명하기 위해 제공되는 도면들이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 형태들을 다음과 같이 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 DVS 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, DVS 시스템(1)은 다이나믹 비전 센서(dynamic vision sensor(DVS) 아날로그 회로(10), 디지털 어드레스 이벤트 처리기(digital address event representation(DAER); 20), 패키타이저(packetizer; 30), 및 출력부(40)를 포함할 수 있다. DVS 시스템(1)은 움직임이 발생 가능한 객체를 포함하는 적어도 하나의 이미지 데이터를 출력할 수 있다. DAER(20), 패키타이저(30), 및 출력부(40)는 컨트롤 로직(50)에 포함될 수 있다.
DVS 아날로그 회로(10)는 상대적인 빛의 강도(intensity) 변화에 응답하여 이벤트 신호(b)를 출력할 수 있다. DVS 아날로그 회로(10)는 복수의 DVS 픽셀들을 포함하는 픽셀 어레이와, 어드레스 이벤트 처리기들을 포함할 수 있다. 컨트롤 로직(50)은 상기 어드레스 이벤트 처리기들을 제어할 수 있다. 복수의 DVS 픽셀들은 제1 방향으로 연장되는 복수의 로우 라인들 및 제2 방향으로 연장되는 복수의 칼럼 라인들과 연결될 수 있다. 어드레스 이벤트 처리기는 상기 픽셀 어레이를 칼럼 단위로 구동할 수 있다. 어드레스 이벤트 처리기는 상기 복수의 칼럼 라인들 중 하나를 선택 칼럼 라인으로 결정하고, 상기 선택 칼럼 라인에 연결된 선택 DVS 픽셀들로부터 이벤트 신호를 읽어올 수 있다. 어드레스 이벤트 처리기가 상기 복수의 칼럼 라인들 중 하나를 선택 칼럼 라인으로 결정하고, 상기 선택 칼럼 라인에 연결된 선택 DVS 픽셀들로부터 이벤트 신호를 읽어오는데 필요한 시간을 리드아웃 시간으로 정의할 수 있다.
이벤트 신호(b)는 온 이벤트 신호와 오프 이벤트 신호를 포함할 수 있다. 예컨대, DVS 픽셀들 각각은, 빛이 일정 크기 이상 밝아지는 경우 온 이벤트 신호를 출력할 수 있고, 빛이 일정 크기 이상 어두워지는 경우 오프 이벤트 신호를 출력할 수 있다. 빛의 변화가 일정 크기 이하일 경우 DVS 픽셀들 각각은 이벤트 신호(b)를 출력하지 않을 수 있다.
DAER(20)은 DVS 아날로그 회로(10)의 동작을 제어할 수 있다. DVS 아날로그 회로(10)는 DAER(20)로부터 제어 신호(a)를 수신하고, 제어 신호(a)에 응답하여 칼럼 단위로 픽셀 어레이의 동작을 제어할 수 있다. 제어 신호(a)는 선택 신호와 리셋 신호를 포함할 수 있다. 상기 선택 신호는 픽셀 어레이에 포함된 복수의 칼럼 라인들 중 하나를 선택하기 위한 신호일 수 있다. 상기 리셋 신호는 복수의 DVS 픽셀들 각각을 리셋시키기 신호일 수 있다.
DAER(20)은 선택된 칼럼에 연결된 DVS 픽셀들로부터 이벤트 신호(b)를 수신할 수 있다. DAER(20)은 상기 DVS 픽셀들 각각의 주소에 대응하는 픽셀 좌표와 이벤트 정보를 포함하는 데이터를 패키타이저(30)로 전송할 수 있다. 상기 이벤트 정보는 이벤트 신호의 유무 또는 상기 이벤트 신호가 온 이벤트 신호인지 오프 이벤트 신호인지에 대한 정보를 포함할 수 있다.
패키타이저(30)는 DAER(20)로부터 수신한 데이터를 패킷화하여 순차적으로 출력부(40)로 전송할 수 있다. 출력부(40)는 패키타이저(30)로부터 수신한 패킷들을 하나의 이미지 데이터로 생성할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 DVS 시스템(1)은 복수의 DVS 픽셀들을 복수의 그룹들로 구분하고, 상기 복수의 그룹들마다 최적화된 리드아웃 시간을 할당할 수 있다. 따라서, DVS 시스템(1)은 프레임 레이트를 향상시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 DVS 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, DVS 시스템(2)은 픽셀 어레이(100), 어드레스 이벤트 처리기(address event representation(AER)들(200, 300), 및 디지털 AER(400)을 포함할 수 있다. 픽셀 어레이(100)는 각각이 빛의 변화량을 감지할 수 있는 복수의 DVS 픽셀들(PX1,1-PXn,m)을 포함할 수 있다.
픽셀 어레이(100)는 일 방향을 따라 연장되는 복수의 로우 라인들(ROW1-ROWm) 및 복수의 로우 라인들(ROW)과 교차하는 복수의 칼럼 라인들(COL1-COLn)을 포함할 수 있다. 복수의 로우 라인들(ROW1-ROWm)과 복수의 칼럼 라인들(COL1-COLn)은 복수의 DVS 픽셀들(PX1,1-PXn,m)과 연결될 수 있다.
AER들(200, 300)은 칼럼 AER(200)과 로우 AER(300)을 포함할 수 있다. 도 2에서 칼럼 AER(200)과 로우 AER(300)이 별도의 로직으로 구현되는 것으로 도시되었으나 하나의 로직으로 구현될 수도 있다.
디지털 AER(400)은 칼럼 AER(200)을 통해 복수의 DVS 픽셀들(PX1,1-PXn,m) 각각으로 제1 선택 신호(SEL1)를 전송할 수 있다. 제1 선택 신호(SEL1)는 픽셀 어레이(100)에 포함된 복수의 칼럼 라인들(COL1-COLn) 중 하나를 선택하기 위한 신호일 수 있다. 예컨대, 제1 칼럼 라인(COL1)이 선택 칼럼 라인일 때, 제1 선택 신호(SEL1)는 칼럼 AER(200)을 통해 제1 칼럼 라인(COL1)에 연결된 선택 DVS 픽셀들(PX1,1-PX1,m) 각각으로 입력될 수 있다. 선택 DVS 픽셀들(PX1,1-PX1,m)은 제1 선택 신호(SEL1)에 응답하여 동시에 턴 온 될 수 있다.
디지털 AER(400)은 로우 AER(300)로 제2 선택 신호(SEL2)를 전송할 수 있다. 제2 선택 신호(SEL2)는 픽셀 어레이(100)의 각 로우 라인(ROW1-ROWm)을 로우 AER(300)과 연결시킬 수 있다. 로우 AER(300)은 제2 선택 신호(SEL2)에 응답하여 픽셀 어레이(100)로부터 전송되는 이벤트 신호를 획득할 수 있다.
제1 선택 신호(SEL1)에 응답하여 선택 칼럼 라인에 연결된 선택 DVS 픽셀들이 동시에 턴 온 되면, 선택 DVS 픽셀들 각각은 로우 AER(300)로 온 이벤트 신호(ON_EVENT) 또는 오프 이벤트 신호(OFF_EVENT)를 출력할 수 있다. 예컨대, 제1 칼럼 라인(COL1)이 선택 칼럼 라인일 때, 제1 칼럼 라인(COL1)에 연결된 선택 DVS 픽셀들(PX1,1-PX1,m)은 제1 선택 신호(SEL1)에 응답하여 동시에 턴 온 될 수 있다. 턴 온 된 선택 DVS 픽셀들(PX1,1-PX1,m)은 로우 AER(300)로 온 이벤트 신호(ON_EVENT) 또는 오프 이벤트 신호(OFF_EVENT)를 출력할 수 있다. 실시 예에 따라, 선택 DVS 픽셀들(PX1,1-PX1,m) 중에서 빛의 변화가 일정 크기 이하일 경우 DVS 픽셀은 온 이벤트 신호(ON_EVENT)와 온 이벤트 신호(ON_EVENT) 모두 출력하지 않을 수 있다.
