KR20200066200A

KR20200066200A - Rotation mechanism of industrial machinery, speed reducer, industrial machine and drive device

Info

Publication number: KR20200066200A
Application number: KR1020190154024A
Authority: KR
Inventors: 다이키 마스다; 슈지 구리타
Original assignee: 나부테스코 가부시키가이샤
Priority date: 2018-11-30
Filing date: 2019-11-27
Publication date: 2020-06-09
Also published as: JP7220553B2; DE102019218557A1; CN111255860A; JP2020085213A; TW202027936A

Abstract

A rotating mechanism of an industrial machine includes: a first member of the industrial machine; a case fixed to the first member; a reduction unit which is held in the case, and decelerates and outputs rotation input; a second member of the industrial machine, fixed together with the reduction unit; a center gear disposed on the first member side to input rotation to the reduction unit; and an intermediate gear engaged with the output gear of a driving unit while being engaged with the center gear, and disposed on the first member side.

Description

Rotating Mechanism, Reducer, Industrial Machine and Driving Device for Industrial Machines {ROTATION MECHANISM OF INDUSTRIAL MACHINERY, SPEED REDUCER, INDUSTRIAL MACHINE AND DRIVE DEVICE}

본 발명은, 산업 기계의 회전 기구, 감속기, 산업 기계 및 구동 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a rotating mechanism, a reducer, an industrial machine, and a driving device for an industrial machine.

예를 들어 일본 특허 제5356462호 공보에 개시되어 있는 바와 같이, 산업 기계의 회전 기구에 감속기가 사용되고 있다. 일본 특허 제5356462호 공보에 개시된 감속기는, 복수의 입력 기어와 맞물리는 원통 형상 기어와, 원통 형상 기어에 맞물리는 아이들 기어를 갖고 있다. 모터로부터 아이들 기어에 입력된 회전이, 원통형 기어를 통해 복수의 입력 기어에 전달된다. 감속기는, 모터로부터 입력된 회전을 감속하여, 케이스와 캐리어의 상대 회전으로서 출력한다. 일본 특허 제5356462호 공보에서는, 케이스가 산업용 로봇의 제1 부재와 고정되고, 캐리어는 산업용 로봇의 제2 부재와 고정되어 있다.For example, as disclosed in Japanese Patent No. 5,646,646, a reducer is used in a rotating mechanism of an industrial machine. The reducer disclosed in Japanese Patent Publication No. 5,646,2 has a cylindrical gear engaged with a plurality of input gears, and an idle gear engaged with the cylindrical gear. The rotation input from the motor to the idle gear is transmitted to a plurality of input gears through a cylindrical gear. The reducer decelerates the rotation input from the motor and outputs it as a relative rotation between the case and the carrier. In Japanese Patent Publication No. 5,646,2, the case is fixed with the first member of the industrial robot, and the carrier is fixed with the second member of the industrial robot.

그런데, 일본 특허 제5356462호 공보에 개시된 구조에서는, 산업용 로봇의 제2 부재는, 원통 형상 기어 및 아이들 기어와, 캐리어의 동일한 측에 배치되어 있다. 이 때문에, 캐리어의 제2 부재의 측에 있어서, 캐리어의 원주 방향을 따른 일부와 대면하는 영역에 아이들 기어 및 모터가 배치되게 된다.By the way, in the structure disclosed in Japanese Patent No. 5,646,2, the second member of the industrial robot is disposed on the same side of the cylindrical gear and the idle gear and the carrier. For this reason, the idle gear and the motor are arranged on the side of the second member of the carrier in a region facing a part along the circumferential direction of the carrier.

제2 부재는, 통상, 캐리어에 대하여 볼트를 사용하여 고정된다. 단, 캐리어의 원주 방향을 따른 일부와 대면하는 영역이 아이들 기어 및 모터에 의해 점유되어 있다. 따라서, 제2 부재를 고정하기 위한 복수의 고정용 볼트의 배치가, 아이들 기어 및 모터에 의해 제약을 받고, 대칭성을 상실하여 불연속으로 된다. 고정용 볼트의 배치가 대칭성을 상실하면, 제2 부재의 동작 시에 감속기에 큰 힘이 가해지는 경우도 있다. 감속에 큰 힘이 가해지면, 감속기로부터 윤활유가 누설되고, 나아가 감속기에 프레팅 등의 손상이 발생할 수 있다.The second member is usually fixed to the carrier using bolts. However, the region facing a part along the circumferential direction of the carrier is occupied by the idle gear and the motor. Therefore, the arrangement of the plurality of fixing bolts for fixing the second member is restricted by the idle gear and the motor, and is lost due to loss of symmetry. When the arrangement of the fixing bolt loses symmetry, a large force may be applied to the reducer during operation of the second member. When a large force is applied to the deceleration, lubricating oil may leak from the decelerator, and further damage such as fretting may occur.

본 발명은, 이상의 점을 고려하여 이루어진 것이고, 감속기를 산업 기계에 고정하기 위한 고정용 볼트의 배치 자유도를 개선하여, 산업 기계에 감속기를 안정되게 고정할 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다.This invention is made|formed in view of the above, and it aims at improving the freedom of arrangement|positioning of the fixing bolt for fixing a reduction gear to an industrial machine, and making it possible to stably fix a reduction gear to an industrial machine.

본 발명에 의한 제1 산업 기계의 회전 기구는,The rotating mechanism of the first industrial machine according to the present invention,

산업 기계의 제1 부재와,A first member of an industrial machine,

상기 제1 부재에 고정되는 케이스와,A case fixed to the first member,

상기 케이스에 보유 지지되어 회전 입력을 감속하여 출력부로부터 출력하는 감속부와,A reduction unit which is held in the case to decelerate the rotational input and output it from the output unit;

상기 출력부와 고정되는 산업 기계의 제2 부재와,A second member of the industrial machine fixed with the output part,

상기 제1 부재측에 배치되어 상기 감속부에 회전을 입력하는 센터 기어와,A center gear disposed on the first member side to input rotation to the reduction unit;

상기 센터 기어에 맞물림과 함께 구동부의 출력 기어에 맞물려 제1 부재측에 배치된 중간 기어를 구비한다.It is provided with an intermediate gear which is arranged on the first member side in engagement with the output gear of the driving part with the center gear.

본 발명에 의한 제2 산업 기계의 회전 기구는,The rotating mechanism of the second industrial machine according to the present invention,

산업 기계의 제1 부재와,A first member of an industrial machine,

상기 케이스에 보유 지지되어 입력 기어에 입력되는 회전을 감속하여 출력부로부터 출력하는 감속부와,A reduction unit which is held by the case and decelerates the rotation input to the input gear to output from the output unit;

상기 감속부의 상기 출력부와 고정되는 제2 부재와,A second member fixed to the output unit of the reduction unit,

상기 감속부의 상기 제2 부재측과는 반대측에 배치되어 상기 입력 기어와 맞물리는 센터 기어와,A center gear disposed on a side opposite to the second member side of the reduction unit and engaged with the input gear;

상기 센터 기어와 맞물려, 구동부로부터 회전이 입력되는 중간 기어를 구비한다.The intermediate gear is engaged with the center gear, and rotation is input from the driving unit.

본 발명에 의한 제1 또는 제2 산업 기계의 회전 기구에 있어서, 상기 중간 기어는, 상기 감속부로부터 축 방향으로 시프트하여 배치되어 있어도 된다.In the rotating mechanism of the first or second industrial machine according to the present invention, the intermediate gear may be arranged by shifting in the axial direction from the reduction unit.

본 발명에 의한 제1 또는 제2 산업 기계의 회전 기구에 있어서, 상기 센터 기어는 통 형상의 부재이도록 해도 된다.In the rotating mechanism of the first or second industrial machine according to the present invention, the center gear may be a cylindrical member.

본 발명에 의한 제1 또는 제2 산업 기계의 회전 기구에 있어서, 상기 감속부는, 상기 입력 기어를 포함하는 회전 가능한 축 부재와, 상기 축 부재가 삽입된 관통 구멍을 갖는 보유 지지부와, 상기 관통 구멍을 상기 제2 부재의 측으로부터 막는 캡을 갖게 해도 된다.In the rotating mechanism of the first or second industrial machine according to the present invention, the reduction unit includes a rotatable shaft member including the input gear, a holding portion having a through hole in which the shaft member is inserted, and the through hole You may have a cap which blocks the side member from the side of the second member.

본 발명에 의한 제1 또는 제2 산업 기계의 회전 기구가, 회전 대칭인 위치에 배치되어 상기 제2 부재를 상기 감속부에 고정하는 복수의 볼트를 구비하게 해도 된다.The rotating mechanism of the first or second industrial machine according to the present invention may be provided in a plurality of bolts that are arranged at rotationally symmetrical positions to secure the second member to the reduction unit.

본 발명에 의한 제1 또는 제2 산업 기계의 회전 기구에 있어서, 상기 중간 기어는, 직경 방향에 있어서, 상기 보유 지지부의 외측 에지보다도 내측에 위치하고 있어도 된다.In the rotating mechanism of the first or second industrial machine according to the present invention, the intermediate gear may be located in the radial direction, inside the outer edge of the holding portion.

본 발명에 의한 제1 또는 제2 산업 기계의 회전 기구에 있어서, 상기 중간 기어와 맞물리는 상기 구동부의 상기 출력 기어는, 직경 방향에 있어서, 상기 보유 지지부의 외측 에지보다도 내측에 위치하고 있어도 된다.In the rotating mechanism of the first or second industrial machine according to the present invention, the output gear of the driving part engaged with the intermediate gear may be located inside the outer edge of the holding part in the radial direction.

