JP7440218B2

JP7440218B2 - Decelerator

Info

Publication number: JP7440218B2
Application number: JP2019116966A
Authority: JP
Inventors: 州一鎌形; 洋之三好
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2019-06-25
Filing date: 2019-06-25
Publication date: 2024-02-28
Anticipated expiration: 2039-06-25
Also published as: CN112128318A; JP2021004611A

Description

本発明は、減速機に関する。 The present invention relates to a speed reducer.

産業用ロボット、工作機械、及びこれら以外のトルク入力により動作する様々な機械において減速機が用いられている。減速機は、電動モータ等の駆動源から入力された回転を減速して駆動対象の相手装置に出力する。減速機の一種として偏心揺動型の減速機が知られている。従来の偏心揺動型の減速機は、特開平５－１８０２７８号公報に記載されている。 Reduction gears are used in industrial robots, machine tools, and various other machines that operate using torque input. The speed reducer reduces the rotation speed input from a drive source such as an electric motor, and outputs the speed to a partner device to be driven. An eccentric swing type reducer is known as a type of reducer. A conventional eccentric swing type reduction gear is described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-180278.

偏心揺動型の減速機は、偏心体を有するクランク軸と、当該偏心体を介してクランク軸に取り付けられた外歯歯車と、当該外歯歯車と噛み合う内歯を有するケースと、当該ケースに対して相対回転可能に設けられたキャリアと、を有する。このような偏心揺動型の減速機において、駆動源からの回転は、インプットギヤからクランク軸に伝達される。クランク軸が回転すると偏心体に押されて外歯歯車も回転する。この外歯歯車の回転に応じて、キャリアがケースに対して相対回転する。これにより、減速された回転がキャリア又はケースから相手装置に対して出力される。 An eccentric rocking type reducer includes a crankshaft having an eccentric body, an external gear attached to the crankshaft via the eccentric body, a case having internal teeth that mesh with the external gear, and a case having internal teeth that mesh with the external gear. and a carrier that is rotatably provided relative to the carrier. In such an eccentric rocking type speed reducer, rotation from a drive source is transmitted from an input gear to a crankshaft. When the crankshaft rotates, the external gear rotates as it is pushed by the eccentric body. The carrier rotates relative to the case in accordance with the rotation of the external gear. As a result, the reduced rotation is output from the carrier or case to the partner device.

特開平５－１８０２７８号公報Japanese Patent Application Publication No. 5-180278

クランク軸は、クランク軸受を介して外歯歯車に連結され、また、テーパー軸受を介してキャリアに支持される。従来の減速機は、クランク軸受の軸方向への移動を制限するためにワッシャを備える。このワッシャは、例えば、クランク軸受の軸方向の一端とテーパー軸受の内輪との間に設けられる。ワッシャの軸方向への移動は、テーパー軸受により制限されている。 The crankshaft is connected to an external gear via a crank bearing, and is supported by a carrier via a tapered bearing. Conventional speed reducers include washers to limit axial movement of the crank bearing. This washer is provided, for example, between one axial end of the crank bearing and the inner ring of the tapered bearing. Axial movement of the washer is limited by tapered bearings.

従来の減速機においては、クランク軸受の軸方向への移動を制限するワッシャが摩耗するという問題がある。 In conventional speed reducers, there is a problem in that the washer that restricts the axial movement of the crank bearing wears out.

本発明の目的は、上記の従来技術の問題点を解消または緩和することである。本発明の具体的な目的の一つは、ワッシャの摩耗の問題を生じさせずにクランク軸受を支持することができる新規な減速機を提供することである。本発明の上記以外の目的は、本明細書全体を参照することにより明らかとなる。 It is an object of the present invention to eliminate or alleviate the problems of the prior art described above. One of the specific objects of the present invention is to provide a novel speed reducer that is capable of supporting a crank bearing without causing washer wear problems. Other objects of the invention will become apparent upon reference to the specification as a whole.

本発明の一実施形態による減速機は、内歯を有するケースと、前記内歯と噛み合う外歯及び貫通孔を有する外歯歯車と、前記貫通孔に設けられたクランク軸と、クランク軸受と、を備える。当該クランク軸は、前記外歯歯車によって前記クランク軸の軸方向への移動が制限された保持器、及び、前記貫通孔において前記保持器に保持された転動体を有する。 A speed reducer according to an embodiment of the present invention includes a case having internal teeth, an external gear having external teeth meshing with the internal teeth and a through hole, a crankshaft provided in the through hole, and a crank bearing. Equipped with The crankshaft includes a retainer in which axial movement of the crankshaft is restricted by the external gear, and rolling elements held by the retainer in the through hole.

本発明の一実施形態において、前記外歯歯車は、前記クランク軸の軸方向と交差する方向に支持面を有し、前記保持器は、前記支持面において前記外歯歯車に支持される。 In one embodiment of the present invention, the external gear has a support surface in a direction intersecting the axial direction of the crankshaft, and the retainer is supported by the external gear on the support surface.

本発明の一実施形態において、前記保持器は、前記クランク軸の軸方向と交差する方向にフランジを有し、前記フランジにおいて前記外歯歯車の前記支持面に支持される。 In one embodiment of the present invention, the retainer has a flange in a direction intersecting the axial direction of the crankshaft, and is supported by the support surface of the external gear at the flange.

本発明の一実施形態において、前記保持器は、前記クランク軸の回転軸の周りに周壁を有し、前記フランジは、前記周壁から前記クランク軸の回転軸の反対方向に形成される。 In one embodiment of the present invention, the retainer has a peripheral wall around the rotation axis of the crankshaft, and the flange is formed from the peripheral wall in a direction opposite to the rotation axis of the crankshaft.

本発明の一実施形態による減速機は、前記内歯と噛み合う外歯を有する他の外歯歯車を備える。一実施形態において、前記外歯歯車は、前記支持面が前記他の外歯歯車と対向するように配置される。 The speed reducer according to an embodiment of the present invention includes another external gear having external teeth that mesh with the internal teeth. In one embodiment, the external gear is arranged such that the support surface faces the other external gear.

本発明の一実施形態による減速機は、前記ケースと相対回転可能に設けられたキャリアを備える。一実施形態において、前記クランク軸は、他のクランク軸受を介して前記キャリアに支持され、前記保持器は、前記他のクランク軸受から離間して設けられている。 A speed reducer according to an embodiment of the present invention includes a carrier rotatable relative to the case. In one embodiment, the crankshaft is supported by the carrier via another crank bearing, and the retainer is provided apart from the other crank bearing.

本発明の一実施形態による減速機は、内歯を有するケースと、前記内歯と噛み合う外歯及び貫通孔を有する外歯歯車と、前記貫通孔に設けられたクランク軸と、保持器に保持された転動体を有するクランク軸受と、前記ケースと相対回転可能に設けられたキャリアと、他のクランク軸受と、を備える。当該他のクランク軸受は、前記キャリアに支持された外輪と、前記クランク軸の軸方向における前記保持器の移動を制限する内輪と、前記内輪と前記外輪との間に設けられた他の転動体と、を有する他のクランク軸受と、を備える。 A speed reducer according to an embodiment of the present invention includes a case having internal teeth, an external gear having external teeth meshing with the internal teeth and a through hole, a crankshaft provided in the through hole, and a crankshaft held in a retainer. The crank bearing includes a crank bearing having rolling elements, a carrier rotatable relative to the case, and another crank bearing. The other crank bearing includes an outer ring supported by the carrier, an inner ring that limits movement of the retainer in the axial direction of the crankshaft, and another rolling element provided between the inner ring and the outer ring. and another crank bearing having.

本発明の一実施形態において、前記保持器は、前記クランク軸の回転軸の周りの周方向において１８０°以上の範囲で前記内輪に接している。 In one embodiment of the present invention, the retainer is in contact with the inner ring over a range of 180° or more in a circumferential direction around the rotation axis of the crankshaft.

本発明の一実施形態において、前記内輪は、前記保持器を支持する支持面を有し、前記内輪の前記支持面におけるビッカース硬度が６５０ＨＶ以上である。 In one embodiment of the present invention, the inner ring has a support surface that supports the retainer, and the support surface of the inner ring has a Vickers hardness of 650 HV or more.

