KR101774313B1 - Unmanned aerial system guiding optimal path in a scramble - Google Patents

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KR101774313B1
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이인우
이희용
노장현
조성호
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인천유시티 주식회사
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Abstract

The present invention relates to an unmanned aerial vehicle system supporting an optimal route in a scramble toward a predetermined destination. The unmanned aerial vehicle system comprises: an unmanned aerial vehicle which flies ahead of an emergency vehicle on a traveling route of the emergency vehicle; a photographing unit which is provided in the unmanned aerial vehicle and photographs a still image or a video on the traveling route of the emergency vehicle; a notification unit which is provided in the unmanned aerial vehicle and generates a notification signal to the vehicle located on the route of the emergency vehicle; and a controller which controls the flight of the unmanned aerial vehicle.

Description

긴급출동 최적경로지원 무인 항공 시스템{UNMANNED AERIAL SYSTEM GUIDING OPTIMAL PATH IN A SCRAMBLE}{UNMANNED AERIAL SYSTEM GUIDING OPTIMAL PATH IN A SCRAMBLE}

본 발명은 긴급출동 최적경로지원 무인 항공 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 기 설정된 목적지를 향하여 주행하는 긴급 차량의 출동을 지원하고, 긴급조치를 위한 도로 정차 시 긴급조치 후방에서 안전을 지원하는 긴급출동 최적경로지원 무인항공 시스템에 관한 것이다.[0001] The present invention relates to an unmanned aerial vehicle system for supporting an emergency dispatching optimal route, and more particularly, to an emergency dispatch system for supporting an emergency vehicle traveling toward a predetermined destination, The present invention relates to an unmanned aerial vehicle system having an optimum route for dispatching.

비상 상황시 출동하는 긴급 차량에는 소방차, 구급차 및 경찰차가 대표적이며, 화재 등의 재난 발생시에는 소방차, 구급차 및 경찰차 중 적어도 2대 이상이 함께 출동하는 것이 일반적이다.Emergency vehicles are usually fire trucks, ambulances, and police cars. In case of a disaster such as a fire, at least two fire trucks, ambulances and police cars are usually dispatched together.

통상적으로 긴급 구조 및/또는 사건 현장으로 출동하는 경우에는 신고접수관서에 신고접수를 한 후 사고 및/또는 사건 현장과 인접한 관할서에 인력을 요청하기 위해 유선 방송, 전화 및 무전기로 지령하여 사고 및/또는 사건 현장으로 출동하여 수습할 수 있도록 하고 있다. 이때, 사고 및/또는 사건 현장으로 출동하는 소요 시간에 따라 재산 및 인명피해에 큰 영향을 미치게 된다.In general, in case of emergency and / or on the scene of the incident, after having reported to the notification reception office, it is ordered by cable broadcasting, telephone and radio to request personnel to the jurisdiction adjacent to the accident and / Or to the scene of the crime. At this time, depending on the time taken to travel to the accident and / or the crime scene, the damage to property and people will be greatly affected.

그런데 최근에는 사회가 발전하고 도시화되면서 많은 차량으로 인한 교통체증이 일반화되어 있으며, 특히 휴일이나 명절 같은 공휴일 혹은 휴가 기간이나 연말 연시와 같은 성수기에 주요 고속도로나 간선도로 등 자동차 전용도로의 정체가 극심한 실정이다. 더하여 평일에는 출퇴근 시간대에 걸쳐 교통 체증이 매우 심하며, 또한 주택가 의 도로에서 불법 주, 정차로 발생되는 경우가 빈번하게 발생된다. 이와 같이 도로가 차량으로 인해 정체되는 상황에서 화재나 재난 등의 발생으로 인하여 긴급 차량이 출동해야 하는 경우 정체된 도로 사정으로 인하여 제시간에 도착하지 못하는 경우가 많으며, 도심 주택가 불법 주, 정차 역시 긴급 출동차량의 진입에 지장을 주어, 그로 인하여 막대한 재산 및 인명피해가 발생하게 되는 문제점이 발생한다.In recent years, traffic has become more common due to the development of society and urbanization, and traffic congestion due to many vehicles has been generalized. Especially, in the high season such as holiday, holidays, holidays, to be. In addition, on weekdays, traffic congestion is very severe over commuting time, and illegal state and stopping on the road of residential area frequently occur. In such a situation, when an emergency vehicle must be dispatched due to a fire or a disaster in a situation where the road is stagnated due to a vehicle, there are many cases where the vehicle can not arrive on time because of a congested road situation. There arises a problem that entry of a moving vehicle is hindered, thereby causing great damage to property and human life.

본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술에 의한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은, 기 설정된 목적지를 향하여 주행하는 긴급 차량의 원활한 출동을 위해 긴급 차량의 주 지원하고, 긴급조치를 위한 도로 정차 시 긴급조치 후방에서 안전을 지원하는 긴급출동 최적경로지원 무인 항공 시스템을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems and it is an object of the present invention to provide an emergency vehicle that supports the emergency vehicle in order to smoothly move the emergency vehicle traveling toward a predetermined destination, It is an object of the present invention to provide an unmanned aerial vehicle system capable of providing an emergency route and an optimal route to support safety at the rear of the emergency stop.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에서, 기설정된 목적지를 향하여 주행하는 긴급 차량의 출동을 지원하는 무인항공 시스템은, 상기 긴급 차량의 주행 경로 상에서 상기 긴급 차량에 선행하여 비행하는 무인 항공기 및 상기 무인 항공기의 비행을 제어하는 제어부를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an unmanned aerial vehicle system for supporting the dispatch of an emergency vehicle traveling toward a predetermined destination, the unmanned aerial vehicle comprising: And a controller for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle.

보다 구체적으로, 상기 무인 항공기에는, 상기 긴급 차량의 주행경로의 정지 화상 또는 동영상을 촬영하는 촬영부 및 상기 긴급차량의 경로 상에 위치된 차량에 경고신호를 발생시키는 알람부가 구비된다.More specifically, the unmanned air vehicle is provided with a photographing unit for photographing a still image or a moving image of the traveling route of the emergency vehicle, and an alarm unit for generating a warning signal to the vehicle located on the route of the emergency vehicle.

