KR20210009856A - 물류 저장 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

물류 저장 시스템 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 물류 저장 시스템, 대상물을 수납하는 다수의 선반들과, 상기 선반들에 상기 대상물을 로드하거나 상기 선반들로부터 상기 대상물을 언로드하기 위한 로봇과, 상기 로봇을 구동시키기 위한 전원을 제공하는 전원부와, 상기 선반들 및 상기 로봇의 구비된 챔버 내부에 서로 이격되도록 구비되며, 상기 챔버 내부에 작업자가 존재하는지를 감지하기 위한 센서들 및 상기 센서들의 감지 결과에 따라 상기 전원부의 상기 전원 공급을 차단 및 허용하도록 상기 전원부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

물류 저장 시스템 및 그 제어 방법{Logistics storage system and mothod of controlling the same}
본 발명은 물류 저장 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 카세트나 웨이퍼와 같은 대상물을 저장하기 위한 물류 저장 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
반도체 장치 제조 공정에서 웨이퍼들이나, 상기 웨이퍼들이 수납된 카세트들과 같은 대상물은 스토커(Stocker)와 같은 물류 저장 시스템에 보관될 수 있다. 상기 물류 저장 시스템은 챔버 내부에 상기 대상물을 수납하기 위한 복수의 선반들과 상기 대상물을 이송하기 위한 로봇이 배치될 수 있다.
상기 로봇의 동작에 의해 작업자가 다치는 것을 방지하기 위해 상기 챔버에 도어락을 구비하며 상기 작업자의 출입을 제한할 수 있다.
그러나, 상기 도어락은 단순히 상기 작업자의 출입자의 출입을 제한하므로, 상기 작업자의 안전을 제한적으로 보장할 수 있다.
또한, 상기 도어락에 의해 상기 챔버 내부가 차단되므로, 상기 챔버 내부 내부에 작업자의 유무를 상기 챔버의 외부에서 확인하기 어렵다. 따라서, 상기 챔버 내부에서 작업자의 안전에 이상이 발생하는 경우 대응하기 어렵다.
본 발명은 챔버 내부에 작업자가 존재하는 경우 작업자의 안전을 확보할 수 있는 물류 저장 시스템을 제공한다.
본 발명은 챔버 내부에 작업자가 존재하는 경우 작업자의 안전을 확보할 수 있는 물류 저장 시스템 제어 방법을 제공한다.
본 발명에 따른 물류 저장 시스템, 대상물을 수납하는 다수의 선반들과, 상기 선반들에 상기 대상물을 로드하거나 상기 선반들로부터 상기 대상물을 언로드하기 위한 로봇과, 상기 로봇을 구동시키기 위한 전원을 제공하는 전원부와, 상기 선반들 및 상기 로봇의 구비된 챔버 내부에 서로 이격되도록 구비되며, 상기 챔버 내부에 작업자가 존재하는지를 감지하기 위한 센서들 및 상기 센서들의 감지 결과에 따라 상기 전원부의 상기 전원 공급을 차단 및 허용하도록 상기 전원부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 센서들은 상기 작업자가 배출하는 이산화탄소의 농도를 감지할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 센서들은 상기 이산화탄소의 농도 감지를 위해 상기 챔버 내부의 바닥면에 위치할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 센서들 중 적어도 하나의 감지 결과가 상기 이산화탄소의 농도가 증가하거나 상기 이산화탄소의 농도가 기 설정된 기준치보다 높은 경우, 상기 제어부는 상기 전원부의 상기 전원 공급을 차단할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 센서들 전체의 감지 결과가 상기 이산화탄소의 농도가 감소하고 상기 이산화탄소의 농도가 상기 기준치보다 낮은 경우, 상기 제어부는 상기 전원부의 전원 공급을 허용할 수 있다.
