KR20200069309A - 방사상 디스크 브러쉬를 갖는 연삭 기계용 흡인 추출 시스템 - Google Patents

방사상 디스크 브러쉬를 갖는 연삭 기계용 흡인 추출 시스템 Download PDF

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페로보틱스 컴플라이언트 로봇 테크놀로지 게엠베하
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Abstract

본 발명은 표면 가공을 위한 로봇-보조 기계 도구를 위한 추출 장치에 관한 것이다. 예시적인 실시예에 따르면, 추출 장치는 진공 노즐 및 호스의 연결을 위한 출구를 갖는 하우징을 포함한다. 추출 장치는 또한 하우징을 장착판에 연결하고 또한 장착판 상에 장착되는 서스펜션을 가져서 축 주위로 피봇가능하게 된다. 균형추는 서스펜션에 연결되어 균형추는 실질적으로 축에 대하여 하우징의 무게를 균형잡히게 한다.

Description

방사상 디스크 브러쉬를 갖는 연삭 기계용 추출 시스템
여기에 기술된 실시예들은 작업편의 표면으로부터 제거되는 물질의 추출(흡인에 의한(by suction))을 위해 조작자(예. 산업용 로봇)에 의해 작동되는 기계 도구용 추출 장치에 관한 것이다.
로봇들의 도움으로 수행되는 예를 들어 연삭 및 연마 프로세스들(grinding and polishing processes)과 같은, 표면 기계가공 프로세스들은 작업편들의 가공에서 점점 더 광범위하게 퍼지고 있다. 산업용 로봇들은 예를 들어 연삭 프로세스들을 자동화하기 위해, 자동화된 로봇-보조 제조에 채용되고 있다.
로봇-보조 가공 장치들에 있어서 회전 도구(예를 들어 연마 디스크 또는 방사상 털 브러쉬를 갖는 연삭 기계와 같은)를 갖는 기계 도구는 조작자(manipulator), 예를 들어 산업용 로봇에 의해 안내된다. 기계가공 프로세스 동안, 소위 조작자의 TCP(도구 중심점)는, 예를 들어 티치-인을 이용해, 미리 프로그래밍될 수 있는 정의된 궤적을 따라 움직인다. TCP의 미리 정의된 궤적은 매 시간에 대하여 TCP의, 이로써 기계 도구의, 위치 및 방향을 결정한다. 이를 위해, 조작자의 움직임을 제어하는 로봇 컨트롤러는 일반적으로 위치 조정을 또한 수행한다. 나아가, 미리 결정된 힘을 가지고 작업편의 표면에 대하여 도구를 압박하는 스프링 또는 추가적인 엑츄에이터가 제공될 수 있다.
작업편의 표면으로부터 제거된 물질(예. 연마 먼지)를 추출하는 것은 종종 필요하거나, 또는 요구된다. 이를 위해, 기계 도구에는 작업편의 표면으로부터 제거된 물질을 추출하는 추출 장치가 장착될 수 있다. 알려진 추출 장치들은 작업편을 부분적으로 둘러싸는 추출기 후드를 포함한다. 추출기 후드는 추출기 후드 내에 진공을 생성하는 추출기 호스에 연결되고, 이로써 느슨한 물질을 추출하게 된다. 추출기 후드들을 갖는 추출 장치들은 일반적으로 잘 알려져 있다.
더 작고 더 좁은 작업편들 또는 곡률이 있는 표면들을 갖는 작업편들은 종종 추출 장치를 조작하는 것을 어렵게 만들고 또는 단순히 작업편에 적절하게 사용되기에는 너무 클 수 있다. (작업편 표면 아래에 도구를 두고) "뒤집어(upside down)" 기계가공하는 것 또한 몇몇의 추출 장치들에 있어서는 달성되기 어렵다.
발명자들은 로봇-보조 표면-기계가공 장치들용 개선된 추출 장치를 제공하는 것을 목표로 설정했다.
상기에서 언급된 목표는 제 1 항에 따른 장치를 이용해 달성된다. 본 발명의 다양한 실시예들 및 추가의 개선들은 종속항들의 요지를 형성한다.
