KR20200142665A - 전기모터 차량의 가속 충격 저감 시스템 및 방법 - Google Patents

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곽효준
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Abstract

본 발명은 모터 속도가 가변됨에 따라 백래쉬를 발생시키는 모터 토크가 변경되는 점을 감안하여, 차속을 유지하기 위한 모터 토크를 의미하는 코스트 다운값을 기준으로 백래쉬 토크 범위를 결정하고, 백래쉬 토크 범위에 속하는 모터 토크의 기울기를 감소 보정함으로써, 차량의 가속(발진)시 백래쉬로 인한 충격을 저감시킬 수 있도록 한 전기모터 차량의 가속 충격 저감 시스템 및 방법을 제공하고자 한 것이다.

Description

전기모터 차량의 가속 충격 저감 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR REDUCING ACCELERATION SHOCK OF A MOTOR DRIVEN VEHICLE}
본 발명은 전기모터 차량의 가속 충격 저감 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 가속시 백래쉬로 인한 충격을 저감시킬 수 있도록 한 전기모터 차량의 가속 충격 저감 시스템 및 방법에 관한 것이다.
잘 알려진 바와 같이, 하이브리드 차량, 전기자동차, 수소 연료전지 차량 등은 동력원인 전기모터의 구동에 의하여 주행이 이루어진다.
이러한 전기모터 구동 차량은 기존의 내연기관 차량과 달리 배터리 충전 및 제동 보조를 위한 회생제동 시스템이 탑재되어 있다.
상기 회생제동은 전기모터의 역기전력을 이용하여 배터리를 충전하는 기능으로서, 예를 들어 운전자가 가속페달에서 발을 뗀 상태에서 주행을 위한 바퀴(휠)와 구동축이 모터를 돌려주면 모터가 발전기 역할을 하여 배터리 충전이 이루어진다.
이때, 운전자가 가속이나 발진을 위해 가속페달을 다시 밟으면, 모터 제어기의 제어 신호에 의하여 모터가 구동되고, 모터 구동에 의하여 바퀴(휠)과 구동축이 구동되어 가속 주행이 이루어지게 된다.
좀 더 상세하게는, 상기 모터의 출력축에는 복수의 기어가 조합된 감속기가 장착되는 바, 모터의 동력이 감속기를 통해 구동축으로 출력됨으로써, 구동축과 바퀴(휠)가 구동되어 가속 주행이 이루어지게 된다.
한편, 상기 회생제동을 위한 모터 구동 상태에서 상기 가속 주행을 위한 모터 구동 상태로 전환되는 천이 구간에서 감속기 내의 기어 등에 백래시가 필연적으로 발생하게 되고, 이로 인해 가속 주행시(발진시) 충격이 발생하여 운전성에 악영향을 미치는 문제점이 있다.
이에, 상기 회생제동과 가속 주행 간의 천이구간에서 발생하는 백래쉬 및 그에 따른 충격(shock)을 저감하기 위해 모터에 인가되는 모터 토크를 예를 들어, 0 Nm를 기준으로 +10 Nm과 -10 Nm 사이의 백래시 토크 범위로 설정하고, 설정된 토크의 기울기를 완만하게 적용하여 백래시에 의한 충격을 완화시키는 방법이 사용되고 있다.
그럼에도 불구하고, 차량의 발진 지연 및 가속감 감소 등의 사이드 이펙트(Side effect)가 따르는 문제점이 있고, 또한 차속에 따라 모터 토크가 백래쉬 토크 범위를 벗어나서 인가되는 점 등을 충분히 반영하지 못하여 가속 주행시 충격이 여전히 존재하는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 백래쉬가 모터 토크 0 Nm 부근에서 발생되지만 모터 속도가 가변됨에 따라 백래쉬를 발생시키는 모터 토크가 변경되는 점을 감안하여, 차속을 유지하기 위한 모터 토크를 의미하는 코스트 다운값을 기준으로 백래쉬 토크 범위를 결정하고, 백래쉬 토크 범위에 속하는 모터 토크의 기울기를 감소 보정함으로써, 차량의 가속(발진)시 백래쉬로 인한 충격을 저감시킬 수 있도록 한 전기모터 차량의 가속 충격 저감 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 구현예는: 전기모터 차량의 모터 구동을 제어하고, 차량 가속도와, 모터 토크와, 모터 속도 정보를 이용하여 가속시 백래쉬로 인한 충격 저감 로직을 수행하는 모터 제어기를 포함하되, 상기 모터 제어기는: 코스트 다운값을 기준으로 백래쉬 토크 범위를 결정하는 백래쉬 토크 판단부; 상기 백래쉬 토크 판단부에서 결정된 백래쉬 토크 범위에 현재 모터 토크와 모터 속도가 속하는지 여부를 판단하여 모터 토크의 기울기를 보정하는 모터 토크 제어부; 및 차량 가속도 최대값이 상기 백래쉬 토크 판단부에서 결정된 백래쉬 토크 범위에서 발생하는지 여부를 판단하는 백래쉬 충격 판단부; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 전기모터 차량의 가속 충격 저감 시스템을 제공한다.
