KR20210032358A - Method and system of autonomous driving in parking space - Google Patents

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KR20210032358A
KR20210032358A KR1020210033922A KR20210033922A KR20210032358A KR 20210032358 A KR20210032358 A KR 20210032358A KR 1020210033922 A KR1020210033922 A KR 1020210033922A KR 20210033922 A KR20210033922 A KR 20210033922A KR 20210032358 A KR20210032358 A KR 20210032358A
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주민범
오혜윤
이재성
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주식회사 블루인텔리전스
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Abstract

According to the present invention, provided is an autonomous driving method in a parking space, which comprises the following steps. A vehicle enters the parking space and receives color information corresponding to a parking path of a corresponding vehicle from a parking management server. The vehicle identifies the color of a parking path guide line displayed in the entered parking space. And, the vehicle autonomously drives to the parking space to be parked according to the color of the parking path guide line corresponding to the received color information.

Description

주차장 내 자율 주행 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM OF AUTONOMOUS DRIVING IN PARKING SPACE}Autonomous driving method and system in parking lot {METHOD AND SYSTEM OF AUTONOMOUS DRIVING IN PARKING SPACE}

본 발명은 실내 공간 내 자율 주행 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 보다 자세하게는 주차장에 그려진 주차 경로 안내선을 이용하여 차량이 주차장 내 주행 경로를 자율적으로 주행할 수 있는 자율 주행 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method and system for autonomous driving in an indoor space, and more particularly, to an autonomous driving method in which a vehicle can autonomously drive a driving path in a parking lot by using a parking path guide line drawn on a parking lot.

자율 주행 차량은 운전자의 개입 없이 주변 환경을 식별하고, 주행 상황을 판단하여 차량을 제어함으로써, 스스로 주어진 목적지까지 주행하는 자동차를 말한다.An autonomous vehicle refers to a vehicle that drives itself to a given destination by controlling the vehicle by identifying the surrounding environment and determining the driving situation without the driver's intervention.

이러한 자율 주행 차량의 기능을 구현하기 위해, 자율 주행 차량에는 카메라, 적외선 센서, 레이더, GPS(Global Positioning System). 라이더(Lidar), 자이로스코프 등이 탑재되어 있으며, 이를 이용하여 도로뿐만 아니라 주차장에서도 주차를 자율적으로 수행하는 자율 주차 기술이 함께 발달하고 있다.In order to implement the functions of these autonomous vehicles, autonomous vehicles include cameras, infrared sensors, radar, and Global Positioning System (GPS). A lidar, gyroscope, etc. are mounted, and autonomous parking technology that autonomously performs parking not only on the road but also on the parking lot by using this is being developed together.

자율 주차 기술 중 하나로서, 종래에는 운전자가 주차하고자 하는 구역에 도달하면, 차량에 탑재된 센서를 이용하여 근접 차량과의 충돌을 방지하고 안전하게 주차하는 자율 주차 기술이 개시되었다. 그러나 이러한 기술은 차량이 주차할 구역에 도달한 경우를 가정한 것으로서, 대형 쇼핑 센서나 대형 건물과 같이 주차 공간이 넓고 이용자가 많은 곳에서는 차량이 주차하고자 하는 구역을 찾기 어려워 자율 주차 기술을 개시할 수조차 없다는 문제점이 있다.As one of the autonomous parking technologies, in the related art, when a driver reaches an area to park, an autonomous parking technology has been disclosed that prevents a collision with a nearby vehicle and parks safely by using a sensor mounted on a vehicle. However, this technology assumes that the vehicle has reached the parking area, and in places with large parking spaces and many users, such as large shopping sensors or large buildings, it is difficult to find the area where the vehicle is to park. There is a problem that there is no way.

그에 따라, 주차 가능한 구역을 찾기 위해 운전자에게 스마트 폰을 통해 주차 가능 위치까지의 경로를 제공하는 방식이 개시되었으나, 이는 차량의 정확한 위치 기반으로 제공되는 바, 지하 주차장과 같이 차량의 위치를 파악하기 힘든 장소에서는 주행 경로를 제공할 수 없다는 문제점이 있다.Accordingly, a method of providing a route to an available parking location through a smart phone to the driver to find an available parking area has been initiated, but this is provided based on the exact location of the vehicle. There is a problem in that it cannot provide a driving route in a difficult place.

따라서 차량이 주차 공간에서 자율적으로 이동하여 자율 주차를 수행할 수 있는 자율 주행 시스템이 요구되며, 본 발명은 이에 관한 것이다.Accordingly, there is a need for an autonomous driving system capable of performing autonomous parking by autonomously moving a vehicle in a parking space, and the present invention relates to this.

대한민국 공개특허공보 제10-2017-0011150호 (2017.02.02.)Korean Patent Application Publication No. 10-2017-0011150 (2017.02.02.)

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 주차장 내에 각각의 주차 공간으로 안내하는 주차 경로 안내선을 이용하여 주차장 내에서 차량이 자율 주행하는 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a method for autonomously driving a vehicle in a parking lot by using a parking path guide line guiding each parking space in a parking lot.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는 주차장에 이동과 방향을 표시하는 안내선을 사전에 제작하여, 차량이 보다 간단하고 빠르게 자율 주행 자신에게 할당된 주차 공간으로 이동할 수 있는 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.Another technical problem to be solved by the present invention is to provide a method in which a vehicle can move to a parking space allocated to itself by making a guideline indicating movement and direction in a parking lot in advance, so that the vehicle can move more easily and quickly to the parking space allocated to itself. It is done.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 일 실시 예에 따른 주차장 내 자율 주행 방법은, 차량이 주차장에 진입하여, 상기 진입한 주차장에 표시된 주차 경로 안내선의 색상을 식별하는 단계 및 상기 차량이, 상기 식별한 색상에 대응되는 이동 방향 정보에 따라 자율 주행하는 단계를 포함한다.In the autonomous driving method in a parking lot according to an embodiment of the present invention, the vehicle enters the parking lot and identifies a color of a parking path guide line displayed on the entered parking lot, and the vehicle moves corresponding to the identified color. And autonomously driving according to the direction information.

일 실시 예에 따르면, 상기 주차 경로 안내선은, 상기 주차장 내 차량의 좌회전, 우회전 및 직진 중 적어도 하나 이상의 동작에 따라 서로 다른 색상으로 표시될 수 있다.According to an embodiment, the parking path guide line may be displayed in different colors according to at least one of a left turn, a right turn, and a straight line of the vehicle in the parking lot.

일 실시 예에 따르면, 상기 자율 주행하는 단계는, 상기 이동 방향 정보에 따라 자율 주행하며, 상기 차량을 주차할 주차 공간을 탐색하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment, the autonomous driving may further include autonomous driving according to the movement direction information, and searching for a parking space in which the vehicle is to be parked.

본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 주차장 내 자율 주행 방법은, 차량이 주차장에 진입하여, 주차 관리 서버 또는 상기 주차장에 설치된 구역 센서로부터 해당 차량의 주차 경로에 대응되는 색상 정보를 수신하는 단계, 상기 차량이, 상기 진입한 주차장에 표시된 주차 경로 안내선의 색상을 식별하는 단계 및 상기 차량이, 상기 수신한 색상 정보와 대응되는 주차 경로 안내선의 색상을 따라 상기 차량을 주차할 주차 공간까지 자율 주행하는 단계를 포함한다.In the autonomous driving method in a parking lot according to another embodiment of the present invention, the vehicle enters the parking lot and receives color information corresponding to the parking path of the vehicle from a parking management server or an area sensor installed in the parking lot, the Identifying, by a vehicle, a color of a parking route guide line displayed on the entered parking lot, and autonomously driving the vehicle to a parking space in which the vehicle is to be parked according to a color of a parking route guide line corresponding to the received color information. Includes.

일 실시 예에 따르면, 상기 주차 경로 안내선은, 상기 주차장 내 차량의 좌회전, 우회전 및 직진 중 적어도 하나 이상의 동작에 따라 서로 다른 색상으로 표시될 수 있다.According to an embodiment, the parking path guide line may be displayed in different colors according to at least one of a left turn, a right turn, and a straight line of the vehicle in the parking lot.

일 실시 예에 따르면, 상기 색상 정보는, 상기 주차장의 입구부터 상기 차량을 주차할 주차 공간까지의 최단 거리에 대응되는 상기 주차 경로 안내선의 색상 정보를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the color information may include color information of the parking path guide line corresponding to the shortest distance from the entrance of the parking lot to a parking space in which the vehicle is to be parked.

일 실시 예에 따르면, 상기 색상 정보는, 상기 차량의 주행 시간에 따라 상기 차량이 식별해야 하는 상기 주차 경로 안내선의 색상 정보를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the color information may include color information of the parking route guide line to be identified by the vehicle according to the driving time of the vehicle.