표면들의 기계가공을 위한 로봇-보조 기계 도구를 위한 추출 장치가 기술된다. 일 실시예에 따르면, 이 추출 장치는 진공 노즐 및 호스의 연결을 위한 출구를 갖는 하우징을 포함한다. 추출 장치는 하우징을 장착판에 연결하고 또한 축 주위에 피봇가능하게 장착판 상에 장착되는 서스펜션을 더 포함한다. 균형추는 서스펜션에 연결되어 이 균형추가 축에 대하여 하우징의 무게를 실질적으로 균형잡히게 한다. 일 실시예에 있어서, 서스펜션은 결합 브라켓을 가진다.
추가적인 일 실시예에 따르면 이 추출 장치는 진공 노즐 및 호스의 연결을 위한 출구를 갖는 하우징 뿐만 아니라, 하우징을 장착판에 연결하고 또한 적어도 하나의 축 주위에 피봇가능하게 장착판 상에 장착되는 서스펜션을 포함한다. 균형추는 서스펜션에 연결되어 하우징의 무게가 축 주위에서 제1 토크를 생성하고 균형추가 제1 토크를 적어도 부분적으로 상쇄하는 제2 토크를 생성한다.
나아가, 작업 표면들의 로봇-보조 기계가공을 위한 장치가 기술된다. 일 실시예에 따르면, 이 장치는 조작자 상에 장착가능한 지지부, 이 지지부에 기계적으로 결합되는 회전 도구 뿐만 아니라 장착판 상에 피봇가능하게 장착되는 추출 장치를 포함하고, 이 장착판은 지지부의 일부이다.
본 발명은 이제 도면들에 도시된 예들에 기초하여 더 상세하게 설명될 것이다. 도면들은 실제 비율일 필요는 없고 또한 본 발명은 여기에 도시된 측면들에 한정되지 않는다. 대신 본 발명의 근본적인 원리들을 보여주는 것에 중점을 두었다.
도 1은 힘 조절된 선형 엑츄에이터를 이용해 산업용 로봇에 결합되는 연삭 기계를 갖는 로봇-보조 연삭 장치의 예시적인 도면이다.
도 2는 추출장치를 갖고 또한 조작자 상에 장착되는 연삭장치의 측면도이다.
도 3은 도 2의 측면도에 속하는 전면도이다.
도 4는 도 2 및 도 3의 추출 장치의 일부의 상세도이다.
도 5는 추출 장치용 균형잡혀진 서스펜션의 일 예의 대략도이다.
다양한 실시예들이 상세하게 설명되기 전에, 로봇-보조 연삭 장치의 일반적인 예가 설명될 것이다. 여기서 설명되는 실시예들은 연삭 장치를 참조하여 설명되지만, 이들은 연삭 장치들에 한정되지 않고 또한 예를 들어 밀링, 연삭, 연마 등을 위한 기계 도구들과 같은, 표면들을 연마 기계가공에 이용하고자 하는 장치에 적용될 수 있다.
도 1에 도시된 예는 조작자(1)(예를 들어, 산업용 로봇) 및 회전 연삭 도구(연마 디스크)를 갖는 연삭 기계(10)를 포함하는데, 이때 연삭 기계(10)는 선형 엑츄에이터(20)(하지만, 실시예들 모두에서 필수적일 필요가 없는 경우인)를 이용해 조작자(1)의 도구 중심점(TCP)에 결합될 수 있다. 6 자유도를 갖는 산업용 로봇의 경우에 있어서, 조작자는 4 개의 세그먼트들(2a, 2b, 2c 및 2d)로 구축될 수 있는데, 그 각각은 조인트들(3a, 3b 및 3c)을 이용해 연결된다. 제1 세그먼트는 일반적으로 베이스(B)에 일반적으로 견고하게 연결된다(하지만, 반드시 이 경우일 필요는 없는). 조인트(3c)는 세그먼트들(2c 및 2d)을 연결한다. 조인트(3c)는 2축일 수 있고 또한 회전의 수평 축 주위로(앙각, elevation angle) 그리고 회전의 수직 축 주위로(방위각, Azimuth angle) 세그먼트(2c)의 회전을 허용한다. 조인트(3b)는 세그먼트들(2b 및 2c)을 연결하고 또한 세그먼트(2c)의 위치에 대하여 세그먼트(2b)의 피봇팅 움직임을 허용한다. 조인트(3a)는 세그먼트들(2a 및 2b)을 연결한다. 조인트(3a) 또한 2축일 수 있고, 또한 이로써 (조인트(3c)와 유사하게) 2 가지 방향들로 피봇팅 움직임을 허용한다. TCP는 세그먼트(2a)에 대하여 고정된 위치이고, 이것은 일반적으로 또한 세그먼트(2a)의 길이방향 축(A)(실점선으로 도 1에 지시된) 주위로 회전 움직임을 허용하는 피봇 조인트를 포함한다. 엑츄에이터는 개별적인 조인트 축 주위의 회전 움직임에 영향을 미칠 수 있는 각각의 조인트의 축에 대하여 설계된다. 조인트들 내의 엑츄에이터들은 로봇 프로그램에 따라 로봇 컨트롤러(4)에 의해 제어된다. TCP는 원하는 위치에 (소정의 한계들 내에) (그리고 축(A)의 원하는 방향을 가지고) 위치될 수 있다.