본 발명의 일 구현예에서, 상기 모터 제어기는 차량 가속도 최대값이 상기 백래쉬 토크 판단부에서 결정된 백래쉬 토크 범위에 속하는 않으면 상기 코스트 다운값을 보정하는 백래쉬 토크 보정부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 구현예에서, 상기 백래쉬 토크 판단부는 특정의 모터 속도를 유지하기 위한 모터 토크로 정의되는 코스트 다운값을 기준으로 백래쉬 토크 범위를 결정하도록 구성된 것임을 특징으로 한다.
본 발명의 일 구현예에서, 상기 모터 토크 제어부는, 현재 모터 토크 및 모터 속도를 기반으로, 모터 속도를 유지하기 위한 현재 모터 토크가 상기 백래쉬 토크 판단부에서 결정된 백래쉬 토크 범위에 속하는지 여부를 판정하도록 구성된 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 모터 토크 제어부는, 상기 백래쉬 토크 판단부에서 결정된 백래쉬 토크 범위에 모터 속도를 유지하기 위한 현재 모터 토크가 속하면, 모터에 인가하는 모터 토크의 기울기를 본래 정해진 기울기보다 감소시키는 제어를 하도록 구성된 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 모터 토크 제어부는, 상기 백래쉬 토크 판단부에서 결정된 백래쉬 토크 범위에 모터 속도를 유지하기 위한 현재 모터 토크가 속하지 않으면, 모터에 인가하는 모터 토크의 기울기를 본래 정해진 모터 토크 기울기로 인가하도록 구성된 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 구현예에서, 상기 백래쉬 충격 판단부는, 차량 가속도 정보를 수신하여, 차량 최대(MAX) 가속도가 상기 백래쉬 토크 판단부에서 결정된 백래쉬 토크 범위에서 발생하였는지 여부를 판정하도록 구성된 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 백래쉬 충격 판단부는, 차량 최대(MAX) 가속도와 최소(MIN) 가속도 간의 차이가 임계값 보다 크면, 모터 토크 기울기를 2차로 더 감소시키는 보정을 하도록 구성된 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 구현예에서, 상기 백래쉬 토크 보정부는, 백래쉬 토크 범위에 속하지 않은 모터 토크가 백래쉬 토크 범위보다 큰지 또는 미만인지 여부를 판정한 후, 백래쉬 토크 범위에 속하지 않은 모터 토크가 백래쉬 토크 범위의 하한값 미만이면 상기 코스트 다운값을 감소 보정하고, 백래쉬 토크 범위에 속하지 않은 모터 토크가 백래쉬 토크 범위의 상한값보다 크면 코스트 다운값을 증가 보정하도록 구성된 것을 특징으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 구현예는: 백래쉬 토크 판단부에서 특정 차속을 유지하기 위한 모터 토크로 정의되는 코스트 다운값을 기준으로 백래쉬 토크 범위를 결정하는 단계; 상기 백래쉬 토크 판단부에서 결정된 백래쉬 토크 범위에 현재 모터 토크와 모터 속도가 속하는지 여부를 모터 토크 제어부에서 판단하여 모터 토크의 기울기를 보정하는 단계; 및 상기 백래쉬 토크 판단부에서 결정된 백래쉬 토크 범위에서 차량 가속도 최대값이 발생하는지 여부를 백래쉬 충격 판단부에서 판단하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기모터 차량의 가속 충격 저감 방법을 제공한다.