제2 선택 신호(SEL2)에 응답하여 픽셀 어레이(100)의 각 로우 라인(ROW)이 로우 AER(300)과 연결되면, 로우 AER(300)은 선택 칼럼 라인에 연결된 선택 DVS 픽셀로부터 온 이벤트 신호(ON_EVENT) 또는 온 이벤트 신호(ON_EVENT)를 획득할 수 있다. 예컨대, 제1 칼럼 라인(COL1)이 선택 칼럼 라인일 때, 로우 AER(300)은 제1 칼럼 라인(COL1)에 연결된 선택 DVS 픽셀들(PX1,1-PX1,m)로부터 온 이벤트 신호(ON_EVENT) 또는 온 이벤트 신호(ON_EVENT)를 획득할 수 있다.
로우 AER(300)은 픽셀 어레이(100)의 각 로우 라인(ROW1-ROWm)에 대응하는 핸드-쉐이킹 로직(hand-shaking logic; HSL1-HSLm)을 포함할 수 있다. 예컨대, 제1 핸드-쉐이킹 로직(HSL1)은 제1 로우 라인(ROW1)에 대응하고, 제m-1 핸드-쉐이킹 로직(HSLm-1)은 제m-1 로우 라인(ROWm-1)에 대응하고, 제m 핸드-쉐이킹 로직(HSLm)은 제m 로우 라인(ROWm)에 대응할 수 있다.
핸드-쉐이킹 로직(hand-shaking logic; HSL1-HSLm)은 선택 칼럼 라인에 연결된 선택 DVS 픽셀들로부터 온 이벤트 신호(ON_EVENT) 또는 온 이벤트 신호(ON_EVENT)를 획득할 수 있다. 핸드-쉐이킹 로직(HSL1-HSLm)은 선택 DVS 픽셀들로부터 획득한 이벤트 신호에 응답하여, 상기 선택 DVS 픽셀들로 제1 리셋 신호(RESET1)를 전송할 수 있다. 제1 리셋 신호(RESET1)는 선택 DVS 픽셀들 각각을 리셋시키기 위한 신호를 의미할 수 있다.
예컨대, 제1 칼럼 라인(COL1)이 선택 칼럼 라인일 때, 제1 핸드-쉐이킹 로직(HSL1)은 제1 칼럼 라인(COL1)에 연결된 제1 선택 DVS 픽셀(PX1,1)로부터 획득된 이벤트 신호에 응답하여, 제1 선택 DVS 픽셀((PX1,1)로 제1 리셋 신호(RESET1)를 전송할 수 있다. 제m-1 핸드-쉐이킹 로직(HSLm-1)은 제1 칼럼 라인(COL1)에 연결된 제m-1 선택 DVS 픽셀(PX1,m-1)로부터 획득된 이벤트 신호에 응답하여 제m-1 선택 DVS 픽셀(PX1,m-1)로 제1 리셋 신호(RESET1)를 전송할 수 있다. 제m 핸드-쉐이킹 로직(HSLm)은 제1 칼럼 라인(COL1)에 연결된 제m 선택 DVS 픽셀(PX1,m)로부터 수신된 이벤트 신호에 응답하여 제m 선택 DVS 픽셀(PX1,m)로 제1 리셋 신호(RESET1)를 전송할 수 있다.
디지털 AER(400)은 선택 칼럼 라인에 연결된 선택 DVS 픽셀들의 이벤트 신호를 로우 AER(300)로부터 수신할 수 있다. 디지털 AER(400)은 로우 AER(300)로부터 수신한 이벤트 신호에 응답하여, 로우 AER(300)로 제2 리셋 신호(RESET2)를 전송할 수 있다. 제2 리셋 신호(RESET2)는 로우 AER(300)을 리셋시키기 위한 전압을 의미할 수 있다.
예컨대, 제1 칼럼 라인(COL1)이 선택 칼럼 라인일 때, 디지털 AER(400)은 제1 칼럼 라인(COL1)에 연결된 선택 DVS 픽셀들(PX1,1-PX1,m)의 이벤트 신호를 로우 AER(300)로부터 수신할 수 있다. 디지털 AER(400)은 로우 AER(300)로부터 수신한 이벤트 신호에 응답하여, 로우 AER(300)로 제2 리셋 신호(RESET2)를 전송할 수 있다. 로우 AER(300)는 제2 리셋 신호(RESET2)에 의해 리셋될 수 있다. 로우 AER(300)이 리셋된 후 제2 칼럼 라인(COL2)이 선택되면, 로우 AER(300)은 제2 칼럼 라인(COL2)에 연결된 DVS 픽셀들(PX2,1-PX2,m)로부터 이벤트 신호를 수신할 수 있다.
픽셀 어레이(100)의 복수의 칼럼 라인들(COL1-COLn) 각각은 동일한 리드아웃 시간이 할당될 수 있다. 그러나, 픽셀 어레이(100)에 포함된 복수의 DVS 픽셀들(PX1,1-PXn,m)과 AER들(200, 300) 사이의 물리적 거리는 복수의 DVS 픽셀들(PX1,1-PXn,m)마다 다를 수 있다. 따라서, 복수의 DVS 픽셀들(PX1,1-PXn,m)의 위치에 따라서, 로우 AER(300)이 복수의 DVS 픽셀들(PX1,1-PXn,m)로부터 이벤트 신호를 읽어오는데 필요한 시간이 복수의 DVS 픽셀들(PX1,1-PXn,m)마다 다를 수 있다. 복수의 칼럼 라인들(COL1-COLn) 각각에 동일한 리드아웃 시간이 할당되면, 프레임 레이트의 효율이 떨어질 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, DVS 시스템(1)은 복수의 DVS 픽셀들(PX1,1-PXn,m)과 AER들(200, 300) 사이의 물리적 거리를 고려해서 복수의 DVS 픽셀들(PX1,1-PXn,m)을 복수의 그룹들로 구분하고, 상기 복수의 그룹들마다 서로 다른 리드아웃 시간을 할당할 수 있다. 상기 복수의 그룹들마다 최적화된 리드아웃 시간을 할당할 수 있으므로 DVS 시스템(1)의 프레임 레이트를 향상시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 DVS 픽셀을 간단하게 나타낸 회로도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 DVS 픽셀(PX)은 포토다이오드(PD), 전류/전압 변환기(110), 증폭 회로(120), 비교 회로(130), 제1 스위치(SW1), 및 제2 스위치(SW2)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드(PD)는 광전 변환 변환 소자의 예시로서, 입사광의 세기에 따라 광 전류(I)를 생성할 수 있다.
전류/전압 변환기(110)는 변환 트랜지스터(111)와 제1 증폭기(112)를 포함할 수 있다. 변환 트랜지스터(111)는 전원 전압(VDD)과 포토다이오드(PD) 사이에 연결될 수 있고, 제1 증폭기(112)는 포토다이오드의 전압을 증폭시켜 제1 전압(Vin)으로 출력할 수 있다. 즉, 전류/전압 변환기(110)는 포토다이오드(PD)를 흐르는 광 전류(I)를 센싱하여 광 전류(I)에 대응하는 제1 전압(Vin)을 출력할 수 있다.