본 발명에 따른 물류 저장 시스템 제어 방법은, 대상물을 수납하는 다수의 선반들 및 상기 대상물을 로딩 및 언로딩하기 위한 로봇이 구비된 챔버 내부에서 센서들로 상기 챔버 내부의 이산화탄소 농도를 검출하는 단계와, 상기 센서들의 감지 결과에 따라 상기 챔버 내부에 작업자가 존재하는지를 판단하는 단계 및 상기 챔버 내부에 작업자가 존재하는 것으로 판단하는 경우, 상기 로봇을 구동시키기 위한 전원 공급을 차단하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 센서들 중 적어도 하나의 감지 결과가 상기 이산화탄소의 농도가 증가하거나 상기 이산화탄소의 농도가 기 설정된 기준치보다 높은 경우, 상기 챔버 내부에 작업자가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 물류 저장 시스템 제어 방법은, 상기 챔버 내부에 작업자가 존재하지 않는 것으로 판단하는 경우, 상기 전원 공급을 허용하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 센서들 전체의 감지 결과가 상기 이산화탄소의 농도가 감소하고 상기 이산화탄소의 농도가 기 설정된 기준치보다 낮은 경우, 상기 챔버 내부에 작업자가 존재하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 센서들은 상기 챔버 내부의 바닥면에서 상기 이산화탄소의 농도를 감지할 수 있다.
본 발명의 상기 물류 저장 시스템 및 그 제어 방법에 따르면, 상기 센서들이 작업자가 배출한 이산화탄소를 감지하므로, 상기 챔버 내부에 작업자의 존재 여부를 용이하게 확인할 수 있다.
또한, 상기 챔버 내부에 작업자가 존재하는 경우, 상기 로봇을 구동시키기 위한 전원 공급을 자동으로 차단하므로, 상기 로봇으로 인한 작업자의 안전 사고를 방지할 수 있다. 따라서, 상기 물류 저장 시스템의 유지 보수시 작업자가 안전하게 작업할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 저장 시스템을 설명하기 위한 개략적인 평면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 물류 저장 시스템을 제어하기 위한 물류 저장 시스템 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 저장 시스템을 설명하기 위한 개략적인 평면도이다.
도 1을 참조하면, 상기 물류 저장 시스템(100)은 웨이퍼들이나, 상기 웨이퍼들이 수납된 카세트들과 같은 대상물(10)을 보관할 수 있다. 상기 물류 저장 시스템(100)은 챔버(110), 선반들(120), 로봇(130), 전원부(140), 센서들(150) 및 제어부(160)를 포함할 수 있다.
상기 챔버(110)는 상기 대상물(10)을 보관하기 위한 작업이 수행되는 공간이다. 상기 챔버(110)의 내부에는 팬필터 유닛(미도시)에 의해 하강 기류가 형성된다. 따라서, 상기 대상물(10)로 이물질이 제공되는 것을 방지할 수 있다.
상기 챔버(110)의 내부 공기는 상기 하강 기류를 통해 상기 챔버(110)의 외부로 배출될 수 있다. 상기 챔버(110)의 내부 공기가 외부로 배출된 만큼 상기 챔버(110)로 새로운 공기가 공급된다. 상기 새로운 공기는 필터 등과 같은 이산화탄소 제거 수단을 통해 이산화탄소가 제거된 상태로 공급될 수 있다.
이와 달리, 상기 챔버(110)의 내부 공기는 순환 라인을 통해 순환될 수 있다. 상기 순환 라인에는 필터 등과 같은 이산화탄소 제거 수단이 구비될 수 있다. 상기 순환되는 공기에 포함된 이산화탄소가 상기 이산화탄소 제거 수단에 의해 제거되므로, 상기 이산화탄소가 상기 챔버(110)의 내부로 재 공급되는 것을 방지할 수 있다.
따라서, 작업자가 배출하는 것을 제외하면, 상기 챔버(110)의 내부로 이산화탄소가 공급되는 것이 방지될 수 있다.
상기 챔버(110)에는 도어(미도시)가 구비되고, 상기 도어를 통해 작업자가 상기 챔버(110)의 내부로 출입할 수 있다.
상기 선반들(120)은 상기 대상물(10)을 적재한다. 상기 선반들(120)은 제1 수평 방향(X축 방향) 및 수직 방향(Z축 방향)으로 배열될 수 있다.
일 예로, 도시된 바와 같이 상기 선반들(120)은 2열로 서로 마주보며 평행하도록 배치될 수 있다. 다른 예로, 도시되지는 않았지만, 상기 선반들(110)은 1열로 배치될 수도 있다.