본 발명에 의한 제1 또는 제2 산업 기계의 회전 기구에 있어서, 상기 제1 부재의 상기 케이스와 고정된 부분은, 축 방향에 있어서, 상기 감속부의 입력 기어보다도 제2 부재측에 위치하고 있어도 된다.In the rotating mechanism of the first or second industrial machine according to the present invention, the case and the fixed portion of the first member may be located on the second member side in the axial direction, rather than the input gear of the reduction unit.

본 발명에 의한 제1 또는 제2 산업 기계의 회전 기구에 있어서, 상기 제1 부재의 상기 케이스와 고정된 부분은, 축 방향에 있어서, 상기 중간 기어보다도 제2 부재측에 위치하고 있어도 된다.In the rotating mechanism of the first or second industrial machine according to the present invention, the case and the fixed portion of the first member may be located on the second member side than the intermediate gear in the axial direction.

본 발명에 의한 산업 기계는, 상술한 본 발명에 의한 제1 및 제2 회전 기구의 어느 것을 구비한다.The industrial machine according to the present invention includes any of the first and second rotating mechanisms according to the present invention described above.

본 발명에 의한 제1 감속기는,The first reducer according to the present invention,

산업 기계의 제1 부재에 고정되는 케이스와,A case fixed to the first member of the industrial machine,

상기 케이스에 보유 지지되어 회전 입력을 감속하여 산업 기계의 제2 부재에 출력하는 감속부와,A reduction unit which is held in the case to decelerate the rotation input and output it to the second member of the industrial machine,

제1 부재측에 배치되어 상기 감속부에 회전을 입력하는 센터 기어와,A center gear disposed on the first member side to input rotation to the reduction unit;

상기 센터 기어에 맞물려 제1 부재측에 배치된 중간 기어를 구비한다.An intermediate gear is disposed on the first member side in engagement with the center gear.

본 발명에 의한 제2 감속기는,The second reducer according to the present invention,

상기 케이스에 보유 지지되어, 입력 기어에 입력되는 회전을 감속하여 산업 기계의 제2 부재에 출력하는 감속부와,A reduction unit which is held in the case and decelerates the rotation input to the input gear and outputs it to the second member of the industrial machine,

본 발명에 의한 제3 감속기는,The third reducer according to the present invention,

산업 기계의 제1 부재 및 제2 부재 사이에 배치되어 상기 제1 부재에 고정된 케이스와,A case disposed between the first member and the second member of the industrial machine and fixed to the first member,

상기 케이스에 보유 지지되어, 입력 기어에 입력되는 회전을 감속하여 상기 제2 부재에 출력하는 감속부와,A reduction unit which is held in the case and decelerates the rotation input to the input gear and outputs it to the second member;

상기 감속부와 상기 제1 부재 사이에 배치되어, 상기 입력 기어와 맞물리는 센터 기어와,A center gear disposed between the reduction unit and the first member and engaged with the input gear;

상기 감속부와 상기 제1 부재 사이에 배치되어, 상기 센터 기어와 맞물리는 중간 기어를 구비한다.It is disposed between the reduction unit and the first member, and has an intermediate gear engaged with the center gear.

본 발명에 의한 구동 장치는,The driving device according to the present invention,

본 발명에 의한 제1 내지 제3 감속기의 어느 것과,Any of the first to third reducers according to the present invention,

상기 감속기에 회전을 입력하는 구동부를 구비한다.It has a driving unit for inputting the rotation to the reducer.

본 발명에 따르면, 감속기를 산업 기계에 고정하기 위한 고정용 볼트의 배치 자유도를 개선하여, 산업 기계에 감속기를 안정되게 고정할 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다.According to the present invention, it is an object of the present invention to improve the degree of freedom of arrangement of a fixing bolt for fixing a reducer to an industrial machine, and to stably fix the reducer to an industrial machine.

도 1은, 일 실시 형태를 설명하기 위한 도면이며, 산업 기계의 회전 기구를 도시하는 단면도이다.
도 2는, 도 1의 산업 기계에 내장된 감속기를 제1 부재측에서 도시하는 평면도이다.
도 3은, 도 1의 산업 기계에 내장된 감속기를 제2 부재측에서 도시하는 평면도이다.
도 4는, 산업 기계의 일례를 나타내는 사시도이다.1 is a view for explaining an embodiment, and is a cross-sectional view showing a rotating mechanism of an industrial machine.
Fig. 2 is a plan view showing a reducer incorporated in the industrial machine of Fig. 1 from the first member side.
3 is a plan view showing a reducer incorporated in the industrial machine of FIG. 1 from the second member side.
4 is a perspective view showing an example of an industrial machine.

이하, 도면을 참조하면서 본 발명의 일 실시 형태에 대하여 설명한다. 도 1 내지 도 3은, 본 실시 형태에 관한 회전 기구(RM) 및 구동 장치(DD)의 일 구체예를 도시하는 단면도 또는 사시도이다. 회전 기구(RM)는, 상세하게는 후술하는 바와 같이, 산업 기계(IM)의 제1 부재(11) 및 제2 부재(12)를 상대 동작, 보다 구체적으로는 상대 회전시키는 기구이다. 회전 기구(RM)는, 제1 부재(11) 및 제2 부재(12)와, 제1 부재(11)에 고정된 케이스(25)와, 제2 부재(12)에 고정된 감속부(30)를 갖고 있다. 또한, 구동 장치(DD)는, 케이스(25) 및 감속부(30)를 포함하는 감속기(20)와, 감속기(20)에 회전을 입력하는 구동부(50)를 갖고 있다.Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 to 3 are cross-sectional or perspective views showing one specific example of the rotation mechanism RM and the drive device DD according to the present embodiment. The rotation mechanism RM is a mechanism for relative motion, and more specifically, relative rotation of the first member 11 and the second member 12 of the industrial machine IM, as will be described later in detail. The rotation mechanism RM includes a first member 11 and a second member 12, a case 25 fixed to the first member 11, and a reduction unit 30 fixed to the second member 12 ). In addition, the driving device DD has a reduction gear 20 including a case 25 and a reduction part 30, and a driving part 50 for inputting rotation to the reduction gear 20.

이하에 설명하는 본 실시 형태에 있어서는, 감속기(20)를 산업 기계(IM)에 고정하기 위한 고정용 볼트의 배치 자유도를 개선하기 위한 고안이 이루어져 있다. 이 고안에 의해, 안정되게 고정된 상태에서 감속기(20)를 산업 기계(IM)에 내장할 수 있다.In the present embodiment described below, a design has been made to improve the degree of freedom in the arrangement of the fixing bolts for fixing the speed reducer 20 to the industrial machine IM. By this design, the reducer 20 can be built in the industrial machine IM in a stably fixed state.

회전 기구(RM)나 구동 장치(DD)가 적용되는 산업 기계(IM)의 일례로서, 도 4에 도시한 바와 같이, 산업용의 로봇(R)을 예시할 수 있다. 보다 구체적으로는, 로봇의 선회동이나 팔 관절 등의 선회부, 각종 공작 기계의 선회부 등에, 회전 기구(RM)나 구동 장치(DD)가 적용될 수 있다.As an example of the industrial machine IM to which the rotation mechanism RM or the driving device DD is applied, as shown in FIG. 4, the industrial robot R can be illustrated. More specifically, a rotating mechanism RM or a driving device DD may be applied to a turning portion of a robot, a turning portion such as an arm joint, or a turning portion of various machine tools.

도 1은, 도 4에 도시된 산업 기계(IM)에 있어서의 감속기(20)의 베이스(RB) 및 선회동(RA)으로의 접속부를 도시하고 있다. 도 1에 도시된 구체예에 있어서, 로봇(R)의 베이스(RB)에 케이스(25)가 고정되어, 로봇(R)의 선회동(RA)에 감속부(30)가 접속되어 있다. 이 예에서는, 로봇(R)의 베이스(RB)가 제1 부재(11)를 구성하고, 선회동(RA)이 제2 부재(12)를 구성하고 있다. 도 1에 도시된 예에서는, 제1 부재(11)는 케이싱으로서 구성되어 있고, 제2 부재(12)는 암재로서 구성되어 있다. 제2 부재(12)와 고정된 감속부(30)는, 입력된 회전을 감속하여 제2 부 재(12)에 출력한다. 따라서, 도시된 예에서는, 베이스(RB)에 대하여 선회동(RA)을 고토크로 회전시키고 또한 당해 선회동(RA)의 회전량이나 회전 위치를 고정밀도로 제어할 수 있다.FIG. 1 shows a connection portion of the speed reducer 20 in the industrial machine IM shown in FIG. 4 to the base RB and the swing motion RA. In the specific example shown in FIG. 1, the case 25 is fixed to the base RB of the robot R, and the reduction unit 30 is connected to the pivotal motion RA of the robot R. In this example, the base RB of the robot R constitutes the first member 11, and the pivot motion RA constitutes the second member 12. In the example shown in FIG. 1, the 1st member 11 is comprised as a casing, and the 2nd member 12 is comprised as a cancer material. The 2nd member 12 and the fixed deceleration part 30 decelerate the input rotation, and output it to the 2nd auxiliary material 12. Therefore, in the illustrated example, the rotational motion RA can be rotated with a high torque relative to the base RB, and the rotation amount or rotational position of the rotational motion RA can be controlled with high precision.

