KR20210058135A

KR20210058135A - 이동식 플랫폼

Info

Publication number: KR20210058135A
Application number: KR1020190145229A
Authority: KR
Inventors: 이상원; 이설희; 김진영; 조자양
Original assignee: 한국생산기술연구원
Priority date: 2019-11-13
Filing date: 2019-11-13
Publication date: 2021-05-24
Also published as: KR102279431B1

Abstract

본 발명의 한 실시예에 따른 이동식 플랫폼은, 이웃하는 다른 이동식 플랫폼에 연결 가능한 이동식 플랫폼으로서, 상판, 상기 상판의 하부에 구비된 복수 개의 구동휠, 상기 복수 개의 구동휠 중 2개 이상을 구동하는 휠구동부, 상기 휠구동부에 전력을 공급하는 전력공급부, 및 상기 다른 이동식 플랫폼의 바아에 고정 및 고정해제 가능한 플랫폼연결기구를 포함한다.

Description

이동식 플랫폼{Movable platform}

본 발명은 이동식 플랫폼에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이동 플랫폼 연결기구를 구비하여 서로 이웃하는 이동 플랫폼을 연결하여 이동 플랫폼의 사이즈를 확대할 수 있는 이동 플랫폼에 관한 것이다.

최근 들어, 산업 자동화 시스템의 발달에 따라, 생산 자재 및 제품의 공급, 이송 등에 무인 또는 유인 자동화 운반 플랫폼으로서 이동식 플랫폼이 산업 환경에 서 많이 사용되고 있다.

이러한 이동식 플랫폼은 제품을 운반할 목적으로 만들어진 장치로서, 각 분야의 현장에서 장비, 공작물, 제품 등을 이동시킬 수 있도록 완전 또는 부분 자동화될 수 있는 운송수단이 된다. 예컨대, 이동식 플랫폼은 공연, 행사 등에 사용되는 경우, 공연에 필요한 각종 장비와 짐을 나르는 것에서부터 무대 공간에서 무대 소품이나 사람들을 이동시키거나 그 자체로 이동 무대가 되는 데 이용될 수 있다.

도 8에는 한국등록특허 제1714748호에 개시된 이동식 플랫폼의 한 예가 도시되어 있다. 참고로, 도 8에는 내부 구조를 보여주기 위해, 상판은 도시되어 있지 않다. 도 8은 상기 한국등록특허의 도 1에 해당하는 것으로서, 설명의 편의상 도면부호는 수정하지 않았으며, 이들 도면부호는 후술하는 본 발명의 설명에 사용되는 도면부호와 중복되더라도 동일 구성요소를 지칭하는 것은 아니다.

이동식 플랫폼(100)은 4개의 휠(148, 150, 152, 154)과 구동기구(구동휠)(144, 146)를 구비하고 있다. 휠(148, 150, 152, 154)은 캐스터(caster) 또는 임의의 다른 적합한 타입의 회전체일 수 있다.

그런데, 종래의 이동식 플랫폼은 크기가 정해져 있고, 상황에 따라 더 넓은 면적의 플랫폼이 필요할 경우에는 일일이 해당 크기를 가지는 플랫폼을 별도로 제작해야 하는 문제점이 있었다. 예를 들면, 무대 공연 중, 더 많이 사람이 탑승할 수 있는 이동식 플랫폼이 필요한 경우, 이를 별도로 준비해야 하는 문제점이 있었다.

한국등록특허 제1714748호 (2017. 2. 28.)

본 발명은 상술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 이동 플랫폼 연결기구를 구비하여 서로 이웃하는 이동 플랫폼을 연결하여 이동 플랫폼의 사이즈를 쉽게 확대할 수 있는 이동식 플랫폼을 제공하는 것이다.

상기의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 한 실시예에 따른 이동식 플랫폼은, 이웃하는 다른 이동식 플랫폼에 연결 가능한 이동식 플랫폼으로서, 상판, 상기 상판의 하부에 구비된 복수 개의 구동휠, 상기 복수 개의 구동휠 중 2개 이상을 구동하는 휠구동부, 상기 휠구동부에 전력을 공급하는 전력공급부, 및 상기 다른 이동식 플랫폼의 바아에 고정 및 고정해제 가능한 플랫폼연결기구를 포함한다.

또한, 상기 플랫폼연결기구는, 리니어 가이드(linear guide), 상기 리니어 가이드를 따라 이동 가능한 랙기어(rack gear), 상기 랙기어와 결합하여 상기 랙기어의 이동에 따라 회전 가능한 제1 스퍼기어(spur gear), 상기 제1 스퍼기어의 회전에 연동하여 회전하는 제1 그립아암(grip arm), 상기 제1 스퍼기어와 결합되어, 상기 제1 스퍼기어의 회전 방향과 반대 방향으로 회전하는 제2 스퍼기어, 및 상기 제2 스퍼기어의 회전에 연동하여 회전하는 제2 그립아암을 포함한다.

