JP2011038582A - Rocking type reduction gear - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a rocking type reduction gear capable of suppressing lubrication failure in a crankshaft bearing. <P>SOLUTION: In the rocking type reduction gear, a first crankshaft bearing 26 includes a first cylindrical roller bearing 31 supporting the load in the radial direction of the crankshaft 20 between a carrier 21 and one end side of the crankshaft 20, and a first thrust bearing 32 supporting the load in the axial direction of the crankshaft 20 between the first cylindrical roller bearing 31 and an eccentric part 20a. The first thrust bearing 32 includes a ring-shaped first bearing side thrust plate 39 made of a steel material and arranged on the first cylindrical roller bearing 31 side, a ring-shaped first eccentric part side thrust plate 40 made of the steel material and arranged on the eccentric part 20a side, and a ring-shaped first intermediate plate 41 arranged between the first bearing side thrust plate 39 and the first eccentric part side thrust plate 40 and having a seizure limit higher than the steel material. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、内歯に噛み合う外歯歯車がクランク軸の回転に伴い偏心して揺動回転するとともに、クランク軸がキャリアに対してクランク軸軸受を介して回転自在に保持される揺動型減速機に関する。   The present invention relates to an oscillating speed reducer in which an external gear meshing with internal teeth is eccentrically oscillated and rotated with rotation of a crankshaft, and the crankshaft is rotatably held with respect to a carrier via a crankshaft bearing. About.

各種産業用機械等においては、大きい減速比を実現可能な減速機として揺動型減速機が用いられている。このような揺動型減速機として、内歯に噛み合う外歯歯車がクランク軸の回転に伴い偏心して揺動回転するとともに、クランク軸がキャリアに対してクランク軸軸受を介して回転自在に保持される揺動型減速機が知られている(特許文献1、2を参照)。特許文献1に開示された揺動型減速機においては、クランク軸の一端側及び他端側をキャリアに対して回転自在に保持するクランク軸軸受として、ニードル軸受とスラスト軸受とを備えるものが開示されている。このニードル軸受は、クランク軸の軸方向と垂直な径方向の荷重を支持するよう構成されている。一方、スラスト軸受は、クランク軸の径方向に沿った姿勢に配置された複数の円筒ころ部材が保持器によってクランク軸の周方向に沿って配列された状態で回転自在に保持され、クランク軸の軸方向と平行な方向の荷重を支持するよう構成されている。   In various industrial machines and the like, an oscillating speed reducer is used as a speed reducer capable of realizing a large reduction ratio. In such a oscillating speed reducer, the external gear meshing with the internal teeth is eccentrically oscillated and rotated with the rotation of the crankshaft, and the crankshaft is rotatably held with respect to the carrier via the crankshaft bearing. An oscillating speed reducer is known (see Patent Documents 1 and 2). In the oscillating type speed reducer disclosed in Patent Document 1, a crankshaft bearing that holds one end side and the other end side of the crankshaft rotatably with respect to the carrier is disclosed, which includes a needle bearing and a thrust bearing. Has been. This needle bearing is configured to support a radial load perpendicular to the axial direction of the crankshaft. On the other hand, the thrust bearing is rotatably held in a state in which a plurality of cylindrical roller members arranged in a posture along the radial direction of the crankshaft are arranged along the circumferential direction of the crankshaft by a cage. It is configured to support a load in a direction parallel to the axial direction.

また、特許文献2に開示された揺動型減速機においても、クランク軸の一端側及び他端側をキャリアに対して回転自在に保持するクランク軸軸受として、ニードル軸受とスラスト軸受とを備えるものが開示されている。ニードル軸受は、クランク軸の軸方向と垂直な径方向の荷重を支持するよう構成されている。一方、スラスト軸受は、ワッシャとして形成され、クランク軸の軸方向と平行な方向の荷重を支持するよう構成されている。   Further, the swing type speed reducer disclosed in Patent Document 2 also includes a needle bearing and a thrust bearing as a crankshaft bearing that holds one end side and the other end side of the crankshaft rotatably with respect to the carrier. Is disclosed. The needle bearing is configured to support a radial load perpendicular to the axial direction of the crankshaft. On the other hand, the thrust bearing is formed as a washer and is configured to support a load in a direction parallel to the axial direction of the crankshaft.

特開2008−267491号公報(第6頁、第1−2図)JP 2008-267491 A (page 6, Fig. 1-2) 特開2008−202764号公報(第4頁、第1図)Japanese Patent Laid-Open No. 2008-202764 (page 4, FIG. 1)

特許文献1及び特許文献2に開示された揺動型減速機においては、ニードル軸受とスラスト軸受とを備えるクランク軸軸受によってクランク軸がキャリアに対して回転自在に保持されている。しかしながら、本願発明者が、特許文献1及び特許文献2に開示された構成と同様のクランク軸軸受を備える揺動型減速機について、クランク軸軸受の潤滑性能を検証したところ、とくに、クランク軸において入力軸からの駆動力が伝達される一端側に配置されたクランク軸軸受において、潤滑不良を発生して破損を招き易いことが確認された。そして、特許文献1に開示の揺動減速機ではクランク軸軸受におけるスラスト軸受において潤滑不良が発生し易く、特許文献2に開示の揺動型減速機ではクランク軸軸受におけるニードル軸受において潤滑不良が発生し易いことが確認された。   In the swing type reduction gears disclosed in Patent Document 1 and Patent Document 2, the crankshaft is rotatably held with respect to the carrier by a crankshaft bearing including a needle bearing and a thrust bearing. However, the inventor of the present application has verified the lubrication performance of the crankshaft bearing with respect to the oscillating speed reducer provided with the same crankshaft bearing as that disclosed in Patent Document 1 and Patent Document 2, and particularly in the crankshaft. It has been confirmed that a crankshaft bearing disposed on one end side where the driving force from the input shaft is transmitted is likely to be damaged due to poor lubrication. In the swing reduction gear disclosed in Patent Document 1, lubrication failure tends to occur in the thrust bearing in the crankshaft bearing, and in the swing type reduction gear disclosed in Patent Document 2, lubrication failure occurs in the needle bearing in the crankshaft bearing. It was confirmed that it was easy to do.

本発明は、上記実情に鑑みることにより、クランク軸がキャリアに対してクランク軸軸受を介して回転自在に保持される揺動型減速機において、クランク軸軸受における潤滑不良の発生を抑制することができる揺動型減速機を提供することを目的とする。   In view of the above circumstances, the present invention suppresses the occurrence of poor lubrication in a crankshaft bearing in an oscillating speed reducer in which the crankshaft is rotatably held with respect to the carrier via the crankshaft bearing. An object of the present invention is to provide a swing type reduction gear that can be used.

上記目的を達成するための第1発明に係る揺動型減速機は、モータからの出力が入力さ
れる入力軸と、ケースと、前記ケースの内周に配置された複数の内歯と、前記ケースに収納されるとともに前記内歯に噛み合う外歯が外周に設けられた外歯歯車と、前記外歯歯車に形成されたクランク用孔を貫通し、一端側に配置された前記入力軸からの駆動力が伝達されて回転することで前記外歯歯車を偏心させて揺動回転させるクランク軸と、前記クランク軸の一端側及び他端側を回転自在に保持するとともに、他端側に出力軸が固定されたキャリアと、前記クランク軸の一端側を前記キャリアに対して回転自在に保持する第1クランク軸軸受と、前記クランク軸の他端側を前記キャリアに対して回転自在に保持する第2クランク軸軸受と、前記クランク軸に形成され、前記クランク用孔に配置されるとともに当該クランク軸の回転中心線に対して偏心するよう設けられた偏心部と、を備えている。そして、第1発明に係る揺動型減速機は、前記第1クランク軸軸受は、前記キャリアと前記クランク軸の一端側との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と垂直な径方向の荷重を支持する第1円筒ころ軸受と、前記第1円筒ころ軸受と前記偏心部との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と平行な方向の荷重を支持する第1スラスト軸受と、を備え、前記第1スラスト軸受は、鉄鋼材料によりリング状のプレート部材として形成されて前記第1円筒ころ軸受側に配置された第1軸受側スラストプレートと、鉄鋼材料によりリング状のプレート部材として形成されて前記偏心部側に配置された第1偏心部側スラストプレートと、鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いリング状のプレート部材として形成されて前記第1軸受側スラストプレートと前記第1偏心部側スラストプレートとの間に配置された第1中間プレートと、を備えていることを特徴とする。
An oscillating speed reducer according to a first invention for achieving the above object includes an input shaft to which an output from a motor is input, a case, a plurality of internal teeth disposed on an inner periphery of the case, The external gear that is housed in the case and meshes with the internal teeth is provided on the outer periphery, and the crankshaft hole formed in the external gear is inserted through the input shaft disposed on one end side. A crankshaft that rotates with the driving force transmitted to eccentrically swing the external gear, one end side and the other end side of the crankshaft are rotatably held, and an output shaft on the other end side , A first crankshaft bearing that holds one end of the crankshaft rotatably with respect to the carrier, and a first crankshaft that holds the other end of the crankshaft rotatably with respect to the carrier. Two crankshaft bearings and the clutch It is formed on the click-axis, and a, and an eccentric portion provided so as to eccentrically relative to the rotational center line of the crank shaft while being disposed in the crank hole. In the oscillating type speed reducer according to the first aspect of the present invention, the first crankshaft bearing is disposed between the carrier and one end side of the crankshaft and has a radial direction perpendicular to the axial direction of the crankshaft. A first cylindrical roller bearing that supports a load; and a first thrust bearing that is disposed between the first cylindrical roller bearing and the eccentric portion and supports a load in a direction parallel to an axial direction of the crankshaft. The first thrust bearing is formed as a ring-shaped plate member made of a steel material and is arranged as a ring-shaped plate member made of a steel material and a first bearing-side thrust plate disposed on the first cylindrical roller bearing side. A first eccentric portion side thrust plate disposed on the eccentric portion side, and a ring-shaped plate member having a seizure limit higher than that of the steel material, and the first bearing side thrust plate, Characterized in that it and a first intermediate plate disposed between the serial first eccentric portion thrust plate.

この発明によると、クランク軸における入力側である一端側に配置されるクランク軸軸受が、径方向の荷重を支持する第1円筒ころ軸受と軸方向と平行な方向の荷重を支持する第1スラスト軸受とで構成される。そして、第1スラスト軸受には、鉄鋼材料で形成された第1軸受側スラストプレート及び第1偏心部側スラストプレートと、これらのスラストプレート間に配置された第1中間プレートとが備えられる。このため、第1スラスト軸受は、キャリアの内周に接する第1円筒ころ軸受とクランク軸に形成された偏心部との間で少なくとも3枚のプレート部材が重ねられて構成されることになる。これにより、第1スラスト軸受においては、クランク軸側とキャリア側との間で生じる周速差が、クランク軸側からキャリア側にかけて各プレート部材の間で段階的に変化するように(段階的に周速が落とされるように)分散されることになる。よって、第1スラスト軸受において荷重(スラスト)が作用する潤滑面にて速度差が大きくなることで生じやすくなる潤滑不良を抑制することができる。また、第1スラスト軸受は、鉄鋼材料で形成されたスラストプレート間に鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いプレートが挟まれて構成されるため、鉄鋼材料とこれよりも焼付き限界の高い材料との接触面で更に良好な潤滑性能を確保することができる。このように、本願発明者は、鋭意研究を重ねた結果、第1スラスト軸受について、鉄鋼材料で形成されたスラストプレート間に鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いプレートが挟まれて少なくとも3枚のプレート部材が重ねられた構成とすることで、第1円筒ころ軸受における潤滑不良の発生を抑制しつつ第1スラスト軸受における潤滑不良の発生も抑制できることを確認できた。   According to the present invention, the crankshaft bearing disposed at one end, which is the input side of the crankshaft, includes the first cylindrical roller bearing that supports the radial load and the first thrust that supports the load in the direction parallel to the axial direction. It consists of bearings. The first thrust bearing is provided with a first bearing side thrust plate and a first eccentric portion side thrust plate made of a steel material, and a first intermediate plate disposed between the thrust plates. For this reason, the first thrust bearing is configured by overlapping at least three plate members between the first cylindrical roller bearing in contact with the inner periphery of the carrier and the eccentric portion formed on the crankshaft. Thus, in the first thrust bearing, the peripheral speed difference generated between the crankshaft side and the carrier side is changed stepwise between the plate members from the crankshaft side to the carrier side (stepwise). Will be distributed (as the peripheral speed is reduced). Therefore, it is possible to suppress poor lubrication that tends to occur due to an increase in the speed difference on the lubrication surface on which the load (thrust) acts in the first thrust bearing. In addition, since the first thrust bearing is configured by sandwiching a plate having a seizure limit higher than that of the steel material between thrust plates formed of the steel material, the steel material and a material having a seizure limit higher than this are used. Further good lubrication performance can be ensured at the contact surface. As described above, the inventor of the present application has conducted extensive research, and as a result, for the first thrust bearing, a plate having a seizure limit higher than that of the steel material is sandwiched between the thrust plates formed of the steel material. It has been confirmed that the occurrence of poor lubrication in the first thrust bearing can be suppressed while suppressing the occurrence of poor lubrication in the first cylindrical roller bearing by adopting a configuration in which the plate members are stacked.

従って、第1発明によると、クランク軸がキャリアに対してクランク軸軸受を介して回転自在に保持される揺動型減速機において、潤滑不良が発生し易い入力側である一端側のクランク軸軸受における潤滑不良の発生を抑制することができる。尚、本発明においては、「円筒ころ軸受」の概念には、ニードル軸受(又はニードルころ軸受)と称されることもある円筒ころ軸受も含まれるものである。   Therefore, according to the first aspect of the present invention, in the oscillating speed reducer in which the crankshaft is rotatably held with respect to the carrier via the crankshaft bearing, the crankshaft bearing on the one end side that is the input side on which lubrication failure is likely to occur. Occurrence of poor lubrication can be suppressed. In the present invention, the concept of “cylindrical roller bearing” includes a cylindrical roller bearing that may be referred to as a needle bearing (or needle roller bearing).

