JP2018077652A - Vehicle driving support system and collective housing - Google Patents

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克典 新井
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To realize more effective and efficient driving support via application of a communication technique, AI or other new techniques.SOLUTION: A vehicle driving support system 1 for supporting driving of a vehicle 2 comprises: a communication part 11 in which each vehicle 2 performs wireless communication of at least one of vehicle-to-vehicle communication with another vehicle or the like 2', road-to-vehicle communication with a road facility 3 or the like, and Internet connection; at least one sensor 20 which acquires information relating to a driving situation of the vehicle 2; and a driving control part 12 for controlling an automatic operation of the vehicle 2 on the basis of information acquired via the communication part 11 and the information relating to the driving situation of the vehicle 2 acquired by the sensor 20. The driving control part 12 controls the automatic operation of the other vehicle or the like 2' on the basis of information relating to the driving situation of the vehicle 2 and control contents of the automatic operation, and the driving situation and the control contents of the automatic operation acquired from the other vehicle or the like 2' via the communication part 11.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、自動車等の車両の運転を支援する技術に関し、特に、他の車両や設備、機器等との通信を介して情報の授受を行い、取得した情報に基づいて運転を支援する車両運転支援システムおよびこれに利用される集合住宅に適用して有効な技術に関するものである。   TECHNICAL FIELD The present invention relates to a technology for supporting driving of a vehicle such as an automobile, and in particular, vehicle driving that supports driving based on acquired information by exchanging information through communication with other vehicles, facilities, equipment, and the like. The present invention relates to a technology effective when applied to a support system and an apartment house used for the support system.

近年、自動車のIT化が進展し、自動運転を始めとする運転制御技術や、カーナビゲーションシステム(以下では「カーナビ」と省略する場合がある)、ヘッドアップディスプレイなどの運転者への情報提供技術等、自動車の運転を支援する技術が発展している。   In recent years, with the advancement of IT in automobiles, driving control technology such as automatic driving, information providing technology to drivers such as car navigation system (hereinafter sometimes abbreviated as “car navigation”), head-up display, etc. The technology that supports the driving of automobiles has been developed.

自動車のIT化に関して、例えば、非特許文献1には、自動車における人工知能(Artificial Intelligence:AI)を中心としたソフトウェアの活用や、通信技術を使った他の車や道路インフラとの情報共有等により、交通状況の変化を判断したり緊急事態を回避したり等の自動車の制御を行うことについて記載されている。   Regarding the use of IT in automobiles, for example, Non-Patent Document 1 discloses the use of software centered on artificial intelligence (AI) in automobiles, information sharing with other vehicles and road infrastructure using communication technology, etc. Describes how to control automobiles such as judging changes in traffic conditions and avoiding emergency situations.

また、衝突防止等の安全走行を支援する技術として、例えば、特開平5−266399号公報(特許文献1)には、自動車の走行制御装置として、自動車間の通信により自車の周囲を走行する他車の走行情報を収集し、前もって周囲の交通状況を把握することで、車両内に存在する各種コントローラを制御し、自車の安全走行を支援する旨が記載されている。   In addition, as a technology for supporting safe driving such as collision prevention, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 5-266399 (Patent Document 1) describes a vehicle driving control device that travels around a vehicle by communication between the vehicles. It is described that by collecting travel information of other vehicles and grasping the surrounding traffic conditions in advance, various controllers existing in the vehicle are controlled to support safe travel of the vehicle.

また、自動運転に関する技術として、例えば、特開2004−322916号公報(特許文献2)には、自車両と同一レーンを先行して走行する先行車両の相対位置、および同一ではないレーンを走行する並走車両の相対位置を検出し、それぞれの相対位置から先行車両および並走車両の走行軌跡を算出して、それぞれの走行軌跡が並行であると判定した場合に先行車両の走行軌跡を追従するように自車両を制御する旨が記載されている。   In addition, as a technology related to automatic driving, for example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-322916 (Patent Document 2), a relative position of a preceding vehicle that travels in advance on the same lane as the host vehicle and a lane that is not the same travel. Detects the relative position of the parallel vehicle, calculates the travel trajectory of the preceding vehicle and the parallel vehicle from each relative position, and follows the travel trajectory of the preceding vehicle when it is determined that the respective travel trajectories are parallel It is described that the own vehicle is controlled as described above.

また、カーナビにおいて運転者の習熟度を考慮することに関する技術として、例えば、特開2014−66521号公報(特許文献3)には、車載式故障診断システムの各種センサにより検知されたデータを、ユーザ毎に運転支援サーバに蓄積し、これに基づいて運転習熟度を判定して、ユーザの有する携帯端末を通じてユーザ別の運転習熟度に応じた運転支援を行う旨が記載されている。   In addition, as a technique related to taking into consideration a driver's proficiency in car navigation, for example, Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2014-66521 (Patent Document 3) discloses data detected by various sensors of an in-vehicle failure diagnosis system as a user. It is described that it accumulates in the driving support server every time, determines the driving proficiency based on this, and performs driving support according to the driving proficiency for each user through the portable terminal of the user.

また、特開2005−300209号公報(特許文献4)には、VICS(登録商標)受信機を通じて取得した交通障害情報から抽出した自車両の進行方向に係る対向車線の交通障害情報と地図データとに基づいて障害発生場所の道幅情報を取得し、取得した道幅情報と自車両の車幅情報とに基づいて障害発生場所での自車両の通過難易度を判定し、所定のレベル以上である障害発生場所を地図画面上に通過注意箇所として表示する旨が記載されている。   Further, JP 2005-300209 A (Patent Document 4) describes traffic obstacle information and map data on the opposite lane in the traveling direction of the host vehicle extracted from the traffic obstacle information acquired through the VICS (registered trademark) receiver. The road width information of the place where the failure occurred is acquired based on the road, and the difficulty of passing the vehicle at the place of failure is determined based on the acquired road width information and the vehicle width information of the own vehicle. It is described that the occurrence location is displayed as a passage warning location on the map screen.

特開平5−266399号公報JP-A-5-266399 特開2004−322916号公報JP 2004-322916 A 特開2014−66521号公報JP 2014-66521 A 特開2005−300209号公報JP 2005-300209 A

八山幸司、“米国における自動車ITに関する取り組みの現状”、[online]、2015年3月、独立行政法人情報処理推進機構、[平成28年9月29日検索]、インターネット<URL:http://www.ipa.go.jp/files/000044954.pdf>Koji Yayama, “Current Status of Automotive IT Initiatives in the United States”, [online], March 2015, Information-technology Promotion Agency, [Search September 29, 2016], Internet <URL: http: / /www.ipa.go.jp/files/000044954.pdf>

従来技術に示されるように、自動車のIT化による運転支援技術は、自動運転等の運転制御や、カーナビにおける効果的な情報提供やナビゲーションといった分野も含めて進展しているが、まだ途上である。通信技術やAIその他の新しい技術を適用して、より効果的・効率的な運転支援を実現することに対するニーズは強い。   As shown in the prior art, driving support technology based on the use of IT in automobiles has progressed, including areas such as driving control such as automatic driving, and effective information provision and navigation in car navigation systems. . There is a strong need to realize more effective and efficient driving support by applying communication technology, AI and other new technologies.

そこで本発明の目的は、上記のようなニーズに対応する車両運転支援システムおよびこれに利用される集合住宅を提供することにある。   SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a vehicle driving support system that meets the above-described needs and a housing complex used therefor.

本発明の前記ならびにその他の目的と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。   The above and other objects and novel features of the present invention will be apparent from the description of this specification and the accompanying drawings.

本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、以下のとおりである。   Of the inventions disclosed in this application, the outline of typical ones will be briefly described as follows.

本発明の代表的な実施の形態は、車両の運転を支援する車両運転支援システムであって、前記各車両は、他車両との間の車車間通信、道路設備等との間の路車間通信、およびインターネット接続の少なくとも1つ以上の無線通信を行う通信部と、前記車両の運転状況に係る情報を取得する1つ以上のセンサと、前記通信部を介して取得した情報、および前記センサにより取得した前記車両の運転状況に係る情報に基づいて前記車両の自動運転を制御する運転制御部と、を有する。   A typical embodiment of the present invention is a vehicle driving support system that supports driving of a vehicle, wherein each of the vehicles communicates with another vehicle, or communicates with a road facility. A communication unit that performs at least one wireless communication of Internet connection, one or more sensors that acquire information relating to the driving state of the vehicle, information acquired via the communication unit, and the sensor A driving control unit that controls automatic driving of the vehicle based on the acquired information relating to the driving status of the vehicle.

そして、前記運転制御部は、前記車両の運転状況および自動運転の制御内容に係る情報と、前記通信部を介して前記他車両から取得した、前記他車両の運転状況および自動運転の制御内容に係る情報に基づいて、前記他車両の自動運転を制御するものである。   And the said driving control part is the information concerning the driving situation of the said vehicle and the control content of automatic driving | operation, and the driving situation of the said other vehicle acquired from the said other vehicle via the said communication part, and the control content of automatic driving | operation. Based on such information, the automatic driving of the other vehicle is controlled.

本願において開示される発明のうち、代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば以下のとおりである。   Among the inventions disclosed in the present application, effects obtained by typical ones will be briefly described as follows.

すなわち、本発明の代表的な実施の形態によれば、通信技術やAIその他の新しい技術を適用して、より効果的・効率的な運転支援を実現することが可能となる。   That is, according to the representative embodiment of the present invention, it is possible to realize more effective and efficient driving support by applying communication technology, AI, and other new technologies.

本発明の実施の形態1である車両運転支援システムの構成例について概要を示した図である。It is the figure which showed the outline | summary about the structural example of the vehicle driving assistance system which is Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態1における自動運転制御の例について概要を示した図である。It is the figure which showed the outline | summary about the example of the automatic driving | operation control in Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態1における自動運転制御の他の例について概要を示した図である。It is the figure which showed the outline | summary about the other example of the automatic driving | operation control in Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態1における自動運転制御の他の例について概要を示した図である。It is the figure which showed the outline | summary about the other example of the automatic driving | operation control in Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態1における自動運転制御の他の例について概要を示した図である。It is the figure which showed the outline | summary about the other example of the automatic driving | operation control in Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態1における車両の通信制御の例について概要を示した図である。It is the figure which showed the outline | summary about the example of the communication control of the vehicle in Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態1における通信方式(運転モード)に基づく経路案内の例について概要を示した図である。It is the figure which showed the outline | summary about the example of the route guidance based on the communication system (operation mode) in Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態1における交通ルールに従った運転制御の流れの例について概要を示したフローチャートである。It is the flowchart which showed the outline | summary about the example of the flow of the driving control according to the traffic rule in Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態1における事故発生時の運転制御の流れの例について概要を示したフローチャートである。It is the flowchart which showed the outline | summary about the example of the flow of the operation control at the time of the accident occurrence in Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態2である車両運転支援システムの構成例について概要を示した図である。It is the figure which showed the outline | summary about the structural example of the vehicle driving assistance system which is Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施の形態2における周辺の交通状況を参照するユーザインタフェースの例について概要を示した図である。It is the figure which showed the outline | summary about the example of the user interface which refers the surrounding traffic condition in Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施の形態3である車両運転支援システムの構成例について概要を示した図である。It is the figure which showed the outline | summary about the structural example of the vehicle driving assistance system which is Embodiment 3 of this invention. 本発明の実施の形態3におけるドローンの制御形態の例について概要を示した図である。It is the figure which showed the outline | summary about the example of the control form of the drone in Embodiment 3 of this invention. 本発明の実施の形態3におけるドローンによる物品の配送の例について概要を示した図である。It is the figure which showed the outline | summary about the example of delivery of the goods by the drone in Embodiment 3 of this invention. 本発明の実施の形態3におけるドローンによる物品の配送の他の例について概要を示した図である。It is the figure which showed the outline | summary about the other example of delivery of the goods by the drone in Embodiment 3 of this invention.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一部には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。一方で、ある図において符号を付して説明した部位について、他の図の説明の際に再度の図示はしないが同一の符号を付して言及する場合がある。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that components having the same function are denoted by the same reference symbols throughout the drawings for describing the embodiment, and the repetitive description thereof will be omitted. On the other hand, parts described with reference numerals in some drawings may be referred to with the same reference numerals although not illustrated again in the description of other drawings.

(実施の形態1)
本発明の実施の形態1である車両運転支援システムは、自動運転の機能を有する自動車等の車両を対象に、他の車両や設備、機器等との通信を介して情報の授受を行い、取得した情報に基づいて運転を自動的に制御するものである。なお、車両には、乗用車やトラック等の自動車、バイク等、原動機によって車輪を回転させて道路上を移動する車を広く含み得るものとする。また、これらの車両に係る自動運転のレベルは特に制限されず、例えばNHTSA(米高速道路交通安全局)等により定義された一般的なレベル分けにおけるレベル1(加速・操舵・制動のいずれかをシステムが行う)から、現時点では実運用されていないレベル4(加速・操舵・制動の全てに運転者が全く関与しない完全自動運転)まで全て含むものとする。
(Embodiment 1)
The vehicle driving support system according to the first embodiment of the present invention receives and acquires information through communication with other vehicles, facilities, equipment, etc., for vehicles such as automobiles having an automatic driving function. The operation is automatically controlled based on the information. It should be noted that the vehicle can widely include vehicles that move on the road by rotating wheels by a prime mover, such as automobiles such as passenger cars and trucks, motorcycles, and the like. Further, the level of automatic driving related to these vehicles is not particularly limited. For example, level 1 (acceleration / steering / braking) in a general level classification defined by NHTSA (US Highway Traffic Safety Administration) or the like is used. System 4) to level 4 (full automatic driving in which the driver is not involved in all of acceleration, steering, and braking) that is not actually operated at this time.

