KR20210060247A

KR20210060247A - 이송 장치

Info

Publication number: KR20210060247A
Application number: KR1020190148079A
Authority: KR
Inventors: 신동환
Original assignee: 재단법인대구경북과학기술원
Priority date: 2019-11-18
Filing date: 2019-11-18
Publication date: 2021-05-26
Also published as: KR102350196B1

Abstract

본 발명은 이송 장치를 제공한다. 본 발명은 베이스 바디와, 상기 베이스 바디의 하부에 배치되는 서포트 바디와, 상기 베이스 바디의 상부에 회동 가능하게 설치되는 회동 플레이트와, 상기 회동 플레이트와 연결되는 지지 프레임와, 상기 베이스 바디에 장착되며, 상기 서포트 바디를 아래방향으로 미는 제1 구동 유닛, 및 상기 지지 프레임과 연결되며, 상기 지지 프레임을 선형이동 시키는 제2 구동 유닛을 포함한다.

Description

이송 장치{Transfer apparatus}

본 발명은 로봇 플랫폼의 엔드 이펙터로 사용 가능한 이송 장치에 관한 것이다.

사고 현장이나 전쟁터 그리고 병원에서 자율적인 이동이 불가능한 사람들의 이송을 돕기 위한 인력이 필요했으며, 비교적 많은 시간이 소요되었다. 최근 들어, 사람의 개입을 최소화하면서 거동이 불편한 환자나 이승 대상자의 이승을 빠르고 안전하게 수행할 수 있는 로봇 플랫폼에 대한 연구 개발이 활발히 진행되고 있다.

기존에는 다관절 로봇을 이승 대상자를 이승하는 작업을 수행하는 플랫폼으로 주로 연구하였다. 다관절 로봇은 자유도가 높아 다양한 동작을 구현할 수 있으나, 높은 자유도를 구현하기 위해서 엑추에이터를 정교하게 제어하는데는 어려움이 있다. 또한, 다관절 로봇은 엑추에이터를 제어하기 위해서는 다량의 데이터를 연산해야하므로, 다양한 동작을 신속하게 수행하기는 한계가 있다.

따라서 기존의 다관절 암을 가지는 로봇 플랫폼에 대비하여, 저렴한 가격으로 필요로 하는 이승 작업을 신속 및 정확하게 수행할 수 있는 로봇 플랫폼 개발이 필요하다.

본 발명은 대상물을 안전하고 신속하게 이송시킬 수 있는 이송 장치를 제공한다. 그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 일측면은, 베이스 바디와, 상기 베이스 바디의 하부에 배치되는 서포트 바디와, 상기 베이스 바디의 상부에 회동 가능하게 설치되는 회동 플레이트와, 상기 회동 플레이트와 연결되는 지지 프레임과, 상기 베이스 바디에 장착되며, 상기 서포트 바디를 아래방향으로 미는 제1 구동 유닛, 및 상기 지지 프레임과 연결되며, 상기 지지 프레임을 선형이동 시키는 제2 구동 유닛을 포함하는 이송 장치를 제공한다.

또한, 상기 서포트 바디는 상기 지지 프레임의 일부가 삽입되는 제1 개구, 및 상기 제1 개구의 전방에 배치되어, 상기 베이스 바디와 슬라이딩 되도록 접촉하는 경사면을 구비할 수 있다.

또한, 상기 회동 플레이트는 상기 베이스 바디에 회동 가능하게 삽입되는 제1 회동핀, 및 상기 지지 프레임의 가이드 슬롯에 삽입되며, 상기 제2 구동 유닛이 구동시에 상기 가이드 슬롯을 따라 이동하는 제2 회동핀을 구비할 수 있다.

또한, 상기 제1 구동 유닛은 상기 서포트 바디와 기 설정된 각도를 가지도록 연결되며, 구동 시에 상기 베이스 바디를 회동 시킬 수 있다.

