KR20200090301A - 체인형 액추에이터 - Google Patents

Abstract

진퇴동작 방향으로 장치의 길이를 줄일 수 있고, 진퇴동작 운동방향으로 안정적인 지지력을 발휘할 수 있는 체인형 액추에이터를 제공한다.
일 실시예에 따른 체인형 액추에이터는 일자를 이룬 상태에서 일측으로는 굴절이 허용되고 타측으로는 굴절이 제한되게 마련된 한 쌍의 체인; 및 정방향과 역방향으로 회전이 가능하고, 한 쌍의 상기 체인이 굴절이 허용된 일측을 통해 각각 걸리도록 마련된 한 쌍의 스프로킷;을 포함하고, 한 쌍의 상기 체인은 한 쌍의 상기 스프로킷 사이를 통과하면서 굴절이 제한된 타측을 통해 상호 맞대어지고, 상호 맞대어진 한 쌍의 체인은 상기 스프로킷의 회전방향에 의해 진퇴동작하도록 마련될 수 있다.

Description

체인형 액추에이터{chain type actuator}

진퇴동작 방향으로 장치의 길이를 줄일 수 있는 체인형 액추에이터에 관한 것이다.

실린더와 같이 진퇴 동작을 수행하는 액추에이터는 피스톤의 진퇴동작 방향으로 피스톤을 수용하기 위한 길이를 확보해야 하기 때문에, 진퇴 동작방향으로 장치의 길이를 줄이기가 어려웠다.

따라서 최근에는 일측으로는 굴절이 허용되고 타측으로는 굴절이 제한된 체인을 이용하여 진퇴동작을 수행하는 체인형 액추에이터가 등장하고 있다.

이러한 체인형 액추에이터는 굴절이 제한된 상태의 체인을 이용하여 진퇴동작을 수행하면서도 굴절이 허용된 방향으로 체인을 감을 수 있게 되어 진퇴동작 방향으로 장치의 길이를 줄일 수 있게 된다.

그러나 종래 체인형 액추에이터는 단일의 체인을 사용하여 진퇴동작을 수행하기 때문에, 진퇴동작 방향으로 안정적인 지지력이 발휘되도록 하는데 한계가 있었다.

진퇴동작 방향으로 장치의 길이를 줄일 수 있고, 진퇴동작 운동방향으로 안정적인 지지력을 발휘할 수 있는 체인형 액추에이터를 제공한다.

일 실시예에 따른 체인형 액추에이터는 일자를 이룬 상태에서 일측으로는 굴절이 허용되고 타측으로는 굴절이 제한되게 마련된 한 쌍의 체인; 및 정방향과 역방향으로 회전이 가능하고, 한 쌍의 상기 체인이 굴절이 허용된 일측을 통해 각각 걸리도록 마련된 한 쌍의 스프로킷;을 포함하고, 한 쌍의 상기 체인은 한 쌍의 상기 스프로킷 사이를 통과하면서 굴절이 제한된 타측을 통해 상호 맞대어지고, 상호 맞대어진 한 쌍의 체인은 상기 스프로킷의 회전방향에 의해 진퇴 동작하도록 마련된다.

상기 체인은, 반복적으로 회전 가능하게 연결된 복수의 링크부; 상기 링크부 사이를 굴절 가능하게 연결하는 굴절축부; 및 인접한 링크부 사이가 일자를 이룬 상태에서 일측으로는 굴절이 허용되고 타측으로는 굴절이 제한되도록 하는 굴절제한부;를 포함할 수 있다.

한 쌍의 상기 체인은 상호 맞대어지는 과정에서 지퍼 형태로 결속될 수 있다.

상기 체인은, 반복적으로 회전 가능하게 연결된 복수의 링크부;를 포함하고, 상기 링크부는, 한 쌍의 체인이 상호 맞대어진 상태에서 맞은편 체인의 링크부를 지지하는 지지면;을 포함하고, 일측 체인의 상기 지지면과 타측 체인의 상기 지지면 사이에는 자석에 의한 인력이 형성되도록 마련될 수 있다.