보다 구체적으로, 상기 제어부는 상기 촬영부가 촬영한 주행경로의 정지 화상 또는 동영상으로부터 차량 사이의 폭을 검출하고, 검출된 상기 차량 사이의 폭과 상기 긴급 차량의 폭을 비교하여 상기 긴급 차량이 상기 차량 사이를 통과할 수 있는지 여부를 판단한 후 상기 긴급 차량이 차량 사이를 통과할 수 있는 경우를 제외한 경우에는 차량의 이동을 요청하는 경고신호가 발생되고, 상기 긴급 차량이 목적지에 도달한 경우에는 무인 항공기는 필요에 따라 긴급차량의 후방에서 긴급 조치 중임을 알리는 경고신호를 발생시킬 수 있다. 그리고 상기 경고신호는 음성, 문자, 빛 및 비프음 등일 수 있다. More specifically, the control unit detects the width between the vehicles from the still image or moving image of the traveling route photographed by the photographing unit, compares the detected width of the vehicle with the width of the emergency vehicle, A warning signal for requesting movement of the vehicle is generated, and when the emergency vehicle has reached the destination, it is determined that the unmanned airplane May generate a warning signal indicating that an urgent action is underway from the rear of the emergency vehicle, if necessary. And the alert signal may be voice, text, light, and beep.

또한 상기 제어부는 상기 긴급 차량으로부터 전달받은 주행 경로를 기초로 상기 무인 항공기가 상기 긴급 차량에 선행하여 비행하도록 제어한다.In addition, the control unit controls the unmanned airplane to fly ahead of the emergency vehicle on the basis of the traveling route transmitted from the emergency vehicle.

또한 상기 제어부는 상기 긴급 차량이 목적지에 도달하거나 상기 무인 항공기와 목적지 사이에 해당하는 주행 경로 상에 차량이 위치하지 않는 경우에는 상기 긴급 차량에 구비되는 착륙테이블에 착륙되도록 제어한다.The control unit controls the landing table provided on the emergency vehicle when the emergency vehicle reaches the destination or when the vehicle is not located on the corresponding traveling path between the unmanned air vehicle and the destination.

또한 상기 제어부는 상기 긴급 차량의 주행 경로 상의 도로가 편도 2차선인 경우에는, 각각의 차로를 주행하는 상기 차량이 상위 차로의 좌측 및 하위 차로의 우측으로 이동하여 상기 긴급 차량의 주행 공간을 확보할 수 있도록 상기 무인 항공기가 양 차로를 구획하는 차선을 따라서 비행하도록 제어한다.When the road on the traveling route of the emergency vehicle is a one-way lane, the control unit moves the vehicle running on each lane to the right of the left and lower lanes of the upper lane to secure the lane of travel of the emergency vehicle So that the unmanned airplane is allowed to fly along a lane dividing both lanes.

또한 상기 제어부는 상기 긴급 차량의 주행 경로 상의 도로가 편도 3차선 이상인 경우에는, 상기 촬영부가 촬영한 정지 화상 또는 동영상으로부터 각각의 차로를 따라서 주행하는 차량의 숫자를 판단하고, 상기 긴급 차량의 주행 차로를 확보할 수 있도록 상기 무인 항공기가 상대적으로 주행하는 차량의 숫자가 가장 적은 차로를 따라서 비행하도록 제어한다.The control unit may determine the number of vehicles traveling along the respective lanes from the still image or moving image photographed by the photographing unit when the road on the traveling path of the emergency vehicle is three or more lanes, So that the unmanned airplane is allowed to fly along the lane with the smallest number of vehicles that are relatively traveling.

또한 상기 제어부는 상기 긴급 차량의 이동 경로 상의 도로가 갓길을 포함하는 고속도로인 경우에는, 갓길을 주행 차로로 선정하고, 상기 무인 항공기가 갓길을 따라서 비행하도록 제어한다.When the road on the moving route of the emergency vehicle is a highway including a shoulder, the controller selects the shoulder as a driving lane and controls the unmanned airplane to fly along the shoulder.

또한 상기 제어부는 상기 긴급 차량의 이동 경로 상의 도로가 차선이 구분되지 않는 이면 도로인 경우에는, 차로의 양측 중 상대적으로 주차된 차량의 숫자가 많은 차로의 일측으로 차량이 이동하여 상기 긴급 차량의 주행 공간을 확보할 수 있도록 상기 무인 항공기가 양 차로를 구획하는 차선을 따라서 비행하도록 제어한다.When the road on the moving route of the emergency vehicle is a back side road on which the lane is not divided, the control unit moves the vehicle to one side of the lane having a relatively large number of vehicles parked on both sides of the lane, So that the unmanned airplane is allowed to fly along a lane dividing both lanes so as to secure a space.

또한 상기 제어부는 상기 긴급 차량이 출동 목적지에 도착하면, 상기 긴급 차량의 후방에서 긴급 조치 중임을 알리는 경고신호가 발생되도록 상기 알람부의 동작을 제어한다.Further, the control unit controls the operation of the alarm unit so that a warning signal indicating the emergency action is generated from the rear of the emergency vehicle when the emergency vehicle arrives at the dispatch destination.

본 발명의 실시예에 의한 무인 항공 시스템에 의하면 다음과 같은 효과를 기대할 수 있게 된다.According to the unmanned aerial vehicle system according to the embodiment of the present invention, the following effects can be expected.

먼저 본 발명의 실시예에서, 무인 항공기가 긴급 차량의 주행 경로 상에서 긴급 차량에 선행하여 비행하고, 긴급 차량 전방에 있는 차량을 이동시킴으로써, 보다 신속하게 목적지에 도착할 수 있다.First, in the embodiment of the present invention, the unmanned airplane can arrive at the destination more quickly by flying ahead of the emergency vehicle on the traveling route of the emergency vehicle and moving the vehicle in front of the emergency vehicle.