증폭 회로(120)는 제1 커패시터(C1), 제2 커패시터(C2), 제2 증폭기(121), 및 리셋 스위치(122)를 포함할 수 있다. 리셋 스위치(122)는 로우 AER로부터 수신된 리셋 제어 신호(RESET)에 따라 제2 전압(Vout)을 리셋 전압으로 리셋할 수 있다. 상기 리셋 전압은 정전압일 수 있다.
증폭 회로(120)는 제1 전압(Vin)에 기초하여 제1 전압(Vin)의 시간에 따른 변화량에 연관된 제2 전압(Vout)을 출력할 수 있다. 즉, 증폭 회로(120)는 빛의 변화량에 해당하는 전압의 증가량 또는 감소량을 증폭시켜 출력할 수 있다.
비교 회로(130)는 제1 비교기(COMP1)와 제2 비교기(COMP2)를 포함할 수 있다. 비교 회로(130)는 제2 전압(Vout)의 변화를 통해서 온 이벤트 신호(ON_EVENT) 또는 오프 이벤트 신호(OFF-EVENT)를 생성할 수 있다. 예컨대, 제1 비교기(COMP1)는 제2 전압(Vout)을 온-임계 전압(on-threshold voltage)과 비교하고, 비교 결과에 따라 온 이벤트 신호(ON_EVENT)를 생성할 수 있다. 제2 비교기(COMP2)는 제2 전압(Vout)을 오프-임계 전압(off-threshold voltage)과 비교하고, 비교 결과에 따라 오프 이벤트 신호(OFF-EVENT)를 생성할 수 있다.
즉, 비교 회로(130)는 DVS 픽셀(PX)에 해당하는 빛의 변화가 소정의 기준 범위 이상일 경우 온 이벤트 신호(ON_EVENT) 또는 오프 이벤트 신호(OFF-EVENT)를 생성할 수 있다. 예컨대, 온 이벤트 신호(ON_EVENT)는 DVS 픽셀(PX)에 해당하는 빛이 기준 범위 이상 밝아지는 경우에 하이 레벨이 될 수 있다. 오프 이벤트 신호(OFF-EVENT)는 DVS 픽셀(PX)에 해당하는 빛이 기준 범위 이상 어두워 지는 경우에 하이 레벨이 될 수 있다.
DVS 픽셀(PX)은 칼럼 AER을 통해 디지털 AER로부터 제1 선택 신호(SEL1)를 수신할 수 있다. 제1 스위치(SW1)와 제2 스위치(SW2)는 제1 선택 신호(SEL1)에 응답하여 턴 온 될 수 있다. 제1 스위치(SW1)와 제2 스위치(SW2)가 턴 온 되면, 생성된 온 이벤트 신호(ON_EVENT) 또는 오프 이벤트 신호(OFF-EVENT)가 로우 AER로 출력될 수 있다. 예컨대, DVS 픽셀(PX)이 온 이벤트 신호(ON_EVENT)를 생성하면, DVS 픽셀(PX)은 제1 선택 신호(SEL1)에 응답하여 제1 스위치(SW1)를 통해 온 이벤트 신호(ON_EVENT)를 로우 AER로 출력할 수 있다. DVS 픽셀(PX)이 오프 이벤트 신호(OFF_EVENT)를 생성하면, DVS 픽셀(PX)은 제1 선택 신호(SEL1)에 응답하여 제2 스위치(SW2)를 통해 오프 이벤트 신호(OFF_EVENT)를 로우 AER로 출력할 수 있다.
DVS 픽셀(PX)이 이벤트 신호를 생성하지 않으면, DVS 픽셀(PX)은 온 이벤트 신호(ON_EVENT)와 오프 이벤트 신호(OFF-EVENT) 모두 출력하지 않을 수 있다.
비교 회로(130)가 온 이벤트 신호(ON_EVENT) 또는 오프 이벤트 신호(OFF-EVENT)를 출력한 후, 이벤트 신호가 생성된 DVS 픽셀(PX)의 증폭 회로(120)는 로우 AER로부터 리셋 제어 신호(RESET)를 수신할 수 있다. DVS 픽셀(PX)은 리셋 제어 신호(RESET)에 응답하여 제2 전압(Vout)을 리셋 전압으로 리셋할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 DVS 시스템의 동작을 설명하기 위해 제공되는 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 DVS 시스템의 픽셀 어레이(100)는 복수의 픽셀들(PX)을 포함할 수 있다. 복수의 픽셀들(PX)은 복수의 로우 라인들(ROW1-ROWm: ROW)과 복수의 칼럼 라인들(COL1-COLn: COL)에 연결될 수 있다. DVS는 복수의 픽셀들(PX)을 복수의 칼럼 라인들(COL) 단위로 구동할 수 있다. 일례로, 복수의 칼럼 라인들(COL) 중에서 선택 구동 라인을 구동하고 선택 구동 라인에 연결된 픽셀들(PX)로부터 이벤트를 읽어오는 데에 필요한 시간은, 하나의 수평 주기로 정의될 수 있다. 이미지 센서는 복수의 칼럼 라인들(COL)을 순차적으로 구동할 수 있다.
한편, 이미지 센서의 프레임 주기(FT)는, 픽셀 어레이(100)에 포함되는 모든 픽셀들(PX)로부터 이벤트를 읽어오는 데에 필요한 시간으로 정의될 수 있다. 일례로, 프레임 주기(FT)는 복수의 칼럼 라인들(COL)의 개수와 수평 주기의 곱과 같거나, 그보다 클 수 있다. 이미지 센서의 프레임 주기(FT)가 짧을수록, DVS는 같은 시간 동안 더 많은 개수의 이미지 프레임을 생성할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 DVS 시스템은 DVS 픽셀들을 복수의 그룹들로 구분하고, 상기 복수의 그룹들마다 최적화된 수평 주기를 할당할 수 있다. 따라서, 이미지 센서의 프레임 주기가 감소할 수 있으므로, DVS 시스템은 프레임 레이트를 향상시킬 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 DVS 시스템의 리드아웃 동작을 설명하기 위해 제공되는 블록도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 DVS 시스템의 리드아웃 동작을 설명하기 위해 제공되는 그래프이다. 도 6에서 X-축은 시간을 의미할 수 있고, Y-축은 DAER(400)로부터 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3)로 전송되는 신호(DRTPX1, DRTPX2, DRTPX3)를 의미할 수 있고, Y-축은 DAER(400)로부터 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3)로 선택 신호를 전송할 때, DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3)에 도달하는 전압의 크기(VPX1, VPX2, VPX3)를 의미할 수 있다.
도 5와 도 6을 함께 참조하면, 픽셀 어레이(100)는 제1 DVS 픽셀(PX1), 제2 DVS픽셀(PX2), 및 제3 DVS 픽셀(PX3)을 포함할 수 있다. 제1 리드아웃 시간(RT1) 동안 DVS 시스템(3)은 제1 DVS 픽셀(PX1)로부터 이벤트 신호를 획득할 수 있고, 제2 리드아웃 시간(RT2) 동안 DVS 시스템(3)은 제2 DVS 픽셀(PX2)로부터 이벤트 신호를 획득할 수 있고, 제3 리드아웃 시간(RT3) 동안 DVS 시스템(3)은 제3 DVS 픽셀(PX3)로부터 이벤트 신호를 획득할 수 있다.