상기 체인은, 반복적으로 회전 가능하게 연결된 복수의 링크부;를 포함하고, 상기 링크부는, 한 쌍의 체인이 상호 맞대어진 상태에서 맞은편 체인의 링크부를 지지하는 지지면;을 포함하고, 일측 체인의 상기 지지면과 타측 체인의 상기 지지면 사이에는 후크를 통해 걸림구조가 마련될 수 있다.

상호 맞대어진 한 쌍의 상기 체인이 출입하는 출입구멍을 구비하여 한 쌍의 상기 체인 및 한 쌍의 상기 스프로킷을 수용하는 케이싱;을 더 포함하고, 한 쌍의 상기 체인의 일단부는 상기 출입구멍에 걸리도록 마련된 연결부를 통해 상기 케이싱 외부에서 상호 연결될 수 있다.

상기 출입구멍 양측의 케이싱에는 상호 맞대어진 한 쌍의 상기 체인의 일측과 타측을 지지하는 지지부가 마련될 수 있다.

한 쌍의 상기 체인을 한 쌍의 상기 스프로킷에 밀착시키기 위해 한 쌍의 상기 스프로킷 사이에 배치되는 한 쌍의 밀착롤러;를 더 포함할 수 있다.

다른 실시예에 따른 체인형 액추에이터는 일자를 이룬 상태에서 일측으로는 굴절이 허용되고 타측으로는 굴절이 제한되게 마련된 복수의 체인; 및 정방향과 역방향으로 회전이 가능하고, 복수의 상기 체인이 굴절이 허용된 일측을 통해 각각 걸리도록 마련된 복수의 스프로킷;을 포함하고, 복수의 상기 체인은 복수의 상기 스프로킷 사이를 통과하면서 굴절이 제한된 타측을 통해 상호 지지되고, 상호 지지된 복수의 체인은 상기 스프로킷의 회전방향에 의해 일체로 진퇴동작 하도록 마련된다.

복수의 상기 체인 중 적어도 한 쌍은 상호 지지되는 과정에서 지퍼 형태로 결속될 수 있다.

복수의 상기 체인은 3개 이상의 복수개로 구성되고, 복수의 체인 중 적어도 한 쌍은 상호 지지되는 과정에서 지퍼 형태로 결속되며, 복수의 상기 체인 중 나머지는 지퍼형태로 결속된 한 쌍의 상기 체인에 진퇴방향으로 걸려 지지될 수 있다.

일 실시예에 따른 체인형 액추에이터는 일측으로는 굴절이 허용되고 타측으로는 굴절이 제한되게 마련된 한 쌍의 체인이 한 쌍의 스프로킷 사이를 통과하면서 굴절이 제한된 타측을 통해 상호 맞대어진 상태에서 진퇴 동작을 수행할 수 있게 되므로, 진퇴동작 방향으로 장치의 길이를 줄일 수 있고, 진퇴동작 운동방향으로 안정적인 지지력을 발휘할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른 체인식 액추에이터의 단면도이다.
도 2는 도 1의 요부 확대도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 체인식 액추에이터의 체인의 요부구조를 도시한 사시도이다.
도 4는 도 3의 단면도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 체인식 액추에이터의 체인의 일 변형예를 도시한 측면도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 체인식 액추에이터의 체인의 다른 변형예를 도시한 측면도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 체인식 액추에이터의 체인의 또 다른 변형예를 도시한 측면도이다.
도 8은 다른 실시예에 따른 체인식 액추에이터를 구성하는 복수의 체인의 구조를 도시한 사시도로, 일부 체인이 상호 지지된 상태를 나타낸 것이다.
도 9는 도 8의 상태에서 모든 체인들이 상호 지지된 상태를 나타낸 것이다.
도 10은 도 9에 도시된 체인들의 평면구조를 나타낸 것이다.
도 11은 도 8에 도시된 일부 체인들이 상호 지지되는 과정에서 결속되고 있는 상태를 나타낸 것이다.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이며, 여기서 제시한 것으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계 없는 부분의 도시를 생략할 수 있고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.

