JP6923306B2 - Vehicle driving support system - Google Patents
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Description
本発明は、自動車等の車両の運転を支援する技術に関し、特に、他の車両や設備、機器等との通信を介して情報の授受を行い、取得した情報に基づいて運転を支援する車両運転支援システムに適用して有効な技術に関するものである。 The present invention relates to a technique for supporting driving of a vehicle such as an automobile, and in particular, vehicle driving that exchanges information via communication with other vehicles, equipment, devices, etc., and supports driving based on the acquired information. it relates to a technique effectively applied to a support system.
近年、自動車のIT化が進展し、自動運転を始めとする運転制御技術や、カーナビゲーションシステム(以下では「カーナビ」と省略する場合がある)、ヘッドアップディスプレイなどの運転者への情報提供技術等、自動車の運転を支援する技術が発展している。 In recent years, the introduction of IT in automobiles has progressed, and driving control technology such as automatic driving, car navigation system (hereinafter sometimes abbreviated as "car navigation"), information provision technology to drivers such as head-up display And so on, the technology to support the driving of automobiles is developing.
自動車のIT化に関して、例えば、非特許文献1には、自動車における人工知能(Artificial Intelligence:AI)を中心としたソフトウェアの活用や、通信技術を使った他の車や道路インフラとの情報共有等により、交通状況の変化を判断したり緊急事態を回避したり等の自動車の制御を行うことについて記載されている。
Regarding the introduction of IT in automobiles, for example, Non-Patent
また、衝突防止等の安全走行を支援する技術として、例えば、特開平5−266399号公報(特許文献1)には、自動車の走行制御装置として、自動車間の通信により自車の周囲を走行する他車の走行情報を収集し、前もって周囲の交通状況を把握することで、車両内に存在する各種コントローラを制御し、自車の安全走行を支援する旨が記載されている。 Further, as a technique for supporting safe driving such as collision prevention, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-266399 (Patent Document 1) states that a vehicle travels around its own vehicle by communication between vehicles as a vehicle travel control device. It is stated that by collecting driving information of other vehicles and grasping the surrounding traffic conditions in advance, various controllers existing in the vehicle are controlled to support safe driving of the own vehicle.
また、自動運転に関する技術として、例えば、特開2004−322916号公報(特許文献2)には、自車両と同一レーンを先行して走行する先行車両の相対位置、および同一ではないレーンを走行する並走車両の相対位置を検出し、それぞれの相対位置から先行車両および並走車両の走行軌跡を算出して、それぞれの走行軌跡が並行であると判定した場合に先行車両の走行軌跡を追従するように自車両を制御する旨が記載されている。 Further, as a technique related to automatic driving, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-322916 (Patent Document 2) describes a relative position of a preceding vehicle traveling in the same lane as the own vehicle and traveling in a lane that is not the same. The relative position of the parallel running vehicle is detected, the running locus of the preceding vehicle and the parallel running vehicle is calculated from each relative position, and when it is determined that the running trajectories are parallel, the running locus of the preceding vehicle is followed. It is described that the own vehicle is controlled as described above.
また、カーナビにおいて運転者の習熟度を考慮することに関する技術として、例えば、特開2014−66521号公報(特許文献3)には、車載式故障診断システムの各種センサにより検知されたデータを、ユーザ毎に運転支援サーバに蓄積し、これに基づいて運転習熟度を判定して、ユーザの有する携帯端末を通じてユーザ別の運転習熟度に応じた運転支援を行う旨が記載されている。 Further, as a technique for considering the proficiency level of a driver in a car navigation system, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2014-66521 (Patent Document 3) describes data detected by various sensors of an in-vehicle failure diagnosis system as a user. It is described that each time the data is accumulated in the driving support server, the driving proficiency level is determined based on the data, and the driving proficiency level is determined according to the driving proficiency level of each user through the mobile terminal of the user.
また、特開2005−300209号公報(特許文献4)には、VICS(登録商標)受信機を通じて取得した交通障害情報から抽出した自車両の進行方向に係る対向車線の交通障害情報と地図データとに基づいて障害発生場所の道幅情報を取得し、取得した道幅情報と自車両の車幅情報とに基づいて障害発生場所での自車両の通過難易度を判定し、所定のレベル以上である障害発生場所を地図画面上に通過注意箇所として表示する旨が記載されている。 Further, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2005-300209 (Patent Document 4) includes traffic obstacle information and map data of the oncoming lane related to the traveling direction of the own vehicle extracted from the traffic obstacle information acquired through the VICS (registered trademark) receiver. Based on the above, the road width information of the place where the obstacle occurs is acquired, the difficulty level of passing the own vehicle at the place where the obstacle occurs is determined based on the acquired road width information and the vehicle width information of the own vehicle, and the obstacle is at a predetermined level or higher. It is stated that the place of occurrence is displayed on the map screen as a passage caution point.
従来技術に示されるように、自動車のIT化による運転支援技術は、自動運転等の運転制御や、カーナビにおける効果的な情報提供やナビゲーションといった分野も含めて進展しているが、まだ途上である。通信技術やAIその他の新しい技術を適用して、より効果的・効率的な運転支援を実現することに対するニーズは強い。 As shown in the conventional technology, the driving support technology by the introduction of IT of automobiles is progressing in the fields of driving control such as automatic driving and effective information provision and navigation in car navigation, but it is still in the process of development. .. There is a strong need to apply communication technology, AI and other new technologies to realize more effective and efficient driving support.
そこで本発明の目的は、上記のようなニーズに対応する車両運転支援システムおよびこれに利用される集合住宅を提供することにある。 Therefore, an object of the present invention is to provide a vehicle driving support system that meets the above needs and an apartment house used for the system.
本発明の前記ならびにその他の目的と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。 The above and other objects and novel features of the present invention will become apparent from the description and accompanying drawings herein.
本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、以下のとおりである。 A brief description of typical inventions disclosed in the present application is as follows.
本発明の代表的な実施の形態は、車両の運転を支援する車両運転支援システムであって、前記各車両は、他車両との間の車車間通信、道路設備等との間の路車間通信、およびインターネット接続の少なくとも1つ以上の無線通信を行う通信部と、前記車両の運転状況に係る情報を取得する1つ以上のセンサと、前記通信部を介して取得した情報、および前記センサにより取得した前記車両の運転状況に係る情報に基づいて前記車両の自動運転を制御する運転制御部と、を有する。 A typical embodiment of the present invention is a vehicle driving support system that supports the driving of a vehicle, and each vehicle is used for vehicle-to-vehicle communication with another vehicle, road-to-vehicle communication with road equipment, and the like. , And a communication unit that performs at least one wireless communication of the Internet connection, one or more sensors that acquire information related to the driving status of the vehicle, information acquired through the communication unit, and the sensor. It has a driving control unit that controls the automatic driving of the vehicle based on the acquired information related to the driving status of the vehicle.
そして、前記運転制御部は、前記車両の運転状況および自動運転の制御内容に係る情報と、前記通信部を介して前記他車両から取得した、前記他車両の運転状況および自動運転の制御内容に係る情報に基づいて、前記他車両の自動運転を制御するものである。 Then, the driving control unit obtains information related to the driving status of the vehicle and the control content of the automatic driving, and the driving status of the other vehicle and the control content of the automatic driving acquired from the other vehicle via the communication unit. Based on the information, the automatic driving of the other vehicle is controlled.
本願において開示される発明のうち、代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば以下のとおりである。 Among the inventions disclosed in the present application, the effects obtained by representative ones will be briefly described as follows.
すなわち、本発明の代表的な実施の形態によれば、通信技術やAIその他の新しい技術を適用して、より効果的・効率的な運転支援を実現することが可能となる。 That is, according to a typical embodiment of the present invention, it is possible to realize more effective and efficient driving support by applying communication technology, AI and other new technologies.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一部には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。一方で、ある図において符号を付して説明した部位について、他の図の説明の際に再度の図示はしないが同一の符号を付して言及する場合がある。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, in all the drawings for explaining the embodiment, in principle, the same reference numerals are given to the same parts, and the repeated description thereof will be omitted. On the other hand, the parts described with reference numerals in one figure may be referred to with the same reference numerals in the explanation of other figures, although they are not shown again.