第2発明に係る揺動型減速機は、第1発明の揺動型減速機において、前記第2クランク軸軸受は、前記キャリアと前記クランク軸の他端側との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と垂直な径方向の荷重を支持する第2円筒ころ軸受と、前記第2円筒ころ軸受と前記偏心部との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と平行な方向の荷重を支持する第2
スラスト軸受と、を備え、前記第2スラスト軸受は、鉄鋼材料によりリング状のプレート部材として形成されて前記第2円筒ころ軸受側に配置された第2軸受側スラストプレートと、鉄鋼材料によりリング状のプレート部材として形成されて前記偏心部側に配置された第2偏心部側スラストプレートと、鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いリング状のプレート部材として形成されて前記第2軸受側スラストプレートと前記第2偏心部側スラストプレートとの間に配置された第2中間プレートと、を備えていることを特徴とする。
According to a second aspect of the present invention, there is provided an oscillating speed reducer according to the first aspect, wherein the second crankshaft bearing is disposed between the carrier and the other end side of the crankshaft. A second cylindrical roller bearing for supporting a radial load perpendicular to the axial direction of the shaft, and a load in a direction parallel to the axial direction of the crankshaft disposed between the second cylindrical roller bearing and the eccentric portion. Second to support
A second bearing side thrust plate formed as a ring-shaped plate member made of a steel material and disposed on the second cylindrical roller bearing side, and a ring shape made of the steel material. A second eccentric portion side thrust plate which is formed as a plate member and disposed on the eccentric portion side; and a second bearing side thrust plate which is formed as a ring-shaped plate member having a seizure limit higher than that of a steel material. And a second intermediate plate disposed between the second eccentric portion side thrust plate.

この発明によると、クランク軸の他端側に配置される第2クランク軸軸受についても、第1クランク軸軸受と同様に、径方向の荷重を支持する第2円筒ころ軸受と軸方向と平行な方向の荷重を支持する第2スラスト軸受とで構成される。そして、第2スラスト軸受についても、第1スラスト軸受と同様に、鉄鋼材料で形成されたスラストプレート間に鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いプレートが挟まれて少なくとも3枚のプレート部材が重ねられることで構成される。このため、第2円筒ころ軸受における潤滑不良の発生を抑制しつつ第2スラスト軸受における潤滑不良の発生も抑制することができる。これにより、第1及び第2クランク軸軸受の両方において潤滑不良の発生を抑制することができる。   According to the present invention, the second crankshaft bearing disposed on the other end side of the crankshaft is also parallel to the axial direction with the second cylindrical roller bearing supporting the radial load, similarly to the first crankshaft bearing. And a second thrust bearing that supports the load in the direction. In the second thrust bearing, as in the first thrust bearing, a plate having a seizure limit higher than that of the steel material is sandwiched between thrust plates formed of the steel material, and at least three plate members are stacked. Consists of. For this reason, it is possible to suppress the occurrence of poor lubrication in the second thrust bearing while suppressing the occurrence of poor lubrication in the second cylindrical roller bearing. Thereby, it is possible to suppress the occurrence of poor lubrication in both the first and second crankshaft bearings.

第3発明に係る揺動型減速機は、第2発明の揺動型減速機において、前記第1スラスト軸受には、前記第1軸受側スラストプレートと前記第1中間プレートと前記第1偏心部側スラストプレートとを連通して潤滑油が通過する第1潤滑油用連通孔が形成され、前記第2スラスト軸受には、前記第2偏心部側スラストプレートと前記第2中間プレートと前記第2軸受側スラストプレートとを連通して潤滑油が通過する第2潤滑油用連通孔が形成されていることを特徴とする。   The oscillating speed reducer according to a third aspect of the invention is the oscillating type speed reducer according to the second aspect, wherein the first thrust bearing includes the first bearing side thrust plate, the first intermediate plate, and the first eccentric portion. A first lubricating oil communication hole is formed through which the lubricating oil passes, and the second thrust bearing includes the second eccentric portion side thrust plate, the second intermediate plate, and the second thrust plate. A communication hole for the second lubricating oil is formed in communication with the bearing side thrust plate and through which the lubricating oil passes.

この発明によると、第1スラスト軸受には、その全てのプレート部材を連通して潤滑油が通過する第1潤滑油用連通孔が形成され、第2スラスト軸受にも、その全てのプレート部材を連通して潤滑油が通過する第2潤滑油用連通孔が形成される。このため、クランク軸に沿ってその一端側から他端側に亘って、第1スラスト軸受及び第2スラスト軸受を通過させて潤滑油を流動させる経路を構成することができる。これにより、潤滑油の流動性を高めて潤滑性能を向上させることができ、クランク軸軸受における潤滑不良の発生を更に抑制することができる。   According to the present invention, the first thrust bearing is formed with the first lubricating oil communication hole through which all the plate members communicate and the lubricating oil passes, and the second thrust bearing also includes all the plate members. A second lubricating oil communication hole is formed through which the lubricating oil passes. For this reason, the path | route which lets a 1st thrust bearing and a 2nd thrust bearing flow through the crankshaft from the one end side to the other end side can be comprised. Thereby, the fluidity | liquidity of lubricating oil can be improved and lubrication performance can be improved and generation | occurrence | production of the poor lubrication in a crankshaft bearing can further be suppressed.

第4発明に係る揺動型減速機は、第3発明の揺動型減速機において、前記第1潤滑油用連通孔は、前記第1軸受側スラストプレートの内周に凹み形成された第1軸受側凹み部と、前記第1中間プレートに形成された複数の第1貫通孔と、前記第1中間プレートの両面において周方向に延びるように形成されて複数の前記第1貫通孔を連通する第1連通溝と、前記第1偏心部側スラストプレートの内周に凹み形成された第1偏心部側凹み部と、を有するように形成され、前記第2潤滑油用連通孔は、前記第2軸受側スラストプレートの内周に凹み形成された第2軸受側凹み部と、前記第2中間プレートに形成された複数の第2貫通孔と、前記第2中間プレートの両面において周方向に延びるように形成されて複数の前記第2貫通孔を連通する第2連通溝と、前記第2偏心部側スラストプレートの内周に凹み形成された第2偏心部側凹み部と、を有するように形成されていることを特徴とする。   The oscillating speed reducer according to a fourth aspect of the invention is the oscillating type speed reducer according to the third aspect of the invention, wherein the first lubricating oil communication hole is a first recess formed in an inner periphery of the first bearing side thrust plate. A bearing-side recess, a plurality of first through holes formed in the first intermediate plate, and a plurality of first through holes are formed so as to extend in the circumferential direction on both surfaces of the first intermediate plate. A first communication groove, and a first eccentric part side recess formed in an inner periphery of the first eccentric part side thrust plate, wherein the second lubricating oil communication hole includes the first communication groove. A second bearing side recess formed in the inner periphery of the two bearing side thrust plate; a plurality of second through holes formed in the second intermediate plate; and extending in the circumferential direction on both surfaces of the second intermediate plate. The second through holes are formed to communicate with the plurality of second through holes. A communication groove, characterized in that it is formed to have a, a second eccentric portion side recessed portion formed recess on the inner periphery of the second eccentric portion thrust plate.

この発明によると、第1及び第2スラスト軸受のそれぞれにおいて、軸受側及び偏心部側スラストプレートの内周に凹み部を形成するとともに、中間プレートに貫通孔及び連通溝を形成することで、全てのプレート部材を連通して潤滑油が通過する潤滑油用連通孔を簡素な構成で容易に形成することができる。   According to the present invention, in each of the first and second thrust bearings, the recesses are formed in the inner periphery of the bearing side and the eccentric portion side thrust plates, and the through holes and the communication grooves are formed in the intermediate plate. It is possible to easily form a lubricating oil communication hole through which the lubricating oil passes through the plate member with a simple configuration.

第5発明に係る揺動型減速機は、第2発明乃至第4発明のいずれかの揺動型減速機において、前記第1中間プレートの両面のうちの少なくとも一方には、径方向に延びる第1径
方向溝が形成され、前記第2中間プレートの両面のうちの少なくとも一方には、径方向に延びる第2径方向溝が形成されていることを特徴とする。
The oscillating speed reducer according to a fifth aspect of the present invention is the oscillating type speed reducer according to any one of the second to fourth aspects, wherein at least one of both surfaces of the first intermediate plate has a radially extending first. One radial groove is formed, and at least one of both surfaces of the second intermediate plate is formed with a second radial groove extending in the radial direction.

この発明によると、第1及び第2中間プレートのそれぞれにおいて、径方向に延びる径方向溝が形成されている。このため、第1及び第2スラスト軸受がクランク軸の回転に伴って回転すると、潤滑油が中間プレートにおける径方向溝に沿って径方向の外側に向かって遠心力の作用により流動して供給されることになる。これにより、潤滑油の流動性を高めて潤滑性能を向上させることができ、クランク軸軸受における潤滑不良の発生を更に抑制することができる。   According to this invention, the radial groove extending in the radial direction is formed in each of the first and second intermediate plates. For this reason, when the first and second thrust bearings are rotated in accordance with the rotation of the crankshaft, the lubricating oil flows and is supplied by the action of centrifugal force along the radial groove in the intermediate plate toward the outside in the radial direction. Will be. Thereby, the fluidity | liquidity of lubricating oil can be improved and lubrication performance can be improved and generation | occurrence | production of the poor lubrication in a crankshaft bearing can further be suppressed.

前述の目的を達成するための第6発明に係る揺動型減速機は、モータからの出力が入力される入力軸と、ケースと、前記ケースの内周に配置された複数の内歯と、前記ケースに収納されるとともに前記内歯に噛み合う外歯が外周に設けられた外歯歯車と、前記外歯歯車に形成されたクランク用孔を貫通し、一端側に配置された前記入力軸からの駆動力が伝達されて回転することで前記外歯歯車を偏心させて揺動回転させるクランク軸と、前記クランク軸の一端側及び他端側を回転自在に保持するとともに、他端側に出力軸が固定されたキャリアと、前記クランクの一端側を前記キャリアに対して回転自在に保持する第1クランク軸軸受と、前記クランクの他端側を前記キャリアに対して回転自在に保持する第2クランク軸軸受と、前記クランク軸に形成され、前記クランク用孔に配置されるとともに当該クランク軸の回転中心線に対して偏心するよう設けられた偏心部と、を備えている。そして、第6発明に係る揺動型減速機は、前記クランク軸の一端側が貫通するよう配置されるとともにリング状のプレート部材として形成された第1位置決めプレートを更に備え、前記第1クランク軸軸受は、前記キャリアと前記クランク軸の一端側との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と垂直な径方向の荷重を支持する第1円筒ころ軸受を備え、前記第1位置決めプレートは、前記キャリアに対する前記第1円筒ころ軸受の一端側の位置を規定するよう位置決めするとともに、前記第1円筒ころ軸受に設けられた円筒ころ部材に対向する部分を開放するように開口形成された第1窓部が設けられていることを特徴とする。   An oscillating type speed reducer according to a sixth aspect of the present invention for achieving the above object includes an input shaft to which an output from a motor is input, a case, and a plurality of internal teeth disposed on the inner periphery of the case, The external gear that is housed in the case and meshes with the internal teeth and has external teeth provided on the outer periphery, and the crankshaft hole formed in the external gear, and the input shaft disposed on one end side The drive shaft is transmitted and rotated so that the external gear is eccentrically rocked and rotated, and one end side and the other end side of the crankshaft are rotatably held and output to the other end side. A carrier having a fixed shaft; a first crankshaft bearing that rotatably holds one end of the crank with respect to the carrier; and a second that rotatably holds the other end of the crank with respect to the carrier. A crankshaft bearing and the clan Formed in the shaft, and a, and an eccentric portion provided so as to eccentrically relative to the rotational center line of the crank shaft while being disposed in the crank hole. The rocking-type speed reducer according to a sixth aspect of the present invention further includes a first positioning plate that is disposed so that one end side of the crankshaft penetrates and is formed as a ring-shaped plate member, and the first crankshaft bearing Comprises a first cylindrical roller bearing disposed between the carrier and one end side of the crankshaft and supporting a radial load perpendicular to the axial direction of the crankshaft, and the first positioning plate comprises: A first window is formed so as to define a position of one end side of the first cylindrical roller bearing with respect to the carrier and to open a portion facing the cylindrical roller member provided in the first cylindrical roller bearing. A portion is provided.

この発明によると、クランク軸における入力側である一端側において、クランク軸の径方向の荷重を支持する第1円筒ころ軸受を有する第1クランク軸軸受と、キャリアに対する第1円筒ころ軸受の一端側の位置を規定する第1位置決めプレートと、が配置されている。そして、第1位置決めプレートには、第1円筒ころ軸受における円筒ころ部材に対向する部分を開放するよう開口形成された第1窓部が設けられている。このため、潤滑不良が発生し易い入力側に配置された第1クランク軸軸受の第1円筒ころ軸受における円筒ころ部材に対して、第1窓部を介して潤滑油を効率よく供給することができる。これにより、第1クランク軸軸受における潤滑性能を向上させることができる。   According to the present invention, the first crankshaft bearing having the first cylindrical roller bearing that supports the load in the radial direction of the crankshaft on the one end side that is the input side of the crankshaft, and the one end side of the first cylindrical roller bearing with respect to the carrier And a first positioning plate that defines the position of the first positioning plate. And the 1st positioning plate is provided with the 1st window part by which opening was formed so that the part facing the cylindrical roller member in a 1st cylindrical roller bearing might be open | released. Therefore, it is possible to efficiently supply the lubricating oil through the first window portion to the cylindrical roller member in the first cylindrical roller bearing of the first crankshaft bearing disposed on the input side where lubrication failure is likely to occur. it can. Thereby, the lubrication performance in the first crankshaft bearing can be improved.

従って、第6発明によると、クランク軸がキャリアに対してクランク軸軸受を介して回転自在に保持される揺動型減速機において、潤滑不良が発生し易い入力側である一端側のクランク軸軸受における潤滑不良の発生を抑制することができる揺動型減速機を提供することができる。尚、本発明においては、「円筒ころ軸受」の概念には、ニードル軸受(又はニードルころ軸受)と称されることもある円筒ころ軸受も含まれるものである。   Therefore, according to the sixth aspect of the present invention, in the oscillating speed reducer in which the crankshaft is rotatably held with respect to the carrier via the crankshaft bearing, the crankshaft bearing on the one end side that is the input side on which lubrication failure is likely to occur. Thus, it is possible to provide a rocking-type speed reducer that can suppress the occurrence of poor lubrication. In the present invention, the concept of “cylindrical roller bearing” includes a cylindrical roller bearing that may be referred to as a needle bearing (or needle roller bearing).