또한, 상기 랙기어를 상기 리니어 가이드를 따라 전진 또는 후퇴 시키는 랙기어구동부를 더 포함한다.

또한, 상기 랙기어구동부는 에어실린더이다.

또한, 상기 이동식 플랫폼은 상기 다른 이동식 플랫폼에 연결시, 상기 다른 이동식 플랫폼의 바아(bar)를 상기 제1 그립아암과 상기 제2 그립아암이 서로 감싸안게 되고, 이때 상기 제1 그립아암의 일단과 상기 제2 그립아암의 일단은 서로 오버랩 된다.

또한, 상기 다른 이동식 플랫폼은 패시브 방식의 구동 휠을 구비한다.

또한, 상기 제1 그립아암은 높이 방향으로 서로 이격된 상부그립아암과 하부그립아암을 구비한다.

또한, 상기 제2 그립아암은 상기 상부그립아암과 상기 하부그립아암 사이의 이격된 공간으로 들어간다.

또한, 상기 이동식 플랫폼의 최외각프레임과, 상기 다른 이동식 플랫폼의 최외각프레임은 서로 밀착하고, 상기 바아는 상기 제1 그립아암과 상기 제2 그립아암이 형성하는 공간의 최하측에서 상기 제1 그립아암 및 상기 제2 그립아암에 밀착하여, 상기 이동식 플랫폼과 상기 다른 이동식 플랫폼 간의 이동 오차를 없앨 수 있다.

상술한 구성을 가진 본 발명의 실시예에 따른 이동식 플랫폼은 다음과 같은 효과를 가진다.

본 이동식 플랫폼은 플랫폼연결기구를 사용하여 간단하고도 견고하게 다른 이동식 플랫폼에 연결될 수 있다.

또한, 이동식 플랫폼들을 서로 밀착시킨 상태에서, 바아가 서로 오무려진 제1 그립아암 및 제2 그립아암에 동시에 밀착되게 함으로써, 이동식 플랫폼들 간에 이동 오차를 최소화 할 수 있다.

또한, 필요에 따라, 2개 이상의 이동식 플랫폼을 서로 연결할 수 있어, 이동식 플랫폼의 크기(면적)을 실질적으로 확장할 수 있다.

한편, 본 발명은 명시적으로 기재되지는 않았지만 상술한 구성으로부터 기대할 수 있는 다른 효과도 물론 포함한다.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 이동식 플랫폼의 상부 사시도이다.
도 2는 도 1의 이동식 플랫폼의 하부 사시도이다.
도 3은 도 1의 이동식 플랫폼의 플랫폼연결기구를 주요 구성도이다.
도 4는 도 3의 플랫폼연결기구에서 그립아암이 펼쳐진 상태를 나타낸다.
도 5는 도 3의 플랫폼연결기구에서 그립아암이 오무려진 상태를 나타낸다.
도 6은 도 3의 플랫폼연결기구를 사용하여 이동식 플랫폼을 서로 연결한 모습을 나타낸다.
도 7은 도 1의 이동식 플랫폼이 이웃하는 이동식 플랫폼에 연결된 모식도를 나타낸다.
도 8은 종래의 이동식 플랫폼을 나타낸다.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 이동식 플랫폼의 상부 사시도이고, 도 2는 도 1의 이동식 플랫폼의 하부 사시도이다.

본 이동식 플랫폼(100)은 상판(미도시)과, 상판의 하부에 구비된 복수 개의 구동휠(2)과, 복수 개의 구동휠 중 2개 이상을 구동하는 휠구동부(3)와, 휠구동부(3)에 전력을 공급하는 전력공급부(미도시)와, 이웃하는 다른 이동식 플랫폼(200)에 고정 또는 고정해제 가능한 플랫폼연결기구(5)를 포함한다.

본 실시예에서는 휠구동부(3)가 2개의 구동휠(2)을 구동하는 것으로 예시하고 있다. 그리고 도 2에 도시된 바와 같이, 이들 휠구동부(3)는 서로 대각 방향으로 배치되어, 액티브 방식의 휠(21)도 대각 방향으로 배치되어 있다. 패시브 방식은 휠은 도면번호 22로 표시되어 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 플랫폼연결기구(5)는 이동식 플랫폼(100)의 최외곽 프레임(101)에 인접하여 위치할 수 있다.

