KR20210061643A - System for retaining braking performance stability - Google Patents

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장일영
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현대자동차주식회사
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Abstract

Provided is a system for securing a braking performance stability according to an embodiment of the present invention. The system for securing the braking performance stability comprises: an electronic vacuum pump that generates a vacuum in a brake booster to assist in generating a braking force of a vehicle; a motor that performs regenerative braking of the vehicle; and a control part that controls at least one of on/off of the electronic vacuum pump and an amount of regenerative braking of the motor based on a booster information, a wheel speed, whether or not the electronic vacuum pump is faulty, and a brake pedal signal.

Description

제동 성능 안정성 확보 시스템{System for retaining braking performance stability}System for retaining braking performance stability

본 발명은 전자식 진공 펌프와 회생제동을 통해 제동 성능의 안정성을 유지시킬 수 있는 제동 성능 안정성 확보 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a system for securing braking performance stability capable of maintaining the stability of braking performance through an electronic vacuum pump and regenerative braking.

일반적으로 차량의 제동장치는 주행하는 차량을 감속 또는 정지시키는 작용을 하고, 대부분의 승용차량에서는 브레이크 페달의 조작에 의해 발생된 유압을 이용하여 제동력을 발생시키는 유압식 브레이크를 사용하고 있다. 이러한, 유압식 브레이크를 통한 제동력을 보조하기 위해 브레이크 부스터의 부압 라인에 부압을 확보하기 위한 전자식 진공 펌프(EVP, Eletrical Vacuum Pump)가 적용된다. 전자식 진공 펌프는 전기모터로 펌프를 회전시켜 부압 라인을 통해 공기를 흡입함으로써 상기 부압 라인을 통해 연결된 브레이크 부스터에 진공을 생성하는 장치이다. In general, the braking system of a vehicle acts to decelerate or stop a traveling vehicle, and in most passenger vehicles, a hydraulic brake that generates braking force by using hydraulic pressure generated by operation of a brake pedal is used. In order to assist the braking force through the hydraulic brake, an Eletrical Vacuum Pump (EVP) is applied to secure the negative pressure in the negative pressure line of the brake booster. The electronic vacuum pump is a device that generates a vacuum in a brake booster connected through the negative pressure line by rotating the pump with an electric motor to suck air through the negative pressure line.

내연 기관이 적용된 차량에 적용된 전자식 진공 펌프는 엔진의 부압이 부족한 경우에만 작동하였으나, 순수 전기자동차에 적용된 전자식 진공 펌프는 상시 작동한다. 따라서, 전자식 진공 펌프의 고장(fail) 시 차량의 제동력을 확보하기 위한 제어방법이 필요하다. 다만, 전자식 진공 펌프의 고장 시에 경고등을 점등하는 것 이외에 별도의 고장 안전(fail-safe)을 구축할 수 있는 시스템이 전기자동차에 적용되지 않고 있다.The electronic vacuum pump applied to a vehicle with an internal combustion engine operated only when the engine's negative pressure was insufficient, but the electronic vacuum pump applied to a pure electric vehicle operated at all times. Accordingly, there is a need for a control method for securing the braking force of the vehicle when the electronic vacuum pump fails. However, a system capable of establishing a separate fail-safe other than lighting a warning light in case of failure of an electronic vacuum pump is not applied to electric vehicles.

본 발명의 기술적 과제는 전자식 진공 펌프, 차체 자세 제어부, 압력 센서 및 휠 센서의 고장 시 차량의 제동력을 확보할 수 있는 제동 성능 안정성 확보 시스템을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a system for securing stability in braking performance that can secure a braking force of a vehicle in case of failure of an electronic vacuum pump, a body attitude control unit, a pressure sensor, and a wheel sensor.

본 발명의 실시예에 따른 제동 성능 안정성 확보 시스템을 제공한다. 제동 성능 안정성 확보 시스템은 브레이크 부스터에 진공을 생성하여 차량의 제동력 생성을 보조하는 전자식 진공 펌프, 상기 차량의 회생제동을 수행하는 모터 및 부스터 정보, 휠 속도, 상기 전자식 진공 펌프의 고장 여부 및 브레이크 페달 신호에 기초하여 상기 전자식 진공 펌프의 온/오프 또는 상기 모터의 회생제동량 중 적어도 하나 이상을 제어하는 제어부를 포함한다.A system for securing stability in braking performance according to an embodiment of the present invention is provided. The system for securing the stability of braking performance is an electronic vacuum pump that generates a vacuum in the brake booster to assist in generating the braking force of the vehicle, information on the motor and booster performing the regenerative braking of the vehicle, wheel speed, whether the electronic vacuum pump is broken, and a brake pedal. And a controller for controlling at least one of on/off of the electronic vacuum pump or regenerative braking amount of the motor based on a signal.

일 예에 의하여, 상기 제어부는 상기 부스터 정보 및 상기 휠 속도를 수신하지 못한 경우 상기 전자식 진공 펌프를 온(ON) 상태로 제어하고, 상기 제어부는 상기 전자식 진공 펌프의 고장이 감지된 경우 상기 모터를 제어하여 회생제동량을 증가시킨다.By way of example, when the booster information and the wheel speed are not received, the control unit controls the electronic vacuum pump to an ON state, and the control unit controls the motor when a failure of the electronic vacuum pump is detected. Control to increase the amount of regenerative braking.

일 예에 의하여, 상기 부스터 정보는 마스터 실린더의 압력 및 상기 브레이크 부스터와 상기 전자식 진공 펌프를 연결하는 부압 라인의 압력을 포함한다.By way of example, the booster information includes a pressure of a master cylinder and a pressure of a negative pressure line connecting the brake booster and the electronic vacuum pump.

일 예에 의하여, 상기 제어부는 상기 부스터 정보 또는 상기 휠 속도 중 적어도 하나 이상의 정보를 수신하지 못하는 경우, 상기 브레이크 페달 신호에 기초하여 상기 전자식 진공 펌프를 작동시킨다.By way of example, when at least one of the booster information or the wheel speed is not received, the controller operates the electronic vacuum pump based on the brake pedal signal.