이어서, 감속기(20)에 대하여 설명한다. 도 1에 도시한 바와 같이, 감속기(20)는, 케이스(25)와, 케이스(25)에 보유 지지된 감속부(30)를 갖고 있다. 상술한 바와 같이, 케이스(25)는, 산업 기계(IM)의 제1 부재(11)(도시된 예에 있어서, 베이스(RB))에 고정된다. 감속부(30)는, 구동부(50)가 출력한 회전을 입력하게 된다. 감속부(30)는, 입력된 회전을 감속하여, 출력부(34a)로부터 출력한다. 이때, 출력부(34a)는, 회전 축선(RA)을 중심으로 하여 회전한다. 산업 기계(IM)의 제2 부재(12)(도시된 예에 있어서, 선회동(RA))는, 감속부(30)의 출력부(34a)에 접속하고 있다. 따라서, 감속부(30)는, 입력되는 동력의 회전 속도를 감속하고, 토크가 증대된 동력을 제2 부재(12)에 전달한다. 제2 부재(12)는, 케이스(25)에 고정된 제1 부재(11)에 대하여, 회전 축선(RA)을 중심으로 하여 상대 회전한다.Next, the reduction gear 20 will be described. As shown in FIG. 1, the reduction gear 20 has a case 25 and a reduction part 30 held by the case 25. As described above, the case 25 is fixed to the first member 11 (in the illustrated example, the base RB) of the industrial machine IM. The reduction unit 30 inputs the rotation output by the driving unit 50. The reduction unit 30 decelerates the input rotation and outputs it from the output unit 34a. At this time, the output unit 34a rotates around the rotation axis RA. The second member 12 (in the illustrated example, the turning motion RA) of the industrial machine IM is connected to the output portion 34a of the reduction portion 30. Accordingly, the reduction unit 30 decelerates the rotational speed of the input power, and transmits the increased torque power to the second member 12. The second member 12 rotates relative to the first member 11 fixed to the case 25 around the rotation axis RA.

이하에 있어서, 회전 축선(RA)과 평행한 방향을 축 방향(DA)으로 하고, 회전 축선(RA)과 직교하는 방향을 직경 방향(DR)으로 하고, 회전 축선(RA)을 중심으로 하는 원주를 따른 방향을 원주 방향(DC)으로 한다. 원주 방향(DC)은, 직경 방향(DR)과 직교한다.In the following, the direction parallel to the rotation axis RA is the axial direction DA, the direction orthogonal to the rotation axis RA is the radial direction DR, and the circumference centered on the rotation axis RA. The direction along is the circumferential direction (DC). The circumferential direction DC is orthogonal to the radial direction DR.

감속부(30)는, 전형적으로는, 유성 기어 감속부 혹은 편심 요동형 감속부로서 구성하는 것이 가능하지만, 감속부(30)의 구체적인 구성은 특별히 한정되지 않는다. 따라서, 유성 기어 감속부 및 편심 요동형 감속부가 조합된 감속 구조에 의해 감속부(30)가 구성되어도 되고, 다른 임의의 방식의 감속 구조에 의해 감속부(30)가 구성되어도 된다.The reduction unit 30 is typically configured as a planetary gear reduction unit or an eccentric swing type reduction unit, but the specific configuration of the reduction unit 30 is not particularly limited. Therefore, the reduction part 30 may be comprised by the deceleration structure combined with the planetary gear reduction part and the eccentric rock-type reduction part, and the reduction part 30 may be comprised by the deceleration structure of another arbitrary method.

도시된 예에 있어서, 감속부(30)는, 편심 요동형의 기구를 갖고 있다. 도시된 감속부(30)는, 구동부(50)로부터의 회전을 전달되는 축 부재(32)와, 축 부재(32)를 회전 가능하게 지지하는 보유 지지부(34)와, 보유 지지부(34)에 요동 회전 가능하게 지지된 요동 기어(36)를 갖고 있다. 축 부재(32)는, 축 방향(DA)과 평행한 축선을 중심으로 하여 회전 가능하게 되어 있다. 축 부재(32)는, 축 방향(DA)에 있어서의 일측(S1)에, 입력 기어(32a)를 갖고 있다. 구동부(50)로부터의 회전은, 이 입력 기어(32a)에 전달된다.In the illustrated example, the reduction unit 30 has an eccentric swing type mechanism. The illustrated deceleration unit 30 includes a shaft member 32 for transmitting rotation from the drive unit 50, a holding unit 34 rotatably supporting the shaft member 32, and a holding unit 34. It has a swinging gear 36 supported so that it can swing. The shaft member 32 is rotatable about an axis parallel to the axial direction DA. The shaft member 32 has an input gear 32a on one side S1 in the axial direction DA. The rotation from the drive unit 50 is transmitted to this input gear 32a.

보유 지지부(34)는, 소위 캐리어로서 기능한다. 도시된 예에 있어서, 보유 지지부(34)는, 등간격을 두고 원주 방향(DC)으로 이격한 위치에, 3개의 축 부재(32)를 각각 회전 가능하게 지지하고 있다(도 2 참조). 각 축 부재(32)는, 원기둥 형상의 편심체(도시하지 않음)를 갖고, 소위 크랭크축을 구성하고 있다. 편심체는, 축 부재(32)의 회전 축선으로부터 편심되어 배치되어 있다. 요동 기어(36)는, 편심체를 수용하는 구멍(도시하지 않음)을 갖고 있다.The holding portion 34 functions as a so-called carrier. In the illustrated example, the holding parts 34 rotatably support the three shaft members 32 at positions spaced apart in the circumferential direction DC at equal intervals (see FIG. 2 ). Each shaft member 32 has a columnar eccentric body (not shown) and constitutes a so-called crankshaft. The eccentric body is disposed eccentrically from the axis of rotation of the shaft member 32. The swing gear 36 has a hole (not shown) for accommodating the eccentric body.

요동 기어(36)는, 축 부재(32)의 회전 시에 편심체에 의해 구동되어, 보유 지지부(34)에 대하여 편심 요동한다. 바꾸어 말하면, 요동 기어(36)는, 축 부재(32)의 회전 시에 편심체에 의해 구동되어, 회전 축선(RA)을 중심으로 한 원주 궤적을 따라서 병진 운동한다. 요동 기어(36)의 외치는, 케이스(25)의 내주면에 마련된 내치와 맞물린다. 요동 기어(36)의 외치의 잇수와, 케이스(25)의 내치의 잇수가 상이하다. 이 결과, 요동 기어(36)를 지지하는 보유 지지부(34)는, 축 부재(32)에 회전에 따라, 회전 축선(RA)을 중심으로 하여 케이스(25)에 대하여 상대 회전한다. 즉, 도시된 예에 있어서, 캐리어로서 구성된 보유 지지부(34)가, 감속부(30)의 출력부(34a)를 구성하고 있다.The swing gear 36 is driven by an eccentric body when the shaft member 32 rotates, and swings eccentrically with respect to the holding portion 34. In other words, the swing gear 36 is driven by an eccentric body when the shaft member 32 rotates, and performs translational motion along a circumferential trajectory centered on the rotation axis RA. The external teeth of the swing gear 36 mesh with the internal teeth provided on the inner circumferential surface of the case 25. The number of teeth of the external teeth of the swing gear 36 and the number of teeth of the internal teeth of the case 25 are different. As a result, the holding portion 34 that supports the swing gear 36 rotates relative to the case 25 around the rotation axis RA as the shaft member 32 rotates. That is, in the illustrated example, the holding portion 34 configured as a carrier constitutes the output portion 34a of the reduction portion 30.

또한, 각 축 부재(32)에는, 위상을 180° 시프트하여 배치된 2개의 편심체, 바꾸어 말하면 축 부재(32)의 회전 축선으로부터 진역으로 되는 방향으로 편심된 2개의 편심체가 마련되어 있다. 보유 지지부(34)는, 2개의 요동 기어(36)를 보유 지지하고 있다. 2개의 요동 기어(36)는, 위상을 180° 시프트하여 배치되어 있다.In addition, each of the shaft members 32 is provided with two eccentric bodies arranged by shifting the phase by 180°, in other words, two eccentric bodies eccentric in the direction from the rotational axis of the shaft member 32 to the forward direction. The holding unit 34 holds two swinging gears 36. The two swing gears 36 are arranged by shifting the phase by 180°.

도시된 예에 있어서, 보유 지지부(34)는, 각 축 부재(32)에 대응하여 각각 마련된 구멍(34b)을 갖고 있다. 도시된 예에 있어서, 보유 지지부(34)에는 각 축 부재(32)에 대응하여 한 쌍의 구멍(34b)이 마련되어 있다. 도 3에 도시한 바와 같이, 축 방향(DA)에 있어서의 타측(S2)의 구멍(34b)에는, 캡(38)이 마련되어 있다. 이 구멍(34b)은, 캡(38)에 의해 축 방향(DA)에 있어서의 타측(S2)으로부터 막아져 있다.In the illustrated example, the holding portion 34 has holes 34b respectively provided corresponding to the respective shaft members 32. In the illustrated example, the holding portion 34 is provided with a pair of holes 34b corresponding to each shaft member 32. As shown in FIG. 3, the cap 38 is provided in the hole 34b of the other side S2 in the axial direction DA. The hole 34b is blocked by the cap 38 from the other side S2 in the axial direction DA.