(実施の形態1)
本発明の実施の形態1である車両運転支援システムは、自動運転の機能を有する自動車等の車両を対象に、他の車両や設備、機器等との通信を介して情報の授受を行い、取得した情報に基づいて運転を自動的に制御するものである。なお、車両には、乗用車やトラック等の自動車、バイク等、原動機によって車輪を回転させて道路上を移動する車を広く含み得るものとする。また、これらの車両に係る自動運転のレベルは特に制限されず、例えばNHTSA(米高速道路交通安全局)等により定義された一般的なレベル分けにおけるレベル1(加速・操舵・制動のいずれかをシステムが行う)から、現時点では実運用されていないレベル4(加速・操舵・制動の全てに運転者が全く関与しない完全自動運転)まで全て含むものとする。
(Embodiment 1)
The vehicle driving support system according to the first embodiment of the present invention exchanges information with a vehicle such as an automobile having an automatic driving function via communication with other vehicles, equipment, devices, etc., and acquires the information. The operation is automatically controlled based on the information obtained. Vehicles may broadly include vehicles such as passenger cars and trucks, motorcycles, and the like, which move on the road by rotating wheels by a prime mover. In addition, the level of automatic driving related to these vehicles is not particularly limited, and for example, level 1 (acceleration, steering, braking) in general leveling defined by NHTSA (National Highway Traffic Safety Administration) etc. It shall include everything from (operated by the system) to level 4 (fully automatic driving in which the driver is not involved in all acceleration, steering, and braking) that is not in actual operation at this time.
<システム構成>
図1は、本発明の実施の形態1である車両運転支援システムの構成例について概要を示した図である。車両運転支援システム1は、車両2に搭載されたECU(Electronic Control Unit:電子制御ユニット)10や、各種のセンサ20、ドライブレコーダー(車載カメラ)30、カーナビ40等の装置を有する。
<System configuration>
FIG. 1 is a diagram showing an outline of a configuration example of a vehicle driving support system according to a first embodiment of the present invention. The vehicle
ECU10は、車両2の各部の動作を電子制御する装置であり、例えば、図示しないマイコン等の半導体集積回路を含むハードウェアや、図示しないCPU(Central Processing Unit)により実行されるソフトウェアにより実装された通信部11、運転制御部12等の各部を有する。
The ECU 10 is a device that electronically controls the operation of each part of the
通信部11は、無線通信(移動体通信や近距離無線通信等)により一般的なインターネット接続を行ったり、所定のプロトコルでの車車間通信や路車間通信を行ったりする機能を有する。車車間通信では、同じく所定のプロトコルでの車車間通信の機能を有する他車両等2’との間で、運転状況に係る情報を授受することができる。なお、他車両等2’には、車両に加えて、例えば、スマートフォンや専用の装置等、車車間通信のための所定のプロトコルで車両2と通信することができる装置を保持する歩行者も含まれ得るものとする。
The
また、路車間通信では、通信の機能を備えた道路設備3との間で、車両2の運転状況や交通状況等に係る情報を授受することができる。なお、道路設備3には、例えば、信号や道路標識、道路、ガードレール等の交通に係る設備に加えて、建物等も含まれ得る。また、これらは公的に設置されたものに限らず民間により設置されたものであってもよい。道路設備3を介して路車間通信により授受するデータは、例えば、交通情報を収集・管理して各車両2に提供する情報処理システムである交通制御システム50等により生成もしくは記録されるようにしてもよい。また、授受するデータは、運転状況や交通状況等の状況に係るデータに限られず、例えば、交通制御システム50の指示部51により生成された運転指示に係るデータであってもよい。
Further, in road-to-vehicle communication, information related to the driving status, traffic status, etc. of the
運転制御部12は、自動運転を始めとして、車両2の運転を操作・制御する機能を有する。通信部11や、センサ20、ドライブレコーダー30等の装置の動作の制御を併せて行ってもよい。運転制御に際しては、例えば、通信部11やセンサ20等を介して取得した情報に基づいて制御内容を適宜変更する。このとき、後述するように、例えば、図示しないメモリ等の記録媒体に予めもしくは動的に設定された制御ルール13や、交通ルール14等のルールを参照して制御内容を決定するようにしてもよい。
The
なお、ECU10としては、車両2の運行に資する図示しない他の各種制御機能(例えば、燃費向上のためのエンジン制御等)を有していてもよいが、図1では、本実施の形態に関連する各部のみ記載している。
The
センサ20は、車両2に係る各種の状況を検知する公知の装置であり、例えば、車速センサや加速度センサ、ジャイロセンサ、温度センサ、圧力センサ、GPS(Global Positioning System)センサ、赤外線センサ、光センサなど各種のものを対象とすることができる。センサ20が検知したデータは、例えば、ECU10に送られ、運転制御部12が制御内容を決定する際に用いたり、カーナビ40の経路探索に用いたりすることができる。
The
ドライブレコーダー30は、事故発生時を含む運転の記録として、車載カメラにより車外もしくは車内の状況を映像および音声として取得して記録する機能を有する。ここでは市販のドライブレコーダーを適宜用いることができる。記録の開始・終了等の制御をECU10から指示するようにしてもよい。指示の有無等に関わらず記録を常時継続するものであってもよい。
The
カーナビ40は、運転者からの指示に応じて目的地までの経路探索を行い、車両2の現在位置の情報に基づいて経路案内を行う一般的なカーナビゲーションシステムである。なお、カーナビ40は、車内に設置されたディスプレイや、フロントガラスに対して映像をプロジェクタにより投影する車載のヘッドアップディスプレイ等の図示しない表示手段を介して運転者に対して経路案内等を行う。さらに、この表示手段を介してECU10等が運転制御に係る他の各種の情報を表示することも可能である。
The
<運転制御(車両間での調整)>
車両2が自動運転で運行している際に、他車両等2’と衝突や接触等の事故が発生しそうであることを検知した場合、事故の発生を回避するため、例えば、自動運転により車両2を停止させたり進路を変更したり等の制御を行うことが考えられる。ここで、相手方の他車両等2’も自動運転を行っている場合、他車両等2’も同様に事故の発生を回避するために運転制御を行うことが考えられる。その結果、例えば、両車とも同じ方向に進路変更してしまう等、回避制御が競合して事故が発生してしまうことも想定される。そこで、本実施の形態では、車両2と他車両等2’との車車間通信により、事故の発生を回避するための回避制御が競合しないよう予め調整しておく。
<Driving control (adjustment between vehicles)>
When it is detected that an accident such as a collision or contact with another vehicle 2'is likely to occur while the
図2は、本実施の形態における自動運転制御の例について概要を示した図である。ここでは、上段の図に示すように、車両2と他車両等2’とがそれぞれ自動運転により対向して走行している際に、衝突事故が発生する可能性が高くなった場合、事前の回避制御の調整により、一方(図2の例では他車両等2’)が進路変更を行い、他方(図2の例では車両2)はそのままの進路を維持するよう自動運転を行う場合の例を示している。
FIG. 2 is a diagram showing an outline of an example of automatic operation control in the present embodiment. Here, as shown in the upper figure, when the possibility of a collision accident becomes high when the
下段の図は、車車間通信により回避制御を調整する処理の流れの例について概要を示したフローチャートである。車両2はまず、他車両等2’との間で、通信部11により所定のプロトコルでの車車間通信のセッションを確立する(S01)。その後、他車両等2’との間で運転状況(現在位置や進行方向、速度等)の情報および制御ルール13の内容を車車間通信により授受する(S02)。そして、運転制御部12において自車が調整権を有するか否かを予め定められた所定のルールにより判定する(S03)。所定のルールは、いずれか一方の車両を一意に特定できるルールであればよく、例えば、車両IDが小さい方や、現在位置が北の方、速度が速い方等のルールを適宜設定することができる。
The lower figure is a flowchart showing an outline of an example of a process flow for adjusting avoidance control by vehicle-to-vehicle communication. First, the
ステップS03において自車(車両2)が調整権を有しない場合は(S03:No)、特に何もせずに、相手方(他車両等2’)からの調整結果を待ち受け、これを受領する(S07)。自車(車両2)が調整権を有する場合は(S03:Yes)、両車の運転状況の情報や制御ルール13の内容に基づいて、事故発生の可能性が高くなった場合の両車の回避制御がどのようになるかを分析し(S04)、これらが競合する(例えば、両車とも同じ方向に進路変更してしまう等)か否かを判定する(S05)。
If the own vehicle (vehicle 2) does not have the adjustment right in step S03 (S03: No), the adjustment result from the other party (other vehicle, etc. 2') is awaited and received (S07) without doing anything in particular. ). If the own vehicle (vehicle 2) has the adjustment right (S03: Yes), the possibility of an accident increases based on the information on the driving status of both vehicles and the contents of
ステップS05において両車の回避制御が競合しない場合(S05:No)、すなわちそのままでも事故発生を回避できる場合は、特に回避制御の調整を行わずにその旨を調整結果として他車両等2’に送信する(S07)。回避制御が競合する場合は(S05:Yes)、いずれか一方もしくは両車の回避制御の内容を、所定のルールに基づいて競合しないように調整し(S06)、調整結果を他車両等2’に送信する(S07)。例えば、両車とも同じ方向に進路変更してしまう場合には、一方について反対方向に進路変更するよう回避制御の内容を変更する。 If the avoidance controls of both vehicles do not conflict in step S05 (S05: No), that is, if the accident can be avoided as it is, the other vehicle, etc. 2'will be notified as an adjustment result without adjusting the avoidance control. Send (S07). When the avoidance control conflicts (S05: Yes), the content of the avoidance control of either one or both vehicles is adjusted so as not to conflict based on a predetermined rule (S06), and the adjustment result is adjusted to the other vehicle, etc. 2'. (S07). For example, when both vehicles change their course in the same direction, the content of avoidance control is changed so that one of them changes its course in the opposite direction.
