CN111301557A - 可分离和结合的车辆及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种可分离和结合的车辆及其控制方法，所述车辆包括：前连接部和后连接部，分别设置在车辆的前部和后部，以在与其他车辆结合时连接；前监视部和后监视部，监视车辆的前方和后方；以及控制器，基于通过前连接部或后连接部、前监视部或后监视部接收的信息，判断其他车辆连接到前连接部或后连接部，并且根据与其他车辆的连接方向，控制是否操作车辆的前部件和后部件的每一个。

Description

可分离和结合的车辆及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种可分离和结合的车辆及其控制方法，该车辆的前部和后部可以分别与其他车辆结合，并且车辆与车辆结合时可以有效地进行各车辆之间的部件的控制、驱动和充电的控制及安全系统的控制。
背景技术
随着电动车辆的发展，市场上推出了超小型双人座微型移动车辆等。并且，基于电力可以容易互相充电，对电动车辆的充电进行了广泛的讨论。
超小型的微型移动车辆具有最基础的行驶功能，以使车辆仅用作运输工具。在双人座的环境下车辆结合时，这种超小型的微型移动车辆可以变成四人座，并且可进一步发展为群集行驶的概念。
但是，到目前为止只是专注于移动车辆的硬件开发，而没有提出群集行驶或结合行驶的情况。
作为所述背景技术描述的内容仅仅是为了增加对本发明的背景的理解，不能将其理解为该背景技术属于本技术领域的普通技术人员公知的现有技术。
现有技术文献
专利文献
(专利文献1)KR 10-2018-0047271A
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明是为了解决上述问题而提出的，其目的在于提供一种可分离和结合的车辆及其控制方法，该车辆的前部和后部可以分别与其他车辆结合，并且车辆与车辆结合时可以有效地进行各车辆之间的部件的控制、驱动和充电的控制及安全系统的控制。
(二)技术方案
为了实现上述目的，根据本发明的可分离和结合的车辆包括：前连接部和后连接部，分别设置在车辆的前部和后部，以在与其他车辆结合时连接；前监视部和后监视部，监视车辆的前方和后方；以及控制器，基于通过前连接部或后连接部、前监视部或后监视部接收的信息，判断其他车辆连接到前连接部或后连接部，并且根据与其他车辆的连接方向，控制是否操作车辆的前部件和后部件的每一个。
当检测到通过前连接部或后连接部的连接并且通过前监视部检测到的与前方障碍物之间的距离为预定距离以下时，控制器可以判断为车辆的前部连接有其他车辆，当通过后监视部检测到的与后方障碍物之间的距离为预定距离以下时，控制器可以判断为车辆的后部连接有其他车辆。
当检测到通过前连接部或后连接部的连接并且通过前监视部检测到的与前方障碍物之间的距离和通过后监视部检测到的与后方障碍物之间的距离均为预定距离以下时，控制器可以判断在车辆的前部和后部分别连接有其他车辆。
当车辆的前部连接有其他车辆时，控制器可以停止车辆的前监视部和前部件的操作。
当车辆的后部连接有其他车辆时，控制器可以停止车辆的后监视部和后部件的操作。
当车辆的前部和后部均连接有其他车辆时，控制器可以停止车辆的前监视部、后监视部、前部件和后部件的操作。
前部件可以包括前照灯、前转向指示灯和前雨刮器，后部件可以包括后刹车灯，倒车灯和后转向指示灯。
当检测到通过前连接部或后连接部的连接并且通过前监视部检测到的与前方障碍物之间的距离为预定距离以下时，控制器可以判断为车辆的前部连接有其他车辆，并且进行控制使得前监视部和前部件停止操作，而后监视部和后部件进行操作。
当检测到通过前连接部或后连接部的连接并且通过前监视部检测到的与前方障碍物之间的距离和通过后监视部检测到的与后方障碍物之间的距离均为预定距离以下时，控制器可以判断为车辆的前部和后部分别连接有其他车辆，并且可以停止前监视部、后监视部、前部件和后部件的操作。
控制器可以根据车辆的驱动能量存储量与其他车辆的驱动能量存储量之间的比较结果来控制是否操作车辆的驱动部件。