조작자(1)는 일반적으로 위치-제어된다. 즉 로봇 컨트롤러는 TCP의 포즈(위치 및 방향)를 결정할 수 있고 또한 이전에 정의된 궤적을 따라 움직일 수 있다. 엑츄에이터(20)가 정지단(end stop)에 대하여 안착하게 될 때, TCP의 포즈는 또한 연삭 도구의 포즈를 정의한다. 엑츄에이터(20)는 원하는 값으로 도구(연마 디스크(11))와 작업편(W) 사이의 접촉력(기계가공력)을 조정하도록 이용될 수 있다. 기계가공력을 조작자(1)를 이용해 직접 제어하는 것은 어려울 수 있고 또는 조작자(1)의 세그먼트들(2a 내지 2c)의 큰 질량 관성이 신뢰할 수 있는 제어를 어렵게 만들기 때문에 많은 경우들에 있어서 바람직하지 않을 수 있다. 이러한 이유로, 로봇 컨트롤러는 TCP의 포즈(위치 및 방향)만을 조정하도록 구성될 수 있지만, 접촉력의 조정(도 2 참조, 접촉력(FK))은 연삭 기계(10)와 조작자(1) 사이에 결합되는 엑츄에이터(20)에 배타적으로 남겨질 수 있다. 이전에 언급된 바와 같이, 엑츄에이터(20)는 언제나 필요한 것은 아니고 또한 몇몇의 적용들에서는 생략될 수 있다. 몇몇의 응용들에 있어서 엑츄에이터는 단순한 스프링으로 교체될 수 있다.
이 예에 있어서 엑츄에이터(20)는 공압식 엑츄에이터, 예. 복동 공압식 실린더(double-acting pneumatic cylinder)이다. 하지만 예를 들어 벨로우즈 실린더들 또는 공기 머슬들과 같은, 다른 공압식 엑츄에이터들이 또한 사용될 수 있다. 직접(기어리스) 전기 드라이브들 또한 대안으로서 고려될 수 있다. 공압식 엑츄에이터가 사용될 때, 힘은 제어 밸브, 컨트롤러(로봇 컨트롤러(4) 내에 구현되는) 및 압축공기 저장부(compressed air reservoir)의 도움으로, 일반적으로 알려진 방식으로 조정될 수 있다. 하지만, 구체적인 구현은 추가적인 설명과 관련이 없을 수 있고 여기서는 상세하게 설명되지 않을 것이다.
