KR20210069021A - 분리 및 결합이 가능한 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

차량 전방과 후방에 마련되어 타차량과의 결합시 체결되는 전방연결부 및 후방연결부; 차량의 전방 및 후방을 감시하는 전방감시부 및 후방감시부; 및 전방연결부 또는 후방연결부, 전방감시부 또는 후방감시부를 통해 수신되는 정보를 통하여 타차량이 전방연결부에 체결된 것인지 또는 후방연결부에 체결된 것인지 판단하고, 타차량과의 체결 방향에 따라 차량의 전방부품 및 후방부품 각각의 동작여부를 제어하는 제어기;를 포함하는 분리 및 결합이 가능한 차량 및 그 제어방법이 소개된다.

Description

분리 및 결합이 가능한 차량 및 그 제어방법 {COMBINABLE AND DETACHABLE VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME}
본 발명은 전방과 후방에 각각 다른 차량들이 결합할 수 있으며, 차량과 차량의 결합시 각 차량간의 부품의 제어와 구동 및 충전의 제어, 안전시스템의 제어를 함에 있어 효과적으로 할 수 있도록 하는 분리 및 결합이 가능한 차량 및 그 제어방법에 관한 것이다.
전기자동차가 발전하게 되면서 초소형의 2인승 마이크로모빌리티 등이 시장에 제시되고 있다. 그리고 전력은 서로 충전이 쉽게 가능한 점에 기반하여 전기차의 충전과 관련하여서도 많은 논의가 이루어지고 있다.
초소형의 마이크로모빌리티는 차량이 운송수단으로서의 역할만을 할 수 있도록 최소한의 기능만을 가지고 주행을 한다. 이러한 초소형 모빌리티는 2인 승차 환경에서, 차량이 결합될 경우 4인 승차환경이 될 수 있고, 더 나아가 군집주행으로의 개념까지 발전할 수 있게 된다.
그러나 현재까지는 모빌리티의 하드웨어 개발에 대하여만 집중이 되었고, 군집주행이나 결합주행의 경우에 대한 제시가 이루어지지 못하고 있다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2018-0047271 A
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 전방과 후방에 각각 다른 차량들이 결합할 수 있으며, 차량과 차량의 결합시 각 차량간의 부품의 제어와 구동 및 충전의 제어, 안전시스템의 제어를 함에 있어 효과적으로 할 수 있도록 하는 분리 및 결합이 가능한 차량 및 그 제어방법을 제공하고자 함이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 분리 및 결합이 가능한 차량은, 차량 전방과 후방에 마련되어 타차량과의 결합시 체결되는 전방연결부 및 후방연결부; 차량의 전방 및 후방을 감시하는 전방감시부 및 후방감시부; 및 전방연결부 또는 후방연결부, 전방감시부 또는 후방감시부를 통해 수신되는 정보를 통하여 타차량이 전방연결부에 체결된 것인지 또는 후방연결부에 체결된 것인지 판단하고, 타차량과의 체결 방향에 따라 차량의 전방부품 및 후방부품 각각의 동작여부를 제어하는 제어기;를 포함한다.
제어기는 전방연결부 또는 후방연결부에 의한 연결이 감지되고, 전방감시부에 의한 전방 장애물과의 거리가 일정거리 이하인 경우 차량의 전방에 타차량이 연결된 것으로 판단하고, 후방감시부에 의한 후방 장애물과의 거리가 일정거리 이하인 경우 차량의 후방에 타차량이 연결된 것으로 판단할 수 있다.
제어기는 전방연결부 또는 후방연결부에 의한 연결이 감지되고, 전방감시부에 의한 전방 장애물과의 거리 및 후방감시부에 의한 후방 장애물과의 거리가 모두 일정거리 이하인 경우 차량의 전방과 후방에 각각 타차량이 연결된 것으로 판단할 수 있다.
차량의 전방에 타차량이 연결된 경우 제어기는 차량의 전방감시부 및 전방부품의 동작을 종료할 수 있다.
차량의 후방에 타차량이 연결된 경우 제어기는 차량의 후방감시부 및 후방부품의 동작을 종료할 수 있다.
