KR20210075460A - 고토크 다상 ipm bldc 모터 제어장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 고토크 다상 IPM BLDC 모터 제어장치에 관한 것으로서, 다수의 N극 및 S극 영구자석이 교대로 배치된 회전자와 회전자 외측에서 회전자가 회전가능하게 내부에 수용하도록 배치되며, 복수의 상별로 코일이 코어의 티스에 권선된 고정자를 구비하는 모터와, 모터에 각 상별로 권선된 코일에 대해 상별로 스위칭소자들의 온오프 구동에 의해 구동전류를 인가하는 스위칭부와, 모터의 회전 속도에 대한 설정 신호를 포함하는 조작신호를 발생하는 조작부와, 모터의 회전속도를 검출하는 센서부와, 센서부에 검출된 회전속도 정보를 이용하여 상기 모터가 설정된 속도를 추종하도록 스위칭부의 구동을 제어하는 제어부를 구비하고, 제어부는 각 상별 코일에 대해 위상차이를 갖게 설정된 상별 구동 온구간을 초기 기동구간, 속도추종구간 및 종료구간으로 구분하고, 초기 기동구간에는 연속턴온상태를 유지하도록 스위칭부를 제어하고, 속도 추종구간에는 설정된 속도를 추종하도록 산출된 추종 구동듀티로 구동되게 스위칭부를 제어하고, 종료구간에는 설정된 최소 구동듀티로 구동되게 스위칭부를 제어한다.
Description
본 발명은 고토크 다상 IPM BLDC 모터 제어장치에 관한 것으로서, 상세하게는 토크리플을 저감시킬 수 있도록 된 고토크 다상 IPM BLDC 모터 제어장치에 관한 것이다.
일반적으로 영구자석 매립형(IPM;Interior Permanent Magnet) BLDC(Brushless Direct Current) 모터는 복수의 코일이 권선되어 있는 원통형 고정자와, 원통형 고정자의 내측에 동심으로 일정한 공극을 갖도록 배치된 원기둥형 회전자를 포함한다. 고정자는 내주를 향해 복수의 치가 설치되어 있고, 치와 치 사이에는 고정자 슬롯부가 형성되어 있다. 복수의 치들 각각에는 다수의 코일이 감겨져 있다.
원기둥형의 회전자는 내부에 원주방향으로 서로 다른 극을 갖는 영구자석이 일정한 간격으로 교대로 매립되어 있다. 영구자석은 회전자에 형성된 자석슬롯에 삽입된다. 상기와 같이 구성된 영구자석 매립형 전동기의 회전자는 고정자의 복수 치에 감겨진 복수개의 코일에 전류가 순차적으로 인가되면 각 코일의 극성이 순차적으로 변화면서 고정자슬롯 사이에 형성된 고정자 치에 회전자계가 발생된다. 한편, 회전자는 고정자의 치에 대향 배치되어 있는 영구자석에 의해 자계가 형성된다.
고정자의 치에서 발생되는 회전자계의 극성과 영구자석에 의한 극성이 동일하면 반발력이 발생하고, 극성이 상이하면 흡인력이 발생한다. 회전자는 이러한 반발력과 흡인력에 의해 회전하려고 하는 힘이 발생하고, 결과적으로 회전축을 중심으로 회전하게 된다.
이러한 매입형 BLDC모터는 국내 공개특허 제10-2018-0001007호 등 다양하게 개시되어 있다.