참고로 도 1은 일 실시예에 따른 체인형 액추에이터의 단면도이고, 도 2는 도 1의 요부 확대도이다. 또 도 3과 도 4는 일 실시예에 따른 체인식 액추에이터의 체인의 요부구조를 도시한 사시도 및 단면도이고, 도 5 내지 도 7은 일 실시예에 따른 체인식 액추에이터의 체인의 다양한 변형예를 도시한 측면도이다.

도 1 내지 도 4에 도시되 바와 같이, 일 실시예에 따른 체인형 액추에이터는 진퇴동작을 수행하는 체인(10)과, 체인(10)을 구동시키는 스프로킷(20)과, 체인(10)과 스프로킷(20)을 수용하는 케이싱(30)을 구비한다.

체인형 액추에이터는 진퇴동작 하는 체인(10)의 용도에 따라 다양한 종류의 액추에어터로 활용될 수 있다.

일례로 체인(10)의 진퇴운동이 승강 용도로 활용될 경우, 체인형 액추에이터는 화물이나 차량, 작업대 등의 승강을 위한 승강용 리프트로 활용될 수 있다.

또 체인형 액추에이터는 체인(10)의 진퇴운동이 문이나 창문 등의 개폐 용도로 활용되는 개폐장치로도 이용이 가능하다.

체인(10)은 일자를 이룬 상태에서 일측으로는 굴절이 허용되고 타측으로는 굴절이 제한되게 마련된 한 쌍으로 구성되고, 스프로킷(20)은 한 쌍의 체인(10)을 굴절이 허용된 일측을 통해 각각 회전시키도록 한 쌍으로 마련된다. 한 쌍의 스프로킷(20)은 각각 정방향과 역방향으로 회전이 가능하게 마련된다.

각 체인(10)은 반복적으로 회전 가능하게 연결된 복수의 링크부(11)와, 링크부(11) 사이를 굴절 가능하게 연결하는 굴절축부(15)와, 인접한 링크부(11) 사이가 일자를 이룬 상태에서 일측으로는 굴절이 허용되고 타측으로는 굴절이 제한되도록 하는 굴절제한부(16)를 구비할 수 있다.

링크부(11)는 내측링크부(12)와, 내측링크부(12)들 사이를 연결하는 외측링크부(13)를 포함할 수 있다. 내측링크부(12)는 한 쌍의 내측플레이트(12a)를 구비하고, 외측링크부(13)는 한 쌍의 외측플레이트(13a)를 구비할 수 있다. 내측플레이트(12a)와 외측플레이트(13a)는 외측플레이트(13a)가 내측플레이트(12a) 외측으로 배치된 상태에서 단부를 통해 상호 겹쳐지고, 굴절축부(15)는 내측 플레이트(12a)와 외측플레이트(13a)의 단부 사이를 굴절 가능하게 연결할 수 있다.

굴절축부(15)는 내측플레이트(12a) 사이를 연결하는 부시(15a)와, 부시(15a) 내부를 통해 외측플레이트(13a) 사이를 연결하는 굴절축(15c)을 포함할 수 있다.

따라서 체인(10)은 내측링크부(12)와 외측링크부(13)가 길이방향으로 반복적으로 조립됨에 따라 내측링크부(12)와 외측링크부(13) 사이가 굴절축부(15)를 기준으로 양측으로 굴절이 가능하게 마련될 수 있다.

링크부를 형성하는 한 쌍의 플레이트의 일단부 사이의 폭이 작아지도록 할 경우, 체인은 내측링크부와 외측링크부의 구분 없이 동일한 형태의 링크부가 연속적으로 연결된 구조를 이루도록 마련될 수 잇다.

이와 같은 체인(10)의 구조에 있어서, 굴절제한부(16)는 각 링크부(11)의 플레이트 사이를 연결하는 연결판부(17)를 포함할 수 있다. 즉 연결판부(17)는 한 쌍의 내측플레이트(12a)의 사이를 연결하는 제1연결판부(17a)와, 한 쌍의 외측플레이트(13a) 사이를 연결하는 제2연결판부(17b)를 포함할 수 있다.