차량의 전방 및 후방에 모두 타차량이 연결된 경우 제어기는 차량의 전방감시부, 후방감시부, 전방부품 및 후방부품의 동작을 종료할 수 있다.
전방부품은 전방헤드라이트, 전방방향지시등 및 전방와이퍼를 포함하고, 후방부품은 후방제동등, 후진등 및 후방방향지시등을 포함할 수 있다.
제어기는 전방연결부 또는 후방연결부에 의한 연결이 감지되고 전방감시부에 의한 전방 장애물과의 거리가 일정거리 이하인 경우 차량의 전방에 타차량이 연결된 것으로 판단하고, 전방감시부와 전방부품의 동작을 중지하며 후방감시부와 후방부품은 동작하도록 제어할 수 있다.
제어기는 전방연결부 또는 후방연결부에 의한 연결이 감지되고 전방감시부에 의한 전방 장애물과의 거리 및 후방감시부에 의한 후방 장애물과의 거리가 모두 일정거리 이하인 경우 차량의 전방과 후방에 각각 타차량이 연결된 것으로 판단하고, 전방감시부, 후방감시부, 전방부품 및 후방부품의 동작을 중지할 수 있다.
제어기는 차량의 구동에너지 저장량과 타차량의 구동에너지 저장량의 비교결과에 따라 차량의 구동부품의 동작여부를 제어할 수 있다.
제어기는 차량의 구동에너지 저장량이 타차량의 구동에너지 저장량보다 작은 경우 차량의 구동부품의 동작을 중지할 수 있다.
제어기는 차량의 구동부품의 동작을 중지하는 경우 타차량의 제어기에 구동제어권한을 부여할 수 있다.
제어기는 차량의 구동에너지 저장량이 타차량의 구동에너지 저장량보다 작은 경우 타차량으로부터 차량의 구동에너지 저장장치를 충전할 수 있다.
제어기는 타차량으로부터 차량의 구동에너지 저장장치를 충전하는 경우 충전량만큼 타차량의 제어기에 크레딧을 제공할 수 있다.
제어기는 차량의 후방에 타차량이 연결된 것으로 판단하고 전방감시부를 통해 전방충돌이 예상되는 경우, 후방연결부의 연결을 해제할 수 있다.
차량의 후방에서 연결이 해제된 타차량의 제어기는 차량의 충돌이 예상되는 방향과 반대방향으로 구동되도록 구동부품을 제어할 수 있다.
제어기는 차량의 전방에 타차량이 연결된 것으로 판단하고 타차량의 전방감시부를 통해 전방충돌이 예상되는 경우, 전방연결부의 연결을 해제하고 차량의 충돌이 예상되는 방향과 반대방향으로 구동되도록 구동부품을 제어할 수 있다.
차량의 제어기와 타차량의 제어기는 통신을 통하여 상호 명령을 전달하거나 또는 충돌예상신호와 충돌신호를 공유할 수 있다.
본 발명의 분리 및 결합이 가능한 차량을 제어하는 방법은, 차량의 전방연결부 또는 후방연결부의 체결신호를 감지하는 단계; 차량의 전방감시부 또는 후방감시부를 통해 수신되는 정보를 통하여 타차량이 전방연결부에 체결된 것인지 또는 후방연결부에 체결된 것인지 판단하는 단계; 타차량과의 체결 방향에 따라 차량의 전방부품 및 후방부품 각각의 동작여부를 제어하는 단계;를 포함한다.
본 발명의 분리 및 결합이 가능한 차량 및 그 제어방법에 따르면, 전방과 후방에 각각 다른 차량들이 결합할 수 있으며, 차량과 차량의 결합시 각 차량간의 부품의 제어와 구동 및 충전의 제어, 안전시스템의 제어를 함에 있어 효과적으로 할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 분리 및 결합이 가능한 차량의 결합을 설명하기 위한 도면.
도 2 내지 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 분리 및 결합이 가능한 차량의 타차량과의 제어관계를 나타낸 도면.