또한 본 발명의 실시예에서, 긴급 차량에는 지리정보시스템(GIS: Geographic Information System)가 구비되어 경로 또는 경로 주변의 시설물의 분석 및 가공된 정보에 의해서, 최단 경로를 제공 받을 수 있다.Further, in the embodiment of the present invention, the emergency vehicle is provided with a geographic information system (GIS), and the shortest path can be provided by analysis and processed information of facilities around the route or route.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 무인항공기가 긴급 차량을 지원하는 상황을 나타내는 사시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 무인항공 시스템을 보인 구성도.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 이면도로에서 무인 항공기의 비행 및 긴급차량의 주행에 따라 차량이 이동 배치된 상황을 나타내는 평면도.
도 4은 본 발명의 실시예에 의한 2차선 도로에서 무인 항공기의 비행 및 긴급 차량의 주행에 따라 차량이 이동 배치된 상황을 나타내는 평면도.
도 5는 본 발명의 실시예에 의한 3차선 도로에서 무인 항공기의 비행 및 긴급 차량 주행에 따라 차량이 이동 배치된 상황을 나타내는 평면도.
도 6는 본 발명의 실시예에 의한 갓길을 포함하는 고속도로에서 무인 항공기의 비행 및 긴급차량의 주행에 따라 차량이 이동 배치된 상황을 나타내는 평면도.
도 7은 본 발명의 실시예에 의한 긴급차량이 목적지에 도착한 이후 무인 항공기가 긴급차량의 후방에서 지원하는 상황을 나타내는 사시도.1 is a perspective view showing a state in which an unmanned air vehicle supports an emergency vehicle according to an embodiment of the present invention;
2 is a block diagram showing an unmanned aerial vehicle system according to an embodiment of the present invention;
3 is a plan view showing a state in which a vehicle is moved and arranged according to the flight of an unmanned air vehicle and the running of an emergency vehicle on a reverse road according to an embodiment of the present invention.
4 is a plan view showing a state in which a vehicle is moved and arranged according to the flight of an unmanned air vehicle and the running of an emergency vehicle in a two-lane road according to an embodiment of the present invention.
5 is a plan view showing a situation in which a vehicle is moved and arranged according to the flight of an unmanned air vehicle and the traveling of an emergency vehicle in a three-lane road according to an embodiment of the present invention.
6 is a plan view showing a state in which a vehicle is moved and arranged according to the flight of a UAV and the running of an emergency vehicle in a highway including a shoulder according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a perspective view illustrating a state in which an unmanned airplane supports the emergency vehicle from the rear of the emergency vehicle after the emergency vehicle arrives at a destination according to an embodiment of the present invention; FIG.

이하에서는 본 발명의 실시예에 의한 무인 항공 시스템에 대해 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, an unmanned aerial vehicle system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 무인항공기가 긴급 차량을 지원하는 상황을 나타내는 사시도이고, 도2는 본 발명의 실시예에 의한 무인항공 시스템을 보인 구성도이다.FIG. 1 is a perspective view illustrating a situation in which an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention supports an emergency vehicle, and FIG. 2 is a block diagram illustrating an unmanned aerial vehicle system according to an embodiment of the present invention.

먼저 도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 의한 무인 항공 시스템은 무인 항공기(100) 및 제어부(200)을 포함한다. 상기 무인 항공기(100)는 긴급 차량(300)의 주행 경로 상에서 긴급 차량(300)에 선행하여 비행한다. 여기서 상기 긴급 차량(300)은 소방차, 구급차나 경찰차와 같이, 긴급 용무를 위하여 법령에 정해진 규정에 따라 운행하는 차량으로 정의될 수 있다. 그리고 상기 제어부(200)는, 상기 무인 항공기(100)를 제어한다.1 and 2, an unmanned aerial vehicle system according to an embodiment of the present invention includes an unmanned aerial vehicle 100 and a control unit 200. The unmanned airplane 100 is flying ahead of the emergency vehicle 300 on the traveling route of the emergency vehicle 300. [ Here, the emergency vehicle 300 may be defined as a vehicle that operates in accordance with regulations stipulated in laws and ordinances for an emergency such as a fire truck, an ambulance or a police car. The control unit 200 controls the UAV 100.

상기 무인 항공기(100)는 촬영부(110) 및 알람부(120)를 포함한다. 상기 촬영부(110)는, 상기 긴급 차량(300)의 주행 경로의 정지 화상 또는 동영상을 촬영한다. 그리고 상기 알람부(120)는, 상기 긴급 차량(300)의 경로 상에 위치된 다른 차량(400)에 경고신호를 발생시킨다.The UAV 100 includes a photographing unit 110 and an alarm unit 120. The photographing unit 110 photographs a still image or a moving image of a traveling route of the emergency vehicle 300. [ The alarm unit 120 generates a warning signal to another vehicle 400 located on the route of the emergency vehicle 300.

또한 상기 제어부(200)는 상기 무인 항공기(100)의 비행을 제어한다. 이때 상기 제어부(200)는, 상기 긴급 차량(300)으로부터 기설정된 주행 경로에 관한 정보를 전달받아서 상기 무인 항공기(100)가 상기 긴급 차량(300)의 주행 경로 상에서 상기 긴급 차량(300)에 선행하도록 상기 무인 항공기(100)의 비행을 제어한다. 예를 들면, 상기 긴급 차량(300)에는 경로상 또는 경로 주변의 시설물의 정보를 파악하여, 최단 경로를 탐색할 수 있는 지리정보시스템(GIS: Geographic Information System)이 탑재되고, 상기 제어부(200)는 상기 지리정보시스템으로부터 주행 경로를 전달 받을 수 있다. Also, the controller 200 controls the flight of the UAV 100. The control unit 200 receives the information about the predetermined traveling route from the emergency vehicle 300 and transmits the information on the predetermined route to the emergency vehicle 300 on the traveling route of the emergency vehicle 300 And controls the flight of the UAV 100 to allow the UAV 100 to fly. For example, the emergency vehicle 300 is equipped with a geographic information system (GIS) capable of detecting information on facilities on the route or around the route and searching for the shortest route, May receive a travel route from the geographic information system.