当车辆的驱动能量存储量小于其他车辆的驱动能量存储量时，控制器可以停止车辆的驱动部件的操作。
当控制器停止车辆的驱动部件的操作时，可以向其他车辆的控制器赋予驱动控制权限。
当车辆的驱动能量存储量小于其他车辆的驱动能量存储量时，控制器可以通过其他车辆对车辆的驱动能量存储装置进行充电。
当通过其他车辆对车辆的驱动能量存储装置进行充电时，控制器可以向其他车辆的控制器提供等同于充电量的信用。
当判断为车辆的后部连接有其他车辆并且通过前监视部预测到前方碰撞时，控制器可以解除后连接部的连接。
从车辆的后部解除连接的其他车辆的控制器可以控制驱动部件，以使其他车辆向与预测车辆碰撞的方向相反的方向驱动。
当判断为车辆的前部连接有其他车辆并且通过其他车辆的前监视部预测前方碰撞时，控制器可以解除前连接部的连接，并且控制车辆的驱动部件，以使车辆向与预测车辆碰撞的方向相反的方向驱动。
车辆的控制器和其他车辆的控制器可以通过通信彼此传输指令或共享碰撞预测信号和碰撞信号。
本发明的可分离和结合的车辆的控制方法可以包括以下步骤：检测车辆的前连接部或后连接部的连接信号；基于通过车辆的前监视部或后监视部接收的信息来判断其他车辆连接到车辆的前连接部或后连接部；根据与其他车辆的连接方向控制是否操作车辆的前部件和后部件的每一个。
(三)有益效果
根据本发明的可分离和结合的车辆及其控制方法，车辆的前部和后部可以分别与其他车辆结合，并且车辆与车辆结合时，可以有效地进行各车辆之间的部件的控制、驱动和充电的控制及安全系统的控制。
附图说明
图1是用于说明根据本发明的一个实施例的可分离和结合的车辆的结合的图。
图2至图4是示出根据本发明的一个实施例的可分离和结合的车辆与其他车辆之间的控制关系的图。
图5和图6是示出根据本发明的一个实施例的可分离和结合的车辆的安全系统的控制的图。
附图标记说明
100：车辆 120：前连接部
140：后连接部 162：前监视部
164：前部件 182：后监视部
184：后部件 300：其他车辆
具体实施方式
图1是用于说明根据本发明的一个实施例的可分离和结合的车辆的结合的图，图2至图4是示出根据本发明的一个实施例的可分离和结合的车辆与其他车辆之间的控制关系的图，图5和图6是示出根据本发明的一个实施例的可分离和结合的车辆的安全系统的控制的图。
图1是用于说明根据本发明的一个实施例的可分离和结合的车辆的结合的图，根据本发明的可分离和结合的车辆包括：前连接部120和后连接部140，分别设置在车辆100的前部和后部，以在与其他车辆300结合时连接；前监视部162和后监视部182，监视车辆的前方和后方；以及控制器130，基于通过前连接部120或后连接部140、前监视部162或后监视部182接收的信息，判断其他车辆连接到前连接部120或后连接部140，并且根据与其他车辆300的连接方向，控制是否操作车辆的前部件164和后部件184的每一个。
本发明适用于诸如电动车辆或燃料电池车辆的由电池和马达驱动的车辆，并且还可以应用于内燃机车辆。另外，本发明可以应用于各种车型，但也适用于未来型的微型移动车辆(双人座车辆等)。
对于车辆而言，以往通常驾驶员乘坐自己的车辆并且仅驾驶自己的车辆，然而，考虑到车辆的价值，未来将发生多个车辆可彼此结合而一起移动并行驶的情况。在这种情况下，基本上，在车辆的前方和后方分别设置有用于与其他车辆结合的前连接部和后连接部。前连接部和后连接部可以是机械锁定装置或电子锁定装置，除了锁定装置之外，可以内置有用于感测锁定状态的传感器，传感器连接到车辆的控制器以通知车辆是否锁定到其他车辆。下面提及的“车辆100”指本人的车辆，“其他车辆300”指被锁定的周围的其他车辆。
为此，本发明的车辆中设置有，所述前连接部120和后连接部140分别设置在车辆的前部和后部，并且与其他车辆结合时连接到其他车辆。并且，车辆设置有监视车辆的前方和后方的前监视部162和后监视部182。前监视部和后监视部是可以测量与障碍物之间的距离的各种传感器，例如，摄像头、雷达、激光雷达、超声波、红外线等。