일 실시 예에 따르면, 상기 주차 경로 안내선은, 상기 주차장 내 차량의 이동 방향이 전환 가능한 지점에서 상기 차량을 소정 시간 동안 정지시키기 위한 색상으로 표시될 수 있다.According to an embodiment, the parking path guide line may be displayed in a color for stopping the vehicle for a predetermined time at a point where the moving direction of the vehicle in the parking lot can be switched.

일 실시 예에 따르면, 상기 자율 주행하는 단계는, 상기 차량이, 적어도 두 개 이상의 색상을 식별한 경우, 상기 차량을 소정 시간 동안 정지시키는 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment, the autonomous driving may further include stopping the vehicle for a predetermined time when the vehicle identifies at least two or more colors.

일 실시 예에 따르면, 상기 주차 경로 안내선은, 상기 주차장에 도포되는 도료, 상기 주차장에 설치되는 조명 장치 및 상기 주차장의 내부 공간으로 투사되는 투사 장치 중 적어도 하나를 이용하여 표시될 수 있다.According to an embodiment, the parking path guide line may be displayed using at least one of a paint applied to the parking lot, a lighting device installed in the parking lot, and a projection device projected to the inner space of the parking lot.

본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 자율 주행 시스템은, 차량 주행을 위한 주차 경로 안내선이 이동 방향에 따라 적어도 하나 이상의 색상으로 표시된 주차장 및 상기 주차장 내에서 상기 주차 경로 안내선의 색상을 따라 자율 주행하는 차량을 포함한다.According to another embodiment of the present invention, an autonomous driving system includes a parking lot in which a parking path guide line for driving a vehicle is displayed in at least one color according to a moving direction, and autonomously driving according to the color of the parking path guide line in the parking lot. Includes vehicles.

일 실시 예에 따르면, 상기 주차장으로의 차량 진입을 감지하면 해당 차량의 주차 경로에 대응되는 색상 정보를 송신하는 주차 관리 서버를 더 포함하고, 상기 차량은, 상기 색상 정보를 수신하고, 상기 주차장 내에서 상기 색상 정보와 대응되는 주차 경로 안내선의 색상을 따라 자율 주행할 수 있다.According to an embodiment, the vehicle further comprises a parking management server that transmits color information corresponding to the parking path of the vehicle upon detecting the vehicle entry into the parking lot, wherein the vehicle receives the color information, and In, it is possible to autonomously drive according to the color of the parking route guide line corresponding to the color information.

일 실시 예에 따르면, 상기 주차장의 주차 공간을 모니터링하고, 상기 주차장으로의 차량 진입을 감지하면, 해당 차량의 주차 경로에 대응되는 색상 정보를 송신하는 구역 센서를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment, when the parking space of the parking lot is monitored and a vehicle entry into the parking lot is detected, a zone sensor may be further included to transmit color information corresponding to the parking path of the vehicle.

일 실시 예에 따르면, 상기 주차 경로 안내선은, 상기 주차장 내 차량의 좌회전, 우회전 및 직진 중 적어도 하나의 동작에 따라 서로 다른 색상으로 표시될 수 있다.According to an embodiment, the parking path guide line may be displayed in different colors according to at least one of a left turn, a right turn, and a straight line of the vehicle in the parking lot.

일 실시 예에 따르면, 상기 색상 정보는, 상기 주차장의 입구부터 상기 차량을 주차할 주차 공간까지의 최단 거리에 대응되는 상기 주차 경로 안내선의 색상 정보를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the color information may include color information of the parking path guide line corresponding to the shortest distance from the entrance of the parking lot to a parking space in which the vehicle is to be parked.

일 실시 예에 따르면, 상기 색상 정보는, 상기 차량의 주행 시간에 따라 상기 차량이 식별해야 하는 상기 주차 경로 안내선의 색상 정보를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the color information may include color information of the parking route guide line to be identified by the vehicle according to the driving time of the vehicle.

일 실시 예에 따르면, 상기 주차 경로 안내선은, 상기 주차장 내 차량의 이동 방향이 전환 가능한 지점에서 상기 차량을 소정 시간 동안 정지시키기 위한 색상으로 표시될 수 있다.According to an embodiment, the parking path guide line may be displayed in a color for stopping the vehicle for a predetermined time at a point where the moving direction of the vehicle in the parking lot can be switched.

일 실시 예에 따르면, 상기 주차 경로 안내선은, 상기 주차장에 도포되는 도료, 상기 주차장에 설치되는 조명 장치 및 상기 주차장의 내부 공간으로 투사되는 투사 장치 중 적어도 하나를 이용하여 표시될 수 있다.According to an embodiment, the parking path guide line may be displayed using at least one of a paint applied to the parking lot, a lighting device installed in the parking lot, and a projection device projected to the inner space of the parking lot.

일 실시 예에 따르면, 상기 주차 관리 서버는, 상기 조명 장치 또는 상기 투사 장치 중 적어도 하나를 제어하고, 상기 차량으로 색상 정보를 송신하는 경우, 상기 주차 경로 안내선 상에 상기 색상 정보에 대응되는 색상을 표시할 수 있다.According to an embodiment, when the parking management server controls at least one of the lighting device or the projection device and transmits color information to the vehicle, a color corresponding to the color information is displayed on the parking path guide line. Can be displayed.

본 발명에 의하면, 자율 주행이 가능한 차량이 주차 경로를 찾기 위한 경로 탐색 및 설정의 과정을 거치지 않고, 주차장에 표시된 주차 경로 안내선을 따라 이동하는 것만으로도, 해당 차량을 주차할 수 있는 주차 공간까지 안전하게 이동할 수 있다. According to the present invention, a vehicle capable of autonomous driving can also travel to a parking space in which the vehicle can be parked simply by moving along the parking route guide line displayed in the parking lot without going through the process of searching and setting the route to find the parking route. You can move safely.

또한, 주차 경로 안내선이 도료, 빛, 반사판 등 다양한 방식을 통해 표시 가능하여, 주차장의 지리적 특성에 구애 받지 않고 자율 주차 기술을 적용할 수 있다. In addition, since the parking path guide line can be displayed through various methods such as paint, light, and reflector, autonomous parking technology can be applied regardless of the geographical characteristics of the parking lot.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해 될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 시스템이 적용되는 주차장을 상면에서 바라본 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 시스템의 주차 관리 서버의 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 주차장 내 자율 주행 방법의 흐름을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차장 내 주차 경로 안내선이 도료를 이용하여 그려진 모습을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 주차장 내 자율 주행 방법의 흐름을 나타낸 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차장 내 주차 경로 안내선이 빛과 조명을 이용하여 그려진 모습을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 제공받는 색상 정보를 도식화한 도면이다.1 is a diagram showing the configuration of an autonomous driving system according to an embodiment of the present invention.
2 is a view as viewed from the top of a parking lot to which the autonomous driving system according to an embodiment of the present invention is applied.
3 is a diagram showing the configuration of a parking management server of an autonomous driving system according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a flow of an autonomous driving method in a parking lot according to the first embodiment of the present invention.
5 is a view showing a state in which a parking path guide line in a parking lot is drawn using paint according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a flow of an autonomous driving method in a parking lot according to a second embodiment of the present invention.
7 is a view showing a state in which a parking path guide line in a parking lot is drawn using light and lighting according to an embodiment of the present invention.
8 is a diagram schematically illustrating color information provided by a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하에서 본 발명의 기술적 사상을 명확화하기 위하여 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세하게 설명하도록 한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성요소에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 도면들 중 실질적으로 동일한 기능구성을 갖는 구성요소들에 대하여는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 참조번호들 및 부호들을 부여하였다. 설명의 편의를 위하여 필요한 경우에는 장치와 방법을 함께 서술하도록 한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings in order to clarify the technical idea of the present invention. In describing the present invention, when it is determined that a detailed description of a related known function or component may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted. Constituent elements having substantially the same functional configuration among the drawings are assigned the same reference numerals and reference numerals as much as possible, even though they are indicated on different drawings. For convenience of explanation, if necessary, the device and the method will be described together.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 시스템(10)의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 시스템(10)이 적용되는 주차장(100)을 상면에서 바라본 도면이다.1 is a diagram schematically showing the configuration of an autonomous driving system 10 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a parking lot 100 to which the autonomous driving system 10 according to an embodiment of the present invention is applied. It is a view viewed from the top.

도 1을 참조하면, 본 발명의 자율 주행 시스템(10)은 주차장(100), 주차장(100)에 표시된 주차 경로 안내선을 따라 자율 주행하는 차량(200) 및 주차장(100)으로의 차량(200) 진입을 감지하고, 해당 차량(200)이 주차될 수 있는 주차 공간(P)에 대한 정보를 제공하는 주차 관리 서버(300)를 포함하는 것을 확인할 수 있으며, 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위한 부가적인 구성을 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the autonomous driving system 10 of the present invention includes a parking lot 100, a vehicle 200 for autonomous driving along a parking path guide line displayed on the parking lot 100, and a vehicle 200 to the parking lot 100. It can be seen that it includes a parking management server 300 that detects the entry and provides information on the parking space P in which the vehicle 200 can be parked, and other additions for achieving the object of the present invention It may further include a typical configuration.