그리고 상기 제어부(200)는 특정 상황에서 상기 무인 항공기(100)가 상기 긴급 차량(300)에 착륙하도록 제어한다. 여기서 '특정 상황'이란, 상기 긴급 차량(300)이 목적지에 도달하거나 상기 긴급 차량(300)의 현위치와 목적지 사이에 해당하는 주행 경로 상에 상기 차량(400)이 위치하지 않는 경우에 상기 긴급 차량(300)에 구비되는 착륙 테이블(310)에 착륙되도록 제어할 수 있다. 이는 불필요한 상기 무인 항공기(100)의 비행에 따른 배터리 등의 소모를 방지하기 위함이다. 따라서 상기 착륙 테이블(310)에는 상기 무인 항공기(100)의 충전을 위한 충전부(313)가 구비될 수 있다.The controller 200 controls the UAV 100 to land on the emergency vehicle 300 in a specific situation. Here, the 'specific situation' refers to a situation where the emergency vehicle 300 reaches the destination or the vehicle 400 is not located on the traveling path between the current position and the destination of the emergency vehicle 300, It can be controlled so as to land on the landing table 310 provided on the vehicle 300. This is to prevent the unnecessary consumption of the battery and the like due to the flying of the UAV 100. Therefore, the landing table 310 may be provided with a charging unit 313 for charging the UAV 100.

한편, 본 실시예에서는, 상기 제어부(200)가 상기 촬영부(110)가 촬영한 주행 경로의 정지 화상 또는 동영상을 기초로 상기 긴급 차량(300)이 주행 경로를 통과하여 주행할 수 있는지 여부를 판단한다. 예를 들면, 상기 제어부(200)는, 상기 긴급 차량(300)이 주행 경로 상의 차선이 편도 2차선 이하인 경우에 주행 경로 상의 차량(400) 사이로 상기 긴급 차량(300)이 통과하여 주행할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다.In the present embodiment, the control unit 200 determines whether the emergency vehicle 300 can travel through the driving route based on the still image or moving image of the traveling route photographed by the photographing unit 110 . For example, when the lane on the driving route is equal to or less than one way lane, the control unit 200 determines whether the emergency vehicle 300 can pass through the vehicle 400 on the driving route Can be determined.

실질적으로 상기 제어부(100)는, 상기 촬영부(110)가 촬영한 주행 경로의 정지 화상 또는 동영상으로부터 주행 경로 상의 공간의 폭(W2)을 검출하고, 검출된 상기 차량(400) 사이의 폭(W2)과 상기 긴급 차량(300)의 주행 가능한 폭(W1)을 비교하여 상기 긴급 차량(300)이 차량(400) 사이를 통과할 수 있는지 여부를 판단한다. 여기서 '주행 경로 상의 공간의 폭(W1)'이란, 주행 경로 상에서 도로의 폭에서 상기 긴급 차량(300)에 선행하는 상기 차량(400)과 같은 장애물을 제외한 값으로 이해될 수 있을 것이다.The control unit 100 substantially detects the width W2 of the space on the traveling route from the still image or moving image of the traveling route photographed by the photographing unit 110 and detects the width W2 between the detected vehicles 400 W2 of the emergency vehicle 300 and the width W1 of the emergency vehicle 300 that can be traveled to determine whether the emergency vehicle 300 can pass between the vehicles 400. [ Here, the 'width W1' of the space on the driving route may be understood as a value excluding the obstacle such as the vehicle 400 preceding the emergency vehicle 300 in the width of the road on the driving route.

그리고 상기 제어부(200)는, 상기 긴급 차량(300)이 차량(400) 사이를 통과할 수 없는 것으로 판단한 경우에는, 상기 긴급 차량(400)에 선행하는 상기 차량(400) 중 상기 긴급 차량(300)의 통과가 불가능하게 위치된 상기 차량(400)에 대하여 이동을 요청하는 경고신호가 발생되도록 상기 알람부(120)의 동작을 제어할 수 있다. 이때 상기 알람부(120)는 음성, 문자, 빛 및 비프음 등의 경고 경고신호를 통하여 상기 차량(400)에 이동을 요청하는 경고신호를 발생시킬 수 있다.When the emergency vehicle 300 determines that the emergency vehicle 300 can not pass between the vehicles 400, the control unit 200 determines that the emergency vehicle 300, which is one of the vehicles 400 preceding the emergency vehicle 400, The alarm unit 120 can control the operation of the alarm unit 120 so that a warning signal is generated to request movement of the vehicle 400 in which the passage of the vehicle is impossible. At this time, the alarm unit 120 may generate a warning signal for requesting the vehicle 400 to move through a warning warning signal such as voice, character, light, and beep sound.

또한 상기 제어부(200)는, 주행 경로에 해당하는 도로의 종류나 차선의 숫자 등에 따라서 상기 긴급 차량(300)이 보다 신속하게 주행하여 목적지에 도달할 수 있도록 상기 긴급 차량(300)의 출동을 지원할 수 있다. 여기서 도로의 종류는, 차선의 구분이 없는 이면도로 또는 차선이 구분되는 도로로 구분될 수 있고, 차선의 숫자는 편도 2차선 이하 또는 편도 3차선 이상으로 구분될 수 있으며, 도로의 종류는 갓길을 포함하는 도로와 갓길이 없는 도로로 구분될 수 있다. In addition, the control unit 200 may support the dispatch of the emergency vehicle 300 so that the emergency vehicle 300 can travel faster and arrive at a destination according to the type of the road or the number of lanes corresponding to the traveling route . Here, the types of roads can be divided into a back road without a lane division or a road divided into lanes, and the number of lanes can be divided into two lanes less than one way or three lanes or more, and the types of roads include shoulders And roads without a shoulder.