제1연결판부(17a)와 제2연결판부(17b)는 내측링크부(12)와 외측링크부(13) 사이가 일자로 펼쳐진 상태에서 체인(10)의 타측으로 위치된 상태에서 상호 지지되도록 마련됨에 따라, 일자를 이룬 링크부(11) 사이가 일측으로는 굴절이 허용되고 타측으로는 굴절이 제한되도록 할 수 있다. 이를 위해 제1연결판부(17a)와 제2연결판부(17b)는 단부가 굴절축부(15)의 축심에 대응하도록 마련될 수 있다.

물론, 굴절제한부(16)가 전술한 제1연결판부(17a)와 제2연결판부(17b)로 한정되는 것은 아니다. 굴절제한부(16)는 길이방향으로 상호 인접한 링크부(11)의 플레이트에 일체로 형성되는 경우를 포함하여 인접한 링크부(11) 사이가 일자를 이룬 상태에서 일측으로는 굴절이 허용되고 타측으로는 굴절이 제한되도록 하는 범위 내에서 다양한 형태로 변형이 가능하다.

그리고 한 쌍의 스프로킷(20)은 한 쌍의 체인(10)이 그 사이를 통과하면서 굴절이 제한된 타측을 통해 상호 맞대어지도록 일정간격 상호 이격되게 배치되고, 각 체인(10)은 굴절이 허용된 타측을 통해 굴절축부(15)가 스프로킷(20) 둘레의 톱니에 걸리도록 마련될 수 있다. 이에 따라 한 쌍의 체인(10)은 굴절이 제한된 상태로 상호 맞대어진 상태에서 스프로킷(20)들의 회전방향에 따라 진퇴동작을 수행할 수 있게 된다.

한 쌍의 스프로킷(20)은 상호 반대 방향으로 회전하도록 마련되어 일 방향으로 회전함에 따라 그 사이를 통과하는 한 쌍의 체인(10)이 상호 맞대어진 상태로 전진하고, 타 방향으로 회전함에 따라 그 사이를 통과하는 한 쌍의 체인(10)이 후진하도록 할 수 있다.

체인(10)은 구리와 같은 금속분말을 소결하여 성형될 수 있으며, 이러한 체인(10)의 성형과정에서는 윤활제나, 테프론(Teflon)과 같이 윤활성분을 대체할 수 있는 수지성분이 첨가될 수 있다. 이러한 체인(10)은 금속분말에 첨가된 윤활제나 수지성분에 의해 별도의 윤활제 없이도 상호 간의 마찰 및 접촉에 따른 마모문제나 소음문제를 해결할 수 있게 된다.

각 스프로킷(20)은 모터(40)에 의해 양방향으로 회전구동 될 수 있다. 모터(40)의 축은 감속기(미도시)를 통해 회전속도가 저감되고 토크가 증대된 상태에서 스프로킷(20)을 회전시킬 수 있으며, 한 쌍의 체인(10)은 해당 링크부(11) 사이의 마디가 상호 엇갈린 상태에서 상호 맞대어지도록 맞춰진 상태에서 스프로킷(20)에 의해 구동되도록 마련될 수 있다.

굴절이 제한된 상태로 상호 맞대어진 한 쌍의 체인(10)은 진퇴방향의 수직방향으로 두께가 보강되어 진퇴동작 방향으로 보다 안정적인 지지력을 발휘할 수 있게 된다.

케이싱(30)은 중앙 상부에 상호 맞대어진 한 쌍의 체인(10)이 출입하는 출입구멍(31)을 구비하고, 한 쌍의 스프로킷(20)은 케이싱(30)의 중앙의 저부 양측으로 배치되며, 한 쌍의 체인(10)의 일단부는 출입구멍(31)에 걸리도록 마련된 연결부(50)를 통해 케이싱(30) 외부에서 상호 연결될 수 있다. 연결부(50)에는 체인(10)을 통해 진퇴시키고자 하는 대상물에 연결부(50)가 체결되도록 하는 체결공(51)이 마련될 수 있다.