또한, 상기 베이스 바디의 일측에 설치되며, 상기 베이스 바디에서의 환자 위치를 센싱하는 센서 유닛, 및 상기 센서 유닛과 연결되고, 상기 제1 구동 유닛 및 상기 제2 구동 유닛을 제어하는 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 컨트롤러는 상기 센서 유닛이 상기 환자가 제1 위치에 위치하는 것을 감지하면, 상기 제1 구동 유닛을 구동하여 상기 베이스 바디에 경사를 형성하여, 상기 환자를 기 설정된 제2 위치로 이동시키고, 상기 센서 유닛이 상기 환자가 상기 제2 위치에 위치하는 것을 감지하면, 상기 제2 구동 유닛을 구동하여, 상기 회동 플레이트를 회동시킬 수 있다.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점은 이하의 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용, 청구범위 및 도면으로부터 명확해질 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치는 대상체를 간단하고 신속하게 이동시킬 수 있다. 이송 장치는 로봇 플랫폼에 장착되어, 대상체를 쉽게 실고 이동시킬 수 있다. 대상체가 환자인 경우에는 로봇 플랫폼의 이동만으로 환자를 이송 장치에 실을 수 있으며, 이송 장치를 회전시키는 동작만으로 기 설정된 위치로 환자를 안전하게 이동시킬 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치는 대상체를 안전하게 이송시킬 수 있다. 환자가 기 설정된 위치에 배치되면, 회동 플레이트가 구동되어 환자가 안전한 상태를 유지하게 안내할 수 있다. 회동 플레이트는 이송 장치의 이동 중에 큰 진동이 발생해도, 환자의 낙상을 방지할 수 있다.

물론 이러한 효과에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치를 도시하는 사시도이다.
도 2는 도 1의 이송 장치의 일부 구성을 도시하는 사시도이다.
도 3은 도 1의 이송 장치의 일부 구성을 도시하는 블록도이다.
도 4a 내지 도 4c는 도 1의 이송 장치의 구동을 도시하는 도면이다.
도 5a 및 도 5b는 도 2의 회동 플레이트와 지지 프레임의 구동을 도시하는 도면이다.

이하, 본 개시의 다양한 실시예가 첨부된 도면과 연관되어 기재된다. 본 개시의 다양한 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들이 도면에 예시되고 관련된 상세한 설명이 기재되어 있다. 그러나, 이는 본 개시의 다양한 실시예를 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 개시의 다양한 실시예의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경 및/또는 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용되었다.

본 개시의 다양한 실시예에서 사용될 수 있는 "포함한다" 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 개시(disclosure)된 해당 기능, 동작 또는 구성요소 등의 존재를 가리키며, 추가적인 하나 이상의 기능, 동작 또는 구성요소 등을 제한하지 않는다. 또한, 본 개시의 다양한 실시예에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 개시의 다양한 실시예에서 "또는" 등의 표현은 함께 나열된 단어들의 어떠한, 그리고 모든 조합을 포함한다. 예를 들어, "A 또는 B"는, A를 포함할 수도, B를 포함할 수도, 또는 A 와 B 모두를 포함할 수도 있다.

본 개시의 다양한 실시예에서 사용된 "제1", "제2", "첫째", 또는 "둘째" 등의 표현들은 다양한 실시예들의 다양한 구성요소들을 수식할 수 있지만, 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 예를 들어, 상기 표현들은 해당 구성요소들의 순서 및/또는 중요도 등을 한정하지 않는다. 상기 표현들은 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 제1 사용자 기기와 제2 사용자 기기는 모두 사용자 기기이며, 서로 다른 사용자 기기를 나타낸다. 예를 들어, 본 개시의 다양한 실시예의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 상기 어떤 구성요소와 상기 다른 구성요소 사이에 새로운 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소와 상기 다른 구성요소 사이에 새로운 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있어야 할 것이다.

본 개시의 다양한 실시예에서 사용한 용어는 단지 특정일 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 개시의 다양한 실시예를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 개시의 다양한 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다.

일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 개시의 다양한 실시예에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치(100)를 도시하는 사시도이고, 도 2는 도 1의 이송 장치(100)의 일부 구성을 도시하는 사시도이며, 도 3은 도 1의 이송 장치(100)의 일부 구성을 도시하는 블록도이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 이송 장치(100)는 외부 장치에 장착될 수 있으며, 대상체를 로딩하고, 상기 외부 장치의 이동에 의해서 대상체를 이동시킬 수 있다.