第7発明に係る揺動型減速機は、第6発明の揺動型減速機において、前記クランク軸の他端側に対向するよう配置されるとともにリング状のプレート部材として形成された第2位置決めプレートを更に備え、前記第2クランク軸軸受は、前記キャリアと前記クランク軸の他端側との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と垂直な径方向の荷重を支持する第2円筒ころ軸受を備え、前記第2位置決めプレートは、前記キャリアに対する前記第2円筒ころ軸受の他端側の位置を規定するよう位置決めするとともに、前記第2円筒ころ軸
受に設けられた円筒ころ部材に対向する部分を開放するように開口形成された第2窓部が設けられ、前記第1クランク軸軸受は、前記第1円筒ころ軸受と前記偏心部との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と平行な方向の荷重を支持する第1スラスト軸受を更に備え、前記第2クランク軸軸受は、前記第2円筒ころ軸受と前記偏心部との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と平行な方向の荷重を支持する第2スラスト軸受を更に備え、前記第1スラスト軸受には、リング状に形成されて重ねられた状態で配置された3枚の第1プレート部材がそれぞれ備えられるとともに、3枚の前記第1プレート部材を連通して潤滑油が通過する第1潤滑油用連通孔が形成され、前記第2スラスト軸受には、リング状に形成されて重ねられた状態で配置された3枚の第2プレート部材がそれぞれ備えられるとともに、3枚の前記第2プレート部材を連通して潤滑油が通過する第2潤滑油用連通孔が形成されていることを特徴とする。
A oscillating speed reducer according to a seventh aspect of the present invention is the oscillating type speed reducer according to the sixth aspect, wherein the oscillating speed reducer is arranged to face the other end of the crankshaft and is formed as a ring-shaped plate member. A second cylindrical roller further comprising a plate, wherein the second crankshaft bearing is disposed between the carrier and the other end of the crankshaft and supports a radial load perpendicular to the axial direction of the crankshaft. The second positioning plate is positioned so as to define a position on the other end side of the second cylindrical roller bearing with respect to the carrier, and is opposed to a cylindrical roller member provided in the second cylindrical roller bearing. A second window portion having an opening formed so as to open the portion is provided, and the first crankshaft bearing is disposed between the first cylindrical roller bearing and the eccentric portion, and is axially disposed on the crankshaft. A first thrust bearing for supporting a load in a parallel direction; and the second crankshaft bearing is disposed between the second cylindrical roller bearing and the eccentric portion and parallel to the axial direction of the crankshaft. A second thrust bearing for supporting a load in the direction, and the first thrust bearing is provided with three first plate members arranged in a ring shape and arranged in a stacked manner. The first lubricating oil communication hole through which the lubricating oil passes through the first plate member is formed, and the second thrust bearing is formed in a ring shape and arranged in a stacked state 3. Each of the second plate members is provided, and a second lubricating oil communication hole through which the lubricating oil passes is formed through the three second plate members.

この発明によると、第1及び第2クランク軸軸受において円筒ころ軸受とスラスト軸受とがそれぞれ備えられ、クランク軸における他端側においてもキャリアに対する第2円筒ころ軸受の他端側の位置を規定する第2位置決めプレートが配置されている。そして、第2位置決めプレートには、第1位置決めプレートと同様に、第2円筒ころ軸受における円筒ころ部材に対向する部分を開放するよう開口形成された第2窓部が設けられている。また、第1スラスト軸受には、その3枚の第1プレート部材を連通して潤滑油が通過する第1潤滑油用連通孔が形成され、第2スラスト軸受にも、その3枚の第2プレート部材を連通して潤滑油が通過する第2潤滑油用連通孔が形成される。このため、第1窓部から流入した潤滑油が、クランク軸に沿ってその一端側から他端側に亘って、第1スラスト軸受及び第2スラスト軸受を通過し、第2窓部から流出するように流動する経路を構成することができる。これにより、潤滑油の流動性を高めて潤滑性能を向上させることができ、クランク軸軸受における潤滑不良の発生を更に抑制することができる。   According to this invention, the first and second crankshaft bearings are each provided with the cylindrical roller bearing and the thrust bearing, and the other end side of the crankshaft also defines the position of the other end side of the second cylindrical roller bearing with respect to the carrier. A second positioning plate is disposed. And the 2nd positioning plate is provided with the 2nd window part by which opening was formed like the 1st positioning plate so that the part facing the cylindrical roller member in a 2nd cylindrical roller bearing might be open | released. Further, the first thrust bearing is formed with a first lubricating oil communication hole through which the three first plate members communicate to allow the lubricating oil to pass therethrough. A second lubricating oil communication hole is formed through which the lubricating oil passes through the plate member. For this reason, the lubricating oil flowing in from the first window portion passes through the first thrust bearing and the second thrust bearing from the one end side to the other end side along the crankshaft, and flows out from the second window portion. Thus, a flow path can be configured. Thereby, the fluidity | liquidity of lubricating oil can be improved and lubrication performance can be improved and generation | occurrence | production of the poor lubrication in a crankshaft bearing can further be suppressed.

第8発明に係る揺動型減速機は、第7発明の揺動型減速機において、3枚の前記第1プレート部材として、鉄鋼材料により形成されて前記第1円筒ころ軸受側に配置された第1軸受側スラストプレートと、鉄鋼材料により形成されて前記偏心部側に配置された第1偏心部側スラストプレートと、前記第1軸受側スラストプレートと前記第1偏心部側スラストプレートとの間に配置されて鉄鋼材料よりも焼付き限界の高い第1中間プレートと、が備えられ、3枚の前記第2プレート部材として、鉄鋼材料により形成されて前記第2円筒ころ軸受側に配置された第2軸受側スラストプレートと、鉄鋼材料により形成されて前記偏心部側に配置された第2偏心部側スラストプレートと、前記第2軸受側スラストプレートと前記第2偏心部側スラストプレートとの間に配置されて鉄鋼材料よりも焼付き限界の高い第2中間プレートと、が備えられていることを特徴とする。   An oscillating speed reducer according to an eighth aspect of the present invention is the oscillating type speed reducer according to the seventh aspect, wherein the three first plate members are made of a steel material and disposed on the first cylindrical roller bearing side. Between the first bearing side thrust plate, the first eccentric portion side thrust plate formed of a steel material and disposed on the eccentric portion side, and between the first bearing side thrust plate and the first eccentric portion side thrust plate And a first intermediate plate having a seizure limit higher than that of the steel material, and the three second plate members are formed of the steel material and disposed on the second cylindrical roller bearing side. A second bearing side thrust plate, a second eccentric portion side thrust plate formed of a steel material and disposed on the eccentric portion side, the second bearing side thrust plate, and the second eccentric portion side thrust. A second intermediate plate having high seizure limit than steel material is placed between the rate, characterized in that is provided.

この発明によると、第1及び第2クランク軸軸受における各スラスト軸受には、鉄鋼材料で形成された軸受側スラストプレート及び偏心部側スラストプレートと、これらのスラストプレート間に配置された中間プレートとが備えられる。このため、各スラスト軸受は、キャリアの内周に接する各円筒ころ軸受とクランク軸に形成された偏心部との間で3枚のプレート部材が重ねられて構成されることになる。これにより、各スラスト軸受においては、クランク軸側とキャリア側との間で生じる周速差が、クランク軸側からキャリア側にかけて各プレート部材の間で段階的に変化するように(段階的に周速が落とされるように)分散されることになる。よって、各スラスト軸受において荷重(スラスト)が作用する潤滑面にて速度差が大きくなることで生じやすくなる潤滑不良を抑制することができる。また、各スラスト軸受は、鉄鋼材料で形成されたスラストプレート間に鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いプレートが挟まれて構成されるため、鉄鋼材料とこれよりも焼付き限界の高い材料との接触面で更に良好な潤滑性能を確保することができる。このように、本発明によると、第1及び第2スラスト軸受について、鉄鋼材料で形成されたスラストプレート間に鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いプレートが挟まれて3枚のプレート部材が重ねら
れることで構成される。このため、第1及び第2円筒ころ軸受における潤滑不良の発生を抑制しつつ第1及び第2スラスト軸受における潤滑不良の発生も抑制することができる。これにより、第1及び第2クランク軸軸受の両方において更に潤滑不良の発生を抑制することができる。
According to this invention, each thrust bearing in the first and second crankshaft bearings includes a bearing-side thrust plate and an eccentric portion-side thrust plate formed of a steel material, and an intermediate plate disposed between these thrust plates. Is provided. For this reason, each thrust bearing is configured by overlapping three plate members between each cylindrical roller bearing in contact with the inner periphery of the carrier and an eccentric portion formed on the crankshaft. As a result, in each thrust bearing, the circumferential speed difference generated between the crankshaft side and the carrier side changes stepwise between the plate members from the crankshaft side to the carrier side (stepwise circumferential rotation). Will be distributed (as the speed is reduced). Therefore, it is possible to suppress poor lubrication that is likely to occur due to an increase in the speed difference on the lubrication surface on which the load (thrust) acts in each thrust bearing. In addition, each thrust bearing is configured by sandwiching a plate with a seizure limit higher than that of the steel material between thrust plates formed of the steel material, so that the steel material and a material with a seizure limit higher than this are used. Even better lubrication performance can be ensured on the contact surface. Thus, according to the present invention, for the first and second thrust bearings, a plate having a seizure limit higher than that of the steel material is sandwiched between the thrust plates formed of the steel material, and the three plate members are stacked. Consists of. For this reason, the occurrence of poor lubrication in the first and second thrust bearings can be suppressed while the occurrence of poor lubrication in the first and second cylindrical roller bearings is suppressed. Thereby, it is possible to further suppress the occurrence of poor lubrication in both the first and second crankshaft bearings.

本発明によると、クランク軸がキャリアに対してクランク軸軸受を介して回転自在に保持される揺動型減速機において、クランク軸軸受における潤滑不良の発生を抑制することができる揺動型減速機を提供することができる。   According to the present invention, in the oscillating speed reducer in which the crankshaft is rotatably held with respect to the carrier via the crankshaft bearing, the oscillating speed reducer can suppress the occurrence of poor lubrication in the crankshaft bearing. Can be provided.

本発明の一実施の形態に係る揺動型減速機の断面図である。It is sectional drawing of the rocking | swiveling type reduction gear which concerns on one embodiment of this invention. 図1に示す揺動型減速機における減速部及びその近傍を拡大して示す断面図である。It is sectional drawing which expands and shows the deceleration part and its vicinity in the rocking | fluctuation type speed reducer shown in FIG. 図2に示す揺動型減速機におけるクランク軸軸受及びその近傍を拡大して示す断面図である。FIG. 3 is an enlarged cross-sectional view showing a crankshaft bearing and its vicinity in the oscillating speed reducer shown in FIG. 2. 図2に示す揺動型減速機におけるクランク軸軸受及びその近傍を拡大して示す断面図である。FIG. 3 is an enlarged cross-sectional view showing a crankshaft bearing and its vicinity in the oscillating speed reducer shown in FIG. 2. 図3及び図4に示すクランク軸軸受のスラスト軸受における軸受側スラストプレートを示す平面図及び断面図である。It is the top view and sectional drawing which show the bearing side thrust plate in the thrust bearing of the crankshaft bearing shown in FIG.3 and FIG.4. 図3及び図4に示すクランク軸軸受のスラスト軸受における偏心部側スラストプレートを示す平面図及び断面図である。It is the top view and sectional drawing which show the eccentric part side thrust plate in the thrust bearing of the crankshaft bearing shown in FIG.3 and FIG.4. 図3及び図4に示すクランク軸軸受のスラスト軸受における中間プレートを示す平面図及び断面図である。It is the top view and sectional drawing which show the intermediate | middle plate in the thrust bearing of the crankshaft bearing shown in FIG.3 and FIG.4. 図3及び図4に示す揺動型減速機における位置決めプレートを示す平面図及び断面図である。It is the top view and sectional drawing which show the positioning plate in the rocking | fluctuation type speed reducer shown in FIG.3 and FIG.4.

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しつつ説明する。本発明の実施形態に係る揺動型減速機は、建設機械、風車、産業用ロボット、種々の工作機械等の各種産業用機械、各種車両、等において広く適用することができる。即ち、本実施形態に係る揺動型減速機は、内歯に噛み合う外歯歯車がクランク軸の回転に伴い偏心して揺動回転するとともに、クランク軸がキャリアに対してクランク軸軸受を介して回転自在に保持される揺動型減速機に関して、広く適用することができるものである。   Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. The oscillating speed reducer according to the embodiment of the present invention can be widely applied to various industrial machines such as construction machines, windmills, industrial robots, various machine tools, various vehicles, and the like. That is, in the oscillating speed reducer according to the present embodiment, the external gear meshing with the internal teeth rotates eccentrically with the rotation of the crankshaft, and the crankshaft rotates with respect to the carrier via the crankshaft bearing. The swing-type speed reducer that is freely held can be widely applied.

図1は、本発明の一実施の形態に係る揺動型減速機1を正面から見た断面図である。図1に示す揺動型減速機1は、例えば、クローラ車両として構成された建設機械においてクローラが設けられる下位体の上部に配置される上位体を旋回させる旋回機構に設けられる減速機として用いられる。そして、揺動型減速機1は、ケース11、入力軸12、減速部13、出力軸14、ピン内歯15、一対の主軸受16、ピニオン17等を備え、上側に配置されるモータ(図示せず)から入力された回転を減速して伝達して出力するよう構成されている。   FIG. 1 is a cross-sectional view of an oscillating speed reducer 1 according to an embodiment of the present invention as seen from the front. A swing type speed reducer 1 shown in FIG. 1 is used, for example, as a speed reducer provided in a turning mechanism that turns an upper body disposed above a lower body in which a crawler is provided in a construction machine configured as a crawler vehicle. . The oscillating speed reducer 1 includes a case 11, an input shaft 12, a speed reduction unit 13, an output shaft 14, pin internal teeth 15, a pair of main bearings 16, a pinion 17, and the like, and a motor (see FIG. The rotation input from (not shown) is decelerated and transmitted to be output.

