KR20210000816A - 콘크리트펌프카 스윙레그 및 제어방법 - Google Patents

콘크리트펌프카 스윙레그 및 제어방법 Download PDF

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KR20210000816A
KR20210000816A KR1020190076006A KR20190076006A KR20210000816A KR 20210000816 A KR20210000816 A KR 20210000816A KR 1020190076006 A KR1020190076006 A KR 1020190076006A KR 20190076006 A KR20190076006 A KR 20190076006A KR 20210000816 A KR20210000816 A KR 20210000816A
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김남진
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Abstract

본 발명은 콘크리트펌프카 스윙레그 및 제어방법에 관한 것으로써, 구체적으로는 콘크리트펌프카의 레그가 회전가능한 제한각도를 초과하여 회전될 수 있는 장치 및 이의 제어방법에 관한 것이다. 본 발명은 일측이 콘크리트펌프카의 본체에 힌지결합되고, 타측에 콘크리트펌프카의 아우트리거가 설치되는 레그; 일측이 본체에 힌지결합되어 레그가 회전가능한 제한각도값 내에서 레그를 회전시키는 유압실린더; 및 레그가 제한각도값을 초과하여 회전되도록 레그 또는 유압실린더에 설치되는 회전각조절부를 포함한다.

Description

콘크리트펌프카 스윙레그 및 제어방법{CONCRETE PUMPCAR SWING LEG AND CONTROL METHOD}
본 발명은 콘크리트펌프카 스윙레그 및 제어방법에 관한 것으로써, 구체적으로는 콘크리트펌프카의 레그가 회전가능한 제한각도를 초과하여 회전될 수 있는 장치 및 이의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 건물이나 구조물의 건설 시 철근 콘크리트가 많이 사용된다.
즉, 거푸집을 만들고 철근을 배근한 다음 콘크리트를 부어 양생시켜 구조물을 완성하는 건설 방법이 널리 행해지고 있다.
철근이 배근되면 거푸집으로 콘크리트를 물과 함께 부어 양생시키게 되는데, 소위 콘크리트펌프카가 사용되며, 콘크리트펌프카는 붐을 이용하여 콘크리트를 원거리로 이송하는 장비이다.
도 1을 참조하면, 콘크리트펌프카(10)는 지반을 기준으로 콘크리트펌프카(10)를 일정량만큼 기울이거나 승강시키는 아우트리거(1), 상기 아우트리거(1)를 회전시키는 레그(6), 콘크리트를 공급받는 호퍼(2), 호퍼(2)에 연결되어 콘크리트를 유동시키는 압송관(3), 일측이 압송관(3)에 연결되고 타측이 엔드호스에 연결되는 붐, 복수 개의 붐을 포함하는 붐조립체(5), 붐을 수직방향으로 회전시키는 액추에이터, 붐조립체(5)를 수평방향으로 회전시키는 턴테이블(4), 압송관(3)을 통해 붐조립체(5)에 배치되는 이송라인으로 콘크리트를 주입하는 콘크리트펌프를 포함한다.
여기서, 레그(6)는 아우트리거(1)를 회전시켜 사용자기 원하는 위치에 배치시킨다.
하지만, 종래의 레그(6)는 회전가능한 제한각도 이내에서 회전됨으로써 아우트리거(1)의 배치위치가 제한각도 이내에 해당하지 않을 경우, 콘크리트펌프카(10)의 위치를 수행해야하는 문제가 있다.
KR 10-2015-0139869
본 발명의 목적은 콘크리트펌프카의 레그가 회전가능한 제한각도를 초과하여 회전될 수 있는 장치 및 이의 제어방법을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 일측이 콘크리트펌프카의 본체에 힌지결합되고, 타측에 콘크리트펌프카의 아우트리거가 설치되는 레그; 일측이 본체에 힌지결합되어 레그가 회전가능한 제한각도값 내에서 레그를 회전시키는 유압실린더; 및 레그가 제한각도값을 초과하여 회전되도록 레그 또는 유압실린더에 설치되는 회전각조절부를 포함한다.