상기 대상물(10)이 상기 웨이퍼들인 경우, 상기 각 선반들(120)에는 상기 대상물(10)을 적재하기 위한 슬롯들(미도시)이 구비될 수 있다. 상기 슬롯들은 상기 각 선반들(130)에서 상기 제1 수평 방향의 양측에 각각 배치된다. 상기 대상물(10)은 상기 슬롯(132)에 의해 양단이 지지되며, 상기 각 선반들(130)에 상기 수직 방향으로 적재된다.
상기 로봇(130)은 2열로 배열된 선반들(120) 사이에 구비될 수 있다. 선반들(120)이 1열로 구비되는 경우, 상기 로봇(130)의 상기 선반들(120)의 전방에 배치될 수 있다.
상기 로봇(130)은 상기 대상물(10)의 수납을 위하여 상기 제1 수평 방향 및 상기 수직 방향으로 이동 가능하게 구성될 수 있다. 자세히 도시되지는 않았지만 상기 로봇(130)은 상기 제1 수평 방향으로 연장되는 가이드 레일들과 수직 방향으로 연장되는 가이드 레일들에 의해 안내될 수 있다. 또한, 상기 로봇(130)은 상기 제1 수평 방향으로 상기 로봇(130)을 이동시키기 위한 수평 구동부, 수직 방향으로 상기 로봇(130)을 이동시키기 위한 수직 구동부 및 상기 로봇(130)을 회전시키기 위한 회전 구동부를 구비할 수 있다
또한, 상기 로봇(130)은 상기 대상물(10)의 수납을 위한 로봇암(132)을 구비할 수 있으며, 상기 로봇암(132)은 상기 선반들(120)을 향하여 이동 가능하게 구성될 수 있다. 일 예로서, 상기 로봇암(132)은 상기 제2 수평 방향으로 이동 가능하게 구성될 수 있으며, 상기 로봇(130)은 상기 로봇암(132)을 구동하기 위한 제2 수평 구동부를 구비할 수 있다.
일 예로서, 상기 제1 및 제2 수평 구동부들, 상기 수직 구동부 및 상기 회전 구동부는 모터 및 타이밍 벨트와 풀리들을 포함하는 동력 전달 장치를 이용하여 각각 구성될 수 있다.
따라서, 상기 로봇(130)은 상기 선반들(120)에 상기 대상물(10)을 로드하거나 상기 선반들(120)로부터 상기 대상물(10)을 언로드할 수 있다.
한편, 상기 로봇(130)은 상기 대상물(10)을 신속하게 이송하기 위해 복수로 구비될 수도 있다.
또한, 도시되지는 않았지만, 상기 챔버(110)에는 상기 대상물(10)이 로딩 및 언로딩되기 위한 로드 포트가 더 구비될 수도 있다.
상기 전원부(140)는 상기 로봇(130)과 연결되며, 상기 로봇(130)이 구동하기 위한 전원을 제공한다.
상기 센서들(150)은 상기 챔버(110)의 내부에 서로 이격되도록 구비될 수 있다. 상기 센서들(150)은 상기 챔버(110) 내부에 작업자가 존재하는지를 감지할 수 있다.
상기 센서들(150)은 개별적으로 상기 작업자가 배출하는 이산화탄소를 감지할 수 있다. 즉, 상기 센서들(150)은 이산화탄소를 감지하고, 상기 이산화탄소의 농도를 측정하는 이산화탄소 센서일 수 있다.
상기 센서들(150)은 상기 챔버(110)의 내측 하부, 예를 들면, 바닥면에 구비될 수 있다. 상기 작업자로부터 배출된 이산화탄소는 상기 하강 기류 또는 이산화탄소 자체의 무게로 인해 상기 챔버의 하부에 존재할 수 있다. 따라서, 상기 센서들(150)이 상기 이산화탄소의 농도를 정확하게 감지할 수 있다.
상기 센서들(150)은 상기 챔버(110)의 내측 하부에 상기 제1 수평 방향으로 연장되는 가이드 레일들을 따라 상기 가이드 레일들의 양측에 각각 배치될 수 있다. 따라서, 상기 센서들(150)이 상기 이산화탄소의 농도를 보다 정확하게 감지할 수 있다.
상기 제어부(160)는 상기 전원부(140) 및 상기 센서들(150) 전부와 연결되며, 상기 센서들(150)의 감지 결과에 따라 상기 전원부(140)의 상기 전원 공급을 차단 및 허용하도록 상기 전원부(140)를 제어할 수 있다.