이송 장치(100)가 이동시키는 대상체는 어느 하나로 특정되지는 않는다. 예컨대, 대상체는 화물, 사람 또는 동물 등 다양하게 설정될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위해서 대상체가 환자(O)인 경우를 중심으로 설명하기로 한다.

이송 장치(100)는 로봇 플랫폼(미도시)의 단부에 장착되고, 로봇 플랫폼이 이동하여 대상체를 이동시킬 수 있다. 이송 장치(100)는 다관절 로봇 등의 로봇 플랫폼에 엔드 이펙터로 작동할 수 있다. 다른 실시예로, 이송 장치(100)는 주행 장치의 단부에 장착되어, 주행 장치의 이동에 따라 대상체를 이동 시킬 수 있다.

이송 장치(100)는 베이스 바디(110), 서포트 바디(120), 회동 플레이트(130), 지지 프레임(140), 제1 구동 유닛(150), 제2 구동 유닛(160), 센서 유닛(170) 및 컨트롤러(180)를 구비할 수 있다.

베이스 바디(110)는 이송 장치(100)의 외관을 형성하고, 상부에 환자(O)가 놓일 수 있다. 베이스 바디(110)의 전단(111)은 환자(O)를 쉽게 유입될 수 있도록 만곡지도록 형성될 수 있다.

베이스 바디(110)는 평탄부(112)를 가지며, 환자(O)는 평탄부(112)에 놓일 수 있다. 평탄부(112)에는 회동 플레이트(130) 및 센서 유닛(170)이 배치될 수 있다. 지지벽(113)은 평탄부(112)의 후방에 배치된다. 지지벽(113)은 환자(O)가 기댈 수 있도록 평탄부(112)에서 높이 방향으로 돌출된다. 또한, 지지벽(113)은 제1 구동 유닛(150)이 설치될 수 있다.

베이스 바디(110)는 발런스 웨이트(114)를 구비할 수 있다. 발런스 웨이트(114)는 지지벽(113)의 후방에 배치되며, 소정의 무게를 가지고 있으므로, 환자(O)가 평탄부(112)에 놓이면 이송 장치(100)의 전체에 균형을 형성할 수 있다.

베이스 바디(110)의 후단(115)에는 연결축이 배치될 수 있다. 연결축은 외부의 로봇 플랫폼과 회동 가능하게 연결되므로, 베이스 바디(110)가 연결축을 중심으로 소정 각도로 회동할 수 있다.

베이스 바디(110)의 아래에는 장착 공간(116)이 형성될 수 있다. 장착 공간(116)에는 서포트 바디(120), 지지 프레임(140)이 설치될 수 있다. 장착 공간(116)의 전방은 경사지도록 형성되어, 서포트 바디(120)가 미끄러지면서 이동할 수 있다.

서포트 바디(120)는 베이스 바디(110)의 하부에 배치될 수 있다. 서포트 바디(120)는 제1 구동 유닛(150)과 연결되고, 지면을 지지하면서 베이스 바디(110)를 소정각도 회동 시킬 수 있다. 서포트 바디(120)는 제1 개구(121)와 경사면(122)을 가질 수 있다.

제1 개구(121)는 지지 프레임(140)의 일부가 삽입될 수 있다. 즉, 제1 개구(121)에 지지 프레임(140)이 삽입되고, 지지 프레임(140)이 선형 이동할 수 있도록 허용한다.

경사면(122)은 제1 개구(121)의 전방에 배치되며, 베이스 바디(110)와 슬라이딩 되도록 접촉할 수 있다. 즉, 경사면(122)은 장착 공간(116)의 전방과 접촉하되, 서로 지면에 대해서 경사를 가지도록 배치된다. 경사면(122)이 장착 공간(116)에서 슬라이딩 되므로, 도 4c에서 서포트 바디(120)가 부드럽게 이동할 수 있다.

회동 플레이트(130)는 베이스 바디(110)의 상부에 회동 가능하게 설치될 수 있다. 회동 플레이트(130)는 베이스 바디(110)의 전단(111)에 설치되며, 제2 구동 유닛(160)의 구동에 의해서 베이스 바디(110)의 상부로 회동할 수 있다. 회동 플레이트(130)는 전단(130a)이 만곡지게 형성되어, 환자(O)가 쉽게 베이스 바디(110)로 들어올 수 있다.