본 발명에서 회전각조절부는 레그의 측면에 설치되고, 레그의 일측방향을 따라 복수 개의 결합공이 상호 이격되어 형성되는 체결부; 및 복수 개의 결합공 중 어느 하나를 관통하여 유압실린더에 체결되는 힌지핀을 포함한다.
본 발명에서 회전각조절부는 유압실린더에 설치되어 왕복 선형이동하는 로드에 설치되는 서브유압실린더며, 서브유압실린더는 로드의 단부에 설치되는 서브피스톤; 및 레그에 힌지결합되고, 내부에 서브피스톤이 배치되어 전후방에 발생하는 유압차에 의해 왕복 선형이동하는 서브실린더를 포함한다.
본 발명은 아우트리거의 최종위치값에 기초하여, 유압실린더 또는 회전각조절부를 선택적으로 구동하는 제어유닛을 더 포함한다.
상기 다른 목적을 달성하기 위해, 콘크리트펌프카의 아우트리거가 설치되는 레그, 레그를 제한각도값 내에서 회전시키는 유압실린더, 제한각도값을 초과하여 레그를 회전시키는 회전각조절부를 포함하는 콘크리트펌프카 스윙레그에 있어서, 아우트리거의 최종위치값을 산출하는 단계; 레그의 회전각도값을 산출하는 단계; 회전각도값이 상기 제한각도값을 초과하는지 여부를 판단하는 단계; 및 판단 결과에 기초하여, 유압실린더 또는 회전각조절부를 구동하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 콘크리트펌프카 스윙레그 및 제어방법은 회전각조절부를 통해 레그가 회전각도를 초과하여 회전가능함으로써 콘크리트펌프카의 위치수정 대신하여 사용자가 지정한 위치상에 아우트리거를 배치할 수 있다.
도 1은 콘크리트펌프카의 측면도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 콘크리트펌프카 스윙레그의 작동상태도이다.
도 3,4는 순차적으로 도 2에 도시된 콘크리트펌프카 스윙레그의 블록도와 확대도이다.
도 5,6는 순차적으로 도 2에 도시된 유압실린더의 평면도와 단면도이다.
도 7은 도 4에 도시된 'A'의 확대도로서, 도 3에 도시된 회전각조절부의 일 예를 나타낸다.
도 8,9는 도 3에 도시된 회전각조절부의 다른 예로써, 순차적으로 회전각조절부의 평면도와 단면도이다.
도 10은 도 3에 도시된 제어유닛의 블록도이다.
도 11은 도 2에 도시된 콘크리트펌프카 스윙레그의 제어방법을 나타내는 순서도이다.
도 12는 도 11에 도시된 S130을 구체적으로 나타내는 순서도이다.
본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 가장 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 설명하기로 한다.
우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 후술되는 내용 중 콘크리트펌프카의 본체는 운전석의 후방에 배치되어 붐조립체, 턴테이블, 호퍼 등이 적재되는 구조체를 의미한다.
이하, 도 2 내지 도 9를 참조하여, 본 발명의 일실시예에 따른 콘크리트 펌프카 스윙레그에 대하여 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 콘크리트펌프카 스윙레그의 작동상태도이고, 도 3,4는 순차적으로 도 2에 도시된 콘크리트펌프카 스윙레그의 블록도와 확대도이다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 콘크리트펌프카 스윙레그(100, 이하, '스윙레그'라 함)는 사용자가 원하는 위치(이하, '최종위치'라 함)에 콘크리트펌프카의 아우트리거(1)가 배치되도록 상기 아우트리거(1)를 회전시키기 위한 장치이다.
보다 구체적으로, 상기 스윙레그(100)는 레그(110), 유압실린더(120), 회전각조절부(130)를 포함한다.
상기 레그(110)는 일측이 콘크리트펌프카의 본체(7, 이하, '본체'라 함)에 힌지결합되고, 타측에 상기 아우트리거(1)가 설치된다.
상기 레그(110)는 단독으로 구성되거나, 상기 레그(110)로부터 연장되는 서브레그(110a)를 더 포함할 수 있다.
상기 서브레그(110a)는 상기 아우트리거(1)를 보다 용이하게 상기 최종위치에 배치시키기 위한 구성으로, 상기 레그(110)에 슬라이드 결합되어 상기 레그(110)로부터 인출 또는 인입된다.