<システム構成>
図1は、本発明の実施の形態1である車両運転支援システムの構成例について概要を示した図である。車両運転支援システム1は、車両2に搭載されたECU(Electronic Control Unit:電子制御ユニット)10や、各種のセンサ20、ドライブレコーダー(車載カメラ)30、カーナビ40等の装置を有する。
<System configuration>
FIG. 1 is a diagram showing an outline of a configuration example of a vehicle driving support system according to Embodiment 1 of the present invention. The vehicle driving support system 1 includes devices such as an ECU (Electronic Control Unit) 10 mounted on the vehicle 2, various sensors 20, a drive recorder (vehicle-mounted camera) 30, and a car navigation system 40.

ECU10は、車両2の各部の動作を電子制御する装置であり、例えば、図示しないマイコン等の半導体集積回路を含むハードウェアや、図示しないCPU(Central Processing Unit)により実行されるソフトウェアにより実装された通信部11、運転制御部12等の各部を有する。   The ECU 10 is a device that electronically controls the operation of each part of the vehicle 2. For example, the ECU 10 is implemented by hardware including a semiconductor integrated circuit such as a microcomputer (not shown) or software executed by a CPU (Central Processing Unit) (not shown). Each unit includes a communication unit 11 and an operation control unit 12.

通信部11は、無線通信(移動体通信や近距離無線通信等)により一般的なインターネット接続を行ったり、所定のプロトコルでの車車間通信や路車間通信を行ったりする機能を有する。車車間通信では、同じく所定のプロトコルでの車車間通信の機能を有する他車両等2’との間で、運転状況に係る情報を授受することができる。なお、他車両等2’には、車両に加えて、例えば、スマートフォンや専用の装置等、車車間通信のための所定のプロトコルで車両2と通信することができる装置を保持する歩行者も含まれ得るものとする。   The communication unit 11 has a function of performing general Internet connection by wireless communication (mobile communication, short-range wireless communication, etc.), and performing vehicle-to-vehicle communication and road-to-vehicle communication using a predetermined protocol. In vehicle-to-vehicle communication, information related to the driving situation can be exchanged with another vehicle 2 ′ having the same vehicle-to-vehicle communication function using a predetermined protocol. In addition to the vehicle, the other vehicle 2 ′ includes, for example, a pedestrian holding a device that can communicate with the vehicle 2 using a predetermined protocol for inter-vehicle communication, such as a smartphone or a dedicated device. It shall be possible.

また、路車間通信では、通信の機能を備えた道路設備3との間で、車両2の運転状況や交通状況等に係る情報を授受することができる。なお、道路設備3には、例えば、信号や道路標識、道路、ガードレール等の交通に係る設備に加えて、建物等も含まれ得る。また、これらは公的に設置されたものに限らず民間により設置されたものであってもよい。道路設備3を介して路車間通信により授受するデータは、例えば、交通情報を収集・管理して各車両2に提供する情報処理システムである交通制御システム50等により生成もしくは記録されるようにしてもよい。また、授受するデータは、運転状況や交通状況等の状況に係るデータに限られず、例えば、交通制御システム50の指示部51により生成された運転指示に係るデータであってもよい。   Further, in road-to-vehicle communication, information relating to the driving situation and traffic situation of the vehicle 2 can be exchanged with the road equipment 3 having a communication function. The road facility 3 may include a building in addition to facilities related to traffic such as signals, road signs, roads, guardrails, and the like. Further, these are not limited to those installed publicly, but may be those installed by the private sector. The data exchanged by road-to-vehicle communication via the road equipment 3 is generated or recorded by, for example, the traffic control system 50 that is an information processing system that collects and manages traffic information and provides it to each vehicle 2. Also good. In addition, the data to be exchanged is not limited to data related to driving conditions, traffic conditions, and the like, and may be data related to driving instructions generated by the instruction unit 51 of the traffic control system 50, for example.

運転制御部12は、自動運転を始めとして、車両2の運転を操作・制御する機能を有する。通信部11や、センサ20、ドライブレコーダー30等の装置の動作の制御を併せて行ってもよい。運転制御に際しては、例えば、通信部11やセンサ20等を介して取得した情報に基づいて制御内容を適宜変更する。このとき、後述するように、例えば、図示しないメモリ等の記録媒体に予めもしくは動的に設定された制御ルール13や、交通ルール14等のルールを参照して制御内容を決定するようにしてもよい。   The driving control unit 12 has a function of operating and controlling driving of the vehicle 2 including automatic driving. You may control operation | movement of apparatuses, such as the communication part 11, the sensor 20, and the drive recorder 30, collectively. In operation control, for example, the control content is appropriately changed based on information acquired through the communication unit 11, the sensor 20, or the like. At this time, as will be described later, for example, the control content may be determined with reference to a rule such as a control rule 13 or a traffic rule 14 set in advance or dynamically in a recording medium such as a memory (not shown). Good.

なお、ECU10としては、車両2の運行に資する図示しない他の各種制御機能(例えば、燃費向上のためのエンジン制御等)を有していてもよいが、図1では、本実施の形態に関連する各部のみ記載している。   The ECU 10 may have other various control functions (not shown) that contribute to the operation of the vehicle 2 (for example, engine control for improving fuel efficiency). FIG. 1 relates to the present embodiment. Only the parts to be described are shown.

センサ20は、車両2に係る各種の状況を検知する公知の装置であり、例えば、車速センサや加速度センサ、ジャイロセンサ、温度センサ、圧力センサ、GPS(Global Positioning System)センサ、赤外線センサ、光センサなど各種のものを対象とすることができる。センサ20が検知したデータは、例えば、ECU10に送られ、運転制御部12が制御内容を決定する際に用いたり、カーナビ40の経路探索に用いたりすることができる。   The sensor 20 is a known device that detects various situations related to the vehicle 2. For example, a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, a gyro sensor, a temperature sensor, a pressure sensor, a GPS (Global Positioning System) sensor, an infrared sensor, and an optical sensor are used. And so on. Data detected by the sensor 20 is sent to the ECU 10, for example, and can be used when the operation control unit 12 determines the control content or used for route search of the car navigation system 40.

ドライブレコーダー30は、事故発生時を含む運転の記録として、車載カメラにより車外もしくは車内の状況を映像および音声として取得して記録する機能を有する。ここでは市販のドライブレコーダーを適宜用いることができる。記録の開始・終了等の制御をECU10から指示するようにしてもよい。指示の有無等に関わらず記録を常時継続するものであってもよい。   The drive recorder 30 has a function of acquiring and recording the situation outside or inside the vehicle as a video and audio by a vehicle-mounted camera as a record of driving including when an accident occurs. Here, a commercially available drive recorder can be used as appropriate. Control such as start / end of recording may be instructed from the ECU 10. Regardless of the presence or absence of an instruction or the like, the recording may always be continued.

カーナビ40は、運転者からの指示に応じて目的地までの経路探索を行い、車両2の現在位置の情報に基づいて経路案内を行う一般的なカーナビゲーションシステムである。なお、カーナビ40は、車内に設置されたディスプレイや、フロントガラスに対して映像をプロジェクタにより投影する車載のヘッドアップディスプレイ等の図示しない表示手段を介して運転者に対して経路案内等を行う。さらに、この表示手段を介してECU10等が運転制御に係る他の各種の情報を表示することも可能である。   The car navigation system 40 is a general car navigation system that performs a route search to a destination in accordance with an instruction from a driver and performs route guidance based on information on the current position of the vehicle 2. The car navigation system 40 provides route guidance to the driver via a display unit (not shown) such as a display installed in the vehicle or an in-vehicle head-up display that projects an image onto the windshield by a projector. Furthermore, it is also possible for the ECU 10 or the like to display other various information related to operation control via this display means.

<運転制御(車両間での調整)>
車両2が自動運転で運行している際に、他車両等2’と衝突や接触等の事故が発生しそうであることを検知した場合、事故の発生を回避するため、例えば、自動運転により車両2を停止させたり進路を変更したり等の制御を行うことが考えられる。ここで、相手方の他車両等2’も自動運転を行っている場合、他車両等2’も同様に事故の発生を回避するために運転制御を行うことが考えられる。その結果、例えば、両車とも同じ方向に進路変更してしまう等、回避制御が競合して事故が発生してしまうことも想定される。そこで、本実施の形態では、車両2と他車両等2’との車車間通信により、事故の発生を回避するための回避制御が競合しないよう予め調整しておく。
<Operation control (adjustment between vehicles)>
In order to avoid the occurrence of an accident when it is detected that an accident such as a collision or contact with another vehicle 2 ′ is likely to occur while the vehicle 2 is operating in automatic operation, It is conceivable to perform control such as stopping 2 or changing the course. Here, when the other vehicle 2 ′ or the like of the other party is also automatically driving, it is conceivable that the other vehicle 2 ′ or the like also performs driving control in order to avoid the occurrence of an accident. As a result, for example, it is assumed that accidents may occur due to conflicting avoidance controls, such as both vehicles changing their courses in the same direction. Therefore, in the present embodiment, the avoidance control for avoiding the occurrence of an accident is adjusted in advance by inter-vehicle communication between the vehicle 2 and the other vehicle 2 ′.

図2は、本実施の形態における自動運転制御の例について概要を示した図である。ここでは、上段の図に示すように、車両2と他車両等2’とがそれぞれ自動運転により対向して走行している際に、衝突事故が発生する可能性が高くなった場合、事前の回避制御の調整により、一方(図2の例では他車両等2’)が進路変更を行い、他方(図2の例では車両2)はそのままの進路を維持するよう自動運転を行う場合の例を示している。   FIG. 2 is a diagram showing an outline of an example of automatic operation control in the present embodiment. Here, as shown in the upper diagram, when the vehicle 2 and the other vehicle 2 ′ are running opposite each other by automatic driving, if the possibility of a collision accident increases, An example in which one (the other vehicle 2 ′ in the example of FIG. 2) changes the course by adjusting the avoidance control and the other (the vehicle 2 in the example of FIG. 2) performs the automatic driving so as to maintain the course as it is. Is shown.

下段の図は、車車間通信により回避制御を調整する処理の流れの例について概要を示したフローチャートである。車両2はまず、他車両等2’との間で、通信部11により所定のプロトコルでの車車間通信のセッションを確立する(S01)。その後、他車両等2’との間で運転状況(現在位置や進行方向、速度等)の情報および制御ルール13の内容を車車間通信により授受する(S02)。そして、運転制御部12において自車が調整権を有するか否かを予め定められた所定のルールにより判定する(S03)。所定のルールは、いずれか一方の車両を一意に特定できるルールであればよく、例えば、車両IDが小さい方や、現在位置が北の方、速度が速い方等のルールを適宜設定することができる。   The lower diagram is a flowchart showing an outline of an example of a flow of processing for adjusting avoidance control by inter-vehicle communication. First, the vehicle 2 establishes a vehicle-to-vehicle communication session using a predetermined protocol with the other vehicle 2 'by the communication unit 11 (S01). Thereafter, information on the driving situation (current position, traveling direction, speed, etc.) and the contents of the control rule 13 are exchanged with other vehicles 2 'through inter-vehicle communication (S02). Then, the driving control unit 12 determines whether or not the vehicle has an adjustment right according to a predetermined rule (S03). The predetermined rule only needs to be a rule that can uniquely identify one of the vehicles. For example, a rule with a smaller vehicle ID, a current position in the north, a faster speed, or the like can be set as appropriate.

ステップS03において自車(車両2)が調整権を有しない場合は(S03:No)、特に何もせずに、相手方(他車両等2’)からの調整結果を待ち受け、これを受領する(S07)。自車(車両2)が調整権を有する場合は(S03:Yes)、両車の運転状況の情報や制御ルール13の内容に基づいて、事故発生の可能性が高くなった場合の両車の回避制御がどのようになるかを分析し(S04)、これらが競合する(例えば、両車とも同じ方向に進路変更してしまう等)か否かを判定する(S05)。   If the own vehicle (vehicle 2) does not have the right to adjust in step S03 (S03: No), it waits for and receives the adjustment result from the other party (other vehicle 2 ') without doing anything in particular (S07). ). When the own vehicle (vehicle 2) has the right to adjust (S03: Yes), based on the information on the driving conditions of both vehicles and the contents of the control rule 13, the both vehicles when the possibility of an accident has increased. The avoidance control is analyzed (S04), and it is determined whether or not they compete (for example, both vehicles change their courses in the same direction) (S05).

ステップS05において両車の回避制御が競合しない場合(S05:No)、すなわちそのままでも事故発生を回避できる場合は、特に回避制御の調整を行わずにその旨を調整結果として他車両等2’に送信する(S07)。回避制御が競合する場合は(S05:Yes)、いずれか一方もしくは両車の回避制御の内容を、所定のルールに基づいて競合しないように調整し(S06)、調整結果を他車両等2’に送信する(S07)。例えば、両車とも同じ方向に進路変更してしまう場合には、一方について反対方向に進路変更するよう回避制御の内容を変更する。   If the avoidance control of both vehicles does not compete in step S05 (S05: No), that is, if the occurrence of an accident can be avoided as it is, the adjustment to the avoidance control is not performed and the other vehicle 2 'is used as the adjustment result. Transmit (S07). When the avoidance control competes (S05: Yes), the contents of the avoidance control of one or both vehicles are adjusted so as not to compete based on a predetermined rule (S06), and the adjustment result is set to other vehicle 2 ′ or the like 2 ′. (S07). For example, if both vehicles change their course in the same direction, the contents of the avoidance control are changed so that the course of one vehicle is changed in the opposite direction.