図1に示すように、揺動型減速機1は、入力側である一端側(図中の上側)においてケース11に対して図示しないモータが取り付けられ、出力側である他端側(図中の下側)においてケース11から突出するように位置する出力軸14に出力用のピニオン17が取り付けられる。そして、この揺動型減速機1においては、モータから入力された回転駆動力をケース11内に配置された減速部13を介して減速して伝達して出力軸14に取り付けられたピニオン17に出力する。例えば、揺動型減速機1が建設機械における旋回機構の減速機として用いられる場合には、揺動型減速機1は、建設機械の上位体側に配置され
て、ピニオン17が建設機械の下位体側に固定された歯車と噛み合うように設置される。そして、モータからの駆動力に伴って揺動型減速機1が作動してピニオン17が回転することで、建設機械における上位体が下位体に対して旋回する。尚、以下の説明においては、揺動型減速機1において、モータが配置される入力側を一端側として、出力軸14が配置される出力側を他端側として説明する。
As shown in FIG. 1, the oscillating speed reducer 1 has a motor (not shown) attached to the case 11 at one end side (upper side in the figure) that is the input side, and the other end side (in the figure) that is the output side. The output pinion 17 is attached to the output shaft 14 that is positioned so as to protrude from the case 11 on the lower side. In the oscillating speed reducer 1, the rotational driving force input from the motor is decelerated and transmitted through the speed reduction unit 13 disposed in the case 11 and is transmitted to the pinion 17 attached to the output shaft 14. Output. For example, when the oscillating speed reducer 1 is used as a speed reducer of a turning mechanism in a construction machine, the oscillating speed reducer 1 is arranged on the upper body side of the construction machine, and the pinion 17 is on the lower body side of the construction machine. It is installed so as to mesh with a gear fixed to the. And the rocking | fluctuation type reduction gear 1 act | operates with the drive force from a motor, and the pinion 17 rotates, The upper body in a construction machine turns with respect to a lower body. In the following description, in the oscillating speed reducer 1, the input side on which the motor is disposed is described as one end side, and the output side on which the output shaft 14 is disposed is described as the other end side.

図1に示すように、揺動型減速機1のケース11は、筒状の第1ケース部11aと第1ケース部11aの一端側に配置される第2ケース部11bとで構成され、これらの縁部同士がボルト(図示せず)で連結されている。ケース11の内部には、減速部13等が収納され、入力軸12、減速部13、及び出力軸14は、揺動型減速機1の回転中心線P(図1において一点鎖線で図示)の方向である軸方向に沿って直列に配置されている。ケース11は、一端側(第2ケース部11bの端部側)には前述のように図示しないモータが固定され、他端側(第1ケース部11aの端部側)が開口形成されている。尚、ケース11の内部は外部に対してシール部材によって密封されており、この密封されたケース11の内部には潤滑油が充填されている。   As shown in FIG. 1, the case 11 of the oscillating speed reducer 1 includes a cylindrical first case portion 11 a and a second case portion 11 b disposed on one end side of the first case portion 11 a. The edges are connected by bolts (not shown). The case 11 houses a speed reduction unit 13 and the like, and the input shaft 12, the speed reduction unit 13, and the output shaft 14 are connected to a rotation center line P (illustrated by a one-dot chain line in FIG. 1) of the oscillating speed reducer 1. It arrange | positions in series along the axial direction which is a direction. As described above, the case 11 has a motor (not shown) fixed to one end side (end portion side of the second case portion 11b), and the other end side (end portion side of the first case portion 11a) is formed open. . Note that the inside of the case 11 is sealed to the outside by a sealing member, and the inside of the sealed case 11 is filled with lubricating oil.

図2は、図1における減速部13及びその近傍を拡大して示す断面図である。図1及び図2に示すように、本実施形態における内歯を構成するピン内歯15(図1及び図2では断面でなく外形を図示)は、ピン状の部材(丸棒状の部材)として形成され、その長手方向が回転中心線Pと平行に位置するように配置されるとともに、ケース11の内周において周方向に沿って等間隔で配列され、後述する外歯歯車22の外歯57と噛み合うように構成されている。   FIG. 2 is an enlarged cross-sectional view showing the speed reduction portion 13 and its vicinity in FIG. As shown in FIGS. 1 and 2, pin internal teeth 15 (in FIG. 1 and FIG. 2, the outer shape is not shown in cross section) constituting the internal teeth in the present embodiment are pin-shaped members (round bar-shaped members). The outer teeth 57 of the external gear 22 to be described later are arranged and arranged at equal intervals along the circumferential direction on the inner circumference of the case 11 while being arranged so that the longitudinal direction thereof is parallel to the rotation center line P. It is comprised so that it may mesh with.

図1に示すように、入力軸12は、モータからの出力がその一端側に入力される軸状の部材として設けられ、回転中心線P上に配置されている。また、入力軸12の他端側には、減速部13における入力ギア18が連結されている。   As shown in FIG. 1, the input shaft 12 is provided as a shaft-like member through which the output from the motor is input to one end thereof, and is disposed on the rotation center line P. An input gear 18 in the speed reduction unit 13 is connected to the other end side of the input shaft 12.

図1及び図2に示すように、減速部13は、入力ギア18、スパーギア19、クランク軸20、キャリア21、外歯歯車22、第1クランク軸軸受26、第2クランク軸受27、第1位置決めプレート28、第2位置決めプレート29等を備えて構成されている。入力ギア18は、軸状の歯車部材として設けられ、入力軸12と同心上の回転中心線P上に配置されている。入力ギア18には、その他端側において、スパーギア19に噛み合う歯車部分がスプライン結合により取り付けられている。これにより、入力ギア18は、入力軸12を介して伝達されたモータからの回転駆動力をスパーギア19に入力するように構成されている。スパーギア19は、入力ギア18の歯車部分と噛み合うように入力ギア18の周囲に複数(本実施形態では3つ)配置されており、入力ギア18に対して揺動型減速機1の径方向(回転中心線Pに対して垂直な方向)に位置している。スパーギア19は、中央部分に貫通孔が形成され、この貫通孔においてクランク軸20の一端側に対してスプライン結合により固定されている。   As shown in FIGS. 1 and 2, the speed reducer 13 includes an input gear 18, a spur gear 19, a crankshaft 20, a carrier 21, an external gear 22, a first crankshaft bearing 26, a second crankbearing 27, and a first positioning. A plate 28, a second positioning plate 29, and the like are provided. The input gear 18 is provided as a shaft-shaped gear member, and is disposed on the rotation center line P concentric with the input shaft 12. On the other end side, a gear portion that meshes with the spur gear 19 is attached to the input gear 18 by spline coupling. Thereby, the input gear 18 is configured to input the rotational driving force from the motor transmitted through the input shaft 12 to the spur gear 19. A plurality of spur gears 19 (three in this embodiment) are arranged around the input gear 18 so as to mesh with the gear portion of the input gear 18, and the radial direction of the oscillating speed reducer 1 with respect to the input gear 18 ( (A direction perpendicular to the rotation center line P). The spur gear 19 is formed with a through hole in the central portion, and is fixed to the one end side of the crankshaft 20 by spline coupling in the through hole.

図1及び図2に示すクランク軸20は、回転中心線Pを中心とした周方向に沿った均等角度の位置に複数(本実施形態では3つ)配置されており、その軸方向が回転中心線Pと平行になるように配置されている。各クランク軸20(図1及び図2では、断面でなく外形を図示)は、外歯歯車22に形成されたクランク用孔30をそれぞれ貫通するように配置されており、一端側に配置された入力軸12からの駆動力が入力ギア18及びスパーギア19を介して伝達されて回転することで外歯歯車22を偏心させて揺動回転させる軸部材として設けられている。そして、クランク軸20は、自らの回転(自転)に伴う外歯歯車22の回転とともに、公転動作を行うことになる。   The crankshaft 20 shown in FIGS. 1 and 2 is arranged in a plurality (three in this embodiment) at equal angular positions along the circumferential direction around the rotation center line P, and the axial direction is the rotation center. They are arranged so as to be parallel to the line P. Each of the crankshafts 20 (in FIG. 1 and FIG. 2, the outer shape is not shown in cross section) is disposed so as to penetrate the crank hole 30 formed in the external gear 22, and is disposed on one end side. The driving force from the input shaft 12 is transmitted through the input gear 18 and the spur gear 19 and rotated, so that the external gear 22 is eccentric and provided as a shaft member that swings and rotates. And the crankshaft 20 will perform a revolution operation | movement with rotation of the external gear 22 accompanying self rotation (autorotation).

また、クランク軸20には、第1偏心部20a、第2偏心部20b、第1軸部20c、
第2軸部20dが形成され、一端側から、第1軸部20c、第1偏心部20a、第2偏心部20b、第2軸部20dの順番で設けられている。第1偏心部20a及び第2偏心部20bは、軸方向と垂直な断面が円形断面となるように形成され、それぞれの中心位置がクランク軸20の回転中心線Q(図2において一点鎖線で図示)に対して偏心するように設けられている。第1偏心部20a及び第2偏心部20bは、外歯歯車22のクランク用孔30に配置されている。
The crankshaft 20 includes a first eccentric portion 20a, a second eccentric portion 20b, a first shaft portion 20c,
A second shaft portion 20d is formed, and the first shaft portion 20c, the first eccentric portion 20a, the second eccentric portion 20b, and the second shaft portion 20d are provided in this order from one end side. The first eccentric portion 20a and the second eccentric portion 20b are formed such that a cross section perpendicular to the axial direction is a circular cross section, and the center position of each of the first eccentric portion 20a and the second eccentric portion 20b is indicated by a rotation center line Q of the crankshaft 20 (shown by a one-dot chain line in FIG. 2). ) To be eccentric. The first eccentric portion 20 a and the second eccentric portion 20 b are disposed in the crank hole 30 of the external gear 22.

クランク軸20の一端側に設けられた第1軸部20cは、後述する第1クランク軸軸受26の第1円筒ころ軸受31を介してキャリア21に対して回転自在に保持されている。クランク軸20の他端側に設けられた第2軸部20dは、後述する第2クランク軸軸受27の第2円筒ころ軸受33を介してキャリア21に対して回転自在に保持されている。また、第1軸部20cには、第1クランク軸軸受26の第1円筒ころ軸受31から一端側に突出するように位置するその端部側において、前述したように、スパーギア19が固定されている。尚、第1軸部20cの一端側の端部には、クランク軸20の回転動作を停止させる際に用いられるブレーキ機構35が配置されている。このブレーキ機構35は、第2ケース11bの内側で支持された保持部材50とキャリア21の一端側に取り付けられた保持部材51とを備える一対の保持部材(50、51)によって保持されている。   A first shaft portion 20c provided on one end side of the crankshaft 20 is rotatably held with respect to the carrier 21 via a first cylindrical roller bearing 31 of a first crankshaft bearing 26 described later. The second shaft portion 20d provided on the other end side of the crankshaft 20 is rotatably held with respect to the carrier 21 via a second cylindrical roller bearing 33 of a second crankshaft bearing 27 described later. Further, as described above, the spur gear 19 is fixed to the first shaft portion 20c on the end portion side of the first crankshaft bearing 26 located so as to protrude from the first cylindrical roller bearing 31 to the one end side. Yes. Note that a brake mechanism 35 that is used when stopping the rotation operation of the crankshaft 20 is disposed at one end of the first shaft portion 20c. The brake mechanism 35 is held by a pair of holding members (50, 51) including a holding member 50 supported inside the second case 11b and a holding member 51 attached to one end of the carrier 21.

図1及び図2に示すキャリア21は、基部キャリア23と、端部キャリア24と、支柱25とを備えて構成されている。基部キャリア23は、その他端側において出力軸14が一体に形成されてケース11内に配置されている(出力軸14は一体に形成されることで基部キャリア23に固定されている)。基部キャリア23は、その一端側にクランク保持穴48が形成され、このクランク保持穴48によって各クランク軸20の他端側をその第2軸部20dにて後述の第2クランク軸軸受27を介して回転自在に保持している。クランク保持穴48は、回転中心線Pを中心とした周方向に沿った均等角度の位置に形成されている。   The carrier 21 shown in FIGS. 1 and 2 includes a base carrier 23, an end carrier 24, and a support column 25. The base carrier 23 has the output shaft 14 integrally formed at the other end side and disposed in the case 11 (the output shaft 14 is integrally formed and fixed to the base carrier 23). The base carrier 23 has a crank holding hole 48 formed at one end thereof, and the crank holding hole 48 allows the other end of each crankshaft 20 to pass through a second crankshaft bearing 27 described later at the second shaft portion 20d. And hold it freely. The crank holding hole 48 is formed at a position of an equal angle along the circumferential direction around the rotation center line P.

端部キャリア24は、支柱25を介して基部キャリア23と連結され、円板状の部材として設けられている。端部キャリア24には、回転中心線Pを中心とした周方向に沿った均等角度の位置にクランク軸20の一端側の第1軸部20cが配置される貫通孔としてクランク貫通孔49が形成されている。このクランク貫通孔49において、クランク軸20の一端側がその第1軸部20cにて後述の第1クランク軸軸受26の第1円筒ころ軸受31を介して回転自在に保持されている。   The end carrier 24 is connected to the base carrier 23 via a support column 25 and is provided as a disk-shaped member. A crank through hole 49 is formed in the end carrier 24 as a through hole in which the first shaft portion 20c on one end side of the crankshaft 20 is disposed at an equal angle position along the circumferential direction around the rotation center line P. Has been. In the crank through hole 49, one end side of the crankshaft 20 is rotatably held by a first shaft portion 20c via a first cylindrical roller bearing 31 of a first crankshaft bearing 26 described later.