본 발명의 다른 구현예는 차량 가속도 최대값이 상기 백래쉬 토크 판단부에서 결정된 백래쉬 토크 범위에 속하는 않으면, 백래쉬 토크 보정부에서 상기 코스트 다운값을 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 구현예에서, 상기 백래쉬 토크 판단부에서 결정된 백래쉬 토크 범위에 현재 모터 토크와 모터 속도가 속하면, 상기 모터 토크 제어부는 모터에 인가하는 모터 토크의 기울기를 본래 정해진 기울기보다 감소시키는 제어를 하는 것을 특징으로 한다.
반면, 상기 백래쉬 토크 판단부에서 결정된 백래쉬 토크 범위에 현재 모터 토크와 모터 속도가 속하지 않으면, 상기 모터 토크 제어부는 본래 정해진 모터 토크 기울기로 모터 토크를 인가하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 구현예에서, 상기 백래쉬 충격 판단부에서 차량 최대(MAX) 가속도와 최소(MIN) 가속도 간의 차이가 임계값 보다 크면, 모터 토크의 기울기를 2차로 더 감소시키는 보정 단계를 실행하는 것을 특징으로 한다.
특히, 상기 코스트 다운값을 보정하는 단계는: 백래쉬 토크 범위에 속하지 않은 모터 토크가 백래쉬 토크 범위보다 큰지 또는 미만인지 여부를 판정하는 과정과; 백래쉬 토크 범위에 속하지 않은 모터 토크가 백래쉬 토크 범위의 하한값 미만이면 상기 코스트 다운값을 감소 보정하는 과정과; 백래쉬 토크 범위에 속하지 않은 모터 토크가 백래쉬 토크 범위의 상한값보다 크면 코스트 다운값을 증가 보정하는 과정; 으로 진행되는 것을 특징으로 한다.
상기한 과제 해결 수단을 통하여 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.
첫째, 모터 속도가 가변됨에 따라 백래쉬를 발생시키는 모터 토크가 변경되는 점을 감안하여, 차속을 유지하기 위한 모터 토크를 의미하는 코스트 다운값을 기준으로 백래쉬 토크 범위를 결정하고, 백래쉬 토크 범위에 속하는 모터 토크의 기울기를 감소 보정함으로써, 차량의 가속(발진)시 백래쉬로 인한 충격을 저감시킬 수 있다.
둘째, 특정의 모터 속도를 유지하기 위한 코스트 다운값을 이용하여 백래쉬 토크 범위를 결정하되, 결정된 백래쉬 토크를 차량 무게 및 주행패턴에 따른 학습에 의하여 가변시킬 수 있으므로, 백래쉬 토크 범위를 정확하게 결정할 수 있고, 결정된 백래쉬 토크 범위에 속하는 모터 토크의 기울기를 감소 보정함으로써, 차량의 가속(발진)시 백래쉬로 인한 충격을 용이하게 저감시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 전기모터 차량의 가속 충격 저감 시스템의 구성을 도시한 제어 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 전기모터 차량의 가속 충격 저감을 도시한 순서도,
도 3은 본 발명에 따른 백래쉬 토크 범위와 기존 방법에 따른 백래쉬 토크 범위를 비교한 그래프.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.
첨부한 도 1은 본 발명에 따른 전기모터 차량의 가속 충격 저감 시스템의 구성을 도시한 제어 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 전기모터 차량의 가속 충격 저감을 도시한 순서도이다.
도 1에서 보듯이, 본 발명의 가속 충격 저감 시스템은 전기모터 차량의 주행을 위한 모터(50)의 구동을 제어하기 위한 모터 제어기(40)를 포함하고, 이 모터 제어기(40)는 차량 가속도, 현재 모터 토크, 모터 속도(RPM) 등을 가속 충격 저감을 위한 정보로 활용한다.
예를 들어, 상기 모터 제어기(40)는 CAN(Controller Area Network) 통신을 통해 차량 내 탑재된 각종 제어기에서 공유되는 정보 중 하나로서 전달받은 가속도 값과, 상위 제어기인 하이브리드 제어기의 토크 지령치인 현재 모터 토크와, 모터에 장착된 레졸버 센서에서 나오는 아날로그 정보를 전달받아 자체 계산한 모터 속도(RPM) 등과 같은 정보를 이용하여, 차량의 가속시 백래쉬로 인한 충격을 저감시킬 수 있도록 한 로직을 실행한다.