車両2および他車両等2’それぞれの回避制御をどのように変更するかのルールについては、特に限定されない。例えば、いずれか一方を優先車両としてその現状の運転状況を優先し、これを基準として他方の回避制御の内容を変更するようにしてもよい。このとき、優先車両を決定する際に用いるパラメータとして、例えば速度等の運転状況を用いてもよいし、運転者の年齢や運転年数、同乗者の数や属性、両車の車種や年式、道路の勾配(上りか下りか)や路肩の状況(歩道や崖等の有無)等、両車の属性や現在地の属性等の取得可能な属性情報を用いるようにしてもよい。この場合、例えば、運転状況やこれらの属性情報に基づいて回避制御が困難な方を判定し、これを優先車両とする。また、両車の運転状況や各種の属性情報に関わらず所定のルールに基づいて両車の回避制御の内容を一律に調整するようにしてもよい。
The rules for how to change the avoidance control of the
なお、変更した回避制御のルールは、制御ルール13に設定された内容(デフォルトの制御内容)に上書きして反映させてもよいし、対象の他車両等2’との間に限った一時的な設定として取り扱ってもよい。
The changed avoidance control rule may be reflected by overwriting the content (default control content) set in the
図3は、本実施の形態における自動運転制御の他の例について概要を示した図である。ここでは、上段の図に示すように、一方(図3の例では車両2)が自動運転によりT字路や交差点等の道路の合流・分岐点に進入しようとする際に、同じく合流・分岐点に進入しようとする他方(図3の例では他車両等2’)の自動運転を車車間通信により一方的に制御(図3の例では停止もしくは減速させる)して衝突等の事故を回避する場合の例を示している。
FIG. 3 is a diagram showing an outline of another example of automatic operation control in the present embodiment. Here, as shown in the upper figure, when one side (
下段の図は、車車間通信により他方の自動運転を制御する処理の流れの例について概要を示したフローチャートである。車両2はまず、他車両等2’との間で、通信部11により所定のプロトコルでの車車間通信のセッションを確立する(S11)。その後、他車両等2’に対して自動運転の制御を行いたい旨の要求を送信する(S12)。図示しないが、この要求を受信した他車両等2’は、所定のルールに基づいて車両2による制御を許可するか否かを応答する。
The lower figure is a flowchart showing an outline of an example of a processing flow for controlling the other automatic driving by vehicle-to-vehicle communication. First, the
車両2では、他車両等2’からの応答を受信し(S13)、相手方である他車両等2’が車両2による制御を許容しているか否かを判定する(S14)。他車両等2’が車両2による制御を許容していない場合は(S14:No)、他車両等2’に対する制御を行わない。制御を許容している場合は(S14:Yes)、自動運転の制御内容(例えば、停止もしくは減速させる等)を他車両等2’に送信する(S15)。そして、他車両等2’が当該制御内容に基づいて自動運転されるものとして、自車の自動運転の制御内容を必要に応じて変更する(S16)。例えば、停止することなくそのまま合流・分岐点に進入する。ステップS15での送信内容につき、他車両等2’からAckを受信したことをトリガーとしてステップS16を実行するようにしてもよい。
The
なお、図3の例では合流・分岐点における衝突等の事故を回避する場合を例としているが、渋滞回避等の円滑な交通を実現するための制御にも適用することができる。 In the example of FIG. 3, the case of avoiding an accident such as a collision at a merging / branching point is taken as an example, but it can also be applied to control for realizing smooth traffic such as avoiding traffic congestion.
図4は、本実施の形態における自動運転制御の他の例について概要を示した図である。ここでは、上段の図に示すように、車両2および後続の複数の他車両等2’を論理的に連結させ、一体のグループとして管理し、グループに対する自動運転制御や交通制御を行う場合の例を示している。例えば、グループに属する各車両を連ねて同一の目的地まで自動運転により移動・誘導したり、グループに属する各車両が一体として移動できるよう信号機等の道路設備3側の動作の制御を要求したりすることができる。
FIG. 4 is a diagram showing an outline of another example of automatic operation control in the present embodiment. Here, as shown in the upper figure, an example in which the
下段の図は、車車間通信もしくは路車間通信により、グループに属する各車両に対する自動運転や信号機の動作等を制御する処理の流れの例について概要を示したフローチャートである。車両2はまず、後続の他車両等2’について車両2から近い順にそれぞれ処理を行うループ処理を開始する(S21)。ループ処理ではまず、対象の他車両等2’との間で、通信部11により所定のプロトコルでの車車間通信のセッションを確立する(S22)。そして、車両2および対象の他車両等2’の運転状況に係る各種情報を取得する(S23)。
The lower figure is a flowchart showing an outline of an example of a processing flow for controlling automatic driving, operation of a traffic light, etc. for each vehicle belonging to a group by vehicle-to-vehicle communication or road-to-vehicle communication. First, the
その後、ステップS23で取得した情報に基づいて、車両2と対象の他車両等2’との間の距離が所定の距離以内であるか否かを判定する(S24)。ここでの所定の距離は、車両2および複数の他車両等2’をグループとして管理する際の車列の長さの上限として予め設定された値である。対象の他車両等2’との間の距離が所定の距離より大きい場合は(S24:No)、ループ処理を終了する。
After that, based on the information acquired in step S23, it is determined whether or not the distance between the
対象の他車両等2’との間の距離が所定の距離以内である場合は(S24:Yes)、車両2と対象の他車両等2’との間で運転状況が類似しているか否か、すなわちグループとして管理するのに適しているか否かを判定する(S25)。類似の判定手法は特に限定されないが、例えば、進行方向や(平均)速度、カーナビ40において設定されている目的地等の各項目がそれぞれ類似しているか否かにより判定することができる。運転状況が類似していない場合は(S25:No)、ループ処理を終了する。
If the distance between the target other vehicle, etc. 2'is within the predetermined distance (S24: Yes), whether the driving situation is similar between the
運転状況が類似している場合は(S25:Yes)、車両2が属するグループに対して対象の他車両等2’を追加してグループとして管理する設定を行う(S26)。グループの設定がされた旨は、例えば、グループIDや車両2を特定するID等の情報とともに対象の他車両等2’に車車間通信により通知する。その後、対象の他車両等2’に対する処理を終了し、次の他車両等2’の処理に移る(S27、S21)。所定の距離以内で運転状況が類似する全ての後続車両について処理を行うと、ループ処理を終了する。
When the driving conditions are similar (S25: Yes), the target other vehicle 2'is added to the group to which the
その後、設定されたグループに属する車両2および他車両等2’に対してグループでの自動運転の制御や交通制御等を行う(S28)。例えば、車両2の運転内容に係る情報をリアルタイムで車車間通信によりグループ内の他車両等2’に通知する。他車両等2’は、取得した運転内容により車両2に追従するよう自動運転を制御する。また、例えば、車両2および各他車両等2’がそれぞれ、自身が属するグループIDを道路設備3(信号機)に対して路車間通信により通知する。当該道路設備3(信号機)は、車両2のグループIDと同一のグループIDの他車両等2’が全て通過するまで青信号を継続するようにしてもよい。
After that, the automatic driving control and traffic control of the group are performed on the
車両2および他車両等2’に対するグループでの制御を継続する一方で、グループ内の各他車両等2’について、グループを離脱したか否かを定期的に判定する(S29)。グループを離脱したか否かは、例えば、上記のステップS24、S25の判定基準と同様の基準により判定することができる。離脱した他車両等2’がない場合は(S29:No)、ステップS28に戻ってグループでの制御を継続する。離脱した他車両等2’がある場合は、グループでの制御を終了する。離脱した他車両等2’より後続の他車両等2’との間でのみグループでの制御を終了し、離脱した他車両等2’より車両2に近接した位置に残る他車両等2’との間でグループでの制御を継続するようにしてもよい。
While the group control of the
なお、図4の例では、車両2がグループの車列の先頭となり、後続の他車両等2’をグループとして管理して車両2に追従させる(車両2をグループのリーダーとする)ものとしているが、これに限られない。グループのリーダーとなる車両2は車列の先頭に位置していなくてもよく、車両2の前方および後方の他車両等2’を対象としてグループを設定してもよい。また、図4の例では、車両2が直接各他車両等2’と車車間通信をするものとしているが、これに限られない。車両2と車車間通信のセッションが確立された他車両等2’が、さらに後続の他車両等2’と車車間通信を行い、データを中継するような順次接続の形態であってもよい。
In the example of FIG. 4, the
<運転制御(緊急時の全体制御)>