디지털 AER(400)은 칼럼 AER(200)을 통해 복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3) 각각으로 제1 선택 신호(SEL1-1, SEL1-2, SEL1-3)를 전송할 수 있다. 예컨대, 제1 칼럼 라인에 연결된 제1 DVS 픽셀(PX1)을 선택하기 위하여, 디지털 AER(400)은 칼럼 AER(200)을 통해 제1 DVS 픽셀(PX1)로 제1 선택 신호(SEL1-1)를 전송할 수 있다. 제2 칼럼 라인에 연결된 제2 DVS 픽셀(PX2)을 선택하기 위하여, 디지털 AER(400)은 칼럼 AER(200)을 통해 제2 DVS 픽셀(PX2)로 제2 선택 신호(SEL1-2)를 전송할 수 있다. 제3 칼럼 라인에 연결된 제3 DVS 픽셀(PX3)을 선택하기 위하여, 디지털 AER(400)은 칼럼 AER(200)을 통해 제3 DVS 픽셀(PX3)로 제1 선택 신호(SEL1-3)를 전송할 수 있다.
이 때, 복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3)과 칼럼 AER(200) 사이의 물리적인 거리는 복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3)마다 서로 다를 수 있다. 예컨대, 제1 DVS 픽셀(PX1)과 칼럼 AER(200) 사이의 물리적인 거리는 제1 거리(DC1)일 수 있고, 제2 DVS 픽셀(PX2)과 칼럼 AER(200) 사이의 물리적인 거리는 제2 거리(DC2)일 수 있고, 제3 DVS 픽셀(PX3)과 칼럼 AER(200) 사이의 물리적인 거리는 제3 거리(DC3)일 수 있다. 제1 거리(D1)는 제2 거리(DC2)보다 크고, 제2 거리(DC2)는 제3 거리(DC3)보다 클 수 있다.
복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3) 각각은 제1 선택 신호(SEL1-1, SEL1-2, SEL1-3)에 응답하여 턴 온 될 수 있다. 복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3)과 칼럼 AER(200) 사이의 물리적인 거리는 복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3)마다 서로 다르므로, 디지털 AER(400)이 칼럼 AER(200)을 통해 복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3) 각각으로 제1 선택 신호(SEL1-1, SEL1-2, SEL1-3)를 전송한 후 복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3)이 턴 온 되는데 걸리는 시간은 서로 다를 수 있다.
예컨대, 디지털 AER(400)이 칼럼 AER(200)을 통해 제1 DVS 픽셀(PX1)로 제1 선택 신호(SEL1-1)를 전송한 후 제1 DVS 픽셀(PX1)이 턴 온 되는데 걸리는 시간은 제1 시간(a1)일 수 있다. 디지털 AER(400)이 칼럼 AER(200)을 통해 제2 DVS 픽셀(PX2)로 제1 선택 신호(SEL1-2)를 전송한 후 제2 DVS 픽셀(PX2)이 턴 온 되는데 걸리는 시간은 제2 시간(a2)일 수 있다. 디지털 AER(400)이 칼럼 AER(200)을 통해 제3 DVS 픽셀(PX3)로 제1 선택 신호(SEL1-3)를 전송한 후 제3 DVS 픽셀(PX3)이 턴 온 되는데 걸리는 시간은 제3 시간(a3)일 수 있다. 제1 시간(a1)은 제2 시간(a2)보다 길고, 제2 시간(a2)은 제3 시간(a3)보다 길 수 있다.
복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3) 각각이 턴 온 되면, 복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3) 각각은 로우 AER(300)로 이벤트 신호(EVENT1, EVENT2, EVENT3)를 전송할 수 있다. 로우 AER(300)가 복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3) 각각으로부터 이벤트 신호(EVENT1, EVENT2, EVENT3)를 획득하면, 로우 AER(300)는 복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3) 각각으로 제1 리셋 신호(RESET1-1, RESET1-2 RESET1-3)를 전송할 수 있다.
이 때, 복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3)과 로우 AER(300) 사이의 물리적인 거리는 복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3)마다 서로 다를 수 있다. 예컨대, 제1 DVS 픽셀(PX1)과 로우 AER(300) 사이의 물리적인 거리는 제1 거리(DR1)일 수 있고, 제2 DVS 픽셀(PX2)과 로우 AER(300) 사이의 물리적인 거리는 제2 거리(DR2)일 수 있고, 제3 DVS 픽셀(PX3)과 로우 AER(300) 사이의 물리적인 거리는 제3 거리(DR3)일 수 있다. 제1 거리(DR1)는 제2 거리(DR2)보다 크고, 제2 거리(DR2)는 제3 거리(DR3)보다 클 수 있다.
복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3) 각각은 제1 리셋 신호(RESET1-1, RESET1-2, RESET1-3)에 응답하여 리셋 될 수 있다. 복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3)과 로우 AER(300) 사이의 물리적인 거리는 복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3)마다 서로 다르므로, 로우 AER(300)이 복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3) 각각으로 제1 리셋 신호(RESET1-1, RESET1-2, RESET1-3)를 전송한 후 복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3)이 리셋 되는데 걸리는 시간은 서로 다를 수 있다.
예컨대, 제1 DVS 픽셀(PX1)이 로우 AER(300)로 이벤트 신호(EVENT1)를 전송한 후, 제1 DVS 픽셀(PX1)이 제1 리셋 신호(RESET1-1)에 응답하여 리셋 되는데 걸리는 시간은 제1 시간(b1)일 수 있다. 제2 DVS 픽셀(PX2)이 로우 AER(300)로 이벤트 신호(EVENT2)를 전송한 후, 제2 DVS 픽셀(PX2)이 제2 리셋 신호(RESET1-2)에 응답하여 리셋 되는데 걸리는 시간은 제2 시간(b2)일 수 있다. 제3 DVS 픽셀(PX3)이 로우 AER(300)로 이벤트 신호(EVENT3)를 전송한 후, 제3 DVS 픽셀(PX3)이 제3 리셋 신호(RESET1-3)에 응답하여 리셋 되는데 걸리는 시간은 제3 시간(b3)일 수 있다. 제1 시간(b1)은 제2 시간(b2)보다 길고, 제2 시간(b2)은 제3 시간(b3)보다 길 수 있다.
로우 AER(300)이 제1 DVS 픽셀(PX1)로부터 수신된 이벤트를 DAER(400)로 전송하면, 로우 AER(300)은 DAER(400)로부터 제2 리셋 신호(RESET2)를 수신할 수 있다. 로우 AER(300)은 제2 리셋 신호(RESET2)에 응답하여 리셋 될 수 있다. 로우 AER(300)이 제2 DVS 픽셀(PX2)로부터 수신된 이벤트를 DAER(400)로 전송하면, 로우 AER(300)은 DAER(400)로부터 제2 리셋 신호(RESET2)를 수신할 수 있다. 로우 AER(300)은 제2 리셋 신호(RESET2)에 응답하여 리셋 될 수 있다. 로우 AER(300)이 제3 DVS 픽셀(PX3)로부터 수신된 이벤트를 DAER(400)로 전송하면, 로우 AER(300)은 DAER(400)로부터 제2 리셋 신호(RESET2)를 수신할 수 있다. 로우 AER(300)은 제2 리셋 신호(RESET2)에 응답하여 리셋될 수 있다.