주차장(100)은 차량(200)이 진입하는 입구부터 출구까지, 각각의 차량(200)을 주차 공간(P)으로 안내하는 주차 경로 안내선이 표시되어 있을 수 있다. 아울러, 주차 경로 안내선은 주차장(100)의 바닥면, 천장, 기둥, 벽면 등 차량(200)이 식별 가능한 다양한 영역에 표시될 수 있으나, 본 발명의 설명의 편의를 위해 주차 경로 안내선이 바닥면에 그려진 것으로 도시한다.In the parking lot 100, a parking route guide line for guiding each vehicle 200 to the parking space P may be displayed from the entrance to the exit where the vehicle 200 enters. In addition, the parking route guide line may be displayed on various areas in which the vehicle 200 can be identified, such as the floor surface, ceiling, pillar, wall surface of the parking lot 100, but for the convenience of explanation of the present invention, the parking route guide line is on the floor surface. Shown as drawn.

주차 경로 안내선은 도 2와 같이, 주차 공간을 주행하는 차량(200)의 좌회전, 우회전 및 직진과 같은 이동 방향에 따라 각기 다른 색으로 표시되어 있으며, 차량(200)은 주차 경로 안내선의 색상의 식별 및 색상에 따른 이동 방향을 식별하여 그에 맞게 이동할 수 있다. As shown in FIG. 2, the parking route guide line is displayed in different colors according to the moving directions such as left turn, right turn, and straight direction of the vehicle 200 traveling in the parking space, and the vehicle 200 identifies the color of the parking route guide line. And it is possible to identify the moving direction according to the color and move accordingly.

예를 들어, 초록색 화살표로 표시된 주차 경로 안내선은 차량(200)의 직진 이동을 의미하며, 파란색 화살표로 표시된 주차 경로 안내선은 차량(200)의 우회전 이동을 의미하고, 빨간색 화살표로 표시된 주차 경로 안내선은 차량(200)의 좌회전 이동을 의미할 수 있다.For example, a parking route guide line indicated by a green arrow means a straight movement of the vehicle 200, a parking route guide line indicated by a blue arrow means a right-turn movement of the vehicle 200, and a parking route guide line indicated by a red arrow It may mean a left turn movement of the vehicle 200.

또한, 직진 이동을 의미하는 초록색 주차 경로 안내선의 경우, 주차장(100) 내 교차로에서만 초록색으로 표시되고, 이외의 일방 통행 영역에서는 검은색으로 표시되어, 차량(200)이 색상에 따른 이동 방향을 구별할 필요 없이 자율 주행할 수 있다.In addition, in the case of the green parking path guide line, which means moving straight, only the intersection in the parking lot 100 is displayed in green, and in other one-way traffic areas, it is displayed in black, so that the vehicle 200 distinguishes the moving direction according to the color. You can drive autonomously without having to do it.

한편, 넓은 폭의 주행 경로를 가지는 주차장(100)의 경우, 도 2에 도시된 바와 같이, 주차 경로 안내선이 두 줄 이상으로 표시될 수 있으며, 좌회전 또는 우회전을 의미하는 주차 경로 안내선의 색상이 선회 운동의 크기에 따라 상이하게 표시될 수 있다. On the other hand, in the case of the parking lot 100 having a wide driving route, as shown in FIG. 2, the parking route guide line may be displayed in two or more lines, and the color of the parking route guide line indicating a left turn or a right turn turns. It may be displayed differently depending on the size of the exercise.

예를 들어, 연한 파란색 화살표로 표시된 주차 경로 안내선은 차량(200)이 선회 운동의 크기가 작게, 안쪽으로 좌회전 이동하는 것을 의미하며, 진한 파란색 화살표로 표시된 주차 경로 안내선은 차량(200)이 주차장(100) 내 가장자리를 따라 바깥쪽으로 좌회전 이동하는 것을 의미할 수 있다. 이와 같이, 차량(200)이 현재 자신이 식별한 색상과 그에 따른 동작을 식별하여 자율 주행함으로써, 현재 자신이 주차장(100)의 입구에서부터 어느 정도 떨어져 있는지, 차량(200)의 위치를 개략적으로 판단할 수 있다.For example, a parking path guide line indicated by a light blue arrow means that the vehicle 200 has a small size of a turning motion and moves in a left turn, and a parking path guide line indicated by a dark blue arrow indicates that the vehicle 200 is in a parking lot ( 100) It may mean moving left and turning outward along the inner edge. In this way, by identifying the color that the vehicle 200 currently identifies and the motion according to it and driving autonomously, the position of the vehicle 200 is roughly determined by how far it is from the entrance of the parking lot 100. can do.

또한, 주차 경로 안내선의 색상을 차량(200)의 이동 방향이 전환 가능한 지점에서, 전후의 방향을 의미하는 색상과는 다른 색상으로 설정할 수 있다. 보다 구체적으로, 주차 경로 안내선은 초록색 화살표에서 빨간색 화살표로 연결되는 연결 부분에서 검정색(직진, 좌회전, 우회전을 의미하지 않는 다른 색) 연결선이 표시되어, 차량(200)이 검정색 연결선을 식별하는 경우, 주행 속도를 늦추거나, 소정 시간 동안 감속하여, 주차장(100) 내의 차량 간의 충돌, 물체 또는 사람과의 충돌을 방지할 수 있다. 또한, 검정색 연결선은 교차로가 아닌 일 방향 경로에 표시될 수도 있다. In addition, the color of the parking route guide line may be set to a color different from the color indicating the front and rear directions at the point where the moving direction of the vehicle 200 can be switched. More specifically, when the parking route guide line is marked with a black (other color that does not mean a straight, left turn, or right turn) connection line at a connection portion connected from a green arrow to a red arrow, and the vehicle 200 identifies a black connection line, By slowing down the driving speed or decelerating for a predetermined period of time, collisions between vehicles in the parking lot 100 and collisions with objects or people may be prevented. Also, the black connecting line may be displayed on a one-way path rather than an intersection.

한편, 주차장(100) 내에서 주차 경로 안내선의 길이(l)는 차량(200)의 평균적인 가로, 세로 길이에 맞게 표시될 수 있다. 예를 들어, 도 2에 표시된 주차 경로 안내선의 길이(l)는 주차 공간(P) 하나의 세로 폭(w1)과 유사하고, 주차 공간(P) 두 개의 가로 폭(w2)과 유사하게 표시되어, 차량(200)이 하나의 주차 경로 안내선을 식별한 후, 주차 공간(P)을 탐색하는 동작을 수행할 수 있다. 다만, 주차 경로 안내선의 길이(l)는 이에 한정되지 않고, 각각의 선이 하나로 연결될 수도 있으며, 주차 경로 안내선이 조명 장치를 이용하여 표시되는 경우, 점으로 표현될 수도 있다.Meanwhile, the length l of the parking path guide line in the parking lot 100 may be displayed to fit the average horizontal and vertical length of the vehicle 200. For example, the length (l) of the parking route guide line shown in FIG. 2 is similar to the vertical width (w1) of one parking space (P), and is displayed similarly to the horizontal width (w2) of two parking spaces (P). , After the vehicle 200 identifies one parking route guide line, an operation of searching for a parking space P may be performed. However, the length l of the parking route guide line is not limited thereto, and each line may be connected to one, and when the parking route guide line is displayed using a lighting device, it may be expressed as a dot.

다시 도 1을 참조하면, 차량(200)은 자율 주행이 가능한 차량으로서, 자율 주행 차량에 기본적으로 탑재되는 카메라 센서를 이용하여, 주차 경로 안내선의 색상을 식별하고, 식별한 색상에 대응되는 이동 방향을 식별하여, 주차 경로 안내선을 따라 주행할 수 있다. 보다 구체적으로, 차량(200)은 주차장(100)에 표시된 주차 경로 안내선을 따라 자율 주행하면서 비어있는 주차 공간(P)을 탐색하고, 주차 공간(P)이 발견되는 즉시 정지한 후 해당 주차 공간(P)으로 주차할 수 있다. Referring back to FIG. 1, the vehicle 200 is a vehicle capable of autonomous driving, using a camera sensor that is basically mounted on the autonomous vehicle, to identify the color of the parking route guide line, and a moving direction corresponding to the identified color. By identifying, it is possible to drive along the parking route guide line. More specifically, the vehicle 200 searches for an empty parking space P while autonomously driving along the parking path guide line displayed on the parking lot 100, stops immediately after the parking space P is found, and then stops the corresponding parking space ( You can park with P).