車両2および他車両等2’それぞれの回避制御をどのように変更するかのルールについては、特に限定されない。例えば、いずれか一方を優先車両としてその現状の運転状況を優先し、これを基準として他方の回避制御の内容を変更するようにしてもよい。このとき、優先車両を決定する際に用いるパラメータとして、例えば速度等の運転状況を用いてもよいし、運転者の年齢や運転年数、同乗者の数や属性、両車の車種や年式、道路の勾配(上りか下りか)や路肩の状況(歩道や崖等の有無)等、両車の属性や現在地の属性等の取得可能な属性情報を用いるようにしてもよい。この場合、例えば、運転状況やこれらの属性情報に基づいて回避制御が困難な方を判定し、これを優先車両とする。また、両車の運転状況や各種の属性情報に関わらず所定のルールに基づいて両車の回避制御の内容を一律に調整するようにしてもよい。   The rules on how to change the avoidance control of the vehicle 2 and the other vehicle 2 'are not particularly limited. For example, it is also possible to prioritize the current driving situation with either one as a priority vehicle and change the content of the other avoidance control based on this. At this time, as a parameter used when determining the priority vehicle, for example, the driving situation such as speed may be used, the age and driving years of the driver, the number and attributes of the passengers, the type and model of both vehicles, Acquireable attribute information such as the attributes of both vehicles, the attributes of the current location, etc., such as the road gradient (up or down) and the state of the shoulder (whether there are sidewalks, cliffs, etc.) may be used. In this case, for example, the one where the avoidance control is difficult is determined based on the driving situation and the attribute information, and this is set as the priority vehicle. Moreover, you may make it adjust the content of avoidance control of both vehicles uniformly based on a predetermined rule irrespective of the driving | running state of both vehicles, and various attribute information.

なお、変更した回避制御のルールは、制御ルール13に設定された内容(デフォルトの制御内容)に上書きして反映させてもよいし、対象の他車両等2’との間に限った一時的な設定として取り扱ってもよい。   The changed avoidance control rule may be reflected by overwriting the content set in the control rule 13 (default control content), or temporarily limited to the target other vehicle 2 ′. May be handled as a simple setting.

図3は、本実施の形態における自動運転制御の他の例について概要を示した図である。ここでは、上段の図に示すように、一方(図3の例では車両2)が自動運転によりT字路や交差点等の道路の合流・分岐点に進入しようとする際に、同じく合流・分岐点に進入しようとする他方(図3の例では他車両等2’)の自動運転を車車間通信により一方的に制御(図3の例では停止もしくは減速させる)して衝突等の事故を回避する場合の例を示している。   FIG. 3 is a diagram showing an outline of another example of the automatic operation control in the present embodiment. Here, as shown in the upper diagram, when one (vehicle 2 in the example of FIG. 3) tries to enter a junction / branch point of a road such as a T-junction or an intersection by automatic operation, the same junction / branch Accidents such as collisions are avoided by unilaterally controlling (stopping or decelerating in the example of FIG. 3) the automatic driving of the other (the other vehicle 2 ′ in the example of FIG. 3) that is about to enter the point by inter-vehicle communication. An example of doing this is shown.

下段の図は、車車間通信により他方の自動運転を制御する処理の流れの例について概要を示したフローチャートである。車両2はまず、他車両等2’との間で、通信部11により所定のプロトコルでの車車間通信のセッションを確立する(S11)。その後、他車両等2’に対して自動運転の制御を行いたい旨の要求を送信する(S12)。図示しないが、この要求を受信した他車両等2’は、所定のルールに基づいて車両2による制御を許可するか否かを応答する。   The lower diagram is a flowchart showing an outline of an example of a flow of processing for controlling the other automatic driving by inter-vehicle communication. First, the vehicle 2 establishes a vehicle-to-vehicle communication session with a predetermined protocol with the other vehicle 2 'by the communication unit 11 (S11). Thereafter, a request for controlling the automatic driving is transmitted to the other vehicle 2 '(S12). Although not shown, the other vehicle 2 'or the like that has received this request responds whether or not the control by the vehicle 2 is permitted based on a predetermined rule.

車両2では、他車両等2’からの応答を受信し(S13)、相手方である他車両等2’が車両2による制御を許容しているか否かを判定する(S14)。他車両等2’が車両2による制御を許容していない場合は(S14:No)、他車両等2’に対する制御を行わない。制御を許容している場合は(S14:Yes)、自動運転の制御内容(例えば、停止もしくは減速させる等)を他車両等2’に送信する(S15)。そして、他車両等2’が当該制御内容に基づいて自動運転されるものとして、自車の自動運転の制御内容を必要に応じて変更する(S16)。例えば、停止することなくそのまま合流・分岐点に進入する。ステップS15での送信内容につき、他車両等2’からAckを受信したことをトリガーとしてステップS16を実行するようにしてもよい。   The vehicle 2 receives the response from the other vehicle 2 '(S13), and determines whether or not the other vehicle 2' that is the other party permits the control by the vehicle 2 (S14). When the other vehicle 2 'does not allow the control by the vehicle 2 (S14: No), the other vehicle 2' is not controlled. When the control is permitted (S14: Yes), the control content of the automatic driving (for example, stop or decelerate) is transmitted to the other vehicle 2 '(S15). Then, assuming that the other vehicle 2 'is automatically driven based on the control content, the control content of the automatic driving of the own vehicle is changed as necessary (S16). For example, the vehicle enters the junction / branch point without stopping. With respect to the transmission contents in step S15, step S16 may be executed by using, as a trigger, reception of Ack from another vehicle 2 '.

なお、図3の例では合流・分岐点における衝突等の事故を回避する場合を例としているが、渋滞回避等の円滑な交通を実現するための制御にも適用することができる。   In the example of FIG. 3, an example of avoiding an accident such as a collision at a merging / branching point is taken as an example, but the present invention can also be applied to control for realizing smooth traffic such as traffic congestion avoidance.

図4は、本実施の形態における自動運転制御の他の例について概要を示した図である。ここでは、上段の図に示すように、車両2および後続の複数の他車両等2’を論理的に連結させ、一体のグループとして管理し、グループに対する自動運転制御や交通制御を行う場合の例を示している。例えば、グループに属する各車両を連ねて同一の目的地まで自動運転により移動・誘導したり、グループに属する各車両が一体として移動できるよう信号機等の道路設備3側の動作の制御を要求したりすることができる。   FIG. 4 is a diagram showing an outline of another example of the automatic operation control in the present embodiment. Here, as shown in the upper diagram, an example of a case where a vehicle 2 and a plurality of subsequent other vehicles 2 ′, etc. are logically connected and managed as an integrated group to perform automatic driving control and traffic control for the group. Is shown. For example, a group of vehicles belonging to a group are moved and guided to the same destination by automatic driving, or control of the operation on the road equipment 3 side such as a traffic light is requested so that the vehicles belonging to the group can move together. can do.

下段の図は、車車間通信もしくは路車間通信により、グループに属する各車両に対する自動運転や信号機の動作等を制御する処理の流れの例について概要を示したフローチャートである。車両2はまず、後続の他車両等2’について車両2から近い順にそれぞれ処理を行うループ処理を開始する(S21)。ループ処理ではまず、対象の他車両等2’との間で、通信部11により所定のプロトコルでの車車間通信のセッションを確立する(S22)。そして、車両2および対象の他車両等2’の運転状況に係る各種情報を取得する(S23)。   The lower diagram is a flowchart showing an outline of an example of a flow of processing for controlling automatic driving, operation of a traffic light, and the like for each vehicle belonging to a group by inter-vehicle communication or road-to-vehicle communication. First, the vehicle 2 starts a loop process in which the subsequent other vehicles 2 ′ are respectively processed in the order closer to the vehicle 2 (S 21). In the loop process, first, the communication unit 11 establishes a vehicle-to-vehicle communication session using a predetermined protocol with the target other vehicle 2 '(S22). Then, various information related to the driving status of the vehicle 2 and the target other vehicle 2 'is acquired (S23).

その後、ステップS23で取得した情報に基づいて、車両2と対象の他車両等2’との間の距離が所定の距離以内であるか否かを判定する(S24)。ここでの所定の距離は、車両2および複数の他車両等2’をグループとして管理する際の車列の長さの上限として予め設定された値である。対象の他車両等2’との間の距離が所定の距離より大きい場合は(S24:No)、ループ処理を終了する。   Thereafter, based on the information acquired in step S23, it is determined whether or not the distance between the vehicle 2 and the target other vehicle 2 'is within a predetermined distance (S24). The predetermined distance here is a value set in advance as the upper limit of the length of the vehicle train when managing the vehicle 2 and a plurality of other vehicles 2 'as a group. When the distance between the target other vehicle 2 'is larger than the predetermined distance (S24: No), the loop process is terminated.

対象の他車両等2’との間の距離が所定の距離以内である場合は(S24:Yes)、車両2と対象の他車両等2’との間で運転状況が類似しているか否か、すなわちグループとして管理するのに適しているか否かを判定する(S25)。類似の判定手法は特に限定されないが、例えば、進行方向や(平均)速度、カーナビ40において設定されている目的地等の各項目がそれぞれ類似しているか否かにより判定することができる。運転状況が類似していない場合は(S25:No)、ループ処理を終了する。   If the distance between the target other vehicle 2 ′ and the like is within a predetermined distance (S24: Yes), whether or not the driving situation is similar between the vehicle 2 and the target other vehicle 2 ′ That is, it is determined whether or not it is suitable for management as a group (S25). Although a similar determination method is not particularly limited, for example, it can be determined by whether each item such as a traveling direction, an (average) speed, a destination set in the car navigation system 40 is similar, or not. When the driving situation is not similar (S25: No), the loop process is terminated.

運転状況が類似している場合は(S25:Yes)、車両2が属するグループに対して対象の他車両等2’を追加してグループとして管理する設定を行う(S26)。グループの設定がされた旨は、例えば、グループIDや車両2を特定するID等の情報とともに対象の他車両等2’に車車間通信により通知する。その後、対象の他車両等2’に対する処理を終了し、次の他車両等2’の処理に移る(S27、S21)。所定の距離以内で運転状況が類似する全ての後続車両について処理を行うと、ループ処理を終了する。   If the driving conditions are similar (S25: Yes), the setting is made such that the other vehicle 2 'is added to the group to which the vehicle 2 belongs and managed as a group (S26). The fact that the group has been set is notified to the target other vehicle 2 ′ by inter-vehicle communication together with information such as a group ID and an ID for identifying the vehicle 2, for example. Thereafter, the process for the target other vehicle 2 'is terminated, and the process proceeds to the next other vehicle 2' (S27, S21). When processing is performed for all subsequent vehicles having similar driving conditions within a predetermined distance, the loop processing is terminated.

その後、設定されたグループに属する車両2および他車両等2’に対してグループでの自動運転の制御や交通制御等を行う(S28)。例えば、車両2の運転内容に係る情報をリアルタイムで車車間通信によりグループ内の他車両等2’に通知する。他車両等2’は、取得した運転内容により車両2に追従するよう自動運転を制御する。また、例えば、車両2および各他車両等2’がそれぞれ、自身が属するグループIDを道路設備3(信号機)に対して路車間通信により通知する。当該道路設備3(信号機)は、車両2のグループIDと同一のグループIDの他車両等2’が全て通過するまで青信号を継続するようにしてもよい。   Thereafter, automatic driving control, traffic control, and the like are performed on the vehicles 2 and other vehicles 2 'belonging to the set group (S28). For example, information related to the driving content of the vehicle 2 is notified to other vehicles 2 'in the group by inter-vehicle communication in real time. The other vehicle 2 'controls the automatic driving so as to follow the vehicle 2 according to the acquired driving content. Further, for example, the vehicle 2 and each other vehicle 2 ′, for example, notify the group ID to which the vehicle 2 belongs to the road equipment 3 (traffic light) through road-to-vehicle communication. The road facility 3 (traffic light) may continue the green light until all other vehicles 2 ′, etc., having the same group ID as the group ID of the vehicle 2 have passed.

車両2および他車両等2’に対するグループでの制御を継続する一方で、グループ内の各他車両等2’について、グループを離脱したか否かを定期的に判定する(S29)。グループを離脱したか否かは、例えば、上記のステップS24、S25の判定基準と同様の基準により判定することができる。離脱した他車両等2’がない場合は(S29:No)、ステップS28に戻ってグループでの制御を継続する。離脱した他車両等2’がある場合は、グループでの制御を終了する。離脱した他車両等2’より後続の他車両等2’との間でのみグループでの制御を終了し、離脱した他車両等2’より車両2に近接した位置に残る他車両等2’との間でグループでの制御を継続するようにしてもよい。   While continuing control of the vehicle 2 and other vehicles 2 'in the group, it is periodically determined whether or not each other vehicle 2' in the group has left the group (S29). Whether or not the group has left can be determined, for example, based on the same criterion as the criterion in steps S24 and S25 described above. If there is no other vehicle 2 'that has left (S29: No), the process returns to step S28 and the group control is continued. If there is another vehicle 2 'that has left, the control in the group is terminated. The other vehicle etc. 2 ′ that ends the control in the group only with the other vehicle etc. 2 ′ following the other vehicle etc. 2 ′ that has left the vehicle and that remains in the position closer to the vehicle 2 than the other vehicle etc. 2 ′ that has left the vehicle You may make it continue the control in a group between.

なお、図4の例では、車両2がグループの車列の先頭となり、後続の他車両等2’をグループとして管理して車両2に追従させる(車両2をグループのリーダーとする)ものとしているが、これに限られない。グループのリーダーとなる車両2は車列の先頭に位置していなくてもよく、車両2の前方および後方の他車両等2’を対象としてグループを設定してもよい。また、図4の例では、車両2が直接各他車両等2’と車車間通信をするものとしているが、これに限られない。車両2と車車間通信のセッションが確立された他車両等2’が、さらに後続の他車両等2’と車車間通信を行い、データを中継するような順次接続の形態であってもよい。   In the example of FIG. 4, the vehicle 2 is the head of the group train, and the subsequent other vehicles 2 ′ are managed as a group to follow the vehicle 2 (the vehicle 2 is a group leader). However, it is not limited to this. The vehicle 2 serving as the group leader may not be located at the head of the train, and a group may be set for other vehicles 2 ′ in front of and behind the vehicle 2. In the example of FIG. 4, the vehicle 2 directly performs inter-vehicle communication with each other vehicle 2 ′, but is not limited thereto. Another vehicle 2 'in which a vehicle-to-vehicle communication session with the vehicle 2 has been established may further perform communication between the other vehicle 2' and the subsequent vehicle 2 'and relay data.