另外，车辆的控制器130通过前连接部或后连接部、前监视部或后监视部检测车辆的前部或后部是否锁定到其他车辆300，或者检测车辆与前方或后方的其他车辆的间隔距离等。控制器130通过所接收的信息判断其他车辆连接到前连接部或后连接部。当然，可以仅通过锁定状态检测连接方向，但是可以通过一起使用前监视部或后监视部来更准确地判断连接方向。
并且，控制器130根据与其他车辆300的连接方向来控制是否操作车辆的前部件和后部件的每一个。具体地，图2至图4是示出根据本发明的一个实施例的可分离和结合的车辆与其他车辆之间的控制关系的图，当检测到通过前连接部或后连接部的连接并且通过前监视部检测到的与前方障碍物之间的距离为预定距离以下时，控制器可以判断为车辆的前部连接有其他车辆，并且，当通过后监视部检测到的与后方障碍物之间的距离为预定距离以下时，控制器可以判断为车辆的后部连接有其他车辆。另外，当检测到通过前连接部或后连接部的连接并且通过前监视部检测到的与前方障碍物的距离和通过后监视部检测到的与后方障碍物的距离均为预定距离以下时，控制器可以判断为在车辆的前部和后部分别连接有其他车辆。即，通过这种逻辑，控制器可以准确地判断其他车辆是结合到车辆的前部还是后部，或者当三台以上的车辆结合时车辆是否位于中间。
另外，当车辆的前部连接有其他车辆时，控制器可以停止前监视部和前部件的操作，当车辆的后部连接有其他车辆时，控制器可以停止后监视部和后部件的操作，当车辆的前部和后部均连接有其他车辆时，控制器可以停止车辆的前监视部、后监视部、前部件和后部件的操作。
例如，在车辆的后部连接有其他车辆的情况下，尽管不需要打开尾灯，但打开车辆的尾灯时其他车辆的乘客可能会感到不舒服。因此，在这种情况下，需要操作其他车辆的尾灯，而无需操作车辆的尾灯。即，控制器判断其他车辆连接到车辆的哪个方向，并且停止位于该连接方向上的车辆的监视部和部件的控制，从而节省不必要的电力，为乘客和周围车辆提供便利并确保交通安全。
具体地，前部件164可以包括前照灯、前转向指示灯和前雨刮器，后部件184可以包括后刹车灯、倒车灯和后转向指示灯等。其他车辆300的前部件364和后部件384也相同。
另外，当检测到通过前连接部或后连接部的连接并且通过前监视部检测到的与前方障碍物之间的距离为预定距离以下时，控制器可以判断为车辆的前部连接有其他车辆，并且可以进行控制使得前监视部和前部件停止操作，而后监视部和后部件进行操作。另外，当检测到通过前连接部或后连接部的连接并且通过前监视部检测到的与前方障碍物的距离和通过后监视部检测到的与后方障碍物的距离均为预定距离以下时，控制器可以判断为车辆的前部和后部分别连接有其他车辆，并且可以停止前监视部、后监视部、前部件和后部件的操作。
图2是示出前监视部和后监视部的控制的图。当车辆和其他车辆连接时(S100)，控制器接收前摄像头和后摄像头的传感器值(S200)。当车辆与前方障碍物之间的距离为预定距离(Dmin)以上时(S300)，控制器判断为其他车辆连接到车辆的后部，并且停止后驻车传感器、后雷达、后摄像头和后侧摄像头等(S301、S302、S303和S304)。另外，允许前驻车传感器、前雨传感器的操作并且允许前雨刮器信号通过(S305和S306)。在这种情况下，由于车辆与后方障碍物之间的距离为预定距离以下(S500)，因此允许前驻车传感器、前雷达、前摄像头和前侧摄像头等的操作(S511、S512、S513和S514)，停止后驻车传感器的操作并且切断后雨刮器信号(S515和S516)。
另一方面，当车辆与后方障碍物之间的距离为预定距离以上时，判断为其他车辆连接到车辆的前部，以与其他车辆连接到车辆的后部的情况相反的方式进行控制(S311至S316、S501至S506)。另外，当车辆与前方障碍物之间的距离以及车辆与后方障碍物之间的距离均在预定距离以内时，控制器停止前监视部、后监视部、前部件和后部件等的所有操作(S401至S406)。
另一方面，对于部件而言，前部件可以包括前照灯、前转向指示灯和前雨刮器，后部件可以包括后刹车灯，倒车灯和后转向指示灯。在这种情况下，类似地，当车辆的前部连接有其他车辆时，控制器停止所有前部件的操作(S611至S615、S801至S805)，当车辆的后部连接有其他车辆时，控制器停止所有后部件的操作(S601至S605、S811至S815)，并且当车辆的前部和后部均连接有其他车辆时，控制器停止所有前部件和后部件的操作(S701至S705)。