또한, 주차장(100)에 진입함과 동시에 주차 관리 서버(300)로부터 비어 있는 주차 공간(P)에 대한 정보를 제공받아 이를 기초로 해당 주차 공간(P)까지 자율 주행할 수 있다. 여기서, 주차 공간(P)에 대한 정보는 차량(200)이 식별하여야 하는 주차 경로 안내선의 색상 정보를 의미하며, 이에 대한 보다 구체적인 설명은 후술하도록 한다.In addition, upon entering the parking lot 100, information on an empty parking space P may be provided from the parking management server 300 and autonomously drive to the corresponding parking space P based on this information. Here, the information on the parking space P refers to color information of the parking path guide line that the vehicle 200 must identify, and a more detailed description thereof will be described later.

한편, 차량(200)이 주차장(100) 바닥면, 천장, 기둥, 벽면 등에 표시된 주차 경로 안내선을 식별하기 위해, 주차 경로 안내선은 차량(200)이 주차장(100)을 이용하기 전에 미리 제작될 수 있다.On the other hand, in order for the vehicle 200 to identify the parking route guide line displayed on the floor, ceiling, pillar, wall of the parking lot 100, the parking route guide line may be produced in advance before the vehicle 200 uses the parking lot 100. have.

예를 들어, 주차 경로 안내선은 다양한 색의 도료를 주차장(100) 내에 도포하는 방식으로 제작되거나, 주차장(100) 내에 차량이 식별할 수 있는 정도의 작은 크기의 조명 장치를 삽입하는 방식으로 제작되거나, 주차장(100) 내 배치된 투사 장치를 이용하여 주행 경로 상에 다양한 색을 투사시키는 방식으로 제작될 수 있다. For example, the parking route guide line is manufactured by applying various colors of paint into the parking lot 100, or by inserting a lighting device of a small size that the vehicle can identify in the parking lot 100, or , It may be manufactured in a manner of projecting various colors on a driving path using a projection device disposed in the parking lot 100.

아울러, 도료를 도포하는 경우, 도료에 형광 물질을 섞음으로써 차량(200)이 어두운 주차 환경에서도 주차 경로 안내선의 색상을 식별할 수 있도록 보조할 수 있다. 다만, 다양한 색을 가지는 주차 경로 안내선의 제작 방법은 이에 한정되지 않고, 차량(200)이 식별할 수 있는 다양한 표시 방법으로 제작될 수 있다.In addition, when the paint is applied, a fluorescent material is mixed with the paint to assist the vehicle 200 to identify the color of the parking route guide line even in a dark parking environment. However, the manufacturing method of the parking path guide line having various colors is not limited thereto, and may be manufactured by various display methods that can be identified by the vehicle 200.

주차 관리 서버(300)는 주차장(100)에 그려진 주차 경로 안내선에 대한 정보를 관리할 수 있으며, 주차장(100)에 진입한 차량(200)에게 주차 공간(P)까지 자율 주행할 수 있는 정보를 제공할 수 있다. 보다 구체적으로, 주차 관리 서버(300)는 주차장(100)의 입구에서부터 비어 있는 주차 공간(P)까지의 주차 경로 안내선을 색상 정보를 통해 제공할 있으며, 차량(200)은 제공받은 색상 정보 및 실시간으로 식별한 주차 경로 안내선의 색상을 매칭시켜 주차장(100)의 입구에서부터 주차 공간(P)까지 자율 주행할 수 있다. The parking management server 300 may manage information on the parking route guide line drawn on the parking lot 100, and provide information for autonomous driving to the parking space P to the vehicle 200 entering the parking lot 100. Can provide. More specifically, the parking management server 300 provides a parking route guide line from the entrance of the parking lot 100 to the empty parking space P through color information, and the vehicle 200 provides the received color information and real-time By matching the color of the parking path guide line identified as, it is possible to autonomously drive from the entrance of the parking lot 100 to the parking space P.

이 때, 앞서 차량(200)에서 설명을 보류한 색상 정보에 대해 설명하자면, 차량(200)이 수신하는 주차 경로 안내선의 색상 정보는, 주차장(100)의 입구에서부터 주차 공간(P)까지의 최단 거리에 표시된 주차 경로 안내선의 색상 정보를 포함할 수 있다. At this time, to describe the color information reserved by the vehicle 200 above, the color information of the parking route guide line received by the vehicle 200 is the shortest from the entrance of the parking lot 100 to the parking space P. The color information of the parking route guide line displayed on the street may be included.

예를 들어, 도 2와 같이, 주차장(100)으로 진입한 차량(200)이 비어 있는 주차 공간(P1)으로 이동하고자 할 때, 주차 관리 서버(300)는 최단 거리에 표시된 주차 경로 안내선의 색상 정보 "파랑/초록/초록/빨강/초록", "B/G/G/R/G"를 해당 차량(200)으로 제공할 수 있다. For example, as shown in FIG. 2, when the vehicle 200 entering the parking lot 100 attempts to move to an empty parking space P1, the parking management server 300 displays the color of the parking path guide line displayed at the shortest distance. Information “blue/green/green/red/green” and “B/G/G/R/G” may be provided to the vehicle 200.

한편, 주차 관리 서버(300)가 송신하는 색상 정보는 주차장(100) 내 차량(200)의 평균 이동 속도를 고려하여 제공될 수도 있으며, 이에 대한 보다 구체적인 설명은 후술하도록 한다.Meanwhile, the color information transmitted from the parking management server 300 may be provided in consideration of the average moving speed of the vehicle 200 in the parking lot 100, and a more detailed description thereof will be described later.

또 다른 한편, 주차 관리 서버(300)의 역할을 주차 공간(P) 또는 주차장 곳곳에 설치된 구역 센서(400)가 수행할 수도 있는바, 이 경우 구역 센서(400)는 소정의 통신 모듈(미도시)을 포함하여 차량(200)에게 주차 공간(P)까지 자율 주행할 수 있는 정보를 제공할 수 있을 것이다.On the other hand, the role of the parking management server 300 may be performed by the parking space P or the area sensors 400 installed in various places in the parking lot. In this case, the area sensor 400 is a predetermined communication module (not shown). Including ), information that enables autonomous driving to the parking space P may be provided to the vehicle 200.

지금까지 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 시스템(10)의 구성에 대하여 개략적으로 설명하였다. 본 발명에 따르면, 차량(200)이 주차장(100)에 진입함과 동시에 주차장(100)에 표시된 주차 경로 안내선의 색상을 따라 자율적으로 이동함으로써, 차량(200)은 주차장(100)에서의 완전한 자율 주행을 수행할 수 있다. 이하에서는 주차장(100) 내의 차량(200)의 자율 주행을 보조할 수 있도록 주차 공간(P)에 대한 정보를 제공하는 주차 관리 서버(300)에 대하여 구체적으로 설명하도록 한다.So far, the configuration of the autonomous driving system 10 according to an embodiment of the present invention has been schematically described. According to the present invention, as the vehicle 200 enters the parking lot 100 and autonomously moves according to the color of the parking path guide line displayed on the parking lot 100, the vehicle 200 is completely autonomous in the parking lot 100. You can perform driving. Hereinafter, the parking management server 300 that provides information on the parking space P so as to assist the autonomous driving of the vehicle 200 in the parking lot 100 will be described in detail.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 시스템(10)의 주차 관리 서버(300)의 구성을 나타낸 도면이다.3 is a view showing the configuration of the parking management server 300 of the autonomous driving system 10 according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 주차 관리 서버(300)는 적어도 하나의 서버 장치(Server Device)에 해당할 수 있으며, 통신부(310), 데이터베이스(320) 및 프로세서(330)를 포함할 수 있다. 그러나 이는 본 발명의 목적을 달성하기 위한 하나의 실시 예일 뿐이며, 다양한 기능을 수행하기 위한 부가적인 하드웨어/소프트웨어 구성이 추가될 수 있음은 물론이다.Referring to FIG. 3, the parking management server 300 may correspond to at least one server device, and may include a communication unit 310, a database 320, and a processor 330. However, this is only one embodiment for achieving the object of the present invention, and it goes without saying that additional hardware/software configurations for performing various functions may be added.

본 발명에서 주차 관리 서버(300)는 주차장(100)을 통합 제어하는 서버 형태로 구현될 수 있지만, 주차장(100)의 입구와 출구에서 차량(200)의 입차 또는 출차를 감지하고, 이동 경로에 관한 정보를 송신하는 단말 장치 형태로도 구현될 수 있다. In the present invention, the parking management server 300 may be implemented in the form of a server that integrally controls the parking lot 100, but detects the entry or exit of the vehicle 200 at the entrance and exit of the parking lot 100, and It can also be implemented in the form of a terminal device that transmits related information.