한편, 와이형(Y)형 코일 결선방식의 3상 구동의 경우 상별 턴온 구간에 대해 스위칭 온 및 오프를 반복하는 경우 토크가 일정하지 않아 토크리플이 발생되고 그에 따라 진동을 유발하는 단점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 토크리플을 저감시킬 수 있는 고토크 다상 IPM BLDC 모터 제어장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 고토크 다상 IPM BLDC 모터 제어장치는 다수의 N극 및 S극 영구자석이 교대로 배치된 회전자와 상기 회전자 외측에서 상기 회전자가 회전가능하게 내부에 수용하도록 배치되며, 복수의 상별로 코일이 코어의 티스에 권선된 고정자를 구비하는 모터와; 상기 모터에 각 상별로 권선된 코일에 대해 상별로 스위칭소자들의 온오프 구동에 의해 구동전류를 인가하는 스위칭부와; 상기 모터의 회전 속도에 대한 설정 신호를 포함하는 조작신호를 발생하는 조작부와; 상기 모터의 회전속도를 검출하는 센서부와; 상기 센서부에 검출된 회전속도 정보를 이용하여 상기 모터가 설정된 속도를 추종하도록 상기 스위칭부의 구동을 제어하는 제어부;를 구비하고, 상기 제어부는 상기 각 상별 코일에 대해 위상차이를 갖게 설정된 상별 구동 온구간을 초기 기동구간, 속도추종구간 및 종료구간으로 구분하고, 상기 초기 기동구간에는 연속턴온상태를 유지하도록 상기 스위칭부를 제어하고, 상기 속도 추종구간에는 설정된 속도를 추종하도록 산출된 추종 구동듀티로 구동되게 상기 스위칭부를 제어하고, 상기 종료구간에는 설정된 최소 구동듀티로 구동되게 상기 스위칭부를 제어한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 상기 모터는 상끼리 45도 위상차를 갖도록 4상/6극/24슬롯을 갖게 형성되어 있고, 상기 24슬롯에 대응되게 형성된 24개 티스에 상기 코일이 권선되어 있으며, 상기 초기가동구간은 도통초기를 0도라고 할 때 0도부터 5도까지에 해당하는 구간을 적용하고, 상기 속도추종구간은 6도부터 175도까지에 해당하는 구간을 적용하고, 상기 종료구간은 176도부터 180도까지에 해당하는 구간을 적용한다.
바람직하게는 상기 제어부는 상기 종료구간이 경과하면 해당 코일의 전류도통방향을 따라 선단에 위치하는 스위칭 소자는 오프시키고, 후단에 위치하는 스위칭 소자는 설정된 소호시간동안 턴온을 더 유지시킨 후 오프되게 상기 스위칭부를 제어하는 것을 특징으로 하는 고토크 다상 IPM BLDC 모터 제어장치.
본 발명에 따른 고토크 다상 IPM BLDC 모터 제어장치에 의하면, 토크리플을 저감시킬 수 있는 장점을 제공한다.
도 1은 본 발명에 따른 고토크 다상 IPM BLDC 모터 제어장치를 나타내 보인 도면이고,
도 2는 도 1의 모터에 대한 개략적인 단면도이고,
도 3은 도 2의 각 상 코일의 스위칭 구동 패턴을 설명하기 위한 그래프이다.
도 2는 도 1의 모터에 대한 개략적인 단면도이고,
도 3은 도 2의 각 상 코일의 스위칭 구동 패턴을 설명하기 위한 그래프이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 고토크 다상 IPM BLDC 모터 제어장치를 더욱 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 고토크 다상 IPM BLDC 모터 제어장치를 나타내 보인 도면이고, 도 2는 도 1의 모터에 대한 개략적인 단면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 고토크 다상 IPM BLDC 모터 제어장치(100)는 모터(M)(110), 제1 내지 제4스위칭부(120a 내지 120d), 센서부(140), 조작부(150), 표시부(160) 및 제어부(170)를 구비한다.
모터(110)는 다수의 N극 및 S극 영구자석(126)(127)이 교대로 배치된 회전자(125)와, 회전자(125) 외측에서 회전자(125)가 회전가능하게 내부에 수용하도록 배치되며, 복수의 상별로 코일(123a 내지 123d)이 코어의 치인 티스(teeth)(122)에 권선된 고정자(121)를 구비한다.