도 3은 플랫폼연결기구(5)를 위에서 내려다본 사시도로서, 플랫폼연결기구(5)는 리니어 가이드(linear guide)(51)와, 리니어 가이드(51)를 따라 이동 가능한 랙기어(rack gear)(52)와, 랙기어(52)와 기어결합하여 랙기어(52)의 이동에 따라 회전 가능한 제1 스퍼기어(spur gear)(53)와, 제1 스퍼기어(53)의 회전에 연동하여 회전하는 제1 그립아암(grip arm)(55)과, 제1 스퍼기어(53)와 기어결합되어 제1 스퍼기어(53)의 회전 방향과 반대 방향으로 회전하는 제2 스퍼기어(54)와, 제2 스퍼기어(54)의 회전에 연동하여 회전하는 제2 그립아암(56)을 포함한다.

또한, 제1 그립아암(55)은 높이 방향(도 3에서 상하 방향)으로 서로 이격되어 공간(P)을 형성하는 상부그립아암(551)과 하부그립아암(552)을 구비할 수 있다. 이 공간(P)으로는 후술되는 바와 같이, 제2 그립아암(56)의 일단이 삽입될 수 있다.

또한, 플랫폼연결기구(5)는 랙기어(52)를 리니어 가이드(51)를 따라 전진 또는 후퇴시키는 랙기어구동부(57)를 더 포함한다. 여기서, 랙기어구동부(57)는 예시적으로 에어실린더 방식일 수 있다.

또한, 본 이동식 플랫폼(100)은 위에서 내려다볼 때 대략 사각형상을 가지고 있으며, 서로 이웃하는 다른 이동식 플랫폼(200)과 밀착될 수 있도록 최외곽 프레임(101)은 직선으로 형성될 수 있다. 이에 대응하여 다른 이동식 플랫폼(200)도 최외곽 프레임(201)은 직선으로 형성될 수 있다.

또한, 본 이동식 플랫폼(100)은 제어부를 구비하여, 소프트웨어적으로 구동 가능하다.

이하에서는 본 발명의 한 실시예에 따른 이동식 플랫폼의 작용에 대하여 설명한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 이동식 플랫폼(100)은 이웃하는 다른 이동식 플랫폼(200)에 연결될 때, 이동식 플랫폼(100)의 최외각프레임(101)과, 이웃하는 이동식 플랫폼(200)의 최외각프레임(201)은 서로 밀착된다. 이를 위해서, 이들 최외각프레임(101,102)은 직선으로 형성되는 것이 바람직하다. 이때, 랙기어구동부(57) 및 랙기어(52)는 M1 방향으로 이동되어 있는 상태이어서, 이동식 플랫폼(100)의 플랫폼연결기구(5)의 제1 그립아암(55)과 제2 그립아암(56)은 펼쳐진 상태에 있다(도 4의 (a)).

다음, 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이, 플랫폼연결기구(5)의 랙기어구동부(57)가 구동되면서 리니어가이드(51)를 따라 랙기어(52)가 선형으로 M2 방향으로 이동한다.

다음, 랙기어(52)와 기어결합 상태인 제1 스퍼기어(53)는 시계방향으로 회전하고, 제1 그립아암(55)도 이에 연동하여 시계방향으로 회전한다. 그리고 제1 스퍼기어(53)와 기어결합 상태인 제2 스퍼기어(54)는 반시계방향으로 회전하고, 제2 그립아암(53)도 이에 연동하여 반시계방향으로 회전한다.

최종적으로, 이웃하는 이동식 플랫폼(200)의 바아(bar)(1)를, 이동식 플랫폼(100)의 플랫폼연결기구(5)의 제1 그립아암(55)과 제2 그립아암(56)이 서로 감싸안게 된다. 이때 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이, 제1 그립아암(55)의 일단과 제2 그립아암(56)의 일단은 서로 오버랩 된다. 구체적으로, 제2 그립아암(56)은 상부그립아암(551)과 하부그립아암(552) 사이의 이격된 공간(P)으로 들어가게 된다(도 3 참조). 따라서, 다른 이동식 플랫폼(200)의 바아(1)는 제1 그립아암(55)과 제2 그립아암(56)이 형성한 공간(S)에 갇혀 외부로 이탈되지 못한다. 특히, 이동식 플랫폼(100)의 최외각프레임(101)과, 이웃하는 다른 이동식 플랫폼(200)의 최외각프레임(201)은 서로 밀착된 상태에서, 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이, 바아(1)는 공간(S)의 최하측에서 제1 그립아암(55) 및 제2 그립아암(56)에 밀착됨으로써 2개의 이동식 플랫폼(100,200)이 서로 안정적으로 동기화 되도록 할 수 있다. 즉, 하드웨어적으로 안정적으로 체결되어 이동식 플랫폼(100)이 이동할 때 이동식 플랫폼(200)도 동기화 되어, 이들 간의 이동 오차를 최소화 할 수 있다.