즉, 상기 레그(110)가 회전되어 상기 최종위치가 상기 레그(110)의 배치선상에 위치하게 되면, 상기 서브레그(110a)가 인출되어 상기 아우트리거(1)가 상기 최종위치에 배치될 수 있다.
상기 유압실린더(120)는 상기 본체(7)에 힌지결합되어 상기 레그(110)를 회전시킨다.
도 5,6는 순차적으로 도 2에 도시된 유압실린더의 평면도와 단면도이다.
보다 구체적으로, 도 5,6을 참조하면 상기 유압실린더(120)는 실린더(121), 로드(122)를 포함한다.
상기 실린더(121)는 유로(124)를 통해 내부에 오일이 인입되거나 인출되어 전후방에 유압차가 생성되는 챔버이다.
상기 로드(122)는 상기 실린더(121)에서 생성되는 유압차에 의해 왕복 선형이동되며, 일측에 피스톤(123)이 설치되어 상기 실린더(121)의 내부에 배치되고, 타측이 상기 레그(110)에 힌지결합된다.
상기 실린더(121)는 상기 피스톤(123)을 기준하여, 상기 로드(122)를 전진시키기 위한 유압이 생성되는 전진챔버(121a), 상기 로드(122)를 후진시키기 위한 유압이 생성되는 후진챔버(121b)로 구획된다.
즉, 상기 전진챔버(121a)와 후진챔버(121b)간 유압차에 의해 상기 로드(122)가 전진 또는 후진됨에 따라 상기 레그(110)의 회전각도가 조절된다.
상기 회전각조절부(130)는 상기 레그(110) 또는 유압실린더(120)에 설치되고, 상기 레그(110)가 회전가능한 제한각도값(이하, '제한각도값'이라 함)을 초과하여 회전시키기 위한 구성이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 상기 본체(7)와 레그(110) 간 결합지점인 제1힌지점(P1), 상기 본체(7)와 유압실린더(120)간 결합지점인 제2힌지점(P2), 상기 레그(110)와 유압실린더(120)간 결합지점인 제3힌지점(P3)을 연결하면, 상기 레그(110), 유압실린더(120), 본체(7)는 삼각구조로 이루어진다.
상기 제한각도값은 상기 로드(122)가 최대로 전진한 상태, 즉, 상기 유압실린더(120)의 최대신장상태에서, 상기 제1힌지점(P1)을 기준하여 상기 제2,3힌지점(P2,P3) 간 각도를 의미한다.
즉, 상기 유압실린더(120)의 최대신장길이가 제한되기 때문에 상기 레그(110)는 상기 제한각도값 이내에서 회전된다.
따라서, 상기 최종위치가 상기 제한각도값을 초과하는 경우, 사용자는 콘크리트펌프카를 운행하여 상기 최종위치가 상기 제한각도값 이내에 속하도록 수정해야만 한다.
상기 회전각조절부(130)는 상기 제한각도값을 초과하여 상기 레그를 회전시켜 콘크리트펌프카의 위치수정을 상대적으로 줄여 주기 위한 구성이다.
상기 제한각도값을 초과하여 상기 레그(110)를 회전시키기 위해, 하기 조건 중 어느 하나가 충족되어야 한다.
첫째로, 상기 유압실린더(120)의 최대신장상태를 기준하여 상기 제1,3힌지점(P1,P3) 간 길이를 줄여주는 조건이다.
둘째로, 상기 제1,3힌지점(P1,P3) 간 길이가 고정된 상태를 기준하여 상기 유압실린더(120)의 최대신장길이를 늘려주는 조건이다.
도 7은 도4에 도시된 'A'의 확대도이다.
도 7을 참조하면, 상기 회전각조절부(130)의 제1실시예는 상기 첫번째 조건을 충족시키기 위한 것으로, 체결부(131), 힌지핀(133)을 포함한다.
상기 체결부(131)는 상기 유압실린더(120), 보다 구체적으로, 상기 로드(122)의 단부가 체결되는 플레이트 형태로서, 일정 강성을 띤 철재, 합금강과 같은 공지의 소재가 사용될 수 있다.