支柱25は、基部キャリア23と端部キャリア24との間に配置され、基部キャリア23と端部キャリア24とを連結する柱状部分として設けられている。支柱25は、回転中心線Pを中心とした周方向に沿った均等角度の位置に複数(本実施形態では3つ)配置され、その軸方向が回転中心線Pと平行となるように配置されている。尚、支柱25とクランク軸20とは、回転中心線Pを中心とした周方向に沿って交互に配置されている。各支柱25は、基部キャリア23に一体に形成され、基部キャリア23の一端側において突出するように設けられている。そして、各支柱25には、端部キャリア24に形成された貫通孔に向かって開口するとともに軸方向に沿って延び、支柱ピン52が圧入される支柱ピン穴53が形成されている。支柱ピン52が端部キャリア24の一端側から支柱ピン穴53に亘って圧入されることで、基部キャリア23及び端部キャリア24の周方向の位置が合わされる。また、各支柱25には、端部キャリア24に形成された貫通孔に向かって開口するとともに軸方向に沿って延び、支柱ボルト54が挿入される支柱ボルト穴55が形成されている。支柱ボルト穴55の内周には、雌ネジ部分が形成され、支柱ボルト54の他端側には、雄ネジ部分として形成されたネジ部が設けられている。支柱ボルト54は、端部キャリア24を貫通するよう配置されるとともにそのネジ部が支柱ボルト穴55の雌ネジ部分と螺合することで、端部キャリア24と基部キャリア23とを支柱25を介して
結合するように構成されている。
The support column 25 is disposed between the base carrier 23 and the end carrier 24, and is provided as a columnar portion that connects the base carrier 23 and the end carrier 24. A plurality (three in this embodiment) of struts 25 are arranged at equal angular positions along the circumferential direction around the rotation center line P, and the axial directions thereof are arranged so as to be parallel to the rotation center line P. ing. In addition, the support | pillar 25 and the crankshaft 20 are alternately arrange | positioned along the circumferential direction centering on the rotation centerline P. As shown in FIG. Each support column 25 is formed integrally with the base carrier 23 and is provided so as to protrude from one end side of the base carrier 23. Each strut 25 is formed with a strut pin hole 53 that opens toward the through hole formed in the end carrier 24 and extends in the axial direction and into which the strut pin 52 is press-fitted. The support pins 52 are press-fitted across the support pin holes 53 from one end side of the end carrier 24, so that the circumferential positions of the base carrier 23 and the end carrier 24 are aligned. Each strut 25 is formed with a strut bolt hole 55 that opens toward the through hole formed in the end carrier 24 and extends in the axial direction and into which the strut bolt 54 is inserted. A female screw portion is formed on the inner periphery of the support bolt hole 55, and a screw portion formed as a male screw portion is provided on the other end side of the support bolt 54. The column bolt 54 is disposed so as to penetrate the end carrier 24 and the threaded portion of the column bolt 54 is screwed with the female screw portion of the column bolt hole 55, thereby connecting the end carrier 24 and the base carrier 23 via the column 25. Are configured to be combined.

図1及び図2に示す一対の主軸受16は、主軸受16aと主軸受16bとを備え、キャリア21及び出力軸14をケース11に対して回転自在に保持するように構成されている。主軸受16aは、端部キャリア24をその外周側においてケース11の内周側に対して回転自在に保持する玉軸受として構成されている。一方、主軸受16bは、基部キャリア23及び出力軸14をその外周側においてケース11の内周側に対して回転自在に保持する自動調心ころ軸受として構成されている。   1 and 2 includes a main bearing 16a and a main bearing 16b, and is configured to hold the carrier 21 and the output shaft 14 rotatably with respect to the case 11. The main bearing 16a is configured as a ball bearing that rotatably holds the end carrier 24 with respect to the inner peripheral side of the case 11 on the outer peripheral side. On the other hand, the main bearing 16b is configured as a self-aligning roller bearing that rotatably holds the base carrier 23 and the output shaft 14 with respect to the inner peripheral side of the case 11 on the outer peripheral side.

図1及び図2に示す外歯歯車22は、平行に配置された状態でケース11内に収納される第1外歯歯車22aと第2外歯歯車22bとで構成されている。第1外歯歯車22a及び第2外歯歯車22bにはそれぞれ、クランク軸20が貫通するクランク用孔30、及び、支柱25が貫通する支柱貫通孔56が形成されている。第1外歯歯車22a及び第2外歯歯車22bは、回転中心線Pと平行な方向において、クランク用孔30及び支柱貫通孔56の位置がそれぞれ対応するように配置されている。外歯歯車22(22a、22b)のクランク用孔30は、円形孔として形成され、クランク軸20に対応して外歯歯車22の周方向に沿って均等角度の位置に複数(本実施形態では3つ)配置されている。また、支柱貫通孔56は、支柱25の断面形状に対応した孔として形成され、支柱25に対応して外歯歯車22の周方向に沿った均等角度の位置に複数(本実施形態では3つ)配置されている。また、支柱貫通孔56は、外歯歯車22の周方向において、クランク用孔30と交互に形成されている。尚、支柱貫通孔56には、支柱25が遊嵌状態で貫通している。   The external gear 22 shown in FIG.1 and FIG.2 is comprised by the 1st external gear 22a and the 2nd external gear 22b accommodated in the case 11 in the state arrange | positioned in parallel. The first external gear 22a and the second external gear 22b are respectively formed with a crank hole 30 through which the crankshaft 20 passes and a column through hole 56 through which the column 25 passes. The first external gear 22 a and the second external gear 22 b are arranged so that the positions of the crank hole 30 and the column through hole 56 correspond to each other in the direction parallel to the rotation center line P. The crank hole 30 of the external gear 22 (22a, 22b) is formed as a circular hole, and a plurality of (in the present embodiment, at the same angle position along the circumferential direction of the external gear 22 corresponding to the crankshaft 20). 3) Arranged. Moreover, the support | pillar through-hole 56 is formed as a hole corresponding to the cross-sectional shape of the support | pillar 25, and several (it is three in this embodiment) in the position of the equal angle along the circumferential direction of the external gear 22 corresponding to the support | pillar 25. ) Is arranged. Further, the pillar through holes 56 are alternately formed with the crank holes 30 in the circumferential direction of the external gear 22. In addition, the support | pillar 25 has penetrated the support | pillar through-hole 56 in the loose fitting state.

また、第1外歯歯車22a及び第2外歯歯車22bのそれぞれの外周には、ピン内歯15に噛み合う外歯57が設けられている。尚、第1外歯歯車22a及び第2外歯歯車22bの外歯57の歯数は、ピン内歯15の歯数よりも1個又は複数個少なくなるように設けられている。このため、クランク軸20が回転するごとに、噛み合う外歯57とピン内歯15との噛み合いがずれ、外歯歯車22(22a、22b)が偏心して揺動回転するように構成されている。   In addition, external teeth 57 that mesh with the pin internal teeth 15 are provided on the outer circumferences of the first external gear 22a and the second external gear 22b. Note that the number of teeth of the external teeth 57 of the first external gear 22a and the second external gear 22b is provided to be one or more than the number of teeth of the pin internal teeth 15. For this reason, every time the crankshaft 20 rotates, the meshing between the meshing external teeth 57 and the pin internal teeth 15 is shifted, and the external gears 22 (22a, 22b) are eccentrically rotated.

また、外歯歯車22は、クランク用孔30において外歯用軸受(58、59)を介してクランク軸20を回転自在に保持している。外歯用軸受58は第1偏心部20aを第1外歯歯車22aに対して、外歯用軸受59は第2偏心部20bを第2外歯歯車22bに対して、それぞれ回転自在に保持している。尚、外歯用軸受(58、59)は、円筒ころ部材(ニードルころ部材と称されることもあるころ部材も含む)として構成される複数のころ部材をそれぞれ備えて構成されている。   Further, the external gear 22 rotatably holds the crankshaft 20 in the crank hole 30 via external tooth bearings (58, 59). The external tooth bearing 58 holds the first eccentric portion 20a with respect to the first external gear 22a, and the external tooth bearing 59 holds the second eccentric portion 20b with respect to the second external gear 22b. ing. The external tooth bearings (58, 59) are each provided with a plurality of roller members configured as cylindrical roller members (including roller members sometimes referred to as needle roller members).

次に、クランク軸軸受(26、27)及び位置決めプレート(28、29)について詳しく説明する。図3は、図2の断面における第1クランク軸軸受26及びその近傍を拡大して示す断面図である。図2及び図3に示すように、第1クランク軸軸受26は、第1円筒ころ軸受31と第1スラスト軸受32とを備えて構成され、クランク軸20の一端側をキャリア21の端部キャリア24に対して回転自在に保持する軸受機構として設けられている。   Next, the crankshaft bearings (26, 27) and the positioning plates (28, 29) will be described in detail. FIG. 3 is an enlarged sectional view showing the first crankshaft bearing 26 and its vicinity in the section of FIG. As shown in FIGS. 2 and 3, the first crankshaft bearing 26 includes a first cylindrical roller bearing 31 and a first thrust bearing 32, and one end side of the crankshaft 20 is an end carrier of the carrier 21. 24 is provided as a bearing mechanism that is rotatably held with respect to 24.

第1円筒ころ軸受31は、外輪36と、円筒ころ部材(ニードルころ部材と称されることもあるころ部材も含む)37と、保持器38とを備えている。外輪36は、端部キャリア24のクランク貫通孔49に嵌め込まれるように配置されている。そして、外輪36の内側において、保持器38によって転動自在な状態で保持された複数の円筒ころ部材37が第1軸部20cの周囲に平行に配列されている。このように、第1円筒ころ軸受31は、端部キャリア24とクランク軸20の一端側の第1軸部20cとの間に配置され、クランク軸20の軸方向と垂直な径方向の荷重(ラジアル荷重)を支持するように構成されて
いる。
The first cylindrical roller bearing 31 includes an outer ring 36, a cylindrical roller member (including a roller member that may be referred to as a needle roller member) 37, and a cage 38. The outer ring 36 is disposed so as to be fitted into the crank through hole 49 of the end carrier 24. Inside the outer ring 36, a plurality of cylindrical roller members 37 held in a rollable state by a cage 38 are arranged in parallel around the first shaft portion 20c. As described above, the first cylindrical roller bearing 31 is disposed between the end carrier 24 and the first shaft portion 20c on one end side of the crankshaft 20, and has a radial load (perpendicular to the axial direction of the crankshaft 20 ( (Radial load) is supported.

第1スラスト軸受32には、リング状に形成されて重ねられた状態で配置された3枚の第1プレート部材として、第1軸受側スラストプレート39と、第1偏心部側スラストプレート40と、第1中間プレート41とが備えられている。そして、この第1スラスト軸受32は、第1円筒ころ軸受31と第1偏心部20aとの間に配置され、クランク軸20の軸方向と平行な方向の荷重(スラスト)を支持するように構成されている。   The first thrust bearing 32 includes a first bearing-side thrust plate 39, a first eccentric portion-side thrust plate 40, and three first plate members arranged in a ring shape and arranged in a stacked manner. A first intermediate plate 41 is provided. The first thrust bearing 32 is disposed between the first cylindrical roller bearing 31 and the first eccentric portion 20a, and is configured to support a load (thrust) in a direction parallel to the axial direction of the crankshaft 20. Has been.

図5は、第1軸受側スラストプレート39及び後述の第2軸受側スラストプレート45を示す平面図(図5(a))、及びそのA−A線矢視断面図(図5(b))である。図3及び図5に示す第1軸受側スラストプレート39は、鉄鋼材料によりリング状のプレート部材として形成され、第1円筒ころ軸受31側において一端側の面が外輪36に当接した状態で配置されている。そして、第1軸受側スラストプレート39には、その内周において周方向に沿った均等角度の位置の複数個所に(本実施形態では6箇所に)、円弧状に凹み形成された第1軸受側凹み部60が形成されている。尚、第1軸受側スラストプレート39を形成するための材料としては、工業用純鉄、鋼、鋳鉄等の鉄鋼材料を広く用いることができ、例えば、ステンレス鋼により第1軸受側スラストプレート39を形成することができる。   FIG. 5 is a plan view (FIG. 5A) showing a first bearing side thrust plate 39 and a second bearing side thrust plate 45 which will be described later, and a cross-sectional view taken along line AA in FIG. 5B. It is. The first bearing side thrust plate 39 shown in FIGS. 3 and 5 is formed as a ring-shaped plate member of a steel material, and is disposed in a state where one end side surface is in contact with the outer ring 36 on the first cylindrical roller bearing 31 side. Has been. The first bearing-side thrust plate 39 has a first bearing-side recess formed in an arc shape at a plurality of positions (equal to six positions in the present embodiment) at equal angular positions along the circumferential direction on the inner periphery thereof. A recess 60 is formed. Incidentally, as a material for forming the first bearing side thrust plate 39, steel materials such as industrial pure iron, steel, cast iron can be widely used. For example, the first bearing side thrust plate 39 is made of stainless steel. Can be formed.

図6は、第1偏心部側スラストプレート40及び後述の第2偏心部側スラストプレート46を示す平面図(図6(a))、及びそのB−B線矢視断面図(図6(b))である。図3及び図6に示す第1偏心部側スラストプレート40は、鉄鋼材料によりリング状のプレート部材として形成され、第1偏心部20a側に配置されている。尚、第1偏心部側スラストプレート40は、クランク軸20において段状に形成された第1偏心部20aの一端側の段部に対して、その他端側の面が当接するように、配置されている。そして、第1偏心部側スラストプレート40には、その内周において周方向に沿った均等角度の位置の複数個所に(本実施形態では6箇所に)、円弧状に凹み形成された第1偏心部側凹み部61が形成されている。尚、第1偏心部側スラストプレート40を形成するための材料としては、工業用純鉄、鋼、鋳鉄等の鉄鋼材料を広く用いることができ、例えば、ステンレス鋼により第1偏心部側スラストプレート40を形成することができる。   FIG. 6 is a plan view (FIG. 6A) showing a first eccentric portion side thrust plate 40 and a second eccentric portion side thrust plate 46 which will be described later, and a cross-sectional view taken along line B-B in FIG. 6B. )). The first eccentric portion side thrust plate 40 shown in FIGS. 3 and 6 is formed of a steel material as a ring-shaped plate member, and is disposed on the first eccentric portion 20a side. The first eccentric portion side thrust plate 40 is arranged so that the surface on the other end side comes into contact with the step portion on one end side of the first eccentric portion 20a formed in a step shape on the crankshaft 20. ing. The first eccentric portion side thrust plate 40 has a first eccentric portion that is recessed in an arc shape at a plurality of locations (at six locations in the present embodiment) at equal angular positions along the circumferential direction on the inner periphery thereof. A part-side recess 61 is formed. As a material for forming the first eccentric portion side thrust plate 40, steel materials such as industrial pure iron, steel, cast iron can be widely used. For example, the first eccentric portion side thrust plate is made of stainless steel. 40 can be formed.

