KR20210027000A - 공동구 자동관제 시스템 - Google Patents

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KR20210027000A
KR20210027000A KR1020190159610A KR20190159610A KR20210027000A KR 20210027000 A KR20210027000 A KR 20210027000A KR 1020190159610 A KR1020190159610 A KR 1020190159610A KR 20190159610 A KR20190159610 A KR 20190159610A KR 20210027000 A KR20210027000 A KR 20210027000A
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fire
temperature
common
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automatic control
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KR1020190159610A
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한진우
서민성
강왕규
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주식회사 케이티
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Abstract

본 발명은 공동구 자동관제 시스템에 관한 것으로, DTS(Distributed Temperature Sensing) 케이블을 사용하여 공동구 전구간의 온도 분포를 검출하는 온도검출부와, 상기 온도검출부에서 검출된 온도에 따라 공동구 내의 위치별 화재 징후를 검출하며, 화재 징후가 있을 때 제어명령을 출력하는 공동구 통합 운영장치와, 상기 공동구 통합 운영장치의 제어명령에 따라 공동구 내에 설치된 레일을 따라 이동하면서 화재를 진압하는 이동 로봇을 포함한다.

Description

공동구 자동관제 시스템{Automatic control system for common district}
본 발명은 공동구 자동관제 시스템에 관한 것으로, 더 상세하게는 긴급 상황 발생시 실시간 대응을 수행할 수 있는 공동구 자동관제 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 지하 공동구는 도시 및 공동주택 단지에 반드시 필요한 전력, 통신, 가스, 급배수 시설 등 다양한 설비들을 공동으로 수용하는 시설물이며, 도시기반시설의 확장에 따라 파생되는 여러 문제점을 해결하기 위한 방안으로 설비들을 한 곳으로 모아 유지 및 관리하는 설비이다.
지하 공동구가 화재 등으로 훼손될 경우 국가안보 및 사회전반에 미치는 파장이 지대하므로, 화재예방 활동 및 진압대책을 수립하는 것은 매우 중요하다.
종래에는 지하 공동구의 관제를 위하여 온도 센서, 습도 센서 또는 가스 센서를 기반으로 하는 화재 감지기를 이용한다.
예를 들어, 등록특허 10-1734659호(전력구내 지중 송전선로의 전기화재 징후 감지 및 경보 시스템 및 그 방법, 2017년 5월 2일 등록)에는 열화상 센서, 습도 센서 및 가스 센서를 기반으로 하는 화재 감지기를 이용하여 공동구의 화재 징후를 감지하고, 화재 징후가 있으면 경보를 발생시키는 기술이 기재되어 있다.
그러나 이와 같은 종래의 방식은 화재가 발생했을 때만 감지할 수 있으며, 이미 화재가 발생한 긴급 상황에 대한 실시간 대응이 어려운 문제점이 있었다.
또한, 센서가 부착된 특정 지점에 대해서만 센싱이 가능하기 때문에 감시 사각지대가 발생하게 되며, 따라서 신뢰성이 저하되는 문제점이 있었다.
아울러 센서를 사용하는 경우, 센서에 별도의 전원을 공급해야 하며 이는 또 다른 화재 유발 요소로 작용할 수 있다.
그리고 화재가 발생한 이후에 화재로 인한 유독가스가 발생하고, 그 유독가스에 의해 관제 인력의 투입이 용이하지 않아, 빠른 대응이 어려운 문제점이 있었다.
상기한 바와 같은 종래 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 과제는, 별도의 전원 공급 없이도 센싱 사각지대 없이 화재 징후를 검출하여 대응할 수 있는 공동구 자동관제 시스템을 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 다른 과제는 실시간 화재 징후 감시 및 화재 진압이 가능한 공동구 자동관제 시스템을 제공함에 있다.