本発明の一実施形態において、前記保持器は、前記内輪の前記支持面に接する端面を有し、前記保持器の前記端面におけるビッカース硬度と前記内輪の前記支持面におけるビッカース硬度との差が１００ＨＶ以下である。 In one embodiment of the present invention, the cage has an end surface in contact with the support surface of the inner ring, and the difference in Vickers hardness between the end surface of the cage and the support surface of the inner ring is 100 HV. It is as follows.

本発明の一実施形態によれば、ワッシャが摩耗するという問題を生じさせずにクランク軸受を支持することができる。 According to one embodiment of the present invention, it is possible to support a crank bearing without causing the problem of washer wear.

本発明の一実施形態による減速機をその回転軸に沿って切断した断面を示す断面図である。1 is a sectional view showing a cross section of a speed reducer according to an embodiment of the present invention taken along its rotation axis. 図１の減速機のクランク軸を拡大して示す拡大断面図である。FIG. 2 is an enlarged sectional view showing an enlarged crankshaft of the reducer in FIG. 1; 本発明の別の実施形態による減速機のクランク軸を拡大して示す拡大断面図である。FIG. 7 is an enlarged sectional view showing a crankshaft of a speed reducer according to another embodiment of the present invention. 図３のクランク軸をＢ－Ｂ線で切断した断面を模式的に示す図である。FIG. 4 is a diagram schematically showing a cross section of the crankshaft in FIG. 3 taken along line BB.

以下、図面を参照し、本発明の様々な実施形態を説明する。なお、各図面において共通する構成要素に対しては同一の参照符号が付されている。各図面は、説明の便宜上、必ずしも正確な縮尺で記載されているとは限らない点に留意されたい。 Hereinafter, various embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Note that the same reference numerals are given to common components in each drawing. It should be noted that the drawings are not necessarily drawn to scale for illustrative purposes.

図１及び図２を参照して、本発明の一実施形態による減速機１について説明する。図１は、減速機１の中心軸Ａ１に沿った断面を示す断面図であり、図２は、減速機１に備えられるクランク軸１２を拡大して示す図である。 A reduction gear 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a sectional view showing a cross section of the reduction gear 1 along the central axis A1, and FIG. 2 is an enlarged view showing a crankshaft 12 provided in the reduction gear 1.

これらの図には、本発明を適用可能な減速機の一種である偏心揺動型の減速機１が示されている。この減速機１は、スパーギヤ１１と、クランク軸１２と、減速機構２０と、を備える。 These figures show an eccentric swing type speed reducer 1, which is a type of speed reducer to which the present invention can be applied. This speed reducer 1 includes a spur gear 11, a crankshaft 12, and a speed reduction mechanism 20.

スパーギヤ１１は、不図示の駆動源から入力された回転をクランク軸１２に伝達する回転伝達機構の例である。スパーギヤ１１は、駆動源からの回転が入力される入力ギヤと噛み合っていてもよい。減速機１に適用可能な回転伝達機構は、スパーギヤ１１に限られない。減速機１用の回転伝達機構として、駆動源からの入力をクランク軸１２に伝達可能な任意の機構が用いられ得る。 The spur gear 11 is an example of a rotation transmission mechanism that transmits rotation input from a drive source (not shown) to the crankshaft 12. The spur gear 11 may mesh with an input gear into which rotation from a drive source is input. The rotation transmission mechanism applicable to the reducer 1 is not limited to the spur gear 11. As the rotation transmission mechanism for the speed reducer 1, any mechanism capable of transmitting input from the drive source to the crankshaft 12 may be used.

クランク軸１２は、軸心Ａ２に沿って延びる概ね円柱形状の部材である。図示の実施形態において、クランク軸１２は、スパーギヤ１１とスプライン結合している。これにより、駆動源から入力された回転入力がスパーギヤ１１を介してクランク軸１２に伝達される。 The crankshaft 12 is a generally cylindrical member extending along the axis A2. In the illustrated embodiment, the crankshaft 12 is splined to the spur gear 11 . Thereby, rotation input from the drive source is transmitted to the crankshaft 12 via the spur gear 11.

減速機構２０は、クランク軸１２から入力された回転を減速して駆動対象の相手装置に伝達する。減速された回転は、中心軸Ａ１周りの回転として相手装置に出力される。減速機１は、産業用ロボットに備えられてもよい。この場合、駆動対象の相手装置は、例えば産業用ロボットのアームである。減速機構２０の詳細は後述する。 The deceleration mechanism 20 decelerates the rotation input from the crankshaft 12 and transmits it to a partner device to be driven. The decelerated rotation is output to the other device as rotation around the central axis A1. The speed reducer 1 may be included in an industrial robot. In this case, the partner device to be driven is, for example, an arm of an industrial robot. Details of the speed reduction mechanism 20 will be described later.

次に、クランク軸１２についてより具体的に説明する。クランク軸１２は、軸心Ａ２に沿って延びる概ね円柱形状の部材であり、スパーギヤ１１から伝達された回転入力により軸心Ａ２の周りで回転（自転）する。クランク軸１２は、第１ジャーナル部１２ａと、第２ジャーナル部１２ｂと、偏心部１２ｃと、偏心部１２ｄと、ヘッド１２ｅと、を有する。第１ジャーナル部１２ａ、第２ジャーナル部１２ｂ、偏心部１２ｃ、偏心部１２ｄ、及びヘッド１２ｅは、一体に形成されてもよい。言い換えると、第１ジャーナル部１２ａ、第２ジャーナル部１２ｂ、偏心部１２ｃ、偏心部１２ｄ、及びヘッド１２ｅは、軸心Ａ２周りの周方向において互いに対して相対移動しないワンピース構造を有していてもよい。 Next, the crankshaft 12 will be explained in more detail. The crankshaft 12 is a generally cylindrical member extending along the axis A2, and rotates (rotates) around the axis A2 by rotational input transmitted from the spur gear 11. The crankshaft 12 includes a first journal portion 12a, a second journal portion 12b, an eccentric portion 12c, an eccentric portion 12d, and a head 12e. The first journal portion 12a, the second journal portion 12b, the eccentric portion 12c, the eccentric portion 12d, and the head 12e may be integrally formed. In other words, the first journal part 12a, the second journal part 12b, the eccentric part 12c, the eccentric part 12d, and the head 12e have a one-piece structure that does not move relative to each other in the circumferential direction around the axis A2. good.

第１ジャーナル部１２ａ及び第２ジャーナル部１２ｂはそれぞれ、軸心Ａ２方向に延びる円柱形状を有している。第１ジャーナル部１２ａは、軸受２５ａによってキャリア２４（具体的には、第１キャリア体２４ａ）に支持されており、第２ジャーナル部１２ｂは、軸受２５ｂによってキャリア２４（具体的には、第２キャリア体２４ｂ）に支持されている。 The first journal portion 12a and the second journal portion 12b each have a cylindrical shape extending in the direction of the axis A2. The first journal portion 12a is supported by the carrier 24 (specifically, the first carrier body 24a) by a bearing 25a, and the second journal portion 12b is supported by the carrier 24 (specifically, the second carrier body 24a) by a bearing 25b. It is supported by a carrier body 24b).

偏心部１２ｃは、軸心Ａ２方向において第１ジャーナル部１２ａよりもＸ２側に設けられている。偏心部１２ｄは、軸心Ａ２方向において偏心部１２ｃよりもＸ２側に設けられている。一実施形態において、偏心部１２ｃ及び偏心部１２ｄはいずれも円筒形状を有する。この場合、偏心部１２ｃ及び偏心部１２ｄは、軸心Ａ２方向からの視点で、軸心Ａ２から径方向に変位した位置に中心を有する円形を呈する。つまり、偏心部１２ｃ及び偏心部１２ｄは、軸心Ａ２に対して偏心している。偏心部１２ｃと偏心部１２ｄとは互いと異なる位相を有する。例えば、偏心部１２ｃの位相と偏心部１２ｄの位相とは互いに１８０°ずれている。 The eccentric portion 12c is provided closer to the X2 side than the first journal portion 12a in the axis A2 direction. The eccentric portion 12d is provided closer to the X2 side than the eccentric portion 12c in the axis A2 direction. In one embodiment, the eccentric portion 12c and the eccentric portion 12d both have a cylindrical shape. In this case, the eccentric portion 12c and the eccentric portion 12d have a circular shape having a center at a position radially displaced from the axis A2 when viewed from the axis A2 direction. That is, the eccentric portion 12c and the eccentric portion 12d are eccentric with respect to the axis A2. The eccentric portion 12c and the eccentric portion 12d have different phases from each other. For example, the phase of the eccentric portion 12c and the phase of the eccentric portion 12d are shifted from each other by 180°.