이를 위해, 상기 모터 제어기(40)는 백래쉬 토크를 코스트 다운값을 기준으로 판단하는 백래쉬 토크 판단부(41)와, 백래쉬 토크 판단부(41)에서 결정된 백래쉬 토크 범위에 현재 모터 토크와 모터 속도가 속하는지 여부를 판단하여 모터 토크의 기울기를 보정하는 모터 토크 제어부(42)와, 차량 가속도 최대값이 백래쉬 토크 판단부(41)에서 결정된 백래쉬 토크 범위에서 발생하는지 여부를 판단하는 백래쉬 충격 판단부(43)와, 차량 가속도 최대값이 백래쉬 토크 범위에 속하는 않으면 상기 코스트 다운값을 보정하는 백래쉬 토크 보정부(44)를 포함하여 구성된다.
전술한 바와 같이, 상기 전기모터를 동력으로 주행하는 차량은 회생제동과 가속 주행 간의 천이구간에서 발생하는 백래쉬로 인하여 차량의 가속시 충격이 발생한다.
상기 백래쉬는 모터와 감속기 간의 연결부와, 감속기와 구동축(Drive Shaft) 간의 연결부와, 구동축과 휠 간의 연결부 등에서 발생하고, 각 연결부에서 발생하는 백래쉬를 합하면 총 백래쉬가 된다.
위의 총 백래쉬를 판단하는 기준은 실제 차량의 가속도가 변경되는 부근이라 할 수 있고, 모터 속도에 따른 코스트 다운(Coastdown)값이 총 백래쉬를 판단하는 기준이 될 수 있다.
참고로, 전기모터 차량은 연비 시험용 다이나모 시스템을 이용하여 연비 측정을 거치게 되며, 측정된 연비는 인증값으로서 항상 신뢰할 수 있는 데이터로 활용된다.
이러한 연비 측정 시험 중 특정의 모터 속도(차속)를 유지하기 위한 모터 토크이면서 차량 가속도의 천이점이 되는 코스트 다운값을 사용하게 되며, 모터의 특정 속도에서 모터 토크가 코스트 다운값 보다 낮으면 감속되고, 높으면 가속된다.
따라서, 본 발명의 백래쉬 토크 판단부(41)에서 특정 차속을 유지하기 위한 모터 토크로 정의되는 코스트 다운값을 백래쉬 토크 결정을 위한 기준값으로 활용하게 된다.
좀 더 상세하게는, 상기 백래쉬는 모터 토크 0 Nm 부근에서 발생되지만 모터 속도가 높아짐에 따라 백래쉬 토크가 변경되는 점을 감안하여, 본 발명의 백래쉬 토크 판단부(41)에서 백래쉬 토크가 변경되는 기준값으로서 상기 코스트 다운값을 사용하여 백래쉬 토크를 결정하게 된다.
이를 위해, 상기 모터 제어기(40)에 코스트 다운 초기값이 입력되면(S101), 상기 백래쉬 토크 판단부(41)에서 코스트 다운 초기값을 기준으로 백래쉬 토크 범위를 결정한다(S102).
예를 들어, 상기 백래쉬 토크 판단부(41)는 특정의 모터 속도를 유지하기 위한 코스트 다운값의 ±5 Nm를 백래쉬 토크 범위로 결정한다.
좀 더 상세하게는, 도 3에서 보듯이 기존에는 백래쉬 토크를 결정할 때 모터 속도를 고려하지 않고, 모터 토크에 ±10 Nm 범위의 백래쉬 토크를 결정하던 방식을 채택하였지만, 본 발명은 특정의 모터 속도를 유지하기 위한 코스트 다운값의 ±5 Nm 범위를 백래쉬 토크 범위로 결정함으로써, 차종을 비롯하여 차량 무게 및 주행패턴 등에 따라 코스트 다운값을 보정하는 학습 과정을 통하여 백래쉬 토크 범위를 가변시킬 수 있다.