도시된 예에서 모터(110)는 4상(A, B, C, D), 6극, 24슬롯(121a)을 갖게 형성되어 있고, 24개의 슬롯(121a)에 대응되게 형성된 24개 티스(122)에 각 상에 대응되는 코일(123a 내지 123d)이 내부방향을 따라 순차적으로 권선되어 있다. 여기서 모터(110)의 권선은 다상 독립 병렬 권선형으로 권선된다. 즉, 도 2에서 영문자 A로 표기된 티스(122)들에 각각 권선된 A상 코일(123a)들은 상호 병렬상으로 접속된다. 또한, 도 2에서 영문자 B로 표기된 티스(122)들에 각각 권선된 B상 코일(123b)들은 상호 병렬상으로 접속되며 A상 코일(123a), C상 코일(123c), D상 코일(123d)과는 독립되게 권선된다. 마찬가지로 도 2에서 영문자 C로 표기된 티스(122)들에 각각 권선된 C상 코일(123c)들은 상호 병렬상으로 접속되며 A상 코일(123a), B상 코일(123b), D상 코일(123d)과는 독립되게 권선된다. 마찬가지로 영문자 D로 표기된 티스(122)들에 각각 권선된 D상 코일(123d)들은 상호 병렬상으로 접속되며, A상 코일(123a), B상 코일(123b), C상 코일(123c)과는 독립되게 권선된다.
각 상별 코일(123a 내지 123d)은 순차적으로 45도 위상차를 갖도록 구동된다.
제1 내지 제4스위칭부(120a)(120d)는 모터(110)에 각 상별로 권선된 코일(123a 내지 123d)에 대해 상별로 독립적으로 구동하도록 되어 있다.
제1스위칭부(120a)는 제1 내지 제4스위칭소자(Ga1 내지 Ga4)들의 온오프 구동에 의해 A상 코일(123a)에 구동전류를 인가하도록 되어 있다. 제1스위칭소자(Ga1)의 드레인 단자는 양의 구동전원(V+)에 접속되어 있고, 소오스 단자는 제3스위칭 소자(Ga3)의 드레인 단자와 직렬 접속되어 있다. 제2스위칭소자(Ga2)의 드레인 단자는 양의 구동전원(V+)에 접속되어 있고, 소오스 단자는 제4스위칭 소자(Ga4)의 드레인 단자와 직렬접속되어 있다. 제2 및 제4스위칭소자(Ga3)(Ga4)의 소오스 단자는 음의 구동전원(V-)과 접속되어 있다. 이러한 구조에서 A상 코일(123a)의 일단은 제2스위칭소자(Ga2)의 드레인단자와 접속되어 있고, 타단은 제4스위칭소자(Ga4)의 드레인 단자와 접속되어 있다.
따라서, 제1스위칭소자(Ga1)와 제4스위칭 소자(Ga4)가 모두 스위치 온 되면 제1스위칭소자(Ga1), A상 코일(123a) 및 제4스위칭소자(Ga4)로 이어지는 방향으로 전류가 토통된다. 이 경우 A상 코일(123a)은 제1방향으로 전류가 흐른다. 마찬가지로 제2스위칭소자(Ga1)와 제3스위칭 소자(Ga3)가 모두 스위치 온 되면 제2스위칭소자(Ga2), A상 코일(123a) 및 제3스위칭소자(Ga3)로 이어지는 방향으로 전류가 토통된다. 이 경우 A상 코일(123a)은 앞서 제1방향과 반대방향으로 전류가 흐른다.
제2스위칭부(120b)에는 B상 코일(123b)가 결선되고, 제3스위칭부(120c)에는 C상 코일(123b)이 결선되고, 제4스위칭부(120d)에는 D상 코일(123d)이 결선된다.
제2 내지 제4스위칭부(120b 내지 120d)는 제1스위칭부(120a)와 동일 구조로 되어 있고, 각 스위칭소자(G1 내지 G4)에 대해서는 동일 참조부호로 표기한다.
센서부(140)는 모터(110)의 회전속도를 검출하여 제어부(170)에 제공한다. 센서부(140)는 엔코더, 홀센서 등 회전속도를 검출할 수 있는 공지된 다양한 센서가 적용될 수 있다.
조작부(150)는 모터(110)의 회전 속도에 대한 설정 신호를 포함하는 조작신호를 발생하여 제어부(170)에 제공하도록 되어 있다. 조작부(150)는 모터(110)의 회전방향 등 그 밖의 지원되는 메뉴에 대한 설정 신호를 제공하도록 구축될 수 있음은 물론이다.