상기 체결부(131)는 상기 레그(110)의 측면에 설치되고, 상기 레그(110)의 일측방향을 따라 복수 개의 결합공(132-1~n)이 상호 이격되어 형성된다.
상기 힌지핀(133)은 복수 개의 상기 결합공(132-1~n) 중 어느 하나를 관통하여 상기 유압실린더(120)에 체결된다.
즉, 상기 레그(110)의 일측방향을 따라 상기 로드(122)가 순차적으로 상기 결합공(132-1~n)에 체결될수록 상기 제1,3힌지점(P1,P3) 간 길이가 감소하여 상기 레그(110)가 상기 제한각도값을 초과하여 회전될 수 있다.
여기서, 상기 결합공(132-1~n)은 상기 레그(110)의 일측방향을 따라 일직선, 사선, 지그지그 중 적어도 어느 하나로 형태로 상기 체결부(131)에 형성됨으로써, 보다 다양한 상기 레그(110)의 회전각도에 대응할 수 있다.
도 8,9는 도 3에 도시된 회전각조절부의 제2실시예로써, 순차적으로 회전각조절부의 평면도와 단면도이다.
도 8,9를 참조하면, 상기 회전각조절부(130')의 다른 예는 상기 두번째 조건을 충족시키기 위한 것으로, 상기 로드(122)에 설치되는 서브유압실린더에 해당한다.
상기 서브유압실린더는 서브실린더(134), 서브피스톤(135)을 포함한다.
상기 서브실린더(134)는 상기 유압실린더의 실린더(121)와 같이 유로(136)를 통해 내부에 오일이 인입되거나 인출되어 전후방에 유압차가 생성되는 챔버이고, 상기 레그(110)에 힌지결합된다.
상기 서브피스톤(135)은 상기 로드(122)의 단부에 설치되어 상기 서브실린더(134)의 내부에 배치된다.
상기 서브실린더(134)는 상기 서브피스톤(135)을 기준하여, 상기 서브실린더(134)를 전진시키기 위한 유압이 생성되는 전진챔버(134b), 상기 서브실린더(134)를 후진시키기 위한 유압이 생성되는 후진챔버(134a)로 구획된다.
즉, 상기 유압실린더의 피스톤(123)이 정지되어 상기 로드(122)가 고정된 상태에서, 상기 전진챔버(134b)와 후진챔버(134a)간 유압차에 의해 상기 서브실린더(134)가 전진됨에 따라 상기 유압실린더(120)의 최대신장길이가 늘어나 상기 레그(110)가 상기 제한각도값을 초과하여 회전된다.
상기 회전각조절부의 제3실시예로써, 전술된 제1,2실시예를 조합할 수 있다.
즉, 제2실시예에서 상기 서브실린더(134)가 제1실시예의 결합공(132-1~n)에 체결됨에 따라 보다 다양한 상기 레그(110)의 회전각도에 대응할 수 있다.
도 10은 도 3에 도시된 제어유닛의 블록도이다.
도 10을 참조하면, 상기 스윙레그(100)는 제어유닛(140)을 더 포함한다.
상기 제어유닛(140)은 상기 아우트리거(1)의 최종위치값(이하, '최종위치값'이라 함)에 기초하여, 상기 유압실린더(120) 또는 회전각조절부(130)를 선택적으로 구동하기 위한 구성이다.
보다 구체적으로, 상기 제어유닛(140)은 센서부(141), 입력부(142), 디스플레이부(143), 연산부(144), 분석부(145), 보정부(146), 작동부(147), 경고부(148), 통신부(149)를 포함한다.
상기 제어유닛(140)은 운전석 인근의 대쉬보드, 상기 본체(7), 별도의 리모트컨트롤러 중 어느 하나에 설치될 수 있다.
사용자가 지반의 상태를 체크하고, 상기 아우트리거(1)의 배치과정을 인근에서 살펴보는 점을 고려하면, 상기 최종위치값은 사용자가 현재위치한 인근의 좌표값으로 설정될 수 있다.
상기 센서부(141)는 사용자의 현재위치를 측정하는 위한 구성이다.
상기 센서부(141)는 GPS, 초음파, 측정레이저, 통신망과 같이 이를 기반을 둔 공지의 감지장치가 모두 사용가능하다.