예를 들면, 상기 긴급 차량(300)이 이면도로를 주행하는 경우에는, 상기 제어부(200)는 상기 긴급 차량(300)에 선행하는 상기 차량(400)에 대하여 이면도로의 좌측(또는 우측)으로의 이동을 요청하는 경고신호가 발생되도록 상기 알람부(120)의 동작을 제어할 수 있다. 특히, 상기 제어부(200)는, 상기 긴급 차량(300)의 폭(W1)과 상기 긴급 차량(300)에 선행하는 차량(400) 중 이를 제외한 주행 경로 상의 공간의 폭(W2)을 비교하여, 상기 긴급 차량(300)의 주행이 불가능한 경우에는 그 차량(400)을 차량의 종류나 색상 또는 차량번호 등으로 특정하여 이면도로의 좌측(또는 우측)으로의 이동을 요청하는 경고신호가 발생되도록 상기 알람부(120)의 동작을 제어할 수 있다. 다른 예로는, 상기 긴급 차량(300)이 편도 2차선 이하의 도로를 주행하는 경우에는, 상기 긴급 차량(300)에 선행하는 상기 차량(400) 중 상위 차선으로 주행하는 차량(400)에 대하여 차로의 좌측으로의 이동을 요청하고 하위 차선으로 주행하는 차량(400)에 대하여 차로의 우측으로의 이동을 요청하는 경고신호가 발생되도록 상기 알람부(120)의 동작을 제어할 수 있다. 특히, 상기 제어부(200)는, 상기 긴급 차량(300)의 폭(W1)과 상기 긴급 차량(300)에 선행하는 차량(400) 중 이를 제외한 주행 경로 상의 공간의 폭(W2)을 비교하여, 상기 긴급 차량(300)의 주행이 불가능한 경우에는 그 차량(400)을 차량의 종류나 색상 또는 차량번호 등으로 특정하여 이면도로의 좌측(또는 우측)으로 이동을 요청하는 경고신호가 발생되도록 상기 알람부(120)의 동작을 제어할 수 있다.For example, when the emergency vehicle 300 travels on the back road, the control unit 200 controls the vehicle 400 that is ahead of the emergency vehicle 300 to the left (or right) The alarm unit 120 may control the operation of the alarm unit 120 so that a warning signal requesting movement of the alarm unit 120 is generated. Particularly, the controller 200 compares the width W1 of the emergency vehicle 300 with the width W2 of the space on the traveling route excluding the vehicle 400 preceding the emergency vehicle 300, If the emergency vehicle 300 can not be driven, the vehicle 400 is identified by the type of the vehicle, the color or the vehicle number, and the warning signal for requesting movement to the left (or right) The operation of the alarm unit 120 can be controlled. As another example, when the emergency vehicle 300 travels on a road less than one way lane, the vehicle 400 running on the upper lane of the vehicle 400 preceding the emergency vehicle 300 And to control the operation of the alarm unit 120 so that a warning signal for requesting movement of the vehicle to the right side is generated for the vehicle 400 traveling in the lower lane. Particularly, the controller 200 compares the width W1 of the emergency vehicle 300 with the width W2 of the space on the traveling route excluding the vehicle 400 preceding the emergency vehicle 300, If the emergency vehicle 300 can not travel, the vehicle 400 is specified by the type, color, or vehicle number of the vehicle, and the warning signal is generated to request movement to the left (or right) The operation of the unit 120 can be controlled.

또한 상기 긴급 차량(300)이 편도 3차선 이상의 도로를 주행하는 경우에는, 상기 촬영부(110)가 촬영한 주행 경로의 정지 화상 또는 동영상을 기초로 도로의 차로 중 상대적으로 주행하는 차량(400)의 숫자가 적은 차로를 주행 차로로 선정하고, 선정된 주행 차로를 따라서 상기 무인 비행기(100)이 비행하도록 제어할 수 있다. 이때 상기 제어부(200)는, 선정된 주행 차로 상의 상기 차량(400)이 다른 차로로 용이하게 이동할 수 있도록 최상위 및 최하위 차로를 제외한 다른 차로 중 상대적으로 주행하는 차량(400)의 숫자가 적은 차로를 주행 차로로 선정할 수 있다. 그리고 상기 제어부(200)는 상기 무인 비행기(100)가 선정된 주행 차로를 따라서 비행하도록 제어함으로써, 차량(400)이 주행 차로로 이동하는 것을 방지할 수 있다. 이때 상기 제어부(200)는, 선정된 주행 차로에서 상기 긴급 차량(300)에 선행하여 주행하는 차량(400)에 대해서는 그 차량(400)을 차량의 종류나 색상 또는 차량번호 등으로 특정하여 이면도로의 좌측(또는 우측)으로 이동을 요청하는 경고신호가 발생되도록 상기 알람부(120)의 동작을 제어할 수 있다.When the emergency vehicle 300 travels on a road three or more lanes one way, the vehicle 400, which is relatively traveling on the road based on the still image or the moving image of the traveling route photographed by the photographing unit 110, Can be selected as the driving lane, and the unmanned airplane 100 can be controlled to fly along the selected lane. At this time, the controller 200 controls the lane of the vehicle 400, which is relatively running among the lanes other than the uppermost lane and the lowest lane, so that the vehicle 400 on the selected lane can easily move to another lane It can be selected as a driving lane. The control unit 200 can prevent the vehicle 400 from moving to the driving lane by controlling the unmanned airplane 100 to fly along the selected driving lane. At this time, the control unit 200 specifies the vehicle 400, which is traveling ahead of the emergency vehicle 300 in the selected driving lane, by the type of the vehicle, the color or the vehicle number, The alarm unit 120 may control the operation of the alarm unit 120 so that a warning signal requesting movement to the left side (or right side) of the alarm unit 120 is generated.