도 5 내지 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 분리 및 결합이 가능한 차량의 안전시스템 제어를 나타낸 도면.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 분리 및 결합이 가능한 차량의 결합을 설명하기 위한 도면이고, 도 2 내지 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 분리 및 결합이 가능한 차량의 타차량과의 제어관계를 나타낸 도면이며, 도 5 내지 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 분리 및 결합이 가능한 차량의 안전시스템 제어를 나타낸 도면이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 분리 및 결합이 가능한 차량의 결합을 설명하기 위한 도면으로서, 본 발명에 따른 분리 및 결합이 가능한 차량은, 차량(100) 전방과 후방에 마련되어 타차량()과의 결합시 체결되는 전방연결부(120) 및 후방연결부(140); 차량의 전방 및 후방을 감시하는 전방감시부(162) 및 후방감시부(182); 및 전방연결부(120) 또는 후방연결부(140), 전방감시부(162) 또는 후방감시부(182)를 통해 수신되는 정보를 통하여 타차량이 전방연결부(120)에 체결된 것인지 또는 후방연결부(140)에 체결된 것인지 판단하고, 타차량(200)과의 체결 방향에 따라 차량의 전방부품(164) 및 후방부품(184) 각각의 동작여부를 제어하는 제어기(130);를 포함한다.
본 발명은 전기차나 연료전지차량 등 배터리와 모터를 통해 구동되는 차량의 적용에 적합하며, 내연기관 차량의 경우에도 적용이 가능하다. 또한, 다양한 차종에 모두 적용 가능할 것이지만, 미래형의 마이크로 모빌리티(2인승 차량 등)에 적합할 것이다.
차량의 경우 종래에는 자신의 차량에 탑승하여 자신의 차량만을 위해 주행하는 환경이 일반적이었지만, 향후 차량의 가치를 고려할 때 여러대의 차량이 함께 결합되어 이동하고 주행하는 상황이 발생될 것이다. 이 경우 차량에는 기본적으로 타 차량과의 결합을 위한 전방연결부 및 후방연결부가 차량의 전방과 후방에 각각 마련된다. 전방연결부 및 후방연결부는 기구적인 로킹장치와 전자적인 로킹장치가 모두 가능하며, 로킹 이외에도 로킹을 감지하는 센서가 내장될 수 있으며, 센서는 차량의 제어기와 연결되어 차량과 타차량의 로킹 여부를 통지하도록 한다. 이하에서 언급하는 "차량(100)"의 경우는 본인의 차량을 말하는 것이며, "타차량(300)"의 경우에는 로킹이 되는 주변의 다른 차량을 말하는 것으로 정의한다.
이를 위해 본 발명의 차량에는 차량 전방과 후방에 마련되어 타차량과의 결합시 체결되는 전방연결부(120) 및 후방연결부(140)가 마련된다. 그리고 차량에는 차량의 전방 및 후방을 감시하는 전방감시부(162) 및 후방감시부(182)가 마련된다. 전방감시부 및 후방감시부는 카메라, 레이더, 라이다, 초음파, 적외선 등의 장애물과의 거리를 측정할 수 있는 다양한 센서를 말한다.
또한, 차량의 제어기(130)는 전방연결부 또는 후방연결부, 전방감시부 또는 후방감시부를 통해 전후방으로 타차량(300)과 로킹이 되었는지 또는 전방이나 후방의 타차량과 이격거리가 얼마나 되는지 등을 탐지한다. 제어기(130)는 수신되는 정보를 통하여 타차량이 전방연결부에 체결된 것인지 또는 후방연결부에 체결된 것인지 판단하도록 한다. 물론, 로킹만으로도 체결 방향의 감지가 가능할 것이나, 전방감시부 또는 후방감시부를 함께 활용함으로써 좀 더 정확한 체결 방향의 판단이 가능해진다.
그리고 제어기(130)는 타차량(300)과의 체결 방향에 따라 차량의 전방부품 및 후방부품 각각의 동작여부를 제어하도록 하는 것이다. 구체적으로, 도 2 내지 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 분리 및 결합이 가능한 차량의 타차량과의 제어관계를 나타낸 도면으로서, 제어기는 전방연결부 또는 후방연결부에 의한 연결이 감지되고, 전방감시부에 의한 전방 장애물과의 거리가 일정거리 이하인 경우 차량의 전방에 타차량이 연결된 것으로 판단하고, 후방감시부에 의한 후방 장애물과의 거리가 일정거리 이하인 경우 차량의 후방에 타차량이 연결된 것으로 판단할 수 있다. 또한, 제어기는 전방연결부 또는 후방연결부에 의한 연결이 감지되고, 전방감시부에 의한 전방 장애물과의 거리 및 후방감시부에 의한 후방 장애물과의 거리가 모두 일정거리 이하인 경우 차량의 전방과 후방에 각각 타차량이 연결된 것으로 판단할 수 있다. 즉, 이러한 로직을 통해 제어기는 차량의 전방에 타차량이 결합된 것인지, 후방에 결합된 것인지, 혹은 3대 이상의 차량이 결합될 경우 차량이 가운데에 위치된 것인지를 명확히 판단할 수 있게 된다.