図5は、本実施の形態における自動運転制御の他の例について概要を示した図である。ここでは、例えば、災害発生等の緊急時に、各車両2および運転者や歩行者等の安全と、円滑な避難・移動を確保するため、各車両2の自動運転を強制的に制御する場合の例を示している。例えば、国や自治体等が運営・管理する交通制御システム50が、指示部51によって道路設備3を介して路車間通信により自動運転中の各車両2に対して制御内容に係る指示を送信する。各車両2が独自に災害信号等を受信して、予め定められたルールに従って運転制御部12により自律的に緊急時用の制御内容に変更するようにしてもよい。
<Operation control (overall control in an emergency)>
FIG. 5 is a diagram showing an outline of another example of automatic operation control in the present embodiment. Here, for example, in the event of an emergency such as a disaster, the automatic driving of each
災害発生等の緊急時の制御内容については特に限定されないが、例えば、市街地の中心部への車両2の新たな流入を抑止し、中心部の交通渋滞を早急に緩和するため、例えば、図5に示すように、市街地の外縁部(郊外)に位置する車両2に対して市街地の外部へ強制的に移動するよう自動運転を制御する。その後、強制的に市街地の外部へ移動させる対象とする車両2を、市街地の中心部に向かって順次拡大していく。市街地の外部への移動を待機させられる車両2についても、その間自由な運転は制限される。例えば、制限速度を通常時より低く制限したり、市街地の中心部方向への移動を制限したりする。
The content of control in an emergency such as a disaster is not particularly limited, but for example, in order to prevent a new inflow of the
また、中心部等に位置する一部の車両2については、路肩等の安全な場所に寄せて自動的に駐停車させるようにしてもよい。なお、同様の自動駐停車の制御は、災害発生時に限らず、例えば、運転者が飲酒や居眠り等により正常な運転ができない状況を検知した場合にも、災害発生時に準じて行うようにしてもよい。
Further, some
自動運転の機能を有していない車両2に対しては、例えば、当該車両2が車車間通信や路車間通信の機能を有している場合、これらの通信により授受できる情報に基づいて当該車両2の位置等を特定し、運転者に対して制御内容に係る指示を通知する。通知の手段は特に限定されないが、例えば、カーナビ40の経路案内に反映させたり、ディスプレイ上に指示内容を表示したりすることができる。指示内容を音声出力するようにしてもよい。通信機能も有さない車両2については、例えば、衛星写真等によりその存在や位置、運転状況等を特定・把握する。そして、緊急時の制御内容に反する挙動をしていると判断される場合には、例えば、警察車両やレッカー車等の対応車両を現場に向かわせる等の対応をとることができる。
For the
<運転制御(通信障害時)>
図6は、本実施の形態における車両2の通信制御の例について概要を示した図である。ここでは、上段の図に示すように、自動運転中の車両2が、通信障害やシステム障害等により全部もしくは一部の通信ができなくなった場合の制御の例を、下段の図に示している。例えば、下段の左側の図に示すように、通信ができなくなった場合、車両2は、自動運転の内容やモード(図中では矢印の色や長さの相違で表現している)を通常時のものから他のものに切り替える。例えば、より安全を重視した制御内容に切り替える。自動運転から手動運転(非自動運転)に切り替えるようにしてもよい。
<Operation control (in case of communication failure)>
FIG. 6 is a diagram showing an outline of an example of communication control of the
なお、「通信ができなくなった場合」には、移動通信事業者が提供する移動体通信システムによる通信ができなくなった場合の他に、移動通信事業者が提供する複数の方式の移動体通信システムのうち一部の方式での通信ができなくなった場合も含む。例えば、あるタイミングでは、通信部11により第3世代〜第5世代の各移動通信システム(3G、4G、5G)による通信がそれぞれできていたが、次のタイミングで5G通信のみできなくなった場合も含む。このとき、通信方式が切り替わったタイミングで、通信方式に応じて自動運転の内容やモードを切り替える構成としてもよい。例えば、以下の表1、表2に示すように、通信方式に対応した運転モードに切り替えることができる。
In addition, in the case of "when communication becomes impossible", in addition to the case where communication by the mobile communication system provided by the mobile communication operator becomes impossible, a plurality of types of mobile communication systems provided by the mobile communication operator are used. This includes cases where communication using some of these methods is no longer possible. For example, at a certain timing, the
表1の例では、自動運転モードと半自動(一部自動)運転モード、手動(非自動)運転モードを、通信方式によって切り替えている。また、表2の例では、内容や設定が異なる2種類の自動運転モード(「自動運転その1」「自動運転その2」)と、半自動(一部自動)運転モードを、通信方式によって切り替えている。
In the example of Table 1, the automatic operation mode, the semi-automatic (partially automatic) operation mode, and the manual (non-automatic) operation mode are switched according to the communication method. Further, in the example of Table 2, two types of automatic operation modes (“
なお、手動運転に切り替える際、対象の車両2に搭乗している者が運転免許を保有しているか否かで切り替えの制御を異ならせてもよい。例えば、通信障害を検知して手動運転に切り替える際に、運転免許を保有しているか否かをカーナビ40のディスプレイ等を介して搭乗者に問い合わせ、もしくはICカード型の運転免許の場合はICチップの内容をリーダーにより読み取らせる。そして、搭乗者が有効な運転免許を保有している場合には手動運転に切り替える一方、保有していない場合は、周囲の交通の障害とならないような近隣の適当な場所に自動運転により車両2を移動・停車させる。
When switching to manual driving, the control of switching may be different depending on whether or not the person on board the
図6の下段の中央の図に示すように、車両2が通信の接続先を他のサーバやシステム等に切り替えるようにしてもよい。また、下段の右側の図に示すように、車両2においてサーバやシステム等に対する通信ができなくなった場合でも、他車両等2’との間で車車間通信が可能であり、他車両等2’がサーバやシステム等と通信可能である場合は、他車両等2’を介してサーバやシステム等と通信を行い、もしくは他車両等2’の制御下で自動運転を継続するようにしてもよい。
As shown in the lower center diagram of FIG. 6, the
図7は、本実施の形態における通信方式(運転モード)に基づく経路案内の例について概要を示した図である。上述の図6において説明したように、本実施の形態では、車両2において移動体通信システムの通信方式が切り替わった場合に、自動運転の内容やモードを切り替えることができる。各通信方式のエリアマップは各移動通信事業者が公開している。そこで、公開されている各通信方式のエリアマップ、およびカーナビ40が保持する地図情報を用いて、カーナビ40により、通信方式(すなわち、対応する運転モード)に基づいた経路案内を行う構成とすることができる。
FIG. 7 is a diagram showing an outline of an example of route guidance based on the communication method (operation mode) in the present embodiment. As described with reference to FIG. 6 above, in the present embodiment, when the communication method of the mobile communication system is switched in the
例えば、運転者が、カーナビ40に対して出発地から目的地まで自動運転モードで行く場合の経路案内を要求している場合、上記の表1の制御が適用されるとすると、自動運転モードは、通信方式が5G通信である場合にのみ設定される。そこで、目的地までの全ての経路上で5G通信が使用できる経路を、5G通信のエリアマップ、およびカーナビ40が保持する地図情報を用いて算出し、運転者に提示することができる。
For example, if the driver requests the
例えば、図7に示した格子状の道路地図では、5G通信が可能なエリアと4G通信が可能なエリアが重畳して示されている。ここで、図中の出発地の家(右下)から目的地の病院(左上)までの経路探索をする場合に、運転者が自動運転モードを指定した場合、カーナビ40は、5G通信が可能な道路で出発地から目的地までの経路(図中の点線矢印の経路)を抽出する。通信方式を限定しない場合には、上記の点線矢印の経路よりも、短距離・短時間で目的地に到着できる経路が存在するが、運転者が自動運転モードを指定したことにより、迂遠ではあるが5G通信を維持することができる経路を抽出している。
For example, in the grid-like road map shown in FIG. 7, an area where 5G communication is possible and an area where 4G communication is possible are superimposed and shown. Here, when searching for a route from the departure house (lower right) to the destination hospital (upper left) in the figure, if the driver specifies the automatic driving mode, the