또한, 상술한 바와 같이, 도시된 감속부(30)의 구성은 일례에 지나지 않는다. 예를 들어 감속부(30)가, 유성 기어형의 기구를 갖게 해도 된다. 유성 기어형의 감속부(30)는, 구동부(50)로부터의 회전을 전달하는 입력 기어로서의 유성 기어와, 유성 기어를 회전 가능하게 지지한 보유 지지부(캐리어)를 갖는다. 이 예에 있어서, 보유 지지부(캐리어)(34)가 감속부(30)의 출력부를 구성하도록 해도 된다.In addition, as described above, the configuration of the illustrated deceleration unit 30 is only an example. For example, the reduction unit 30 may have a planetary gear type mechanism. The planetary gear type reduction unit 30 has a planetary gear as an input gear that transmits rotation from the drive unit 50, and a holding unit (carrier) rotatably supporting the planetary gear. In this example, the holding portion (carrier) 34 may constitute the output portion of the reduction portion 30.

도 1에 도시한 바와 같이, 감속부(30)의 출력부(34a)를 이루는 보유 지지부(34)는, 볼트(B2)를 통해, 산업 기계(IM)의 제2 부재(12)에 접속하고 있다. 도시된 예에서는, 제2 부재(12)의 관통 구멍(도시하지 않음)을 관통한 볼트(B2)가, 보유 지지부(34)에 형성된 볼트 구멍(34c)에 맞물림으로써, 감속부(30)와 제2 부 재(12)가 체결된다. 볼트 구멍(34c)에는, 볼트(B2)의 나사와 맞물리는 나사가 형성되어 있다.As shown in FIG. 1, the holding portion 34 constituting the output portion 34a of the reduction portion 30 is connected to the second member 12 of the industrial machine IM through a bolt B2. have. In the illustrated example, the bolt B2 penetrating the through hole (not shown) of the second member 12 engages the bolt hole 34c formed in the holding portion 34, thereby reducing the reduction portion 30. The second auxiliary material 12 is fastened. In the bolt hole 34c, a screw that is engaged with the screw of the bolt B2 is formed.

제2 부재(12)는, 축 방향(DA)에 있어서의 타측(S2)으로부터 보유 지지부(34)와 대면하고 있다. 도 3에 도시된 예에 있어서, 보유 지지부(34)에는, 다수의 볼트 구멍(34c), 보다 구체적으로는 12개의 볼트 구멍(34c)이 마련되어 있다. 특히 도시된 예에 있어서, 보유 지지부(34)에 마련된 볼트 구멍(34c)은, 회전 대칭으로 배치되어 있다. 도시된 예에서는, 원주 방향(DC)에 인접하는 2개의 축 부재(32)(캡(38)) 사이에 복수의 볼트 구멍(34c)(도시된 예에서는 4개의 볼트 구멍(34c))이 원주 방향(DC)으로 등간격을 두고 마련되어 있다. 그리고, 도시된 예에 있어서, 볼트 구멍(34c)의 배치는, 보유 지지부(34)의 축 방향(DA)에 있어서의 타측면 상에, 3회 대칭으로 되어 있다.The 2nd member 12 faces the holding|maintenance part 34 from the other side S2 in the axial direction DA. In the example shown in FIG. 3, the holding portion 34 is provided with a plurality of bolt holes 34c, more specifically 12 bolt holes 34c. In the illustrated example in particular, the bolt holes 34c provided in the holding portion 34 are arranged in rotational symmetry. In the illustrated example, a plurality of bolt holes 34c (four bolt holes 34c in the example shown) are circumferential between two shaft members 32 (cap 38) adjacent to the circumferential direction DC. It is provided at equal intervals in the direction DC. In the illustrated example, the arrangement of the bolt holes 34c is symmetrical three times on the other side in the axial direction DA of the holding portion 34.

또한, 도 1에 도시한 바와 같이, 감속기(20)는, 감속부(30)의 중앙을 관통하는 통 형상 부재(31)를 더 갖고 있다. 통 형상 부재(31)는, 볼트(B3)를 사용하여 보유 지지부(34)에 고정되어 있다. 통 형상 부재(31)는, 감속부(30)의 보유 지지부(34) 및 감속부(30)에 고정된 제2 부재(12)와 함께, 제1 부재(11)에 대하여 상대 회전한다. 통 형상 부재(31)는, 그 중심 축선이 회전 축선(RA) 상에 위치하도록 하여, 배치되어 있다.In addition, as shown in FIG. 1, the reduction gear 20 further includes a cylindrical member 31 passing through the center of the reduction part 30. The cylindrical member 31 is fixed to the holding portion 34 using a bolt B3. The cylindrical member 31 rotates relative to the first member 11 together with the holding member 34 of the reduction unit 30 and the second member 12 fixed to the reduction unit 30. The cylindrical member 31 is disposed such that its central axis is located on the rotation axis RA.

케이스(25)는, 통 형상으로 형성되어 있다. 케이스(25)는, 적어도 부분적으로 감속부(30)를 수용한다. 도시된 케이스(25)는, 원통 형상의 부재로서 형성되어 있다. 상술한 바와 같이, 케이스(25)의 내주면에는 축 방향(DA)으로 연장되는 내치(도시하지 않음)가 마련되어 있다. 이 내치는, 요동 기어(36)의 외치와 맞물린다. 케이스(25)는, 도시하지 않은 베어링을 통해 감속부(30)의 보유 지지부(34)를 회전 가능하게 보유 지지하고 있다.The case 25 is formed in a cylindrical shape. The case 25 accommodates the reduction part 30 at least partially. The illustrated case 25 is formed as a cylindrical member. As described above, an inner tooth (not shown) extending in the axial direction DA is provided on the inner circumferential surface of the case 25. This internal tooth meshes with the external tooth of the swing gear 36. The case 25 holds the holding part 34 of the reduction part 30 rotatably through a bearing (not shown).

한편, 케이스(25)의 외주면에는, 직경 방향(DR)에 있어서의 외측으로 돌출된 환상의 플랜지(26)가 마련되어 있다. 플랜지(26)에는, 등간격을 두고 원주 방향(DC)에 배치된 다수의 관통 구멍(26a), 도시된 예에서는 16개의 관통 구멍(26a)이, 마련되어 있다. 케이스(25)는, 관통 구멍(26a)을 통과한 볼트(B1)를 사용하여 제1 부재(11)와 고정된다. 보다 구체적으로는, 플랜지(26)의 관통 구멍(26a) 및 제1 부재(11)의 관통 구멍을 통과한 볼트(B1)에 너트가 맞물림으로써, 케이스(25)와 제1 부재(11)가 체결되어 있다. 단, 이 예에 한정되지 않고, 플랜지(26) 및 제1 부재(11)의 한쪽에 형성된 관통 구멍을 통과한 볼트(B1)가 플랜지(26) 및 제1 부재(11)의 다른 쪽에 형성된 나사 구멍에 맞물림으로써, 케이스(25)와 제1 부재(11)가 체결되게 해도 된다.On the other hand, the outer peripheral surface of the case 25 is provided with an annular flange 26 protruding outward in the radial direction DR. The flange 26 is provided with a plurality of through holes 26a arranged in the circumferential direction DC at equal intervals, and 16 through holes 26a in the illustrated example. The case 25 is fixed to the first member 11 using a bolt B1 that has passed through the through hole 26a. More specifically, the case 25 and the first member 11 are engaged by engaging the nut with the bolt B1 passing through the through hole 26a of the flange 26 and the through hole of the first member 11. It is concluded. However, it is not limited to this example, and the bolt B1 passing through the through hole formed in one side of the flange 26 and the first member 11 is formed on the other side of the flange 26 and the first member 11 The case 25 and the first member 11 may be fastened by engaging the hole.

또한, 직경 방향(DR)에 있어서의 외측이란, 직경 방향(DR)에 있어서의 회전 축선(RA)으로부터 이격하는 측이다. 또한, 직경 방향(DR)에 있어서의 내측이란, 원주 방향(DC)에 있어서 회전 축선(RA)에 근접하는 측이다.In addition, the outer side in the radial direction DR is a side spaced from the rotation axis RA in the radial direction DR. In addition, the inner side in the radial direction DR is a side close to the rotation axis RA in the circumferential direction DC.

그런데, 본 실시 형태에 있어서, 감속기(20)는, 감속부(30)에 회전을 입력하는 센터 기어(40)와, 센터 기어(40)와 맞물리는 중간 기어(45)를 더 갖고 있다. 센터 기어(40)는, 감속부(30)의 제2 부재(12)측과는 반대측에 배치되어 있다. 즉, 센터 기어(40)는, 감속부(30)보다도 제1 부재(11)측에 배치되어 있다. 또한 바꾸어 말하면, 센터 기어(40)는, 감속부(30)보다도 축 방향(DA)에 있어서의 일측(S1)에 배치되어 있다. 그리고, 센터 기어(40)는, 축 방향(DA)에 있어서의 일측(S1)으로부터 감속부(30)에 입력 기어(32a)에 맞물려 있다. 따라서, 센터 기어(40)는, 축 방향(DA)에 있어서의 일측(S1)으로부터 감속부(30)에 회전을 입력하고 있다.By the way, in this embodiment, the reduction gear 20 further has the center gear 40 which inputs rotation to the reduction part 30, and the intermediate gear 45 which meshes with the center gear 40. The center gear 40 is disposed on the side opposite to the second member 12 side of the reduction unit 30. That is, the center gear 40 is disposed on the first member 11 side than the reduction unit 30. In other words, the center gear 40 is disposed on one side S1 in the axial direction DA than the reduction unit 30. Then, the center gear 40 is engaged with the input gear 32a from the one side S1 in the axial direction DA to the reduction unit 30. Therefore, the center gear 40 is inputting rotation to the reduction part 30 from one side S1 in the axial direction DA.