또한, 차량의 전방에 타차량이 연결된 경우 제어기는 차량의 전방감시부 및 전방부품의 동작을 종료할 수 있고, 차량의 후방에 타차량이 연결된 경우 제어기는 차량의 후방감시부 및 후방부품의 동작을 종료할 수 있으며, 차량의 전방 및 후방에 모두 타차량이 연결된 경우 제어기는 차량의 전방감시부, 후방감시부, 전방부품 및 후방부품의 동작을 종료할 수 있다.
예를 들어, 차량의 후방에 타차량이 연결된 경우 차량의 후미등을 켤 경우에는 그러할 필요도 없지만 타차량의 탑승자들이 불편할 것이다. 따라서, 이러한 경우에는 차량의 후미등은 동작하지 않고 오히려 타차량의 후미등을 동작시켜야 하는 것이다. 즉, 제어기는 차량의 어느 방향에 타차량이 연결된 것인지 판단하고, 해당 연결 방향에 위치하는 차량의 감시부 내지 부품들의 제어를 종료함으로써 불필요한 전력을 절약하고 탑승자 및 주변 차량들의 편의와 교통안전을 보호하게 되는 것이다.
구체적으로, 전방부품(164)은 전방헤드라이트, 전방방향지시등 및 전방와이퍼를 포함하고, 후방부품(184)은 후방제동등, 후진등 및 후방방향지시등을 포함할 수 있다. 이는 타차량(300)의 전방부품(364)과 후방부품(384) 역시 마찬가지이다.
그리고 제어기는 전방연결부 또는 후방연결부에 의한 연결이 감지되고 전방감시부에 의한 전방 장애물과의 거리가 일정거리 이하인 경우 차량의 전방에 타차량이 연결된 것으로 판단하고, 전방감시부와 전방부품의 동작을 중지하며 후방감시부와 후방부품은 동작하도록 제어할 수 있다. 또한, 제어기는 전방연결부 또는 후방연결부에 의한 연결이 감지되고 전방감시부에 의한 전방 장애물과의 거리 및 후방감시부에 의한 후방 장애물과의 거리가 모두 일정거리 이하인 경우 차량의 전방과 후방에 각각 타차량이 연결된 것으로 판단하고, 전방감시부, 후방감시부, 전방부품 및 후방부품의 동작을 중지할 수 있다.
도 2는 전방감시부 및 후방감시부의 제어를 나타낸 도면이다. 제어기는 차량이 연결된 경우(S100) 전방카메라와 후방카메라의 센서값을 수신한다(S200). 전방 장애물과의 거리가 일정거리(Dmin) 이상인 경우에는(S300) 후방에 타차량이 연결된 것으로 보아 후방주차센서, 후방레이더, 후방카메라 등을 정지한다(S301,S302,S303,S304). 그리고 전방주차센서, 전방레인센서, 전방와이퍼신호는 동작을 허용한다(S305,S306). 그리고 이 경우 후방 장애물과의 거리(S500)는 일정거리 이하이기 때문에 전방주차센서, 전방레이더, 전방카메라, 전방사이드카메라 등은 동작을 허용하고(S511,S512,S513,S514) 후방주차센서, 후방와이퍼신호는 정지하는 것이다(S516,S517).
한편, 반대로 후방 장애물과의 거리가 일정거리 이상인 경우에는 전방에 타차량이 연결된 것으로 보아, 모두 반대로 제어하도록 한다(S311 ~ S316, S501 ~ S506). 그리고 전후방 모두 장애물이 일정거리 이내에 들어오는 경우에는 전후방의 감시부와 부품들을 모두 정지하도록 한다(S401 ~ S406).