なお、移動通信事業者が公開しているエリアマップは、必ずしも各通信方式の対応状況について道路に沿った形で詳細に示しているとは限らない。この場合は、例えば、後述する車両運転支援サーバ等のサーバシステム等により、別途、道路に沿った形のエリアマップを用意して、車両2に配信等するようにしてもよい。例えば、各運転者が所在する地域毎に各通信方式の状況に係る情報を収集して、地域内の各道路における通信方式のエリアマップを作成することができる。
The area map published by the mobile communication operator does not always show the correspondence status of each communication method in detail along the road. In this case, for example, an area map along the road may be separately prepared by a server system such as a vehicle driving support server, which will be described later, and distributed to the
さらに、雨等の天候による場合や、MassiveMIMOアンテナによるビーム形成を動的に変化させる場合等、各通信方式における電波状況は時々刻々と変わり得る。このような電波状況の動的な変化に対して、使用する通信方式が変化することを装置側(端末側)や移動通信システム側で予測する技術や、移動通信システム側で通信方式の変化を通知する技術が既に数多く公開されている。そこで、このような周知慣用技術を用いて、車両2(カーナビ40)側で事前に通信方式の変化を検出し、再度経路検索を行う構成としてもよい。 Further, the radio wave condition in each communication method may change from moment to moment, such as when the weather such as rain or when the beam formation by the Massive MIMO antenna is dynamically changed. Technology that predicts that the communication method to be used will change in response to such dynamic changes in radio wave conditions on the device side (terminal side) and mobile communication system side, and changes in communication method on the mobile communication system side Many notification technologies have already been published. Therefore, a configuration may be configured in which a change in the communication method is detected in advance on the vehicle 2 (car navigation system 40) side and a route search is performed again by using such a well-known conventional technique.
逆に、最初の経路検索で自動運転モードおよび/または半自動運転モードのみに対応する経路を抽出したことで、運転距離や運転時間が長くなる経路が抽出された場合であっても、その後に電波状況が変わる場合もある。この場合、より短い運転距離や運転時間の経路でも自動運転モードおよび/または半自動運転モードが要求する通信方式を維持することが可能となる場合もある。したがって、電波状況を随時検出し、電波状況が変わったことをトリガーとして再度経路探索を行い、新たな経路を運転者に提案する構成としてもよい。 On the contrary, even if the route that corresponds only to the automatic driving mode and / or the semi-automatic driving mode is extracted in the first route search, and the route that increases the driving distance and the driving time is extracted, the radio wave is transmitted after that. The situation may change. In this case, it may be possible to maintain the communication method required by the automatic operation mode and / or the semi-automatic operation mode even on a route having a shorter operation distance or operation time. Therefore, the radio wave condition may be detected at any time, the route search may be performed again with the change in the radio wave condition as a trigger, and a new route may be proposed to the driver.
<運転制御(交通ルール順守)>
車両2の自動運転では、交通法規や交通マナーとして規定される交通ルールを遵守するよう運転内容の制御が行われる必要がある。このような交通ルールは、全国一律に設定されるものに加えて、各地域で異なるものも含まれ得る。本実施の形態では、これらのルールを例えば交通ルール14として予めテーブル等に保持しておく。地域毎に異なるルールや、緊急時等の一時的なルールについては、交通制御システム50等のシステムやサーバから路車間通信等を介して都度指示されたものを保持するようにしてもよい。なお、交通ルール14には、ルール自体に加えて、当該ルールが適用される道路や区域(例えば、駐車禁止区間等)の情報を含んでいてもよい。また、交通ルールが適用される場合の自動運転の制御内容は、制御ルール13に別途設定できるようにしてもよい。
<Driving control (traffic rule compliance)>
In the automatic driving of the
交通ルール14およびこれが適用される場合の制御ルール13には、例えば、制限速度の順守(運転者が勝手に速度を調整できない)や、追い越し禁止区間での追い越し禁止、学校付近等の徐行区間での徐行運転、一方通行区間や進入禁止区間の回避等が含まれる。また、駐車禁止区間に進入した場合に、例えば、カーナビ40のディスプレイへの表示や音声出力等を介して運転者に対して警告するとともに、駐車できない(停車は可能)よう制御してもよい。また、消防署の前等の停車禁止区間では、例えば、進入する際に、車車間通信や路車間通信、ドライブレコーダー30のカメラ画像等の情報に基づいて、前方に他車両等2’がおらず停車せずに通過できると判断された場合にのみ進入するよう制御してもよい。
The
図8は、本実施の形態における交通ルール14に従った運転制御の流れの例について概要を示したフローチャートである。まず、車両2の運転制御部12は、制御ルール13を取得する(S31)。そして、通信部11による車車間通信、路車間通信により得られる情報や、センサ20から得られる情報に基づいて、車両2の現在位置や運行中の道路の属性等に係る情報を取得する(S32)。そして、現在位置や走行中の道路に適用される交通ルール14を取得する(S33)。さらに、センサ20から得られる情報に基づいて、車両2の運転状況(速度や進行方向、運転モード等)の情報を取得する(S34)。
FIG. 8 is a flowchart showing an outline of an example of a flow of operation control according to the
その後、自動運転中であるか否かを判定する(S35)。自動運転中である場合は(S35:Yes)、ステップS31、S33でそれぞれ取得した制御ルール13および交通ルール14に基づいて、自動運転の制御を行う(S37)。すなわち、交通法規や交通マナーを順守した形での自動運転の制御を行う。自動運転中でない場合は(S35:No)、ステップS34で取得した運転状況の情報から、交通ルール14に規定されたルールを逸脱しているか否かを判定する(S36)。ルールを逸脱していない場合は(S36:No)、何もせず終了する。一方、ルールを逸脱している場合は(S36:Yes)、ステップS31、S33でそれぞれ取得した制御ルール13および交通ルール14に基づいて、自動運転の制御を強制的に行う(S37)。すなわち、強制的に交通法規や交通マナーを順守した形での自動運転の制御に切り替える。
After that, it is determined whether or not the vehicle is in automatic operation (S35). When automatic driving is in progress (S35: Yes), automatic driving is controlled based on the
<運転制御(事故発生時)>
図9は、本実施の形態における事故発生時の運転制御の流れの例について概要を示したフローチャートである。まず、車両2の運転制御部12は、センサ20から得られる情報に基づいて、車両2の運転状況(速度や進行方向、ドライブレコーダー30等により得られる車外の映像情報等)の情報を取得する(S41)。そして、取得した情報を分析して、事故の発生可能性を予測する(S42)。事故予測の手法は特に限定されないが、例えば、車両2の速度と天候や路面状況等に基づいて制動距離を推測し、車両2の進行方向における制動距離の範囲内に他車両等2’や道路設備3、建物等の障害物が存在するか否かによって予測する。道路の幅や勾配、歩道の有無等、道路状況に基づく回避操作の容易性を考慮してもよい。事故の発生可能性は数値により表すのが望ましい。
<Operation control (when an accident occurs)>
FIG. 9 is a flowchart showing an outline of an example of the flow of operation control when an accident occurs in the present embodiment. First, the
その後、事故が発生しそうか否か、すなわち事故の発生可能性が所定の程度以上高いか否かを判定する(S43)。事故が発生しそうではない場合は(S43:No)、処理を終了し、そのまま自動運転を継続する。事故が発生しそうである場合は(S43:Yes)、車両2の周辺の映像の取得を開始する(S44)。ドライブレコーダー30により常時映像を取得している場合はこれを用いることができる。衛星写真の撮影もしくは映像取得を行うシステムやサービスに対して、通信部11を介して衛星写真や映像の取得を依頼するようにしてもよい。