상기 작업자는 호흡을 통해 이산화탄소를 지속적으로 배출하므로, 상기 센서들(150) 중 어느 하나의 감지 결과에서 상기 챔버(110)의 내부에서 이산화탄소의 농도가 점차 증가하면, 상기 제어부(160)는 상기 챔버(110)의 내부에 작업자가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 챔버(110) 내부의 공기가 순환을 위해 배출되더라도 작업자가 지속적으로 이산화탄소를 배출하므로, 상기 센서들(150) 중 어느 하나의 감지 결과에서 상기 챔버(110)의 내부에서 이산화탄소의 농도가 기 설정된 기준치보다 높은 경우, 상기 제어부(160)는 상기 챔버(110)의 내부에 작업자가 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 이때, 상기 기준치는 한 사람의 작업자가 평균적으로 배출하는 이산화탄소의 농도보다는 크게 작으면서 0보다 크거나, 0일 수 있다.
작업자가 상기 챔버(110)의 내부에 존재하지 않으면, 상기 챔버(110)의 내부로 이산화탄소가 공급되지 않으므로, 상기 챔버(110)의 내부에서 이산화탄소의 농도가 점차 감소할 수 있다. 또한, 상기 챔버(110) 내부의 공기가 순환을 위해 배출되면 상기 챔버(110) 내부의 이산화탄소 농도가 급격하게 감소하거나 상기 기준치보다 낮을 수 있다. 따라서, 상기 센서들(150) 전체에서 상기 챔버(110)의 내부에서 이산화탄소의 농도가 점차 감소하면서 이산화탄소의 농도가 기 설정된 기준치보다 낮은 경우, 상기 제어부(160)는 상기 챔버(110)의 내부에 작업자가 존재하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
상기 제어부(160)는 상기 센서들(150)에서 측정된 이산화탄소의 농도를 이용하여 상기 챔버(110)의 내부에 작업자가 존재하는지 여부를 용이하고 정확하게 확인할 수 있다.
상기 센서들(150) 중 적어도 하나의 감지 결과가 상기 이산화탄소의 농도가 증가하거나 상기 이산화탄소의 농도가 상기 기준치보다 높은 경우, 상기 제어부(160)는 상기 챔버(110)의 내부에 작업자가 존재하는 것으로 판단하고 상기 전원부(140)가 상기 로봇(130)으로 상기 전원을 공급하는 것을 차단할 수 있다.
상기 전원부(140)가 상기 전원 공급을 차단한 상태이면, 상기 제어부(140)는 상기 전원 공급을 차단한 상태를 유지할 수 있다.
상기 로봇(130)으로 상기 전원을 공급하는 것을 차단되므로, 상기 로봇(140)으로 인한 작업자의 안전 사고를 방지할 수 있다.
상기 센서들(150) 전체의 감지 결과가 상기 이산화탄소의 농도가 감소하면서 상기 이산화탄소의 농도가 상기 기준치보다 낮은 경우, 상기 제어부(160)는 상기 챔버(110)의 내부에 작업자가 존재하지 않는 것으로 판단하고 상기 전원부(140)가 상기 로봇(130)으로 상기 전원을 공급하는 것을 허용할 수 있다.
상기 전원부(140)가 상기 전원 공급을 허용한 상태이면, 상기 제어부(140)는 상기 전원 공급을 허용한 상태를 유지할 수 있다.
상기 챔버(110) 내부에 작업자가 존재하는 경우, 상기 제어부(160)가 상기 로봇(130)으로의 상기 전원 공급을 자동으로 차단하므로, 상기 물류 저장 시스템(100)의 유지 보수시 작업자가 안전하게 작업할 수 있다.
도 2는 도 1에 도시된 물류 저장 시스템을 제어하기 위한 물류 저장 시스템 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 2를 참조하면, 물류 저장 시스템 제어 방법은 다음과 같다.