이어서, 상기 모터 토크 제어부(42)에서 현재 모터 토크와 모터 속도(RPM)를 기반으로, 모터 RPM을 유지하기 위한 현재 모터 토크가 상기 S102에서 결정된 백래쉬 토크에 속하는지 여부를 판정한다(S103).
상기 S103에서의 판정 결과, 모터 RPM을 유지하기 위한 현재 모터 토크가 상기 S102에서 결정된 백래쉬 토크 범위에 속하면, 상기 모터 토크 제어부(42)는 차량 발진시 충격 저감을 위하여 모터에 인가하는 모터 토크의 기울기를 본래 정해진 기울기보다 더 감소시키는 제어를 한다(S104).
예를 들어, 상기 모터 토크 제어부(42)는 차량 발진시 충격 저감을 위하여 모터 토크 기울기를 정해진 기울기보다 약 50% 감소시키는 제어를 함으로써, 백래쉬 토크 범위 내에서 현재 모터 토크의 기울기가 완만해짐에 따라 차량 가속(발진)시 백래쉬로 인한 충격이 저감될 수 있다.
반면, 상기 S103에서의 판정 결과, 모터 RPM을 유지하기 위한 현재 모터 토크가 상기 S102에서 결정된 백래쉬 토크 범위에 속하지 않으면, 상기 모터 토크 제어부(42)는 백래쉬가 미미한 수준으로 판단하여 본래 정해진 모터 토크 기울기를 이용하여 모터 토크를 인가하게 된다(S105).
다음으로, 상기 백래쉬 충격 판단부(43)에서 차량 가속도 정보를 기반으로, 차량 최대(MAX) 가속도가 상기 S102에서 결정된 백래쉬 토크 범위에서 발생하였는지 여부를 판정한다(S106).
즉, 상기 백래쉬 충격 판단부(42)는 차량 최대(MAX) 가속도가 상기 S102에서 결정된 백래쉬 토크 범위에 속하는 모터 토크에 의하여 발생하였는지 여부를 판정한다.
상기 S106에서의 판정 결과, 차량 최대(MAX) 가속도가 상기 S102에서 결정된 백래쉬 토크 범위에서 발생한 것이면, 차량 발진시 가속도가 증가하는 상황에서 상기 S104 단계에서 이루어진 모터 토크의 기울기 감소 제어로 인하여 발진시 충격을 저감시킬 수 있는 상황임을 확인할 수 있다.
더욱이, 상기 백래쉬 충격 판단부(43)는 차량 최대(MAX) 가속도와 최소(MIN) 가속도 간의 차이가 임계값(예, 0.2 ㎨) 이하인지 여부를 확인하고(S107), 확인 결과 차량 최대(MAX) 가속도와 최소(MIN) 가속도 간의 차이가 임계값 이하이면 상기 S104에서 이루어진 모터 토크의 기울기 감소 제어로 인하여 발진시 충격을 충분히 저감시킬 수 있는 상황으로 판단하게 되고, 이후 단계로서 상기 S103 내지 S107 단계가 반복된다.
반면, 상기 백래쉬 충격 판단부(43)는 차량 최대(MAX) 가속도와 최소(MIN) 가속도 간의 차이가 임계값 보다 크면, 상기 S104에서 이루어진 모터 토크의 기울기 감소 제어에도 불구하고 가속(발진)시 충격을 충분히 저감시킬 수 없는 상황으로 판단하여, 모터 토크 기울기를 상기 S104 단계에서 이루어진 모터 토크의 기울기 감소치 보다 2차로 더 감소시키는 보정(예, 모터 토크 기울기를 10% 더 감소)한다(S108).
이에, 상기 차량 최대(MAX) 가속도와 최소(MIN) 가속도 간의 차이가 임계값 보다 크면, 모터 토크의 기울기가 더 완만하게 보정됨으로써, 차량 발진시 백래쉬로 인한 충격을 충분히 저감시킬 수 있게 된다.
한편, 상기 S106에서의 판정 결과, 차량 최대(MAX) 가속도가 상기 S102에서 결정된 백래쉬 토크 범위에서 발생하지 않으면, 즉 차량 최대(MAX) 가속도가 상기 S102에서 결정된 백래쉬 토크 범위에 속하지 않은 모터 토크에 의하여 발생한 경우, 상기 백래쉬 토크 보정부(44)에서 백래쉬 토크 범위에 속하지 않은 모터 토크가 백래쉬 토크 범위보다 큰지 또는 미만인지 여부를 판정한다(S109).