After that, it is determined whether or not an accident is likely to occur, that is, whether or not the possibility of an accident is higher than a predetermined degree (S43). If an accident is unlikely to occur (S43: No), the process is terminated and the automatic operation is continued as it is. If an accident is likely to occur (S43: Yes), the acquisition of the image around the
その後、センサ20から得られる情報に基づいて、事故発生を実際に検知したか否かを判定する(S45)。検知していない場合は(S45:No)、処理を終了し、そのまま自動運転を継続する。検知した場合は(S45:Yes)、通信部11を介して事故発生を警察等(具体的には警察において事故の通報を受け付けるシステム(以下では「警察システム」と記載する場合がある))に通知する(S46)。当該通知の後(通知の前であってもよい)、ドライブレコーダー30により撮影された映像の情報を取得し(S47)、これを警察システムに送信して(S48)、処理を終了する。
After that, based on the information obtained from the
送信する映像情報は、車両2のドライブレコーダー30の映像情報に限らず、車車間通信により取得した周辺の他車両等2’のドライブレコーダー30の映像情報であってもよい。また、車両2が能動的に映像情報を送信するのに代えて、事故発生の通知を受けた警察システムからの回収指示に基づいて送信するようにしてもよい。
The video information to be transmitted is not limited to the video information of the
以上に説明したように、本発明の実施の形態1である車両運転支援システム1によれば、自動運転の機能を有する車両2を対象に、他車両等2’や道路設備3、サーバやシステム等との通信を介して情報の授受を行い、取得した情報に基づいて運転を自動的に制御することができる。
As described above, according to the vehicle driving
(実施の形態2)
本発明の実施の形態2である車両運転支援システムは、車両2(自動運転中、手動運転中いずれであってもよい)の運転者や搭乗者に対して、カーナビ40もしくはそのディスプレイ等を介して有用な情報を提示するものである。
(Embodiment 2)
The vehicle driving support system according to the second embodiment of the present invention provides the driver or passenger of the vehicle 2 (either during automatic driving or manual driving) to the driver or passenger via the
<システム構成>
図10は、本発明の実施の形態2である車両運転支援システムの構成例について概要を示した図である。概ね実施の形態1の図1に示した構成と同様であるため、主に相違点に限定して説明する。本実施の形態の車両運転支援システム1では、ECU10は、通信部11、運転制御部12に加えて、習熟度判定部15を有している。また、通信部11を介して、路車間通信もしくはインターネット接続による通信により、各種の施設7や車両運転支援サーバ60と通信することができる。
<System configuration>
FIG. 10 is a diagram showing an outline of a configuration example of a vehicle driving support system according to a second embodiment of the present invention. Since the configuration is substantially the same as that shown in FIG. 1 of the first embodiment, the description will be mainly limited to the differences. In the vehicle driving
ECU10の習熟度判定部15は、センサ20から得られる情報に基づいて、車両2の運転者の習熟度(運転技能の程度)を判定する機能を有する。習熟度の判定手法には、AIを含む公知の技術を適宜用いることができる。例えば、急ハンドルや急加速、急ブレーキ等の程度や回数等に基づいて判定することができる。駐車時の切り返しの回数等を考慮してもよい。
The proficiency
習熟度を判定するために用いられるようなセンサ20の情報は、運転ログとして通信部11を介して車両運転支援サーバ60に送信される。車両運転支援サーバ60は、各車両2から収集した運転ログを運転ログ62として記録・蓄積するとともに、ソフトウェアとして実装された難易度分析部61により、運転ログ62に基づいて、各道路や各施設7の駐車場等の運転の難易度を分析し、運転難易度63として記録する。駐車場については、駐車スペース毎に細かく難易度を分析してもよい。各車両2は、通信部11を介して車両運転支援サーバ60にアクセスし、所望の道路や施設7の駐車場等に係る運転難易度63の情報を取得することができる。
The information of the
<習熟度による制御>
本実施の形態では、手動運転中の車両2について、運転者の習熟度および施設7の状況に応じて、立ち寄るのに好適な施設7を選定して、カーナビ40によりナビゲーションする。例えば、運転者の習熟度に加えて、施設7の状況として、当該施設7に至る道路の運転の難易度や、当該施設7の駐車場の駐停車の難易度の情報を考慮して、運転や駐停車が容易な施設7に立ち寄るようナビゲーションする。運転や駐停車の難易度の情報には、例えば、施設7の駐車場に面した道路の幅、駐車場が車両2の進行方向に対してどちらの車線側にあるか、駐車場内での駐車スペースの位置等の静的情報や、駐車場付近の道路の交通量、駐車場の混雑状況等の動的情報が含まれる。
<Control by proficiency>
In the present embodiment, the
静的情報については、カーナビ40に予め登録されている情報を用いてもよいし、車両運転支援サーバ60の運転難易度63から取得した情報を用いてもよい。動的情報については、例えば、路車間通信により道路設備3等を介して取得してもよいし、インターネット接続による通信により施設7から直接取得してもよい。
As the static information, the information registered in advance in the
上述したように、車両運転支援サーバ60の難易度分析部61は、各道路や施設7の駐車場等の運転の難易度を分析し、運転難易度63として記録する。難易度は、例えば、道路の幅や駐車場・駐車スペースの位置、障害物の存在等の静的情報から所定の基準に基づいて算出することが可能である。また、各車両2から収集した運転ログ62に基づいて統計的な分析を行い、難易度を判定することも可能である。例えば、対象の道路における各車両2の速度の減速状況や、ハンドル操作、ブレーキ操作、対象の駐車場における駐車時の切り返し操作等の頻度の情報から、走行が難しい/容易、駐停車が難しい/容易等を判定することができる。運転ログ62に、運転者の習熟度の情報を併せて記録しておくことで、習熟度との相関関係により難易度を判定するようにしてもよい。
As described above, the difficulty
<各種の情報の取得・提示>
また、本実施の形態では、車両2(自動運転中、手動運転中いずれであってもよい)の運転者や搭乗者に対して、カーナビ40もしくはそのディスプレイ等を介して、周辺の交通状況に係るより詳細な情報を参照可能とする。
<Acquisition and presentation of various information>
Further, in the present embodiment, the driver and passengers of the vehicle 2 (which may be in automatic driving or manual driving) can be informed of the surrounding traffic conditions via the
図11は、本実施の形態における周辺の交通状況を参照するユーザインタフェースの例について概要を示した図である。ここでは、カーナビ40のタッチパネル機能を有するディスプレイに表示される道路地図の画面を示している。上段の図では、表示中の道路が渋滞している状況を濃い網掛けにより示している。しかし、一律に同じ網掛けがされているため渋滞の有無程度しか把握することができず、渋滞区間の中での渋滞の程度の相違や分布については把握することができない。そこで、この渋滞区間を拡大表示するため、運転者もしくは搭乗者がタッチパネル機能によりピンチアウトのジェスチャーを行ったことを示している。
FIG. 11 is a diagram showing an outline of an example of a user interface that refers to the surrounding traffic conditions in the present embodiment. Here, the screen of the road map displayed on the display having the touch panel function of the
中段の図は、上段の図におけるピンチアウトのジェスチャーにより、対象位置を中心に表示を拡大した状態を示している。ここでは、道路地図が拡大され、渋滞状況がより細分化されて(網掛けの色が区分けされて)表示されている。そして、渋滞区間をさらに拡大表示するため、運転者もしくは搭乗者がさらにピンチアウトのジェスチャーを行ったことを示している。 The middle figure shows a state in which the display is enlarged centering on the target position by the pinch-out gesture in the upper figure. Here, the road map is enlarged and the congestion situation is displayed in a more subdivided manner (shaded colors are separated). Then, in order to further enlarge the congested section, it is shown that the driver or the passenger has made a further pinch-out gesture.