図7は、第1中間プレート41及び後述の第2中間プレート47を示す平面図(図7(a))、及びそのC−C線矢視断面図(図7(b))である。図3及び図7に示す第1中間プレート41は、鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いリング状のプレート部材として形成され、第1軸受側スラストプレート39と第1偏心部側スラストプレート40との間に配置されている。このため、第1中間プレート41の一端側の面が第1軸受側スラストプレート39の他端側の面に摺接し、第1中間プレート41の他端側の面が第1偏心部側スラストプレート40の一端側の面に摺接する状態で、第1中間プレート41が配置されている。尚、鉄鋼材料よりも焼付き限界が高い第1中間プレート41を形成するための材料としては、銅合金、焼結合金、バイメタル、表面処理が施された鉄鋼材料、等を広く用いることができ、例えば、黄銅により第1中間プレート41を形成することができる。   FIG. 7 is a plan view (FIG. 7A) showing the first intermediate plate 41 and a second intermediate plate 47 described later, and a cross-sectional view taken along the line CC (FIG. 7B). The first intermediate plate 41 shown in FIGS. 3 and 7 is formed as a ring-shaped plate member having a seizure limit higher than that of the steel material, and includes a first bearing side thrust plate 39 and a first eccentric portion side thrust plate 40. Arranged between. Therefore, the surface on the one end side of the first intermediate plate 41 is in sliding contact with the surface on the other end side of the first bearing side thrust plate 39, and the surface on the other end side of the first intermediate plate 41 is the first eccentric portion side thrust plate. The first intermediate plate 41 is disposed so as to be in sliding contact with the surface on one end side of 40. In addition, as a material for forming the first intermediate plate 41 having a seizure limit higher than that of a steel material, a copper alloy, a sintered alloy, a bimetal, a steel material subjected to surface treatment, and the like can be widely used. For example, the first intermediate plate 41 can be formed of brass.

また、第1中間プレート41には、第1貫通孔62と、第1連通溝63と、第1径方向溝64とが形成されている。第1貫通孔62は、第1中間プレート41を厚み方向に貫通する孔として複数形成されている。この複数の第1貫通孔62は、第1中間プレート41の周方向に沿って配置されるとともに均等角度の位置に設けられている。第1連通溝63は、第1中間プレート41の両面(リング形状の軸心方向に垂直な表裏面)において周方向に沿って円形に延びるように配置された溝として形成されている。そして、複数の第1貫通孔62がこの第1連通溝63を介して第1中間プレート41の両面においてそれぞれ連通されている。第1径方向溝64は、第1中間プレート41の両面において径方向に放
射状に延びる溝として形成され、複数設けられている。各第1径方向溝64は、第1中間プレート41の両面において、一方の溝端部がそれぞれ第1連通溝63に開口して連通するとともに、他方の溝端部が径方向外側に開口するように形成されている。また、本実施形態の第1中間プレート41では、第1中間プレート41の一方の面に形成された第1径方向溝64と他方の面に形成された第1径方向溝64とは、周方向における角度がずれた位置に配置されている。そして、各第1径方向溝64の一方の溝端部が第1貫通孔62に対応する位置で第1連通溝63に開口している。また、一方の面の第1径方向溝64と他方の面の第1径方向溝64とは、それぞれ第1貫通孔62の数に対して半数ずつ設けられており、隣り合う第1貫通孔62に対して交互に対応するように配置されている。
Further, the first intermediate plate 41 is formed with a first through hole 62, a first communication groove 63, and a first radial groove 64. A plurality of first through holes 62 are formed as holes penetrating the first intermediate plate 41 in the thickness direction. The plurality of first through holes 62 are disposed along the circumferential direction of the first intermediate plate 41 and are provided at equal angle positions. The first communication groove 63 is formed as a groove arranged so as to extend circularly along the circumferential direction on both surfaces (front and back surfaces perpendicular to the ring-shaped axial center direction) of the first intermediate plate 41. A plurality of first through holes 62 are communicated with each other on both surfaces of the first intermediate plate 41 via the first communication groove 63. The first radial groove 64 is formed as a groove extending radially in the radial direction on both surfaces of the first intermediate plate 41, and a plurality of first radial grooves 64 are provided. Each of the first radial grooves 64 has a groove end portion that opens and communicates with the first communication groove 63 on both surfaces of the first intermediate plate 41, and the other groove end portion opens radially outward. Is formed. In the first intermediate plate 41 of the present embodiment, the first radial groove 64 formed on one surface of the first intermediate plate 41 and the first radial groove 64 formed on the other surface are It is arranged at a position where the angle in the direction is shifted. Then, one groove end of each first radial groove 64 opens to the first communication groove 63 at a position corresponding to the first through hole 62. Further, half of the first radial grooves 64 on one surface and the first radial grooves 64 on the other surface are provided with respect to the number of first through holes 62, respectively, and adjacent first through holes are provided. 62 are alternately arranged.

上述した3枚の第1プレート部材(39、40、41)に形成された第1軸受側凹み部60、第1偏心部側凹み部61、第1貫通孔62及び第1連通溝63は、重ねられた状態でケース11内の潤滑油が通過可能なように連通するよう形成されている(図3、図5〜7参照)。これにより、入力側から流入した潤滑油が、第1軸受側凹み部60を通過し、次に第1連通溝63及び第1貫通孔62を通過し、更に第1偏心部側凹み部61を通過することで、クランク軸20に沿って出力側に流動することになる。このように、第1スラスト軸受32では、第1軸受側凹み部60、第1偏心部側凹み部61、第1貫通孔62及び第1連通溝63によって、本実施形態における第1潤滑油用連通孔が構成されている。そして、第1スラスト軸受32では、この第1潤滑油用連通孔が形成されることで、第1軸受側スラストプレート39、第1中間プレート41及び第1偏心部側スラストプレート40の3枚の第1プレート部材を連通して潤滑油が通過するように構成されている。   The first bearing side recess 60, the first eccentric portion side recess 61, the first through hole 62, and the first communication groove 63 formed in the three first plate members (39, 40, 41) described above are: It is formed so as to allow the lubricating oil in the case 11 to pass through in an overlapped state (see FIGS. 3 and 5 to 7). Thereby, the lubricating oil flowing in from the input side passes through the first bearing side recess 60, then passes through the first communication groove 63 and the first through hole 62, and further passes through the first eccentric portion side recess 61. By passing, the fluid flows along the crankshaft 20 to the output side. As described above, in the first thrust bearing 32, the first bearing-side indented portion 60, the first eccentric portion-side indented portion 61, the first through hole 62, and the first communication groove 63 are used for the first lubricating oil in the present embodiment. A communication hole is formed. In the first thrust bearing 32, the first lubricating oil communication hole is formed, so that the first bearing side thrust plate 39, the first intermediate plate 41, and the first eccentric portion side thrust plate 40 are provided. The lubricating oil is configured to pass through the first plate member.

図4は、図2の断面における第2クランク軸軸受27及びその近傍を拡大して示す断面図である。図2及び図4に示すように、第2クランク軸軸受27は、第2円筒ころ軸受33と第2スラスト軸受34とを備えて構成され、クランク軸20の他端側をキャリア21の基部キャリア23に対して回転自在に保持する軸受機構として設けられている。   FIG. 4 is an enlarged cross-sectional view of the second crankshaft bearing 27 and the vicinity thereof in the cross section of FIG. As shown in FIGS. 2 and 4, the second crankshaft bearing 27 is configured to include a second cylindrical roller bearing 33 and a second thrust bearing 34, and the other end side of the crankshaft 20 is the base carrier of the carrier 21. 23 is provided as a bearing mechanism that is rotatably held with respect to 23.

第2円筒ころ軸受33は、外輪42と、円筒ころ部材(ニードルころ部材と称されることもあるころ部材も含む)43と、保持器44とを備えている。外輪42は、基部キャリア23のクランク保持穴48に嵌め込まれるように配置されている。そして、外輪42の内側において、保持器44によって転動自在な状態で保持された複数の円筒ころ部材43が第2軸部20dの周囲に平行に配列されている。このように、第2円筒ころ軸受33は、基部キャリア23とクランク軸20の他端側の第2軸部20dとの間に配置され、クランク軸20の軸方向と垂直な径方向の荷重(ラジアル荷重)を支持するように構成されている。   The second cylindrical roller bearing 33 includes an outer ring 42, a cylindrical roller member (including a roller member that may be referred to as a needle roller member) 43, and a cage 44. The outer ring 42 is disposed so as to be fitted into the crank holding hole 48 of the base carrier 23. A plurality of cylindrical roller members 43 held in a freely rollable state by the cage 44 are arranged in parallel around the second shaft portion 20 d inside the outer ring 42. In this manner, the second cylindrical roller bearing 33 is disposed between the base carrier 23 and the second shaft portion 20d on the other end side of the crankshaft 20, and has a radial load (perpendicular to the axial direction of the crankshaft 20) ( (Radial load) is supported.

第2スラスト軸受34には、リング状に形成されて重ねられた状態で配置された3枚の第2プレート部材として、第2軸受側スラストプレート45と、第2偏心部側スラストプレート46と、第2中間プレート47とが備えられている。そして、この第2スラスト軸受34は、第2円筒ころ軸受33と第2偏心部20bとの間に配置され、クランク軸20の軸方向と平行な方向の荷重(スラスト)を支持するように構成されている。   The second thrust bearing 34 includes a second bearing-side thrust plate 45, a second eccentric portion-side thrust plate 46, and three second plate members arranged in a ring shape and arranged in an overlapping manner. A second intermediate plate 47 is provided. The second thrust bearing 34 is disposed between the second cylindrical roller bearing 33 and the second eccentric portion 20b, and is configured to support a load (thrust) in a direction parallel to the axial direction of the crankshaft 20. Has been.

図4及び図5に示す第2軸受側スラストプレート45は、鉄鋼材料によりリング状のプレート部材として形成され、第2円筒ころ軸受33側において他端側の面が外輪42に当接した状態で配置されている。そして、第2軸受側スラストプレート45には、その内周において周方向に沿った均等角度の位置の複数個所に(本実施形態では6箇所に)、円弧状に凹み形成された第2軸受側凹み部65が形成されている。尚、第2軸受側スラストプレート45を形成するための材料としては、工業用純鉄、鋼、鋳鉄等の鉄鋼材料を広く用いることができ、例えば、ステンレス鋼により第2軸受側スラストプレート45を形成することができる。   The second bearing side thrust plate 45 shown in FIGS. 4 and 5 is formed of a steel material as a ring-shaped plate member, and the other cylindrical surface of the second cylindrical roller bearing 33 is in contact with the outer ring 42. Has been placed. In the second bearing side thrust plate 45, the second bearing side is formed in an arcuate recess at a plurality of locations (equal to six locations in the present embodiment) at equal angular positions along the circumferential direction on the inner periphery thereof. A recess 65 is formed. As a material for forming the second bearing side thrust plate 45, steel materials such as industrial pure iron, steel, cast iron can be widely used. For example, the second bearing side thrust plate 45 is made of stainless steel. Can be formed.

図4及び図6に示す第2偏心部側スラストプレート46は、鉄鋼材料によりリング状のプレート部材として形成され、第2偏心部20b側に配置されている。尚、第2偏心部側スラストプレート46は、クランク軸20において段状に形成された第2偏心部20bの他端側の段部に対して、その一端側の面が当接するように、配置されている。そして、第2偏心部側スラストプレート46には、その内周において周方向に沿った均等角度の位置の複数個所に(本実施形態では6箇所に)、円弧状に凹み形成された第2偏心部側凹み部66が形成されている。尚、第2偏心部側スラストプレート46を形成するための材料としては、工業用純鉄、鋼、鋳鉄等の鉄鋼材料を広く用いることができ、例えば、ステンレス鋼により第2偏心部側スラストプレート46を形成することができる。   The second eccentric portion side thrust plate 46 shown in FIGS. 4 and 6 is formed of a steel material as a ring-shaped plate member, and is disposed on the second eccentric portion 20b side. The second eccentric portion side thrust plate 46 is arranged such that the surface on one end side thereof comes into contact with the step portion on the other end side of the second eccentric portion 20b formed in a step shape on the crankshaft 20. Has been. The second eccentric portion side thrust plate 46 has second eccentric portions formed in a circular arc shape at a plurality of positions (at six positions in the present embodiment) at equal angular positions along the circumferential direction on the inner periphery thereof. A part-side recess 66 is formed. As a material for forming the second eccentric portion side thrust plate 46, steel materials such as industrial pure iron, steel and cast iron can be widely used. For example, the second eccentric portion side thrust plate is made of stainless steel. 46 can be formed.

図4及び図7に示す第2中間プレート47は、鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いリング状のプレート部材として形成され、第2軸受側スラストプレート45と第2偏心部側スラストプレート46との間に配置されている。このため、第2中間プレート47の他端側の面が第2軸受側スラストプレート45の一端側の面に摺接し、第2中間プレート47の一端側の面が第2偏心部側スラストプレート46の他端側の面に摺接する状態で、第2中間プレート47が配置されている。尚、鉄鋼材料よりも焼付き限界が高い第2中間プレート47を形成するための材料としては、銅合金、焼結合金、バイメタル、表面処理が施された鉄鋼材料、等を広く用いることができ、例えば、黄銅により第2中間プレート47を形成することができる。   The second intermediate plate 47 shown in FIGS. 4 and 7 is formed as a ring-shaped plate member having a seizure limit higher than that of the steel material, and includes a second bearing side thrust plate 45 and a second eccentric portion side thrust plate 46. Arranged between. For this reason, the surface on the other end side of the second intermediate plate 47 is in sliding contact with the surface on one end side of the second bearing side thrust plate 45, and the surface on one end side of the second intermediate plate 47 is in contact with the second eccentric portion side thrust plate 46. The second intermediate plate 47 is disposed so as to be in sliding contact with the other end surface. In addition, as a material for forming the second intermediate plate 47 having a seizure limit higher than that of the steel material, a copper alloy, a sintered alloy, a bimetal, a steel material subjected to surface treatment, and the like can be widely used. For example, the second intermediate plate 47 can be formed of brass.