일 예에 의하여, 상기 제어부는 상기 브레이크 페달 신호가 입력될 때마다 상기 전자식 진공 펌프를 작동시킨다.By way of example, the control unit operates the electronic vacuum pump whenever the brake pedal signal is input.

일 예에 의하여, 상기 제어부는 추가적으로 상기 모터를 제어하여 회생제동량을 증가시켜 상기 차량의 제동을 보조한다.By way of example, the controller additionally controls the motor to increase the amount of regenerative braking to assist in the braking of the vehicle.

일 예에 의하여, 상기 전자식 진공 펌프에 고장이 발생된 경우, 상기 제어부는 상기 모터를 제어하여 회생제동량을 증가시키고 자체 사제 제어부(Electronic Stability Control: ESC)를 제어하여 유압에 의한 상기 차량의 제동력을 확보한다.By way of example, when a failure occurs in the electronic vacuum pump, the control unit controls the motor to increase the amount of regenerative braking, and controls the electronic stability control (ESC) to control the braking force of the vehicle by hydraulic pressure. Secure.

일 예에 의하여, 상기 전자식 진공 펌프는 2개가 제공되고, 상기 전자식 진공 펌프들 모두에 고장이 발생된 경우, 상기 제어부는 추가적으로 상기 차량의 속도를 기설정된 제한속도 이하로 구속시킨다.By way of example, two electronic vacuum pumps are provided, and when a failure occurs in all of the electronic vacuum pumps, the controller additionally restricts the speed of the vehicle to a preset speed limit or less.

일 예에 의하여, 상기 부스터 정보 및 상기 휠 속도는 차체 자세 제어부로 전송되고, 상기 차체 자세 제어부는 상기 부스터 정보 및 상기 휠 속도를 상기 제어부로 출력한다.By way of example, the booster information and the wheel speed are transmitted to a body posture control unit, and the body posture control unit outputs the booster information and the wheel speed to the control unit.

일 예에 의하여, 상기 제어부는 상기 차체 자세 제어부로부터 상기 부스터 정보 및 상기 휠 속도를 수신하지 못하는 경우, 상기 브레이크 페달 신호에 기초하여 상기 전자식 진공 펌프를 작동시킨다.By way of example, when the controller does not receive the booster information and the wheel speed from the vehicle body posture controller, the electronic vacuum pump is operated based on the brake pedal signal.

일 예에 의하여, 상기 자체 자세 제어부의 고장이 감지된 경우, 상기 제어부는 상기 차량의 속도를 기설정된 제한속도 이하로 구속시킨다.By way of example, when a failure of the self-position control unit is detected, the control unit restrains the speed of the vehicle below a preset speed limit.

일 예에 의하여, 상기 자체 자세 제어부의 고장은 유압식 브레이크를 제어하기 위한 유압 제어 기능의 고장 및 상기 자체 자세 제어부의 로직의 고장을 포함하고, 상기 자체 자세 제어부의 유압 제어 기능의 고장이 감지된 경우, 상기 제어부는 상기 모터를 제어하여 회생제동량을 증가시킨다.By way of example, the failure of the self-position control unit includes a failure of a hydraulic control function for controlling a hydraulic brake and a failure of the logic of the self-position control unit, and a failure of the hydraulic control function of the self-position control unit is detected. , The control unit controls the motor to increase the amount of regenerative braking.

본 발명의 실시예에 따르면, 제동 성능 안정성 확보 시스템은 제동력 확보를 위한 차제 자세 제어부 고장 및 전자식 진공 펌프를 동작시키기 위한 정보들(휠 속도, 부스터 정보)이 출력되지 않는 상황을 대비하여 차량의 제동력을 확보하기 위해 전자식 진공 펌프를 구동시키는 리던던시 브레이크 시스템(Redundancy system)을 구축할 수 있다. 또한, 제동 성능 안정성 확보 시스템은 전자식 진공 펌프의 고장 시 모터를 제어하여 회생제동량을 증가시켜 차량의 제동력을 확보할 수 있다. 따라서, 제동 성능 안정성 확보 시스템은 차량의 제동 성능을 안정화시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the system for ensuring the stability of braking performance is the braking force of the vehicle in preparation for a situation in which the vehicle attitude control unit for securing the braking force and information for operating the electronic vacuum pump (wheel speed, booster information) are not output. A redundancy system that drives an electronic vacuum pump can be built in order to secure the system. In addition, the system for securing the stability of braking performance can increase the amount of regenerative braking by controlling the motor when the electronic vacuum pump fails, thereby securing the braking force of the vehicle. Accordingly, the system for securing the stability of braking performance can stabilize the braking performance of the vehicle.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 제동 성능 안정성 확보 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자체 자세 제어부의 유압 제어 기능을 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 부압 라인을 설명하기 위한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 제동 성능을 제어하는 방법을 나타내는 표이다.1 is a block diagram showing a system for securing stability in braking performance according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram illustrating a hydraulic control function of a self-position control unit according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram illustrating a negative pressure line according to an embodiment of the present invention.
4 is a table showing a method of controlling braking performance of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전문에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to embodiments described later in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only this embodiment allows the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to completely inform the scope of the invention to the possessor, and the invention is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals refer to the same constituent elements throughout the entire specification.

명세서에 기재된 "...부", "...유닛", "...모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.In the specification, terms such as "... unit", "... unit", "... module" mean a unit that processes at least one function or operation, and this It can be implemented in combination.

또한, 본 명세서에서 구성의 명칭을 제1, 제2 등으로 구분한 것은 그 구성의 명칭이 동일한 관계로 이를 구분하기 위한 것으로, 하기의 설명에서 반드시 그 순서에 한정되는 것은 아니다.In addition, in the present specification, the names of the configurations are classified into first, second, etc. to distinguish them because the names of the configurations are the same, and are not necessarily limited to the order in the following description.