另外，控制器可以根据车辆的驱动能量存储量与其他车辆的驱动能量存储量之间的比较结果来控制是否操作车辆的驱动部件。即，当车辆的驱动能量存储量小于其他车辆的驱动能量存储量时，控制器可以停止车辆的驱动部件的操作。此外，当控制器停止车辆的驱动部件的操作时，可以向其他车辆的控制器赋予驱动控制权限。
具体地，图4是用于说明驱动和充电的控制的图。在车辆100和其他车辆300中可以分别设置有高压电池作为驱动能量存储装置110、310，并且可以安装有控制器130、330，还可以分别设置有马达作为驱动部件150、350。另外，如图所示，在车辆和其他车辆连接的状态下，当车辆100的充电量不足时，由其他车辆300驱动，并且车辆100可以通过其他车辆300进行充电。在示出的实施例中，车辆100进行充电，而其他车辆300进行驱动，因此在车辆和其他车辆结合的状态下，以后轮模式行驶。
即，当车辆的驱动能量存储量小于其他车辆的驱动能量存储量时，控制器130可以通过其他车辆对车辆的驱动能量存储装置110进行充电。另外，当通过其他车辆对车辆的驱动能量存储装置110进行充电时，控制器130可以向其他车辆的控制器330提供等同于充电量的信用。即，车辆的控制器和其他车辆的控制器可以通过通信彼此传输指令或共享碰撞预测信号和碰撞信号。通过这种通信，可以允许两辆车之间彼此充电，并且可以通过赋予信用来进行补偿。
另一方面，图5和图6是示出根据本发明的一个实施例的可分离和结合的车辆的安全系统控制的图，当判断为车辆的后部连接有其他车辆并且通过前监视部预测到前方碰撞时，控制器可以解除其他车辆与后连接部的连接。即，车辆可以通过前监视部或后监视部预测碰撞事故，当预测到前方碰撞时，控制器可以解除其他车辆300与车辆后部的结合，并且控制其他车辆向反方向倒车。由于车辆的控制器和其他车辆的控制器相互通信并共享信息，因此，当前方的车辆检测到碰撞时，控制器解除前方车辆的后连接部140与其他车辆的前连接部320的连接，并且其他车辆300的控制器控制其他车辆300的驱动部件，以使其他车辆300倒车。即，从车辆的后部解除连接的其他车辆的控制器可以控制驱动部件，以使其他车辆向与预测车辆碰撞的方向相反的方向驱动。
另外，当判断为车辆的前部连接有其他车辆并且通过其他车辆的前监视部预测前方碰撞时，控制器可以解除前连接部的连接，并且可以控制车辆的驱动部件，以使车辆向与预测车辆碰撞的方向相反的方向驱动。
另一方面，如图6所示，当车辆在彼此结合的状态下没有预测到碰撞而发生碰撞时，控制器可以进行控制使得在不分离两辆车辆的情况下启动设置在各自车辆中的安全气囊等安全装置170、370，从概率上最安全地保护两辆车辆100、300中的所有乘客。即，有必要根据预测到碰撞和没有预测到碰撞而发生碰撞的情况来不同地处理车辆的分离或驱动。
本发明的所述可分离和结合的车辆的控制方法包括以下步骤：检测车辆的前连接部或后连接部的连接信号；基于通过车辆的前监视部或后监视部接收的信息来判断其他车辆连接到车辆的前连接部或后连接部；根据与其他车辆的连接方向控制是否操作车辆的前部件和后部件的每一个。由于以上详细说明了本发明的可分离和结合的车辆，因此将省略其详细说明。
根据本发明的可分离和结合的车辆及其控制方法，可以在车辆的前部和后部分别结合其他车辆，当车辆与车辆结合时，可以有效地进行各车辆之间的部件的控制、驱动和充电的控制及安全系统的控制。
尽管参照附图对本发明的特定实施例进行了说明，但是在不脱离权利要求书中提供的本发明的技术思想的范围内可以对本发明进行多种修改和改变，这对于本技术领域的普通技术人员来说是显而易见的。

Claims (19)

1.一种可分离和结合的车辆，包括：
前连接部和后连接部，分别设置在车辆的前部和后部，以在与其他车辆结合时连接；
前监视部和后监视部，监视车辆的前方和后方；以及
控制器，基于通过前连接部或后连接部、前监视部或后监视部接收的信息，判断其他车辆连接到前连接部或后连接部，并且根据与其他车辆的连接方向，控制是否操作车辆的前部件和后部件的每一个。
2.根据权利要求1所述的可分离和结合的车辆，其特征在于，