상기한 바와 같은 과제를 달성하기 위한 본 발명 공동구 자동관제 시스템은, DTS(Distributed Temperature Sensing) 케이블을 사용하여 공동구 전구간의 온도 분포를 검출하는 온도검출부와, 상기 온도검출부에서 검출된 온도에 따라 공동구 내의 위치별 화재 징후를 검출하며, 화재 징후가 있을 때 제어명령을 출력하는 공동구 통합 운영장치와, 상기 공동구 통합 운영장치의 제어명령에 따라 공동구 내에 설치된 레일을 따라 이동하면서 화재를 진압하는 이동 로봇을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 온도검출부는, 상기 DTS 케이블 또는 별도의 케이블에 형성된 FBG(Fiber Bragg Grating) 센서들을 더 포함하여, 설비의 온도를 검출할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 공동구 통합 운영장치의 제어에 따라 공동구에 설치된 환풍기를 구동 제어하는 환풍기 제어부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 온도검출부는, 레이저 소스와, 상기 DTS 케이블에 레이저 소스의 레이저를 입사시키며, 역산란신호를 방출하는 광학계와, 상기 광학계를 통해 역산란 신호를 수신하여 필터링하는 필터부와, 필터링된 역산란 신호를 처리하여 온도분포를 출력하는 신호처리부와, 온도 분포를 상기 공동구 통합 운영장치로 송신하는 통신부를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 이동 로봇은, 열화상 카메라와 통신부를 포함하여, 화재 징후가 있는 위치의 열화상 영상을 촬영하여 상기 공동구 통합 운영장치로 송신하여, 상기 공동구 통합 운영장치가 화재 여부를 판단하도록 할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 이동 로봇은, 에어로졸 소화기와 상기 에어로졸 소화기를 분사 제어하는 분사 제어부를 더 포함할 수 있다.
본 발명은 DTS(Distributed Temperature Sensing) 케이블을 이용하여 설정된 간격으로 공동구 전체 구간의 온도 변화를 감지할 수 있어, 화재 징후 감지의 사각지대가 발생하지 않으며, 별도의 전력 공급 없이 운영 가능하여 화재 요인을 감소시켜, 시스템의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 레일 이동형 로봇을 이용하여, 공동구 통합 운영장치의 제어에 따라 화재 발생 위치에서 자동으로 화재 진압을 수행할 수 있어, 화재에 의한 피해를 최소화할 수 있는 효과가 있다.
아울러 본 발명은 DTS 케이블의 특정 포인트를 FBG(Fiber Bragg Grating) 센서로 이용하여, 공동구 내의 배전반, 조작반 등 전기설비의 내부 온도를 검출할 수 있어, 시스템 구성을 단순화할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 공동구 자동관제 시스템의 구성도이다.
도 2는 도 1에서 이동로봇의 블록 구성도이다.
도 3은 위치 보정 예시도이다.
도 4는 본 발명의 작용 예시도이다.
본 발명의 구성 및 효과를 충분히 이해하기 위하여, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 설명한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라, 여러가지 형태로 구현될 수 있고 다양한 변경을 가할 수 있다. 단지, 본 실시예에 대한 설명은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위하여 제공되는 것이다. 첨부된 도면에서 구성요소는 설명의 편의를 위하여 그 크기를 실제보다 확대하여 도시한 것이며, 각 구성요소의 비율은 과장되거나 축소될 수 있다.
'제1', '제2' 등의 용어는 다양한 구성요소를 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소는 위 용어에 의해 한정되어서는 안 된다. 위 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리범위를 벗어나지 않으면서 '제1구성요소'는 '제2구성요소'로 명명될 수 있고, 유사하게 '제2구성요소'도 '제1구성요소'로 명명될 수 있다. 또한, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 표현하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명의 실시예에서 사용되는 용어는 다르게 정의되지 않는 한, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 통상적으로 알려진 의미로 해석될 수 있다.
이하에서는, 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 공동구 자동관제 시스템에 대하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 공동구 자동관제 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하면 본 발명 공동구 자동관제 시스템은, DTS(Distributed Temperature Sensing) 케이블(130)을 사용하여 공동구(1) 전구간의 온도 분포를 검출하는 온도검출부(100)와, 상기 온도검출부(100)에서 검출된 온도에 따라 공동구(1) 내의 위치별 화재 징후를 검출하며, 화재 징후가 있을 때 제어명령을 출력하는 공동구 통합 운영장치(200)와, 상기 공동구 통합 운영장치(200)의 제어명령에 따라 공동구(1) 내에 설치된 레일(310)을 따라 이동하면서 화재를 진압하는 이동 로봇(300)과, 상기 공동구 통합 운영장치(200)의 제어에 따라 공동구에 설치된 환풍기를 구동 제어하는 다수의 환풍기 제어부(400)를 포함하여 구성된다.