한편, 부품의 경우에는 전방부품은 전방헤드라이트, 전방방향지시등 및 전방와이퍼를 포함하고, 후방부품은 후방제동등, 후진등 및 후방방향지시등을 포함할 수 있다. 이 경우에도 마찬가지로 전방에 타차량이 연결된 경우 전방부품들은 모두 정지하고(S611 ~ S615, S801 ~ S805) 후방에 타차량이 연결된 경우에는 후방부품을 모두 정지하며(S601 ~ S605, S811 ~ S815), 전후방 모두에 타차량이 연결된 경우 전후방 모두의 부품을 정지하도록 한다(S701 ~ S705).
또한, 제어기는 차량의 구동에너지 저장량과 타차량의 구동에너지 저장량의 비교결과에 따라 차량의 구동부품의 동작여부를 제어할 수 있다. 즉, 제어기는 차량의 구동에너지 저장량이 타차량의 구동에너지 저장량보다 작은 경우 차량의 구동부품의 동작을 중지할 수 있다. 그리고 제어기는 차량의 구동부품의 동작을 중지하는 경우 타차량의 제어기에 구동제어권한을 부여할 수 있다.
구체적으로, 도 4는 구동과 충전의 제어를 설명하기 위한 도면이다. 차량(100)과 타차량(300)에는 모두 각각 구동에너지 저장장치(110,310)로서 고전압배터리가 마련되고 제어기(130,330)가 장착되며 구동부품(150,350)으로써 모터 등이 마련될 수 있다. 그리고 도시된 바와 같이 차량과 타차량이 연결된 상태에서 차량(100)의 충전량이 부족한 경우에는 타차량(300)으로 구동을 하고 차량(100)은 타차량(300)으로부터 충전을 수행할 수 있다. 도시된 실시예에서는 차량(100)은 충전을 수행하고 타차량(300)이 구동됨으로써 두 차량이 결합된 상태에서 후륜모드로 주행이 이루어지도록 한다.
즉, 제어기(130)는 차량의 구동에너지 저장량이 타차량의 구동에너지 저장량보다 작은 경우 타차량으로부터 차량의 구동에너지 저장장치(110)를 충전할 수 있다. 그리고 제어기(130)는 타차량으로부터 차량의 구동에너지 저장장치(110)를 충전하는 경우 충전량만큼 타차량의 제어기(330)에 크레딧을 제공할 수 있다. 즉, 차량의 제어기와 타차량의 제어기는 통신을 통하여 상호 명령을 전달하거나 또는 충돌예상신호와 충돌신호를 공유할 수 있다. 이러한 통신을 통하여 두 차량간에 상호 충전을 허용하는 것이 가능하고 이는 크레딧을 부여함으로써 보상하도록 하는 것이 가능해진다.
한편, 도 5 내지 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 분리 및 결합이 가능한 차량의 안전시스템 제어를 나타낸 도면으로서, 제어기는 차량의 후방에 타차량이 연결된 것으로 판단하고 전방감시부를 통해 전방충돌이 예상되는 경우, 후방연결부의 연결을 해제할 수 있다. 즉, 차량은 전방감시부나 후방감시부를 통하여 충돌사고를 예상할 수 있는 데, 전방충돌이 예상되는 경우에는 후방에 결합된 타차량(300)과의 결합을 해제하고 타차량은 역으로 후진하도록 제어하는 것이 가능하다. 차량과 타차량의 제어기들은 상호 통신을 하고 정보를 공유하고 있기 때문에 전방의 차량에서 충돌 감지시 전방 차량의 후방연결부(140)와 타차량의 전방연결부(320)는 서로 연결을 해제토록 하고, 타차량(300)의 제어기는 후진을 하도록 타차량(300)의 구동부품을 제어하는 것이다. 즉, 차량의 후방에서 연결이 해제된 타차량의 제어기는 차량의 충돌이 예상되는 방향과 반대방향으로 구동되도록 구동부품을 제어할 수 있다.
또한, 제어기는 차량의 전방에 타차량이 연결된 것으로 판단하고 타차량의 전방감시부를 통해 전방충돌이 예상되는 경우, 전방연결부의 연결을 해제하고 차량의 충돌이 예상되는 방향과 반대방향으로 구동되도록 구동부품을 제어할 수 있다.