상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 기술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위 내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 기술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.The detailed description is illustrative of the present invention. In addition, the above description shows and describes preferred embodiments of the present invention, and the present invention can be used in various other combinations, modifications, and environments. That is, changes or modifications may be made within the scope of the concept of the invention disclosed in the present specification, the scope equivalent to the disclosed contents, and/or within the scope of technology or knowledge in the art. The described embodiment describes the best state for implementing the technical idea of the present invention, and various changes required in the specific application fields and uses of the present invention are also possible. Therefore, the detailed description of the invention is not intended to limit the invention to the disclosed embodiment. In addition, the appended claims should be construed as including other embodiments.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 제동 성능 안정성 확보 시스템을 나타내는 블록도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자체 자세 제어부의 유압 제어 기능을 설명하기 위한 블록도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 부압 라인을 설명하기 위한 블록도이다.1 is a block diagram showing a system for securing stability in braking performance according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram illustrating a hydraulic control function of a self-position control unit according to an embodiment of the present invention, and FIG. It is a block diagram for explaining a negative pressure line according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 제동 성능 안정성 확보 시스템(1)은 브레이크 부스터(100), 압력센서(150), 휠 센서(200), 브레이크 램프 스위치(300), 차체 자세 제어부(Electronic Stability Control: ESC, 400), VCU(Vehicle control unit, 500), 제어부(600), 전자식 진공 펌프(Eletrical Vacuum Pump: EVP, 700) 및 모터(800)를 포함할 수 있다. 제동 성능 안정성 확보 시스템(1)은 순수 전기자동차(Electric Vehicle)의 안정적인 제동을 위한 고장 안전(fail-safe) 구축을 위한 시스템일 수 있다. 1 to 3, the braking performance stability securing system 1 includes a brake booster 100, a pressure sensor 150, a wheel sensor 200, a brake lamp switch 300, and an electronic stability control. : ESC, 400), a vehicle control unit (VCU) 500, a control unit 600, an electronic vacuum pump (EVP, 700), and a motor 800. The system 1 for securing stability in braking performance may be a system for establishing fail-safe for stable braking of a pure electric vehicle.

브레이크 부스터(Brake Booster, 100)는 운전자가 브레이크 페달을 밟는 힘 이외에 부압이나 압축공기 등의 힘을 가하여 제동력을 보다 강하게 함으로써, 제동 시 운전자가 브레이크 페달를 밟는 힘 즉, 답력을 가볍게 하는 브레이크 보조 장치일 수 있다. 브레이크 부스터(100)는 압력센서(150)를 포함할 수 있다.The brake booster (100) is a brake assist device that makes the driver's pressure on the brake pedal lighter, that is, the pedal effort, by applying a force such as negative pressure or compressed air in addition to the force that the driver presses on the brake pedal. I can. The brake booster 100 may include a pressure sensor 150.

압력센서(150)는 마스터실린더 압력센서 및 부압센서를 포함할 수 있다. 마스터실린더는 운전자에 의해 조작되는 브레이크 페달의 작동을 유압으로 전환시킬 수 있다. 마스터실린더 압력센서는 마스터실린더에 의해 전환된 유압을 측정할 수 있다. 부압센서는 브레이크 부스터의 진공도를 측정할 수 있다. 압력센서(150)에 의해 측정된 마스터실린더의 압력 및 부압은 차체 자세 제어부(400)로 전송할 수 있다. 본 발명의 실시예에서 마스터실린더의 압력 및 부압은 부스터 정보로 정의될 수 있다. 브레이크 부스터(100) 및 압력센서(150)는 차체 자세 제어부(400)와 와이어를 통해 연결될 수 있다.The pressure sensor 150 may include a master cylinder pressure sensor and a negative pressure sensor. The master cylinder can convert the operation of the brake pedal operated by the driver into hydraulic pressure. The master cylinder pressure sensor can measure the hydraulic pressure converted by the master cylinder. The negative pressure sensor can measure the vacuum level of the brake booster. The pressure and negative pressure of the master cylinder measured by the pressure sensor 150 may be transmitted to the vehicle body posture control unit 400. In an embodiment of the present invention, the pressure and negative pressure of the master cylinder may be defined as booster information. The brake booster 100 and the pressure sensor 150 may be connected to the vehicle body attitude control unit 400 through a wire.

휠 센서(200)는 차량의 휠 속도를 측정할 수 있다. 휠 속도는 차량의 속도를 계산하는데 사용될 수 있다. 또한, 휠 속도는 차량의 속도로 추정될 수 있다. The wheel sensor 200 may measure the wheel speed of the vehicle. Wheel speed can be used to calculate the vehicle's speed. Also, the wheel speed can be estimated as the speed of the vehicle.

브레이크 램프 스위치(300)는 운전자에 의해 브레이크 페달을 밟았는지를 알리는 신호를 출력할 수 있다. 브레이크 램프 스위치(300)에 의해 발생된 브레이크 페달 신호는 VCU(500)로 전송될 수 있다.The brake lamp switch 300 may output a signal indicating whether the brake pedal has been pressed by the driver. The brake pedal signal generated by the brake lamp switch 300 may be transmitted to the VCU 500.