먼저, 대상물(10)을 수납하는 다수의 선반들(120) 및 상기 대상물(10)을 로딩 및 언로딩하기 위한 로봇(130)이 구비된 챔버(110) 내부에서 센서들(150)로 상기 챔버(110) 내부의 이산화탄소 농도를 검출한다.(S110)
상기 센서들(150)은 상기 챔버(110)의 내측 하부, 예를 들면, 바닥면에 구비되어 이산화탄소의 농도를 감지할 수 있다. 상기 작업자로부터 배출된 이산화탄소는 상기 하강 기류 또는 이산화탄소 자체의 무게로 인해 상기 챔버(110)의 하부에 존재할 수 있다. 따라서, 상기 센서들(150)이 상기 이산화탄소의 농도를 정확하게 감지할 수 있다.
상기 챔버(110)의 내부에서 작업자가 이동할 수 있으므로, 상기 센서들(150)은 상기 챔버(110)의 내부에 서로 이격되도록 배치되며 개별적으로 이산화탄소의 농도를 측정할 수 있다.
다음으로, 상기 센서들(150)의 감지 결과에 따라 상기 챔버(110) 내부에 작업자가 존재하는지를 판단한다.(S120)
상기 작업자는 호흡을 통해 이산화탄소를 지속적으로 배출하므로, 상기 센서들(150) 중 어느 하나의 감지 결과에서 상기 챔버(110)의 내부에서 이산화탄소의 농도가 점차 증가하면, 상기 제어부(160)는 상기 챔버(110)의 내부에 작업자가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 챔버(110) 내부의 공기가 순환을 위해 배출되더라도 작업자가 지속적으로 이산화탄소를 배출하므로, 상기 센서들(150) 중 어느 하나의 감지 결과에서 상기 챔버(110)의 내부에서 이산화탄소의 농도가 기 설정된 기준치보다 높은 경우, 상기 제어부(160)는 상기 챔버(110)의 내부에 작업자가 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 이때, 상기 기준치는 한 사람의 작업자가 평균적으로 배출하는 이산화탄소의 농도보다는 크게 작으면서 0보다 크거나, 0일 수 있다.
작업자가 상기 챔버(110)의 내부에 존재하지 않으면, 상기 챔버(110)의 내부로 이산화탄소가 공급되지 않으므로, 상기 챔버(110)의 내부에서 이산화탄소의 농도가 점차 감소할 수 있다. 또한, 상기 챔버(110) 내부의 공기가 순환을 위해 배출되면 상기 챔버(110) 내부의 이산화탄소 농도가 급격하게 감소하거나 상기 기준치보다 낮을 수 있다. 상기 챔버(110) 내부의 이산화탄소 농도가 0 일 수도 있다.
따라서, 상기 센서들(150) 전체에서 상기 챔버(110)의 내부에서 이산화탄소의 농도가 점차 감소하면서 이산화탄소의 농도가 기 설정된 기준치보다 낮은 경우, 상기 제어부(160)는 상기 챔버(110)의 내부에 작업자가 존재하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
상기 챔버(110) 내부에 작업자가 존재하는 것으로 판단하는 경우, 상기 로봇(130)을 구동시키기 위한 전원 공급을 차단한다. (S130)
구체적으로, 상기 센서들(150) 중 적어도 하나의 감지 결과가 상기 이산화탄소의 농도가 증가하거나 상기 이산화탄소의 농도가 상기 기준치보다 높은 경우, 상기 제어부(160)는 상기 챔버(110)의 내부에 작업자가 존재하는 것으로 판단한다. 따라서, 상기 제어부(160)의 제어에 따라 상기 전원부(140)가 상기 로봇(130)으로 상기 전원을 공급하는 것을 차단할 수 있다.
상기 전원부(140)가 상기 전원 공급을 차단한 상태이면, 상기 전원 공급을 차단한 상태를 유지할 수 있다.
상기 로봇(130)으로 상기 전원을 공급하는 것을 차단하므로, 상기 로봇(140)으로 인한 작업자의 안전 사고를 방지할 수 있다.
상기 챔버(110) 내부에 작업자가 존재하지 않는 것으로 판단하는 경우, 상기 로봇(130)을 구동시키기 위한 상기 전원 공급을 허용할 수 있다.(S140)
구체적으로, 상기 센서들(150) 전체의 감지 결과가 상기 이산화탄소의 농도가 감소하면서 상기 이산화탄소의 농도가 상기 기준치보다 낮은 경우, 상기 제어부(160)는 상기 챔버(110)의 내부에 작업자가 존재하지 않는 것으로 판단한다. 따라서, 상기 제어부(160)의 제어에 따라 상기 전원부(140)가 상기 로봇(130)으로 상기 전원을 공급하는 것을 허용할 수 있다.