도 2는 조작자 상에 장착되는 추출 장치를 갖는 연삭 기계(10)의 실시예의 측면도를 보여준다. 도 3은 앞에서 본 동일한 도면을 보여준다. 도 1의 예에 있어서와 같이, 연삭 기계(10)는 선형 엑츄에이터(20)를 통해 조작자에 결합된다. 하지만, 도 1의 예에 반대로, 엑츄에이터(20)의 유효 방향은 조작자의 세그먼트(2a)의 길이방향의 축(A)에 평행하지 않고(도 2의 우측에 도시된, 참고로 도 1 참조), 차라리 직각이다. 브라켓(3)(장착 브라켓)은 엑츄에이터(20) 및 연삭 기계(10)를 조작자(1)에 결합하도록 제공되고, 브라켓은 제1 장착판(31)(플랜지) 및 제2 장착판(32)을 포함하는데, 이 장착판들은 서로 직각으로 배치된다. 장착판(31)은 조작자 상에 장착되도록 설계된다. 이 예에 있어서, 조작자의 TCP는 축(A) 상에 장착판(32)의 표면 상에 놓인다. 엑츄에이터(20)의 제1 단은 장착판(32)에 연결되고(예. 나사들을 이용해) 그리고 연삭 기계(10)는 엑츄에이터(20)의 제2 단에 연결된다(예. 역시 나사들을 이용해). 여기에 도시된 예에 있어서, 연삭 기계(10)의 모터(12)의 모터 축의 회전 축(A')은 엑츄에이터(20)의 유효 방향에 직각으로 연장되고 또한 로봇의 말단 세그먼트의 길이방향 축(A)에 평행하다. 엑츄에이터(20)의 굴절은 이로써 축들(A 및 A') 사이의 표준 거리를 결정한다. 회전 도구(11)는 연삭 기계(10)의 모터(12)의 모터 축에 연결된다. 이 예에 있어서 이것은 방사상 털 브러쉬이다. 개별적인 적용에 종속하여, 서로 다른 도구 또한 사용될 수 있다(예. 연마 디스크, 연마 벨트 등).
축들(A 및 A')은 반드시 평행해야 할 필요는 없음에 유의해야 한다. 장착판들(31 및 32) 또한 반드시 직각으로 배치될 필요는 없다. 도 2에서 볼 수 있는 바와 같이, 연삭 기계(10)의 위치는 TCP의 위치(및 방향)에만 그리고 엑츄에이터(20)의 굴절에 종속한다. 컨트롤러(예. 로봇 컨트롤러)는 - 장착판들(31 및 32) 사이의 알려진 거리에 대하여 그리고 알려진 각에 대하여 - 엑츄에이터(20)의 굴절의, 그리고 TCP의 위치로부터 연삭 기계(10)의 모터 축의 회전 축(A')의 위치(방향을 포함하여)를 결정할 수 있다. 엑츄에이터(20) 없는 실시예들에 있어서, 연삭 기계의 모터 축의 위치는 간단한 좌표 변환을 이용해 TCP의 위치로부터 결정될 수 있다.
브라켓(3)으로 구현되는 이 예에 있어서, 추출 장치는 지지부 상에 장착된다. 상기에서 언급된 장착판들은 지지부의 일부(예. 통합된) 부분일 수 있다. 여기에 도시된 예에 있어서, 브라켓(3)은 추출 장치가 장착되는 추가적인 장착판(33)을 가진다. 추출 장치는 진공 청소기의 틈 노즐과 유사하게 형성될 수 있는, 비교적 작은 하우징(40)을 포함한다. 다시 말하면, 하우징의 하부 말단에, 이를 통해 먼지 및 다른 입자들이 추출될 수 있는, 진공 노즐(48)이 배치된다. 하우징(40)의 상세도가 또한 도 4에 도시되어 있다. 하우징(40)의 하부 말단의, 노즐에 더하여, 롤러(42) 또한 하우징(40) 상에 장착될 수 있다. 롤러(42)는 기계가공 동안 작업편(W)의 표면 상에서 롤링하도록 설계될 수 있고 이로써 작업편(W)까지 하우징(40)의 미리 정의된 거리(d)를 유지하게 된다. 브러쉬(47)는 기계가공된 작업편 표면의 추가적인 세정을 제공하기 위해 하우징의 일 측 상에 배치될 수 있다. 하지만, 롤러(42) 및 브러쉬(47)는 선택적이고 또한 특정 응용에 따라서 생략될 수 있다. 하우징(40)은 이를 통해 추출된 물질이 제거되는 진공 노즐에 반대되는 말단에 출구(45)를 가진다. 이에 더하여, 호스(44)는 브라켓에 부착될 수 있는(예. 장착판(32) 상의) 출구(45)에 연결된다. 호스(44)는 송풍기(미도시)의 흡인 측으로 하우징(40)으로부터 연장된다. 적절한 송풍기들은 일반적으로 잘 알려져 있고 또한 이로써 여기서는 더 이상 논의하지 않을 것이다.