케이싱(30)의 내부 양측은 각각 체인(10)을 수용하는 체인수용공간(32)을 형성하고, 각 체인수용공간(32)에는 스프로킷(20)의 권취를 위한 권취가이드(33)가 마련될 수 있다. 따라서 한 쌍의 체인(10)은 케이싱(30) 양쪽의 권취가이드(33)에 감겨져 있다가 스프로킷(20)의 일방향 구동시 권취가이드(33)에서 풀려지면서 스프로킷(20) 사이로 안내되고, 스프로킷(20)의 타방향 구동시 스프로킷(20)으로부터 배출되는 체인은 다시 권취가이드(33)에 감겨질 수 있게 된다.

출입구멍(31) 양측의 케이싱(30)에는 상호 맞대어진 한 쌍의 상기 체인(10)의 일측과 타측을 지지하는 지지부(34)가 마련되어 출입구멍(31)을 통해 케이싱(30) 외부로 인출되는 한 쌍의 체인(10) 사이의 밀착력이 커지도록 할 수 있다.

또한 체인(10)을 해당 스프로킷(20)에 밀착시키기 위해 한 쌍의 스프로킷(20) 사이에는 한 쌍의 밀착롤러(60)가 마련될 수 있다. 한 쌍의 밀착롤러(60)는 상호 맞대어진 상태에서 인접한 스프로킷(20)과 반대방향으로 회전하면서 상호 맞대어지기 직전 상태의 체인(10)을 해당 스프로킷(20)에 밀착시킴으로써, 상호 맞대어지거나, 상호 간의 맞댐이 해제되는 체인(10)의 동작 안정성을 높일 수 있다.

체인(10)을 회전시키는 모터(40)의 동작은 도시되지 않은 제어부에 의해 이루어질 수 있다. 그리고 케이싱(30)에는 스프로킷(20)이나, 체인(10)의 동작을 감지하기 위한 감지부(35)가 마련될 수 있다. 감지부(35)는 스프로킷(20)과 체인(10)의 일측에 배치되는 복수의 리미트스위치(35a)를 포함할 수 있다. 따라서 제어부(미도시)는 리미트스위치(35a)를 통해 수신되는 스프로킷(20)과 체인(10)의 동작여부에 따라 모터(40)의 구동을 단순한 온/오프방식으로 제어할 수 있게 된다.

또한 복수의 리미트스위치(35a)는 체인(10)의 이동경로를 따라 복수의 지점에 배치되어 체인(10)이 해당지점을 통과하는 시점을 감지하도록 마련될 수 있고, 이에 따라 감지부(35)는 복수의 리미트스위치(35a)를 통과하는 체인(10)의 통과시간을 통해 체인(10)의 이동방향을 감지함으로써, 체인(10)의 전진 및 후진동작이 제어부(미도시)에 의해 제어되도록 할 수 있다.

이와 같이 구성되는 체인형 액추에이터는 한 쌍의 스프로킷(20)이 도 2의 실선화살표 방향으로 회전하게 되면, 케이싱(30) 양쪽의 체인수용공간(32)에 수용되어 있던 체인(10)은 권취가이드(33)로부터 풀려지면서 한 쌍의 스프로킷(20) 사이에서 굴절이 제한된 상태로 상호 맞대어지게 된다. 그리고 한 쌍의 체인(10)은 이 상태를 유지하면서 한 쌍의 스프로킷(20) 사이를 상부방향으로 통과하면서 전진동작을 수행하게 된다.

그리고 한 쌍의 스프로킷(20)이 도 2의 점선화살표 방향으로 회전하게 되면, 한 쌍의 체인(10)은 한 쌍의 스프로킷(20) 사이를 하부방향으로 통과하면서 상호 분리되어 양측의 권취가이드(33)에 각각 감겨지게 된다. 이때 한 쌍의 스프로킷(20) 사이의 상부에 위치되어 있던 한 쌍의 체인(10)은 상호 맞대어진 상태를 유지하면서 하부로 하강하면서 후진동작을 수행하게 된다.

또한 본 실시예에 따른 체인형 액추에이터의 일 변형예가 도시된 도 5과 같이, 한 쌍의 체인(10)은 상호 맞대어지는 과정에서 지퍼 형태로 결속되도록 마련될 수 있다.

이를 위해 일측 체인(10)에는 타측 체인방향으로 돌출된 복수의 제1돌출부(18)가 체인(10)의 길이방향을 따라 일정간격 이격되게 마련되고, 타측 체인(10)에는 일측 체인방향으로 돌출되는 제2돌출부(19)가 해당 체인의 길이방향을 따라 일정간격 이격되게 마련될 수 있다.