통신부(310)는 차량(200) 또는 주차장(100) 내에 배치될 수 있는 다양한 주차 경로 안내 장치들과 통신하여, 차량(200)이 주차 공간(P)까지 자율 주행할 수 있도록 보조하는 이동 경로 정보를 송신할 수 있다. 보다 구체적으로, 주차 관리 서버(300)가 주차장(100) 입구에 배치된 출차 감지 단말로부터 차량(200)의 진입 정보를 수신하고, 비어 있는 주차 공간(P)까지 이동할 수 있는 색상 정보를 차량(200)으로 송신할 수 있다.The communication unit 310 communicates with various parking route guidance devices that may be disposed in the vehicle 200 or the parking lot 100 to assist the vehicle 200 to autonomously drive to the parking space P. Can be sent. More specifically, the parking management server 300 receives the entry information of the vehicle 200 from the vehicle exit detection terminal disposed at the entrance of the parking lot 100, and transmits color information for moving to the empty parking space P. 200).

이를 위해, 통신부(310)는 2G/3G, LTE(Long Term Evolution), LTE-A(LTE-Advance)와 같은 셀룰러 통신 네트워크를 지원할 수 있다. 또한 통신부(310)는 Wi-Fi와 같은 무선 네트워크를 지원할 수 있다. 이 외에도, 통신부(310)는 주차 관리 서버(300)와의 무선 통신을 위한 다양한 통신 방식을 지원하는 RF(Radio Frequency) 칩(chip)이나 회로(circuit)를 포함할 수 있다.To this end, the communication unit 310 may support a cellular communication network such as 2G/3G, Long Term Evolution (LTE), and LTE-Advance (LTE-A). In addition, the communication unit 310 may support a wireless network such as Wi-Fi. In addition, the communication unit 310 may include a radio frequency (RF) chip or circuit supporting various communication methods for wireless communication with the parking management server 300.

데이터베이스(320)는 휘발성 또는 비휘발성 기록 매체들을 포함할 수 있으며, 주차장(100) 및 주차장(100)으로 진입한 차량(200)의 다양한 정보를 관리한다. 예를 들어, 데이터베이스(320)가 관리하는 정보에는, 주차장(100)에 표시된 주차 경로 안내선의 색상 정보, 안내선의 배치 위치에 따른 각각의 안내선 식별 정보, 주차장(100) 내 주차 공간(P)의 수, 주차장(100) 내 설치된 조명 장치 또는 투사 장치의 식별 정보, 주차장(100)에 진입한 차량(200)의 식별 정보(예. 차종, 번호), 주차장(100)에 주차된 차량(200)의 수, 차량(200)이 주차된 주차 구역(P)의 식별 정보, 비어있는 주차 공간(P)의 위치 정보 등이 포함될 수 있다.The database 320 may include volatile or nonvolatile recording media, and manages various information of the parking lot 100 and the vehicle 200 entering the parking lot 100. For example, the information managed by the database 320 includes color information of the parking route guide line displayed on the parking lot 100, identification information of each guide line according to the arrangement position of the guide line, and the parking space P in the parking lot 100. Number, identification information of the lighting device or projection device installed in the parking lot 100, identification information of the vehicle 200 entering the parking lot 100 (eg vehicle type, number), the vehicle 200 parked in the parking lot 100 The number, identification information of the parking area P in which the vehicle 200 is parked, location information of the empty parking space P, and the like may be included.

프로세서(330)는 주차 관리 서버(300)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 보다 구체적으로, 프로세서(330)는 데이터베이스(320)에서 관리하고 있는 정보들을 기초로 주차장(100)에 진입한 차량(200)에게 비어있는 주차 공간(P)까지 이동할 수 있는 주차 경로 안내선의 색상 정보를 제공할 수 있다. The processor 330 may control the overall operation of the parking management server 300. More specifically, the processor 330 is based on the information managed by the database 320, the color information of the parking path guide line that can move to the empty parking space P for the vehicle 200 entering the parking lot 100 Can provide.

예를 들어, 주차장(100)에 첫 차량(200)이 진입하는 경우, 주차장(100)의 입구에서부터 가장 멀리 배치된 주차 공간(P)까지 이동하는 색상 정보를 제공하여, 많은 차량(200)들이 입차하여 차량(200) 간의 이동 경로에 혼선이 오는 것을 방지할 수 있다. 아울러, 많은 차량(200)로 인해 주차장(100)에 정체가 발생하는 경우, 새로운 주차 공간(P)에 대한 정보를 생성할 수도 있다.For example, when the first vehicle 200 enters the parking lot 100, color information moving from the entrance of the parking lot 100 to the parking space P located farthest is provided, so that many vehicles 200 When entering the vehicle, it is possible to prevent confusion from coming to the moving path between the vehicles 200. In addition, when congestion occurs in the parking lot 100 due to many vehicles 200, information on a new parking space P may be generated.

또한, 프로세서(330)는 주차장(100)에 진입한 차량(200)의 종류를 판단하고, 차종에 맞는 주차 공간(P)까지 이동할 수 있는 주차 경로 안내선의 색상 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 차량(200)이 경차인 경우, 경차 전용 주차 공간(P)으로 이동할 수 있는 주차 경로 안내선의 색상 정보를 제공할 수 있다. In addition, the processor 330 may determine the type of vehicle 200 entering the parking lot 100 and provide color information of a parking path guide line capable of moving to the parking space P suitable for the vehicle type. For example, when the vehicle 200 is a light car, color information of a parking path guide line that can move to the parking space P for a light car may be provided.

한편, 프로세서(330)는 주차 경로 안내선이 주차장(100)에 배치된 조명 장치 또는 투사 장치를 통해 표시되는 경우, 진입한 차량(200)에게 주차 경로 안내선의 색상 정보를 제공함과 동시에 해당 주차 경로 안내선이 표시될 수 있도록 조명 장치 또는 투사 장치를 제어할 수 있다.Meanwhile, when the parking path guide line is displayed through a lighting device or a projection device disposed in the parking lot 100, the processor 330 provides color information of the parking path guide line to the entered vehicle 200 and at the same time, the corresponding parking path guide line You can control the lighting device or the projection device so that it can be displayed.

지금까지 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 관리 서버(300)의 구성에 대하여 설명하였다. 본 발명에 따르면, 주차 관리 서버(300)는 진입한 차량(200)에게 차량(200)이 주차 경로 안내선을 보다 효율적으로 활용할 수 있도록 빈 주차 공간(P) 또는 차종에 적합한 주차 공간(P)에 대한 주차 경로 안내선의 색상 정보를 제공하여, 차량(200)의 자율 주행을 보조할 수 있다. So far, the configuration of the parking management server 300 according to an embodiment of the present invention has been described. According to the present invention, the parking management server 300 provides an empty parking space P or a parking space P suitable for the vehicle type so that the vehicle 200 can more efficiently utilize the parking route guide line to the vehicle 200 that has entered the vehicle 200. By providing information on the color of the parking path guide line for the vehicle 200, autonomous driving of the vehicle 200 may be assisted.

이하에서는, 이러한 자율 주행 시스템(10)에서 차량(200)만을 이용하여 자율 주행하는 방법에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a method of autonomous driving using only the vehicle 200 in the autonomous driving system 10 will be described.

도 4는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 주차장 내 자율 주행 방법의 흐름을 나타낸 순서도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차장 내 주차 경로 안내선이 도료를 이용하여 그려진 모습을 나타낸 도면이다.FIG. 4 is a flow chart showing the flow of a method for autonomous driving in a parking lot according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a view showing a state in which a parking path guide line in a parking lot according to an embodiment of the present invention is drawn using paint. to be.

한편, 도 4에 도시된 순서도는 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시 예일 뿐이며, 필요에 따라 일부 단계가 삭제 또는 추가되거나, 어느 한 단계가 다른 단계에 포함되어 수행될 수 있음은 물론이다.Meanwhile, the flowchart shown in FIG. 4 is only a preferred embodiment for achieving the object of the present invention, and it is a matter of course that some steps may be deleted or added, or one step may be included in another step and performed as necessary.

도 4를 참조하면, 차랑(200)이 주차장(100)에 진입하고(S101), 진입한 주차장(100)에 표시된 주차 경로 안내선의 색상을 식별한다(S102). 여기서 차량(200)은 자율 주행을 위해 차량(200)에 배치된 카메라를 이용하여, 카메라로 촬영한 영상 정보 내에서 색상을 식별할 수 있으며, 이외에도 라인 트레이싱(Line Tracing) 기법을 활용하여 주차 경로 안내선이 그려진 주차장(100) 내에 적외선을 방출하고, 반사되어 들어오는 적외선의 양을 계산하여, 복수 개가 그려진 안내선의 색상을 식별할 수 있다. 아울러, 주차 경로 안내선은 주차장(100)의 바닥면, 천장, 기둥, 벽면 등 차량(200)이 식별 가능한 다양한 영역에 표시될 수 있다.4, the car 200 enters the parking lot 100 (S101), and identifies the color of the parking route guide line displayed on the entered parking lot 100 (S102). Here, the vehicle 200 can identify a color within the image information captured by the camera using a camera placed on the vehicle 200 for autonomous driving, and in addition to the parking route using a line tracing technique. Infrared rays are emitted in the parking lot 100 on which the guide lines are drawn, and the amount of infrared rays reflected and incoming is calculated, so that the colors of the guide lines drawn in plurality can be identified. In addition, the parking path guide line may be displayed on various areas in which the vehicle 200 can be identified, such as a floor surface, a ceiling, a pillar, and a wall surface of the parking lot 100.