이때, 상기 백래쉬 토크 범위에 속하지 않은 모터 토크가 백래쉬 토크 범위보다 큰지 또는 미만인지 여부를 판정하는 이유는 백래쉬 토크 결정을 위한 코스트 다운값을 보정하기 위함에 있다.
이에, 상기 백래쉬 토크 보정부(44)에서 상기 백래쉬 토크 범위에 속하지 않은 모터 토크가 백래쉬 토크 범위의 하한값 미만이면 코스트 다운값을 감소(예, 약 1Nm 감소) 보정하고(S110), 반면 상기 백래쉬 토크 범위에 속하지 않은 모터 토크가 백래쉬 토크 범위의 상한값보다 크면 코스트 다운값을 증가(예, 약 1Nm 증가) 보정한다(S111).
이렇게 상기 백래쉬 토크를 결정하기 위한 코스트 다운값을 보정함으로써, 상기한 단계 S102에서 백래쉬 토크 범위가 다시 결정될 수 있고, 차량 최대(MAX) 가속도가 다시 결정된 백래쉬 토크 범위에서 발생되도록 유도할 수 있으며, 결국 다시 결정된 백래쉬 토크 범위에서의 모터 토크 기울기 감소 제어로 인하여 차량 가속도에 따른 발진시 충격을 저감시킬 수 있게 된다.
40 : 모터 제어기
41 : 백래쉬 토크 판단부
42 : 모터 토크 제어부
43 : 백래쉬 충격 판단부
44 : 백래쉬 토크 보정부
50 : 모터

Claims (15)

  1. 전기모터 차량의 모터 구동을 제어하고, 차량 가속도와, 모터 토크와, 모터 속도 정보를 이용하여 가속시 백래쉬로 인한 충격 저감 로직을 수행하는 모터 제어기를 포함하되,
    상기 모터 제어기는:
    코스트 다운값을 기준으로 백래쉬 토크 범위를 결정하는 백래쉬 토크 판단부;
    상기 백래쉬 토크 판단부에서 결정된 백래쉬 토크 범위에 현재 모터 토크와 모터 RPM이 속하는지 여부를 판단하여 모터 토크의 기울기를 보정하는 모터 토크 제어부;
    차량 가속도 최대값이 상기 백래쉬 토크 판단부에서 결정된 백래쉬 토크 범위에서 발생하는지 여부를 판단하는 백래쉬 충격 판단부;
    를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 전기모터 차량의 가속 충격 저감 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 모터 제어기는 차량 가속도 최대값이 상기 백래쉬 토크 판단부에서 결정된 백래쉬 토크 범위에 속하는 않으면 상기 코스트 다운값을 보정하는 백래쉬 토크 보정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전기모터 차량의 가속 충격 저감 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 백래쉬 토크 판단부는 특정의 모터 속도를 유지하기 위한 모터 토크로 정의되는 코스트 다운값을 기준으로 백래쉬 토크 범위를 결정하도록 구성된 것임을 특징으로 하는 전기모터 차량의 가속 충격 저감 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 모터 토크 제어부는,
    현재 모터 토크와 모터 속도를 기반으로, 모터 속도를 유지하기 위한 현재 모터 토크가 상기 백래쉬 토크 판단부에서 결정된 백래쉬 토크 범위에 속하는지 여부를 판정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 전기모터 차량의 가속 충격 저감 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 모터 토크 제어부는,
    상기 백래쉬 토크 판단부에서 결정된 백래쉬 토크 범위에 모터 속도를 유지하기 위한 현재 모터 토크가 속하면, 모터에 인가하는 모터 토크의 기울기를 본래 정해진 기울기보다 감소시키는 제어를 하도록 구성된 것을 특징으로 하는 전기모터 차량의 가속 충격 저감 시스템.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 모터 토크 제어부는,
    상기 백래쉬 토크 판단부에서 결정된 백래쉬 토크 범위에 모터 속도를 유지하기 위한 현재 모터 토크가 속하지 않으면, 모터에 인가하는 모터 토크의 기울기를 본래 정해진 모터 토크 기울기로 인가하도록 구성된 것을 특징으로 하는 전기모터 차량의 가속 충격 저감 시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 백래쉬 충격 판단부는,
    차량 가속도 정보를 전달받아, 차량 최대(MAX) 가속도가 상기 백래쉬 토크 판단부에서 결정된 백래쉬 토크 범위에서 발생하였는지 여부를 판정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 전기모터 차량의 가속 충격 저감 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 백래쉬 충격 판단부는,
    차량 최대(MAX) 가속도와 최소(MIN) 가속도 간의 차이가 임계값 보다 크면, 모터 토크 기울기를 2차로 더 감소시키는 보정을 하도록 구성된 것을 특징으로 하는 전기모터 차량의 가속 충격 저감 시스템.