한편, 도 6과 같이 서로 결합이 된 상태에서 충돌을 예상하지 못하고 바로 충돌이 발생한 경우에는 두 차량(100,300)의 탑승자 모두를 확률적으로 가장 안전하게 보호하기 위해 두 차량은 분리하지 않고 각자의 차량에 마련된 에어백 등 안전장치(170,370)를 가동하도록 제어하는 것도 가능하다. 즉, 충돌이 예상되는 경우와 예상치 못하고 충돌이 발생하는 경우에는 차량의 분리나 구동 측면에서 서로 달리 취급할 필요가 있다.
이러한 본 발명의 분리 및 결합이 가능한 차량을 제어하는 방법은, 차량의 전방연결부 또는 후방연결부의 체결신호를 감지하는 단계; 차량의 전방감시부 또는 후방감시부를 통해 수신되는 정보를 통하여 타차량이 전방연결부에 체결된 것인지 또는 후방연결부에 체결된 것인지 판단하는 단계; 타차량과의 체결 방향에 따라 차량의 전방부품 및 후방부품 각각의 동작여부를 제어하는 단계;를 포함한다. 이에 관하여는 앞서 본 발명의 분리 및 결합이 가능한 차량에 대하여 상세히 설명하였는바, 자세한 설명은 생략하도록 한다.
본 발명의 분리 및 결합이 가능한 차량 및 그 제어방법에 따르면, 전방과 후방에 각각 다른 차량들이 결합할 수 있으며, 차량과 차량의 결합시 각 차량간의 부품의 제어와 구동 및 충전의 제어, 안전시스템의 제어를 함에 있어 효과적으로 할 수 있게 된다.
본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
100 : 차량 120 : 전방연결부
140 : 후방연결부 162 : 전방감시부
164 : 전방부품 182 : 후방감시부
184 : 후방부품 300 : 타차량

Claims (16)

  1. 차량 전방과 후방에 마련되어 타차량과의 결합시 체결되는 전방연결부 및 후방연결부;
    차량의 전방 및 후방을 감시하는 전방감시부 및 후방감시부; 및
    전방연결부 또는 후방연결부, 전방감시부 또는 후방감시부를 통해 수신되는 정보를 통하여 타차량이 전방연결부에 체결된 것인지 또는 후방연결부에 체결된 것인지 판단하고, 타차량과의 체결 방향에 따라 차량의 전방부품 및 후방부품 각각의 동작여부를 제어하는 제어기;를 포함하고,
    제어기는 차량이 타차량의 전방에 연결된 상태에서 전방충돌이 예상되는 경우 타차량과의 연결을 해제하고, 차량이 타차량의 후방에 연결된 상태에서 전방충돌이 예상되는 경우 타차량과의 연결을 해제하며 차량의 충돌이 예상되는 방향과 반대방향으로 구동되도록 구동부품을 제어하는 것을 특징으로 하는 분리 및 결합이 가능한 차량.
  2. 청구항 1에 있어서,
    제어기는 전방연결부 또는 후방연결부에 의한 연결이 감지되고, 전방감시부에 의한 전방 장애물과의 거리가 일정거리 이하인 경우 차량의 전방에 타차량이 연결된 것으로 판단하고, 후방감시부에 의한 후방 장애물과의 거리가 일정거리 이하인 경우 차량의 후방에 타차량이 연결된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 분리 및 결합이 가능한 차량.
  3. 청구항 1에 있어서,
    제어기는 전방연결부 또는 후방연결부에 의한 연결이 감지되고, 전방감시부에 의한 전방 장애물과의 거리 및 후방감시부에 의한 후방 장애물과의 거리가 모두 일정거리 이하인 경우 차량의 전방과 후방에 각각 타차량이 연결된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 분리 및 결합이 가능한 차량.
  4. 청구항 1에 있어서,
    차량의 전방에 타차량이 연결된 경우 제어기는 차량의 전방감시부 및 전방부품의 동작을 종료하는 것을 특징으로 하는 분리 및 결합이 가능한 차량.