회동 플레이트(130)는 베이스 바디(110)에 회동가능하게 삽입되는 제1 회동핀(131)과, 지지 프레임(140)에 삽입되는 제2 회동핀(132)을 구비할 수 있다. 제1 회동핀(131)과 제2 회동핀(132)은 소정 간격 이격되게 배치된다.

제1 회동핀(131)은 베이스 바디(110)의 기 설정된 위치에서만 회전한다. 그러나, 제2 회동핀(132)은 지지 프레임(140)의 가이드 슬롯(143)에 삽입되며, 제2 구동 유닛(160)의 구동시에 가이드 슬롯을 따라 이동할 수 있다. 제2 구동 유닛(160)이 지지 프레임(140)을 전방으로 이동시키면, 제2 회동핀(132)은 가이드 슬롯(143)을 따라 아래로 이동한다. 다시 지지 프레임(140)이 원 위치로 돌아가면, 제2 회동핀(132)은 가이드 슬롯(143)을 따라 위로 이동한다.

지지 프레임(140)은 회동 플레이트(130)와 연결된다. 지지 프레임(140)은 베이스 바디(110)의 장착 공간(116)에 배치되고, 회동 플레이트(130) 및 제2 구동 유닛(160)과 연결된다.

지지 프레임(140)은 베이스 바디(110)의 길이 방향으로 연장되는 제1 프레임(141)과, 제1 프레임(141)에서 아래 방향으로 연장되는 제2 프레임(142)을 구비할 수 있다.

또한, 제2 프레임(142)에는 가이드 슬롯(143)이 배치되고, 가이드 슬롯(143)에는 제2 회동핀(132)이 삽입될 수 있다. 가이드 슬롯(143)은 높이 방향으로 연장되고, 가이드 슬롯(143)의 길이는 회동 플레이트(130)의 회전 각도에 의존한다.

제1 구동 유닛(150)은 서포트 바디(120)와 연결되며, 서포트 바디(120)를 아래 방향으로 이동시킬 수 있다. 제1 구동 유닛(150)은 제1 구동부(151)와 제1 구동축(152)을 구비할 수 있다.

제1 구동부(151)는 구동력을 생성하는 장치로, 특정 장치에 한정되지 않는다. 제1 구동부(151)는 제1 구동축(152)에 구동력을 전달하여, 서포트 바디(120)를 아래 방향으로 밀 수 있다.

제1 구동 유닛(150)은 서포트 바디(120)와 기 설정된 각도를 가지도록 연결되며, 구동시에 베이스 바디(110)를 회동시킬 수 있다. 도 2와 같이 제1 구동 유닛(150)은 지면에 대해서 경사를 가지도록 배치된다. 제1 구동 유닛(150)이 구동하여, 서포트 바디(120)를 밀면, 베이스 바디(110)는 연결축을 중심으로 소정 각도 회전할 수 있다.

제2 구동 유닛(160)은 지지 프레임(140)과 연결되며, 지지 프레임(140)을 전후 방향으로 이동시킬 수 있다. 제2 구동 유닛(160)이 지지 프레임(140)을 전방으로 밀면 회동 플레이트(130)는 회전하게 되고, 지지 프레임(140)을 후방으로 밀면 회동 플레이트(130)는 원래 위치로 되돌아 온다.

제2 구동 유닛(160)은 제2 구동부(161)와 제2 구동축(162)을 구비할 수 있다. 제2 구동부(161)는 제1 구동부(151)와 같이 구동력을 생성하는 장치이다. 제2 구동부(161)는 제2 구동축(162)에 구동력을 전달하여, 지지 프레임(140)을 이동시킬 수 있다.

센서 유닛(170)은 베이스 바디(110)의 일측에 설치되며, 베이스 바디(110)에서의 환자 위치를 센싱 할 수 있다. 센서 유닛(170)은 환자의 위치를 센싱하고, 그 신호를 컨트롤러(180)에 전달할 수 있다. 센서 유닛(170)은 대상물의 유무를 감지할 수 있는 다양한 형태의 센서로 구비될 수 있다. 예컨대, 적외선 센서, 레이저 센서, 터치 센서 등으로 형성될 수 있다.