<運転制御(緊急時の全体制御)>
図5は、本実施の形態における自動運転制御の他の例について概要を示した図である。ここでは、例えば、災害発生等の緊急時に、各車両2および運転者や歩行者等の安全と、円滑な避難・移動を確保するため、各車両2の自動運転を強制的に制御する場合の例を示している。例えば、国や自治体等が運営・管理する交通制御システム50が、指示部51によって道路設備3を介して路車間通信により自動運転中の各車両2に対して制御内容に係る指示を送信する。各車両2が独自に災害信号等を受信して、予め定められたルールに従って運転制御部12により自律的に緊急時用の制御内容に変更するようにしてもよい。
<Operation control (overall emergency control)>
FIG. 5 is a diagram showing an outline of another example of the automatic operation control in the present embodiment. Here, for example, in the case of an emergency such as the occurrence of a disaster, in order to forcibly control the automatic driving of each vehicle 2 in order to ensure the safety of each vehicle 2 and drivers and pedestrians and smooth evacuation / movement An example is shown. For example, the traffic control system 50 operated and managed by the country, local government, or the like transmits an instruction related to the control content to each vehicle 2 that is automatically driving through road-to-vehicle communication via the road facility 3 by the instruction unit 51. Each vehicle 2 may independently receive a disaster signal or the like and autonomously change it to emergency control content by the operation control unit 12 according to a predetermined rule.

災害発生等の緊急時の制御内容については特に限定されないが、例えば、市街地の中心部への車両2の新たな流入を抑止し、中心部の交通渋滞を早急に緩和するため、例えば、図5に示すように、市街地の外縁部(郊外)に位置する車両2に対して市街地の外部へ強制的に移動するよう自動運転を制御する。その後、強制的に市街地の外部へ移動させる対象とする車両2を、市街地の中心部に向かって順次拡大していく。市街地の外部への移動を待機させられる車両2についても、その間自由な運転は制限される。例えば、制限速度を通常時より低く制限したり、市街地の中心部方向への移動を制限したりする。   The emergency control content such as the occurrence of a disaster is not particularly limited. For example, in order to prevent a new inflow of the vehicle 2 to the central part of the city and quickly reduce traffic congestion in the central part, for example, FIG. As shown in FIG. 5, the automatic operation is controlled so that the vehicle 2 located at the outer edge (suburb) of the city is forcibly moved to the outside of the city. Thereafter, the vehicles 2 to be forcibly moved outside the city area are sequentially expanded toward the center of the city area. As for the vehicle 2 that is allowed to wait for movement outside the city, free driving is restricted during that time. For example, the speed limit is limited to be lower than normal, or the movement toward the center of the city is limited.

また、中心部等に位置する一部の車両2については、路肩等の安全な場所に寄せて自動的に駐停車させるようにしてもよい。なお、同様の自動駐停車の制御は、災害発生時に限らず、例えば、運転者が飲酒や居眠り等により正常な運転ができない状況を検知した場合にも、災害発生時に準じて行うようにしてもよい。   Further, some of the vehicles 2 located in the center or the like may be parked and stopped automatically by bringing them to a safe place such as a road shoulder. Note that the same automatic parking and stopping control is not limited to when a disaster occurs.For example, when the driver detects a situation where normal driving is not possible due to drinking or falling asleep, it should be performed according to the time of the disaster. Good.

自動運転の機能を有していない車両2に対しては、例えば、当該車両2が車車間通信や路車間通信の機能を有している場合、これらの通信により授受できる情報に基づいて当該車両2の位置等を特定し、運転者に対して制御内容に係る指示を通知する。通知の手段は特に限定されないが、例えば、カーナビ40の経路案内に反映させたり、ディスプレイ上に指示内容を表示したりすることができる。指示内容を音声出力するようにしてもよい。通信機能も有さない車両2については、例えば、衛星写真等によりその存在や位置、運転状況等を特定・把握する。そして、緊急時の制御内容に反する挙動をしていると判断される場合には、例えば、警察車両やレッカー車等の対応車両を現場に向かわせる等の対応をとることができる。   For the vehicle 2 that does not have the function of automatic driving, for example, when the vehicle 2 has a function of inter-vehicle communication or road-to-vehicle communication, the vehicle is based on information that can be exchanged by these communications. 2 and the like are specified, and an instruction related to the control content is notified to the driver. Although the notification means is not particularly limited, for example, it can be reflected in the route guidance of the car navigation system 40 or the instruction content can be displayed on the display. The contents of the instruction may be output by voice. About the vehicle 2 which does not have a communication function, the presence, a position, a driving | running condition etc. are pinpointed and grasped | ascertained, for example by a satellite photograph. And when it is judged that it behaves contrary to the control contents at the time of emergency, for example, it is possible to take countermeasures such as directing a corresponding vehicle such as a police vehicle or a tow truck to the site.

<運転制御(通信障害時)>
図6は、本実施の形態における車両2の通信制御の例について概要を示した図である。ここでは、上段の図に示すように、自動運転中の車両2が、通信障害やシステム障害等により全部もしくは一部の通信ができなくなった場合の制御の例を、下段の図に示している。例えば、下段の左側の図に示すように、通信ができなくなった場合、車両2は、自動運転の内容やモード(図中では矢印の色や長さの相違で表現している)を通常時のものから他のものに切り替える。例えば、より安全を重視した制御内容に切り替える。自動運転から手動運転(非自動運転)に切り替えるようにしてもよい。
<Operation control (communication failure)>
FIG. 6 is a diagram showing an overview of an example of communication control of the vehicle 2 in the present embodiment. Here, as shown in the upper diagram, an example of control when the vehicle 2 during automatic operation becomes unable to communicate all or partly due to a communication failure or a system failure is shown in the lower diagram. . For example, as shown in the lower left diagram, when communication is not possible, the vehicle 2 displays the content and mode of automatic driving (represented by the difference in the color and length of the arrows in the diagram) during normal operation. Switch from one to another. For example, the control content is switched to more important safety. You may make it switch from automatic operation to manual operation (non-automatic operation).

なお、「通信ができなくなった場合」には、移動通信事業者が提供する移動体通信システムによる通信ができなくなった場合の他に、移動通信事業者が提供する複数の方式の移動体通信システムのうち一部の方式での通信ができなくなった場合も含む。例えば、あるタイミングでは、通信部11により第3世代〜第5世代の各移動通信システム(3G、4G、5G)による通信がそれぞれできていたが、次のタイミングで5G通信のみできなくなった場合も含む。このとき、通信方式が切り替わったタイミングで、通信方式に応じて自動運転の内容やモードを切り替える構成としてもよい。例えば、以下の表1、表2に示すように、通信方式に対応した運転モードに切り替えることができる。   In addition, in the case of “cannot communicate”, in addition to the case where communication by the mobile communication system provided by the mobile communication provider cannot be performed, the mobile communication system of a plurality of systems provided by the mobile communication provider This includes cases in which communication using some methods is not possible. For example, at a certain timing, the communication unit 11 was able to communicate with each of the third generation to fifth generation mobile communication systems (3G, 4G, 5G), but only 5G communication could not be performed at the next timing. Including. At this time, it is good also as a structure which switches the content and mode of automatic driving | operation according to a communication system at the timing which the communication system switched. For example, as shown in Table 1 and Table 2 below, it is possible to switch to an operation mode corresponding to the communication method.


表1の例では、自動運転モードと半自動(一部自動)運転モード、手動(非自動)運転モードを、通信方式によって切り替えている。また、表2の例では、内容や設定が異なる2種類の自動運転モード(「自動運転その1」「自動運転その2」)と、半自動(一部自動)運転モードを、通信方式によって切り替えている。   In the example of Table 1, the automatic operation mode, the semi-automatic (partially automatic) operation mode, and the manual (non-automatic) operation mode are switched according to the communication method. In the example in Table 2, two types of automatic operation modes (“automatic operation 1” and “automatic operation 2”) and semi-automatic (partially automatic) operation modes with different contents and settings are switched depending on the communication method. Yes.

なお、手動運転に切り替える際、対象の車両2に搭乗している者が運転免許を保有しているか否かで切り替えの制御を異ならせてもよい。例えば、通信障害を検知して手動運転に切り替える際に、運転免許を保有しているか否かをカーナビ40のディスプレイ等を介して搭乗者に問い合わせ、もしくはICカード型の運転免許の場合はICチップの内容をリーダーにより読み取らせる。そして、搭乗者が有効な運転免許を保有している場合には手動運転に切り替える一方、保有していない場合は、周囲の交通の障害とならないような近隣の適当な場所に自動運転により車両2を移動・停車させる。   Note that when switching to manual driving, switching control may be varied depending on whether or not the person on board the target vehicle 2 has a driving license. For example, when switching to manual driving after detecting a communication failure, the passenger is inquired through the display of the car navigation system 40 whether or not the driver's license is held, or in the case of an IC card type driver's license, an IC chip Let the reader read the contents. If the passenger has a valid driver's license, the vehicle 2 is switched to manual driving. If not, the vehicle 2 is automatically driven to an appropriate nearby location that does not hinder nearby traffic. Move or stop.

図6の下段の中央の図に示すように、車両2が通信の接続先を他のサーバやシステム等に切り替えるようにしてもよい。また、下段の右側の図に示すように、車両2においてサーバやシステム等に対する通信ができなくなった場合でも、他車両等2’との間で車車間通信が可能であり、他車両等2’がサーバやシステム等と通信可能である場合は、他車両等2’を介してサーバやシステム等と通信を行い、もしくは他車両等2’の制御下で自動運転を継続するようにしてもよい。   As shown in the lower center diagram of FIG. 6, the vehicle 2 may switch the communication connection destination to another server, system, or the like. Further, as shown in the lower right diagram, even when the vehicle 2 cannot communicate with the server, the system, or the like, the vehicle-to-vehicle communication with the other vehicle 2 'is possible, and the other vehicle 2' May communicate with the server or the system via the other vehicle 2 'or the automatic driving may be continued under the control of the other vehicle 2'. .

図7は、本実施の形態における通信方式(運転モード)に基づく経路案内の例について概要を示した図である。上述の図6において説明したように、本実施の形態では、車両2において移動体通信システムの通信方式が切り替わった場合に、自動運転の内容やモードを切り替えることができる。各通信方式のエリアマップは各移動通信事業者が公開している。そこで、公開されている各通信方式のエリアマップ、およびカーナビ40が保持する地図情報を用いて、カーナビ40により、通信方式(すなわち、対応する運転モード)に基づいた経路案内を行う構成とすることができる。   FIG. 7 is a diagram showing an outline of an example of route guidance based on the communication method (operation mode) in the present embodiment. As described above with reference to FIG. 6, in the present embodiment, when the communication system of the mobile communication system is switched in the vehicle 2, the content and mode of automatic driving can be switched. Each mobile carrier provides an area map for each communication method. Therefore, the route guidance based on the communication method (that is, the corresponding operation mode) is performed by the car navigation system 40 using the area map of each communication method disclosed and the map information held by the car navigation system 40. it can.

例えば、運転者が、カーナビ40に対して出発地から目的地まで自動運転モードで行く場合の経路案内を要求している場合、上記の表1の制御が適用されるとすると、自動運転モードは、通信方式が5G通信である場合にのみ設定される。そこで、目的地までの全ての経路上で5G通信が使用できる経路を、5G通信のエリアマップ、およびカーナビ40が保持する地図情報を用いて算出し、運転者に提示することができる。   For example, if the driver is requesting route guidance when going from the departure point to the destination in the automatic driving mode with respect to the car navigation system 40, if the control in Table 1 is applied, the automatic driving mode is This is set only when the communication method is 5G communication. Therefore, a route that can use 5G communication on all routes to the destination can be calculated using the 5G communication area map and the map information held by the car navigation system 40 and presented to the driver.

例えば、図7に示した格子状の道路地図では、5G通信が可能なエリアと4G通信が可能なエリアが重畳して示されている。ここで、図中の出発地の家(右下)から目的地の病院(左上)までの経路探索をする場合に、運転者が自動運転モードを指定した場合、カーナビ40は、5G通信が可能な道路で出発地から目的地までの経路(図中の点線矢印の経路)を抽出する。通信方式を限定しない場合には、上記の点線矢印の経路よりも、短距離・短時間で目的地に到着できる経路が存在するが、運転者が自動運転モードを指定したことにより、迂遠ではあるが5G通信を維持することができる経路を抽出している。   For example, in the grid-like road map shown in FIG. 7, an area where 5G communication is possible and an area where 4G communication is possible are shown superimposed. Here, when searching for a route from the starting house (lower right) to the destination hospital (upper left) in the figure, if the driver specifies the automatic driving mode, the car navigation system 40 can perform 5G communication. The route from the departure point to the destination on the simple road (the route indicated by the dotted line arrow in the figure) is extracted. If the communication method is not limited, there is a route that can reach the destination in a shorter distance and in a shorter time than the route indicated by the dotted arrow, but it is a detour because the driver has specified the automatic driving mode. Has extracted a route that can maintain 5G communication.

なお、移動通信事業者が公開しているエリアマップは、必ずしも各通信方式の対応状況について道路に沿った形で詳細に示しているとは限らない。この場合は、例えば、後述する車両運転支援サーバ等のサーバシステム等により、別途、道路に沿った形のエリアマップを用意して、車両2に配信等するようにしてもよい。例えば、各運転者が所在する地域毎に各通信方式の状況に係る情報を収集して、地域内の各道路における通信方式のエリアマップを作成することができる。   It should be noted that the area map published by the mobile communication carrier does not necessarily indicate the correspondence status of each communication method in detail along the road. In this case, for example, an area map having a shape along the road may be separately prepared and distributed to the vehicle 2 by a server system such as a vehicle driving support server described later. For example, it is possible to collect information related to the status of each communication method for each region where each driver is located, and create an area map of the communication method for each road in the region.