도 2에 있어서, 브라켓(3) 상에서 하우징(40)의 서스펜션을 볼 수 있다. 여기서 추출 장치의 하우징(40)은 편평한 4-바 결합(flat four-bar coupling)을 이용해 장착판(33) 상에 장착된다. 결합 브라켓은 결합 로드들(51 및 52)에 의해 주로 형성되고, 이것들은 장착판(33) 상에 피봇가능하게 장착된다(회전 축들(R1 및 R2)). 결합 로드들(51 및 52) 각각의 일 단 또한 하우징(40) 상에 피봇가능하게 장착되고(회전 축들(R3 및 R4)), 반면, 이 예에 있어서, 회전 축들(R1, R2, R3 및 R4)이 배치되어 결합 로드들(51 및 52)이 필수적으로 평행하게 연장된다. 결합 로드들 중 하나(이 예에 있어서는 결합 로드(52))는 균형추(41)에 부착된다(균형추의 중력 중심은 R5로 지시된다). 이 균형추(41)는 하우징(40)의 반대에 놓여 있는 회전 축(R1) 측 상에 위치되고 또한 하우징(40)의 무게력(weight force)의 균형을 맞추기 위해 크기가 정해진다. 이것은 결합 브라켓에 영향을 미치는 외부 력이 없을 때, 어떠한 토크 력들이 결합 로드들(51 및 52) 상에 가해진다. 결합 브라켓은 매 위치에서, 심지어 연삭 장치가 뒤집혀 사용될 때에도 균형잡힌다. 다시 말하면, 결합 브라켓 상에(예. 회전 축(R1) 주위에서) 연삭 장치(호스(44) 없이)의 무게 력에 의해 가해지는 토크 력은 결합 브라켓 상에 균형추의 무게 력에 의해 가해지는 토크 력에 의해 대부분 상쇄된다.
결합 브라켓 상에 가해지는 힘들은 다시 한번 도 5에 도시되는데, 이때 일반성의 손실 없이, 균형추(41)의 그리고 하우징(40)의 질량 각각은 한 점(중력 점)에 집중되고 결합 로드들의 질량들은 균형추의 그리고 하우징의 질량들에 더해진다. 하우징(40)의 무게 력(F40)에 의해 축(R1) 주위에서 생성되는 토크 력은 F40(L0+L1)cos(α)이고, 또한 균형추(41)의 무게 력(F41)에 의해 축(R1) 주위에서 생성되는 토크 력은 -F41L2cos(α)이고, 이때 L0는 축(R3)과 힘(F40)이 가해지는 중력 점 사이의 거리이다. L1은 축들(R1 및 R2) 사이의 거리이고 L2는 축(R1)과 균형추(41)의 중력 점 사이의 거리이다. 이로써 결합 브라켓은 F40(L0+L1)cos(α) - F41L2cos(α) = 0일 때 균형잡힌다. 각도(α)는 이 등식에서 어떠한 역할도 하지 않음이 명백하고, 이것은 F41 = F40(L0+L1)/L2로 귀결된다.
매우 작은 힘이 예를 들어 롤러(42)를 가지고, 작업편의 표면에 대하여, 하우징(40)을 압박하기 위해 필요하고 또한 이것은 작업편 표면의 방향으로 어떠한 위치에서도 유효하다(무게 력들과는 반대로). 이 작은 힘은 예를 들어 브라켓(3)(예. 장착판(33))과 결합 브라켓 사이에서 직접 또는 간접적으로 작용하는 스프링 요소에 의해 생성될 수 있다. 도 2에 도시된 예에 있어서, 이 탄성 력(FS)은 하우징(40)의 출구(45)에 연결되고 또한 브라켓(3)의 장착판(32)에 부착되는 호스(44)에 의해 생성된다. 호스(44)에 의해 생성되는 탄성 력은 이로써 장착판(32)과 하우징(40) 사이에서 이로써 간접적으로, 장착판(32)(즉, 브라켓(3))과 결합 브라켓 사이에서 역시 영향을 미친다. 이 상황은 도 5에 도시되어 있다. 삼각형들로 기호화된, 중심 지지 점들은, 브라켓(3)에 모두 견고하게 연결된다(즉, 이들은 장착판들 중 하나(32 또는 33) 상에 놓인다).