또 다른 예로는, 상기 긴급 차량(300)이 갓길을 포함하는 도로, 예를 들면, 고속도로를 주행하는 경우에는 갓길을 따라서 주행하거나 갓길 상에 위치된 차량(400)에 대하여 인접하는 주행 차로로의 이동을 요청하는 경고신호가 발생되도록 상기 알람부(120)의 동작을 제어할 수 있다. 특히, 상기 제어부(200)는, 상기 긴급 차량(300)의 폭(W1)과 갓길의 폭(W3)을 비교하여 갓길을 따라서 상기 긴급 차량(300)의 주행이 불가능한 것으로 판단된 경우에는, 갓길에 인접하는 주행 차로를 따라서 이동하는 차량(400)에 대하여 그 좌측 차로로의 이동을 요청하는 경고신호가 발생되도록 상기 알람부(120)의 동작을 제어할 수 있다.As another example, when the emergency vehicle 300 travels along a road including a shoulder road, for example, on a highway, the vehicle may be driven along a shoulder line, The operation of the alarm unit 120 may be controlled so that a warning signal for requesting movement is generated. Particularly, when the width W1 of the emergency vehicle 300 is compared with the width W3 of the shoulder, and the controller 200 determines that the emergency vehicle 300 can not travel along the shoulder, It is possible to control the operation of the alarm unit 120 so that a warning signal for requesting the vehicle 400 moving along the running lane adjacent to the left lane is generated.

이하에서는 본 발명에 의한 무인 항공 시스템의 실시예의 작용을 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, the operation of the embodiment of the unmanned aerial vehicle according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 3은 본 발명의 실시예에 의한 이면도로에서 무인 항공기의 비행 및 긴급차량의 주행에 따라 차량이 이동 배치된 상황을 나타내는 평면도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 의한 2차선 도로에서 무인 항공기의 비행 및 긴급 차량의 주행에 따라 차량이 이동 배치된 상황을 나타내는 평면도이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 의한 3차선 도로에서 무인 항공기의 비행 및 긴급 차량 주행에 따라 차량이 이동 배치된 상황을 나타내는 평면도이고, 도 6는 본 발명의 실시예에 의한 갓길을 포함하는 고속도로에서 무인 항공기의 비행 및 긴급차량의 주행에 따라 차량이 이동 배치된 상황을 나타내는 평면도이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 의한 긴급차량이 목적지에 도착한 이후 무인 항공기가 긴급차량의 후방에서 지원하는 상황을 나타내는 사시도이다.FIG. 3 is a plan view showing a situation in which a vehicle is moved according to the flight of an unmanned air vehicle and the running of an emergency vehicle on a reverse road according to an embodiment of the present invention. FIG. FIG. 5 is a plan view showing a state in which a vehicle is moved according to the flight of an aircraft and the running of an emergency vehicle, FIG. 5 is a plan view showing a state in which a vehicle is moved and arranged according to a flight of an unmanned airplane and an emergency vehicle traveling on a three- 6 is a plan view showing a state in which a vehicle is moved according to the flight of an unmanned air vehicle and the running of an emergency vehicle on a highway including a shoulder according to an embodiment of the present invention, 1 is a perspective view showing a state in which an unmanned airplane supports the rear of an emergency vehicle after an emergency vehicle according to an embodiment arrives at a destination;

먼저 도 3에 도시된 바와 같이, 상, 하위 차로가 구분되지 않는 이면도로인 경우에는 상기 제어부(200)가 차로의 양측 중 상대적으로 주차된 차량이 적은 차로의 일측으로 상기 무인항공기(100)가 비행하면서 상기 긴급차량(300)의 주행을 지원할 수 있다. 여기서 상기 긴급차량(300)의 전방에 차량(400)이 위치하고 있을 경우에는 상기 알람부(120)를 통하여 차량의 숫자가 많은 차로의 일측으로 차량(400)의 이동을 요청할 수 있다. 3, in the case of a back road where the upper and lower lanes are not distinguished, the controller 200 controls the unmanned airplane 100 to one side of a lane with relatively few parked vehicles on either side of the lane And can support the running of the emergency vehicle 300 while flying. When the vehicle 400 is located in front of the emergency vehicle 300, the alarm 400 may request the vehicle 400 to move to one side of the vehicle having a large number of vehicles through the alarm unit 120.

반면에 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 긴급 차량(300)의 주행 경로 상의 도로가 편도 2차선인 경우에는 상기 촬영부(110)을 통해 주행차로를 촬영하여 차로상의 주행하는 상기 차량(400)의 개수를 판단할 수 있다. 이때 제어부(200)는 차로상의 주행하는 상기 차량(400)의 개수가 기설정된 숫자보다 많을 경우에는 각각의 차로를 주행하는 상기 차량(400)이 상위 차로의 좌측 및 하위 차로의 우측으로 이동하여 상기 긴급 차량(300)의 주행 공간을 확보할 수 있다. 그리고 상기 긴급 차량(300)의 주행 공간이 확보되면, 상기 제어부(200)는 상기 무인 항공기(100)가 양 차로를 구획하는 차선을 따라서 비행하도록 제어할 수 있다. 반면에 차로상의 주행하는 상기 차량(400)의 개수가 기설정된 숫자보다 적을 경우에는, 상기 제어부(200)는 차로상의 상기 차량(400)이 가장 적은 차로를 판단하고, 그 차로를 따라 상기 무인항공기(100)가 상기 긴급차량(300)보다 선행하여 비행할 수 있도록 제어한다. 여기서 상기 긴급 차량(300)이 상기 차량(400) 사이를 통과할 수 없거나 주행 차로 상에 상기 차량(400)이 주행하고 있는 것으로 판단된 경우에는, 상기 제어부(200)는, 상기 알람부(120)에서 상기 차량(400)에 이동을 요청하는 경고신호가 발생하도록 제어할 수 있다. 추가하여 상기 긴급 차량(300)에서도 상기 차량(400)의 운전자가 후방에 위치한 상기 긴급 차량(300)을 인식할 수 있도록 방송하거나 사이렌을 울려서 상기 차량(400)에 이동을 요청할 수 있다.On the other hand, as shown in FIG. 4, when the road on the traveling path of the emergency vehicle 300 is a one-way lane, the driving lane is photographed through the photographing unit 110, Can be determined. At this time, when the number of the vehicles 400 running on the lane is greater than a predetermined number, the controller 200 moves the vehicle 400 running on each lane to the right of the left and lower lanes of the upper lane, The running space of the emergency vehicle 300 can be ensured. When the running space of the emergency vehicle 300 is secured, the control unit 200 can control the unmanned airplane 100 to fly along the lane in which the two lanes are divided. On the other hand, when the number of the vehicles 400 traveling on the road is less than a preset number, the controller 200 determines that the vehicle 400 has the least amount of lanes on the lane, (100) to fly ahead of the emergency vehicle (300). If it is determined that the emergency vehicle 300 can not pass between the vehicles 400 or that the vehicle 400 is traveling on the driving lane, the control unit 200 controls the alarm unit 120 The control unit 400 may control the vehicle 400 to generate a warning signal for requesting movement of the vehicle 400. [ In addition, the driver of the vehicle 400 can also request the movement of the vehicle 400 by broadcasting or siren to recognize the emergency vehicle 300 positioned behind the emergency vehicle 300.