로우 AER(300)이 복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3) 각각으로부터 수신된 이벤트를 DAER(400)로 전송한 후 로우 AER(300)이 리셋 되는데 걸리는 시간은 복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3)마다 서로 동일할 수 있다. 예컨대, 로우 AER(300)이 제1 DVS 픽셀(PX1)로부터 수신된 이벤트를 DAER(400)로 전송한 후 로우 AER(300)이 리셋 되는데 걸리는 시간은 제1 시간(c1)일 수 있다. 로우 AER(300)이 제2 DVS 픽셀(PX2)로부터 수신된 이벤트를 DAER(400)로 전송한 후 로우 AER(300)이 리셋 되는데 걸리는 시간은 제2 시간(c2)일 수 있다. 로우 AER(300)이 제3 DVS 픽셀(PX3)로부터 수신된 이벤트를 DAER(400)로 전송한 후 로우 AER(300)이 리셋 되는데 걸리는 시간은 제3 시간(c3)일 수 있다. 제1 시간(c1), 제2 시간(c2), 및 제3 시간(c3)은 서로 동일할 수 있다.
각 리드아웃 시간(RT1, RT2, RT3)은 데이터 리드아웃 시간(t1, t2, t3)과 마진 시간(t)을 포함할 수 있다. 예컨대, 제1 리드아웃 시간(RT1)은 제1 데이터 리드아웃 시간(t1)과 마진 시간(t)을 포함할 수 있고, 제2 리드아웃 시간(RT2)은 제2 데이터 리드아웃 시간(t2)과 마진 시간(t)을 포함할 수 있고, 제3 리드아웃 시간(RT3)은 제3 데이터 리드아웃 시간(t3)과 마진 시간(t)을 포함할 수 있다.
제1 시간(c1), 제2 시간(c2), 및 제3 시간(c3)은 서로 동일할 수 있다. 그러나, 제1 시간(a1), 제2 시간(a2), 제3 시간(a3)은 서로 다를 수 있다. 또한, 제1 시간(b1), 제2 시간(b2), 및 제3 시간(b3)은 서로 다를 수 있다.
픽셀 어레이(100)에 포함된 복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3) 중에서 워스트 케이스(worst case)를 고려하여 리드아웃 시간들(RT1, RT2, RT3)이 결정될 수 있다. 따라서, 리드아웃 시간들(RT1, RT2, RT3)은 서로 동일할 수 있다.
예컨대, 복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3) 중에서 제1 DVS 픽셀(PX1)은 물리적 거리가 가장 크다. 상기 물리적 거리는 제1 DVS 픽셀(PX1)과 칼럼 AER(200) 사이의 물리적 거리(DC1) 및 제1 DVS 픽셀(PX1)과 로우 AER(300) 사이의 물리적 거리(DR1)를 의미할 수 있다. 따라서, 물리적 거리가 가장 큰 제1 DVS 픽셀(PX1)의 리드아웃 시간(RT1)으로 나머지 DVS 픽셀들(PX2, PX3)의 리드아웃 시간들(RT2, RT3)을 결정할 수 있다. 제1 시간(c1), 제2 시간(c2), 및 제3 시간(c3)은 서로 동일하므로, 제1 DVS 픽셀(PX1)의 데이터 리드아웃 시간(t1)에 기초하여 리드아웃 시간(RT1)이 결정될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 DVS 시스템(3)은 복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3) 각각의 물리적 거리를 고려해서 복수의 DVS 픽셀들(PX1, PX2, PX3)을 복수의 그룹들로 구분하고, 상기 복수의 그룹들마다 서로 다른 리드아웃 시간을 할당할 수 있다. 상기 복수의 그룹들마다 최적화된 리드아웃 시간을 할당할 수 있으므로 DVS 시스템(3)의 프레임 레이트를 향상시킬 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 DVS 시스템의 리드아웃 동작을 설명하기 위해 제공되는 블록도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 DVS 시스템의 리드아웃 동작을 설명하기 위해 제공되는 그래프이다.
도 7을 참조하면, 픽셀 어레이(100)는 복수의 DVS 픽셀들(PX)을 포함할 수 있다. 복수의 픽셀들(PX)은 복수의 로우 라인들(ROW1-ROWm)과 복수의 칼럼 라인들(COL1-COLn)에 연결될 수 있다.
복수의 DVS 픽셀들(PX)은 복수의 DVS 픽셀들(PX) 각각의 물리적 거리를 고려해서 복수의 그룹들로 구분될 수 있다. 예컨대, 제1 칼럼 라인(COL1)에 연결된 DVS 픽셀들과 제2 칼럼 라인(COL2)에 연결된 DVS 픽셀들을 제1 그룹(GR1)으로 구분될 수 있다. 제3 칼럼 라인(COL3)에 연결된 DVS 픽셀들과 제4 칼럼 라인(COL4)에 연결된 DVS 픽셀들을 제2 그룹(GR2)으로 구분될 수 있다. 제5 칼럼 라인(COL5)에 연결된 DVS 픽셀들과 제6 칼럼 라인(COL6)에 연결된 DVS 픽셀들을 제3 그룹(GR3)으로 구분될 수 있다.
즉, 제1 그룹(GR1)은 제1 영역(ZONE1)에 존재하는 DVS 픽셀들을 포함할 수 있고, 제2 그룹(GR2)은 제2 영역(ZONE2)에 존재하는 DVS 픽셀들을 포함할 수 있고, 제3 그룹(GR3)은 제3 영역(ZONE3)에 존재하는 DVS 픽셀들을 포함할 수 있다.
도 8의 그래프는 도 6의 그래프와 다르게 복수의 그룹들마다 데이터 리드아웃 시간(t1, t2, t3)이 서로 다를 수 있다. 따라서, 복수의 그룹들마다 리드아웃 시간(RT1, RT2, RT3)이 서로 다를 수 있다.
도 7과 도 8을 함께 참조하면, DVS 시스템(4)은 그룹들(GR1, GR2, GR3)마다 서로 다른 리드아웃 시간(RT1, RT2, RT3)을 할당할 수 있다. 예컨대, 제1 영역(ZONE1)에 존재하는 DVS 픽셀들이 포함되는 제1 그룹(GR1)에 제1 리드아웃 시간(RT1)이 할당될 수 있다. 제2 영역(ZONE2)에 존재하는 DVS 픽셀들이 포함되는 제2 그룹(GR2)에 제2 리드아웃 시간(RT2)이 할당될 수 있다. 제3 영역(ZONE3)에 존재하는 DVS 픽셀들이 포함되는 제3 그룹(GR3)에 제3 리드아웃 시간(RT3)이 할당될 수 있다.
각 리드아웃 시간(RT1, RT2, RT3)은 데이터 리드아웃 시간(t1, t2, t3)과 마진 시간(t)을 포함할 수 있다. 리드아웃 시간들(RT1, RT2, RT3) 마다 마진 시간(t)은 서로 동일할 수 있다. 따라서, 각 리드아웃 시간(RT1, RT2, RT3)은 각 리드아웃 시간(RT1, RT2, RT3)에 포함된 데이터 리드아웃 시간(t1, t2, t3)에 따라 결정될 수 있다.
각 데이터 리드아웃 시간(t1, t2, t3)은 각 그룹(GR1, GR2, GR3)에 포함된 DVS 픽셀들 중에서 워스트 케이스(worst case)를 고려하여 결정될 수 있다. 예컨대, 제1 그룹(GR1)의 제1 데이터 리드아웃 시간(t1)은 제1 그룹(GR1)에 포함된 DVS 픽셀들 중에서 물리적 거리가 가장 큰 제1 대표 픽셀(WC1)의 데이터 리드아웃 시간으로 결정될 수 있다. 제2 그룹(GR2)의 제2 데이터 리드아웃 시간(t2)은 제2 그룹(GR2)에 포함된 DVS 픽셀들 중에서 물리적 거리가 가장 큰 제2 대표 픽셀(WC2)의 데이터 리드아웃 시간으로 결정될 수 있다. 제3 그룹(GR3)의 제3 데이터 리드아웃 시간(t3)은 제3 그룹(GR3)에 포함된 DVS 픽셀들 중에서 물리적 거리가 가장 큰 제3 대표 픽셀(WC3)의 데이터 리드아웃 시간으로 결정될 수 있다.