표시부(160)는 제어부(170)에 제어되어 표시정보를 표시한다.
제어부(170)는 센서부(140)에 검출된 회전속도 정보를 이용하여 조작부(150)에서 설정된 속도를 모터(110)가 추종하도록 제1 내지 제4스위칭부(120a 내지 120d)의 구동을 제어하고, 도 3을 함께 참조하여 설명한다.
제어부(170)는 각 상별 코일(123a 내지 123d)에 대해 순차적으로 45도 위상차이를 갖게 구동하며 먼저, A상의 코일(123a)에 대한 구동을 설명한다.
도시된 예에서는 상별 구동 온구간(S)이 180도 위상구간으로 설정되어 있고, 상별 구동 온구간(S)에 대해 초기 기동구간(S1), 속도추종구간(S2) 및 종료구간(S3)으로 구분되어 있다.
제어부(170)는 초기 기동구간(S1)에는 A상의 코일(123a)이 연속 턴온 상태를 유지하도록 설정된 모터 회전방향에 대응되게 제1스위칭부(120a)의 해당 스위칭소자들이 턴온되게 게이트 온신호를 출력한다. 이 경우 목표하는 전류치에 도달하기 위한 시간이 짧아져 토크리플을 줄일 수 있다. 여기서, 초기가동구간(S1)은 도통초기를 0도라고 할 때 0도부터 5도까지에 해당하는 구간을 적용하는 것이 바람직하. 다음으로, 제어부(170)는 속도 추종구간(S2)에는 설정된 속도를 추종하도록 산출된 추종 구동듀티로 구동되게 게이트에 인가하는 펄스의 듀티를 조정하면서 제1스위칭부(120a)를 제어한다. 속도 추정구간(S2)에 대해서는 설정된 주기내에 가동온되는 시간의 비인 듀티를 센서부(140)에서 측정된 속도값을 이용하여 설정된 속도를 추종하도록 산출하고, 산출된 듀티에 대응되는 펄스가 스위칭 소자의 게이트에 인가되게 처리한다. 초기 기동구간(S1) 이후에 적용되는 속도추종구간(S2)은 6도부터 175도까지에 해당하는 구간을 적용한다.
제어부(170)는 속도 추정구간(S2) 이후에 적용되는 종료구간(S3)에는 스위칭소자의 오프시 잔류하는 전력을 최소화하여 토크리플을 줄일 수 있게 설정된 최소 구동듀티로 구동되게 제1스위칭부(120a)를 제어한다. 종료구간(S3)에 대해 적용되는 최소 구동듀티는 10 내지 20%가 적용될 수 있다. 여기서, 펄스폭 제어를 위해 종료구간(S3)에 적용되는 주기는 속도 추정구간(S2)에 펄스폭 제어를 위해 적용되는 주기와 다르게 적용할 수 있음은 물론이다. 종료구간(S3)은 176도부터 180도까지에 해당하는 구간을 적용한다.
또한, 제어부(170)는 종료구간(S3)이 경과하면 A상 코일(123a)의 전류도통방향을 따라 선단에 위치하는 스위칭 소자는 오프시키고, 후단에 위치하는 스위칭 소자는 설정된 소호시간동안 턴온을 더 유지시킨 후 오프되게 제1스위칭부(120a)를 제어한다. 즉, 종료구간(S3)에 대해 제1스위칭소자(G1)와 제4스위칭소자(G4)가 설정된 듀티로 구동되게 제어한 이후, 종료구간(S3)이 마치게 되면, 제1스위칭소자(G1)는 스위치 오프되게 제어하고, 제4스위칭소자(G4)는 앞서 설명된 소호시간동안 턴온을 더 유지시킨 후 오프되게 처리한다. 이 경우 A상 코일(123a)에 잔류하는 전력의 소호를 더 빠르게 진행할 수 있어 토크리플을 줄일 수 있다.
한편, 제어부(170)는 B상 코일(123b)에 대해서는 A상의 코일(123a)에 대해 45도 시프트된 위상에서부터 앞서 A상 코일(123a)의 구동에 대해 45도부터 225도에 해당하는 구동 온구간(S)에 대해 초기 기동구간(S1), 속도추종구간(S2) 및 종료구간(S3)으로 구분하여 동일한 방식으로 제어한다.