当检测到通过前连接部或后连接部的连接并且通过前监视部检测到的与前方障碍物之间的距离为预定距离以下时，控制器判断为车辆的前部连接有其他车辆，当通过后监视部检测到的与后方障碍物之间的距离为预定距离以下时，控制器判断为车辆的后部连接有其他车辆。
3.根据权利要求1所述的可分离和结合的车辆，其特征在于，
当检测到前连接部或后连接部的连接并且通过前监视部检测到的与前方障碍物之间的距离和通过后监视部检测到的与后方障碍物之间的距离均为预定距离以下时，控制器判断为在车辆的前部和后部分别连接有其他车辆。
4.根据权利要求1所述的可分离和结合的车辆，其特征在于，
当车辆的前部连接有其他车辆时，控制器停止车辆的前监视部和前部件的操作。
5.根据权利要求1所述的可分离和结合的车辆，其特征在于，
当车辆的后部连接有其他车辆时，控制器停止车辆的后监视部和后部件的操作。
6.根据权利要求1所述的可分离和结合的车辆，其特征在于，
当车辆的前部和后部均连接有其他车辆时，控制器停止车辆的前监视部、后监视部、前部件和后部件的操作。
7.根据权利要求1所述的可分离和结合的车辆，其特征在于，
前部件包括前照灯、前转向指示灯和前雨刮器，后部件包括后刹车灯，倒车灯和后转向指示灯。
8.根据权利要求1所述的可分离和结合的车辆，其特征在于，
当检测到前连接部或后连接部的连接并且通过前监视部检测到的与前方障碍物之间的距离为预定距离以下时，控制器判断为车辆的前部连接有其他车辆，并且进行控制使得前监视部和前部件停止操作，而后监视部和后部件进行操作。
9.根据权利要求1所述的可分离和结合的车辆，其特征在于，
当检测到前连接部或后连接部的连接并且通过前监视部检测到的与前方障碍物之间的距离和通过后监视部检测到的与后方障碍物之间的距离均为预定距离以下时，控制器判断为车辆的前部和后部分别连接有其他车辆，并且停止前监视部、后监视部、前部件和后部件的操作。
10.根据权利要求1所述的可分离和结合的车辆，其特征在于，
控制器根据车辆的驱动能量存储量与其他车辆的驱动能量存储量之间的比较结果来控制是否操作车辆的驱动部件。
11.根据权利要求10所述的可分离和结合的车辆，其特征在于，
当车辆的驱动能量存储量小于其他车辆的驱动能量存储量时，控制器停止车辆的驱动部件的操作。
12.根据权利要求11所述的可分离和结合的车辆，其特征在于，
当控制器停止车辆的驱动部件的操作时，向其他车辆的控制器赋予驱动控制权限。
13.根据权利要求10所述的可分离和结合的车辆，其特征在于，
当车辆的驱动能量存储量小于其他车辆的驱动能量存储量时，控制器通过其他车辆对车辆的驱动能量存储装置进行充电。
14.根据权利要求13所述的可分离和结合的车辆，其特征在于，
当通过其他车辆对车辆的驱动能量存储装置进行充电时，控制器向其他车辆的控制器提供等同于充电量的信用。
15.根据权利要求1所述的可分离和结合的车辆，其特征在于，
当判断为车辆的后部连接有其他车辆并且通过前监视部预测到前方碰撞时，控制器解除后连接部的连接。
16.根据权利要求15所述的可分离和结合的车辆，其特征在于，
从车辆的后方解除连接的其他车辆的控制器控制驱动部件，以使其他车辆向与预测车辆碰撞的方向相反的方向驱动。
17.根据权利要求1所述的可分离和结合的车辆，其特征在于，
当判断为车辆的前部连接有其他车辆并且通过其他车辆的前监视部预测前方碰撞时，控制器解除前连接部的连接，并且控制车辆的驱动部件，以使车辆向与预测车辆碰撞的方向相反的方向驱动。
18.根据权利要求1所述的可分离和结合的车辆，其特征在于，
车辆的控制器和其他车辆的控制器通过通信彼此传输指令或共享碰撞预测信号和碰撞信号。
19.一种可分离和结合的车辆的控制方法，其为控制权利要求1所述的可分离和结合的车辆的方法，所述方法包括以下步骤：
检测车辆的前连接部或后连接部的连接信号；
基于通过车辆的前监视部或后监视部接收的信息来判断其他车辆连接到车辆的前连接部或后连接部；
根据与其他车辆的连接方向控制是否操作车辆的前部件和后部件的每一个。
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