예컨대, 디지털 AER(400)이 칼럼 AER(200)을 통해 제1 대표 픽셀(WC1)로 제1 선택 신호를 전송한 후 제1 대표 픽셀(WC1)이 턴 온 되는데 걸리는 시간은 제1 시간(a1)일 수 있다. 디지털 AER(400)이 칼럼 AER(200)을 통해 제2 대표 픽셀(WC2)로 제1 선택 신호를 전송한 후 제2 대표 픽셀(WC2)이 턴 온 되는데 걸리는 시간은 제2 시간(a2)일 수 있다. 디지털 AER(400)이 칼럼 AER(200)을 통해 제3 대표 픽셀(WC3)로 제1 선택 신호를 전송한 후 제3 대표 픽셀(WC3)이 턴 온 되는데 걸리는 시간은 제3 시간(a3)일 수 있다.
또한, 제1 대표 픽셀(WC1)이 로우 AER(300)로 이벤트 신호를 전송한 후, 제1 대표 픽셀(WC1)이 제1 리셋 신호에 응답하여 리셋 되는데 걸리는 시간은 제1 시간(b1)일 수 있다. 제2 대표 픽셀(WC2)이 로우 AER(300)로 이벤트 신호를 전송한 후, 제2 대표 픽셀(WC2)이 제2 리셋 신호에 응답하여 리셋 되는데 걸리는 시간은 제2 시간(b2)일 수 있다. 제3 대표 픽셀(WC3)이 로우 AER(300)로 이벤트 신호를 전송한 후, 제3 대표 픽셀(WC3)이 제3 리셋 신호에 응답하여 리셋 되는데 걸리는 시간은 제3 시간(b3)일 수 있다.
로우 AER(300)이 제1 대표 픽셀(WC1)로부터 수신된 이벤트를 DAER(400)로 전송한 후 로우 AER(300)이 리셋 되는데 걸리는 시간은 제1 시간(c1)일 수 있다. 로우 AER(300)이 제2 대표 픽셀(WC2)로부터 수신된 이벤트를 DAER(400)로 전송한 후 로우 AER(300)이 리셋 되는데 걸리는 시간은 제2 시간(c2)일 수 있다. 로우 AER(300)이 제3 대표 픽셀(WC3)로부터 수신된 이벤트를 DAER(400)로 전송한 후 로우 AER(300)이 리셋 되는데 걸리는 시간은 제3 시간(c3)일 수 있다.
제1 대표 픽셀(WC1)의 물리적인 거리는 제2 대표 픽셀(WC2)의 물리적인 거리보다 클 수 있고, 제2 대표 픽셀(WC2)의 물리적인 거리는 제3 대표 픽셀(WC3)의 물리적인 거리보다 클 수 있다. 따라서, 제1 시간(a1)은 제2 시간(a2)보다 길고, 제2 시간(a2)은 제3 시간(a3)보다 길 수 있다. 또한, 제1 시간(b1)은 제2 시간(b2)보다 길고, 제2 시간(b2)은 제3 시간(b3)보다 길 수 있다.
제1 데이터 리드아웃 시간(t1)은 제1 시간(a1)과 제1 시간(b1)의 합에 해당할 수 있고, 제2 데이터 리드아웃 시간(t2)은 제2 시간(a2)과 제2 시간(b2)의 합에 해당할 수 있고, 제3 데이터 리드아웃 시간(t3)은 제3 시간(a3)과 제3 시간(b3)의 합에 해당할 수 있다. 즉, 제1 데이터 리드아웃 시간(t1)은 제2 데이터 리드아웃 시간(t2)보다 길고, 제2 데이터 리드아웃 시간(t2)은 제3 데이터 리드아웃 시간(t3)보다 길 수 있다. 마진 시간(t)은 제1 시간(c1), 제2 시간(c2), 또는 제3 시간(c3)에 해당할 수 있다. 즉, 리드아웃 시간들(RT1, RT2, RT3) 마다 마진 시간(t)은 서로 동일할 수 있다.
따라서, 제1 그룹(GR1)에 포함된 제1 픽셀(PX1)의 리드아웃 시간은 제1 리드아웃 시간(RT1)으로 결정될 수 있고, 제2 그룹(GR2)에 포함된 제2 픽셀(PX2)의 리드아웃 시간은 제2 리드아웃 시간(RT2)으로 결정될 수 있고, 제3 그룹(GR3)에 포함된 제3 픽셀(PX3)의 리드아웃 시간은 제3 리드아웃 시간(RT3)으로 결정될 수 있다. 따라서, 제1 리드아웃 시간(RT1)은 제2 리드아웃 시간(RT2)보다 길고, 제2 리드아웃 시간(RT2)은 제3 리드아웃 시간(RT3)보다 길 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 DVS 시스템(4)은 복수의 DVS 픽셀들(PX) 각각의 물리적 거리를 고려해서 복수의 DVS 픽셀들(PX)을 복수의 그룹들로 구분하고, 상기 복수의 그룹들마다 서로 다른 리드아웃 시간을 할당할 수 있다. 상기 복수의 그룹들마다 최적화된 리드아웃 시간을 할당할 수 있으므로 DVS 시스템(4)의 프레임 레이트를 향상시킬 수 있다.
도 9와 도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 DVS 시스템의 리드아웃 동작을 설명하기 위해 제공되는 도면들이다.
도 7의 DVS 시스템(4)은 동일한 컬럼 라인에 연결된 DVS 픽셀들은 동일한 그룹으로 구분될 수 있다. 도 7의 DVS 시스템(4)과 다르게, 도 9의 DVS 시스템(5)은 동일한 컬럼 라인에 연결된 DVS 픽셀들이 서로 다른 그룹으로 구분될 수 있다.
예컨대, 제1 칼럼 라인(COL1)과 제1 로우 라인(ROW1)에 연결된 픽셀, 제1 칼럼 라인(COL1)과 제2 로우 라인(ROW2)에 연결된 픽셀, 제2 칼럼 라인(COL2)과 제1 로우 라인(ROW1)에 연결된 픽셀, 및 제2 칼럼 라인(COL2)과 제2 로우 라인(ROW2)에 연결된 픽셀은 제1 그룹(GR1)으로 구분할 수 있다. 즉, 제1 그룹(GR1)은 제1 영역(ZONE1)에 존재하는 DVS 픽셀들을 포함할 수 있다.
제1 칼럼 라인(COL1)과 제3 로우 라인(ROW3)에 연결된 픽셀, 제1 칼럼 라인(COL1)과 제4 로우 라인(ROW4)에 연결된 픽셀, 제2 칼럼 라인(COL2)과 제3 로우 라인(ROW3)에 연결된 픽셀, 제2 칼럼 라인(COL2)과 제4 로우 라인(ROW4)에 연결된 픽셀, 제3 칼럼 라인(COL3)과 제1 로우 라인(ROW1)에 연결된 픽셀, 제3 칼럼 라인(COL3)과 제2 로우 라인(ROW2)에 연결된 픽셀, 제4 칼럼 라인(COL4)과 제1 로우 라인(ROW1)에 연결된 픽셀, 및 제4 칼럼 라인(COL4)과 제2 로우 라인(ROW2)에 연결된 픽셀은 제2 그룹(GR2)으로 구분할 수 있다. 즉, 제2 그룹(GR2)은 제2 영역(ZONE2)에 존재하는 DVS 픽셀들을 포함할 수 있다.