차제 자세 제어부(400)는 차량 주행의 불안정성을 방지하기 위해 차량의 자세를 제어하는 장치로서, 운전자 의도와 다른 차량의 불안정 거동이 발생할 때 엔진 토크를 줄이거나 개별 차륜에 대한 제동 제어를 실시하여 차량의 안정성을 향상시키는 역할을 수행할 수 있다. 차제 자세 제어부(400)는 휠 센서(200)를 이용하여 차속을 추정하고, 조향각 센서를 통해 운전자 의도를 판단하며, 요레이트 센서를 통해 차량의 불안정 거동(언더스티어, 오버스티어 등)을 판단할 수 있다. 또한, 차체 자세 제어부(400)는 차량의 제동력이 부족하다고 판단되는 경우 유압식 브레이크(450)에 의한 유압을 생성하여 차량의 제동력을 확보할 수 있다. 차체 자세 제어부(400)가 유압을 생성하여 차량의 제동력을 확보하는 것은 LVA(Low Vacuum Assist) 제어로 정의될 수 있다. 차체 자세 제어부(400)는 제어부(600)와 캔(CAN) 통신으로 연결될 수 있고, 압력센서(150) 및 휠 센서(200)가 측정한 정보를 제어부(600)로 전송할 수 있다.The vehicle-made attitude control unit 400 is a device that controls the attitude of a vehicle to prevent instability of vehicle driving. When an unstable behavior of a vehicle different from the driver's intention occurs, the vehicle can reduce engine torque or perform braking control for individual wheels. It can play a role of improving the stability of. The vehicle attitude control unit 400 estimates the vehicle speed using the wheel sensor 200, determines the driver's intention through the steering angle sensor, and determines the unstable behavior (understeer, oversteer, etc.) of the vehicle through the yaw rate sensor. I can. In addition, when it is determined that the vehicle's braking force is insufficient, the body posture control unit 400 may generate hydraulic pressure by the hydraulic brake 450 to secure the braking force of the vehicle. The vehicle body attitude control unit 400 generates hydraulic pressure to secure the braking force of the vehicle may be defined as LVA (Low Vacuum Assist) control. The body posture controller 400 may be connected to the controller 600 through CAN communication, and may transmit information measured by the pressure sensor 150 and the wheel sensor 200 to the controller 600.

VCU(500)는 차량의 토크 제어를 수행하고, 시동 시퀀스 제어, 고장 진단 제어 및 에너지 관리 최적화 제어 등을 하위 제어기와 협조하여 수행할 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 VCU(500)는 브레이크의 페달에 가해지는 담력에 따른 모터(800)의 구동/회생 토크량을 결정할 수 있다. VCU(500)는 브레이크 램프 스위치(300)로부터 브레이크 페달 신호를 수신할 수 있고, 이를 제어부(600)로 전송할 수 있다. VCU(500)는 제어부(600)와 캔(CAN) 통신으로 연결될 수 있다.The VCU 500 may perform torque control of a vehicle, and may perform start sequence control, fault diagnosis control, energy management optimization control, and the like in cooperation with a lower level controller. In the embodiment of the present invention, the VCU 500 may determine the amount of driving/regeneration torque of the motor 800 according to the courage applied to the pedal of the brake. The VCU 500 may receive a brake pedal signal from the brake lamp switch 300 and transmit it to the control unit 600. The VCU 500 may be connected to the controller 600 through CAN communication.

제어부(600)는 차제 자세 제어부(400) 및 VCU(600)에 의해 전송된 부스터 정보, 휠 속도, 전자식 진공 펌프(700)의 고장 여부 및 브레이크 페달 신호에 기초하여 전자식 진공 펌프(700)의 온/오프 또는 모터(800)의 회생제동량 중 적어도 하나 이상을 제어할 수 있다. The control unit 600 turns on the electronic vacuum pump 700 based on the booster information transmitted by the vehicle attitude control unit 400 and the VCU 600, the wheel speed, the failure of the electronic vacuum pump 700, and a brake pedal signal. At least one or more of the amount of regenerative braking on / off or of the motor 800 may be controlled.

전자식 진공 펌프(700)는 전기모터로 펌프를 회전시켜 부압 라인(50)을 통해 공기를 흡입함으로써 부압 라인(50)을 통해 연결된 브레이크 부스터(100)에 진공을 생성하는 장치일 수 있다. 전자식 진공 펌프(700)와 브레이크 부스터(100)는 부압 라인에 의해 연결될 수 있다. 압력센서(150)의 일 종류인 부압 센서는 부압 라인(50)의 압력을 측정할 수 있다. 일 예로, 제어부(600)는 부압 센서에 의해 검출된 브레이크 부스터(100)의 압력이 설정된 진공압보다 높은 경우 브레이크 부스터(100)에서의 목표 부압 도달을 위해 전자식 진공 펌프(700)를 구동시킬 수 있다. 일 예로, 제어부(600)는 차량의 속도, 부압 센서에 의해 측정된 부압 라인(50)의 압력, 마스터실린더의 압력 등에 기초하여 전자식 진공 펌프(700)의 온(ON) 또는 오프(OFF)시킬 수 있다. The electronic vacuum pump 700 may be a device that generates a vacuum in the brake booster 100 connected through the negative pressure line 50 by rotating the pump with an electric motor to suck air through the negative pressure line 50. The electronic vacuum pump 700 and the brake booster 100 may be connected by a negative pressure line. A negative pressure sensor that is a type of the pressure sensor 150 may measure the pressure of the negative pressure line 50. For example, when the pressure of the brake booster 100 detected by the negative pressure sensor is higher than the set vacuum pressure, the controller 600 may drive the electronic vacuum pump 700 to reach the target negative pressure in the brake booster 100. have. For example, the controller 600 turns on or off the electronic vacuum pump 700 based on the speed of the vehicle, the pressure of the negative pressure line 50 measured by the negative pressure sensor, the pressure of the master cylinder, etc. I can.