下段の図は、中段の図におけるピンチアウトのジェスチャーにより、対象位置を中心に表示をさらに拡大した状態を示している。ここでは、道路地図がさらに拡大され、渋滞状況が網掛けにより表示されるとともに、走行中の個々の他車両等2’についても、その位置が把握できるようアイコン等により表示されている。各他車両等2’の位置は、例えば、これらの他車両等2’がGPSセンサにより検知した位置情報をそれぞれ路車間通信を介して交通制御システム50や車両運転支援サーバ60に通知することで一元的に把握することができる。衛星写真や、ドローン等により上空から撮影された写真の画像データを解析して把握するようなものであってもよい。
The lower figure shows a state in which the display is further enlarged centering on the target position by the pinch-out gesture in the middle figure. Here, the road map is further enlarged, the traffic congestion status is displayed by shading, and the positions of individual other vehicles 2'are also displayed by icons or the like so that the positions can be grasped. The position of each other vehicle 2'is determined, for example, by notifying the
ここで特定の他車両等2’に対して運転者もしくは搭乗者がタッチパネル上でタッチのジェスチャーを行うと、例えば、図示しないが、当該他車両等2’が備えるドライブレコーダー30の映像データを車車間通信やインターネット接続による通信により取得し、これを表示するようにしてもよい。また、他車両等2’を直接指定するのに代えて、中段の図もしくは下段の図において、運転者もしくは搭乗者がさらにピンチアウトのジェスチャーを行った場合に、対象位置に最も近い他車両等2’について、同様にドライブレコーダー30の映像を取得して表示するようにしてもよい。
Here, when the driver or the passenger makes a touch gesture on the touch panel for a specific other vehicle 2', for example, although not shown, the video data of the
このように、他車両等2’のドライブレコーダー30の映像を表示できるようにすることで、他車両等2’との間でドライブレコーダー30をシェアし、対象位置の実際の渋滞状況やストリートビュー(登録商標)を参照することが可能となる。なお、ピンチインのジェスチャーにより、図11の例とは逆に道路地図をズームアウトすることができる。
In this way, by making it possible to display the image of the
以上に説明したように、本発明の実施の形態2である車両運転支援システム1によれば、車両2の運転者や搭乗者に対して、カーナビ40もしくはそのディスプレイ等を介して有用な情報を提示することができる。
As described above, according to the vehicle driving
(実施の形態3)
本発明の実施の形態3である車両運転支援システムは、車両2(自動運転中、手動運転中いずれであってもよい)とドローンとを連携させて、車両2の運転者や搭乗者に対して有用な機能を提供するものである。
(Embodiment 3)
The vehicle driving support system according to the third embodiment of the present invention links the vehicle 2 (either during automatic driving or manual driving) and the drone to the driver or passenger of the
<システム構成>
図12は、本発明の実施の形態3である車両運転支援システムの構成例について概要を示した図である。概ね実施の形態1の図1に示した構成と同様であるため、主に相違点に限定して説明する。本実施の形態の車両運転支援システム1では、車両2は、通常時は周辺に1つ以上の各種のドローン8を随伴させる形で飛行させながら走行する。
<System configuration>
FIG. 12 is a diagram showing an outline of a configuration example of a vehicle driving support system according to a third embodiment of the present invention. Since the configuration is substantially the same as that shown in FIG. 1 of the first embodiment, the description will be mainly limited to the differences. In the vehicle driving
車両2のECU10は、通信部11、運転制御部12に加えて、ドローン制御部16を有している。ドローン制御部16は、通信部11を介してドローン8と通信を行い、ドローン8の飛行制御や動作指示、ドローン8からの情報(例えば、ドローン8が搭載するカメラにより撮影された映像情報)の取得等を行う。
The
図13は、本実施の形態におけるドローン8の制御形態の例について概要を示した図である。左側(前方)の車両2の例に示すように、通常は、ドローン8は特定の車両2(通常は当該ドローン8を所有する運転者や搭乗者が乗車する車両2)と通信を行い、その制御下にある。この場合、車両2は、運転者や搭乗者からの指示を受け付けて、ドローン制御部16によりドローン8を制御し、各種の処理を行わせる。例えば、遠隔地にドローン8を移動させて、渋滞状況や混雑状況等を撮影した映像データを通信部11を介して取得する。
FIG. 13 is a diagram showing an outline of an example of a control mode of the
一方、右側(後方)の車両2に示すように、複数の車両2の間でドローン8をシェアする等、運転者や搭乗者が所有するドローン8に限らず、他者が所有するドローン8を直接的・間接的に制御できるようにしてもよい。この場合、自身がドローン8を所有してない場合であってもよい。また、ドローン8についても、いずれかの車両2の運転者もしくは搭乗者が所有するものに限らず、例えば、自治体等が公共の使用に提供しているドローン8であってもよい。ドローン8をシェアする場合は、例えば、シェアする車両2の間の車車間通信により、所定の手順やルールに基づいてドローン8の制御権を有する車両2を決定するようにする。
On the other hand, as shown in the
図14は、本実施の形態におけるドローン8による物品の配送の例について概要を示した図である。ここでは、車両2がドローン8により物品の配送を受ける場合の例を示している。例えば、渋滞中において、車両2の運転者もしくは搭乗者は、予め、通信部11を介したインターネット接続による通信や、保有するスマートフォン等の携帯端末による移動体通信を利用して、前方の店舗(例えば、ドライブスルーのように入店せずに購入することが可能な店舗)に対してネットワーク経由で注文および決済を行っておく。
FIG. 14 is a diagram showing an outline of an example of delivery of an article by the
そして、図示するように、随伴するドローン8に対して、前方の店舗から商品をピックアップして車両2に戻ってくるよう指示を行い、戻ってきたドローン8から商品を取得する。これにより、例えば、渋滞の車列にいながらにして、商品を購入し配送させることができる。バッテリーを配送させる(もしくはドローン8自体をバッテリー化する)ことで、車両2(例えば、電気自動車やいわゆるハイブリッド車)の移動中に給電する仕組みを実現することも可能である。
Then, as shown in the figure, the accompanying
図15は、本実施の形態におけるドローン8による物品の配送の他の例について概要を示した図である。ここでは、宅配業者の配送用トラック等の車両2がドローン8により物品を配送する場合の例を示している。図示するように、例えば、複数の配送先を順に回って荷物を配送する宅配業者等の車両2が、配送先の住宅やマンション等まで直接行かずとも、配送経路の移動中に、1つ以上の荷物を格納したドローン8を各配送先まで飛行させて、荷物を順次配送した後に車両2まで戻ってくるようにする。そして、別の荷物を格納して再度各配送先まで飛行させる、という一連の処理を繰り返す。このように、車両2の配送経路の移動と、ドローン8による各配送先への荷物の配送(「ラスト1マイル」の配送)とを非同期で並行して行えるようにすることで、配送効率を大きく向上させる。
FIG. 15 is a diagram showing an outline of another example of delivery of goods by the
ドローン8により荷物を配送する場合、上述した例のように、ドローン8が車両2の走行に随伴して飛行するのではなく、配送する荷物を格納したドローン8を、トラック等の車両2が荷台等に格納して走行し、適当な場所で配送先へ向けて離陸させるようにしてもよい。この場合、荷物を配送して戻ってきたドローン8は、例えば荷台等に回収する。
When delivering luggage by the
車両2がどのような配送経路をとり、どこでドローン8を離陸させ、どこで回収するようにすれば最も効率的かといった配送計画の最適化は、例えば、ECU10のドローン制御部16等により公知の手法等を適宜利用して行うことができる。ドローン8の発着のために車両2を停車させる必要がある場合は、駐停車させることが可能な場所を考慮して最適化を行うようにする。離陸して配送に向かったドローン8が車両2まで戻れなくなったことを検知した場合は、例えば、配送業者の回収担当者等に連絡することで、他の荷物の配送とは非同期で回収を行う。
Optimizing the delivery plan, such as what kind of delivery route the
荷物の配送を受ける住宅やマンション等では、庭やベランダ等に、ドローン8が荷物を置くためのドローンポートやドローンボックスを設置するものとする。例えば、マンション等の集合住宅を建築する際に、所定の階数以上の各戸については、各戸への荷物の配送の負荷が高くなることから、予め上記のようなドローンポートやドローンボックスを組み込んだ形で1つ以上のベランダを構成するようにしてもよい。
In houses, condominiums, etc. that receive parcel delivery, a drone port or drone box for the
以上に説明したように、本発明の実施の形態3である車両運転支援システム1によれば、車両2とドローン8とを連携させて、車両2の運転者や搭乗者に対して有用な機能を提供することができる。
As described above, according to the vehicle driving
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。例えば、上記の実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施の形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施の形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。また、各実施の形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 Although the invention made by the present inventor has been specifically described above based on the embodiments, the present invention is not limited to the above embodiments and can be variously modified without departing from the gist thereof. Needless to say. For example, the above-described embodiment has been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and is not necessarily limited to the one including all the described configurations. Further, it is possible to replace a part of the configuration of one embodiment with the configuration of another embodiment, and it is also possible to add the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment. .. Further, it is possible to add / delete / replace other configurations with respect to a part of the configurations of each embodiment.