제1돌출부(18)와 제2돌출부(19)는 어느 하나가 다른 하나의 사이에 끼워질 수 있게 상호 엇갈리도록 배치되고, 결속 상태에서 체인(10) 사이의 벌림방향으로 상호 걸림구조를 이루도록 마련될 수 있다. 일례로 제1돌출부(18)와 제2돌출부(19)는 돌출방향으로 갈수록 돌출방향의 수직방향으로 폭이 커지도록 마련될 수 있다.

이와 같이 구성되는 한 쌍의 체인(10)은 서로 맞대어진 상태에서 상호 엇갈리도록 결속된 제1돌출부(18)와 제2돌출부(19)에 의해 상호 간의 밀착력을 보다 확실하게 보장받을 수 있게 된다.

또한 본 실시예에 따른 체인형 액추에이터의 다른 변형예들이 도시된 도 6 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 링크부(11)는 한 쌍의 체인(10)은 상호 맞대어진 상태에서 맞은편 체인(10)의 링크부(11)를 지지하는 지지면(17c,17d)을 포함할 수 있다. 지지면(17c)은 상기 연결판부(17)의 전면이 될 수 있다.

도 6에서 양쪽 체인(10)의 지지면(17c,17d)은 상호 간에 자석에 의한 인력이 형성되도록 마련될 수 있다. 이를 위해 일측 체인(10)의 연결판부(17)는 자석으로 마련되고, 타측 체인(10)의 연결판부(17)는 자성체로 마련될 수 있다.

이에 따라 한 쌍의 체인(10)은 진퇴동작을 수행하기 위해 서로 맞대어진 상태에서 지지면(17c,17d) 사이의 자기적 인력에 의해 상호 간의 밀착력이 증대될 수 있게 된다.

양쪽 지지면(17c,17d) 사이의 접촉동작을 가이드 할 수 있게 지지면(17c,17d)에는 돌기(17e)와, 돌기(17e)의 체결을 위한 체결홈(17f)이 마련될 수 있다.

양쪽 체인의 지지면(17c,17d)이 모두 자석으로 형성되도록 하는 등 양쪽 체인(10)의 지지면(17c,17d)은 상호 간에 자석에 의한 인력이 형성되도록 하는 범위 내에서 다양한 변형이 가능하다.

또한 도 7에 도시된 바와 같이, 일측 체인(17)의 지지면(17c)과 타측 체인(10)의 지지면(17d) 사이에는 후크(17g)에 의한 걸림구조가 마련될 수 있다. 이를 위해 양쪽 지지면(17c,17d)에는 돌출된 후크(17g)와, 후크(17g)가 걸리도록 형성된 걸림홈(17h)이 마련될 수 있다.

후크(17g)는 체인(10) 사이가 맞대어진 상태에서 걸림홈(17h)에 걸릴 수 있게 체인(10) 사이가 맞대어지는 과정에서 대응하는 걸림홈(17h)에 삽입되도록 마련될 수 있다. 따라서 본 변형예에서 한 쌍의 체인(10)은 진퇴동작을 수행하기 위해 서로 맞대어진 상태에서 후크(17g)에 의한 걸림작용에 의해 상호 간의 밀착력이 증대될 수 있게 된다.

한편 체인형 액추에이터는 굴절이 제한된 상태로 상호 지지되어 진퇴동작을 수행하는 3개 이상의 복수의 체인을 포함하도록 구성됨으로써, 진퇴동작을 수행하는 체인의 강성을 더욱 증대시킬 수 있다.

일례로 체인형 액추에이터는 도 8 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 4개의 체인(10A,10B)을 포함하도록 구성될 수 있다.

각 체인(10A,10B)은 일자를 이룬 상태에서 일측으로는 굴절이 허용되고 타측으로는 굴절이 제한되게 마련되고, 스프로킷(미도시)은 각 체인(10A,10B)을 개별적으로 구동시키도록 체인(10A,10B)에 대응하는 4개로 마련될 수 있다. 이때도 각 스프로킷은 정방향과 역방향으로 회전이 가능하게 마련될 수 있다.