제어부(600)는 부스터 정보 및 휠 속도를 수신하지 못한 경우 전자식 진공 펌프(700)를 온(ON) 상태로 제어할 수 있다. 제어부(600)는 부스터 정보 또는 휠 속도 중 적어도 하나 이상의 정보를 수신하지 못하는 경우, 브레이크 페달 신호에 기초하여 전자식 진공 펌프(700)를 작동시킬 수 있다. 전자식 진공 펌프(700)의 작동에 필요한 휠 속도, 브레이크 부스터(100)의 부압, 마스터실린더 압력 등의 신호가 제어부(600)로 전송되지 않으면, 제어부(600)는 전자식 진공 펌프(700)를 동작시킬 시점을 판단할 수 없다. 이 때, 제어부(600)는 브레이크 페달 신호가 수신되는 경우 브레이크 페달 신호의 입력 시 마다 전자식 진공 펌프(700)를 작동시킬 수 있다. 제어부(600)는 전자식 진공 펌프(700)를 작동시켜 차량의 제동 성능의 안정성을 확보할 수 있다. 이 때, 제어부(600)는 차량의 제동력을 보조하기 위해 모터(800)를 제어하여 회생제동량을 증가시킬 수 있다. 제어부(600)는 회생제동량을 증가시키기 위해 자체 자세 제어부(400)를 제어할 수 있고, 자체 자세 제어부(400)는 모터(800)의 회생제동량을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(600)는 추가적인 제동력 확보를 위해 차제 자세 제어부(400)를 제어하여 유압식 브레이크(450)에 의한 유압을 생성할 수 있다.When the booster information and the wheel speed are not received, the controller 600 may control the electronic vacuum pump 700 to be in an ON state. When at least one of the booster information or the wheel speed is not received, the controller 600 may operate the electronic vacuum pump 700 based on the brake pedal signal. When signals such as wheel speed required for the operation of the electronic vacuum pump 700, the negative pressure of the brake booster 100, and the master cylinder pressure are not transmitted to the controller 600, the controller 600 operates the electronic vacuum pump 700. I can't determine when to do it. In this case, when the brake pedal signal is received, the control unit 600 may operate the electronic vacuum pump 700 whenever the brake pedal signal is input. The control unit 600 may operate the electronic vacuum pump 700 to ensure stability of the braking performance of the vehicle. In this case, the controller 600 may increase the amount of regenerative braking by controlling the motor 800 to assist the braking force of the vehicle. The control unit 600 may control the self posture control unit 400 to increase the amount of regenerative braking, and the self posture control unit 400 may control the amount of regenerative braking of the motor 800. In addition, the control unit 600 may generate hydraulic pressure by the hydraulic brake 450 by controlling the vehicle attitude control unit 400 to secure an additional braking force.

제어부(600)는 전자식 진공 펌프(700)의 고장이 감지된 경우 모터(800)를 제어하여 회생제동량을 제어할 수 있다. 제어부(600)는 전자식 진공 펌프(700)의 고장에 의해 부족한 차량의 제동력을 회생제동량을 증가시킴으로써 보완할 수 있다.When a failure of the electronic vacuum pump 700 is detected, the controller 600 may control the motor 800 to control the amount of regenerative braking. The control unit 600 may compensate for the braking force of the vehicle insufficient due to the failure of the electronic vacuum pump 700 by increasing the amount of regenerative braking.

제어부(600)는 전자식 진공 펌프(700)의 고장, 차제 자세 제어부(400)의 고장, 압력 센서(150) 및 휠 센서(200)로부터 신호를 전송받지 못하는 경우 표시장치(900)를 통해 경고등을 점등하거나 또는 경고메세지를 출력할 수 있다. 표시장치(900)는 차량에 장착되는 클러스터, 헤드업 디스플레이(HUD) 또는 차량용 디스플레이 등을 포함할 수 있다. 제어부(600)는 전자식 진공 펌프(700)의 고장, 차제 자세 제어부(400)의 고장, 압력 센서(150) 및 휠 센서(200)로부터 신호를 전송받지 못하는 경우 표시장치(900)를 통해 브레이크 시스템에 오류가 발생되었다는 것을 운전자에게 알릴 수 있다. 제어부(600)는 복수의 단계로 해당 오류의 정도를 구분하여 운전자에게 알릴 수 있다.The control unit 600 displays a warning light through the display device 900 when a failure of the electronic vacuum pump 700, a failure of the vehicle attitude control unit 400, and signals from the pressure sensor 150 and the wheel sensor 200 are not received. It can be turned on or a warning message can be output. The display device 900 may include a cluster mounted on a vehicle, a head-up display (HUD), or a vehicle display. When the electronic vacuum pump 700 fails, the vehicle attitude controller 400 fails, and signals are not received from the pressure sensor 150 and the wheel sensor 200, the brake system through the display device 900 The driver can be notified that an error has occurred. The controller 600 may classify the degree of the error into a plurality of steps and notify the driver.

본 발명의 실시예에 따르면, 제동 성능 안정성 확보 시스템(1)은 제동력 확보를 위한 차제 자세 제어부(400) 고장 및 전자식 진공 펌프(700)를 동작시키기 위한 정보들(휠 속도, 부스터 정보)이 출력되지 않는 상황을 대비하여 차량의 제동력을 확보하기 위해 전자식 진공 펌프(700)를 구동시키는 리던던시 브레이크 시스템(Redundancy system)을 구축할 수 있다. 또한, 제동 성능 안정성 확보 시스템(1)은 전자식 진공 펌프(700)의 고장 시 모터(800)를 제어하여 회생제동량을 증가시켜 차량의 제동력을 확보할 수 있다. 따라서, 제동 성능 안정성 확보 시스템(1)은 차량의 제동 성능을 안정화시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the system 1 for securing stability in braking performance outputs information (wheel speed, booster information) for operating the vehicle attitude control unit 400 failure and the electronic vacuum pump 700 for securing braking force. In preparation for a situation that does not work, a redundancy system for driving the electronic vacuum pump 700 can be constructed in order to secure the braking power of the vehicle. In addition, the system 1 for securing stability in braking performance may increase the amount of regenerative braking by controlling the motor 800 when the electronic vacuum pump 700 fails, thereby securing the braking force of the vehicle. Therefore, the braking performance stability securing system 1 can stabilize the braking performance of the vehicle.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 제동 성능을 제어하는 방법을 나타내는 표이다. 설명의 간략을 위해 중복되는 내용의 기재는 생략한다.4 is a table showing a method of controlling braking performance of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention. For the sake of simplicity, overlapping descriptions will be omitted.