S102 단계 이후, 차량(200)이 식별한 색상에 대응되는 이동 방향 정보에 따라 자율 주행한다(S103). 이를 위해, 차량(200)에는 식별한 색상에 따른 이동 방향 정보가 저장되어 있을 수 있으며, 차량(200)은 실시간으로 식별한 색상의 이동 방향에 맞게 주행할 수 있다.After step S102, the vehicle 200 autonomously travels according to movement direction information corresponding to the color identified by the vehicle 200 (S103). To this end, the vehicle 200 may store movement direction information according to the identified color, and the vehicle 200 may drive according to the movement direction of the identified color in real time.

예를 들어, 도 5와 같이, 차량(200)은 주차장(100)에 진입함과 동시에, 초록색 주차 경로 안내선을 식별하고, 초록색 안내선 정보에 맞게 직진할 수 있으며, 직진하는 과정에서 파란색 주차 경로 안내선을 식별하고, 파란색 주차 경로 안내선 정보에 맞게 우회전할 수 있다. For example, as shown in FIG. 5, the vehicle 200 may identify a green parking path guide line as it enters the parking lot 100 and go straight according to the green guide line information, and in the process of going straight, the blue parking path guide line And turn right according to the blue parking route guide information.

또한, 주차장(100)이 지하에 배치된 경우, 주차장(100)의 입구 또는 출구가 경사지게 형성될 수 있는 바, 차량(200)이 주차장(100) 내에 안전하게 진입할 수 있도록 입구 또는 출구에 표시되는 주차 경로 안내선의 색상을 별도로 설정할 수 있다.In addition, when the parking lot 100 is arranged underground, the entrance or exit of the parking lot 100 may be formed in an inclined bar, which is displayed at the entrance or exit so that the vehicle 200 can safely enter the parking lot 100. The color of the parking route guide line can be set separately.

다시 도 4를 참조하면, 차량(200)은 주차 경로 안내선의 색상 정보에 따라 자율 주행하며, 차량(200)을 주차할 주차 공간(P)을 탐색한다(S104). 보다 구체적으로, 차량(200)은 자율 주행 차량이라면 전면 또는 측면에 기본적으로 배치되는 레이저 라이다(Laser Lidar) 또는 센서를 이용하여, 차량(200)을 주차할 수 있는 빈 주차 공간(P)을 탐색할 수 있다.Referring back to FIG. 4, the vehicle 200 autonomously drives according to the color information of the parking path guide line, and searches for a parking space P in which the vehicle 200 is to be parked (S104). More specifically, if the vehicle 200 is an autonomous vehicle, an empty parking space P capable of parking the vehicle 200 is provided using a laser lidar or a sensor that is basically disposed on the front or side. You can explore.

S104 단계를 통해, 비어 있는 주차 공간(P)을 발견하면, 차량(200)은 주차 경로 안내선의 색상 식별을 중단하고, 해당 주차 공간(P)으로 주차할 수 있으며, 비어 있는 주차 공간(P)을 발견하지 못한 경우, 차량(200)을 소유한 차주에게 이를 알리거나, 경고음을 출력할 수도 있다. Through step S104, when an empty parking space P is found, the vehicle 200 stops identifying the color of the parking route guide line, and can park in the corresponding parking space P, and the empty parking space P If it is not found, it may be notified to the owner of the vehicle 200 or may output a warning sound.

지금까지 본 발명의 제1 실시 예에 따른 주차장(100) 내 자율 주행 방법에 대하여 설명하였다. 본 발명에 따르면, 자율 주행 기능을 구현하는 차량(200)이 주차장(100)에 표시된 주차 경로 안내선의 색상을 식별하고, 식별한 색상과 대응되는 이동 방향에 따라 자율적으로 주행하여, 외부로부터 어떠한 정보를 수신하지 않고도 주차 공간(P)을 탐색하여 주차할 수 있다는 효과가 있다.So far, the autonomous driving method in the parking lot 100 according to the first embodiment of the present invention has been described. According to the present invention, the vehicle 200 implementing the autonomous driving function identifies the color of the parking path guide line displayed on the parking lot 100, and autonomously drives according to the movement direction corresponding to the identified color, There is an effect that it is possible to park by searching the parking space (P) without receiving.

한편, 앞서 설명한 방법은 차량(200)이 어떠한 정보도 수신하지 않은 상태로 주차 공간(P)을 탐색하여 자율 주차를 수행하는 방법으로서, 주차장(100)을 이용하는 차량(200)이 많을 경우, 혼선을 방지할 수 있도록 각각의 차량(200)에게 주차 공간(P)에 대한 정보를 제공하는 주차 관리 서버(300)가 필요할 수 있다. 이는 도 6에 대한 설명이며, 이하 설명하도록 한다.Meanwhile, the above-described method is a method of performing autonomous parking by searching the parking space P without receiving any information, and when there are many vehicles 200 using the parking lot 100, confusion In order to prevent this, a parking management server 300 that provides information on the parking space P to each vehicle 200 may be required. This is a description of FIG. 6 and will be described below.

도 6은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 주차장 내 자율 주행 방법의 흐름을 나타낸 순서도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차장(100) 내 주차 경로 안내선이 빛과 조명을 이용하여 그려진 모습을 나타낸 도면이며, 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량(200)이 제공받는 색상 정보를 도식화한 도면이다.6 is a flow chart showing the flow of an autonomous driving method in a parking lot according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a parking path guide line in the parking lot 100 according to an embodiment of the present invention using light and lighting. It is a drawing showing a state drawn, and FIG. 8 is a diagram illustrating color information provided by the vehicle 200 according to an embodiment of the present invention.

한편, 도 6에 도시된 순서도는 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시 예일 뿐이며, 필요에 따라 일부 단계가 삭제 또는 추가되거나, 어느 한 단계가 다른 단계에 포함되어 수행될 수 있음은 물론이다.On the other hand, the flow chart shown in FIG. 6 is only a preferred embodiment for achieving the object of the present invention, and it goes without saying that some steps may be deleted or added, or one step may be included in another step as necessary.

도 6을 참조하면, 차량(200)이 주차장(100)에 진입하면(S201), 주차 관리 서버(300) 또는 주차장(100)에 설치된 구역 센서(400)로부터 해당 차량(200)의 주차 경로에 대응되는 색상 정보를 수신한다(S202). 보다 구체적으로, 주차 관리 서버(300)는 주차장(100)의 입구에 배치된 카메라 또는 센서를 통해, 현재 진입한 차량(200)의 종류, 시간, 식별 정보 등을 수신할 수 있으며, 주차 관리 서버(300)가 주차장(100)의 입구 또는 출구에 배치된 단말기로 구현된 경우, 차량(200)이 진입함과 동시에 차량 정보를 추출할 수 있다.6, when the vehicle 200 enters the parking lot 100 (S201), from the parking management server 300 or the area sensor 400 installed in the parking lot 100 to the parking path of the vehicle 200 The corresponding color information is received (S202). More specifically, the parking management server 300 may receive the type, time, identification information, etc. of the currently entered vehicle 200 through a camera or sensor disposed at the entrance of the parking lot 100, and the parking management server When 300 is implemented as a terminal disposed at the entrance or exit of the parking lot 100, vehicle information may be extracted as the vehicle 200 enters.

또한, 주차장(100)에 설치된 구역 센서(400)는, 주차장(100) 곳곳에 배치되어 주차 공간(P)을 모니터링하고, 차량(200)이 진입함을 감지한 시점에서, 모니터링하고 있는 주차 공간(P)이 비어 있는 경우, 해당 주차 공간(P)으로 도달할 수 있는 색상 정보를 차량(200)으로 송신할 수 있다. In addition, the area sensors 400 installed in the parking lot 100 are arranged in various places in the parking lot 100 to monitor the parking space P, and when the vehicle 200 detects the entry, the parking space being monitored When (P) is empty, color information that can reach the corresponding parking space (P) may be transmitted to the vehicle 200.

아울러, 차량(200)은 복수 개의 구역 센서(400)로부터 복수 개의 색상 정보를 수신할 경우, 크기가 가장 작은 색상 정보를 선택할 수 있다. 예를 들어, 두 개의 구역 센서(400)로부터 각각 "빵강/초록/초록/초록/파랑/초록", "초록/초록/빨강"의 색상 정보를 수신한 경우, "초록/초록/빨강"을 선택할 수 있다. In addition, when receiving a plurality of color information from the plurality of area sensors 400, the vehicle 200 may select color information having the smallest size. For example, when the color information of “Bang/Green/Green/Green/Blue/Green” and “Green/Green/Red” is received from the two area sensors 400, respectively, “Green/Green/Red” is selected. You can choose.