また、第2中間プレート47には、第2貫通孔67と、第2連通溝68と、第2径方向溝69とが形成されている。第2貫通孔67は、第2中間プレート47を厚み方向に貫通する孔として複数形成されている。この複数の第2貫通孔67は、第2中間プレート47の周方向に沿って配置されるとともに均等角度の位置に設けられている。第2連通溝68は、第2中間プレート47の両面(リング形状の軸心方向に垂直な表裏面)において周方向に沿って円形に延びるように配置された溝として形成されている。そして、複数の第2貫通孔67がこの第2連通溝68を介して第2中間プレート47の両面においてそれぞれ連通されている。第2径方向溝69は、第2中間プレート47の両面において径方向に放射状に延びる溝として形成され、複数設けられている。各第2径方向溝69は、第2中間プレート47の両面において、一方の溝端部がそれぞれ第2連通溝68に開口して連通するとともに、他方の溝端部が径方向外側に開口するように形成されている。また、本実施形態の第2中間プレート47では、第2中間プレート47の一方の面に形成された第2径方向溝69と他方の面に形成された第2径方向溝69とは、周方向における角度がずれた位置に配置されている。そして、各第2径方向溝69の一方の溝端部が第2貫通孔67に対応する位置で第2連通溝68に開口している。また、一方の面の第2径方向溝69と他方の面の第2径方向溝69とは、それぞれ第2貫通孔67の数に対して半数ずつ設けられており、隣り合う第2貫通孔67に対して交互に対応するように配置されている。   The second intermediate plate 47 has a second through hole 67, a second communication groove 68, and a second radial groove 69. A plurality of second through holes 67 are formed as holes penetrating the second intermediate plate 47 in the thickness direction. The plurality of second through-holes 67 are arranged along the circumferential direction of the second intermediate plate 47 and are provided at positions at equal angles. The second communication groove 68 is formed as a groove arranged so as to extend circularly along the circumferential direction on both surfaces (front and back surfaces perpendicular to the ring-shaped axial center direction) of the second intermediate plate 47. A plurality of second through holes 67 communicate with each other on both surfaces of the second intermediate plate 47 via the second communication grooves 68. A plurality of second radial grooves 69 are formed as grooves extending radially in the radial direction on both surfaces of the second intermediate plate 47. Each of the second radial grooves 69 has a groove end portion that opens and communicates with the second communication groove 68 on both surfaces of the second intermediate plate 47, and the other groove end portion opens radially outward. Is formed. In the second intermediate plate 47 of the present embodiment, the second radial groove 69 formed on one surface of the second intermediate plate 47 and the second radial groove 69 formed on the other surface are It is arranged at a position where the angle in the direction is shifted. Then, one groove end portion of each second radial groove 69 opens to the second communication groove 68 at a position corresponding to the second through hole 67. In addition, the second radial groove 69 on one surface and the second radial groove 69 on the other surface are respectively provided in half with respect to the number of second through holes 67, and adjacent second through holes 67 are alternately arranged.

上述した3枚の第2プレート部材(45、46、47)に形成された第2軸受側凹み部65、第2偏心部側凹み部66、第2貫通孔67及び第2連通溝68は、重ねられた状態でケース11内の潤滑油が通過可能なように連通するよう形成されている(図4〜7参照)。これにより、第1スラスト軸受32と、第1及び第2外歯歯車(22a、22b)の内側又は外側とを通過して入力側から流入した潤滑油が、第2偏心部側凹み部66を通過し、次に第2連通溝68及び第2貫通孔67を通過し、更に第2軸受側凹み部65を通過することで、クランク軸20に沿って出力側に流動することになる。このように、第2スラスト軸受34では、第2軸受側凹み部65、第2偏心部側凹み部66、第2貫通孔67及び第2連通溝68によって、本実施形態における第2潤滑油用連通孔が構成されている。そして、第2スラスト軸受34では、この第2潤滑油用連通孔が形成されることで、第2偏心部側スラストプレート47、第2中間プレート46及び第2軸受側スラストプレー
ト45の3枚の第1プレート部材を連通して潤滑油が通過するように構成されている。また、基部キャリア23にはクランク保持穴48に開口するよう貫通形成された循環用孔70が形成されており、第2スラスト軸受34を通過した潤滑油は、循環用孔70から流出してケース11内で循環して流動することになる(図1、図4参照)。
The second bearing side recess 65, the second eccentric portion side recess 66, the second through hole 67, and the second communication groove 68 formed in the three second plate members (45, 46, 47) described above are: It is formed so as to allow the lubricating oil in the case 11 to pass through in an overlapped state (see FIGS. 4 to 7). As a result, the lubricating oil that has flowed from the input side through the first thrust bearing 32 and the inside or outside of the first and second external gears (22a, 22b) passes through the second eccentric portion side recess 66. Passing, then passing through the second communication groove 68 and the second through hole 67, and further passing through the second bearing side recess 65, flows along the crankshaft 20 to the output side. As described above, in the second thrust bearing 34, the second bearing-side recess 65, the second eccentric portion-side recess 66, the second through hole 67, and the second communication groove 68 are used for the second lubricating oil in the present embodiment. A communication hole is formed. In the second thrust bearing 34, the second lubricating oil communication hole is formed, so that the second eccentric portion side thrust plate 47, the second intermediate plate 46, and the second bearing side thrust plate 45 are provided. The lubricating oil is configured to pass through the first plate member. Further, the base carrier 23 is formed with a circulation hole 70 penetratingly formed so as to open to the crank holding hole 48, and the lubricating oil that has passed through the second thrust bearing 34 flows out of the circulation hole 70 and flows into the case. 11 and circulates in the fluid (see FIGS. 1 and 4).

図8は、第1位置決めプレート28及び後述の第2位置決めプレート29を示す平面図(図8(a))、及びそのD−D線矢視断面図(図8(b))である。図2、図3及び図8に示す第1位置決めプレート28は、クランク軸20の一端側が貫通するよう配置されるとともにリング状のプレート部材として形成されている。端部キャリア24のクランク貫通孔49の内周に形成された溝には周方向の一部が切り欠かれた形状に形成された止め輪71が嵌め込まれており、第1位置決めプレート28の一端側の面が、止め輪71の他端側の面に当接している。そして、第1位置決めプレート28の他端側の面が、第1円筒ころ軸受31の外輪36の一端側に当接している。これにより、第1位置決めプレート28は、キャリア21の端部キャリア24に対する第1円筒ころ軸受31の一端側の位置を規定するよう位置決めしている。また、第1位置決めプレート28には、第1円筒ころ軸受31に設けられた円筒ころ部材37に対向する部分を開放するように開口形成された第1窓部28aが設けられている。この第1位置決めプレート28では、第1窓部28aは、リング状の第1位置決めプレート28の内側の円形孔として形成されている。第1位置決めプレート28にこのような第1窓部28aが形成されていることで、入力側から流入した潤滑油が、第1位置決めプレート28を通過して第1円筒ころ軸受31に向かって流動することになる。   FIG. 8 is a plan view (FIG. 8A) showing the first positioning plate 28 and a second positioning plate 29 described later, and a cross-sectional view taken along the DD line (FIG. 8B). The first positioning plate 28 shown in FIGS. 2, 3, and 8 is disposed so as to penetrate one end side of the crankshaft 20 and is formed as a ring-shaped plate member. A retaining ring 71 formed in a shape in which a part in the circumferential direction is cut out is fitted in a groove formed in the inner periphery of the crank through hole 49 of the end carrier 24, and one end of the first positioning plate 28 is inserted. The surface on the side is in contact with the surface on the other end side of the retaining ring 71. The surface on the other end side of the first positioning plate 28 is in contact with one end side of the outer ring 36 of the first cylindrical roller bearing 31. Thus, the first positioning plate 28 is positioned so as to define the position of one end side of the first cylindrical roller bearing 31 with respect to the end carrier 24 of the carrier 21. Further, the first positioning plate 28 is provided with a first window portion 28a that is formed so as to open a portion facing the cylindrical roller member 37 provided in the first cylindrical roller bearing 31. In the first positioning plate 28, the first window portion 28 a is formed as a circular hole inside the ring-shaped first positioning plate 28. By forming such a first window portion 28 a on the first positioning plate 28, the lubricating oil flowing from the input side flows through the first positioning plate 28 toward the first cylindrical roller bearing 31. Will do.

図2、図4及び図8に示す第2位置決めプレート29は、クランク軸20の他端側に対向するよう配置されるとともにリング状のプレート部材として形成されている。この第2位置決めプレート29は、その他端側の面が基部キャリア23のクランク保持穴48の底部に当接し、その一端側の面が第2円筒ころ軸受33の外輪42の他端側に当接している。これにより、第2位置決めプレート29は、キャリア21の基部キャリア23に対する第2円筒ころ軸受33の他端側の位置を規定するよう位置決めしている。また、第2位置決めプレート29には、第2円筒ころ軸受33に設けられた円筒ころ部材43に対向する部分を開放するように開口形成された第2窓部29aが設けられている。この第2位置決めプレート29では、第2窓部29aは、リング状の第2位置決めプレート29の内側の円形孔として形成されている。第2位置決めプレート29にこのような第2窓部29aが形成されていることで、入力側から流入した潤滑油が、第2位置決めプレート29を通過して循環用孔70に向かって流動することになる。そして、潤滑油がケース11内で循環して流動することになる。   The second positioning plate 29 shown in FIGS. 2, 4 and 8 is disposed as opposed to the other end side of the crankshaft 20, and is formed as a ring-shaped plate member. The other end side surface of the second positioning plate 29 abuts against the bottom of the crank holding hole 48 of the base carrier 23, and the one end surface abuts against the other end side of the outer ring 42 of the second cylindrical roller bearing 33. ing. Thereby, the second positioning plate 29 is positioned so as to define the position of the other end side of the second cylindrical roller bearing 33 with respect to the base carrier 23 of the carrier 21. In addition, the second positioning plate 29 is provided with a second window portion 29a formed so as to open a portion facing the cylindrical roller member 43 provided in the second cylindrical roller bearing 33. In the second positioning plate 29, the second window portion 29 a is formed as a circular hole inside the ring-shaped second positioning plate 29. By forming such a second window portion 29 a in the second positioning plate 29, the lubricating oil flowing from the input side flows through the second positioning plate 29 toward the circulation hole 70. become. The lubricating oil circulates and flows in the case 11.

尚、上述の説明においては、クランク軸20の一端側から他端側に沿って潤滑油が第1位置決めプレート28、第1潤滑油用連通孔、第2潤滑油用連通孔及び第2位置決めプレート29を通過してケース11内で循環する場合を例にとって説明したが、この循環パターンに限らず、潤滑油は循環することができる。例えば、クランク軸20の他端側から一端側に沿って潤滑油が第2位置決めプレート29、第2潤滑油用連通孔、第1潤滑油用連通孔及び第1位置決めプレート28を通過してケース11内で循環することもできる。また、クランク軸20の中途から一端側又は他端側に向かって(或いは一端側又は他端側から中途に向かって)潤滑油が流動し、第1潤滑油用連通孔及び第1位置決めプレート28、又は、第2潤滑油用連通孔及び第2位置決めプレート29を通過して、ケース11内で循環することもできる。   In the above description, the lubricating oil flows from the one end side to the other end side of the crankshaft 20 in the first positioning plate 28, the first lubricating oil communication hole, the second lubricating oil communication hole, and the second positioning plate. Although the case where it circulates in 29 in the case 11 was demonstrated as an example, it is not restricted to this circulation pattern, Lubricating oil can circulate. For example, the lubricating oil passes through the second positioning plate 29, the second lubricating oil communication hole, the first lubricating oil communication hole, and the first positioning plate 28 along the one end side from the other end side of the crankshaft 20 to the case. 11 can also be circulated. Further, the lubricating oil flows from the middle of the crankshaft 20 toward one end side or the other end side (or from the one end side or the other end side to the middle), and the first lubricating oil communication hole and the first positioning plate 28. Alternatively, the second lubricating oil communication hole and the second positioning plate 29 may be passed through and circulated in the case 11.

次に、上述した揺動型減速機1の作動について説明する。揺動型減速機1は、図示しないモータの運転が行われることにより作動する。モータの運転が開始されると、入力軸12を介して駆動される入力ギア18が回転する。入力ギア18が回転すると、入力ギア1
8に噛み合う各スパーギア19が回転し、各スパーギア19が固定された各クランク軸20とともに第1及び第2偏心部(20a、20b)が回転する。この回転に伴って、第1及び第2偏心部(20a、20b)から外歯歯車22(22a、22b)に対して荷重が作用し、外歯歯車22(22a、22b)がピン内歯15と噛み合いをずらしながら揺動するように偏心して回転する。そして、外歯歯車22(22a、22b)の偏心回転に伴って、外歯歯車22(22a、22b)に対して回転保持されたクランク軸20が自転しながら回転中心線Pを中心として公転動作を行う。このクランク軸20の公転動作により、クランク軸20を第1クランク軸軸受26の第1円筒ころ軸受31及び第2クランク軸軸受27の第2円筒ころ軸受33を介して回転自在に保持するキャリア21とともに、出力軸14が回転し、大きなトルクがピニオン17から出力されることになる。また、上記の作動中においては、第1位置決めプレート28、第1スラスト軸受32、第2スラスト軸受34、第2位置決めプレート29を通過して潤滑油が循環し、第1及び第2クランク軸軸受(26、27)の潤滑性が確保されることになる。
Next, the operation of the oscillating speed reducer 1 described above will be described. The oscillating speed reducer 1 operates when a motor (not shown) is operated. When the operation of the motor is started, the input gear 18 driven via the input shaft 12 rotates. When the input gear 18 rotates, the input gear 1
The spur gears 19 meshing with each other rotate, and the first and second eccentric portions (20a, 20b) rotate together with the respective crankshafts 20 to which the spur gears 19 are fixed. Along with this rotation, a load acts on the external gears 22 (22a, 22b) from the first and second eccentric portions (20a, 20b), and the external gears 22 (22a, 22b) are pin internal teeth 15 And rotate eccentrically so as to swing while shifting the mesh. Then, with the eccentric rotation of the external gear 22 (22a, 22b), the crankshaft 20 rotated and held with respect to the external gear 22 (22a, 22b) rotates around the rotation center line P while rotating. I do. Due to the revolving operation of the crankshaft 20, the crankshaft 20 is rotatably held via the first cylindrical roller bearing 31 of the first crankshaft bearing 26 and the second cylindrical roller bearing 33 of the second crankshaft bearing 27. At the same time, the output shaft 14 rotates and a large torque is output from the pinion 17. During the above operation, the lubricating oil circulates through the first positioning plate 28, the first thrust bearing 32, the second thrust bearing 34, and the second positioning plate 29, and the first and second crankshaft bearings. The lubricity of (26, 27) is ensured.