또한, 사용자가 상기 최종위치의 좌표값을 입력할 수 있고, 입력된 좌표값은 상기 최종위치값으로 설정될 수 있다.
상기 입력부(142)는 상기 좌표값, 제한각도값 등과 같이 상기 스윙레그의 관련데이터가 입력되는 수단으로서, 일 예로 키 패드(key pad), 터치 패드(touch pad) 등의 구성요소들을 포함하는 입력 수단일 수 있다.
상기 디스플레이부(143)는 상기 좌표값, 제한각도값, 상기 레그(110)의 배치상태, 상기 유압실린더(120)와 회전각조절부(130)의 구동상태 등과 같이 상기 스윙레그(100)에 관련된 각종 정보가 도시되어 사용자에게 인지시켜 주기 수단으로, LCD를 비롯한 공지의 디스플레이가 사용될 수 있다.
상기 연산부(144)는 상기 센서부(141)의 측정값 또는 상기 최종위치의 좌표값에 기초하여 상기 최종위치값을 산출한다.
그리고, 산출된 상기 최종위치값에 기초하여 상기 레그(110)의 회전각도값을 산출한다.
상기 분석부(145)는 산출된 상기 회전각도값이 상기 제한각도값을 초과하는지 여부를 판단한다.
상기 보정부(146)는 상기 분석부(145)의 판단결과에 기초하여, 상기 회전각도값과 제한각도값 간 차이인 보정각도값을 산출한다.
즉, 상기 분석부(145)가 상기 회전각도값이 상기 제한각도값을 초과한 것으로 판단하는 경우, 상기 보정부(146)는 상기 회전각도값에 도달하기 위해 상기 제한각도값에 추가되는 상기 보정각도값을 산출한다.
상기 작동부(147)는 상기 회전각도값에 기초하여 상기 유압실린더(120)를 구동하고, 추가로 회전각조절부를 구동한다.
보다 구체적으로, 상기 회전각도값이 상기 제한각도값 초과 시, 상기 작동부(147)는 상기 제한각도값만큼 상기 유압실린더(120)를 구동한 후, 상기 보정각도값만큼 상기 서브유압실린더(130')를 추가로 구동하여 상기 유압실린더(120)의 최대신장길이를 늘려준다.
상기 분석부(145)는 상기 레그(110)의 배치선상에 상기 최종위치가 배치됐는지 여부를 추가로 판단한다.
상기 경고부(148)는 상기 분석부(145)의 판단결과에 기초하여 사용자에게 경고를 알리기 위한 구성이다.
즉, 상기 센서부(141)와 연산부(144)의 오류, 또는 상기 레그(110)의 회전각도상에 장애물이 배치되어 이동이 불가한 예와 같이 상기 레그(110)의 배치선상에 상기 최종위치가 배치되지 못한 경우 이를 사용자에 경고할 수 있다.
이를 통해, 사용자는 무리하게 상기 작동부(147)의 추가 구동을 시도하지 않아도 되며, 나아가 상기 레그(110)와 장애물간 추돌에 의해 안전사고가 발생되는 것을 미연에 방지할 수 있다.
상기 통신부(149)는 상기 스윙레그(100)의 구성 간 데이터의 송수신을 위한 구성을 위한 구성으로, 공지의 무선방식이 사용될 수 있다.
이하, 도 1 내지 도 12를 참조하여, 전술된 상기 스윙레그의 제어방법에 대하여 설명하도록 한다.
도 11은 도 2에 도시된 콘크리트펌프카 스윙레그의 제어방법을 나타내는 순서도이다.
도 11을 참조하면, 상기 스윙레그(100)의 제어방법(S100)은 우선, 상기 아우트리거(1)의 최종위치값을 산출한다.(S110)
보다 구체적으로, 상기 센서부(141)가 사용자의 현재위치를 측정한다.
그리고, 상기 연산부(144)가 상기 센서부(141)의 측정값, 또는 사용자가 입력한 상기 최종위치의 좌표값에 기초하여 상기 최종위치값을 산출한다.
이후, 상기 연산부(144)가 산출된 상기 최종위치값에 기초하여 상기 레그(110)의 회전각도값을 산출한다.(S120)
이후, 상기 회전각도값이 상기 제한각도값을 초과하는지 여부를 판단한다.(S130)
도 12는 도 11에 도시된 S130을 구체적으로 나타내는 순서도이다.