이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명 공동구 자동관제 시스템의 구성과 작용에 대하여 더 상세히 설명한다.
먼저, 공동구(1)에는 적어도 배전반(10), 조작반(20) 등의 전력설비가 설치되어 있으며, 도면에는 도시하지 않았으나 통신설비, 급/배수 설비등이 설치될 수 있다. 이하에서는 특별한 경우가 아니면 위에 언급한 배전반(10), 조작반(20), 통신설비, 급/배수 설비를 포함하는 용어로 '공동구 내부 설비'를 정의하여 사용한다.
상기 공동구(1)에는 전역에 DTS 케이블(130)이 설치된 것으로 한다. DTS 케이블(130)은 적어도 4가닥의 광섬유 가닥을 포함하는 구성이다.
온도검출부(100)는 상기 DTS 케이블(130)에 레이저소스를 공급하고, 역산란되는 신호를 이용하여 DTS 케이블(130)을 따라 최소 0.5m 간격의 온도 분포를 검출할 수 있다.
온도검출부(100)는 레이저 소스(110)와, DTS 케이블(130)에 레이저를 입사시키며, 역산란신호를 방출하는 광학계(120)와, 상기 광학계(120)를 통해 역산란 신호를 수신하여 필터링하는 필터부(140)와, 필터링된 역산란 신호를 처리하여 온도분포를 출력하는 신호처리부(150)와, 온도 분포를 상기 공동구 통합 운영장치(200)로 송신하는 통신부(160)를 포함하여 구성될 수 있다.
이와 같은 구성의 온도검출부(100)는 포설된 DTS 케이블(130)을 따라 소정의 간격으로 온도 분포를 구할 수 있으며, 최종 온도 분포는 공동구 통합 운영장치(200)로 제공되어, 특정 위치에서 화재 징후가 있는지 확인할 수 있도록 한다.
공동구 통합 운영장치(200)는 공동구 내부 설비의 제어를 위한 것이며, 본 발명에서는 공동구 내부 설비의 제어뿐만 아니라 화재 징후 감지 및 화재 진압의 제어 목적으로 사용한다.
공동구 통합 운영장치(200)는 적어도 데이터, 제어명령의 송수신을 위한 통신부와, 수신된 데이터를 처리하여 화재 발생 여부를 판단하는 프로세서장치와, 데이터와 이력을 저장하기 위한 저장장치와, 각종 데이터 및 영상을 표시하기 위한 디스플레이장치와, 이동 로봇(300)의 제어를 위한 제어프로세서장치를 포함할 수 있다.
도 2는 이동 로봇(300)의 블록 구성도이다.
도 2를 참조하면, 이동 로봇(300)은 상기 공동구 통합 운영장치(200)와 통신하는 통신부(360)와, 공동구 통합 운영장치(200)의 제어명령에 따라 각부를 제어하는 제어부(320)와, 상기 제어부(320)의 제어에 따라 휠구동 모터(340)를 구동하여 상기 레일(310)을 따라 이동할 수 있도록 하는 이동 제어부(330)와, 상기 제어부(320)가 제어에 따라 상기 에어로졸 소화기(380)를 분사하는 분사제어부(370)와, 공동구(1)를 촬영하여 상기 통신부(360)를 통해 송신할 수 있도록 하는 카메라(350)와, 열화상을 촬영하는 열화상 카메라(390)와, 온도센서, 습도센서, 가스센서 등 각종 센서를 구비하는 센서부(321)를 포함한다.
공동구 통합 운영장치(200)는 이동 로봇(300)에 제어명령을 송신할 수 있으며, 이동 로봇(300)을 화재 징후가 있는 위치로 이동시키고, 이동 로봇(300)에 장착된 에어로졸 소화기(380)를 분사하여 화재 발생시 화재를 진압할 수 있다.