Claims (15)

  1. 진공 노즐(48) 및 호스(44)를 연결하기 위한 출구(45)를 갖는 하우징(40);
    상기 하우징(40)을 장착판(33)에 연결하고 축(R1) 주위에 상기 장착판(33) 상에 피봇가능하게 장착되는 결합 브라켓(51, 52)을 갖는 서스펜션; 및
    상기 서스펜션에 연결되는 균형추(41)를 포함하여, 상기 하우징(40) 및 상기 균형추의 무게가 상기 축(R1)에 대하여 필수적으로 균형잡히게 되는, 추출 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 결합 브라켓은 상기 하우징(40)과 상기 장착판(33)을 연결하는, 추출 장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 서스펜션은 상기 축(R1) 주위 상기 장착판(33) 상에 피봇가능하게 장착되는 제1 결합 로드(51)를 가지는, 추출 장치.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 서스펜션은 추가의 축(R2) 주위 상기 장착판(33) 상에 피봇가능하게 장착되는 제2 결합 로드(52)를 가지고, 상기 제1 결합 로드(51) 및 상기 제2 결합 로드(52)는 상기 하우징(40) 상에 피봇가능하게 장착되어 이들이 결합 브라켓을 형성하게 되는, 추출 장치.
  5. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서, 상기 균형추(41)는 상기 제1 결합 로드(51)에 부착되는, 추출 장치.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 장착판(33)과 상기 하우징(40) 사이에 탄성력(Fs)을 직접 또는 간접적으로 적용하는 상기 하우징(40) 또는 상기 서스펜션에 결합되는 스프링 요소를 더 포함하는, 추출 장치.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 스프링 요소는 상기 출구(45)에 연결되는 호스(44)인, 추출 장치.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 호스(44)는 상기 장착판(33)에 직접 또는 간접적으로 부착되는, 추출 장치.
  9. 제 6 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 하우징(40)은 작동 중 상기 작업편의 표면에 접촉하도록 설계되는 롤러(42)를 가지고, 상기 스프링 요소는 상기 작업편의 표면에 대하여 상기 롤러(42)를 압박하는, 추출 장치.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서, 작동 중 작업편 표면에 접촉하도록 설계되는, 상기 하우징(40) 상에 배치되는 브러쉬를 더 포함하는, 추출 장치.
  11. 진공 노즐(48) 및 호스(44)를 연결하기 위한 출구(45)를 갖는 하우징(40);
    상기 하우징을 장착판(33)에 연결하고 또한 축(R1) 주위에 상기 장착판(33) 상에 피봇가능하게 장착되는 서스펜션; 및
    상기 서스펜션에 연결되는 균형추(41)를 포함하여, 상기 하우징(40)의 무게는 상기 축(R1) 주위에 제1 토크를 작용하고 또한 상기 균형추는 상기 제1 토크를 적어도 부분적으로 상쇄하는 축(R2) 주위에 제2 토크를 작용하는, 추출 장치.
  12. 작업편의 표면들의 기계가공을 위한 장치에 있어서,
    조작자(1) 상에 장착될 수 있는 브라켓(3);
    회전 도구(11)를 갖고 또한 상기 브라켓(3)에 기계적으로 결합되는 기계 도구(10); 및
    제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 따른 추출 장치를 포함하고, 상기 장착판(33)은 상기 브라켓(3)의 일부인, 장치.
  13. 제 12 항에 있어서, 상기 하우징은 상기 회전 도구(11) 앞에 또는 뒤에, 상기 기계 도구(10)의 전진 방향에 대하여, 배치되는, 장치.
  14. 제 12 항 또는 제 13 항에 있어서, 상기 회전 도구(11)는 연마 디스크인, 장치.
  15. 제 12 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 기계 도구(10)를 상기 브라켓(3)에 결합하고 또한 상기 브라켓(3)에 대하여 상기 기계 도구(10)를 움직이도록 설계되는 선형 엑츄에이터(20)를 더 포함하는, 장치.
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