도 1 및 도 4를 참조하면, 차량의 제동력을 확보하기 위한 구성들에 고장이 발생된 경우, 제동 성능 안정성 확보 시스템(1)은 각각의 고장 상황에 대비하여 차량의 제동력을 확보할 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 4, when a failure occurs in components for securing the braking force of the vehicle, the braking performance stability securing system 1 may secure the braking force of the vehicle in preparation for each failure situation.

일 예로, 본 발명의 실시예에서는 2개의 전자식 진공 펌프(700)가 적용될 수 있다. 일반적인 상황에서는 1개의 전자식 진공 펌프(700)의 구동만으로 차량의 제동 안정성이 보장될 수 있다. 상기 일반적인 상황은 차량의 주행 상황 및 부드러운 제동 상황을 포함할 수 있다. 다만, 긴급 상황에서는 2개의 전자식 진공 펌프(700)가 동시에 작동될 수 있다. 상기 긴급 상황은 차량의 초기 구동 시, 긴급 제동 시, 고감속 제동 시 및 부압 라인의 압력이 설정된 압력 이하에서 차량 동작 시 등을 포함할 수 있다. 이 때, 설정된 압력은 250mmHg일 수 있다. 1개의 전자식 진공 펌프(700)에만 고장이 발생된 경우, 제어부(600)는 모터(800)의 회생제동량을 증가시켜 차량의 제동력을 확보할 수 있다. 추가적으로, 제어부(600)는 유압식 브레이크(450)에 의한 유압을 생성하여 제동력을 확보할 수 있다. 제어부(600)는 1단계 경고를 표시장치(900)를 통해 출력할 수 있다.For example, in the embodiment of the present invention, two electronic vacuum pumps 700 may be applied. In a general situation, braking stability of the vehicle can be ensured only by driving one electronic vacuum pump 700. The general situation may include a driving situation of the vehicle and a smooth braking situation. However, in an emergency situation, two electronic vacuum pumps 700 may be operated at the same time. The emergency situation may include an initial driving of the vehicle, an emergency braking, a high deceleration braking, and an operation of the vehicle under a pressure of a negative pressure line below a set pressure. At this time, the set pressure may be 250mmHg. When a failure occurs only in one electronic vacuum pump 700, the control unit 600 may increase the amount of regenerative braking of the motor 800 to secure the braking force of the vehicle. Additionally, the control unit 600 may secure a braking force by generating hydraulic pressure by the hydraulic brake 450. The control unit 600 may output the first stage warning through the display device 900.

일 예로, 2개의 전자식 진공 펌프(700) 모두에 고장이 발생된 경우, 제어부(600)는 모터(800)의 회생제동량을 증가시켜 차량의 제동력을 확보할 수 있다. 추가적으로, 제어부(600)는 유압식 브레이크(450)에 의한 유압을 생성하여 제동력을 확보할 수 있다. 또한, 제어부(600)는 차량의 속도를 기설정된 제한속도 이하로 구속시키는 림프-홈(Limp Home) 제어를 수행할 수 있다. 제어부(600)는 모터(800)의 구동량을 제어하여 차량의 속도를 줄일 수 있다. 예를 들어, 기설정된 제한속도는 20km 이하일 수 있으나, 제한속도는 설계자에 의해 변경될 수 있는 사항이다. 제어부(600)는 2단계 경고를 표시장치(900)를 통해 출력할 수 있다. 예를 들어, 2단계 경고는 브레이크 시스템을 점검하라는 1단계 경고 이후 비상 정차가 필요하다는 경고를 출력하는 것을 포함할 수 있다.For example, when a failure occurs in both of the two electronic vacuum pumps 700, the controller 600 may increase the amount of regenerative braking of the motor 800 to secure the braking force of the vehicle. Additionally, the control unit 600 may secure a braking force by generating hydraulic pressure by the hydraulic brake 450. In addition, the control unit 600 may perform a limp-home control for constraining the vehicle speed below a preset speed limit. The controller 600 may reduce the speed of the vehicle by controlling the driving amount of the motor 800. For example, the preset speed limit may be 20 km or less, but the speed limit may be changed by the designer. The controller 600 may output a second-stage warning through the display device 900. For example, the second-stage warning may include outputting a warning that an emergency stop is required after the first-stage warning to check the brake system.

일 예로, 2개의 전자식 진공 펌프(700) 모두에 고장이 발생되고 차제 자세 제어부(400)의 고장이 발생된 경우, 제어부(600)는 차체 자세 제어부(400)의 고장이 유압식 브레이크를 제어하기 위한 유압 제어 기능의 고장인지 또는 자체 자세 제어부(400)의 로직의 고장인지 여부를 판단할 수 있다. 즉, 차제 자세 제어부(400)의 고장은 유압식 브레이크(450)를 제어하기 위한 유압 제어 기능의 고장 및 자체 자세 제어부(400)의 로직의 고장을 포함할 수 있다. 차체 자세 제어부(400)의 고장이 유압식 브레이크를 제어하기 위한 유압 제어 기능의 고장인 경우, 제어부(600)는 회생제동량을 증가시킬 수 있다. 이 때, 제어부(600)는 유압식 브레이크(450)를 제어함을 통해 발생되는 제동력을 확보하기 못하기 때문에 회생제동량을 다른 고장 시보다 큰 양으로 증가시킬 수 있다. 또한, 제어부(600)는 차량의 속도를 기설정된 제한속도 이하로 구속시키는 림프-홈(Limp Home) 제어를 수행할 수 있다. 차체 자세 제어부(400)의 고장이 유압식 브레이크를 제어하기 위한 유압 제어 기능의 고장인 경우, 차제 자세 제어부(400)는 회생제동을 수행할 수 있다. 다만, 차체 자세 제어부(400)의 고장이 자체 자세 제어부(400)의 로직의 고장인 경우, 차제 자세 제어부(400)는 회생제동을 수행할 수 없다. 이런 경우, 제어부(600)는 차량의 속도를 기설정된 제한속도 이하로 구속시키는 림프-홈(Limp Home) 제어만을 수행할 수 있다. 제어부(600)는 비상 정차가 필요하다는 경고를 표시장치(900)를 통해 출력할 수 있다. 이 때, 제어부(600)는 1단계 경고를 하지 않고 비상 정차가 필요하다는 경고를 출력하도록 표시장치(900)를 제어할 수 있다.For example, when a failure occurs in both of the two electronic vacuum pumps 700 and a failure of the vehicle posture control unit 400 occurs, the control unit 600 determines that the failure of the body posture control unit 400 is used to control the hydraulic brake. It may be determined whether the hydraulic control function is malfunctioning or whether the logic of the attitude control unit 400 is malfunctioning. That is, the failure of the vehicle posture control unit 400 may include a failure of a hydraulic control function for controlling the hydraulic brake 450 and a failure of the logic of the posture control unit 400. When the failure of the vehicle body attitude control unit 400 is a failure of the hydraulic control function for controlling the hydraulic brake, the control unit 600 may increase the amount of regenerative braking. At this time, since the control unit 600 cannot secure the braking force generated by controlling the hydraulic brake 450, the amount of regenerative braking can be increased to a larger amount than in other failures. In addition, the control unit 600 may perform a lymph-home control for restraining the vehicle speed below a preset speed limit. When the failure of the vehicle body posture control unit 400 is a failure of the hydraulic control function for controlling the hydraulic brake, the vehicle posture control unit 400 may perform regenerative braking. However, if the failure of the body posture control unit 400 is a failure of the logic of the self posture control unit 400, the posture control unit 400 cannot perform regenerative braking. In this case, the control unit 600 may perform only a lymph-home control for constraining the vehicle speed below a preset speed limit. The controller 600 may output a warning that an emergency stop is necessary through the display device 900. In this case, the control unit 600 may control the display device 900 to output a warning that an emergency stop is necessary without giving a first stage warning.