한편, 차량(200)이 주차 관리 서버(300)로부터 수신하는 색상 정보는, 주차장(100)의 입구에서부터 차량(200)을 주차할 주차 공간(P)까지의 최단 거리에 대응되는 주차 경로 안내선의 색상 정보일 수 있다.On the other hand, the color information that the vehicle 200 receives from the parking management server 300 is of the parking route guide line corresponding to the shortest distance from the entrance of the parking lot 100 to the parking space P in which the vehicle 200 is to be parked. It may be color information.

또한, 주차 관리 서버(300)로부터 수신하는 색상 정보는, 차량(200)의 주행 시간에 따라 차량(200)이 식별해야 하는 주차 경로 안내선의 색상 정보를 포함할 수 있다.In addition, the color information received from the parking management server 300 may include color information of a parking route guide line that the vehicle 200 must identify according to the driving time of the vehicle 200.

이와 관련하여, 도 7 및 도 8을 참조하면, 차량(200)이 주행하는 경로가 도 7과 같은 경우, 주차 관리 서버(300)는 주차장(100) 내 차량(200)의 평균 속도를 고려하여, 주행 시간에 따라 차량(200)이 식별하는 주차 경로 안내선의 색상 정보를 도 8과 같이 제공할 수 있다. 즉, 차량(200)이 주차장(100)에 진입하여, 입구를 통과하는 시간 동안(t0~t1) 주황색 주차 경로 안내선을 식별하고, 진입과 동시에 두 번의 직진과 두 번의 좌회전을 하는 시간 동안(t1~t5) 초록색과 파란색 주차 경로 안내선을 번갈아 식별하며, 주차장(100)의 오른쪽 끝으로 이동하는 시간 동안(t5~t6) 초록색 주차 경로 안내선을 식별하고, 오른쪽 구석에 배치된 주차 공간(P)으로 이동하는 시간 동안(t6~t10) 빨강색과 초록색 주차 경로 안내선을 번갈아 식별할 수 있다. 또한, 차량(200)이 주차 공간(P)에 주차한 이후에 출차하고자 하는 경우, 주차 관리 서버(300)로부터 제공받은 색상 정보를 이용하여 순서대로 파란색과 검정색 주차 경로 안내선을 식별할 수 있다.In this regard, referring to FIGS. 7 and 8, when the path on which the vehicle 200 travels is the same as that of FIG. 7, the parking management server 300 considers the average speed of the vehicle 200 in the parking lot 100. , Color information of the parking route guide line identified by the vehicle 200 according to the driving time may be provided as shown in FIG. 8. That is, during the time when the vehicle 200 enters the parking lot 100 and passes through the entrance (t0 to t1), the orange parking path guide line is identified, and during the time of two straight forwards and two left turns at the same time as the vehicle 200 enters (t1 ~t5) The green and blue parking route guide lines are alternately identified, and the green parking route guide line is identified during the time traveling to the right end of the parking lot 100 (t5~t6), and the parking space (P) placed in the right corner is used. During the travel time (t6 to t10), the red and green parking route guide lines can be identified alternately. In addition, when the vehicle 200 intends to leave the car after parking in the parking space P, blue and black parking route guide lines may be identified in order using color information provided from the parking management server 300.

다시 도 6을 참조하면, S202 단계 이후, 차량(200)은 진입한 주차장(100)에 표시된 주차 경로 안내선의 색상을 식별한다(S203). 여기서, 주차 경로 안내선이 도료가 아닌 조명 장치 또는 투사 장치를 이용하여 표시되는 경우, 주차 관리 서버(300)에 의해 해당 차량(200)이 주차할 수 있는 주차 공간(P)까지의 주차 경로 안내선이 도 7과 같이 표시될 수 있다.Referring back to FIG. 6, after step S202, the vehicle 200 identifies the color of the parking path guide line displayed on the entered parking lot 100 (S203). Here, when the parking path guide line is displayed using a lighting device or a projection device other than paint, the parking path guide line to the parking space P in which the vehicle 200 can park is provided by the parking management server 300. It can be displayed as shown in FIG. 7.

S203 단계 이후, 차량(200)은 주차 관리 서버(300)로부터 수신한 색상 정보에 대응되는 주차 경로 안내선의 색상에 따라, 차량(200)을 주차할 주차 공간까지 자율 주행한다(S204).After step S203, the vehicle 200 autonomously drives to the parking space in which the vehicle 200 is to be parked according to the color of the parking path guide line corresponding to the color information received from the parking management server 300 (S204).

S204 단계를 수행하는 과정에서, 주차 경로 안내선이 도료를 이용하여 미리 표시되어 있는 경우, 즉 도 5와 같이 표시되어 있는 경우, 차량(200)은 이동 방향이 전환되는 지점에서 적어도 두 개 이상의 주차 경로 안내선이 표시되어 있을 수 있다. 그에 따라, 차량(200)은 실시간으로 식별하는 이동 경로 안내선의 색상이 두 개 이상인지 판단하고(S205), 두 개 이상인 경우, 주차장(100)내에서 발생할 수 있는 돌발 상황(예. 정차되어 있던 차량의 출발)의 발생을 막기 위해, 소정 시간 동안 정지할 수 있다(S206, YES). 여기서, 소정 시간은 주차장(100) 내 차량들의 평균 이동 속도를 고려하였을 때, 5초~10초 정도의 짧은 시간을 의미할 수 있다. In the process of performing step S204, when the parking path guide line is previously marked using paint, that is, as shown in FIG. 5, the vehicle 200 is at least two parking paths at the point where the moving direction is switched. Guide lines may be displayed. Accordingly, the vehicle 200 determines whether the color of the moving route guide line identified in real time is two or more (S205), and if there are two or more, an unexpected situation that may occur in the parking lot 100 (eg, when the vehicle is stopped) In order to prevent the occurrence of vehicle departure), it may be stopped for a predetermined time (S206, YES). Here, the predetermined time may mean a short time of about 5 seconds to 10 seconds in consideration of the average moving speed of vehicles in the parking lot 100.

한편, S204 단계를 수행하는 과정에서, 주차장(100)에 많은 차량(200)들이 밀집되어 차량(200)이 해당 주차 공간(P)으로 이동하지 못하는 경우, 주차 관리 서버(300)는 정체 되어 있는 차량(200)으로부터 주차장(100)을 진입한 시점부터 현재 시점까지 차량(200)이 식별한 색상 정보를 수신하고, 이를 기초로 주차장(100) 내 차량(200)의 현재 위치를 대략적으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 주차 관리 서버(300)가 차량(200)으로 송신한 색상 정보가 "초록/초록/초록/파랑/초록/빨강"이고, 이 후에 차량(200)으로부터 수신한 색상 정보가 "초록/초록/초록"인 경우, 주차 관리 서버(300)는 해당 차량(200)이 주차장(100)의 입구에서부터 직선 방향으로 소정 거리 떨어진 곳에 위치하고 있음을 판단할 수 있으며, 해당 위치에서 새로운 주차 공간(P)까지의 도달하는 색상 정보를 생성하여 차량(200)으로 송신할 수 있다.Meanwhile, in the process of performing step S204, when many vehicles 200 are concentrated in the parking lot 100 and the vehicle 200 cannot move to the corresponding parking space P, the parking management server 300 is congested. The color information identified by the vehicle 200 is received from the vehicle 200 from the time when the parking lot 100 is entered to the present time, and based on this, the current position of the vehicle 200 in the parking lot 100 is roughly determined. I can. For example, the color information transmitted from the parking management server 300 to the vehicle 200 is "green/green/green/blue/green/red", and then the color information received from the vehicle 200 is "green. In the case of "/green/green", the parking management server 300 may determine that the vehicle 200 is located a predetermined distance away from the entrance of the parking lot 100 in a linear direction, and a new parking space ( Color information reaching up to P) may be generated and transmitted to the vehicle 200.

지금까지 본 발명의 제2 실시 예에 따른 주차장(100) 내 자율 주행 방법에 대하여 설명하였다. 본 발명에 따르면, 주차 관리 서버(300)가 주차장(100)에 표시된 주차 경로 안내선의 색상을 식별하여 자율 주행하는 차량(200)들의 충돌 또는 정체 상황을 방지하기 위해, 각각의 차량(200)들에게 이동 경로가 엉키지 않는 주차 공간(P)에 대한 정보를 제공할 수 있다. So far, the autonomous driving method in the parking lot 100 according to the second embodiment of the present invention has been described. According to the present invention, in order for the parking management server 300 to identify the color of the parking path guide line displayed on the parking lot 100 to prevent collision or congestion of autonomous vehicles 200, each of the vehicles 200 It is possible to provide information about the parking space (P) where the movement path is not tangled.