상기 전원부(140)가 상기 전원 공급을 허용한 상태이면, 상기 제어부(140)는 상기 전원 공급을 허용한 상태를 유지할 수 있다.
상기 물류 저장 시스템 제어 방법에 따르면, 상기 챔버(110) 내부에 작업자가 존재하면 상기 로봇(130)으로의 상기 전원 공급을 자동으로 차단하므로, 상기 챔버(110)에서 작업자의 안전 사고를 방지할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 상기 물류 저장 시스템 및 그 제어 방법에 따르면, 상기 챔버 내부에 작업자가 존재하는 경우 상기 로봇을 구동시키기 위한 전원 공급을 자동으로 차단하므로, 상기 로봇으로 인한 작업자의 안전 사고를 방지할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100 : 물류 저장 시스템 110 : 챔버
120 : 선반 130 : 로봇
140 : 전원부 150 : 센서
160 : 제어부 10 : 대상물

Claims (10)

  1. 대상물을 수납하는 다수의 선반들;
    상기 선반들에 상기 대상물을 로드하거나 상기 선반들로부터 상기 대상물을 언로드하기 위한 로봇;
    상기 로봇을 구동시키기 위한 전원을 제공하는 전원부;
    상기 선반들 및 상기 로봇의 구비된 챔버 내부에 서로 이격되도록 구비되며, 상기 챔버 내부에 작업자가 존재하는지를 감지하기 위한 센서들; 및
    상기 센서들의 감지 결과에 따라 상기 전원부의 상기 전원 공급을 차단 및 허용하도록 상기 전원부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 저장 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 센서들은 상기 작업자가 배출하는 이산화탄소의 농도를 감지하는 것을 특징으로 하는 물류 저장 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 센서들은 상기 이산화탄소의 농도 감지를 위해 상기 챔버 내부의 바닥면에 위치하는 것을 특징으로 하는 물류 저장 시스템.
  4. 제2항에 있어서, 상기 센서들 중 적어도 하나의 감지 결과가 상기 이산화탄소의 농도가 증가하거나 상기 이산화탄소의 농도가 기 설정된 기준치보다 높은 경우, 상기 제어부는 상기 전원부의 상기 전원 공급을 차단하는 것을 특징으로 하는 물류 저장 시스템.
  5. 제2항에 있어서, 상기 센서들 전체의 감지 결과가 상기 이산화탄소의 농도가 감소하고 상기 이산화탄소의 농도가 상기 기준치보다 낮은 경우, 상기 제어부는 상기 전원부의 전원 공급을 허용하는 것을 특징으로 하는 물류 저장 시스템.
  6. 대상물을 수납하는 다수의 선반들 및 상기 대상물을 로딩 및 언로딩하기 위한 로봇이 구비된 챔버 내부에서 센서들로 상기 챔버 내부의 이산화탄소 농도를 검출하는 단계;
    상기 센서들의 감지 결과에 따라 상기 챔버 내부에 작업자가 존재하는지를 판단하는 단계; 및
    상기 챔버 내부에 작업자가 존재하는 것으로 판단하는 경우, 상기 로봇을 구동시키기 위한 전원 공급을 차단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 저장 시스템의 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 센서들 중 적어도 하나의 감지 결과가 상기 이산화탄소의 농도가 증가하거나 상기 이산화탄소의 농도가 기 설정된 기준치보다 높은 경우, 상기 챔버 내부에 작업자가 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 물류 저장 시스템의 제어 방법.
  8. 제6항에 있어서, 상기 챔버 내부에 작업자가 존재하지 않는 것으로 판단하는 경우, 상기 전원 공급을 허용하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 저장 시스템의 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 센서들 전체의 감지 결과가 상기 이산화탄소의 농도가 감소하고 상기 이산화탄소의 농도가 기 설정된 기준치보다 낮은 경우, 상기 챔버 내부에 작업자가 존재하지 않는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 물류 저장 시스템의 제어 방법.
  10. 제6항에 있어서, 상기 센서들은 상기 챔버 내부의 바닥면에서 상기 이산화탄소의 농도를 감지하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 물류 저장 시스템 제어 방법.
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