보다 구체적으로, 도 12를 참조하면 상기 분석부(145)가 상기 회전각도값이 상기 제한각도값을 초과한 것으로 판단한 경우, 상기 보정부(146)가 상기 회전각도값에 도달하기 위해 상기 제한각도값에 추가되는 상기 보정각도값을 산출한다.(S131)
이후, 상기 분석부(145)의 판단 결과에 기초하여, 상기 유압실린더(120) 또는 회전각조절부(130)를 구동한다.(S140)
보다 구체적으로, 상기 분석부(145)가 상기 회전각도값이 상기 제한각도값을 초과한 것으로 판단하여 상기 보정부(146)가 상기 보정각도값을 산출하면, 상기 작동부(147)가 상기 제한각도값만큼 상기 유압실린더(120)를 구동한 후, 상기 보정각도값만큼 상기 서브유압실린더(130’)를 추가로 구동하여 상기 유압실린더(120)의 최대신장길이를 늘려준다.
또는, 상기 분석부(145)가 상기 회전각도값이 상기 제한각도값 이내인 것으로 판단하면, 상기 작동부(147)가 상기 회전각도값만큼 상기 유압실린더(120)를 구동한다.
전술된 바와 같이, 본 발명에 따른 콘크리트펌프카 스윙레그 및 제어방법은 회전각조절부를 통해 레그가 회전각도를 초과하여 회전가능함으로써 콘크리트펌프카의 위치수정 대신하여 사용자가 지정한 위치상에 아우트리거를 배치할 수 있다.
상기와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
10 : 콘크리트펌프카 100 : 콘크리트펌프카 스윙레그
110 : 레그 120 : 유압실린더
130 : 회전각조절부 140 : 제어유닛

Claims (5)

  1. 일측이 콘크리트펌프카의 본체에 힌지결합되고, 타측에 상기 콘크리트펌프카의 아우트리거가 설치되는 레그;
    일측이 상기 본체에 힌지결합되어 상기 레그가 회전가능한 제한각도값 내에서 상기 레그를 회전시키는 유압실린더; 및
    상기 레그가 상기 제한각도값을 초과하여 회전되도록 상기 레그 또는 유압실린더에 설치되는 회전각조절부;
    를 포함하는 콘크리트펌프카 스윙레그.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 회전각조절부는
    상기 레그의 측면에 설치되고, 상기 레그의 일측방향을 따라 복수 개의 결합공이 상호 이격되어 형성되는 체결부; 및
    복수 개의 상기 결합공 중 어느 하나를 관통하여 상기 유압실린더에 체결되는 힌지핀;
    을 포함하는 콘크리트펌프카 스윙레그.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 회전각조절부는
    상기 유압실린더에 설치되어 왕복 선형이동하는 로드에 설치되는 서브유압실린더이며,
    상기 서브유압실린더는
    상기 로드의 단부에 설치되는 서브피스톤; 및
    상기 레그에 힌지결합되고, 내부에 상기 서브피스톤이 배치되어 전후방에 발생하는 유압차에 의해 왕복 선형이동하는 서브실린더;
    를 포함하는 콘크리트펌프카 스윙레그.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 아우트리거의 최종위치값에 기초하여, 상기 유압실린더 또는 회전각조절부를 선택적으로 구동하는 제어유닛을 더 포함하는 콘크리트펌프카 스윙레그.
  5. 콘크리트펌프카의 아우트리거가 설치되는 레그, 상기 레그를 제한각도값 내에서 회전시키는 유압실린더, 상기 제한각도값을 초과하여 상기 레그를 회전시키는 회전각조절부를 포함하는 콘크리트펌프카 스윙레그에 있어서,
    상기 아우트리거의 최종위치값을 산출하는 단계;
    상기 레그의 회전각도값을 산출하는 단계;
    상기 회전각도값이 상기 제한각도값을 초과하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    판단 결과에 기초하여, 상기 유압실린더 또는 회전각조절부를 구동하는 단계;
    를 포함하는 콘크리트펌프카 스윙레그 제어방법.
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