일 예로, 차체 자세 제어부(400)의 고장이 감지되고 전자식 진동 펌프(700)의 고장이 감지되지 않은 경우, 제어부(600)는 전자식 진동 펌프(700)를 동작시켜 제동력을 확보할 수 있다. 이 때, 차제 자세 제어부(400)의 고장에 따라 제어부(600)는 휠 속도, 브레이크 부스터(100)의 부압 및 마스터실린더 압력에 대한 정보를 수신할 수 없다. 즉, 제어부(600)는 전자식 진동 펌프(700)의 작동 시점을 판단할 수 없다. 따라서, 제어부(600)는 브레이크 페달 신호가 입력될 때마다 전자식 진동 펌프(700)를 작동시켜 차량의 제동력을 확보할 수 있다. 또한, 차체 자세 제어부(400)에 고장이 발생된 경우, 차제 자세 제어부(400)는 회생제동을 수행할 수 없다. 따라서, 제어부(600)는 전자식 진동 펌프(700)의 동작 만으로 차량의 제동력을 확보할 수 있다. 이 경우, 제어부(600)는 1단계 경고를 하지 않고 비상 정차가 필요하다는 경고를 출력하도록 표시장치(900)를 제어할 수 있다.For example, when a failure of the vehicle body attitude control unit 400 is detected and a failure of the electronic vibration pump 700 is not detected, the control unit 600 may operate the electronic vibration pump 700 to secure a braking force. At this time, the controller 600 cannot receive information on the wheel speed, the negative pressure of the brake booster 100, and the master cylinder pressure due to the failure of the vehicle attitude controller 400. That is, the control unit 600 cannot determine when the electronic vibration pump 700 is operated. Accordingly, the control unit 600 may secure the braking force of the vehicle by operating the electronic vibration pump 700 whenever a brake pedal signal is input. In addition, when a failure occurs in the vehicle body attitude control unit 400, the vehicle body attitude control unit 400 cannot perform regenerative braking. Accordingly, the control unit 600 can secure the braking force of the vehicle only by the operation of the electronic vibration pump 700. In this case, the control unit 600 may control the display device 900 to output a warning that an emergency stop is required without giving a first stage warning.

일 예로, 제어부(600)가 압력 센서(150) 및 휠 센서(200)의 고장에 의해 부스터 정보 또는 휠 속도 중 적어도 하나 이상의 정보를 수신하지 못하는 경우, 브레이크 페달 신호에 기초하여 전자식 진공 펌프(700)를 작동시킬 수 있다. 제어부(600)는 휠 속도, 브레이크 부스터(100)의 부압 및 마스터실린더 압력에 대한 정보를 수신할 수 없으므로 전자식 진동 펌프(700)의 작동 시점을 판단할 수 없다. 따라서, 제어부(600)는 브레이크 페달 신호가 입력될 때마다 전자식 진동 펌프(700)를 작동시켜 차량의 제동력을 확보할 수 있다. 또한, 제어부(600)는 모터(800)를 제어하여 회생제동량을 증가시킬 수 있다. 이 경우, 제어부(600)는 1단계 경고를 표시장치(900)를 통해 출력할 수 있다.For example, when the controller 600 fails to receive at least one of booster information or wheel speed due to failure of the pressure sensor 150 and the wheel sensor 200, the electronic vacuum pump 700 ) Can be activated. Since the controller 600 cannot receive information on the wheel speed, the negative pressure of the brake booster 100, and the master cylinder pressure, it cannot determine when the electronic vibration pump 700 is operated. Accordingly, the control unit 600 may secure the braking force of the vehicle by operating the electronic vibration pump 700 whenever a brake pedal signal is input. In addition, the control unit 600 may control the motor 800 to increase the amount of regenerative braking. In this case, the control unit 600 may output the first stage warning through the display device 900.

이상, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. As described above, embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, but those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features. You can understand that there is. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative and non-limiting in all respects.