센서 유닛(170)은 기 설정된 위치의 개수에 따라 복수개로 구비될 수 있다. 일 예로, 센서 유닛(170)은 제1 센서(171)와 제2 센서(172)를 구비할 수 있다. 제1 센서(171)는 베이스 바디(110)의 전방측에 배치되고, 제2 센서(172)는 베이스 바디(110)의 후방측에 배치된다. 제1 센서(171)는 환자가 제1 위치(P1)에 위치하는지를 감지하고, 제2 센서(172)는 환자가 제2 위치(P2)에 위치하는지를 감지할 수 있다. 센서 유닛(170)이 감지한 환자의 위치에 따라 제1 구동 유닛(150) 또는 제2 구동 유닛(160)이 구동될 수 있다.

컨트롤러(180)는 제1 구동 유닛(150) 및 제2 구동 유닛(160)과 연결되어, 구동 신호를 생성 및 전달 할 수 있다. 또한, 컨트롤러(180)는 센서 유닛(170)과 연결되어 환자의 위치정보를 전달 받을 수 있다. 예컨대, 컨트롤러(180)는 제1 센서(171)와 연결되어, 환자가 제1 위치(P1)에 있으면, 제1 구동 유닛(150)을 구동시킬 수 있다. 또한, 컨트롤러(180)는 제2 센서(172)와 연결되어, 환자가 제2 위치(P2)에 있으면, 제2 구동 유닛(160)을 구동시킬 수 있다.

도 4a 내지 도 4c는 도 1의 이송 장치(100)의 구동을 도시하는 도면이고, 도 5a 및 도 5b는 도 2의 회동 플레이트(130)와 지지 프레임(140)의 구동을 도시하는 도면이다.

이송 장치(100)는 외부의 구조물, 즉 로봇 플랫폼(10)의 단부에 회동 가능하게 장착된다. 로봇 플랫폼(10)이 이동하면, 이송 장치(100)도 함께 이동할 수 있다.

도 4a를 참조하면, 로봇 플랫폼(10)이 전방으로 이동하면, 환자(O)는 이송 장치(100)에 놓이게 된다. 환자(O)는 베이스 바디(110)의 전단(111)을 통해서 부드럽게 평탄부(112)로 유입될 수 있다.

도 4b를 참조하면, 환자(O)가 이송 장치(100)에 놓여진 것은 제1 센서(171)를 통해서 확인된다. 제1 센서(171)가 환자(O)가 기 설정된 제1 위치(P1)에 놓여진 것을 센싱하면, 컨트롤러(180)는 제1 구동 유닛(150)을 구동시킨다.

제1 구동 유닛(150)은 지면에 대해서 경사지도록 배치되며, 제1 구동부(151)가 구동하여 제1 구동축(152)에 구동력이 전달하면, 서포트 바디(120)가 지면을 가력하고, 베이스 바디(110)는 연결축을 중심으로 소정각도 회동한다. 이때, 환자(O)는 베이스 바디(110)의 경사에 의해서 자연스럽게 제2 위치(P2)로 이동하게 된다.

도 4c를 참조하면, 제2 센서(172)는 환자(O)가 제2 위치(P2)에 위치하는 것을 감지하면, 컨트롤러(180)는 제1 구동 유닛(150)을 이전 상태로 복귀시킨다. 이후, 컨트롤러(180)는 제2 구동 유닛(160)을 구동시켜서, 회동 플레이트(130)를 회동시킨다.

도 5a 및 도 5b를 보면, 제2 구동 유닛(160)이 구동하면, 지지 프레임(140)은 전방으로 소정 거리 이동한다. 이때, 제2 회동핀(132)은 가이드 슬롯(143)을 따라 이동한다. 제2 회동핀(132)이 아래로 이동하면, 회동 플레이트(130)는 도 4c와 같이 제1 회동핀(131)을 중심으로 상부로 회동한다.