센터 기어(40)는, 원통 형상의 부재로서 형성되어 있다. 센터 기어(40)는, 그 중심 축선이 회전 축선(RA) 상에 위치하도록 하여, 배치되어 있다. 센터 기어(40)는, 감속부(30)에 베어링(48A)을 통해 회전 가능하게 보유 지지됨과 함께, 제1 부재(11)에도 베어링(48B)을 통해 회전 가능하게 보유 지지되어 있다. 센터 기어(40)는, 회전 축선(RA)을 중심으로 하여 회전 가능하게 되어 있다. 통 형상 부재(31)가, 센터 기어(40)를 관통하고 있다. 센터 기어(40)는, 그 외주면 상에 마련된 외치(41)를 갖고 있다. 복수의 외치(41)는, 원주 방향(DC)으로 배열되어 있다. 각 외치(41)는, 축 방향(DA)으로 연장되어 있다. 도 2에 도시한 바와 같이, 감속부(30)에 포함되는 3개의 축 부재(32)의 입력 기어(32a)가, 각각, 직경 방향DR에 있어서의 외측으로부터, 센터 기어(40)의 외치(41)에 맞물려 있다.The center gear 40 is formed as a cylindrical member. The center gear 40 is arrange|positioned so that the center axis may be located on the rotation axis RA. The center gear 40 is rotatably held by the reduction unit 30 through the bearing 48A, and is also rotatably held by the first member 11 through the bearing 48B. The center gear 40 is rotatable around the rotation axis RA. The cylindrical member 31 penetrates the center gear 40. The center gear 40 has an external tooth 41 provided on its outer circumferential surface. The plurality of external teeth 41 are arranged in the circumferential direction DC. Each external tooth 41 extends in the axial direction DA. As shown in Fig. 2, the input gears 32a of the three shaft members 32 included in the reduction unit 30 are respectively external teeth of the center gear 40 from the outside in the radial direction DR ( 41).

센터 기어(40)와 마찬가지로, 중간 기어(45)는, 감속부(30)의 제2 부재(12)측과는 반대측에 배치되어 있다. 즉, 중간 기어(45)는, 감속부(30)보다도 제1 부재(11)측에 배치되어 있다. 또한 바꾸어 말하면, 중간 기어(45)는, 감속부(30)보다도, 특히 축 부재(32)의 입력 기어(32a)보다도, 축 방향(DA)에 있어서의 일측(S1)에 배치되어 있다. 그리고, 중간 기어(45)는, 감속부(30)보다도 축 방향(DA)에 있어서의 일측(S1)으로 되는 위치에 있어서, 센터 기어(40)와 맞물려 있다. 도 1에 도시한 바와 같이, 보유 지지축 부재(49)가 제1 부재(11)에 고정되어 있다. 중간 기어(45)는, 베어링(48C)을 통해 보유 지지축 부재(49)에 회전 가능하게 보유 지지되어 있다. 중간 기어(45)는, 축 방향(DA)과 평행한 축선을 중심으로 하여 회전 가능하게 되어 있다. 또한, 도 2에 도시한 바와 같이, 직경 방향(DR)에 있어서, 보유 지지부(캐리어)(34)의 외측 에지보다도 내측에 위치하고 있다.Similar to the center gear 40, the intermediate gear 45 is disposed on the opposite side to the second member 12 side of the reduction unit 30. That is, the intermediate gear 45 is disposed on the first member 11 side than the reduction unit 30. In other words, the intermediate gear 45 is disposed on one side S1 in the axial direction DA than the reduction unit 30, particularly the input gear 32a of the shaft member 32. Then, the intermediate gear 45 is engaged with the center gear 40 at a position that is one side S1 in the axial direction DA than the reduction unit 30. As shown in Fig. 1, the holding shaft member 49 is fixed to the first member 11. The intermediate gear 45 is rotatably held by the holding shaft member 49 through the bearing 48C. The intermediate gear 45 is rotatable about an axis parallel to the axial direction DA. In addition, as shown in Fig. 2, in the radial direction DR, it is located inside the outer edge of the holding portion (carrier) 34.

또한, 도 1에 도시한 바와 같이, 감속부(30)의 입력 기어(32a)는, 센터 기어(40)의 외치(41) 중 축 방향(DA)에 있어서의 타측(S2)으로 되는 부분과 맞물려 있다. 한편, 중간 기어(45)는, 축 방향(DA)에 있어서 입력 기어(32a)보다도 일측(S1)에 배치되어 있다. 그리고, 중간 기어(45)는, 센터 기어(40)의 외치(41) 중 축 방향(DA)에 있어서의 일측(S1)으로 되는 부분과 맞물려 있다. 단, 센터 기어(40)의 외치(41) 중, 센터 기어(40)와 맞물리는 부분 및 중간 기어(45)와 맞물리는 부분은, 일체적으로 형성되어 있다. 또한, 센터 기어(40)의 외치(41) 중, 센터 기어(40)와 맞물리는 부분 및 중간 기어(45)와 맞물리는 부분은, 축 방향(DA)에 직교하는 단면에 있어서, 동일 형상으로 되어 있다.In addition, as shown in FIG. 1, the input gear 32a of the reduction unit 30 is a part of the external gear 41 of the center gear 40 that is the other side S2 in the axial direction DA, Interlocked. On the other hand, the intermediate gear 45 is disposed on one side S1 of the input gear 32a in the axial direction DA. Then, the intermediate gear 45 is engaged with a portion of the outer gear 41 of the center gear 40 that is one side S1 in the axial direction DA. However, among the external teeth 41 of the center gear 40, the part which meshes with the center gear 40 and the part which meshes with the intermediate gear 45 are integrally formed. In addition, among the external teeth 41 of the center gear 40, the part engaged with the center gear 40 and the part engaged with the intermediate gear 45 have the same shape in the cross section orthogonal to the axial direction DA. It is.

이어서, 감속기(20)와 함께 구동 장치(DD)를 구성하는 구동부(50)에 대하여 설명한다. 도 1에 도시한 바와 같이, 구동부(50)는, 구동력원으로 되는 모터(52)와, 회전 동력의 출력부를 이루는 출력축 부재(54)를 갖고 있다. 모터(52)는, 제1 부재(11)에 고정되어 있다. 즉, 모터(52)는, 감속기(20)의 케이스(25)와 마찬가지로 제1 부재(11)에 대하여 정지하고 있다. 한편, 출력축 부재(54)는, 베어링(48D)을 통해 제1 부재(11)에 회전 가능하게 보유 지지되어 있다. 출력축 부재(54)의 회전 축선은, 축 방향(DA)과 평행으로 되어 있다. 도 1에 도시한 바와 같이, 출력축 부재(54)는, 중간 기어(45)와 맞물리는 외치를 가진 출력 기어(54a)를 갖고 있다. 도 2에 도시한 바와 같이, 중간 기어(45)와 맞물리는 구동부(50)의 출력 기어(54a)는, 직경 방향(DR)에 있어서, 보유 지지부(캐리어)(34)의 외측 에지보다도 내측에 위치하고 있다. 또한, 구동부(50)의 출력축 부재(54)는, 직경 방향(DR)에 있어서, 보유 지지부(캐리어)(34)의 외측 에지보다도 내측에 위치하고 있다.Next, a description will be given of a driving unit 50 constituting the driving device DD together with the reduction gear 20. As shown in Fig. 1, the driving unit 50 includes a motor 52 serving as a driving force source and an output shaft member 54 forming an output unit of rotational power. The motor 52 is fixed to the first member 11. That is, the motor 52 is stationary with respect to the first member 11 like the case 25 of the reduction gear 20. On the other hand, the output shaft member 54 is rotatably held by the first member 11 through the bearing 48D. The rotation axis of the output shaft member 54 is parallel to the axial direction DA. As shown in Fig. 1, the output shaft member 54 has an output gear 54a having an external teeth engaged with the intermediate gear 45. As shown in FIG. 2, the output gear 54a of the drive unit 50 engaged with the intermediate gear 45 is, in the radial direction DR, inside the outer edge of the holding unit (carrier) 34. Located. Further, the output shaft member 54 of the drive unit 50 is located inside the outer edge of the holding unit (carrier) 34 in the radial direction DR.

단, 구동부(50)의 출력 기어(54a) 및 출력축 부재(54)는, 통 형상 부재(31)(특히 통 형상 부재(31)의 중공 부분)로부터 직경 방향 DR에 어긋나서 배치되어 있다. 바꾸어 말하면, 구동부(50)의 출력 기어(54a) 및 출력축 부재(54)는, 축 방향(DA)에 있어서의 일측(S1)으로부터의 관찰에 있어서, 통 형상 부재(31)(특히 통 형상 부재(31)의 중공 부분)와 겹치지 않는 위치에 배치되어 있다. 따라서, 상대 회전하는 제1 부재(11) 및 제2 부재(12) 사이를, 통 형상 부재(31)를 통해 통과시킬 수 있다. 예를 들어, 제1 부재(11)와 및 제2 부재(12) 사이에 배선 등을 끌어당길 수 있다.However, the output gear 54a and the output shaft member 54 of the drive unit 50 are arranged shifting from the cylindrical member 31 (especially the hollow portion of the cylindrical member 31) in the radial direction DR. In other words, the output gear 54a and the output shaft member 54 of the drive unit 50 are observed from one side S1 in the axial direction DA, and the cylindrical member 31 (especially the cylindrical member) (The hollow part of (31)). Therefore, it is possible to pass between the first member 11 and the second member 12 that rotate relative to each other through the cylindrical member 31. For example, a wiring or the like may be pulled between the first member 11 and the second member 12.