ヘッド１２ｅは、軸心Ａ２方向において第１ジャーナル部１２ａよりもＸ１側に設けられている。つまり、ヘッド１２ｅは、第１ジャーナル部１２ａに対して偏心部１２ｃと反対側に設けられている。ヘッド１２ｅは、概ね円柱形状を有する。ヘッド１２ｅは、スパーギヤ１１とスプライン結合している。 The head 12e is provided closer to the X1 side than the first journal portion 12a in the axis A2 direction. That is, the head 12e is provided on the opposite side of the eccentric portion 12c with respect to the first journal portion 12a. The head 12e has a generally cylindrical shape. The head 12e is spline connected to the spur gear 11.

次に、減速機構２０の詳細についてより具体的に説明する。図示の実施形態において、減速機構２０は、外歯歯車２３ａ，２３ｂと、キャリア２４と、ケース２８と、を有する。 Next, details of the speed reduction mechanism 20 will be explained more specifically. In the illustrated embodiment, the speed reduction mechanism 20 includes external gears 23a and 23b, a carrier 24, and a case 28.

外歯歯車２３ａ及び外歯歯車２３ｂはいずれも概ねリング状の形状を有する。外歯歯車２３ａ及び外歯歯車２３ｂの各々の中央には、中心軸Ａ１に沿って延びる貫通孔が設けられている。この中心軸Ａ１に沿って延びる貫通孔には、例えばケーブルが収容される。また、外歯歯車２３ａはクランク貫通孔２３ａ１を有し、外歯歯車２３ｂはクランク貫通孔２３ｂ１を有する。説明の簡略化のため、以下では、クランク貫通孔２３ａ１を単に貫通孔２３ａ１と呼び、クランク貫通孔２３ｂ１を単に貫通孔２３ｂ１と呼ぶ。貫通孔２３ａ１は、中心軸Ａ１から径方向外側にシフトした位置において外歯歯車２３ａを中心軸Ａに沿う軸方向に貫く貫通孔である。貫通孔２３ｂ１は、中心軸Ａ１から径方向外側にシフトした位置において外歯歯車２３ｂを中心軸Ａに沿う軸方向に貫く貫通孔である。貫通孔２３ａ１及び貫通孔２３ｂ１には、クランク軸１２が設けられている。貫通孔２３ａ１及び貫通孔２３ｂ１は、クランク軸１２の一部を収容している。図示の実施形態において、クランク軸１２は、貫通孔２３ａ１内に偏心部１２ｃが位置し、貫通孔２３ｂ１内に偏心部１２ｄが位置するように配置されている。 Both the external gear 23a and the external gear 23b have a generally ring shape. A through hole extending along the central axis A1 is provided at the center of each of the external gear 23a and the external gear 23b. For example, a cable is accommodated in the through hole extending along the central axis A1. Further, the external gear 23a has a crank through hole 23a1, and the external gear 23b has a crank through hole 23b1. To simplify the explanation, the crank through hole 23a1 is simply referred to as the through hole 23a1, and the crank through hole 23b1 is simply referred to as the through hole 23b1 below. The through hole 23a1 is a through hole that penetrates the external gear 23a in the axial direction along the central axis A at a position shifted radially outward from the central axis A1. The through hole 23b1 is a through hole that penetrates the external gear 23b in the axial direction along the central axis A at a position shifted radially outward from the central axis A1. The crankshaft 12 is provided in the through hole 23a1 and the through hole 23b1. The through hole 23a1 and the through hole 23b1 accommodate a portion of the crankshaft 12. In the illustrated embodiment, the crankshaft 12 is arranged such that the eccentric portion 12c is located within the through hole 23a1, and the eccentric portion 12d is located within the through hole 23b1.

偏心部１２ｃと貫通孔２３ａ１と間にはクランク軸受３０ａが設けられており、偏心部１２ｄと貫通孔２３ｂ１と間にはクランク軸受３０ｂが設けられている。これにより、外歯歯車２３ａはクランク軸受３０ａによりクランク軸１２の偏心部１２ｃに支持され、外歯歯車２３ｂはクランク軸受３０ｂによりクランク軸１２の偏心部１２ｄに支持される。図示の実施形態において、クランク軸受３０ａ及びクランク軸受３０ｂはいずれもニードル軸受である。クランク軸受３０ａ及びクランク軸受３０ｂは、ニードル軸受以外の種類の軸受であってもよい。 A crank bearing 30a is provided between the eccentric portion 12c and the through hole 23a1, and a crank bearing 30b is provided between the eccentric portion 12d and the through hole 23b1. As a result, the external gear 23a is supported by the eccentric portion 12c of the crankshaft 12 by the crank bearing 30a, and the external gear 23b is supported by the eccentric portion 12d of the crankshaft 12 by the crank bearing 30b. In the illustrated embodiment, both crank bearing 30a and crank bearing 30b are needle bearings. The crank bearing 30a and the crank bearing 30b may be other types of bearings than needle bearings.

クランク軸受３０ａは、保持器３１ａと、この保持器３１ａに保持される転動体３２ａと、を有する。図２に示されているように、保持器３１ａは、軸心Ａ２周りに設けられた周壁３１ａ１と、この周壁３１ａ１のＸ１側の端から径方向内側に延びる一方の保持部３１ａ２と、この周壁のＸ２側の端から径方向内側に延びる他方の保持部３１ａ３と、周壁３１ａ１のＸ２側の端から径方向外側に延びるフランジ３１ａ４と、を有する。周壁３１ａ１は、軸心Ａ２の周りを囲むように構成されてもよい。フランジ３１ａ４は、周壁３１ａ１に対して軸心Ａ２の反対方向にある。保持部３１ａ２、３１ａ３及びフランジ３１ａ４はいずれも、軸心Ａ２と交差する方向に延びている。保持部３１ａ２、３１ａ３及びフランジ３１ａ４は、例えば軸心Ａ２と直交する方向に延びる。一実施形態において、フランジ３１ａ４は、外歯歯車２３ａの支持面２３ａ４と対向する位置に配置される。外歯歯車２３ａの支持面２３ａ４は、外歯歯車２３ａのＸ２方向を向く面である。外歯歯車２３ａの支持面２３ａ４は、軸心Ａ２と交差する方向に延びている。支持面２３ａ４は、軸心Ａ２と直交する方向に延びていてもよい。 The crank bearing 30a includes a retainer 31a and rolling elements 32a held by the retainer 31a. As shown in FIG. 2, the cage 31a includes a peripheral wall 31a1 provided around the axis A2, one holding portion 31a2 extending radially inward from the X1 end of the peripheral wall 31a1, and the peripheral wall 31a2. and a flange 31a4 extending radially outward from the X2 side end of the peripheral wall 31a1. The peripheral wall 31a1 may be configured to surround the axis A2. The flange 31a4 is located in the opposite direction of the axis A2 with respect to the peripheral wall 31a1. The holding parts 31a2, 31a3 and the flange 31a4 all extend in a direction intersecting the axis A2. The holding portions 31a2 and 31a3 and the flange 31a4 extend, for example, in a direction perpendicular to the axis A2. In one embodiment, the flange 31a4 is arranged at a position facing the support surface 23a4 of the external gear 23a. The support surface 23a4 of the external gear 23a is a surface of the external gear 23a facing in the X2 direction. The support surface 23a4 of the external gear 23a extends in a direction intersecting the axis A2. The support surface 23a4 may extend in a direction perpendicular to the axis A2.