さらに、雨等の天候による場合や、MassiveMIMOアンテナによるビーム形成を動的に変化させる場合等、各通信方式における電波状況は時々刻々と変わり得る。このような電波状況の動的な変化に対して、使用する通信方式が変化することを装置側(端末側)や移動通信システム側で予測する技術や、移動通信システム側で通信方式の変化を通知する技術が既に数多く公開されている。そこで、このような周知慣用技術を用いて、車両2(カーナビ40)側で事前に通信方式の変化を検出し、再度経路検索を行う構成としてもよい。   Furthermore, the radio wave situation in each communication method can change from moment to moment, such as due to weather such as rain, or when the beam forming by the Massive MIMO antenna is dynamically changed. A technology that predicts on the device side (terminal side) or the mobile communication system side that the communication method to be used will change in response to such dynamic changes in radio wave conditions, or a change in communication method on the mobile communication system side. Many technologies for notification have already been released. In view of this, a configuration may be adopted in which a change in the communication method is detected in advance on the vehicle 2 (car navigation system 40) side and a route search is performed again using such a well-known common technique.

逆に、最初の経路検索で自動運転モードおよび/または半自動運転モードのみに対応する経路を抽出したことで、運転距離や運転時間が長くなる経路が抽出された場合であっても、その後に電波状況が変わる場合もある。この場合、より短い運転距離や運転時間の経路でも自動運転モードおよび/または半自動運転モードが要求する通信方式を維持することが可能となる場合もある。したがって、電波状況を随時検出し、電波状況が変わったことをトリガーとして再度経路探索を行い、新たな経路を運転者に提案する構成としてもよい。   On the other hand, even if the route corresponding to only the automatic driving mode and / or the semi-automatic driving mode is extracted in the first route search and a route that increases the driving distance and driving time is extracted, The situation may change. In this case, it may be possible to maintain the communication method required by the automatic operation mode and / or the semi-automatic operation mode even with a shorter driving distance or driving time route. Therefore, a configuration may be adopted in which a radio wave condition is detected at any time, a route search is performed again triggered by a change in the radio wave condition, and a new route is proposed to the driver.

<運転制御(交通ルール順守)>
車両2の自動運転では、交通法規や交通マナーとして規定される交通ルールを遵守するよう運転内容の制御が行われる必要がある。このような交通ルールは、全国一律に設定されるものに加えて、各地域で異なるものも含まれ得る。本実施の形態では、これらのルールを例えば交通ルール14として予めテーブル等に保持しておく。地域毎に異なるルールや、緊急時等の一時的なルールについては、交通制御システム50等のシステムやサーバから路車間通信等を介して都度指示されたものを保持するようにしてもよい。なお、交通ルール14には、ルール自体に加えて、当該ルールが適用される道路や区域(例えば、駐車禁止区間等)の情報を含んでいてもよい。また、交通ルールが適用される場合の自動運転の制御内容は、制御ルール13に別途設定できるようにしてもよい。
<Operation control (compliance with traffic rules)>
In the automatic driving of the vehicle 2, it is necessary to control the driving contents so as to comply with traffic rules defined as traffic laws and traffic manners. Such traffic rules may be different in each region in addition to those set uniformly throughout the country. In the present embodiment, these rules are stored in advance in a table or the like as the traffic rules 14, for example. Rules that differ from region to region and temporary rules such as in an emergency may be retained each time as instructed from a system such as the traffic control system 50 or a server via road-to-vehicle communication. In addition to the rule itself, the traffic rule 14 may include information on roads and areas to which the rule is applied (for example, parking prohibited sections). Further, the control content of the automatic driving when the traffic rule is applied may be set separately in the control rule 13.

交通ルール14およびこれが適用される場合の制御ルール13には、例えば、制限速度の順守(運転者が勝手に速度を調整できない)や、追い越し禁止区間での追い越し禁止、学校付近等の徐行区間での徐行運転、一方通行区間や進入禁止区間の回避等が含まれる。また、駐車禁止区間に進入した場合に、例えば、カーナビ40のディスプレイへの表示や音声出力等を介して運転者に対して警告するとともに、駐車できない(停車は可能)よう制御してもよい。また、消防署の前等の停車禁止区間では、例えば、進入する際に、車車間通信や路車間通信、ドライブレコーダー30のカメラ画像等の情報に基づいて、前方に他車両等2’がおらず停車せずに通過できると判断された場合にのみ進入するよう制御してもよい。   The traffic rule 14 and the control rule 13 when this is applied include, for example, compliance with a speed limit (the driver cannot adjust the speed without permission), overtaking prohibition in an overtaking prohibition section, and a slow section such as near a school. Including slow driving, avoiding one-way sections and entry-prohibited sections. Further, when entering the parking prohibited section, for example, a warning may be given to the driver via a display on the display of the car navigation system 40, audio output, or the like, and control may be performed so that parking is not possible (stopping is possible). Further, in a stop-prohibited section in front of the fire department, for example, when entering, there is no other vehicle 2 'ahead based on information such as vehicle-to-vehicle communication, road-to-vehicle communication, camera image of the drive recorder 30, etc. You may control to enter only when it is judged that it can pass without stopping.

図8は、本実施の形態における交通ルール14に従った運転制御の流れの例について概要を示したフローチャートである。まず、車両2の運転制御部12は、制御ルール13を取得する(S31)。そして、通信部11による車車間通信、路車間通信により得られる情報や、センサ20から得られる情報に基づいて、車両2の現在位置や運行中の道路の属性等に係る情報を取得する(S32)。そして、現在位置や走行中の道路に適用される交通ルール14を取得する(S33)。さらに、センサ20から得られる情報に基づいて、車両2の運転状況(速度や進行方向、運転モード等)の情報を取得する(S34)。   FIG. 8 is a flowchart showing an outline of an example of the flow of operation control according to the traffic rule 14 in the present embodiment. First, the operation control part 12 of the vehicle 2 acquires the control rule 13 (S31). And based on the information obtained by the vehicle-to-vehicle communication by the communication part 11, the road-to-vehicle communication, and the information obtained from the sensor 20, the information which concerns on the present position of the vehicle 2, the attribute of the road in operation, etc. is acquired (S32). ). Then, the traffic rule 14 applied to the current position and the road on which the vehicle is traveling is acquired (S33). Further, based on information obtained from the sensor 20, information on the driving status (speed, traveling direction, driving mode, etc.) of the vehicle 2 is acquired (S34).

その後、自動運転中であるか否かを判定する(S35)。自動運転中である場合は(S35:Yes)、ステップS31、S33でそれぞれ取得した制御ルール13および交通ルール14に基づいて、自動運転の制御を行う(S37)。すなわち、交通法規や交通マナーを順守した形での自動運転の制御を行う。自動運転中でない場合は(S35:No)、ステップS34で取得した運転状況の情報から、交通ルール14に規定されたルールを逸脱しているか否かを判定する(S36)。ルールを逸脱していない場合は(S36:No)、何もせず終了する。一方、ルールを逸脱している場合は(S36:Yes)、ステップS31、S33でそれぞれ取得した制御ルール13および交通ルール14に基づいて、自動運転の制御を強制的に行う(S37)。すなわち、強制的に交通法規や交通マナーを順守した形での自動運転の制御に切り替える。   Thereafter, it is determined whether or not automatic driving is in progress (S35). If the vehicle is in automatic operation (S35: Yes), automatic operation is controlled based on the control rule 13 and the traffic rule 14 acquired in steps S31 and S33, respectively (S37). In other words, automatic driving is controlled in compliance with traffic regulations and traffic manners. If the vehicle is not in automatic operation (S35: No), it is determined from the information on the driving situation acquired in step S34 whether or not the vehicle rule deviates from the rules defined in the traffic rule 14 (S36). If it does not deviate from the rule (S36: No), the process ends without doing anything. On the other hand, when it deviates from a rule (S36: Yes), based on the control rule 13 and the traffic rule 14 which were acquired by step S31 and S33, respectively, control of automatic driving is compulsorily performed (S37). In other words, the operation is forcibly switched to automatic driving control in compliance with traffic regulations and traffic manners.

<運転制御(事故発生時)>
図9は、本実施の形態における事故発生時の運転制御の流れの例について概要を示したフローチャートである。まず、車両2の運転制御部12は、センサ20から得られる情報に基づいて、車両2の運転状況(速度や進行方向、ドライブレコーダー30等により得られる車外の映像情報等)の情報を取得する(S41)。そして、取得した情報を分析して、事故の発生可能性を予測する(S42)。事故予測の手法は特に限定されないが、例えば、車両2の速度と天候や路面状況等に基づいて制動距離を推測し、車両2の進行方向における制動距離の範囲内に他車両等2’や道路設備3、建物等の障害物が存在するか否かによって予測する。道路の幅や勾配、歩道の有無等、道路状況に基づく回避操作の容易性を考慮してもよい。事故の発生可能性は数値により表すのが望ましい。
<Operation control (when an accident occurs)>
FIG. 9 is a flowchart showing an outline of an example of a flow of operation control when an accident occurs in the present embodiment. First, the driving control unit 12 of the vehicle 2 acquires information on the driving status of the vehicle 2 (speed, traveling direction, video information outside the vehicle obtained by the drive recorder 30 and the like) based on information obtained from the sensor 20. (S41). Then, the acquired information is analyzed to predict the possibility of an accident (S42). The method for predicting the accident is not particularly limited. For example, the braking distance is estimated based on the speed of the vehicle 2, the weather, the road surface condition, and the like, and the other vehicle 2 ′ and the road are within the range of the braking distance in the traveling direction of the vehicle 2. Prediction is based on whether there are obstacles such as equipment 3 and buildings. You may consider the ease of avoidance operation based on road conditions, such as the width and gradient of a road, and the presence or absence of a sidewalk. It is desirable to express the possibility of an accident by numerical values.

その後、事故が発生しそうか否か、すなわち事故の発生可能性が所定の程度以上高いか否かを判定する(S43)。事故が発生しそうではない場合は(S43:No)、処理を終了し、そのまま自動運転を継続する。事故が発生しそうである場合は(S43:Yes)、車両2の周辺の映像の取得を開始する(S44)。ドライブレコーダー30により常時映像を取得している場合はこれを用いることができる。衛星写真の撮影もしくは映像取得を行うシステムやサービスに対して、通信部11を介して衛星写真や映像の取得を依頼するようにしてもよい。   Thereafter, it is determined whether or not an accident is likely to occur, that is, whether or not the possibility of the accident is higher than a predetermined level (S43). If no accident is likely to occur (S43: No), the process is terminated and the automatic operation is continued as it is. If an accident is likely to occur (S43: Yes), acquisition of the video around the vehicle 2 is started (S44). This can be used when images are constantly acquired by the drive recorder 30. You may make it request | require acquisition of a satellite photograph and an image | video via the communication part 11 with respect to the system and service which image | photographs a satellite photograph or image | video acquisition.

その後、センサ20から得られる情報に基づいて、事故発生を実際に検知したか否かを判定する(S45)。検知していない場合は(S45:No)、処理を終了し、そのまま自動運転を継続する。検知した場合は(S45:Yes)、通信部11を介して事故発生を警察等(具体的には警察において事故の通報を受け付けるシステム(以下では「警察システム」と記載する場合がある))に通知する(S46)。当該通知の後(通知の前であってもよい)、ドライブレコーダー30により撮影された映像の情報を取得し(S47)、これを警察システムに送信して(S48)、処理を終了する。   Thereafter, based on the information obtained from the sensor 20, it is determined whether or not an accident has actually been detected (S45). When not detecting (S45: No), a process is complete | finished and an automatic driving | operation is continued as it is. When detected (S45: Yes), the accident occurrence is reported to the police, etc. via the communication unit 11 (specifically, a system that accepts an accident report by the police (hereinafter sometimes referred to as “police system”)). Notification is made (S46). After the notification (may be before the notification), the information of the video taken by the drive recorder 30 is acquired (S47), this is transmitted to the police system (S48), and the process is terminated.

送信する映像情報は、車両2のドライブレコーダー30の映像情報に限らず、車車間通信により取得した周辺の他車両等2’のドライブレコーダー30の映像情報であってもよい。また、車両2が能動的に映像情報を送信するのに代えて、事故発生の通知を受けた警察システムからの回収指示に基づいて送信するようにしてもよい。   The video information to be transmitted is not limited to the video information of the drive recorder 30 of the vehicle 2, and may be video information of the drive recorder 30 of the other vehicle 2 ′ or the like obtained by inter-vehicle communication. Further, instead of actively transmitting the video information by the vehicle 2, it may be transmitted based on a recovery instruction from the police system that has been notified of the occurrence of the accident.

以上に説明したように、本発明の実施の形態1である車両運転支援システム1によれば、自動運転の機能を有する車両2を対象に、他車両等2’や道路設備3、サーバやシステム等との通信を介して情報の授受を行い、取得した情報に基づいて運転を自動的に制御することができる。   As described above, according to the vehicle driving support system 1 according to the first embodiment of the present invention, the other vehicle 2 ′, the road facility 3, the server and the system are targeted for the vehicle 2 having the function of automatic driving. The information can be exchanged through communication with the information, and the driving can be automatically controlled based on the acquired information.

(実施の形態2)
本発明の実施の形態2である車両運転支援システムは、車両2(自動運転中、手動運転中いずれであってもよい)の運転者や搭乗者に対して、カーナビ40もしくはそのディスプレイ等を介して有用な情報を提示するものである。
(Embodiment 2)
The vehicle driving support system according to the second embodiment of the present invention is directed to the driver and the passenger of the vehicle 2 (which may be either automatic driving or manual driving) via the car navigation system 40 or its display. Presents useful information.

<システム構成>
図10は、本発明の実施の形態2である車両運転支援システムの構成例について概要を示した図である。概ね実施の形態1の図1に示した構成と同様であるため、主に相違点に限定して説明する。本実施の形態の車両運転支援システム1では、ECU10は、通信部11、運転制御部12に加えて、習熟度判定部15を有している。また、通信部11を介して、路車間通信もしくはインターネット接続による通信により、各種の施設7や車両運転支援サーバ60と通信することができる。
<System configuration>
FIG. 10 is a diagram showing an outline of a configuration example of the vehicle driving support system according to the second embodiment of the present invention. Since it is almost the same as the configuration shown in FIG. 1 of the first embodiment, the description will be mainly limited to the differences. In the vehicle driving support system 1 according to the present embodiment, the ECU 10 includes a proficiency level determination unit 15 in addition to the communication unit 11 and the driving control unit 12. Further, it is possible to communicate with various facilities 7 and the vehicle driving support server 60 through roadside-to-vehicle communication or communication through the Internet connection via the communication unit 11.