이상으로 설명한 감속기(20)는, 윤활유의 누출을 방지하기 위한 구성으로서, 상술한 캡(38)을 갖고 있다. 도 3에 도시한 바와 같이, 캡(38)은, 축 부재(32)를 지지하기 위하여 마련된 보유 지지부(34)의 관통 구멍(34b)을, 축 방향(DA)에 있어서의 타측(S2)으로부터 막는다. 감속기(20)는, 윤활유의 누출을 방지하기 위한 그 밖의 구성으로서, 주 시일재(46)와, 제1 환상 시일재(47A) 및 제2 환상 시일재(47B)를 갖고 있다. 주 시일재(46)는, 도 1에 도시한 바와 같이, 제1 부재(11)에 보유 지지되고, 제1 부재(11)와 통 형상 부재(31) 사이를 밀봉한다. 제1 환상 시일재(47A)는, 도 2에 도시한 바와 같이, 축 방향(DA)에 있어서의 일측(S1)에 있어서 케이스(25)와 보유 지지부(캐리어)(34) 사이를 밀봉한다. 제2 환상 시일재(47B)는, 도 3에 도시한 바와 같이, 축 방향(DA)에 있어서의 타측(S2)에 있어서 케이스(25)와 보유 지지부(캐리어)(34) 사이를 밀봉한다.The speed reducer 20 described above is configured to prevent leakage of lubricant, and has the above-described cap 38. As shown in FIG. 3, the cap 38 has a through hole 34b of the holding portion 34 provided for supporting the shaft member 32 from the other side S2 in the axial direction DA. To prevent. The reduction gear 20 has other configurations for preventing leakage of lubricating oil, and has a main seal member 46, a first annular seal member 47A, and a second annular seal member 47B. The main sealing material 46 is held by the first member 11 and sealed between the first member 11 and the cylindrical member 31 as shown in FIG. 1. 2, the 1st annular sealing material 47A seals between the case 25 and the holding|maintenance part (carrier) 34 in one side S1 in the axial direction DA. As shown in FIG. 3, the 2nd annular sealing material 47B seals between the case 25 and the holding|maintenance part (carrier) 34 in the other side S2 in the axial direction DA.

이상의 구성을 가진 감속기(20)에 대하여, 제1 부재(11)(도시된 예에서는, 베이스(RB)) 및 제2 부재(12)(도시된 예에서는, 선회동(RA))가 고정된다. 구동부(50)를 보유 지지한 제1 부재(11)와, 제2 부재(12)는, 축 방향(DA)으로 이격하여 위치하고 있다. 제1 부재(11)는 축 방향(DA)에 있어서의 일측(S1)에 위치하고, 제2 부재(12)는 축 방향(DA)에 있어서의 타측(S2)에 위치하고 있다. 즉, 감속기(20)는, 축 방향(DA)에 있어서 제1 부재(11) 및 제2 부재(12) 사이에 위치한다.With respect to the reduction gear 20 having the above-described configuration, the first member 11 (base RB in the example shown) and the second member 12 (rotational motion RA in the example shown) are fixed. . The first member 11 holding the drive unit 50 and the second member 12 are positioned spaced apart in the axial direction DA. The first member 11 is located on one side S1 in the axial direction DA, and the second member 12 is located on the other side S2 in the axial direction DA. That is, the reduction gear 20 is located between the first member 11 and the second member 12 in the axial direction DA.

그런데, 배경 기술의 란에서도 설명한 바와 같이, 특허문헌 1에 개시된 종래의 구조에서는, 산업용 로봇의 캐리어에 고정되는 부재(제2 부재)가, 구동부를 보유 지지하고 있다. 따라서, 캐리어에 고정되는 부재의 측에 있어서, 캐리어의 원주 방향을 따른 일부의 영역은, 구동부와 축 방향으로 마주 향한다. 또한, 이 종래 구조에 있어서, 캐리어와 고정되는 부재는, 원통 형상 기어 및 아이들 기어와, 캐리어에 대하여 동일한 측에 배치되어 있다. 이 때문에 구동부를 보유 지지한 부재의 측에 있어서, 캐리어의 원주 방향을 따른 일부의 영역은, 아이들 기어 및 모터와도 축 방향으로 마주 향한다. 따라서, 구동부를 보유 지지하는 부재를 고정하기 위한 복수의 고정용 볼트의 배치가, 구동부, 아이들 기어 및 모터에 의해 제약을 받고, 대칭성을 상실하여 불연속으로 된다. 고정용 볼트의 배치가 대칭성을 상실하면, 동작 시에 감속기에 큰 힘이 가해지는 경우도 있다. 감속기에 큰 힘이 가해지면, 감속기로부터 윤활유가 누설되고, 나아가 감속기에 프레팅 등의 손상이 발생할 수 있다.By the way, as described in the column of the background art, in the conventional structure disclosed in Patent Document 1, a member (second member) fixed to the carrier of the industrial robot holds the driving unit. Therefore, on the side of the member fixed to the carrier, a part of the region along the circumferential direction of the carrier faces the drive portion in the axial direction. Moreover, in this conventional structure, the member fixed to the carrier is disposed on the same side with respect to the carrier and the cylindrical gear and the idle gear. For this reason, on the side of the member holding the driving portion, a part of the region along the circumferential direction of the carrier faces the axial direction with the idle gear and the motor. Therefore, the arrangement of the plurality of fixing bolts for fixing the member holding the driving portion is restricted by the driving portion, the idle gear and the motor, and the symmetry is lost, resulting in discontinuity. When the arrangement of the fixing bolt loses symmetry, a large force may be applied to the reducer during operation. When a large force is applied to the reducer, lubricant may leak from the reducer, and further damage to the reducer may occur.

한편, 상술된 본 실시 형태에 있어서, 구동부(50)를 보유 지지한 제1 부재(11)는 감속기(20)의 케이스(25)로부터 직경 방향(DR)에 있어서의 외측으로 돌출된 플랜지(26)에 볼트(B1)를 통해 고정된다. 그리고, 도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이, 제1 부재(11)와 케이스(25)를 접속하기 위한 복수의 볼트(B1)는, 회전 대칭인 위치에 배치되게 된다. 나아가, 복수의 볼트(B1)는 등간격을 두고 원주 방향(DC)에 배치된다. 따라서, 제1 부재(11)를 감속기(20)의 케이스(25)에 안정되고 견고하게 고정할 수 있다.On the other hand, in the above-described embodiment, the first member 11 holding the driving unit 50 is a flange 26 projecting outward in the radial direction DR from the case 25 of the reduction gear 20. ) Through the bolt (B1). 2 and 3, the plurality of bolts B1 for connecting the first member 11 and the case 25 are arranged in a rotationally symmetrical position. Furthermore, the plurality of bolts B1 are disposed at equal intervals in the circumferential direction DC. Therefore, the first member 11 can be stably and firmly fixed to the case 25 of the reduction gear 20.

또한, 보유 지지부(캐리어)(34)와 고정되는 제2 부재(12)는, 구동부(50)를 보유 지지하고 있지 않다. 그리고, 제2 부재(12)가 위치하는 감속부(30)의 축방향DA에 있어서의 타측S2에는, 센터 기어(40), 중간 기어(45) 및 구동부(50)가 배치되어 있지 않다. 즉, 축 방향(DA)에 있어서의 타측(S2)으로부터 보유 지지부(캐리어)(34)에 대면하는 위치에, 센터 기어(40), 중간 기어(45) 및 구동부(50)가 배치되어 있지 않다. 이 때문에, 제2 부재(12)를 보유 지지부(캐리어)(34)에 고정하기 위한 볼트(B2)를 어느 정도 균일하게 분산시킬 수 있다. 따라서, 제2 부재(12)를 감속부(30)의 출력부(34a)를 이루는 보유 지지부(34)에 안정되고 견고하게 고정할 수 있다. 이에 의해, 감속기(20)로부터 윤활유가 누설되고, 나아가 감속기(20)에 프레팅 등의 손상이 발생한다는 것과 같은 종래의 문제를 효과적으로 해소할 수 있다.Moreover, the 2nd member 12 fixed with the holding part (carrier) 34 does not hold the drive part 50. Further, the center gear 40, the intermediate gear 45, and the driving unit 50 are not disposed on the other side S2 of the reduction gear 30 in which the second member 12 is located in the axial direction DA. That is, the center gear 40, the intermediate gear 45, and the drive unit 50 are not disposed at a position facing the holding portion (carrier) 34 from the other side S2 in the axial direction DA. . For this reason, the bolt B2 for fixing the 2nd member 12 to the holding|maintenance part (carrier) 34 can be disperse|distributed uniformly to some extent. Therefore, the second member 12 can be stably and firmly fixed to the holding portion 34 constituting the output portion 34a of the reduction portion 30. Thereby, a conventional problem such as leakage of lubricant from the reducer 20 and further damage such as fretting to the reducer 20 can be effectively solved.