図示の実施形態において、クランク軸受３０ｂは、クランク軸受３０ａと同様に構成されている。具体的には、クランク軸受３０ｂは、保持器３１ｂと、この保持器３１ｂに保持される転動体３２ｂと、を有する。保持器３１ｂは、軸心Ａ２周りに設けられた周壁３１ｂ１と、この周壁３１ｂ１のＸ２側の端から径方向内側に延びる一方の保持部３１ｂ２と、この周壁のＸ１側の端から径方向内側に延びる他方の保持部３１ｂ３と、周壁３１ｂ１のＸ１側の端から径方向外側に延びるフランジ３１ｂ４と、を有する。周壁３１ｂ１は、軸心Ａ２の周りを囲むように構成されてもよい。フランジ３１ｂ４は、周壁３１ｂ１に対して軸心Ａ２の反対方向にある。保持部３１ｂ２、３１ｂ３及びフランジ３１ｂ４はいずれも、軸心Ａ２と交差する方向に伸びている。保持部３１ｂ２、３１ｂ３及びフランジ３１ｂ４は、例えば軸心Ａ２と直交する方向に延びる。一実施形態において、フランジ３１ｂ４は、外歯歯車２３ｂの支持面２３ｂ４と対向する位置に配置される。外歯歯車２３ｂの支持面２３ｂ４は、外歯歯車２３ｂのＸ１方向を向く面であり、軸心Ａ２と交差する方向に延びている。支持面２３ｂ４は、軸心Ａ２と直交する方向に延びていてもよい。 In the illustrated embodiment, crank bearing 30b is configured similarly to crank bearing 30a. Specifically, the crank bearing 30b includes a retainer 31b and rolling elements 32b held by the retainer 31b. The cage 31b includes a peripheral wall 31b1 provided around the axis A2, one holding portion 31b2 extending radially inward from the X2 end of the peripheral wall 31b1, and a retaining portion 31b2 extending radially inward from the X1 end of the peripheral wall. It has the other extending holding portion 31b3 and a flange 31b4 extending radially outward from the X1 side end of the peripheral wall 31b1. The peripheral wall 31b1 may be configured to surround the axis A2. The flange 31b4 is located in the opposite direction of the axis A2 with respect to the peripheral wall 31b1. The holding portions 31b2, 31b3 and the flange 31b4 all extend in a direction intersecting the axis A2. The holding portions 31b2 and 31b3 and the flange 31b4 extend, for example, in a direction perpendicular to the axis A2. In one embodiment, the flange 31b4 is arranged at a position facing the support surface 23b4 of the external gear 23b. The support surface 23b4 of the external gear 23b is a surface facing the X1 direction of the external gear 23b, and extends in a direction intersecting the axis A2. The support surface 23b4 may extend in a direction perpendicular to the axis A2.

一実施形態において、外歯歯車２３ａの支持面２３ａ４は、外歯歯車２３ｂの支持面２３ｂ４と対向している。 In one embodiment, the support surface 23a4 of the external gear 23a faces the support surface 23b4 of the external gear 23b.

保持器３１ａは、そのＸ２側の端部において保持器３１ｂのＸ１側の端部と接している。一実施形態において、保持器３１ａの保持部３１ａ３は保持器３１ｂの保持部３１ｂ３と接しており、保持器３１ａのフランジ３１ａ４は保持器３１ｂのフランジ３１ｂ４と接している。 The end of the cage 31a on the X2 side is in contact with the end of the cage 31b on the X1 side. In one embodiment, the retainer 31a3 of the retainer 31a is in contact with the retainer 31b3 of the retainer 31b, and the flange 31a4 of the retainer 31a is in contact with the flange 31b4 of the retainer 31b.

保持器３１ａは、フランジ３１ａ４において外歯歯車２３ａに支持されているため、軸心Ａ２に沿ったＸ１方向への移動が制限されている。保持器３１ｂは、フランジ３１ｂ４において外歯歯車２３ｂに支持されているため、軸心Ａ２に沿ったＸ２方向への移動が制限されている。保持器３１ａは、そのＸ２側の端部において保持器３１ｂのＸ１側の端部と接しているので、保持器３１ａのＸ２方向への移動は、保持器３１ｂにより制限される。同様に、保持器３１ｂのＸ１方向への移動は、保持器３１ａにより制限される。 Since the retainer 31a is supported by the external gear 23a at the flange 31a4, movement in the X1 direction along the axis A2 is restricted. Since the retainer 31b is supported by the external gear 23b at the flange 31b4, movement in the X2 direction along the axis A2 is restricted. Since the end of the holder 31a on the X2 side is in contact with the end of the holder 31b on the X1 side, movement of the holder 31a in the X2 direction is restricted by the holder 31b. Similarly, movement of the retainer 31b in the X1 direction is restricted by the retainer 31a.

保持器３１ａ、保持器３１ｂ、保持器３１ａを支持する支持面２３ａ４、及び保持器３１ｂを支持する支持面２３ｂ４の具体的な形状、構造、及び配置は、本明細書及び図面に明示的に示されているものには限定されない。 The specific shape, structure, and arrangement of the retainer 31a, the retainer 31b, the support surface 23a4 that supports the retainer 31a, and the support surface 23b4 that supports the retainer 31b are not explicitly shown in this specification and the drawings. It is not limited to what is being done.

外歯歯車２３ａ，２３ｂは、後述する第１キャリア体２４ａのボス部２４ｂ２を受け入れるための貫通孔を有する。具体的には、外歯歯車２３ａは、中心軸Ａ１の径方向外側に貫通孔２３ａ３を有し、外歯歯車２３ｂは、中心軸Ａ１の径方向外側に貫通孔２３ｂ３を有する。貫通孔２３ａ３及び貫通孔２３ｂ３は互いに対向する位置に設けられる。図１には、単一の貫通孔２３ａ３及び単一の貫通孔２３ｂ３が示されているが、外歯歯車２３ａは複数の貫通孔２３ａ３を有していてもよく、外歯歯車２３ｂは複数の貫通孔２３ｂを有していてもよい。 The external gears 23a and 23b have a through hole for receiving a boss portion 24b2 of a first carrier body 24a, which will be described later. Specifically, the external gear 23a has a through hole 23a3 on the outside in the radial direction of the central axis A1, and the external gear 23b has a through hole 23b3 on the outside in the radial direction of the central axis A1. The through hole 23a3 and the through hole 23b3 are provided at positions facing each other. Although a single through hole 23a3 and a single through hole 23b3 are shown in FIG. 1, the external gear 23a may have a plurality of through holes 23a3, and the external gear 23b may have a plurality of through holes 23a3. It may have a through hole 23b.

外歯歯車２３ａ，２３ｂはいずれも外歯を有する。具体的には、外歯歯車２３ａは外歯２３ａ２を有し、外歯歯車２３ｂは外歯２３ｂ２を有している。中心軸Ａ１の方向から視た外歯歯車２３ａ及び外歯２３ｂ２の形状は、例えばペリサイクロイド曲線である。 Both of the external gears 23a and 23b have external teeth. Specifically, the external gear 23a has external teeth 23a2, and the external gear 23b has external teeth 23b2. The shape of the external gear 23a and the external tooth 23b2 viewed from the direction of the central axis A1 is, for example, a pericycloid curve.

ケース２８は、外歯歯車２３ａ及び外歯歯車２３ｂの径方向外側に設けられている。ケース２８は、中空の円筒形状を有するケース本体２８ａと、ケース本体２８ａの径方向外側に設けられたフランジ２８ｂと、を有する。フランジ２８ｂは、中心軸Ａ１と平行に延びるボルト孔２８ｃを有する。フランジ２８ｂには、例えば、駆動対象の相手装置（不図示）が連結される。駆動対象の相手装置は、例えば、産業用ロボットのアームである。駆動対象の相手装置は、ボルトによりフランジ２８ｂに連結され得る。 The case 28 is provided on the radially outer side of the external gear 23a and the external gear 23b. The case 28 includes a case body 28a having a hollow cylindrical shape and a flange 28b provided on the radially outer side of the case body 28a. The flange 28b has a bolt hole 28c extending parallel to the central axis A1. For example, a companion device (not shown) to be driven is connected to the flange 28b. The target device to be driven is, for example, an arm of an industrial robot. A mating device to be driven may be connected to the flange 28b with bolts.

ケース本体２８ａの内周面には中心軸Ａ１に沿って延びる溝２８ａ１が複数形成されている。言い換えると、ケース本体２８ａは、中心軸Ａ１に沿って延びる複数の溝２８ａ１を有する。複数の溝２８ａ１の各々にはピン２７が設けられる。ピン２７の数は、外歯歯車２３ａ，２３ｂの歯数と異なっている。図示の実施形態では、ピン２７の数は、外歯歯車２３ａ，２３ｂの歯数よりも１つだけ多い。ピン２７は、外歯歯車２３ａの外歯２３ａ２及び外歯歯車２３ｂの外歯２３ｂ２と噛み合う内歯の一例である。 A plurality of grooves 28a1 extending along the central axis A1 are formed on the inner peripheral surface of the case body 28a. In other words, the case body 28a has a plurality of grooves 28a1 extending along the central axis A1. A pin 27 is provided in each of the plurality of grooves 28a1. The number of pins 27 is different from the number of teeth of external gears 23a and 23b. In the illustrated embodiment, the number of pins 27 is only one more than the number of teeth of external gears 23a, 23b. The pin 27 is an example of an internal tooth that meshes with the external tooth 23a2 of the external gear 23a and the external tooth 23b2 of the external gear 23b.