ECU10の習熟度判定部15は、センサ20から得られる情報に基づいて、車両2の運転者の習熟度(運転技能の程度)を判定する機能を有する。習熟度の判定手法には、AIを含む公知の技術を適宜用いることができる。例えば、急ハンドルや急加速、急ブレーキ等の程度や回数等に基づいて判定することができる。駐車時の切り返しの回数等を考慮してもよい。   The proficiency level determination unit 15 of the ECU 10 has a function of determining the proficiency level of the driver of the vehicle 2 (degree of driving skill) based on information obtained from the sensor 20. As a proficiency level determination method, a known technique including AI can be used as appropriate. For example, the determination can be made on the basis of the degree or number of times of sudden steering, rapid acceleration, sudden braking, or the like. You may consider the number of times of turning back at the time of parking.

習熟度を判定するために用いられるようなセンサ20の情報は、運転ログとして通信部11を介して車両運転支援サーバ60に送信される。車両運転支援サーバ60は、各車両2から収集した運転ログを運転ログ62として記録・蓄積するとともに、ソフトウェアとして実装された難易度分析部61により、運転ログ62に基づいて、各道路や各施設7の駐車場等の運転の難易度を分析し、運転難易度63として記録する。駐車場については、駐車スペース毎に細かく難易度を分析してもよい。各車両2は、通信部11を介して車両運転支援サーバ60にアクセスし、所望の道路や施設7の駐車場等に係る運転難易度63の情報を取得することができる。   Information of the sensor 20 used to determine the proficiency level is transmitted to the vehicle driving support server 60 via the communication unit 11 as a driving log. The vehicle driving support server 60 records and accumulates the driving log collected from each vehicle 2 as the driving log 62, and each road and each facility based on the driving log 62 by the difficulty analysis unit 61 implemented as software. 7 is analyzed as a driving difficulty level 63 and recorded as a driving difficulty level 63. About a parking lot, you may analyze a difficulty level finely for every parking space. Each vehicle 2 can access the vehicle driving support server 60 via the communication unit 11 and acquire information on the driving difficulty level 63 related to a desired road, a parking lot of the facility 7, and the like.

<習熟度による制御>
本実施の形態では、手動運転中の車両2について、運転者の習熟度および施設7の状況に応じて、立ち寄るのに好適な施設7を選定して、カーナビ40によりナビゲーションする。例えば、運転者の習熟度に加えて、施設7の状況として、当該施設7に至る道路の運転の難易度や、当該施設7の駐車場の駐停車の難易度の情報を考慮して、運転や駐停車が容易な施設7に立ち寄るようナビゲーションする。運転や駐停車の難易度の情報には、例えば、施設7の駐車場に面した道路の幅、駐車場が車両2の進行方向に対してどちらの車線側にあるか、駐車場内での駐車スペースの位置等の静的情報や、駐車場付近の道路の交通量、駐車場の混雑状況等の動的情報が含まれる。
<Control by proficiency>
In the present embodiment, for the vehicle 2 that is being driven manually, a suitable facility 7 to stop by is selected according to the skill level of the driver and the situation of the facility 7, and navigation is performed by the car navigation system 40. For example, in addition to the level of proficiency of the driver, the condition of the facility 7 is determined by taking into account information on the difficulty of driving the road to the facility 7 and the difficulty of parking in the parking lot of the facility 7 Or navigate to the facility 7 where parking and parking are easy. Information on the difficulty level of driving and parking is, for example, the width of the road facing the parking lot of the facility 7, which lane side the parking lot is in the direction of travel of the vehicle 2, and parking in the parking lot. This includes static information such as the location of the space, and dynamic information such as the traffic volume on the road near the parking lot and the congestion status of the parking lot.

静的情報については、カーナビ40に予め登録されている情報を用いてもよいし、車両運転支援サーバ60の運転難易度63から取得した情報を用いてもよい。動的情報については、例えば、路車間通信により道路設備3等を介して取得してもよいし、インターネット接続による通信により施設7から直接取得してもよい。   For static information, information registered in advance in the car navigation system 40 may be used, or information acquired from the driving difficulty level 63 of the vehicle driving support server 60 may be used. About dynamic information, you may acquire via the road equipment 3 etc. by road-to-vehicle communication, for example, and may acquire directly from the plant | facility 7 by communication by internet connection.

上述したように、車両運転支援サーバ60の難易度分析部61は、各道路や施設7の駐車場等の運転の難易度を分析し、運転難易度63として記録する。難易度は、例えば、道路の幅や駐車場・駐車スペースの位置、障害物の存在等の静的情報から所定の基準に基づいて算出することが可能である。また、各車両2から収集した運転ログ62に基づいて統計的な分析を行い、難易度を判定することも可能である。例えば、対象の道路における各車両2の速度の減速状況や、ハンドル操作、ブレーキ操作、対象の駐車場における駐車時の切り返し操作等の頻度の情報から、走行が難しい/容易、駐停車が難しい/容易等を判定することができる。運転ログ62に、運転者の習熟度の情報を併せて記録しておくことで、習熟度との相関関係により難易度を判定するようにしてもよい。   As described above, the difficulty level analysis unit 61 of the vehicle driving support server 60 analyzes the driving difficulty level of each road or the parking lot of the facility 7 and records it as the driving difficulty level 63. The degree of difficulty can be calculated based on a predetermined standard from static information such as the width of a road, the position of a parking lot / parking space, and the presence of an obstacle, for example. It is also possible to perform a statistical analysis based on the driving log 62 collected from each vehicle 2 to determine the difficulty level. For example, traveling is difficult / easy, parking / stopping is difficult from information on the frequency of speed reduction of each vehicle 2 on the target road, steering wheel operation, brake operation, turn-back operation when parking in the target parking lot, etc./ Easy etc. can be determined. The difficulty level may be determined based on the correlation with the proficiency level by recording the proficiency level of the driver in the driving log 62.

<各種の情報の取得・提示>
また、本実施の形態では、車両2(自動運転中、手動運転中いずれであってもよい)の運転者や搭乗者に対して、カーナビ40もしくはそのディスプレイ等を介して、周辺の交通状況に係るより詳細な情報を参照可能とする。
<Acquisition / presentation of various information>
In the present embodiment, the driver and the passenger of the vehicle 2 (which may be either automatic driving or manual driving) are informed of the surrounding traffic situation via the car navigation system 40 or its display. More detailed information can be referred to.

図11は、本実施の形態における周辺の交通状況を参照するユーザインタフェースの例について概要を示した図である。ここでは、カーナビ40のタッチパネル機能を有するディスプレイに表示される道路地図の画面を示している。上段の図では、表示中の道路が渋滞している状況を濃い網掛けにより示している。しかし、一律に同じ網掛けがされているため渋滞の有無程度しか把握することができず、渋滞区間の中での渋滞の程度の相違や分布については把握することができない。そこで、この渋滞区間を拡大表示するため、運転者もしくは搭乗者がタッチパネル機能によりピンチアウトのジェスチャーを行ったことを示している。   FIG. 11 is a diagram showing an outline of an example of a user interface that refers to surrounding traffic conditions in the present embodiment. Here, a road map screen displayed on a display having a touch panel function of the car navigation system 40 is shown. In the upper diagram, the situation where the displayed road is congested is shown by dark shading. However, since the same shade is uniformly applied, only the presence or absence of traffic jam can be grasped, and the difference or distribution of the traffic jam in the traffic jam section cannot be grasped. Therefore, it is indicated that the driver or the occupant has performed a pinch-out gesture by the touch panel function in order to enlarge and display this traffic jam section.

中段の図は、上段の図におけるピンチアウトのジェスチャーにより、対象位置を中心に表示を拡大した状態を示している。ここでは、道路地図が拡大され、渋滞状況がより細分化されて(網掛けの色が区分けされて)表示されている。そして、渋滞区間をさらに拡大表示するため、運転者もしくは搭乗者がさらにピンチアウトのジェスチャーを行ったことを示している。   The middle diagram shows a state where the display is enlarged around the target position by the pinch-out gesture in the upper diagram. Here, the road map is enlarged and the traffic situation is further subdivided (the shaded colors are divided). This indicates that the driver or passenger has further made a pinch-out gesture in order to further enlarge the congestion section.

下段の図は、中段の図におけるピンチアウトのジェスチャーにより、対象位置を中心に表示をさらに拡大した状態を示している。ここでは、道路地図がさらに拡大され、渋滞状況が網掛けにより表示されるとともに、走行中の個々の他車両等2’についても、その位置が把握できるようアイコン等により表示されている。各他車両等2’の位置は、例えば、これらの他車両等2’がGPSセンサにより検知した位置情報をそれぞれ路車間通信を介して交通制御システム50や車両運転支援サーバ60に通知することで一元的に把握することができる。衛星写真や、ドローン等により上空から撮影された写真の画像データを解析して把握するようなものであってもよい。   The lower diagram shows a state where the display is further enlarged around the target position by the pinch-out gesture in the middle diagram. Here, the road map is further enlarged, the traffic situation is displayed by shading, and the individual other vehicles 2 'etc. that are running are also displayed by icons or the like so that the positions thereof can be grasped. For example, the position of each other vehicle 2 ′ is notified by, for example, notifying the position information detected by the other vehicle 2 ′ using a GPS sensor to the traffic control system 50 or the vehicle driving support server 60 via road-to-vehicle communication. It can be grasped centrally. It may be such that satellite data or image data of a photograph taken from the sky by a drone or the like is analyzed and grasped.

ここで特定の他車両等2’に対して運転者もしくは搭乗者がタッチパネル上でタッチのジェスチャーを行うと、例えば、図示しないが、当該他車両等2’が備えるドライブレコーダー30の映像データを車車間通信やインターネット接続による通信により取得し、これを表示するようにしてもよい。また、他車両等2’を直接指定するのに代えて、中段の図もしくは下段の図において、運転者もしくは搭乗者がさらにピンチアウトのジェスチャーを行った場合に、対象位置に最も近い他車両等2’について、同様にドライブレコーダー30の映像を取得して表示するようにしてもよい。   Here, when the driver or the passenger makes a touch gesture on the touch panel with respect to the specific other vehicle 2 ′, for example, although not shown, the video data of the drive recorder 30 included in the other vehicle 2 ′ is displayed on the vehicle. You may make it acquire by communication by inter-vehicle communication or internet connection, and display this. In addition, instead of directly designating other vehicle 2 'etc., in the middle or lower diagram, when the driver or passenger further performs a pinch-out gesture, the other vehicle closest to the target position, etc. Similarly, for 2 ′, the video of the drive recorder 30 may be acquired and displayed.

このように、他車両等2’のドライブレコーダー30の映像を表示できるようにすることで、他車両等2’との間でドライブレコーダー30をシェアし、対象位置の実際の渋滞状況やストリートビュー(登録商標)を参照することが可能となる。なお、ピンチインのジェスチャーにより、図11の例とは逆に道路地図をズームアウトすることができる。   In this way, by allowing the video of the drive recorder 30 of the other vehicle 2 ′ to be displayed, the drive recorder 30 can be shared with the other vehicle 2 ′, and the actual traffic situation and street view of the target position can be shared. (Registered trademark) can be referred to. Note that the road map can be zoomed out by a pinch-in gesture, contrary to the example of FIG.

以上に説明したように、本発明の実施の形態2である車両運転支援システム1によれば、車両2の運転者や搭乗者に対して、カーナビ40もしくはそのディスプレイ等を介して有用な情報を提示することができる。   As described above, according to the vehicle driving support system 1 according to the second embodiment of the present invention, useful information is provided to the driver and the passenger of the vehicle 2 via the car navigation system 40 or its display. Can be presented.

(実施の形態3)
本発明の実施の形態3である車両運転支援システムは、車両2(自動運転中、手動運転中いずれであってもよい)とドローンとを連携させて、車両2の運転者や搭乗者に対して有用な機能を提供するものである。
(Embodiment 3)
The vehicle driving support system according to the third embodiment of the present invention links the vehicle 2 (which can be either automatic driving or manual driving) and a drone to the driver or passenger of the vehicle 2. Provide useful functions.

<システム構成>
図12は、本発明の実施の形態3である車両運転支援システムの構成例について概要を示した図である。概ね実施の形態1の図1に示した構成と同様であるため、主に相違点に限定して説明する。本実施の形態の車両運転支援システム1では、車両2は、通常時は周辺に1つ以上の各種のドローン8を随伴させる形で飛行させながら走行する。
<System configuration>
FIG. 12 is a diagram showing an outline of a configuration example of the vehicle driving support system according to the third embodiment of the present invention. Since it is almost the same as the configuration shown in FIG. 1 of the first embodiment, the description will be mainly limited to the differences. In the vehicle driving support system 1 of the present embodiment, the vehicle 2 travels while flying in a form that normally accompanies one or more various drones 8 in the vicinity.

車両2のECU10は、通信部11、運転制御部12に加えて、ドローン制御部16を有している。ドローン制御部16は、通信部11を介してドローン8と通信を行い、ドローン8の飛行制御や動作指示、ドローン8からの情報(例えば、ドローン8が搭載するカメラにより撮影された映像情報)の取得等を行う。   The ECU 10 of the vehicle 2 includes a drone control unit 16 in addition to the communication unit 11 and the operation control unit 12. The drone control unit 16 communicates with the drone 8 via the communication unit 11 to control flight of the drone 8, operation instructions, and information from the drone 8 (for example, video information taken by a camera mounted on the drone 8). Acquire.