이상으로 설명한 일 실시 형태에 있어서, 산업 기계의 회전 기구(RM)는, 산업 기계(IM)의 제1 부재(11)와, 제1 부재(11)에 고정되는 케이스(25)와, 케이스(25)에 보유 지지되어 회전 입력을 감속하여 출력하는 출력부(34a)와, 출력부(34a)와 고정되는 산업 기계의 제2 부재(12)와, 제1 부재(11)측에 배치되어 감속부(30)에 회전을 입력하는 센터 기어(40)와, 센터 기어(40)에 맞물림과 함께 구동부(50)의 출력 기어(54a)에 맞물려 제1 부재(11)측에 배치된 중간 기어(45)를 갖고 있다. 별도의 표현에 의하면, 회전 기구(RM)는, 산업 기계의 제1 부재(11)와, 제1 부재(11)에 고정되는 케이스(25)와, 케이스(25)에 보유 지지되어 입력 기어(32a)에 입력되는 회전을 감속하여 출력부(34a)로부터 출력하는 감속부(30)와, 감속부(30)의 출력부(34a)와 고정되는 제2 부재(12)와, 감속부(30)의 제2 부재(12)측과는 반대측에 배치되어 입력 기어(32a)와 맞물리는 센터 기어(40)와, 센터 기어(40)와 맞물려 구동부(50)로부터 회전을 입력하는 중간 기어(45)를 갖고 있다. 이러한 본 실시 형태에 의하면, 센터 기어(40) 및 중간 기어(45)가, 감속부(30)의 출력부(34a)와 고정된 산업 기계의 제2 부재(12)에 대하여 감속부(30)의 반대측에 위치하고 있다. 따라서, 제2 부재(12)를 출력부(34a)에 고정하기 위한 고정용 볼트(B2)의 배치가, 센터 기어(40)나 센터 기어(40)와 맞물리는 중간 기어(45)로부터 제약을 받는 것을 효과적으로 피할 수 있다. 이에 의해, 감속부(30)의 출력부(34a)로 제2 부재(12)를 안정되게 고정할 수 있다.In one embodiment described above, the rotating mechanism RM of the industrial machine includes a first member 11 of the industrial machine IM, a case 25 fixed to the first member 11, and a case ( 25) is held on the output unit 34a for decelerating and outputting the rotational input, the output member 34a is fixed to the second member 12 of the industrial machine, and is disposed on the first member 11 side to decelerate The center gear 40 for inputting rotation to the unit 30 and the intermediate gear disposed on the first member 11 side by engaging the output gear 54a of the driving unit 50 together with the center gear 40 45). According to another expression, the rotation mechanism RM is held by the first member 11 of the industrial machine, the case 25 fixed to the first member 11, and the case 25, and the input gear ( Deceleration unit 30 for decelerating the rotation input to 32a) and outputting from output unit 34a, second member 12 fixed to output unit 34a of reduction unit 30, and reduction unit 30 ) Is disposed on the opposite side to the second member 12 side, the center gear 40 engaged with the input gear 32a, and the intermediate gear 45 engaged with the center gear 40 to input rotation from the driving unit 50 ). According to this embodiment, the center gear 40 and the intermediate gear 45, the output unit 34a of the reduction unit 30 and the second member 12 of the fixed industrial machine 12, the reduction unit 30 It is located on the opposite side of. Therefore, the arrangement of the fixing bolt B2 for fixing the second member 12 to the output portion 34a is restricted from the center gear 40 or the intermediate gear 45 engaged with the center gear 40. You can effectively avoid receiving. Thereby, the 2nd member 12 can be stably fixed to the output part 34a of the reduction part 30. As shown in FIG.

상술한 일 실시 형태의 일 구체예에 있어서, 중간 기어(45)는, 감속부(30)의 입력 기어(32a)로부터 축 방향(DA)으로 시프트하여 배치되어 있다. 이러한 배치에 의하면, 감속부(30)의 제1 부재(11)에 대한 회전에 따라, 감속부(30)의 입력 기어(32a)가 중간 기어(45)에 접촉해 버리는 것을 안정되게 피할 수 있다. 특히 도시된 예에서는, 축 부재(32)를 보유 지지한 보유 지지부(34)의 제1 부재(11)에 대한 회전에 따라, 축 부재(32)의 입력 기어(32a)가 중간 기어(45)에 접촉해 버리는 것을 안정되게 피할 수 있다. 또한, 중간 기어(45) 및 구동부(50)의 원주 방향(DC)에 있어서의 배치 위치의 자유도를 향상시킬 수 있다.In one specific example of the above-described embodiment, the intermediate gear 45 is arranged by shifting from the input gear 32a of the reduction unit 30 in the axial direction DA. According to this arrangement, it is possible to stably avoid that the input gear 32a of the reduction gear 30 comes into contact with the intermediate gear 45 according to the rotation of the reduction gear 30 with respect to the first member 11. . In the particularly illustrated example, the input gear 32a of the shaft member 32 is the intermediate gear 45 according to the rotation of the retaining portion 34 holding the shaft member 32 relative to the first member 11. It is possible to stably avoid contact with the. In addition, the degree of freedom of the arrangement position in the circumferential direction DC of the intermediate gear 45 and the driving unit 50 can be improved.

상술한 일 실시 형태의 일 구체예에 있어서, 센터 기어(40)는 통 형상의 부재로 되어 있다. 중간 기어(45)가 마련되어 있는 점에서, 센터 기어(40)의 직경 방향(DR)에 있어서의 치수를 소형화할 수 있다. 이에 의해, 회전 기구(RM)를 소형 경량화하고 또한 비용 저감을 도모할 수 있다. 또한, 간이한 구성에 의해, 감속부(30)의 입력 기어(32a)와 중간 기어(45)를 축 방향(DA)으로 시프트하여 배치하는 것이 가능하게 된다.In one specific example of the above-described embodiment, the center gear 40 is a cylindrical member. Since the intermediate gear 45 is provided, the dimension in the radial direction DR of the center gear 40 can be downsized. Thereby, the rotation mechanism RM can be reduced in size and weight, and the cost can be reduced. In addition, with the simple configuration, it is possible to arrange the input gear 32a and the intermediate gear 45 of the reduction unit 30 in the axial direction DA.

상술한 일 실시 형태의 일 구체예에 있어서, 감속부(30)는, 입력 기어(32a)를 포함하는 회전 가능한 축 부재(32)와, 축 부재(32)가 삽입된 구멍(34b)을 갖는 보유 지지부(캐리어)(34)와, 구멍(34b)을 제2 부재(12)의 측으로부터 막는 캡(38)을 갖는다. 입력 기어(32a)가, 감속부(30)의 제2 부재(12)의 측과는 반대측에 있어서, 센터 기어(40)와 맞물려 있다. 따라서, 축 부재(32)를 수용하는 보유 지지부(34)의 구멍(34b)을 제2 부재(12)의 측으로부터 캡(38)으로 막을 수 있다. 이에 의해, 제2 부재(12)와 감속부(30) 사이에서의 윤활유의 누설을 효과적으로 방지할 수 있다.In one specific example of the above-described embodiment, the reduction unit 30 has a rotatable shaft member 32 including an input gear 32a and a hole 34b into which the shaft member 32 is inserted. It has a holding part (carrier) 34 and a cap 38 that blocks the hole 34b from the side of the second member 12. The input gear 32a is engaged with the center gear 40 on the side opposite to the side of the second member 12 of the reduction unit 30. Therefore, the hole 34b of the holding portion 34 accommodating the shaft member 32 can be closed with the cap 38 from the side of the second member 12. Thereby, leakage of lubricant between the 2nd member 12 and the reduction part 30 can be effectively prevented.

상술한 일 실시 형태의 일 구체예에 있어서, 회전 기구(RM)는, 회전 대칭인 위치에 배치되어 제2 부재(12)를 감속부(30)에 고정하는 복수의 볼트(B2)를 갖고 있다. 따라서, 제2 부재(12)를 감속부(30)에 안정되게 고정할 수 있다. 또한, 제2 부재(12)의 동작 시에 있어서의 감속부(30)의 변형을 효과적으로 방지할 수 있고, 이에 의해, 윤활유의 누설이나 프레팅을 효과적으로 억제할 수 있다.In one specific example of the above-described embodiment, the rotation mechanism RM has a plurality of bolts B2 which are arranged at rotationally symmetrical positions and secure the second member 12 to the reduction unit 30. . Therefore, the second member 12 can be stably fixed to the reduction unit 30. In addition, the deformation of the deceleration unit 30 during the operation of the second member 12 can be effectively prevented, whereby leakage or fretting of the lubricant can be effectively suppressed.

상술한 일 실시 형태의 일 구체예에 있어서, 중간 기어(45)는, 직경 방향(DR)에 있어서, 보유 지지부(캐리어)(34)의 외측 에지보다도 내측에 위치하고 있다. 이러한 구체예에 의하면, 제1 부재(11)를 케이스(25)에 고정하기 위한 볼트(B1)의 배치에 대한 제약을 효과적으로 완화할 수 있다. 예를 들어, 제1 부재(11)를 케이스(25)에 고정하는 볼트(B1)를 회전 대칭인 위치에 배치할 수 있다. 이에 의해, 제1 부재(11)를 케이스(25)에 안정되게 고정할 수 있다.In one specific example of the above-described embodiment, the intermediate gear 45 is located inside the outer edge of the holding portion (carrier) 34 in the radial direction DR. According to this specific example, restrictions on the arrangement of the bolts B1 for fixing the first member 11 to the case 25 can be effectively relaxed. For example, the bolt B1 for fixing the first member 11 to the case 25 may be disposed in a rotationally symmetrical position. Thereby, the 1st member 11 can be fixed to the case 25 stably.