Claims (12)

브레이크 부스터에 진공을 생성하여 차량의 제동력 생성을 보조하는 전자식 진공 펌프;
상기 차량의 회생제동을 수행하는 모터; 및
부스터 정보, 휠 속도, 상기 전자식 진공 펌프의 고장 여부 및 브레이크 페달 신호에 기초하여 상기 전자식 진공 펌프의 온/오프 또는 상기 모터의 회생제동량 중 적어도 하나 이상을 제어하는 제어부를 포함하는,
제동 성능 안정성 확보 시스템.An electronic vacuum pump that generates a vacuum in the brake booster to assist in generating a braking force of the vehicle;
A motor performing regenerative braking of the vehicle; And
Including a control unit for controlling at least one of on/off of the electronic vacuum pump or a regenerative braking amount of the motor based on booster information, wheel speed, failure of the electronic vacuum pump, and a brake pedal signal,
A system to ensure the stability of braking performance. 제1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 부스터 정보 및 상기 휠 속도를 수신하지 못한 경우 상기 전자식 진공 펌프를 온(ON) 상태로 제어하고,
상기 제어부는 상기 전자식 진공 펌프의 고장이 감지된 경우 상기 모터를 제어하여 회생제동량을 증가시키는,
제동 성능 안정성 확보 시스템.The method of claim 1,
The control unit controls the electronic vacuum pump to an ON state when the booster information and the wheel speed are not received,
The control unit increases the amount of regenerative braking by controlling the motor when a failure of the electronic vacuum pump is detected,
A system to ensure the stability of braking performance. 제1 항에 있어서,
상기 부스터 정보는 마스터 실린더의 압력 및 상기 브레이크 부스터와 상기 전자식 진공 펌프를 연결하는 부압 라인의 압력을 포함하는,
제동 성능 안정성 확보 시스템.The method of claim 1,
The booster information includes a pressure of a master cylinder and a pressure of a negative pressure line connecting the brake booster and the electronic vacuum pump,
A system to ensure the stability of braking performance. 제1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 부스터 정보 또는 상기 휠 속도 중 적어도 하나 이상의 정보를 수신하지 못하는 경우, 상기 브레이크 페달 신호에 기초하여 상기 전자식 진공 펌프를 작동시키는,
성능 안정성 확보 시스템.The method of claim 1,
The control unit operates the electronic vacuum pump based on the brake pedal signal when at least one of the booster information or the wheel speed is not received,
System to ensure performance stability. 제4 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 브레이크 페달 신호가 입력될 때마다 상기 전자식 진공 펌프를 작동시키는,
성능 안정성 확보 시스템.The method of claim 4,
The control unit operates the electronic vacuum pump whenever the brake pedal signal is input,
System to ensure performance stability. 제5 항에 있어서,
상기 제어부는 추가적으로 상기 모터를 제어하여 회생제동량을 증가시켜 상기 차량의 제동을 보조하는,
성능 안정성 확보 시스템.The method of claim 5,
The control unit additionally controls the motor to increase a regenerative braking amount to assist braking of the vehicle,
System to ensure performance stability. 제1 항에 있어서,
상기 전자식 진공 펌프에 고장이 발생된 경우, 상기 제어부는 상기 모터를 제어하여 회생제동량을 증가시키고 자체 사제 제어부(Electronic Stability Control: ESC)를 제어하여 유압에 의한 상기 차량의 제동력을 확보하는,
성능 안정성 확보 시스템.The method of claim 1,
When a failure occurs in the electronic vacuum pump, the control unit controls the motor to increase the amount of regenerative braking, and controls the electronic stability control (ESC) to secure the braking force of the vehicle by hydraulic pressure,
System to ensure performance stability. 제7 항에 있어서,
상기 전자식 진공 펌프는 2개가 제공되고,
상기 전자식 진공 펌프들 모두에 고장이 발생된 경우, 상기 제어부는 추가적으로 상기 차량의 속도를 기설정된 제한속도 이하로 구속시키는,
성능 안정성 확보 시스템.The method of claim 7,
Two electronic vacuum pumps are provided,
When a failure occurs in all of the electronic vacuum pumps, the control unit additionally restrains the speed of the vehicle below a preset speed limit,
System to ensure performance stability. 제1 항에 있어서,
상기 부스터 정보 및 상기 휠 속도는 차체 자세 제어부로 전송되고, 상기 차체 자세 제어부는 상기 부스터 정보 및 상기 휠 속도를 상기 제어부로 출력하는,
성능 안정성 확보 시스템.The method of claim 1,
The booster information and the wheel speed are transmitted to a body posture control unit, and the body posture control unit outputs the booster information and the wheel speed to the control unit,
System to ensure performance stability. 제9 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 차체 자세 제어부로부터 상기 부스터 정보 및 상기 휠 속도를 수신하지 못하는 경우, 상기 브레이크 페달 신호에 기초하여 상기 전자식 진공 펌프를 작동시키는,
성능 안정성 확보 시스템.The method of claim 9,
The control unit operates the electronic vacuum pump based on the brake pedal signal when the booster information and the wheel speed are not received from the vehicle body attitude control unit,
System to ensure performance stability. 제9 항에 있어서,
상기 자체 자세 제어부의 고장이 감지된 경우, 상기 제어부는 상기 차량의 속도를 기설정된 제한속도 이하로 구속시키는,
성능 안정성 확보 시스템.The method of claim 9,
When a failure of the attitude control unit is detected, the control unit restricts the speed of the vehicle to a preset speed limit or less,
System to ensure performance stability. 제11 항에 있어서,
상기 자체 자세 제어부의 고장은 유압식 브레이크를 제어하기 위한 유압 제어 기능의 고장 및 상기 자체 자세 제어부의 로직의 고장을 포함하고,
상기 자체 자세 제어부의 유압 제어 기능의 고장이 감지된 경우, 상기 제어부는 상기 모터를 제어하여 회생제동량을 증가시키는,
성능 안정성 확보 시스템.

The method of claim 11,
The failure of the self posture control unit includes a failure of a hydraulic control function for controlling the hydraulic brake and a failure of the logic of the self posture control unit,
When a failure of the hydraulic control function of the self-position control unit is detected, the control unit controls the motor to increase the amount of regenerative braking,
System to ensure performance stability.
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