図13は、本実施の形態におけるドローン8の制御形態の例について概要を示した図である。左側(前方)の車両2の例に示すように、通常は、ドローン8は特定の車両2(通常は当該ドローン8を所有する運転者や搭乗者が乗車する車両2)と通信を行い、その制御下にある。この場合、車両2は、運転者や搭乗者からの指示を受け付けて、ドローン制御部16によりドローン8を制御し、各種の処理を行わせる。例えば、遠隔地にドローン8を移動させて、渋滞状況や混雑状況等を撮影した映像データを通信部11を介して取得する。   FIG. 13 is a diagram showing an outline of an example of a control form of the drone 8 in the present embodiment. As shown in the example of the vehicle 2 on the left (front), normally, the drone 8 communicates with a specific vehicle 2 (usually the vehicle 2 in which the driver or passenger who owns the drone 8 rides) Under control. In this case, the vehicle 2 receives an instruction from the driver or the passenger, controls the drone 8 by the drone control unit 16, and performs various processes. For example, the drone 8 is moved to a remote location, and video data that captures a traffic jam or a traffic jam is acquired via the communication unit 11.

一方、右側(後方)の車両2に示すように、複数の車両2の間でドローン8をシェアする等、運転者や搭乗者が所有するドローン8に限らず、他者が所有するドローン8を直接的・間接的に制御できるようにしてもよい。この場合、自身がドローン8を所有してない場合であってもよい。また、ドローン8についても、いずれかの車両2の運転者もしくは搭乗者が所有するものに限らず、例えば、自治体等が公共の使用に提供しているドローン8であってもよい。ドローン8をシェアする場合は、例えば、シェアする車両2の間の車車間通信により、所定の手順やルールに基づいてドローン8の制御権を有する車両2を決定するようにする。   On the other hand, as shown in the vehicle 2 on the right side (rear), the drone 8 owned by another person is not limited to the drone 8 owned by the driver or the passenger, such as sharing the drone 8 among the plurality of vehicles 2. It may be possible to control directly or indirectly. In this case, the user may not own the drone 8. Further, the drone 8 is not limited to the one owned by the driver or the passenger of any vehicle 2, and may be, for example, the drone 8 provided by the local government or the like for public use. When sharing the drone 8, for example, the vehicle 2 having the control right of the drone 8 is determined based on a predetermined procedure or rule by inter-vehicle communication between the vehicles 2 to be shared.

図14は、本実施の形態におけるドローン8による物品の配送の例について概要を示した図である。ここでは、車両2がドローン8により物品の配送を受ける場合の例を示している。例えば、渋滞中において、車両2の運転者もしくは搭乗者は、予め、通信部11を介したインターネット接続による通信や、保有するスマートフォン等の携帯端末による移動体通信を利用して、前方の店舗(例えば、ドライブスルーのように入店せずに購入することが可能な店舗)に対してネットワーク経由で注文および決済を行っておく。   FIG. 14 is a diagram showing an outline of an example of delivery of an article by drone 8 in the present embodiment. Here, an example in which the vehicle 2 receives delivery of an article by the drone 8 is shown. For example, in a traffic jam, a driver or a passenger of the vehicle 2 uses a communication via the Internet connection via the communication unit 11 or a mobile communication using a portable terminal such as a smartphone in advance to store in front ( For example, an order and a settlement are made via a network to a store that can be purchased without entering a store such as drive-through.

そして、図示するように、随伴するドローン8に対して、前方の店舗から商品をピックアップして車両2に戻ってくるよう指示を行い、戻ってきたドローン8から商品を取得する。これにより、例えば、渋滞の車列にいながらにして、商品を購入し配送させることができる。バッテリーを配送させる(もしくはドローン8自体をバッテリー化する)ことで、車両2(例えば、電気自動車やいわゆるハイブリッド車)の移動中に給電する仕組みを実現することも可能である。   Then, as shown in the figure, the accompanying drone 8 is instructed to pick up a product from the front store and return to the vehicle 2, and the product is acquired from the returned drone 8. Thereby, for example, a product can be purchased and delivered while in a congested train. It is also possible to realize a mechanism for supplying power while the vehicle 2 (for example, an electric vehicle or a so-called hybrid vehicle) is moving by distributing the battery (or making the drone 8 itself into a battery).

図15は、本実施の形態におけるドローン8による物品の配送の他の例について概要を示した図である。ここでは、宅配業者の配送用トラック等の車両2がドローン8により物品を配送する場合の例を示している。図示するように、例えば、複数の配送先を順に回って荷物を配送する宅配業者等の車両2が、配送先の住宅やマンション等まで直接行かずとも、配送経路の移動中に、1つ以上の荷物を格納したドローン8を各配送先まで飛行させて、荷物を順次配送した後に車両2まで戻ってくるようにする。そして、別の荷物を格納して再度各配送先まで飛行させる、という一連の処理を繰り返す。このように、車両2の配送経路の移動と、ドローン8による各配送先への荷物の配送(「ラスト1マイル」の配送)とを非同期で並行して行えるようにすることで、配送効率を大きく向上させる。   FIG. 15 is a diagram showing an outline of another example of delivery of an article by drone 8 in the present embodiment. Here, an example is shown in which a vehicle 2 such as a delivery truck of a delivery company delivers goods by a drone 8. As shown in the figure, for example, one or more vehicles 2 such as a courier company that travels around a plurality of delivery destinations in order to deliver a package do not go directly to the delivery destination home or condominium, while the delivery route is moving. The drone 8 storing the baggage is caused to fly to each delivery destination, and the baggage is sequentially delivered and then returned to the vehicle 2. Then, a series of processes of storing another package and flying again to each delivery destination is repeated. As described above, the movement of the delivery route of the vehicle 2 and the delivery of the package (delivery of “last 1 mile”) to each delivery destination by the drone 8 can be performed asynchronously in parallel, thereby improving the delivery efficiency. Greatly improve.

ドローン8により荷物を配送する場合、上述した例のように、ドローン8が車両2の走行に随伴して飛行するのではなく、配送する荷物を格納したドローン8を、トラック等の車両2が荷台等に格納して走行し、適当な場所で配送先へ向けて離陸させるようにしてもよい。この場合、荷物を配送して戻ってきたドローン8は、例えば荷台等に回収する。   When delivering a package by the drone 8, the drone 8 does not fly along with the traveling of the vehicle 2 as in the above-described example, but the vehicle 2 such as a truck loads the drone 8 storing the package to be delivered. The vehicle may be stored in the vehicle or the like, and taken off at an appropriate location toward the delivery destination. In this case, the drone 8 returned after delivering the package is collected, for example, on a loading platform.

車両2がどのような配送経路をとり、どこでドローン8を離陸させ、どこで回収するようにすれば最も効率的かといった配送計画の最適化は、例えば、ECU10のドローン制御部16等により公知の手法等を適宜利用して行うことができる。ドローン8の発着のために車両2を停車させる必要がある場合は、駐停車させることが可能な場所を考慮して最適化を行うようにする。離陸して配送に向かったドローン8が車両2まで戻れなくなったことを検知した場合は、例えば、配送業者の回収担当者等に連絡することで、他の荷物の配送とは非同期で回収を行う。   The delivery plan optimization such as what delivery route the vehicle 2 takes, where the drone 8 is taken off and where it is most efficient to collect is known, for example, by a drone control unit 16 of the ECU 10 or the like. Etc. can be used as appropriate. When it is necessary to stop the vehicle 2 for the arrival and departure of the drone 8, optimization is performed in consideration of a place where the vehicle can be parked. If it is detected that the drone 8 that has taken off and is unable to return to the vehicle 2 is detected, for example, by contacting the person in charge of collection of the delivery company, the collection is performed asynchronously with the delivery of other packages. .

荷物の配送を受ける住宅やマンション等では、庭やベランダ等に、ドローン8が荷物を置くためのドローンポートやドローンボックスを設置するものとする。例えば、マンション等の集合住宅を建築する際に、所定の階数以上の各戸については、各戸への荷物の配送の負荷が高くなることから、予め上記のようなドローンポートやドローンボックスを組み込んだ形で1つ以上のベランダを構成するようにしてもよい。   It is assumed that a drone port or a drone box for the drone 8 to place a baggage is installed in a garden, a veranda or the like in a house or a condominium that receives the delivery of the baggage. For example, when building a housing complex such as a condominium, for each house with a predetermined number of floors or more, the load of delivery of luggage to each house will increase, so a drone port or drone box as described above is incorporated in advance. One or more verandas may be configured.

以上に説明したように、本発明の実施の形態3である車両運転支援システム1によれば、車両2とドローン8とを連携させて、車両2の運転者や搭乗者に対して有用な機能を提供することができる。   As described above, according to the vehicle driving support system 1 according to the third embodiment of the present invention, the vehicle 2 and the drone 8 are linked to each other and functions useful to the driver and the passenger of the vehicle 2. Can be provided.

以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。例えば、上記の実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施の形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施の形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。また、各実施の形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。   As mentioned above, the invention made by the present inventor has been specifically described based on the embodiments. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. Needless to say. For example, the above-described embodiment has been described in detail for easy understanding of the present invention, and is not necessarily limited to the one having all the configurations described. Further, a part of the configuration of one embodiment can be replaced with the configuration of another embodiment, and the configuration of another embodiment can be added to the configuration of one embodiment. . Further, it is possible to add, delete, and replace other configurations for a part of the configuration of each embodiment.

また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば、集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。また、上記の各図において、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、必ずしも実装上の全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。   Each of the above-described configurations, functions, processing units, processing means, and the like may be realized by hardware by designing a part or all of them with, for example, an integrated circuit. Each of the above-described configurations, functions, and the like may be realized by software by interpreting and executing a program that realizes each function by the processor. Moreover, in each said figure, the control line and the information line have shown what is considered necessary for description, and do not necessarily show all the control lines and information lines on mounting. Actually, it may be considered that almost all the components are connected to each other.

本発明は、他の車両や設備、機器等との通信を介して情報の授受を行い、取得した情報に基づいて運転を支援する車両運転支援システムおよびこれに利用される集合住宅に利用可能である。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for a vehicle driving support system that supports the driving based on the acquired information by exchanging information through communication with other vehicles, facilities, equipment, and the like, and an apartment house used therefor. is there.

1…車両運転支援システム、2…車両、2’…他車両等、3…道路設備、7…施設、8…ドローン、
10…ECU、11…通信部、12…運転制御部、13…制御ルール、14…交通ルール、15…習熟度判定部、16…ドローン制御部、
20…センサ、
30…ドライブレコーダー、
40…カーナビ、
50…交通制御システム、51…指示部、
60…車両運転支援サーバ、61…難易度分析部、62…運転ログ、63…運転難易度
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle driving assistance system, 2 ... Vehicle, 2 '... Other vehicles, etc. 3 ... Road equipment, 7 ... Facility, 8 ... Drone,
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... ECU, 11 ... Communication part, 12 ... Operation control part, 13 ... Control rule, 14 ... Traffic rule, 15 ... Proficiency determination part, 16 ... Drone control part,
20 ... sensor,
30 ... Drive recorder,
40 ... Car navigation system,
50 ... Traffic control system, 51 ... Instruction section,
60 ... Vehicle driving support server, 61 ... Difficulty level analysis unit, 62 ... Driving log, 63 ... Driving difficulty level

Claims (26)