회동 플레이트(130)는 환자(O)가 특정한 위치에 있도록 안내할 수 있다. 회동 플레이트(130)는 환자(O)가 베이스 바디(110)에서 이탈하는 것을 방지하고, 로봇 플랫폼(10)의 이동시에 안전하게 이송 장치(100)에 위치할 수 있다.

다관절 로봇은 정교하게 엔드 이펙터의 위치를 변경할 수 있으나, 정확하게 제어하기 위해서 높은 연산속도가 필요하다. 또한, 엔드 이펙터의 높은 자유도를 확보하기 위해서는 다량의 엑츄에이터가 필요한데, 엑츄에이터를 정교하게 제어하는 것은 어려움이 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치(100)는 대상체를 간단하고 신속하게 이동시킬 수 있다. 이송 장치(100)는 로봇 플랫폼에 장착되어, 대상체를 쉽게 실고 이동시킬 수 있다. 대상체가 환자인 경우에는 로봇 플랫폼의 이동만으로 환자를 이송 장치(100)에 실을 수 있으며, 이송 장치(100)를 회전시키는 동작만으로 기 설정된 위치로 환자를 안전하게 이동시킬 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치(100)는 대상체를 안전하게 이송시킬 수 있다. 환자(O)가 기 설정된 위치에 배치되면, 회동 플레이트(130)가 구동되어 환자가 안전한 상태를 유지하게 안내할 수 있다. 회동 플레이트(130)는 이송 장치(100)의 이동 중에 큰 진동이 발생해도, 환자(O)의 낙상을 방지할 수 있다.

이와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.

100: 이송 장치
110: 베이스 바디
120: 서포트 바디
130: 회동 플레이트
140: 지지 프레임
150: 제1 구동 유닛
160: 제2 구동 유닛
170: 센서 유닛
180: 컨트롤러

Claims

베이스 바디;
상기 베이스 바디의 하부에 배치되는 서포트 바디;
상기 베이스 바디의 상부에 회동 가능하게 설치되는 회동 플레이트;
상기 회동 플레이트와 연결되는 지지 프레임;
상기 베이스 바디에 장착되며, 상기 서포트 바디를 아래방향으로 미는 제1 구동 유닛; 및
상기 지지 프레임과 연결되며, 상기 지지 프레임을 선형이동 시키는 제2 구동 유닛;을 포함하는, 이송 장치.
제1 항에 있어서,
상기 서포트 바디는
상기 지지 프레임의 일부가 삽입되는 제1 개구; 및
상기 제1 개구의 전방에 배치되어, 상기 베이스 바디와 슬라이딩 되도록 접촉하는 경사면;을 구비하는, 이송 장치.
제1 항에 있어서,
상기 회동 플레이트는
상기 베이스 바디에 회동 가능하게 삽입되는 제1 회동핀; 및
상기 지지 프레임의 가이드 슬롯에 삽입되며, 상기 제2 구동 유닛이 구동시에 상기 가이드 슬롯을 따라 이동하는 제2 회동핀;을 구비하는, 이송 장치,
제1 항에 있어서,
상기 제1 구동 유닛은
상기 서포트 바디와 기 설정된 각도를 가지도록 연결되며, 구동 시에 상기 베이스 바디를 회동 시키는, 이송 장치.
제1 항에 있어서,
상기 베이스 바디의 일측에 설치되며, 상기 베이스 바디에서의 환자 위치를 센싱하는 센서 유닛; 및
상기 센서 유닛과 연결되고, 상기 제1 구동 유닛 및 상기 제2 구동 유닛을 제어하는 컨트롤러;를 더 포함하는, 이송 장치.
제5 항에 있어서,
상기 컨트롤러는
상기 센서 유닛이 상기 환자가 제1 위치에 위치하는 것을 감지하면, 상기 제1 구동 유닛을 구동하여 상기 베이스 바디에 경사를 형성하여, 상기 환자를 기 설정된 제2 위치로 이동시키고,
상기 센서 유닛이 상기 환자가 상기 제2 위치에 위치하는 것을 감지하면, 상기 제2 구동 유닛을 구동하여, 상기 회동 플레이트를 회동시키는, 이송 장치.