  5. 청구항 1에 있어서,
    차량의 후방에 타차량이 연결된 경우 제어기는 차량의 후방감시부 및 후방부품의 동작을 종료하는 것을 특징으로 하는 분리 및 결합이 가능한 차량.
  6. 청구항 1에 있어서,
    차량의 전방 및 후방에 모두 타차량이 연결된 경우 제어기는 차량의 전방감시부, 후방감시부, 전방부품 및 후방부품의 동작을 종료하는 것을 특징으로 하는 분리 및 결합이 가능한 차량.
  7. 청구항 1에 있어서,
    전방부품은 전방헤드라이트, 전방방향지시등 및 전방와이퍼를 포함하고, 후방부품은 후방제동등, 후진등 및 후방방향지시등을 포함하는 것을 특징으로 하는 분리 및 결합이 가능한 차량.
  8. 청구항 1에 있어서,
    제어기는 전방연결부 또는 후방연결부에 의한 연결이 감지되고 전방감시부에 의한 전방 장애물과의 거리가 일정거리 이하인 경우 차량의 전방에 타차량이 연결된 것으로 판단하고, 전방감시부와 전방부품의 동작을 중지하며 후방감시부와 후방부품은 동작하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 분리 및 결합이 가능한 차량.
  9. 청구항 1에 있어서,
    제어기는 전방연결부 또는 후방연결부에 의한 연결이 감지되고 전방감시부에 의한 전방 장애물과의 거리 및 후방감시부에 의한 후방 장애물과의 거리가 모두 일정거리 이하인 경우 차량의 전방과 후방에 각각 타차량이 연결된 것으로 판단하고, 전방감시부, 후방감시부, 전방부품 및 후방부품의 동작을 중지하는 것을 특징으로 하는 분리 및 결합이 가능한 차량.
  10. 청구항 1에 있어서,
    제어기는 차량의 구동에너지 저장량과 타차량의 구동에너지 저장량의 비교결과에 따라 차량의 구동부품의 동작여부를 제어하는 것을 특징으로 하는 분리 및 결합이 가능한 차량.
  11. 청구항 10에 있어서,
    제어기는 차량의 구동에너지 저장량이 타차량의 구동에너지 저장량보다 작은 경우 차량의 구동부품의 동작을 중지하는 것을 특징으로 하는 분리 및 결합이 가능한 차량.
  12. 청구항 11에 있어서,
    제어기는 차량의 구동부품의 동작을 중지하는 경우 타차량의 제어기에 구동제어권한을 부여하는 것을 특징으로 하는 분리 및 결합이 가능한 차량.
  13. 청구항 10에 있어서,
    제어기는 차량의 구동에너지 저장량이 타차량의 구동에너지 저장량보다 작은 경우 타차량으로부터 차량의 구동에너지 저장장치를 충전하는 것을 특징으로 하는 분리 및 결합이 가능한 차량.
  14. 청구항 13에 있어서,
    제어기는 타차량으로부터 차량의 구동에너지 저장장치를 충전하는 경우 충전량만큼 타차량의 제어기에 크레딧을 제공하는 것을 특징으로 하는 분리 및 결합이 가능한 차량.
  15. 청구항 1에 있어서,
    차량의 제어기와 타차량의 제어기는 통신을 통하여 상호 명령을 전달하거나 또는 충돌예상신호와 충돌신호를 공유하는 것을 특징으로 하는 분리 및 결합이 가능한 차량.
  16. 차량의 전방연결부 또는 후방연결부의 체결신호를 감지하는 단계;
    차량의 전방감시부 또는 후방감시부를 통해 수신되는 정보를 통하여 타차량이 전방연결부에 체결된 것인지 또는 후방연결부에 체결된 것인지 판단하는 단계;
    타차량과의 체결 방향에 따라 차량의 전방부품 및 후방부품 각각의 동작여부를 제어하는 단계; 및
    차량이 타차량의 전방에 연결된 상태에서 전방충돌이 예상되는 경우 타차량과의 연결을 해제하고, 차량이 타차량의 후방에 연결된 상태에서 전방충돌이 예상되는 경우 타차량과의 연결을 해제하며 차량의 충돌이 예상되는 방향과 반대방향으로 구동되도록 구동부품을 제어하는 단계;를 포함하는 분리 및 결합이 가능한 차량의 제어방법.
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