ケース２８の径方向内方には、キャリア２４が設けられている。キャリア２４は、ケース２８に対して相対回転可能に設けられる。キャリア２４は、第１キャリア体２４ａと、第２キャリア体２４ｂと、を有する。第１キャリア体２４ａは、中心軸Ａ１に沿う軸方向において第２キャリア体２４ａよりもＸ１側に設けられている。第１キャリア体２４ａと第２キャリア体２４ａとはボルト２６により連結されている。第１キャリア体２４ａと第２キャリア体２４ｂとの間にはギャップが設けられている。この第１キャリア体２４ａと第２キャリア体２４ｂとの間のギャップに外歯歯車２３ａ及び外歯歯車２３ｂが配置されている。 A carrier 24 is provided inside the case 28 in the radial direction. The carrier 24 is provided so as to be rotatable relative to the case 28. The carrier 24 has a first carrier body 24a and a second carrier body 24b. The first carrier body 24a is provided closer to the X1 side than the second carrier body 24a in the axial direction along the central axis A1. The first carrier body 24a and the second carrier body 24a are connected by bolts 26. A gap is provided between the first carrier body 24a and the second carrier body 24b. An external gear 23a and an external gear 23b are arranged in the gap between the first carrier body 24a and the second carrier body 24b.

第１キャリア体２４ａは、概ね円盤形状を有する。第２キャリア体２４ｂは、概ね円盤形状を有する基部２４ｂ１と、中心軸Ａ１よりも径方向外方においてＸ１方向に突出するボス部２４ｂ２と、を有する。ボス部２４ｂ２には、ボルト２６を受け入れるボルト穴が設けられている。 The first carrier body 24a has a generally disc shape. The second carrier body 24b has a base portion 24b1 having a generally disc shape, and a boss portion 24b2 that projects in the X1 direction radially outward from the central axis A1. A bolt hole for receiving the bolt 26 is provided in the boss portion 24b2.

第１キャリア体２４ａは、主軸受２９ａを介してケース２８に支持されている。第２キャリア体２４ｂは、主軸受２９ｂを介してケース２８に支持されている。このように、第１キャリア体２４ａ及び第２キャリア体２４ｂは、ケース２８に対して相対回転可能に取り付けられる。第１キャリア体２４ａ及び第２キャリア体２４ｂは、ボルト２６により連結されているので、第１キャリア体２４ａ及び第２キャリア体２４ｂは一体にケース２８に対して相対回転する。 The first carrier body 24a is supported by the case 28 via a main bearing 29a. The second carrier body 24b is supported by the case 28 via a main bearing 29b. In this way, the first carrier body 24a and the second carrier body 24b are attached to the case 28 so as to be relatively rotatable. Since the first carrier body 24a and the second carrier body 24b are connected by the bolt 26, the first carrier body 24a and the second carrier body 24b rotate together relative to the case 28.

第１キャリア体２４ａ及び第２キャリア体２４ｂの各々には、クランク軸１２を受け入れる貫通孔が設けられている。クランク軸１２は、軸受２５ａを介して第１キャリア体２４ａに支持され、軸受２５ｂを介して第２キャリア体２４ｂに支持されている。したがって、クランク軸１２は、第１キャリア体２４ａ及び第２キャリア体２４ｂに対して相対回転することができる。 A through hole for receiving the crankshaft 12 is provided in each of the first carrier body 24a and the second carrier body 24b. The crankshaft 12 is supported by a first carrier body 24a via a bearing 25a, and supported by a second carrier body 24b via a bearing 25b. Therefore, the crankshaft 12 can rotate relative to the first carrier body 24a and the second carrier body 24b.

軸受２５ａは、第１キャリア体２４ａに取り付けられた外輪２５ａ１と、クランク軸１２の第１ジャーナル部１２ａに取り付けられた内輪２５ａ２と、外輪２５ａ１と内輪２５ａ２との間に設けられた転動体２５ａ３と、を有する。外輪２５ａ１のＸ１方向への移動は止め輪２５ａ４により制限されている。軸受２５ｂは、概ね軸受２５ａと同様に構成される。具体的には、軸受２５ｂは、第２キャリア体２４ｂに取り付けられた外輪２５ｂ１と、クランク軸１２の第２ジャーナル部１２ｂに取り付けられた内輪２５ｂ２と、外輪２５ｂ１と内輪２５ｂ２との間に設けられた転動体２５ｂ３と、を有する。外輪２５ｂ１のＸ２方向への移動は止め輪２５ｂ４により制限されている。軸受２５ａ，２５ｂは、例えば、円錐ころ軸受である。 The bearing 25a includes an outer ring 25a1 attached to the first carrier body 24a, an inner ring 25a2 attached to the first journal portion 12a of the crankshaft 12, and rolling elements 25a3 provided between the outer ring 25a1 and the inner ring 25a2. , has. Movement of the outer ring 25a1 in the X1 direction is restricted by a retaining ring 25a4. Bearing 25b is generally configured similarly to bearing 25a. Specifically, the bearing 25b is provided between an outer ring 25b1 attached to the second carrier body 24b, an inner ring 25b2 attached to the second journal portion 12b of the crankshaft 12, and between the outer ring 25b1 and the inner ring 25b2. It has a rolling element 25b3. Movement of the outer ring 25b1 in the X2 direction is restricted by a retaining ring 25b4. The bearings 25a and 25b are, for example, tapered roller bearings.

軸受２５ａは、保持部３１ａ２との間に隙間Ｇａが設けられるように、保持部３１ａ２からＸ１方向に離間した位置に設けられる。一実施形態において、隙間Ｇａは、軸心Ａ２の周りに３６０°延びている。軸受２５ｂは、保持部３１ｂ２との間に隙間Ｇｂが設けられるように、保持部３１ｂ２からＸ２方向に離間した位置に設けられる。一実施形態において、隙間Ｇｂは、軸心Ａ２の周りに３６０°延びている。これにより、この隙間Ｇａ及び隙間Ｇｂから、クランク軸１２へ潤滑剤を円滑に流入させることができる。 The bearing 25a is provided at a position spaced apart from the holding portion 31a2 in the X1 direction so that a gap Ga is provided between the bearing 25a and the holding portion 31a2. In one embodiment, the gap Ga extends 360° around the axis A2. The bearing 25b is provided at a position spaced apart from the holding portion 31b2 in the X2 direction so that a gap Gb is provided between the bearing 25b and the holding portion 31b2. In one embodiment, the gap Gb extends 360° around the axis A2. Thereby, the lubricant can smoothly flow into the crankshaft 12 from the gaps Ga and Gb.

一実施形態において、キャリア２４は、その自転が制限されるように他の部材に接続される。ケース２８が産業用ロボットのアームと連結される場合には、キャリア２４は、例えば当該産業用ロボットの台座に接続されることによりその自転が制限される。産業用ロボットの台座は、当該産業用ロボットの設置場所のフロア等の固定面に当該産業用ロボットを固定する。他の実施形態において、ケース２８は、その自転が制限されるように他の部材に接続される。 In one embodiment, carrier 24 is connected to other members such that its rotation is limited. When the case 28 is connected to the arm of an industrial robot, the carrier 24 is connected to the pedestal of the industrial robot, for example, so that its rotation is restricted. The pedestal of the industrial robot fixes the industrial robot to a fixed surface such as a floor where the industrial robot is installed. In other embodiments, case 28 is connected to other members such that its rotation is limited.