車両の運転を支援する車両運転支援システムであって、
前記各車両は、
他車両との間の車車間通信、道路設備等との間の路車間通信、およびインターネット接続の少なくとも1つ以上の無線通信を行う通信部と、
前記車両の運転状況に係る情報を取得する1つ以上のセンサと、
前記通信部を介して取得した情報、および前記センサにより取得した前記車両の運転状況に係る情報に基づいて前記車両の自動運転を制御する運転制御部と、を有し、
前記運転制御部は、前記車両の運転状況および自動運転の制御内容に係る情報と、前記通信部を介して前記他車両から取得した、前記他車両の運転状況および自動運転の制御内容に係る情報に基づいて、前記他車両の自動運転を制御する、車両運転支援システム。
A vehicle driving support system for supporting driving of a vehicle,
Each vehicle is
A communication unit that performs at least one wireless communication of vehicle-to-vehicle communication with other vehicles, road-to-vehicle communication with road equipment, etc., and Internet connection;
One or more sensors for obtaining information relating to the driving situation of the vehicle;
An operation control unit that controls automatic driving of the vehicle based on information acquired through the communication unit and information related to the driving status of the vehicle acquired by the sensor;
The driving control unit includes information related to the driving status of the vehicle and control details of automatic driving, and information related to the driving status of the other vehicle and control details of automatic driving acquired from the other vehicle via the communication unit. A vehicle driving support system for controlling automatic driving of the other vehicle based on the above.
請求項1に記載の車両運転支援システムにおいて、
前記運転制御部は、前記車両の運転状況および自動運転の制御内容に係る情報と、前記通信部を介して前記他車両から取得した、前記他車両の運転状況および自動運転の制御内容に係る情報に基づいて、前記車両と前記他車両との間の事故回避時の回避制御が競合するか否かを判定し、競合する場合に、少なくとも一方の自動運転の制御内容を調整する、車両運転支援システム。
The vehicle driving support system according to claim 1,
The driving control unit includes information related to the driving status of the vehicle and control details of automatic driving, and information related to the driving status of the other vehicle and control details of automatic driving acquired from the other vehicle via the communication unit. A vehicle driving support that determines whether or not the avoidance control at the time of avoiding an accident between the vehicle and the other vehicle competes based on the control, and adjusts the control content of at least one automatic driving in the case of the conflict system.
請求項1に記載の車両運転支援システムにおいて、
前記運転制御部は、前記車両から所定の距離内で後続する1台以上の前記他車両で、前記車両と運転状況が類似するものについて、グループとして前記車両と一体に走行するよう、前記他車両の自動運転の制御内容を調整する、車両運転支援システム。
The vehicle driving support system according to claim 1,
The driving control unit includes the one or more other vehicles that follow within a predetermined distance from the vehicle, the driving status of which is similar to that of the vehicle, so that the other vehicle travels integrally with the vehicle. A vehicle driving support system that adjusts the control content of automatic driving.
請求項3に記載の車両運転支援システムにおいて、
前記運転制御部は、前記通信部を介して、前記道路設備に対して前記グループに属する前記車両および前記他車両を一体として走行できるよう要求する、車両運転支援システム。
The vehicle driving support system according to claim 3,
The vehicle driving support system, wherein the driving control unit requests the road equipment to travel together the vehicle belonging to the group and the other vehicle via the communication unit.
請求項1に記載の車両運転支援システムにおいて、
前記運転制御部は、緊急時に、前記通信部を介した通信により受けた指示に基づいて、市街地の外縁部に所在する車両から中心部に所在する車両に向けて順次市街地の外に出るよう自動運転の制御内容を変更する、車両運転支援システム。
The vehicle driving support system according to claim 1,
In an emergency, the operation control unit automatically goes out of the city area sequentially from a vehicle located in the outer edge of the city area toward a vehicle located in the center area based on an instruction received through communication via the communication unit. A vehicle driving support system that changes the control content of driving.
請求項5に記載の車両運転支援システムにおいて、
前記運転制御部は、前記車両が市街地の外に出るのを待機している間、減速もしくは停車し、市街地の中心方向へ進入しないよう自動運転の制御内容を変更する、車両運転支援システム。
The vehicle driving support system according to claim 5,
While the vehicle is waiting for the vehicle to go out of the city area, the operation control unit decelerates or stops and changes the control content of automatic operation so as not to enter the center of the city area.
請求項1に記載の車両運転支援システムにおいて、
前記運転制御部は、前記通信部による通信の全部もしくは一部が不能となった場合、前記車両に係る自動運転の制御内容を他の制御内容に切り替える、もしくは自動運転から非自動運転に切り替える、車両運転支援システム。
The vehicle driving support system according to claim 1,
When all or part of the communication by the communication unit is disabled, the operation control unit switches the control content of the automatic driving related to the vehicle to other control content, or switches from automatic driving to non-automatic driving, Vehicle driving support system.
請求項7に記載の車両運転支援システムにおいて、
前記運転制御部は、自動運転の制御内容を他の制御内容に切り替える、もしくは自動運転から非自動運転に切り替える際に、前記車両の搭乗者が運転免許を有しているか否かの情報に基づいて、切り替える内容を変更する、車両運転支援システム。
The vehicle driving support system according to claim 7,
The operation control unit is based on information on whether or not a passenger of the vehicle has a driver's license when switching the control content of the automatic operation to another control content, or switching from the automatic operation to the non-automatic operation. The vehicle driving support system that changes the content to be switched.
請求項1に記載の車両運転支援システムにおいて、
前記運転制御部は、前記通信部による通信の一部が不能となった場合、前記他車両との間の車車間通信が可能である場合には、前記他車両との車車間通信を介して、前記通信部において不能となった通信を行う、車両運転支援システム。
The vehicle driving support system according to claim 1,
When the communication by the communication unit becomes impossible, the driving control unit can perform inter-vehicle communication with the other vehicle via inter-vehicle communication with the other vehicle. A vehicle driving support system that performs communication disabled in the communication unit.
請求項1に記載の車両運転支援システムにおいて、
前記車両は、さらに、交通法規と交通マナーおよびこれが適用される道路区間の情報を含む交通ルールと、前記交通ルールが適用される際の自動運転の制御内容を含む制御ルールと、を有し、
前記運転制御部は、前記交通ルールおよび前記制御ルールに基づいて自動運転の制御を行う、車両運転支援システム。
The vehicle driving support system according to claim 1,
The vehicle further includes a traffic rule including traffic regulations and traffic manners and information of a road section to which the traffic rule is applied, and a control rule including a control content of automatic driving when the traffic rule is applied,
The driving control unit is a vehicle driving support system that controls automatic driving based on the traffic rule and the control rule.
請求項10に記載の車両運転支援システムにおいて、
前記運転制御部は、前記車両が非自動運転である場合に、運転状況が前記交通ルールを逸脱しているか否かを判定し、逸脱している場合には、前記交通ルールおよび前記制御ルールに基づいた自動運転に切り替える、車両運転支援システム。
The vehicle driving support system according to claim 10,
The driving control unit determines whether or not the driving situation deviates from the traffic rule when the vehicle is non-automatic driving, and when the vehicle deviates, the driving rule is determined according to the traffic rule and the control rule. A vehicle driving support system that switches to automatic driving based on this.
請求項1に記載の車両運転支援システムにおいて、
前記運転制御部は、前記車両の運転状況および自動運転の制御内容に係る情報と、前記通信部を介して前記他車両から取得した、前記他車両の運転状況および自動運転の制御内容に係る情報に基づいて、前記車両と前記他車両との間での事故の発生可能性を予測し、発生可能性が所定の程度以上高い場合に、前記車両の車載カメラによる映像の記録を開始する、車両運転支援システム。
The vehicle driving support system according to claim 1,
The driving control unit includes information related to the driving status of the vehicle and control details of automatic driving, and information related to the driving status of the other vehicle and control details of automatic driving acquired from the other vehicle via the communication unit. A vehicle that predicts the possibility of an accident between the vehicle and the other vehicle based on the vehicle, and starts video recording by the in-vehicle camera of the vehicle when the probability is higher than a predetermined level. Driving support system.
請求項12に記載の車両運転支援システムにおいて、
前記運転制御部は、前記車両と前記他車両との間で事故が発生したことを検知した場合に、前記車両の車載カメラにより記録した映像を前記通信部を介して警察システムに送信する、車両運転支援システム。
The vehicle driving support system according to claim 12,
When the driving control unit detects that an accident has occurred between the vehicle and the other vehicle, the driving control unit transmits an image recorded by an in-vehicle camera of the vehicle to the police system via the communication unit. Driving support system.
請求項13に記載の車両運転支援システムにおいて、
前記運転制御部は、前記車両と前記他車両との間で事故が発生したことを検知した場合に、周辺の前記他車両の車載カメラにより記録した映像を前記通信部を介して取得し、警察システムに送信する、車両運転支援システム。
The vehicle driving support system according to claim 13,
When the driving control unit detects that an accident has occurred between the vehicle and the other vehicle, the driving control unit acquires a video recorded by an in-vehicle camera of the surrounding other vehicle via the communication unit, Vehicle driving support system that transmits to the system.
請求項12に記載の車両運転支援システムにおいて、
前記車両および/または周辺の前記他車両は、警察システムからの要求に応じて、前記運転制御部により、車載カメラにより記録した映像を送信する、車両運転支援システム。
The vehicle driving support system according to claim 12,
The vehicle driving support system in which the vehicle and / or the other vehicle in the vicinity transmits an image recorded by an in-vehicle camera by the driving control unit in response to a request from a police system.
車両の運転を支援する車両運転支援システムであって、
前記各車両から取得した運転状況に係るデータを記録する車両運転支援サーバを有し、
前記各車両は、
カーナビゲーションシステムと、
他車両との間の車車間通信、道路設備等との間の路車間通信、およびインターネット接続の少なくとも1つ以上の無線通信を行う通信部と、
前記車両の運転状況に係る情報を取得する1つ以上のセンサと、
前記センサにより取得した前記車両の運転状況に係る情報に基づいて前記車両の運転者の習熟度を判定する習熟度判定部と、を有し、
前記センサにより取得した前記車両の運転状況に係る情報を前記車両運転支援サーバに送信し、
前記車両運転支援サーバは、記録した運転状況に係るデータに基づいて、道路もしくは施設の駐車場の運転の難易度もしくは駐停車の難易度を分析して記録する難易度分析部を有し、
前記車両の前記カーナビゲーションシステムは、前記習熟度判定部により判定された運転者の習熟度と、前記車両運転支援サーバから取得した周辺の道路もしくは施設の駐車場の難易度の情報に基づいて、立ち寄るのに好適な施設を推奨する、車両運転支援システム。
A vehicle driving support system for supporting driving of a vehicle,
A vehicle driving support server for recording data relating to the driving situation acquired from each vehicle;
Each vehicle is
A car navigation system,
A communication unit that performs at least one wireless communication of vehicle-to-vehicle communication with other vehicles, road-to-vehicle communication with road equipment, etc., and Internet connection;
One or more sensors for obtaining information relating to the driving situation of the vehicle;
A proficiency level determination unit that determines the proficiency level of the driver of the vehicle based on information related to the driving status of the vehicle acquired by the sensor;
Transmitting information related to the driving status of the vehicle acquired by the sensor to the vehicle driving support server;
The vehicle driving support server has a difficulty analysis unit that analyzes and records the difficulty of driving or parking at a road or facility parking lot based on the data related to the recorded driving situation,
The car navigation system of the vehicle is based on the driver's proficiency determined by the proficiency level determination unit and information on the difficulty level of the surrounding road or facility parking lot acquired from the vehicle driving support server, A vehicle driving support system that recommends a suitable facility to stop by.
車両の運転を支援する車両運転支援システムであって、
前記各車両は、
タッチパネルを備えたカーナビゲーションシステムと、
他車両との間の車車間通信、道路設備等との間の路車間通信、およびインターネット接続の少なくとも1つ以上の無線通信を行う通信部と、を有し、
前記カーナビゲーションシステムは、
前記タッチパネル上での搭乗者のピンチアウトのジェスチャーにより、道路を拡大表示し、前記通信部を介して取得した情報に基づいて、対象の道路の混雑状況をより詳細に区分して表示する、車両運転支援システム。
A vehicle driving support system for supporting driving of a vehicle,
Each vehicle is
A car navigation system with a touch panel;
A communication unit that performs vehicle-to-vehicle communication with other vehicles, road-to-vehicle communication with road equipment, etc., and at least one wireless communication of Internet connection,
The car navigation system includes:
A vehicle that enlarges and displays a road by a pinch-out gesture of the passenger on the touch panel, and displays the congestion status of the target road in more detail based on information acquired via the communication unit. Driving support system.
請求項17に記載の車両運転支援システムにおいて、
前記カーナビゲーションシステムは、道路を所定の程度以上拡大して表示する場合に、前記通信部を介して取得した情報に基づいて、対象の道路上の各車両の位置に係る情報を表示する、車両運転支援システム。
The vehicle driving support system according to claim 17, wherein
The car navigation system displays information related to the position of each vehicle on the target road based on information acquired via the communication unit when the road is enlarged and displayed by a predetermined degree or more. Driving support system.
請求項17に記載の車両運転支援システムにおいて、
前記カーナビゲーションシステムは、道路を所定の程度以上拡大して表示する場合に、対象の道路上の所定の車両から前記通信部を介して取得した、前記所定の車両の車載カメラによる映像を表示する、車両運転支援システム。
The vehicle driving support system according to claim 17, wherein
The car navigation system displays an image obtained by an in-vehicle camera of the predetermined vehicle acquired from a predetermined vehicle on the target road through the communication unit when the road is enlarged and displayed by a predetermined degree or more. , Vehicle driving support system.
車両の運転を支援する車両運転支援システムであって、
前記各車両は、
前記車両に随伴して飛行することができる1台以上のドローンと、
前記各ドローンとの間で無線通信を行う通信部と、
前記各ドローンの動作を制御するドローン制御部と、を有する、車両運転支援システム。
A vehicle driving support system for supporting driving of a vehicle,
Each vehicle is
One or more drones capable of flying with the vehicle;
A communication unit that performs wireless communication with each of the drones;
A vehicle driving support system, comprising: a drone control unit that controls the operation of each drone.
請求項20に記載の車両運転支援システムにおいて、
前記通信部は、さらに、他車両との間の車車間通信に係る無線通信を行い、
前記ドローン制御部は、前記通信部を介して他車両から当該他車両が随伴するドローンに対する制御権を取得し、当該ドローンの動作を制御する、車両運転支援システム。
The vehicle driving support system according to claim 20,
The communication unit further performs wireless communication related to vehicle-to-vehicle communication with other vehicles,
The said drone control part is a vehicle driving assistance system which acquires the control right with respect to the drone which the said other vehicle accompanies from the other vehicle via the said communication part, and controls operation | movement of the said drone.
請求項20に記載の車両運転支援システムにおいて、
前記ドローン制御部は、前記車両の走行中に、前記各ドローンに対して遠隔地での処理を行わせて前記車両まで戻らせる、車両運転支援システム。
The vehicle driving support system according to claim 20,
The drone control unit is a vehicle driving support system that causes each drone to perform processing at a remote place and return to the vehicle while the vehicle is running.
請求項22に記載の車両運転支援システムにおいて、
前記ドローン制御部は、前記各ドローンに対して、遠隔地への、もしくは遠隔地からの物品の配送を行わせる、車両運転支援システム。
The vehicle driving support system according to claim 22,
The drone control unit is a vehicle driving support system that causes each drone to deliver an article to or from a remote location.
請求項22に記載の車両運転支援システムにおいて、
前記ドローン制御部は、前記各ドローンに対して、遠隔地におけるカメラでの映像の撮影を行わせる、車両運転支援システム。
The vehicle driving support system according to claim 22,
The drone control unit is a vehicle driving support system that causes each of the drones to take a picture with a camera in a remote place.
請求項23に記載の車両運転支援システムにおいて、
前記車両は、前記ドローンに対して複数箇所への物品の配送を行わせ、これと並行して配送経路を移動するとともに、前記配送経路上の所定の位置で、複数箇所への物品の配送を完了した前記ドローンを回収する、車両運転支援システム。
The vehicle driving support system according to claim 23,
The vehicle causes the drone to deliver the article to a plurality of locations, moves the delivery route in parallel with the delivery, and delivers the article to a plurality of locations at a predetermined position on the delivery route. A vehicle driving support system for collecting the completed drone.
請求項23に記載の車両運転支援システムにおける前記ドローンの発着ポートを、所定の階数以上の各戸のベランダに備えた集合住宅。   24. A housing complex provided with a landing port of the drone in the vehicle driving support system according to claim 23 on a veranda of each door having a predetermined number of floors or more.
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