제1 칼럼 라인(COL1)과 제5 로우 라인(ROW5)에 연결된 픽셀, 제1 칼럼 라인(COL1)과 제6 로우 라인(ROW6)에 연결된 픽셀, 제2 칼럼 라인(COL2)과 제5 로우 라인(ROW5)에 연결된 픽셀, 제2 칼럼 라인(COL2)과 제6 로우 라인(ROW6)에 연결된 픽셀, 제3 칼럼 라인(COL3)과 제3 로우 라인(ROW3)에 연결된 픽셀, 제3 칼럼 라인(COL3)과 제4 로우 라인(ROW4)에 연결된 픽셀, 제4 칼럼 라인(COL4)과 제3 로우 라인(ROW3)에 연결된 픽셀, 제4 칼럼 라인(COL4)과 제4 로우 라인(ROW4)에 연결된 픽셀, 제5 칼럼 라인(COL5)과 제1 로우 라인(ROW1)에 연결된 픽셀, 제5 칼럼 라인(COL5)과 제2 로우 라인(ROW2)에 연결된 픽셀, 제6 칼럼 라인(COL6)과 제1 로우 라인(ROW1)에 연결된 픽셀, 및 제6 칼럼 라인(COL6)과 제2 로우 라인(ROW2)에 연결된 픽셀은 제3 그룹(GR3)으로 구분할 수 있다. 즉, 제3 그룹(GR3)은 제3 영역(ZONE3)에 존재하는 DVS 픽셀들을 포함할 수 있다.
각 그룹(GR1, GR2, GR3, ...)의 리드아웃 시간은 각 그룹(GR1, GR2, GR3, ...)에 포함된 DVS 픽셀들 중에서 워스트 케이스를 고려하여 결정될 수 있다. 예컨대, 제1 그룹(GR1)의 리드아웃 시간은 제1 리드아웃 시간이 할당될 수 있고, 제2 그룹(GR2)의 리드아웃 시간은 제2 리드아웃 시간이 할당될 수 있고, 제3 그룹(GR3)은 제3 리드아웃 시간이 할당될 수 있다. 제1 리드아웃 시간은 제2 리드아웃 시간보다 길고, 제2 리드아웃 시간은 제3 리드아웃 시간보다 길 수 있다.
도 7의 DVS 시스템(4)에 비해서 도 9의 DVS 시스템(5)은 복수의 그룹들마다 더욱 최적화된 리드아웃 시간을 할당할 수 있으므로, 프레임 레이트를 더욱 향상시킬 수 있다.
도 11과 도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 DVS 시스템의 리드아웃 동작을 설명하기 위해 제공되는 도면들이다.
도 11과 도 12를 함께 참조하면, DVS 시스템(6)은 픽셀 어레이(100)에 포함된 복수의 DVS 픽셀들(PX)을 복수의 그룹들로 구분할 수 있다. DVS 시스템(6)은 상기 복수의 그룹들마다 리드아웃 시간을 자동으로 할당할 수 있다.
구체적으로, DAER(400)은 픽셀 어레이(100)에 포함된 DVS 픽셀들(WC1, WC2, WC3)로부터 온 이벤트 신호가 출력되도록 각 픽셀(WC1, WC2, WC3)을 제어할 수 있다. 예컨대, DAER(400)은 전체 프레임 주기(SEL) 동안 픽셀 어레이(100)에 포함된 DVS 픽셀들(WC1, WC2, WC3)로부터 온 이벤트 신호가 출력되도록 이벤트 제어 신호(EVENT)를 칼럼 AER(200)을 통해 각 픽셀(WC1, WC2, WC3)로 전송할 수 있다.
DVS 픽셀들(WC1, WC2, WC3)마다 물리적인 거리가 다르기 때문에 각 DVS 픽셀(WC1, WC2, WC3)로부터 출력된 이벤트 신호를 로우 AER(300)이 획득하는데 필요한 시간은 DVS 픽셀들(WC1, WC2, WC3)마다 다를 수 있다. 따라서, DAER(400)은 제1 시간(t1)동안, DVS 픽셀들(WC1, WC2, WC3)로부터 출력된 이벤트 신호를 AER(300)이 획득했는지 여부를 확인할 수 있다. DAER(400)은 제1 시간(t1) 끝난 시점으로부터 일정 시간이 경과한 후 제2 시간(t2) 동안, DVS 픽셀들(WC1, WC2, WC3)로부터 출력된 이벤트 신호를 AER(300)이 획득했는지 여부를 확인할 수 있다. DAER(400)은 제2 시간(t2) 끝난 시점으로부터 일정 시간이 경과한 후 제3 시간(t3) 동안, DVS 픽셀들(WC1, WC2, WC3)로부터 출력된 이벤트 신호를 AER(300)이 획득했는지 여부를 확인할 수 있다. DAER(400)은 제3 시간(t3) 끝난 시점으로부터 일정 시간이 경과한 후 제4 시간(t4) 동안, DVS 픽셀들(WC1, WC2, WC3)로부터 출력된 이벤트 신호를 AER(300)이 획득했는지 여부를 확인할 수 있다.
예컨대, DAER(400)이 제1 시간(t1) 동안 제1 DVS 픽셀(WC1)로부터 출력된 이벤트 신호를 AER(300)이 획득했다고 판단하면, DAER(400)은 제1 DVS 픽셀(WC1)이 속한 제1 그룹(GR1)의 리드아웃 시간을 제1 캡쳐 시간(t1)과 유휴 시간을 합한 시간으로 자동으로 할당할 수 있다. 제1 캡쳐 시간(t1)은 DAER(400)이 이벤트 제어 신호(EVENT)를 칼럼 AER(200)을 통해 제1 DVS 픽셀(WC1)로 전송한 후, 제1 DVS 픽셀(WC1)의 이벤트 신호를 로우 AER(300)가 획득하는데 걸리는 시간을 의미할 수 있다. 상기 유휴 시간은 로우 AER(300)이 제1 DVS 픽셀(WC1)로 제1 리셋 신호를 전송한 후 제1 DVS 픽셀(WC1)이 리셋 되는데 걸리는 시간과 마진 시간을 포함할 수 있다.
DAER(400)이 제2 시간(t2) 동안 제2 DVS 픽셀(WC2)로부터 출력된 이벤트 신호가 AER(300)이 획득했다고 판단하면, DAER(400)은 제2 DVS 픽셀(WC2)이 속한 제2 그룹(GR2)의 리드아웃 시간을 제2 캡쳐 시간(t2)과 유휴 시간을 합한 시간으로 자동으로 할당할 수 있다. 제2 캡쳐 시간(t2)은 DAER(400)이 이벤트 제어 신호(EVENT)를 칼럼 AER(200)을 통해 제2 DVS 픽셀(WC2)로 전송한 후, 제2 DVS 픽셀(WC2)의 이벤트 신호를 로우 AER(300)이 획득하는데 걸리는 시간을 의미할 수 있다. 상기 유휴 시간은 로우 AER(300)이 제2 DVS 픽셀(WC2)로 제1 리셋 신호를 전송한 후 제2 DVS 픽셀(WC2)이 리셋 되는데 걸리는 시간과 마진 시간을 포함할 수 있다.