続いて、減速機１の動作について説明する。駆動源からの回転駆動力によりスパーギヤ１１が回転すると、その回転は、スパーギヤ１１と噛み合っているヘッド１２ｅからクランク軸１２に伝達される。この駆動源から入力された回転により、クランク軸１２の偏心部１２ｃ及び偏心部１２ｄが軸心Ａ２の周りで偏心回転する。このため、クランク軸１２が１回転分自転すると、外歯歯車２３ａ，２３ｂがケース２８に対してケース２８のピン２７の数と外歯歯車２３ａ，２３ｂの歯数との差だけ相対回転する。キャリア２４の自転が拘束される場合には、ケース２８がピン２７の数と外歯歯車２３ａ，２３ｂの歯数との差である１歯分だけ回転する。このようにして、クランク軸１２の回転が（外歯歯車２３ａ，２３ｂの歯数）／（ピン２７の数－外歯歯車２３ａ，２３ｂの歯数）の減速比で減速されてケース２８に伝達される。 Next, the operation of the reduction gear 1 will be explained. When the spur gear 11 rotates due to the rotational driving force from the drive source, the rotation is transmitted to the crankshaft 12 from the head 12e that meshes with the spur gear 11. Due to the rotation input from this drive source, the eccentric portion 12c and the eccentric portion 12d of the crankshaft 12 rotate eccentrically around the axis A2. Therefore, when the crankshaft 12 rotates one rotation, the external gears 23a and 23b rotate relative to the case 28 by the difference between the number of pins 27 of the case 28 and the number of teeth of the external gears 23a and 23b. When the rotation of the carrier 24 is restricted, the case 28 rotates by one tooth, which is the difference between the number of pins 27 and the number of teeth of the external gears 23a and 23b. In this way, the rotation of the crankshaft 12 is reduced by a reduction ratio of (number of teeth of external gears 23a, 23b)/(number of pins 27 - number of teeth of external gears 23a, 23b) and is transmitted to the case 28. be done.

以上のようにして、駆動源から入力された回転は、減速機構２０において上記の減速比で減速されてケース２８から相手装置に出力される。 As described above, the rotation input from the drive source is reduced by the reduction ratio described above in the reduction mechanism 20 and output from the case 28 to the partner device.

次に、図３及び図４を参照して、本発明の別の実施形態による減速機１０１について説明する。本発明の別の実施形態による減速機１０１は、クランク軸受３０ａに代えてクランク軸受１３０ａを備え、クランク軸受３０ｂに代えてクランク軸受１３０ｂを備え、軸受２５ａに代えて軸受１２５ａを備え、軸受２５ｂに代えて軸受１２５ｂを備える点で減速機１と異なっている。図３及び図４に示されている減速機１０１の構成要素のうち図１に示されている減速機１の構成要素と同一又は類似のものには図１と同じ又は類似の参照符号を付し、これらと同一又は類似の構成要素については詳細な説明を省略する。クランク軸受１３０ａ、クランク軸受１３０ｂ、軸受１２５ａ、及び軸受１２５ｂ以外の減速機１０１の構成要素は、減速機１と同じであってもよい。 Next, a reduction gear 101 according to another embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 and 4. A speed reducer 101 according to another embodiment of the present invention includes a crank bearing 130a in place of the crank bearing 30a, a crank bearing 130b in place of the crank bearing 30b, a bearing 125a in place of the bearing 25a, and a bearing 125a in place of the bearing 25a. This differs from the reducer 1 in that a bearing 125b is provided instead. Among the components of the reducer 101 shown in FIGS. 3 and 4, those that are the same as or similar to the components of the reducer 1 shown in FIG. 1 are given the same or similar reference numerals as in FIG. However, detailed description of the same or similar components will be omitted. The components of the speed reducer 101 other than the crank bearing 130a, the crank bearing 130b, the bearing 125a, and the bearing 125b may be the same as those of the speed reducer 1.

図３に示されている減速機１０１において、クランク軸受１３０ａは、保持器１３１ａと、この保持器１３１ａに保持される転動体３２ａと、を有する。保持器１３１ａは、軸心Ａ２周りに延びる周壁１３１ａ１と、この周壁１３１ａ１のＸ１側の端から径方向内側に延びる一方の保持部１３１ａ２と、この周壁のＸ２側の端から径方向内側に延びる他方の保持部１３１ａ３と、を有する。図示の実施形態において、保持器１３１ａは、保持器３１ａと異なり、周壁のＸ２側の端から径方向外側に延びるフランジを有していない。保持器１３１ａは、周壁１３１ａ１のＸ２側の端から径方向外側に延びるフランジを有していてもよい。周壁１３１ａ１、一方の保持部１３１ａ２、及び他方の保持部１３１ａ３はそれぞれ、保持器３１ａの周壁３１ａ１、一方の保持部３１ａ２、及び他方の保持部３１ａ３と同様に構成される。 In the reducer 101 shown in FIG. 3, the crank bearing 130a includes a retainer 131a and rolling elements 32a held by the retainer 131a. The cage 131a includes a peripheral wall 131a1 extending around the axis A2, one holding portion 131a2 extending radially inward from the X1 side end of the peripheral wall 131a1, and the other holding portion 131a2 extending radially inward from the X2 side end of the peripheral wall 131a1. It has a holding part 131a3. In the illustrated embodiment, unlike the cage 31a, the cage 131a does not have a flange extending radially outward from the end on the X2 side of the peripheral wall. The retainer 131a may have a flange extending radially outward from the X2 side end of the peripheral wall 131a1. The surrounding wall 131a1, one holding part 131a2, and the other holding part 131a3 are respectively configured similarly to the surrounding wall 31a1, one holding part 31a2, and the other holding part 31a3 of the retainer 31a.

クランク軸受１３０ｂは、クランク軸受１３０ａと同様に構成される。具体的には、クランク軸受１３０ｂは、保持器１３１ｂと、この保持器１３１ｂに保持される転動体３２ｂと、を有する。保持器１３１ｂは、軸心Ａ２周りに延びる周壁１３１ｂ１と、この周壁のＸ２側の端から径方向内側に延びる一方の保持部１３１ｂ２と、この周壁のＸ１側の端から径方向内側に延びる他方の保持部１３１ｂ３と、を有する。図示の実施形態において、保持器１３１ｂは、保持器３１ｂと異なり、周壁のＸ１側の端から径方向外側に延びるフランジを有していない。他の実施形態において、保持器１３１ｂは、周壁１３１ｂ１のＸ１側の端から径方向外側に延びるフランジを有していてもよい。周壁１３１ｂ１、一方の保持部１３１ｂ２、及び他方の保持部１３１ｂ３はそれぞれ、保持器３１ｂの周壁３１ｂ１、一方の保持部３１ｂ２、及び他方の保持部３１ｂ３と同様に構成される。 Crank bearing 130b is configured similarly to crank bearing 130a. Specifically, the crank bearing 130b includes a retainer 131b and rolling elements 32b held by the retainer 131b. The cage 131b includes a peripheral wall 131b1 extending around the axis A2, one holding portion 131b2 extending radially inward from the X2 end of the peripheral wall, and the other holding portion 131b2 extending radially inward from the X1 end of the peripheral wall. It has a holding part 131b3. In the illustrated embodiment, the retainer 131b, unlike the retainer 31b, does not have a flange extending radially outward from the end on the X1 side of the peripheral wall. In other embodiments, the retainer 131b may have a flange extending radially outward from the X1 side end of the peripheral wall 131b1. The surrounding wall 131b1, one holding part 131b2, and the other holding part 131b3 are respectively configured similarly to the surrounding wall 31b1, one holding part 31b2, and the other holding part 31b3 of the retainer 31b.

軸受１２５ａは、第１キャリア体２４ａに取り付けられた外輪１２５ａ１と、クランク軸１２の第１ジャーナル部１２ａに取り付けられた内輪１２５ａ２と、外輪１２５ａ１と内輪１２５ａ２との間に設けられた転動体１２５ａ３と、を有する。外輪１２５ａ１のＸ１方向への移動は止め輪１２５ａ４により制限されている。内輪１２５ａ２の軸心Ａ２方向における寸法は、止め輪１２５ａ４の軸心Ａ２方向における寸法よりも２倍以上、３倍以上、４倍以上、又は５倍以上大きい。内輪１２５ａ２は、保持器１３１ａの一方の保持部１３１ａ２と接する。一実施形態において、内輪１２５ａ２は、そのＸ２方向の端部から径方向外側に突出する突出部１２６ａを有する。一実施形態において、内輪１２５ａ２は、この突出部１２６ａにおいて保持器１３１ａの一方の保持部１３１ａ２と接する。内輪１２５ａ２は、支持面Ｓ１において保持部１３１ａ２のＸ１方向の端面を支持している。支持面Ｓ１は、内輪１２５ａ２のＸ２方向の端面の少なくとも一部である。これにより、内輪１２５ａ２は、保持器１３１ａのＸ１方向への移動を制限する。 The bearing 125a includes an outer ring 125a1 attached to the first carrier body 24a, an inner ring 125a2 attached to the first journal portion 12a of the crankshaft 12, and rolling elements 125a3 provided between the outer ring 125a1 and the inner ring 125a2. , has. Movement of the outer ring 125a1 in the X1 direction is restricted by a retaining ring 125a4. The dimension of the inner ring 125a2 in the axis A2 direction is twice or more, three times or more, four times or more, or five times or more larger than the dimension of the retaining ring 125a4 in the axis A2 direction. The inner ring 125a2 contacts one holding portion 131a2 of the cage 131a. In one embodiment, the inner ring 125a2 has a protrusion 126a that protrudes radially outward from the end in the X2 direction. In one embodiment, the inner ring 125a2 contacts one holding portion 131a2 of the retainer 131a at this protrusion 126a. The inner ring 125a2 supports the end surface of the holding portion 131a2 in the X1 direction on the support surface S1. The support surface S1 is at least a part of the end surface of the inner ring 125a2 in the X2 direction. Thereby, the inner ring 125a2 restricts the movement of the retainer 131a in the X1 direction.