또한, 이동 로봇(300)은 카메라(350)를 포함하여, 공동구 내부 영상을 실시간으로 공동구 통합 운영장치(200)로 송신할 수 있다.
아울러 이동 로봇(300)은 열화상 카메라(390)를 구비하여 열화상을 획득하고, 통신부(360)를 통해 상기 공동구 통합 운영장치(200)로 송신할 수 있다.
상기 공동구 통합 운영장치(200)는 DTS 케이블(130)에서 검출된 온도 중 화재 발생이 의심되는 위치로, 상기 이동 로봇(300)을 이동시키고 열화상 카메라(390)를 통해 촬영된 열화상 영상을 확인하여 실제 화재가 발생한 것인지 판단할 수 있다.
공동구 통합 운영장치(200)에서는 관리자가 영상을 확인하거나 자동으로 영상을 분석하여 화재 발생 여부를 확인할 수 있으며, 화재 징후가 없는 상황에서도 설비의 상태 등을 확인할 수 있다.
이와 같은 구성의 이동 로봇(300)을 이용하여 화재 징후가 있을 때에는 직접 화재의 진압이 가능하며, 실시간 모니터링이 가능한 특징이 있다.
또한, 본 발명은 DTS 케이블(130)과 일체 또는 분리된 FBG 센서(131)를 이용하여 배전반(10), 조작반(20) 등의 설비에 포인트 온도 센서를 구현할 수 있다.
FBG 센서(131)는 설비를 지나는 DTS 케이블(130)의 코어 일부에 브라그 격자를 형성하고, 그 브라그 격자에 의한 반사 스펙트럼의 변화를 온도 변화로 검출할 수 있는 것일 수 있다.
또한, 별도의 광섬유에 브라그 격자를 형성하여 FBG 센서(131)를 구현할 수 있다.
즉, 각 설비에 별도의 온도센서를 장착하지 않고도, DTS 케이블(130)을 이용하여 설비 내측에서 FBG 센서(131)를 구현하여 각 설비의 온도 변화를 실시간 검출할 수 있다.
또한, DTS 케이블(130)을 이용하여 온도 분포를 측정함에 있어서, 광케이블의 광손실을 보정할 필요가 있다. 종래에는 광케이블의 광손실 보정을 위하여 2개 이상의 지점에 온도 계측기를 설치하여 온도를 직접 측정하고, 직접 측정된 온도와 DTS 케이블(130)을 통해 측정한 온도의 편차를 보정하는 방법을 사용하였다.
그러나 본 발명에서는 DTS 케이블(130)에 FBG 센서(131)를 적용함으로써, 2개 이상의 지점 온도를 측정하기 때문에 광케이블의 광손실 보정을 자동으로 산출하여 광손실을 보정할 수 있다.
이와 같은 광손실 보정은 공동구 통합 운영장치(200)에서 수행될 수 있다.
FBG 센서(131)에서 검출된 설비의 온도는 공동구 통합 운영장치(200)로 제공되어, 공동구 통합 운영장치(200)에서 설비의 이상 여부를 실시간 확인 할 수 있게 된다.
또한, 앞서 설명한 통신은 모두 5G 통신을 이용하는 것이 바람직하다.
앞서 언급한 광케이블의 광손실 보정의 구체적인 예로서, DTS 케이블(130)의 광섬유 내로 광펄스를 입사시키면 광펄스가 진행하는 반대방향으로 라만산란이 발생하게 된다. 라만 산란된 스토크와 안티스토크의 광파워 변화를 이용하여 광케이블의 온도분포를 측정하게 된다.
이때 라만 산란된 스토크와 안티스토크의 빛은 광케이블의 제조 방법 및 제조사에 따라 광섬유를 진행하면서 발생되는 광손실의 차이가 발생하게 되며, 정확한 온도 측정을 위해서는 사용되는 광케이블의 광손실 보정을 정확하게 입력해주어야 하는 필요성이 있다.