또한 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 긴급 차량(300)의 주행 경로 상의 도로가 편도 3차선 이상인 경우에는 상기 제어부(200)는 상기 촬영부(110)가 촬영한 정지 화상 또는 동영상으로부터 각각의 차로를 따라서 주행하는 상기 차량(400)의 숫자를 판단하고, 도로의 차로 중 상대적으로 주행하는 상기 차량(400)의 숫자가 적은 차로를 상기 긴급 차량(300)의 주행 차로를 선정하고 선정된 주행 차로를 따라서 상기 무인 비행기(100)가 비행하도록 제어할 수 있다. 예를 들면, 상기 제어부(200)는 선정된 주행 차로 상의 상기 차량(400)이 다른 차로로 용이하게 이동할 수 있도록 최상위 및 최하위 차로를 제외한 다른 차로 중 상대적으로 주행하는 상기 차량(400)의 숫자가 적은 차로를 주행 차로로 선정할 수 있다. 그리고 상기 제어부(200)는 선정된 주행 차로를 따라서 상기 무인 항공기(100)가 비행하도록 제어하여 차량(400)이 선정된 주행 차로로 이동하는 현상을 방지한다. 또한 상기 제어부(200)는 선정된 주행 차로를 따라서 주행하는 상기 차량(400)이 존재하는 경우에는 타차로로 이동을 요청하는 경고신호가 발생되도록 상기 알람부(120)를 제어할 수 있다.5, when the road on the traveling path of the emergency vehicle 300 is equal to or more than one way lanes, the control unit 200 controls each of the lanes from the still image or moving image photographed by the photographing unit 110 The number of the vehicles 400 traveling along the road is determined, and the number of the vehicles 400 relatively traveling on the road is small, the lane of the emergency vehicle 300 is selected, So that the unmanned airplane 100 can fly. For example, the controller 200 controls the number of the vehicles 400 relatively traveling among the other lanes except for the uppermost and the lowest lanes so that the vehicle 400 on the selected lane can be easily moved to another lane A small number of lanes can be selected as a lane. The control unit 200 controls the UAV 100 to fly according to the selected driving lane, thereby preventing the vehicle 400 from moving to the selected driving lane. The control unit 200 may control the alarm unit 120 to generate a warning signal for requesting movement to another vehicle when the vehicle 400 traveling along the selected driving lane exists.

또한 상기 무인항공 시스템은 도 6에 도시된 바와 같이, 갓길을 포함하는 고속도로에서도 적용될 수 있다. 갓길을 포함하는 고속도로인 경우에는 상기 촬영부(110)가 갓길을 촬영하여, 갓길의 상기 차량(400)의 유, 무를 판단할 수 있다. 여기서 상기 제어부(200)는 갓길 상에 상기 차량(400)이 주, 정차되어 있을 경우에는 상기 알람부(120)에서 타차로로 이동을 요청하는 경고신호가 발생되도록 상기 알람부(120)를 제어할 수 있다. 반면에 갓길 상에 상기 차량(400)이 존재하지 않을 경우에는, 상기 무인항공기(100)는 비행을 중단하고 상기 긴급차량(300)에 구비되는 착륙테이블(310)에 안착될 수 있다. 또한 상기 긴급차량(300)이 출동 목적지에 도착하면 상기 무인항공기(100)의 경로 지원이 완료된다. 그리고 상기 무인항공기(100)는 출동 목적지에 도착한 후, 긴급차량(300)에 구비되는 착륙 테이블(310)에 안착되거나, 또는 긴급차량(300)의 후방에서 상기 알람부(120)을 통하여 긴급 조치 중임을 알리는 경고신호를 발생할 수 있다.The unmanned aerial vehicle system can also be applied to a highway including a shoulder, as shown in FIG. In the case of a highway including a shoulder, the photographing unit 110 photographs a shoulder to judge whether or not the vehicle 400 on the shoulder is present. The control unit 200 controls the alarm unit 120 so that a warning signal for requesting movement from the alarm unit 120 to another vehicle is generated when the vehicle 400 is stopped and stopped on the shoulder. can do. On the other hand, when the vehicle 400 is not present on the shoulder, the unmanned airplane 100 stops the flight and can be seated on the landing table 310 provided in the emergency vehicle 300. When the emergency vehicle 300 arrives at the dispatch destination, the route support of the UAV 100 is completed. After arriving at the dispatch destination, the UAV 100 is placed on the landing table 310 provided in the emergency vehicle 300, or placed in the rear of the emergency vehicle 300 through the alarm unit 120, A warning signal may be generated.

이와 같은 본 발명의 기본적인 기술적 사상의 범주 내에서 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 있어서는 다른 많은 변형이 가능함은 물론이고, 본 발명의 권리범위는 첨부한 특허청구범위에 기초하여 해석되어야 할 것이다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the appended claims and their equivalents. .