각 체인(10A,10B)의 링크부(11)와 굴절축부(15)와, 굴절제한부(16)는 전술한 형태 그대로 마련될 수 있다.

4개의 체인(10A,10B)은 제1체인(10A)과 제2체인(10B)으로 구분되고, 제1체인(10A)과 제2체인(10B)은 각각 상호 마주하도록 배치되는 한 쌍으로 구성될 수 있다.

각 체인(10A,10B)은 굴절이 제한된 일측이 내측을 향하고, 굴절이 허용된 외측을 통해 스프로킷(미도시)에 걸리도록 마련될 수 있다.

따라서 4개의 체인(10A,10B)은 굴절이 제한된 상태로 상호 지지된 상태에서 스프로킷(미도시)들의 회전방향에 따라 진퇴동작을 수행할 수 있게 된다.

한 쌍의 제1체인(10A)은 상호 지지되는 과정에서 지퍼 형태로 결속되고, 한 쌍의 제2체인(10B)은 지퍼 형태로 결속된 한 쌍의 제1체인(10A)에 진퇴방향으로 걸려 지지되도록 마련될 수 있다.

이를 위해 일측 제1체인(10A)에는 타측의 제1체인(10A)의 방향으로 돌출된 복수의 제1돌출부(18´)가 제1체인(10A)의 길이방향을 따라 일정간격 이격되게 마련되고, 타측의 제1체인(10A)에는 일측의 제1체인(10A)의 방향으로 돌출되는 제2돌출부(19´)가 해당 제1체인(10A)의 길이방향을 따라 일정간격 이격되게 마련될 수 있다.

제1돌출부(18´)와 제2돌출부(19´)는 결속 상태에서 제1체인(10A) 사이의 벌림방향으로 상호 걸림구조를 이루도록 마련될 수 있다.

제1돌출부(18´)들과 제2돌출부(19´)들이 상호 결속된 상태에서 체인의 진퇴방향(도면의 상하방향)으로 인접한 제1돌출부(18´)와 제2돌출부(19´) 사이는 상호 이격되어 걸림공(100)을 형성할 수 있다.

그리고 한 쌍의 제2체인(10B)에는 상기 걸림공(100)에 끼워질 수 있게 돌출된 복수의 걸림부(110)가 길이방향을 따라 일정간격 이격되게 마련될 수 있다.

따라서 4개의 체인(10A,10B)은 상호 지지되는 과정에서 한 쌍의 제1체인(10A)이 지퍼 형태로 결속되고, 한 쌍의 제2체인(10B)이 지퍼 형태로 결속된 제1체인(10A)에 진퇴방향으로 걸려 지지된 상태에서 보다 안정적으로 진퇴동작을 수행할 수 있게 된다.

본 실시예와 달리 체인형 액추에이터의 체인으로 3개의 체인이 사용될 경우, 3개 중 한 쌍의 체인은 지지과정에서 지퍼 형태로 상호 결속되고, 나머지 하나의 체인은 지지과정에서 지퍼 형태로 결속되는 한 쌍의 체인 중 적어도 어느 하나에 지지되도록 마련될 수 있다.

참고로, 본 실시예에 따른 체인형 액추에이터의 경우, 체인과 스프로킷의 숫자 및 배치구조를 제외한 나머지 구성은 전술한 실시예와 동일하게 적용될 수 있으므로, 케이싱을 비롯한 나머지 다른 구성들에 대한 상세한 설명은 생략하도록 한다.