内輪１２５ａ２は、例えばクロム鋼（ＳＣｒ）から成る母材層に常法に従って浸炭処理を行って浸炭層を形成することで作成される。一実施形態において、内輪１２５ａ２の支持面Ｓ１におけるビッカース硬度は６５０ＨＶ以上である。一実施形態において、保持器１３１ａの一方の保持部１３１ａ２のビッカース硬度と支持面Ｓ１のビッカース硬度との差は１００ＨＶ以下である。 The inner ring 125a2 is created by carburizing a base material layer made of, for example, chromium steel (SCr) according to a conventional method to form a carburized layer. In one embodiment, the Vickers hardness of the support surface S1 of the inner ring 125a2 is 650HV or more. In one embodiment, the difference between the Vickers hardness of one holding portion 131a2 of the cage 131a and the Vickers hardness of the support surface S1 is 100 HV or less.

軸受１２５ｂは、第２キャリア体２４ｂに取り付けられた外輪１２５ｂ１と、クランク軸１２の第２ジャーナル部１２ｂに取り付けられた内輪１２５ｂ２と、外輪１２５ｂ１と内輪１２５ｂ２との間に設けられた転動体１２５ｂ３と、を有する。外輪１２５ｂ１のＸ２方向への移動は止め輪１２５ｂ４により制限されている。内輪１２５ｂ２の軸心Ａ２方向における寸法は、止め輪１２５ｂ４の軸心Ａ２方向における寸法よりも２倍以上、３倍以上、４倍以上、又は５倍以上大きい。内輪１２５ｂ２は、保持器１３１ｂの一方の保持部１３１ｂ２と接する。一実施形態において、内輪１２５ｂ２は、そのＸ１方向の端部から径方向外側に突出する突出部１２６ｂを有する。一実施形態において、内輪１２５ｂ２は、この突出部１２６ｂにおいて保持器１３１ｂの一方の保持部１３１ｂ２と接する。内輪１２５ｂ２は、支持面Ｓ２において保持部１３１ｂ２のＸ２方向の端面を支持している。支持面Ｓ２は、内輪１２５ｂ２のＸ１方向の端面の少なくとも一部である。これにより、内輪１２５ｂ２は、保持器１３１ｂのＸ２方向への移動を制限する。 The bearing 125b includes an outer ring 125b1 attached to the second carrier body 24b, an inner ring 125b2 attached to the second journal portion 12b of the crankshaft 12, and a rolling element 125b3 provided between the outer ring 125b1 and the inner ring 125b2. , has. Movement of the outer ring 125b1 in the X2 direction is restricted by a retaining ring 125b4. The dimension of the inner ring 125b2 in the axial center A2 direction is twice or more, 3 times or more, 4 times or more, or 5 times or more larger than the dimension of the retaining ring 125b4 in the axial center A2 direction. The inner ring 125b2 contacts one holding portion 131b2 of the cage 131b. In one embodiment, the inner ring 125b2 has a protrusion 126b that protrudes radially outward from the end in the X1 direction. In one embodiment, the inner ring 125b2 contacts one holding portion 131b2 of the retainer 131b at this protrusion 126b. The inner ring 125b2 supports the end surface of the holding portion 131b2 in the X2 direction on the support surface S2. The support surface S2 is at least a portion of the end surface of the inner ring 125b2 in the X1 direction. Thereby, the inner ring 125b2 restricts the movement of the retainer 131b in the X2 direction.

内輪１２５ｂ２は、例えばクロム鋼（ＳＣｒ）から成る母材層に常法に従って浸炭処理を行って浸炭層を形成することで作成される。一実施形態において、内輪１２５ｂ２の支持面Ｓ２におけるビッカース硬度は６５０ＨＶ以上である。一実施形態において、保持器１３１ｂの一方の保持部１３１ｂ２のビッカース硬度は、支持面Ｓ２のビッカース硬度よりも１００ＨＶ以上小さい。 The inner ring 125b2 is created by carburizing a base material layer made of, for example, chromium steel (SCr) according to a conventional method to form a carburized layer. In one embodiment, the Vickers hardness of the support surface S2 of the inner ring 125b2 is 650HV or more. In one embodiment, the Vickers hardness of one holding portion 131b2 of the cage 131b is smaller than the Vickers hardness of the support surface S2 by 100 HV or more.

外輪１２５ａ１、転動体１２５ａ３、及び止め輪１２５ａ４はそれぞれ、軸受２５ａの外輪２５ａ１、転動体２５ａ３、及び止め輪２５ａ４と同様に構成される。外輪１２５ｂ１、転動体１２５ｂ３、及び止め輪１２５ｂ４はそれぞれ、軸受２５ｂの外輪２５ｂ１、転動体２５ｂ３、及び止め輪２５ｂ４と同様に構成される。 The outer ring 125a1, the rolling elements 125a3, and the retaining ring 125a4 are respectively configured similarly to the outer ring 25a1, the rolling elements 25a3, and the retaining ring 25a4 of the bearing 25a. The outer ring 125b1, the rolling elements 125b3, and the retaining ring 125b4 are respectively configured similarly to the outer ring 25b1, the rolling elements 25b3, and the retaining ring 25b4 of the bearing 25b.

図４に示されているように、一実施形態において、保持器１３１ａの一方の保持部１３１ａ２は、軸心Ａ２方向からみたときに軸心Ａ２の周りの周方向において１８０°以上の範囲で内輪１２５ａ２に接している。図示のように、保持部１３１ａ２及び内輪１２５ａ２はいずれも軸心Ａ２方向から視たときに円形形状を有する。内輪１２５ａ２の中心Ｃ１は軸心Ａ２から偏心しており、保持部１３１ａ２は軸心Ａ２から内輪１２５ａ２とは反対側に偏心している。このため、軸心Ａ２方向から視たときに、保持部１３１ａ２と内輪１２５ａ２とは軸心Ａ２周りに延びる領域Ｒ１において重複する。一実施形態においては、この領域Ｒ１が軸心Ａ２の周りの周方向において１８０°以上延びている。保持部１３１ｂ２と内輪１２５ｂ２との関係は、保持部１３１ａ２と内輪１２５ａ２との関係と同様であってもよい。例えば、保持器１３１ｂの一方の保持部１３１ｂ２は、軸心Ａ２方向からみたときに軸心Ａ２の周りの周方向において１８０°以上の範囲で内輪１２５ｂ２に接していてもよい。 As shown in FIG. 4, in one embodiment, one holding part 131a2 of the cage 131a has an inner ring in a range of 180° or more in the circumferential direction around the axis A2 when viewed from the axis A2 direction. It is in contact with 125a2. As illustrated, both the holding portion 131a2 and the inner ring 125a2 have a circular shape when viewed from the axis A2 direction. The center C1 of the inner ring 125a2 is eccentric from the axis A2, and the holding portion 131a2 is eccentric from the axis A2 to the side opposite to the inner ring 125a2. Therefore, when viewed from the axis A2 direction, the holding portion 131a2 and the inner ring 125a2 overlap in the region R1 extending around the axis A2. In one embodiment, this region R1 extends 180 degrees or more in the circumferential direction around the axis A2. The relationship between the holding portion 131b2 and the inner ring 125b2 may be the same as the relationship between the holding portion 131a2 and the inner ring 125a2. For example, one holding portion 131b2 of the retainer 131b may be in contact with the inner ring 125b2 over a range of 180° or more in the circumferential direction around the axis A2 when viewed from the direction of the axis A2.