이러한 고토크 다상 IPM BLDC 모터 제어장치에 의하면, 토크리플을 저감시킬 수 있는 장점을 제공한다.
110: 모터 120a 내지 120d: 제1 내지 제4스위칭부
140: 센서부 140: 조작부
160: 표시부 170: 제어부
140: 센서부 140: 조작부
160: 표시부 170: 제어부
Claims (3)
- 다수의 N극 및 S극 영구자석이 교대로 배치된 회전자와, 상기 회전자 외측에서 상기 회전자가 회전가능하게 내부에 수용하도록 배치되며, 복수의 상별로 코일이 코어의 티스에 권선된 고정자를 구비하는 모터와;
상기 모터에 각 상별로 권선된 코일에 대해 상별로 스위칭소자들의 온오프 구동에 의해 구동전류를 인가하는 스위칭부와;
상기 모터의 회전 속도에 대한 설정 신호를 포함하는 조작신호를 발생하는 조작부와;
상기 모터의 회전속도를 검출하는 센서부와;
상기 센서부에 검출된 회전속도 정보를 이용하여 상기 모터가 설정된 속도를 추종하도록 상기 스위칭부의 구동을 제어하는 제어부;를 구비하고,
상기 제어부는
상기 각 상별 코일에 대해 위상차이를 갖게 설정된 상별 구동 온구간을 초기 기동구간, 속도추종구간 및 종료구간으로 구분하고, 상기 초기 기동구간에는 연속턴온상태를 유지하도록 상기 스위칭부를 제어하고, 상기 속도 추종구간에는 설정된 속도를 추종하도록 산출된 추종 구동듀티로 구동되게 상기 스위칭부를 제어하고, 상기 종료구간에는 설정된 최소 구동듀티로 구동되게 상기 스위칭부를 제어하는 것을 특징으로 하는 고토크 다상 IPM BLDC 모터 제어장치. - 제1항에 있어서, 상기 모터는 상끼리 45도 위상차를 갖도록 4상/6극/24슬롯을 갖게 형성되어 있고, 상기 24슬롯에 대응되게 형성된 24개 티스에 상기 코일이 권선되어 있으며, 상기 초기가동구간은 도통초기를 0도라고 할 때 0도부터 5도까지에 해당하는 구간을 적용하고, 상기 속도추종구간은 6도부터 175도까지에 해당하는 구간을 적용하고, 상기 종료구간은 176도부터 180도까지에 해당하는 구간을 적용하는 것을 특징으로 하는 고토크 다상 IPM BLDC 모터 제어장치.
- 제2항에 있어서, 상기 제어부는 상기 종료구간이 경과하면 해당 코일의 전류도통방향을 따라 선단에 위치하는 스위칭 소자는 오프시키고, 후단에 위치하는 스위칭 소자는 설정된 소호시간동안 턴온을 더 유지시킨 후 오프되게 상기 스위칭부를 제어하는 것을 특징으로 하는 고토크 다상 IPM BLDC 모터 제어장치.
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KR1020190166550A KR20210075460A (ko) | 2019-12-13 | 2019-12-13 | 고토크 다상 ipm bldc 모터 제어장치 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022260468A1 (ko) | 2021-06-10 | 2022-12-15 | 주식회사 도어코코리아 | 신규 fgf21 변이체 개발 및 이의 생산기법과 용도 |
KR20230139640A (ko) * | 2022-03-28 | 2023-10-05 | 엘지전자 주식회사 | 로터의 영구자석의 착자장치 |
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2019
- 2019-12-13 KR KR1020190166550A patent/KR20210075460A/ko not_active Application Discontinuation
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2022260468A1 (ko) | 2021-06-10 | 2022-12-15 | 주식회사 도어코코리아 | 신규 fgf21 변이체 개발 및 이의 생산기법과 용도 |
KR20230139640A (ko) * | 2022-03-28 | 2023-10-05 | 엘지전자 주식회사 | 로터의 영구자석의 착자장치 |
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