한편, 이웃하는 이동식 플랫폼(200)은 패시브 타입(passive type) 즉, 휠구동부를 별도로 구비하지 않고, 이동식 플랫폼(100)의 구동에 따라 함께 움직이도록 할 수 있다. 물론, 이웃하는 이동식 플랫폼(200)도 휠구동부를 구비한 액티브 타입(active type)으로 형성될 수 있을 것이다.

그리고 필요에 따라, 이동식 플랫폼(100)의 타측에 플랫폼연결기구(5)를 추가로 구비하여, 이동식 플랫폼(100)의 타측에 추가로 이동식 플랫폼(200)을 연결할 수 있을 것이다.

이와 같이, 본 발명의 이동식 플랫폼(100)은 플랫폼연결기구(5)를 사용하여 간단하고도 견고하게 다른 이동식 플랫폼(200)에 연결될 수 있다.

또한, 이동식 플랫폼(100,200)을 서로 밀착시킨 상태에서, 바아(1)가 서로 오무려진 제1 그립아암 및 제2 그립아암에 동시에 밀착되게 함으로써, 이동식 플랫폼 간에 이동 오차를 최소화 할 수 있다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

100...이동식 플랫폼
2...구동휠
3...휠구동부
200...다른 이동식 플랫폼
5...플랫폼연결기구
51...리니어 가이드
52...랙기어
53...제1 스퍼기어
54...제2 스퍼기어
55...제1 그립아암
56...제2 그립아암

Claims

이웃하는 다른 이동식 플랫폼에 연결 가능한 이동식 플랫폼으로서,
상판,
상기 상판의 하부에 구비된 복수 개의 구동휠,
상기 복수 개의 구동휠 중 2개 이상을 구동하는 휠구동부,
상기 휠구동부에 전력을 공급하는 전력공급부, 및
상기 다른 이동식 플랫폼의 바아에 고정 및 고정해제 가능한 플랫폼연결기구
를 포함하는
이동식 플랫폼.
제1항에서,
상기 플랫폼연결기구는,
리니어 가이드(linear guide),
상기 리니어 가이드를 따라 이동 가능한 랙기어(rack gear),
상기 랙기어와 결합하여 상기 랙기어의 이동에 따라 회전 가능한 제1 스퍼기어(spur gear),
상기 제1 스퍼기어의 회전에 연동하여 회전하는 제1 그립아암(grip arm),
상기 제1 스퍼기어와 결합되어, 상기 제1 스퍼기어의 회전 방향과 반대 방향으로 회전하는 제2 스퍼기어, 및
상기 제2 스퍼기어의 회전에 연동하여 회전하는 제2 그립아암
을 포함하는 이동식 플랫폼.
제2항에서,
상기 랙기어를 상기 리니어 가이드를 따라 전진 또는 후퇴 시키는 랙기어구동부를 더 포함하는 이동식 플랫폼.
제3항에서,
상기 랙기어구동부는 에어실린더인 이동식 플랫폼.
제4항에서,
상기 이동식 플랫폼은 상기 다른 이동식 플랫폼에 연결시, 상기 다른 이동식 플랫폼의 바아(bar)를 상기 제1 그립아암과 상기 제2 그립아암이 서로 감싸안게 되고, 이때 상기 제1 그립아암의 일단과 상기 제2 그립아암의 일단은 서로 오버랩 되는 이동식 플랫폼.
제5항에서,
상기 다른 이동식 플랫폼은 패시브 방식의 구동 휠을 구비한 이동식 플랫폼.
제5항에서,
상기 제1 그립아암은 높이 방향으로 서로 이격된 상부그립아암과 하부그립아암을 구비하는 이동식 플랫폼.
제7항에서,
상기 제2 그립아암은 상기 상부그립아암과 상기 하부그립아암 사이의 이격된 공간으로 들어가는 이동식 플랫폼.
제8항에서,
상기 이동식 플랫폼의 최외각프레임과, 상기 다른 이동식 플랫폼의 최외각프레임은 서로 밀착하고,
상기 바아는 상기 제1 그립아암과 상기 제2 그립아암이 형성하는 공간의 최하측에서 상기 제1 그립아암 및 상기 제2 그립아암에 밀착하여,
상기 이동식 플랫폼과 상기 다른 이동식 플랫폼 간의 이동 오차를 없애는
이동식 플랫폼.