또한, 본 발명의 자율 주행 시스템(10)은 주차장(100) 내에 이미 차량(200)을 주차 공간(P)까지 안내하는 주차 경로 안내선들이 표시되어 있는바, 차량(200)이 주차 공간(P)에 도달하기 위한 가상의 이동 경로를 설정하는 것과 같은 복잡한 과정을 수행하지 않는 바, 보다 간편하게 주차장(100) 내에서 차량(200)의 자율 주차 기술을 구현할 수 있다. In addition, in the autonomous driving system 10 of the present invention, parking route guide lines for guiding the vehicle 200 to the parking space P are already displayed in the parking lot 100, and the vehicle 200 is the parking space P. Since it does not perform a complicated process such as setting a virtual moving path for reaching the vehicle, it is possible to implement the autonomous parking technology of the vehicle 200 in the parking lot 100 more easily.

지금까지 본 발명에 대하여 도면에 도시된 바람직한 실시 예들을 중심으로 상세히 살펴보았다. 이러한 실시 예들은 이 발명을 한정하려는 것이 아니라 예시적인 것에 불과하며, 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 전술한 설명이 아니라 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해서 정해져야 할 것이다. 비록 본 명세서에 특정한 용어들이 사용되었으나 이는 단지 본 발명의 개념을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 본 발명의 각 단계는 반드시 기재된 순서대로 수행되어야 할 필요는 없고, 병렬적, 선택적 또는 개별적으로 수행될 수 있다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 본질적인 기술사상에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 형태 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 균등물은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 구성요소를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.So far, the present invention has been looked at in detail centering on the preferred embodiments shown in the drawings. These embodiments are not intended to limit the present invention, but are merely illustrative, and should be considered from an illustrative point of view rather than a restrictive point of view. The true technical protection scope of the present invention should be determined not by the above description, but by the technical spirit of the appended claims. Although specific terms are used in the present specification, they are used only for the purpose of describing the concept of the present invention, and not for limiting the meaning or limiting the scope of the present invention described in the claims. Each step of the present invention does not necessarily have to be performed in the order described, and may be performed in parallel, selectively or individually. Those of ordinary skill in the technical field to which the present invention pertains will understand that various modifications and other equivalent embodiments are possible without departing from the essential technical idea of the present invention claimed in the claims. It is to be understood that equivalents include not only currently known equivalents but also equivalents to be developed in the future, that is, all components invented to perform the same function regardless of the structure.

10: 자율 주행 시스템
100: 주차장
200: 차량
300: 주차 관리 서버
310: 통신부
320: 데이터베이스
330: 프로세서
400: 구역 센서
P: 주차 공간10: autonomous driving system
100: parking lot
200: vehicle
300: parking management server
310: Ministry of Communications
320: database
330: processor
400: zone sensor
P: parking space

Claims (8)

차량이 주차장에 진입하는 단계;
차량이 주차 관리 서버 또는 상기 주차장에 설치된 구역 센서로부터 상기 차량의 주차 경로에 대응되는 색상 정보를 수신하는 단계;
차량이 상기 진입한 주차장에 표시된 주차 경로 안내선의 색상을 식별하는 단계;
차량이 상기 수신한 색상 정보와 상기 식별한 주차 경로 안내선의 색상을 매칭시키는 단계; 및
차량이 상기 매칭된 색상에 대응되는 이동 방향 정보에 따라 주차할 주차 공간까지 자율 주행하는 단계;
를 포함하고,
상기 주차 경로 안내선은,
상기 주차장 내 하나 이상의 장소에서 적어도 둘 이상의 색상으로 표시되며,
상기 둘 이상의 색상은 차량의 좌회전, 우회전 및 직진 중 적어도 둘 이상의 방향을 구분하여 서로 다른 색상으로 표시되는, 주차장 내 자율 주행 방법.
The vehicle entering the parking lot;
Receiving, by a vehicle, color information corresponding to the parking path of the vehicle from a parking management server or an area sensor installed in the parking lot;
Identifying a color of a parking path guide line displayed on the entered parking lot by the vehicle;
Matching, by the vehicle, the received color information and a color of the identified parking route guide line; And
Autonomously driving a vehicle to a parking space to be parked according to movement direction information corresponding to the matched color;
Including,
The parking route guide line,
Displayed in at least two colors in one or more places in the parking lot,
The two or more colors are displayed in different colors by dividing at least two or more of the vehicle's left turn, right turn, and straight forward direction.
 제1항에 있어서,
상기 색상 정보는,
상기 주차장의 입구부터 상기 차량을 주차할 주차 공간까지의 최단 거리에 대응되는 상기 주차 경로 안내선의 색상 정보를 포함하는,
주차장 내 자율 주행 방법.
The method of claim 1,
The color information,
Including color information of the parking route guide line corresponding to the shortest distance from the entrance of the parking lot to the parking space in which the vehicle is to be parked,
How to drive autonomously in a parking lot.
 제1항에 있어서,
상기 색상 정보는,
상기 차량의 주행 시간에 따라 상기 차량이 식별해야 하는 상기 주차 경로 안내선의 색상 정보를 포함하는, 주차장 내 자율 주행 방법.

The method of claim 1,
The color information,
Autonomous driving method in a parking lot, including color information of the parking route guide line that the vehicle should identify according to the driving time of the vehicle.

 제1항에 있어서,
상기 자율 주행하는 단계는,
상기 차량이, 적어도 두 개 이상의 색상을 식별한 경우, 상기 차량을 소정 시간 동안 정지시키는 단계;
를 더 포함하는 주차장 내 자율 주행 방법.
The method of claim 1,
The autonomous driving step,
Stopping the vehicle for a predetermined time when the vehicle identifies at least two or more colors;
Autonomous driving method in the parking lot further comprising a.
 차량 주행을 위한 주차 경로 안내선이 이동 방향에 따라 적어도 하나 이상의 색상으로 표시된 주차장;
상기 주차장 내에서 상기 주차 경로 안내선의 색상을 따라 자율 주행하는 차량; 및
상기 주차장으로의 차량 진입을 감지하고, 상기 차량의 주차 경로에 대응되는 색상 정보를 상기 차량에 송신하는 주차 관리 서버;
를 포함하며,
상기 주차 경로 안내선은,
상기 주차장 내 하나 이상의 장소에서 적어도 둘 이상의 색상으로 표시되고,
상기 둘 이상의 색상은 차량의 좌회전, 우회전 및 직진 중 적어도 둘 이상의 방향을 구분하여 서로 다른 색상으로 표시되며,
상기 차량은,
상기 주차 관리 서버로부터 상기 색상 정보를 수신하고,
상기 진입한 주차장에 표시된 주차 경로 안내선의 색상을 식별하여 상기 수신한 색상 정보와 상기 식별한 주차 경로 안내선의 색상을 매칭시키고, 상기 매칭된 색상에 대응되는 이동 방향 정보에 따라 주차할 주차 공간까지 자율 주행하는, 주차장 내 자율 주행 시스템.
A parking lot in which a parking route guide line for driving a vehicle is displayed in at least one color according to a moving direction;
A vehicle autonomously driving in the parking lot according to the color of the parking route guide line; And
A parking management server configured to detect vehicle entry into the parking lot and transmit color information corresponding to the parking path of the vehicle to the vehicle;
Including,
The parking route guide line,
Displayed in at least two colors in one or more places in the parking lot,
The two or more colors are displayed in different colors by dividing at least two or more of the vehicle's left turn, right turn, and straight direction,
The vehicle,
Receiving the color information from the parking management server,
By identifying the color of the parking route guide line displayed on the entered parking lot, matching the received color information with the color of the identified parking route guide line, and autonomously up to the parking space to be parked according to the moving direction information corresponding to the matched color. Driving, autonomous driving system in parking lot.
 제5항에 있어서,
상기 주차장에 적어도 하나 이상 배치되어 주차 공간을 모니터링하고, 상기 주차장으로의 상기 차량 진입을 감지하고, 상기 차량의 주차 경로에 대응되는 색상 정보를 송신하는 구역 센서;
를 더 포함하는, 주차장 내 자율 주행 시스템.
The method of claim 5,
At least one area sensor disposed in the parking lot to monitor a parking space, detect the vehicle entry into the parking lot, and transmit color information corresponding to the parking path of the vehicle;
The autonomous driving system in the parking lot further comprising a.
 제5항에 있어서,
상기 색상 정보는,
상기 주차장의 입구부터 상기 차량을 주차할 주차 공간까지의 최단 거리에 대응되는 상기 주차 경로 안내선의 색상 정보를 포함하는, 주차장 내 자율 주행 시스템.
The method of claim 5,
The color information,
An autonomous driving system in a parking lot comprising color information of the parking route guide line corresponding to the shortest distance from the entrance of the parking lot to a parking space in which the vehicle is to be parked.
 제5항에 있어서,
상기 색상 정보는,
상기 차량의 주행 시간에 따라 상기 차량이 식별해야 하는 상기 주차 경로 안내선의 색상 정보를 포함하는, 주차장 내 자율 주행 시스템.The method of claim 5,
The color information,
An autonomous driving system in a parking lot comprising color information of the parking route guide line that the vehicle should identify according to the driving time of the vehicle.
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