상술한 일 실시 형태의 일 구체예에 있어서, 중간 기어(45)와 맞물리는 구동부(50)의 출력 기어(54a)는, 직경 방향(DR)에 있어서, 보유 지지부(캐리어)(34)의 외측 에지보다도 내측에 위치하고 있다. 이러한 구체예에 의하면, 제1 부재(11)를 케이스(25)에 고정하기 위한 볼트(B1)의 배치에 대한 제약을 효과적으로 완화할 수 있다. 예를 들어, 제1 부재(11)를 케이스(25)에 고정하는 볼트(B1)를 회전 대칭인 위치에 배치할 수 있다. 이에 의해, 제1 부재(11)를 케이스(25)에 안정되게 고정할 수 있다.In one specific example of the above-described embodiment, the output gear 54a of the driving unit 50 engaged with the intermediate gear 45 is outside the holding unit (carrier) 34 in the radial direction DR. It is located inside the edge. According to this specific example, restrictions on the arrangement of the bolts B1 for fixing the first member 11 to the case 25 can be effectively relaxed. For example, the bolt B1 for fixing the first member 11 to the case 25 may be disposed in a rotationally symmetrical position. Thereby, the 1st member 11 can be fixed to the case 25 stably.

상술한 일 실시 형태의 일 구체예에 있어서, 제1 부재(11)의 케이스(25)와 고정된 부분은, 축 방향(DA)에 있어서, 감속부(30)의 입력 기어(32a)보다도 제2 부 재(12)측(타측(S2))에 위치하고 있다. 이러한 구체예에 의하면, 제1 부재(11)를 케이스(25)에 고정하기 위한 볼트(B1)의 배치에 대한 제약을 효과적으로 완화할 수 있다. 예를 들어, 제1 부재(11)를 케이스(25)에 고정하는 볼트(B1)를 회전 대칭인 위치에 배치할 수 있다. 이에 의해, 제1 부재(11)를 케이스(25)에 안정되게 고정할 수 있다.In one specific example of the above-described embodiment, the case 25 and the fixed portion of the first member 11 are formed in the axial direction DA from the input gear 32a of the reduction unit 30. It is located on the side of the secondary part 12 (the other side S2). According to this specific example, restrictions on the arrangement of the bolts B1 for fixing the first member 11 to the case 25 can be effectively relaxed. For example, the bolt B1 for fixing the first member 11 to the case 25 may be disposed in a rotationally symmetrical position. Thereby, the 1st member 11 can be fixed to the case 25 stably.

상술한 일 실시 형태의 일 구체예에 있어서, 제1 부재(11)의 케이스(25)와 고정된 부분은, 축 방향(DA)에 있어서, 중간 기어(45)보다도 제2 부재(12)측(타측(S2))에 위치하고 있다. 이러한 구체예에 의하면, 제1 부재(11)를 케이스(25)에 고정하기 위한 볼트(B1)의 배치에 대한 제약을 효과적으로 완화할 수 있다. 예를 들어, 제1 부재(11)를 케이스(25)에 고정하는 볼트(B1)를 회전 대칭인 위치에 배치할 수 있다. 이에 의해, 제1 부재(11)를 케이스(25)에 안정되게 고정할 수 있다.In one specific example of the above-described embodiment, the case 25 and the fixed portion of the first member 11 are in the axial direction DA, on the second member 12 side than the intermediate gear 45. It is located on (the other side S2). According to this specific example, restrictions on the arrangement of the bolts B1 for fixing the first member 11 to the case 25 can be effectively relaxed. For example, the bolt B1 for fixing the first member 11 to the case 25 may be disposed in a rotationally symmetrical position. Thereby, the 1st member 11 can be fixed to the case 25 stably.

이상으로 설명한 일 실시 형태에 있어서, 감속기(20)는, 산업 기계의 제1 부재(11)에 고정되는 케이스(25)와, 케이스(25)에 보유 지지되어 회전 입력을 감속하여 산업 기계의 제2 부재(12)에 출력하는 감속부(30)와, 제1 부재(11)측에 배치되어 감속부(30)에 회전을 입력하는 센터 기어(40)와, 센터 기어(40)에 맞물려 제1 부재(11)측에 배치된 중간 기어(45)를 갖고 있다. 다른 표현에 의하면, 감속기(20)는, 산업 기계의 제1 부재(11)에 고정되는 케이스(25)와, 케이스(25)에 보유 지지되어 입력 기어(32a)에 입력되는 회전을 감속하여 산업 기계의 제2 부재(12)에 출력하는 감속부(30)와, 감속부(30)의 제2 부재(12)측과는 반대측에 배치되어 입력 기어(32a)와 맞물리는 센터 기어(40)와, 센터 기어(40)와 맞물려 구동부(50)로부터 회전을 입력하는 중간 기어(45)를 갖고 있다. 이러한 본 실시 형태에 의하면, 센터 기어(40) 및 중간 기어(45)가, 감속부(30)의 출력부(34a)와 고정된 산업 기계의 제2 부재(12)에 대하여, 감속부(30)의 반대측에 위치하고 있다. 따라서, 제2 부 재(12)를 출력부(34a)에 고정하기 위한 고정용 볼트(B2)의 배치가, 센터 기어(40)나 센터 기어(40)와 맞물리는 중간 기어(45)로부터 제약을 받는 것을 효과적으로 피할 수 있다. 이에 의해, 감속부(30)의 출력부(34a)에 제2 부재(12)를 안정되게 고정할 수 있다.In one embodiment described above, the reducer 20 includes a case 25 fixed to the first member 11 of the industrial machine and a case 25 held by the case 25 to decelerate the rotational input, thereby reducing the industrial machine. 2 The reduction gear 30 output to the member 12, the center gear 40 disposed on the first member 11 side to input rotation to the reduction gear 30, and the center gear 40 are engaged It has an intermediate gear 45 disposed on the side of one member 11. According to another expression, the reduction gear 20 decelerates the rotation of the case 25 fixed to the first member 11 of the industrial machine and the case held by the case 25 and input to the input gear 32a. The reduction gear 30 output to the second member 12 of the machine, and the center gear 40 disposed on the opposite side to the second member 12 side of the reduction gear 30 and engaged with the input gear 32a And, an intermediate gear 45 that engages with the center gear 40 and inputs rotation from the drive unit 50. According to this embodiment, the center gear 40 and the intermediate gear 45, the output unit 34a of the reduction unit 30 and the second member 12 of the fixed industrial machine 12, the reduction unit 30 ). Therefore, the arrangement of the fixing bolt B2 for fixing the second subsidiary material 12 to the output portion 34a is restricted from the center gear 40 or the intermediate gear 45 engaged with the center gear 40. You can effectively avoid receiving Thereby, the 2nd member 12 can be stably fixed to the output part 34a of the reduction part 30. As shown in FIG.

구체예를 참작하여 일 실시 형태를 설명해 왔지만, 구체예가 일 실시 형태를 한정하는 것을 의도하고 있지 않다. 상술한 일 실시 형태는, 그 밖의 여러가지 구체예에서 실시되는 것이 가능하고, 그 요지를 일탈하지 않는 범위에서, 다양한 생략, 치환, 변경, 추가를 행할 수 있다. 예를 들어, 감속기(20)가 편심 요동형의 감속기인 예를 나타냈지만, 이것에 한정되지 않고, 사이클론형 감속기여도 되고, 유성 기어형 감속기여도 된다.One embodiment has been described with reference to specific examples, but the specific examples are not intended to limit one embodiment. The above-described embodiment can be implemented in various other specific examples, and various omissions, substitutions, changes, and additions can be made without departing from the gist. For example, although the example in which the reducer 20 is an eccentric swing type reducer is shown, it is not limited to this, and may be a cyclone type reducer or a planetary gear type reducer.

Claims

A first member of an industrial machine,
A case fixed to the first member,
A reduction unit which is held in the case to decelerate the rotational input and output it from the output unit;
A second member of the industrial machine fixed with the output part,
A center gear disposed on the first member side to input rotation to the reduction unit;
And an intermediate gear arranged on the first member side in engagement with the output gear of the driving portion together with engagement with the center gear.

A first member of an industrial machine,
A case fixed to the first member,
A reduction unit which is held by the case and decelerates the rotation input to the input gear to output from the output unit;
A second member fixed to the output unit of the reduction unit,
A center gear disposed on a side opposite to the second member side of the reduction unit and engaged with the input gear;
And an intermediate gear engaged with the center gear to input rotation from a driving unit.

The rotating mechanism of an industrial machine according to claim 1 or 2, wherein the intermediate gear is disposed axially shifted from the reduction portion.

The rotating mechanism of an industrial machine according to claim 1 or 2, wherein the center gear is a cylindrical member.

The said deceleration part is a rotatable shaft member containing the said input gear, the holding part which has a through-hole into which the said shaft member was inserted, and the said through-hole is a side of the said 2nd member. The rotating mechanism of an industrial machine, with a cap blocking from it.

The rotating mechanism of an industrial machine according to claim 1 or 2, comprising a plurality of bolts arranged at rotationally symmetrical positions to secure the second member to the reduction unit.

An industrial machine comprising the rotating mechanism according to claim 1.

In the reducer used in industrial machinery,
A case fixed to the first member of the industrial machine,
A reduction unit which is held in the case to decelerate the rotational input and output it to the second member of the industrial machine,
A center gear disposed on the first member side to input rotation to the reduction unit;
A reduction gear having an intermediate gear engaged with the center gear and disposed on the first member side.

A case fixed to the first member of the industrial machine,
A reduction unit which is held in the case and decelerates the rotation input to the input gear and outputs it to the second member of the industrial machine,
A center gear disposed on a side opposite to the second member side of the reduction unit and engaged with the input gear;
A reduction gear having an intermediate gear engaged with the center gear and inputting rotation from a driving unit.

The reducer according to claim 8 or 9,
And a driving unit for inputting rotation to the reduction gear.