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば、集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。また、上記の各図において、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、必ずしも実装上の全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。 Further, each of the above configurations, functions, processing units, processing means and the like may be realized by hardware by designing a part or all of them by, for example, an integrated circuit. Further, each of the above configurations, functions, and the like may be realized by software by the processor interpreting and executing a program that realizes each function. Further, in each of the above figures, the control lines and information lines are shown as necessary for explanation, and not all the control lines and information lines in the implementation are necessarily shown. In practice, it can be considered that almost all configurations are interconnected.
本発明は、他の車両や設備、機器等との通信を介して情報の授受を行い、取得した情報に基づいて運転を支援する車両運転支援システムおよびこれに利用される集合住宅に利用可能である。 The present invention can be used for a vehicle driving support system that exchanges information via communication with other vehicles, equipment, devices, etc., and supports driving based on the acquired information, and an apartment house used for the same. be.
1…車両運転支援システム、2…車両、2’…他車両等、3…道路設備、7…施設、8…ドローン、
10…ECU、11…通信部、12…運転制御部、13…制御ルール、14…交通ルール、15…習熟度判定部、16…ドローン制御部、
20…センサ、
30…ドライブレコーダー、
40…カーナビ、
50…交通制御システム、51…指示部、
60…車両運転支援サーバ、61…難易度分析部、62…運転ログ、63…運転難易度
1 ... Vehicle driving support system, 2 ... Vehicles, 2'... Other vehicles, etc., 3 ... Road equipment, 7 ... Facilities, 8 ... Drones,
10 ... ECU, 11 ... Communication unit, 12 ... Operation control unit, 13 ... Control rule, 14 ... Traffic rule, 15 ... Proficiency judgment unit, 16 ... Drone control unit,
20 ... Sensor,
30 ... Drive recorder,
40 ... Car navigation,
50 ... Traffic control system, 51 ... Indicator,
60 ... Vehicle driving support server, 61 ... Difficulty analysis unit, 62 ... Driving log, 63 ... Driving difficulty
Claims (9)
前記車両は、
移動体通信を行う通信部と、
前記車両の運転状況に係る情報を取得する1つ以上のセンサと、
前記通信部を介して取得した情報、および前記センサにより取得した前記車両の運転状況に係る情報に基づいて前記車両の自動運転を含む運転を制御する運転制御部と、を有し、
前記車両の前記運転制御部は、前記通信部を介して取得した情報に基づいて、前記移動体通信の通信方式が切り替わった場合に、前記運転の制御のモードを、通信できる通信方式に応じたモードに切り替える制御を行い、
前記モードは、内容や設定が異なる複数の種類の自動運転モードを有する、
車両運転支援システム。 It is a vehicle driving support system that supports the driving of vehicles.
The vehicle
With the communication unit that performs mobile communication,
One or more sensors that acquire information related to the driving status of the vehicle, and
It has a driving control unit that controls driving including automatic driving of the vehicle based on information acquired through the communication unit and information related to the driving status of the vehicle acquired by the sensor.
Based on the information acquired via the communication unit , the operation control unit of the vehicle determines the mode of control of the operation according to the communication method capable of communicating when the communication method of the mobile communication is switched. Control to switch to mode,
The mode has a plurality of types of automatic operation modes having different contents and settings.
Vehicle driving support system.
前記運転制御部は、前記モードの切り替えに関して、自動運転の制御内容を他の制御内容に切り替える、もしくは自動運転から非自動運転に切り替える際に、前記車両の搭乗者が運転免許を有しているか否かの情報に基づいて、切り替える内容を変更する、車両運転支援システム。 In the vehicle driving support system according to claim 1,
Regarding the switching of the mode , the driving control unit determines whether the passenger of the vehicle has a driver's license when switching the control content of the automatic driving to another control content or switching from the automatic driving to the non-automatic driving. A vehicle driving support system that changes the contents to be switched based on the information of whether or not.
前記運転制御部は、前記通信部を介して取得した情報に基づいて、前記通信部による通信の一部が不能となった場合、前記通信部による他車両との間の車車間通信が可能である場合には、前記通信部による前記他車両との車車間通信を介して、前記通信部において不能となった通信を行う、車両運転支援システム。 In the vehicle driving support system according to claim 1,
Based on the information acquired via the communication unit , the operation control unit can perform vehicle-to-vehicle communication with another vehicle by the communication unit when a part of the communication by the communication unit becomes impossible. In some cases, a vehicle driving support system that performs communication that has become impossible in the communication unit via vehicle-to-vehicle communication with the other vehicle by the communication unit.
前記車両は、カーナビを有し、
前記車両の前記運転制御部は、前記通信部を介して取得した情報に基づいて、前記移動体通信の通信方式が切り替わった場合に、前記通信方式のエリアマップ、および地図情報を用いて、前記カーナビにより、前記通信方式および前記モードに応じた経路案内を行う、車両運転支援システム。 In the vehicle driving support system according to claim 1,
The vehicle has a car navigation system
The driving control unit of the vehicle uses the area map of the communication method and the map information when the communication method of the mobile communication is switched based on the information acquired via the communication unit , and uses the car navigation system. A vehicle driving support system that provides route guidance according to the communication method and the mode.
前記車両の前記運転制御部は、前記カーナビによる出発地から目的地までの前記経路案内の際に、前記通信方式が使用できる経路を算出して提示する、車両運転支援システム。 In the vehicle driving support system according to claim 4,
The driving control unit of the vehicle is a vehicle driving support system that calculates and presents a route that can be used by the communication method at the time of the route guidance from the departure place to the destination by the car navigation system.
前記車両の前記運転制御部は、前記出発地から前記目的地までの経路として、前記通信方式が維持できる経路を算出して提示する、車両運転支援システム。 In the vehicle driving support system according to claim 5,
A vehicle driving support system in which the driving control unit of the vehicle calculates and presents a route that can be maintained by the communication method as a route from the starting point to the destination.
前記車両の前記運転制御部は、道路に沿った形で前記通信方式の対応状況がわかるエリアマップを用いる、車両運転支援システム。 In the vehicle driving support system according to claim 4,
The driving control unit of the vehicle is a vehicle driving support system that uses an area map that shows the correspondence status of the communication method along the road.
前記車両の前記運転制御部は、前記通信部を介して取得した情報に基づいて、前記通信方式における電波状況の変化を事前に検出した場合に、前記カーナビにより、前記経路案内のための経路検索を再度行う、車両運転支援システム。 In the vehicle driving support system according to claim 4,
When the driving control unit of the vehicle detects in advance a change in the radio wave condition in the communication method based on the information acquired via the communication unit , the car navigation system searches for a route for the route guidance. Vehicle driving support system to do again.
前記車両の前記運転制御部は、前記通信部を介して取得した情報に基づいて、前記通信方式における電波状況の変化を事前に検出した場合に、前記カーナビにより、前記経路案内のための経路検索を再度行うことで、前記出発地から前記目的地までの経路として、より短い運転距離や運転時間となる新たな経路を提案する、前記車両運転支援システム。 In the vehicle driving support system according to claim 6,
When the driving control unit of the vehicle detects in advance a change in the radio wave condition in the communication method based on the information acquired via the communication unit , the car navigation system searches for a route for the route guidance. The vehicle driving support system that proposes a new route having a shorter driving distance and driving time as a route from the starting point to the destination by performing the above operation again.
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