DAER(400)이 제3 시간(t3) 동안 제3 DVS 픽셀(WC3)로부터 출력된 이벤트 신호가 AER(300)이 획득했다고 판단하면(EVENT CAPTURE), DAER(400)은 제3 DVS 픽셀(WC3)이 속한 제3 그룹(GR3)의 리드아웃 시간을 제3 캡쳐 시간(t3)과 유휴 시간을 합한 시간으로 자동으로 할당할 수 있다. 제3 캡쳐 시간(t3)은 DAER(400)가 이벤트 제어 신호(EVENT)를 칼럼 AER(200)을 통해 제3 DVS 픽셀(WC3)로 전송한 후, 제3 DVS 픽셀(WC1)의 이벤트 신호를 로우 AER(300)이 획득하는데 걸리는 시간을 의미할 수 있다. 상기 유휴 시간은 로우 AER(300)이 제3 DVS 픽셀(WC3)로 제1 리셋 신호를 전송한 후 제3 DVS 픽셀(WC3)이 리셋 되는데 걸리는 시간과 마진 시간을 포함할 수 있다.
상기 마진 시간은 로우 AER(300)이 상기 이벤트 신호를 DAER(400)로 전송한 후 로우 AER(300)이 리셋 되는데 걸리는 시간을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 사용자가 그룹들마다 서로 다른 리드아웃 시간을 할당하지 않고, DVS 시스템(6)이 복수의 그룹들마다 최적화된 리드아웃 시간을 자동으로 할당할 수 있다. 따라서, 그룹들마다 더욱 최적화된 리드아웃 시간을 할당할 수 있으므로, 프레임 레이트를 더욱 향상시킬 수 있다.
본 발명은 상술한 실시형태 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니며 첨부된 청구범위에 의해 한정하고자 한다. 따라서, 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 당 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 형태의 치환, 변형 및 변경이 가능할 것이며, 이 또한 본 발명의 범위에 속한다고 할 것이다.
1; DVS 시스템
10; DVS 아날로그 회로
20; 디지털 어드레스 이벤트 처리기
30; 패키타이저
40; 출력부

Claims (10)

  1. 복수의 로우 라인들 및 복수의 칼럼 라인들에 연결되고, 빛의 변화에 응답하여 이벤트 신호를 출력하는 복수의 다이나믹 비전 센서(dynamic vision sensor(DVS)) 픽셀들을 포함하는 픽셀 어레이;
    상기 복수의 칼럼 라인들 중 하나를 선택하고, 선택된 칼럼 라인에 연결된 DVS 픽셀들로부터 출력된 이벤트 신호를 획득하는 어드레스 이벤트 처리기들; 및
    상기 복수의 DVS 픽셀들 각각으로부터 출력된 이벤트 신호를 이용하여 움직임이 발생 가능한 객체를 포함하는 이미지 데이터를 생성하는 컨트롤 로직;을 포함하고,
    상기 컨트롤 로직은 상기 복수의 DVS 픽셀들을 복수의 그룹들로 구분하고, 상기 복수의 그룹들마다 서로 다른 리드아웃 시간을 할당하는 다이나믹 비전 센서 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 컨트롤 로직은,
    상기 복수의 그룹들 각각에 포함된 상기 DVS 픽셀들과 상기 어드레스 이벤트 처리기 사이의 거리에 기초하여 상기 그룹들 각각에 할당되는 상기 리드아웃 시간을 결정하는 다이나믹 비전 센서 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 어드레스 이벤트 처리기들은,
    상기 컨트롤 로직이 생성하는 제1 선택 신호에 응답하여 상기 복수의 칼럼 라인들 중 적어도 하나를 선택 칼럼 라인으로 결정하고, 상기 선택 칼럼 라인에 연결된 선택 DVS 픽셀들로 상기 제1 선택 신호를 전송하는 칼럼 어드레스 이벤트 처리기; 및
    상기 컨트롤 로직이 생성하는 제2 선택 신호에 응답하여 상기 복수의 로우 라인들과 연결되고, 상기 선택 DVS 픽셀들로부터 상기 이벤트 신호를 획득하는 로우 어드레스 이벤트 처리기;를 포함하는 다이나믹 비전 센서 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 선택 DVS 픽셀들은 상기 제1 선택 신호에 응답하여 턴 온 되고, 상기 이벤트 신호를 상기 로우 어드레스 이벤트 처리기로 출력하며,
    상기 제1 선택 신호를 상기 선택 DVS 픽셀들로 전송한 후 상기 선택 DVS 픽셀들이 턴 온 되는데 걸리는 시간에 기초하여 상기 선택 DVS 픽셀들이 포함되는 그룹의 리드아웃 시간이 결정되는 다이나믹 비전 센서 시스템.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 이벤트 신호를 수신한 상기 로우 어드레스 이벤트 처리기는 상기 선택 DVS 픽셀들로 제1 리셋 신호를 출력하고, 상기 선택 DVS 픽셀들은 상기 제1 리셋 신호에 응답하여 리셋되고,
    상기 선택 DVS 픽셀들이 상기 로우 어드레스 이벤트 처리기로 상기 이벤트 신호를 전송한 후 리셋 되는데 필요한 시간에 기초하여 상기 선택 DVS 픽셀들이 포함되는 그룹의 리드아웃 시간이 결정되는 다이나믹 비전 센서 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    동일한 칼럼 라인에 연결된 DVS 픽셀들은 동일한 그룹으로 구분되는 이미지 센서.
  7. 제1항에 있어서,
    동일한 칼럼 라인에 연결된 DVS 픽셀들 중에서 일부는 서로 다른 그룹으로 구분되는 이미지 센서.
  8. 복수의 로우 라인들 및 복수의 칼럼 라인들에 연결되고, 빛의 변화에 응답하여 이벤트 신호를 출력하는 DVS 픽셀들을 포함하며, 상기 DVS 픽셀들은 제1 그룹과 제2 그룹으로 구분되는 픽셀 어레이;
    상기 복수의 칼럼 라인들 중 하나를 선택하고, 선택된 칼럼 라인에 연결된 DVS 픽셀들로부터 출력된 상기 이벤트 신호를 획득하는 어드레스 이벤트 처리기들; 및
    상기 어드레스 이벤트 처리기들을 제어하고, 상기 이벤트 신호를 이용하여 상기 이벤트 신호에 대응하는 이벤트를 판단하는 컨트롤 로직;을 포함하고,
    상기 제1 그룹의 제1 리드아웃 시간은 상기 픽셀 어레이에서 상기 제1 그룹의 위치에 따라 결정되고, 상기 제2 그룹의 제2 리드아웃 시간은 상기 픽셀 어레이에서 상기 제2 그룹의 위치에 따라 결정되며, 상기 제1 리드아웃 시간과 상기 제2 리드아웃 시간은 서로 다른 다이나믹 비전 센서 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제1 그룹과 상기 어드레스 이벤트 처리기들 사이의 제1 거리가 상기 제2 그룹과 상기 어드레스 이벤트 처리기들 사이의 제2 거리보다 크면, 상기 제1 리드아웃 시간은 상기 제2 리드아웃 시간보다 긴 다이나믹 비전 센서 시스템.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 제1 리드아웃 시간은 상기 제1 그룹의 DVS 픽셀들 중에서 상기 어드레스 이벤트 처리기들로부터 가장 먼 제1 대표 픽셀의 리드아웃 시간에 해당하고,
    상기 제2 리드아웃 시간은 상기 제2 그룹의 DVS 픽셀들 중에서 상기 어드레스 이벤트 처리기들로부터 가장 먼 제2 대표 픽셀의 리드아웃 시간에 해당하는 다이나믹 비전 센서 시스템.
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