광손실 보정이 잘 이루어 지지 않는 경우 동일한 온도 분포를 가지는 광케이블에서 온도분포 측정 시 거리가 멀어지면서 온도가 상승하거나 감소하는 결과로 측정되게 된다.
따라서 특정 이격거리를 가지는 두개 이상의 위치에 대한 정확한 온도를 FBG 센서(131)를 이용하여 측정하고 DTS 케이블(130)을 이용하여 측정하는 온도 분포 측정 결과와 동일한 위치에 대해서 동일한 온도측정 값이 되도록 함으로써, 분포형 온도 측정에 사용되는 광케이블의 스토크와 안티스토크의 광손실에 대한 보정을 할 수 있다.
또한, 분포형 온도 측정에 사용되는 광케이블이 중간에 융착 접속이 되어 있거나 이종 광케이블이 융착 연결되어 있는 경우 융착 지점 전/후의 온도offset이 발생하게 되는데, 특정 위치에 설치되어 있는 FBG 센서(131)로 측정된 온도 정보를 활용하여 온도 오프셋(offset)을 보정할 수 있다.
그리고 FBG 센서(131)의 다른 용도로서 장거리에 대한 온도분포 측정시 설치된 DTS 케이블(130)은 온도 분포에 따라 일부 구간마다 수축 또는 팽창이 일어날 수 있으며, 따라서 거리에 오차가 발생하게 된다.
이러한 거리의 오차는 앞서 설명한 이동 로봇(300)이 화재 위치로 이동했을 때, 실제 화재가 발생한 위치와 이동 로봇(300)의 위치 사이에 오차를 발생시킨다.
따라서 이동 로봇(300)을 이동시킬 때 DTS 케이블(130)의 구간별 온도 분포에 따라 발생하는 오차를 줄일 필요가 있으며, 이때 FBG 센서(131)를 사용할 수 있다.
즉, FBG 센서(131)에서 검출된 온도와 위치정보를 이용하여 DTS 케이블(130)에서 측정된 온도 분포의 위치를 보정함으로써 이동 로봇(300)을 정확한 화재 위치로 이동시킬 수 있다.
도 3은 위치보정의 예시도이다.
도 3을 참조하면 DTS 케이블(130) 상의 온도 분포 측정 위치는 광섬유의 수축 또는 팽창에 따라 실제 온도 검출 위치와 설계상의 온도 검출 위치에 차이가 있을 수 있다.
즉, 도 3에서 DTS 케이블(130)의 D위치는 DTS 케이블(130)이 팽창되어 위치가 가변된 것이며, 이때 온도분포 측정시 원래의 위치가 아닌 가변된 위치의 온도가 측정된다.
또한, 알려진 위치의 여러 온도 측정을 수행하는 FBG 센서(131) 중 하나인 D'가 D의 원래 위치의 온도를 검출하는 것이라면, DTS 케이블(130)을 통해 검출된 온도와 FBG 센서(131)에서 검출된 온도에 차이가 발생하게 된다.
따라서 DTS 케이블(130)의 D위치에서 화재가 발생한 것으로 검출되면, 온도에 따른 DTS 케이블(130)의 팽창률을 고려하여 FBG 센서(131)의 위치를 기준으로 열팽창률에 의해 팽창된 거리만큼 더 외측으로 이동 로봇(300)을 이동시켜 화재를 진압하도록 한다.
이와 같은 거리의 보정은 공동구 통합 운영장치(200)에 의해 수행된다.
상기 이동 로봇(300)은 센서부(321)를 통해 이동 로봇(300)의 현재 위치에서 온도, 습도, 가스의 종류를 확인할 수 있다. 상기 온도, 습도, 가스의 종류에 의해 화재의 발생 여부를 검출할 수 있을 뿐만 아니라 센서부(321)에서 검출된 정보는 공동구 통합 운영장치(200)에서 환풍기 제어부(400)를 제어하는 기준이 된다.
도 4는 본 발명의 작용 예시도이다.
도 4를 참조하면 공동구(1)에는 다수의 환풍기(410, 420)가 마련되어 있다.
상기 환풍기(410, 420)는 환풍기 제어부(400)에 의해 제어되는 것이며, 상기 센서부(321)에서 검출된 정보들을 확인한, 공동구 통합 운영장치(200)에 의해 제어될 수 있다.