続いて、上記実施形態が奏する作用効果について説明する。上記の一実施形態によれば、保持器３１ａは、フランジ３１ａ４において外歯歯車２３ａに支持されているため軸心Ａ２に沿ったＸ１方向への移動が制限されている。このため、ワッシャを設けなくとも保持器３１ａのＸ１方向への移動を制限することができる。また、保持器３１ｂは、フランジ３１ｂ４において外歯歯車２３ｂに支持されている。このため、ワッシャを設けなくとも保持器３１ｂのＸ２方向への移動を制限することができる。 Next, the effects of the above embodiment will be explained. According to the above embodiment, the retainer 31a is supported by the external gear 23a at the flange 31a4, so that movement in the X1 direction along the axis A2 is restricted. Therefore, movement of the retainer 31a in the X1 direction can be restricted without providing a washer. Further, the retainer 31b is supported by the external gear 23b at the flange 31b4. Therefore, movement of the retainer 31b in the X2 direction can be restricted without providing a washer.

上記の一実施形態によれば、クランク軸１２を支持する軸受２５ａは、保持器３１ａとの間に隙間Ｇａが設けられるように配置される。これにより、この隙間Ｇａから、クランク軸１２へ潤滑剤を円滑に流入させることができる。また、クランク軸１２を支持する軸受２５ｂは、保持器３１ｂとの間に隙間Ｇｂが設けられるように配置される。これにより、この隙間Ｇｂからも、クランク軸１２へ潤滑剤を円滑に流入させることができる。 According to the above embodiment, the bearing 25a that supports the crankshaft 12 is arranged such that a gap Ga is provided between the bearing 25a and the retainer 31a. Thereby, the lubricant can smoothly flow into the crankshaft 12 from this gap Ga. Further, the bearing 25b that supports the crankshaft 12 is arranged so that a gap Gb is provided between the bearing 25b and the retainer 31b. Thereby, the lubricant can smoothly flow into the crankshaft 12 from this gap Gb as well.

上記の一実施形態によれば、軸受１２５ａの内輪１２５ａ２は、支持面Ｓ１において保持器１３１ａの保持部１３１ａ２のＸ１方向を向く端面を支持している。これにより、ワッシャを設けなくとも軸受１２５ａの内輪１２５ａ２によって保持器１３１ａのＸ１方向への移動を制限することができる。同様に、軸受１２５ｂの内輪１２５ｂ２は、支持面Ｓ２において保持器１３１ｂの保持部１３１ｂ２のＸ２方向を向く端面を支持している。これにより、ワッシャを設けなくとも軸受１２５ｂの内輪１２５ｂ２によって保持器１３１ｂのＸ１方向への移動を制限することができる。 According to the above embodiment, the inner ring 125a2 of the bearing 125a supports the end surface facing the X1 direction of the holding portion 131a2 of the cage 131a on the support surface S1. Thereby, the movement of the retainer 131a in the X1 direction can be restricted by the inner ring 125a2 of the bearing 125a without providing a washer. Similarly, the inner ring 125b2 of the bearing 125b supports the end surface facing the X2 direction of the holding portion 131b2 of the cage 131b on the support surface S2. Thereby, the movement of the retainer 131b in the X1 direction can be restricted by the inner ring 125b2 of the bearing 125b without providing a washer.

上記の一実施形態によれば、保持器１３１ａは、クランク軸１２の回転軸の周りの周方向において１８０°以上の範囲で内輪１２５ａ２に接している。これにより、減速機１０１の動作中に保持器１３１ａが内輪１２５ａ２に対して傾くことを抑制できる。また、保持器１３１ａがクランク軸１２の回転軸の周りの周方向において１８０°以上の範囲で内輪１２５ａ２と接するので、内輪１２５ａ２と保持器１３１ａとの接触面積を大きくすることができ、これにより内輪１２５ａ２及び保持器１３１ａの摩耗を抑制することができる。保持器１３１ａ及び内輪１２５ａ２について述べた効果は、保持器１３１ｂ及び内輪１２５ｂ２にも当てはまる。 According to the above embodiment, the retainer 131a is in contact with the inner ring 125a2 over a range of 180° or more in the circumferential direction around the rotation axis of the crankshaft 12. Thereby, it is possible to suppress tilting of the retainer 131a with respect to the inner ring 125a2 during operation of the reducer 101. Furthermore, since the retainer 131a contacts the inner ring 125a2 within a range of 180° or more in the circumferential direction around the rotation axis of the crankshaft 12, the contact area between the inner ring 125a2 and the retainer 131a can be increased, and thereby the inner ring Wear of the 125a2 and the retainer 131a can be suppressed. The effects described for the cage 131a and the inner ring 125a2 also apply to the cage 131b and the inner ring 125b2.

本明細書で説明された各構成要素の寸法、材料、及び配置は、実施形態中で明示的に説明されたものに限定されず、この各構成要素は、本発明の範囲に含まれうる任意の寸法、材料、及び配置を有するように変形することができる。また、本明細書において明示的に説明していない構成要素を、説明した実施形態に付加することもできるし、各実施形態において説明した構成要素の一部を省略することもできる。 The dimensions, materials, and arrangement of each component described herein are not limited to those explicitly described in the embodiments, and each component may be any number that may fall within the scope of the present invention. dimensions, materials, and arrangements. Further, components not explicitly described in this specification can be added to the described embodiments, or some of the components described in each embodiment can be omitted.

上記の各実施形態は、適宜組み合わされてもよい。複数の実施形態を組み合わせることで実現される態様も、本発明の一実施形態となり得る。 Each of the above embodiments may be combined as appropriate. An aspect realized by combining a plurality of embodiments can also be an embodiment of the present invention.

１、１０１減速機
１２クランク軸
２０減速機構
２３ａ，２３ｂ外歯歯車
２３ａ１，２３ｂ１クランク貫通孔
２３ａ２，２３ｂ２外歯
２３ａ４、２３ｂ４支持面
２４キャリア
２５ａ，２５ｂ，１２５ａ，１２５ｂ軸受
２７ピン
２８ケース
３１ａ，３１ｂ，１３１ａ，１３１ｂ保持器
３１ａ４，３１ｂ４フランジ
Ａ１中心軸
Ａ２軸心 1, 101 Reducer 12 Crankshaft 20 Reducer mechanism 23a, 23b External gear 23a1, 23b1 Crank through hole 23a2, 23b2 External teeth 23a4, 23b4 Support surface 24 Carrier 25a, 25b, 125a, 125b Bearing 27 Pin 28 Case 31a, 31b , 131a, 131b Cage 31a4, 31b4 Flange A1 Center axis A2 Axial center

Claims

A case with internal teeth,
a first external gear having external teeth that mesh with the internal teeth and a first through hole;
another second external gear having external teeth that mesh with the internal teeth and a second through hole;
a crankshaft provided in the first through hole and the second through hole;
a first retainer whose movement in one direction along the axial direction of the crankshaft is restricted by the first external gear; and a first rolling element held by the first retainer in the first through hole. a first crank bearing having a
a second retainer whose movement in the other direction opposite to the one direction along the axial direction of the crankshaft is restricted by the second external gear; and the second retainer in the second through hole. a second crank bearing having a second rolling element held in the second crank bearing;
Equipped with
Movement of the first retainer in the other direction is restricted by the second retainer;
Decelerator.

The first external gear has a support surface in a direction intersecting the axial direction of the crankshaft,
The first retainer is supported by the first external gear on the support surface.
The speed reducer according to claim 1.

The first retainer has a flange in a direction intersecting the axial direction of the crankshaft, and is supported by the support surface of the first external gear at the flange.
The speed reducer according to claim 2.

The first retainer has a peripheral wall around the rotation axis of the crankshaft,
The flange is formed from the peripheral wall in a direction opposite to the rotation axis of the crankshaft.
The speed reducer according to claim 3.

The first external gear is arranged such that the support surface faces the second external gear.
The speed reducer according to any one of claims 2 to 4.

comprising a carrier rotatable relative to the case,
The crankshaft is supported by the carrier via another crank bearing,
the first retainer is provided spaced apart from the other crank bearing;
The speed reducer according to any one of claims 1 to 5.

Movement of the second retainer in the one direction is restricted by the first retainer;
The speed reducer according to any one of claims 1 to 6.