  9. 청구항 2에 있어서,
    상기 백래쉬 토크 보정부는,
    백래쉬 토크 범위에 속하지 않은 모터 토크가 백래쉬 토크 범위보다 큰지 또는 미만인지 여부를 판정한 후, 백래쉬 토크 범위에 속하지 않은 모터 토크가 백래쉬 토크 범위의 하한값 미만이면 상기 코스트 다운값을 감소 보정하고, 백래쉬 토크 범위에 속하지 않은 모터 토크가 백래쉬 토크 범위의 상한값보다 크면 코스트 다운값을 증가 보정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 전기모터 차량의 가속 충격 저감 시스템.
  10. 백래쉬 토크 판단부에서 특정 차속을 유지하기 위한 모터 토크로 정의되는 코스트 다운값을 기준으로 백래쉬 토크 범위를 결정하는 단계;
    상기 백래쉬 토크 판단부에서 결정된 백래쉬 토크 범위에 현재 모터 토크와 모터 속도가 속하는지 여부를 모터 토크 제어부에서 판단하여 모터 토크의 기울기를 보정하는 단계; 및
    상기 백래쉬 토크 판단부에서 결정된 백래쉬 토크 범위에서 차량 가속도 최대값이 발생하는지 여부를 백래쉬 충격 판단부에서 판단하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기모터 차량의 가속 충격 저감 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    차량 가속도 최대값이 상기 백래쉬 토크 판단부에서 결정된 백래쉬 토크 범위에 속하는 않으면, 백래쉬 토크 보정부에서 상기 코스트 다운값을 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전기모터 차량의 가속 충격 저감 방법.
  12. 청구항 10에 있어서,
    상기 백래쉬 토크 판단부에서 결정된 백래쉬 토크 범위에 현재 모터 토크와 모터 속도가 속하면, 상기 모터 토크 제어부는 모터에 인가하는 모터 토크의 기울기를 본래 정해진 기울기보다 감소시키는 제어를 하는 것을 특징으로 하는 전기모터 차량의 가속 충격 저감 방법.
  13. 청구항 10에 있어서,
    상기 백래쉬 토크 판단부에서 결정된 백래쉬 토크 범위에 현재 모터 토크와 모터 속도가 속하지 않으면, 상기 모터 토크 제어부는 본래 정해진 모터 토크 기울기로 모터 토크를 인가하는 것을 특징으로 하는 전기모터 차량의 가속 충격 저감 방법.
  14. 청구항 10에 있어서,
    상기 백래쉬 충격 판단부에서 차량 최대(MAX) 가속도와 최소(MIN) 가속도 간의 차이가 임계값 보다 크면, 모터 토크의 기울기를 2차로 더 감소시키는 보정 단계를 실행하는 것을 특징으로 전기모터 차량의 가속 충격 저감 방법.
  15. 청구항 11에 있어서,
    상기 코스트 다운값을 보정하는 단계는:
    백래쉬 토크 범위에 속하지 않은 모터 토크가 백래쉬 토크 범위보다 큰지 또는 미만인지 여부를 판정하는 과정과;
    백래쉬 토크 범위에 속하지 않은 모터 토크가 백래쉬 토크 범위의 하한값 미만이면 상기 코스트 다운값을 감소 보정하는 과정과;
    백래쉬 토크 범위에 속하지 않은 모터 토크가 백래쉬 토크 범위의 상한값보다 크면 코스트 다운값을 증가 보정하는 과정;
    으로 진행되는 것을 특징으로 하는 전기모터 차량의 가속 충격 저감 방법.
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