10: 체인 11: 링크부
15: 굴절축부 16: 굴절제한부
20: 스프로킷 30: 케이싱
31: 출입구멍 33: 권취가이드
50: 연결부

Claims (11)

1. 일자를 이룬 상태에서 일측으로는 굴절이 허용되고 타측으로는 굴절이 제한되게 마련된 한 쌍의 체인; 및
   정방향과 역방향으로 회전이 가능하고, 한 쌍의 상기 체인이 굴절이 허용된 일측을 통해 각각 걸리도록 마련된 한 쌍의 스프로킷;을 포함하고,
   한 쌍의 상기 체인은 한 쌍의 상기 스프로킷 사이를 통과하면서 굴절이 제한된 타측을 통해 상호 맞대어지고, 상호 맞대어진 한 쌍의 체인은 상기 스프로킷의 회전방향에 의해 진퇴동작하는 체인형 액추에이터.
2. 제1항에 있어서,
   상기 체인은,
   반복적으로 회전 가능하게 연결된 복수의 링크부;
   상기 링크부 사이를 굴절 가능하게 연결하는 굴절축부; 및
   인접한 링크부 사이가 일자를 이룬 상태에서 일측으로는 굴절이 허용되고 타측으로는 굴절이 제한되도록 하는 굴절제한부;를 포함하는 체인형 액추에이터.
3. 제1항에 있어서,
   한 쌍의 상기 체인은 상호 맞대어지는 과정에서 지퍼 형태로 결속되는 체인형 액추에이터.
4. 제1항에 있어서,
   상기 체인은,
   반복적으로 회전 가능하게 연결된 복수의 링크부;를 포함하고,
   상기 링크부는,
   한 쌍의 체인이 상호 맞대어진 상태에서 맞은편 체인의 링크부를 지지하는 지지면;을 포함하고,
   일측 체인의 상기 지지면과 타측 체인의 상기 지지면 사이에는 자석에 의한 인력이 형성되도록 마련된 체인형 액추에이터.
5. 제1항에 있어서,
   상기 체인은,
   반복적으로 회전 가능하게 연결된 복수의 링크부;를 포함하고,
   상기 링크부는,
   한 쌍의 체인이 상호 맞대어진 상태에서 맞은편 체인의 링크부를 지지하는 지지면;을 포함하고,
   일측 체인의 상기 지지면과 타측 체인의 상기 지지면 사이에는 후크를 통해 걸림구조가 마련된 체인형 액추에이터.
6. 제1항에 있어서,
   상호 맞대어진 한 쌍의 상기 체인이 출입하는 출입구멍을 구비하여 한 쌍의 상기 체인 및 한 쌍의 상기 스프로킷을 수용하는 케이싱;을 더 포함하고,
   한 쌍의 상기 체인의 일단부는 상기 출입구멍에 걸리도록 마련된 연결부를 통해 상기 케이싱 외부에서 상호 연결된 체인형 액추에이터.
7. 제4항에 있어서,
   상기 출입구멍 양측의 케이싱에는 상호 맞대어진 한 쌍의 상기 체인의 일측과 타측을 지지하는 지지부가 마련된 체인형 액추에이터.
8. 제4항에 있어서,
   한 쌍의 상기 체인을 한 쌍의 상기 스프로킷에 밀착시키기 위해 한 쌍의 상기 스프로킷 사이에 배치되는 한 쌍의 밀착롤러;를 더 포함하는 체인형 액추에이터.
9. 일자를 이룬 상태에서 일측으로는 굴절이 허용되고 타측으로는 굴절이 제한되게 마련된 복수의 체인; 및
   정방향과 역방향으로 회전이 가능하고, 복수의 상기 체인이 굴절이 허용된 일측을 통해 각각 걸리도록 마련된 복수의 스프로킷;을 포함하고,
   복수의 상기 체인은 복수의 상기 스프로킷 사이를 통과하면서 굴절이 제한된 타측을 통해 상호 지지되고, 상호 지지된 복수의 체인은 상기 스프로킷의 회전방향에 의해 일체로 진퇴동작 하는 체인형 액추에이터.
10. 제9항에 있어서,
    복수의 상기 체인 중 적어도 한 쌍은 상호 지지되는 과정에서 지퍼 형태로 결속되는 체인형 액추에이터.
11. 제9항에 있어서,
    복수의 상기 체인은 3개 이상의 복수개로 구성되고,
    복수의 체인 중 적어도 한 쌍은 상호 지지되는 과정에서 지퍼 형태로 결속되며,
    복수의 상기 체인 중 나머지는 지퍼형태로 결속된 한 쌍의 상기 체인에 진퇴방향으로 걸려 지지되는 체인형 액추에이터.

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