100: 무인 항공기 110: 촬영부
120: 알람부 200: 제어부
300: 긴급 차량 310: 착륙 테이블
313: 충전부 400: 차량100: Unmanned aerial vehicle 110:
120: alarm unit 200:
300: Emergency vehicle 310: Landing table
313: Charging unit 400: Vehicle

Claims (11)

기설정된 목적지를 향하여 주행하는 긴급 차량의 출동을 지원하는 무인항공 시스템에 있어서:
상기 무인항공 시스템은,
상기 긴급 차량(300)의 주행 경로 상에서 상기 긴급 차량(300)에 선행하여 비행하는 무인 항공기(100);
상기 무인 항공기(100)에 구비되고, 상기 긴급 차량(300)의 주행 경로의 정지 화상 또는 동영상을 촬영하는 촬영부(110);
상기 무인 항공기(100)에 구비되고, 상기 긴급 차량(300)의 경로 상에 위치된 차량에 경고신호를 발생시키는 알람부(120); 및
상기 무인 항공기(100)의 비행을 제어하는 제어부(200); 를 포함하고,
상기 제어부(200)는,
상기 긴급 차량(300)의 이동 경로 상의 도로가 편도 N(N≥3)차선 이상인 일반도로인 경우에는, 상기 촬영부(110)가 촬영한 정지 화상 또는 동영상으로부터 각각의 차로를 따라서 주행하는 차량의 숫자를 판단하여 2차선 내지 (N-1)차선 중 상대적으로 주행하는 차량의 숫자가 가장 적은 차로를 주행 차로로 선정하고, 상기 무인 항공기(100)가 선정된 주행 차로를 따라서 비행하면서 차량의 이동을 요청하는 경고신호가 발생되도록 상기 알람부(120)의 동작을 제어하고,
상기 긴급 차량(300)의 이동 경로 상의 도로가 갓길을 포함하는 고속도로인 경우에는, 갓길을 주행 차로로 선정하고, 상기 무인 항공기(100)가 갓길을 따라서 비행하면서 차량의 이동을 요청하는 경고신호가 발생되도록 상기 알람부(120)의 동작을 제어하며,
상기 긴급 차량(300)이 목적지에 도달하거나 상기 무인 항공기(100)와 목적지 사이에 해당하는 이동 경로 상의 기설정된 거리 내에 차량이 위치하지 않는 경우에는 상기 무인 항공기(100)가 상기 긴급 차량(300)에 구비되는 착륙테이블(310)에 착륙되도록 제어하는 무인항공 시스템.
An unmanned aerial vehicle system for supporting the dispatch of an emergency vehicle traveling toward a predetermined destination, comprising:
In the unmanned aerial vehicle system,
An unmanned airplane (100) flying ahead of the emergency vehicle (300) on a traveling route of the emergency vehicle (300);
A photographing unit (110) provided in the UAV (100) and photographing a still image or a moving image of a traveling route of the emergency vehicle (300);
An alarm unit 120 provided in the UAV 100 for generating a warning signal to a vehicle located on the route of the emergency vehicle 300; And
A controller 200 for controlling the flight of the UAV 100; Lt; / RTI >
The control unit (200)
When the road on the movement path of the emergency vehicle 300 is an ordinary road with a one-way N (N? 3) lane or more, the image of the vehicle traveling along each lane from the still image or the moving picture photographed by the photographing unit 110 (N-1) lane is selected as the driving lane, and when the unmanned airplane 100 is traveling along the selected lane, And controls the operation of the alarm unit 120 so that a warning signal for requesting the alarm unit 120 is generated,
When the road on the moving route of the emergency vehicle 300 is a highway including a shoulder, a shoulder is selected as a driving lane, and an alert signal requesting movement of the vehicle while the unmanned airplane 100 is flying along the shoulder And controls the operation of the alarm unit 120 so as to be generated,
When the emergency vehicle 300 reaches its destination or the vehicle is not located within a predetermined distance on the corresponding travel path between the unmanned airplane 100 and the destination, the unmanned airplane 100 moves to the emergency vehicle 300, To land on the landing table (310) provided in the unmanned aerial vehicle.
삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 알람부(120)는,
음성, 문자, 빛 및 비프음 중 적어도 1개 이상의 경고신호를 발생시키는 무인항공 시스템.
The method according to claim 1,
The alarm unit 120 includes:
An unmanned aerial vehicle system that generates at least one warning signal of voice, text, light and beep.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부(200)는,
상기 긴급 차량(300)으로부터 전달받은 이동 경로를 기초로 상기 무인 항공기(100)가 상기 긴급 차량(300)에 선행하여 비행하도록 제어하는 무인항공 시스템.
The method according to claim 1,
The control unit (200)
And controls the unmanned airplane (100) to fly ahead of the emergency vehicle (300) on the basis of the movement route transmitted from the emergency vehicle (300).
제 1 항에 있어서,
상기 제어부(200)는,
상기 긴급 차량(300)의 이동 경로 상의 도로가 차선이 구분되지 않는 이면 도로인 경우에는, 차로의 양측 중 상대적으로 주차된 차량의 숫자가 많은 차로의 일측으로 차량이 이동하여 상기 긴급 차량(300)의 주행 공간을 확보할 수 있도록 상기 무인 항공기(100)가 양 차로를 구획하는 차선을 따라서 비행하도록 제어하는 무인항공 시스템.
The method according to claim 1,
The control unit (200)
When the road on the moving route of the emergency vehicle 300 is a back road on which the lanes are not divided, the vehicle moves to one side of the lane having a relatively large number of vehicles parked on both sides of the lane, So that the unmanned airplane (100) can fly along a lane that divides both lanes.
삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 제어부(200)는,
상기 긴급 차량(300)이 출동 목적지에 도착하면, 출동 목적에 따른 긴급 조치를 수행중임을 알리는 경고신호가 발생되도록 상기 알람부(120)의 동작을 제어하는 무인항공 시스템.

The method according to claim 1,
The control unit (200)
And controls the operation of the alarm unit (120) so that a warning signal is generated when the emergency vehicle (300) arrives at a dispatch destination, the alert signal indicating that the emergency action is being performed according to the dispatch purpose.

삭제delete
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