공동구(1)의 온도와 습도에 따라 외부의 공기를 공동구(1) 내로 유입하거나 반대로 공동구(1)의 공기를 외부로 배출하도록 환풍기(410)들을 제어할 수 있다.
또한, 도 4의 예와 같이 화재발생지점(P)이 확인되면, 공동구 통합 운영장치(200)는 화재발생지점(P) 주변의 주요 설비(500)가 있는지 확인한다.
주요 설비(500)가 도면과 같이 화재발생지점(P)의 좌측에 있는 경우, 주요 설비(500)의 소손을 방지하기 위하여 공동구 내의 기류 방향을 변환할 수 있다. 즉, 화재발생지점(P)으로부터 주요 설비(500) 쪽으로 불길이 번지는 것을 방지하기 위해 오른쪽 방향으로 기류를 형성하여, 화재에 의한 피해를 최소화할 수 있다.
구체적으로 주요 설비(500)를 기준으로 화재발생지점(P)의 반대편에 위치하는 환풍기(410)는 외부의 공기를 공동구 내부로 유입시키고, 화재발생지점(P)을 기준으로 주요 설비(500)가 위치하는 방향과는 반대 방향의 환풍기(420)는 공동구 내부의 공기를 공동구 외부로 배출하도록 제어함으로써, 주요 설비(500)측에서 화재발생지점(P)을 향하는 기류를 형성할 수 있다.
이상에서 본 발명에 따른 실시예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 다음의 청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
100:온도검출부 200:공동구 통합 운영장치
300:이동 로봇 400:환풍기 제어부
500:주요 설비

Claims (6)

  1. DTS(Distributed Temperature Sensing) 케이블을 사용하여 공동구 전구간의 온도 분포를 검출하는 온도검출부;
    상기 온도검출부에서 검출된 온도에 따라 공동구 내의 위치별 화재 징후를 검출하며, 화재 징후가 있을 때 제어명령을 출력하는 공동구 통합 운영장치; 및
    상기 공동구 통합 운영장치의 제어명령에 따라 공동구 내에 설치된 레일을 따라 이동하면서 화재를 진압하는 이동 로봇을 포함하는 공동구 자동관제 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 온도검출부는,
    상기 DTS 케이블 또는 별도의 케이블에 형성된 FBG(Fiber Bragg Grating) 센서들을 더 포함하여, 설비의 온도를 검출하는 공동구 자동관제 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 공동구 통합 운영장치의 제어에 따라 공동구에 설치된 환풍기를 구동 제어하는 환풍기 제어부를 더 포함하는 공동구 자동관제 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 온도검출부는,
    레이저 소스;
    상기 DTS 케이블에 레이저 소스의 레이저를 입사시키며, 역산란신호를 방출하는 광학계;
    상기 광학계를 통해 역산란 신호를 수신하여 필터링하는 필터부;
    필터링된 역산란 신호를 처리하여 온도분포를 출력하는 신호처리부; 및
    온도 분포를 상기 공동구 통합 운영장치로 송신하는 통신부를 포함하는 공동구 자동관제 시스템.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 이동 로봇은,
    열화상 카메라와 통신부를 포함하여,
    화재 징후가 있는 위치의 열화상 영상을 촬영하여 상기 공동구 통합 운영장치로 송신하여,
    상기 공동구 통합 운영장치가 화재 여부를 판단하도록 하는 것을 특징으로 하는 공동구 자동관제 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 이동 로봇은,
    에어로졸 소화기와 상기 에어로졸 소화기를 분사 제어하는 분사 제어부를 더 포함하는 공동구 자동관제 시스템.
KR1020190159610A 2019-08-30 2019-12-04 공동구 자동관제 시스템 KR20210027000A (ko)

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113984239A (zh) * 2021-10-22 2022-01-28 洛阳理工学院 消防机器人底盘热防护多通道温度采集系统
CN115578829A (zh) * 2022-11-23 2023-01-06 河北微探科技有限公司 一种感温电缆火警监控系统

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