以上説明した揺動形減速機1によると、クランク軸20における入力側である一端側に配置される第1クランク軸軸受26が、径方向の荷重を支持する第1円筒ころ軸受31と軸方向と平行な方向の荷重を支持する第1スラスト軸受32とで構成される。そして、第1スラスト軸受32には、鉄鋼材料で形成された第1軸受側スラストプレート39及び第1偏心部側スラストプレート40と、これらのスラストプレート(39、40)間に配置された第1中間プレート41とが備えられる。このため、第1スラスト軸受32は、キャリア21の内周に接する第1円筒ころ軸受31とクランク軸20に形成された第1偏心部20aとの間で3枚のプレート部材(39〜41)が重ねられて構成されることになる。これにより、第1スラスト軸受32においては、クランク軸20側とキャリア21側との間で生じる周速差が、クランク軸20側からキャリア21側にかけて各プレート部材(39〜41)の間で段階的に変化するように(段階的に周速が落とされるように)分散されることになる。よって、第1スラスト軸受32において荷重が作用する潤滑面にて速度差が大きくなることで生じやすくなる潤滑不良を抑制することができる。また、第1スラスト軸受32は、鉄鋼材料で形成されたスラストプレート(39、40)間に鉄鋼材料よりも焼付き限界の高い第1中間プレート41が挟まれて構成されるため、鉄鋼材料とこれよりも焼付き限界の高い材料との接触面で更に良好な潤滑性能を確保することができる。このように、揺動型減速機1では、第1スラスト軸受32について、鉄鋼材料で形成されたスラストプレート間に鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いプレートが挟まれて3枚のプレート部材(39〜41)が重ねられることで構成されている。このため、第1円筒ころ軸受31における潤滑不良の発生を抑制しつつ第1スラスト軸受32における潤滑不良の発生も抑制することができる。従って、揺動型減速機1によると、潤滑不良が発生し易い入力側である一端側の第1クランク軸軸受26における潤滑不良の発生を抑制することができる。   According to the oscillating speed reducer 1 described above, the first crankshaft bearing 26 disposed on the one end side that is the input side of the crankshaft 20 is axially aligned with the first cylindrical roller bearing 31 that supports a radial load. And a first thrust bearing 32 that supports a load in a direction parallel to the first thrust bearing 32. The first thrust bearing 32 includes a first bearing side thrust plate 39 and a first eccentric portion side thrust plate 40 made of a steel material, and a first plate disposed between these thrust plates (39, 40). An intermediate plate 41 is provided. For this reason, the first thrust bearing 32 includes three plate members (39 to 41) between the first cylindrical roller bearing 31 in contact with the inner periphery of the carrier 21 and the first eccentric portion 20a formed on the crankshaft 20. Will be configured. As a result, in the first thrust bearing 32, the difference in peripheral speed between the crankshaft 20 side and the carrier 21 side is stepped between the plate members (39 to 41) from the crankshaft 20 side to the carrier 21 side. Will be distributed in such a way as to change gradually (so that the peripheral speed is gradually reduced). Therefore, it is possible to suppress poor lubrication that is likely to occur due to an increase in the speed difference on the lubricating surface on which the load acts on the first thrust bearing 32. Further, the first thrust bearing 32 is configured by sandwiching a first intermediate plate 41 having a seizure limit higher than that of the steel material between thrust plates (39, 40) formed of the steel material. Even better lubrication performance can be ensured at the contact surface with a material having a seizure limit higher than this. As described above, in the oscillating type speed reducer 1, the first thrust bearing 32 includes three plate members (39) in which a plate having a seizure limit higher than that of the steel material is sandwiched between thrust plates formed of the steel material. To 41) are overlapped. For this reason, the occurrence of poor lubrication in the first thrust bearing 32 can be suppressed while the occurrence of poor lubrication in the first cylindrical roller bearing 31 is suppressed. Therefore, according to the oscillating speed reducer 1, it is possible to suppress the occurrence of poor lubrication in the first crankshaft bearing 26 on the one end side, which is the input side where lubrication failure is likely to occur.

また、揺動型減速機1によると、クランク軸20の他端側に配置される第2クランク軸軸受27についても、第1クランク軸軸受26と同様に、径方向の荷重を支持する第2円筒ころ軸受33と軸方向と平行な方向の荷重を支持する第2スラスト軸受34とで構成される。そして、第2スラスト軸受34についても、第1スラスト軸受32と同様に、鉄鋼材料で形成されたスラストプレート(45、46)間に鉄鋼材料よりも焼付き限界の高い第2中間プレート47が挟まれて3枚のプレート部材が重ねられることで構成される。このため、第2円筒ころ軸受33における潤滑不良の発生を抑制しつつ第2スラスト軸受34における潤滑不良の発生も抑制することができる。これにより、第1及び第2クランク軸軸受(26、27)の両方において潤滑不良の発生を抑制することができる。   Further, according to the oscillating speed reducer 1, the second crankshaft bearing 27 arranged on the other end side of the crankshaft 20 also supports the second load that supports the radial load, like the first crankshaft bearing 26. It is comprised by the cylindrical roller bearing 33 and the 2nd thrust bearing 34 which supports the load of the direction parallel to an axial direction. As for the second thrust bearing 34, similarly to the first thrust bearing 32, a second intermediate plate 47 having a seizure limit higher than that of the steel material is sandwiched between thrust plates (45, 46) formed of the steel material. The three plate members are stacked. For this reason, it is possible to suppress the occurrence of poor lubrication in the second thrust bearing 34 while suppressing the occurrence of poor lubrication in the second cylindrical roller bearing 33. Thereby, generation | occurrence | production of poor lubrication can be suppressed in both the 1st and 2nd crankshaft bearings (26, 27).

また、揺動型減速機1によると、第1スラスト軸受32には、その全てのプレート部材(39〜41)を連通して潤滑油が通過する第1潤滑油用連通孔が形成され、第2スラス
ト軸受34にも、その全てのプレート部材(45〜47)を連通して潤滑油が通過する第2潤滑油用連通孔が形成される。このため、クランク軸20に沿ってその一端側から他端側に亘って(或いは他端側から一端側に亘って)、第1スラスト軸受32及び第2スラスト軸受34を通過させて潤滑油を流動させる経路を構成することができる。これにより、潤滑油の流動性を高めて潤滑性能を向上させることができ、クランク軸軸受(26、27)における潤滑不良の発生を更に抑制することができる。
Further, according to the oscillating speed reducer 1, the first thrust bearing 32 is formed with a first lubricating oil communication hole through which all the plate members (39 to 41) communicate and the lubricating oil passes. The second thrust bearing 34 is also formed with a second lubricating oil communication hole through which all the plate members (45 to 47) communicate and the lubricating oil passes. For this reason, along the crankshaft 20, from the one end side to the other end side (or from the other end side to the one end side), the first thrust bearing 32 and the second thrust bearing 34 are passed and the lubricating oil is passed. A flow path can be configured. Thereby, the fluidity | liquidity of lubricating oil can be improved and lubrication performance can be improved and generation | occurrence | production of the poor lubrication in a crankshaft bearing (26, 27) can further be suppressed.

また、揺動型減速機1によると、第1及び第2スラスト軸受(32、34)のそれぞれにおいて、軸受側及び偏心部側スラストプレート(39、45)の内周に凹み部(60、61、65、66)を形成するとともに、中間プレート(41、47)に貫通孔(62、67)及び連通溝(63、68)を形成することで、全てのプレート部材(39〜41、45〜47)を連通して潤滑油が通過する潤滑油用連通孔を簡素な構成で容易に形成することができる。   Further, according to the oscillating speed reducer 1, in each of the first and second thrust bearings (32, 34), the recesses (60, 61) are formed on the inner circumferences of the bearing side and eccentric portion side thrust plates (39, 45). , 65, 66) and through holes (62, 67) and communication grooves (63, 68) in the intermediate plate (41, 47), all plate members (39-41, 45- 47), the lubricating oil communication hole through which the lubricating oil passes can be easily formed with a simple configuration.

また、揺動型減速機1によると、第1及び第2中間プレート(41、47)のそれぞれにおいて、径方向に延びる径方向溝(64、69)が形成されている。このため、第1及び第2スラスト軸受(32、34)がクランク軸20の回転に伴って回転すると、潤滑油が中間プレート(41、47)における径方向溝(64、69)に沿って径方向の外側に向かって遠心力の作用により流動して供給されることになる。これにより、潤滑油の流動性を高めて潤滑性能を向上させることができ、クランク軸軸受(26、27)における潤滑不良の発生を更に抑制することができる。   Further, according to the oscillating speed reducer 1, radial grooves (64, 69) extending in the radial direction are formed in each of the first and second intermediate plates (41, 47). Therefore, when the first and second thrust bearings (32, 34) rotate with the rotation of the crankshaft 20, the lubricating oil has a diameter along the radial grooves (64, 69) in the intermediate plate (41, 47). It flows and is supplied to the outer side of the direction by the action of centrifugal force. Thereby, the fluidity | liquidity of lubricating oil can be improved and lubrication performance can be improved and generation | occurrence | production of the poor lubrication in a crankshaft bearing (26, 27) can further be suppressed.

また、揺動型減速機1によると、クランク軸20における入力側である一端側において、キャリア21に対する第1円筒ころ軸受31の一端側の位置を規定する第1位置決めプレート28が配置されている。そして、第1位置決めプレート28には、第1円筒ころ軸受31における円筒ころ部材37に対向する部分を開放するよう開口形成された第1窓部28aが設けられている。このため、潤滑不良が発生し易い入力側に配置された第1クランク軸軸受26の第1円筒ころ軸受31における円筒ころ部材37に対して、第1窓部28aを介して潤滑油を効率よく供給することができる。これにより、第1クランク軸軸受26における潤滑性能を向上させることができる。従って、揺動型減速機1によると、潤滑不良が発生し易い入力側である一端側の第1クランク軸軸受26における潤滑不良の発生を抑制することができる。   Further, according to the oscillating speed reducer 1, the first positioning plate 28 that defines the position of one end side of the first cylindrical roller bearing 31 with respect to the carrier 21 is disposed on one end side that is the input side of the crankshaft 20. . The first positioning plate 28 is provided with a first window portion 28a that is formed so as to open a portion of the first cylindrical roller bearing 31 that faces the cylindrical roller member 37. Therefore, the lubricating oil is efficiently supplied to the cylindrical roller member 37 in the first cylindrical roller bearing 31 of the first crankshaft bearing 26 disposed on the input side where lubrication failure is likely to occur via the first window portion 28a. Can be supplied. Thereby, the lubrication performance in the 1st crankshaft bearing 26 can be improved. Therefore, according to the oscillating speed reducer 1, it is possible to suppress the occurrence of poor lubrication in the first crankshaft bearing 26 on the one end side, which is the input side where lubrication failure is likely to occur.

また、揺動型減速機1によると、クランク軸20における他端側においてもキャリア21に対する第2円筒ころ軸受27の他端側の位置を規定する第2位置決めプレート29が配置されている。そして、第2位置決めプレート29には、第1位置決めプレート28と同様に、第2円筒ころ軸受33における円筒ころ部材43に対向する部分を開放するよう開口形成された第2窓部29aが設けられている。また、前述のように、第1スラスト軸受32には、その3枚の第1プレート部材(39〜41)を連通して潤滑油が通過する第1潤滑油用連通孔が形成され、第2スラスト軸受34にも、その3枚の第2プレート部材(45〜47)を連通して潤滑油が通過する第2潤滑油用連通孔が形成される。このため、第1窓部28aから流入した潤滑油が、クランク軸20に沿ってその一端側から他端側に亘って、第1スラスト軸受32及び第2スラスト軸受34を通過し、第2窓部29aから流出するように流動する経路(或いはその逆方向に潤滑油が流動する経路)を構成することができる。これにより、潤滑油の流動性を高めて潤滑性能を向上させることができ、クランク軸軸受(26、27)における潤滑不良の発生を更に抑制することができる。   Further, according to the oscillating speed reducer 1, the second positioning plate 29 that defines the position of the other end side of the second cylindrical roller bearing 27 with respect to the carrier 21 is also disposed on the other end side of the crankshaft 20. The second positioning plate 29 is provided with a second window portion 29a that is open to open a portion of the second cylindrical roller bearing 33 that faces the cylindrical roller member 43, like the first positioning plate 28. ing. In addition, as described above, the first thrust bearing 32 is formed with the first lubricating oil communication hole through which the three first plate members (39 to 41) communicate and the lubricating oil passes. The thrust bearing 34 is also formed with a second lubricating oil communication hole through which the three second plate members (45 to 47) communicate and the lubricating oil passes. For this reason, the lubricating oil flowing in from the first window portion 28a passes through the first thrust bearing 32 and the second thrust bearing 34 along the crankshaft 20 from one end side to the other end side thereof, and the second window A path that flows so as to flow out from the portion 29a (or a path through which the lubricating oil flows in the opposite direction) can be configured. Thereby, the fluidity | liquidity of lubricating oil can be improved and lubrication performance can be improved and generation | occurrence | production of the poor lubrication in a crankshaft bearing (26, 27) can further be suppressed.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができる。例えば、次のように変更して実施することができる。   Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made as long as they are described in the claims. For example, the following modifications can be made.

(1)本実施形態では、第1及び第2スラスト軸受の両方ともに、鉄鋼材料で形成されたスラストプレート間に鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いプレートが挟まれて構成されている場合を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。即ち、少なくとも第1スラスト軸受において、鉄鋼材料で形成されたスラストプレート間に鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いプレートが挟まれて構成されているものであってもよい。 (1) In this embodiment, both the first and second thrust bearings are examples in which a plate having a seizure limit higher than that of the steel material is sandwiched between thrust plates formed of the steel material. However, this need not be the case. That is, at least in the first thrust bearing, a plate having a seizure limit higher than that of the steel material may be sandwiched between thrust plates formed of the steel material.

(2)本実施形態では、第1及び第2スラスト軸受が、3枚のプレート部材で構成されている場合を例にとって説明したが、この通りでなくてもよく、4枚以上のプレート部材で構成されているものであってもよい。この場合、鉄鋼材料で形成されたスラストプレート間に鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いプレートが挟まれた構成としては、種々の形態を選択することができる。例えば、鉄鋼材料で形成されたスラストプレートと鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いプレートとが交互に合計で4枚以上重ねられた状態で配置されることで、鉄鋼材料で形成されたスラストプレート間に鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いプレートが挟まれた構成が1つ又は複数設けられるものであってもよい。 (2) In the present embodiment, the case where the first and second thrust bearings are configured by three plate members has been described as an example. However, this need not be the case, and four or more plate members may be used. It may be configured. In this case, various forms can be selected as a configuration in which a plate having a seizure limit higher than that of the steel material is sandwiched between thrust plates formed of the steel material. For example, a thrust plate formed of a steel material and a plate having a seizure limit higher than that of the steel material are alternately placed in a state where four or more plates are alternately stacked, so that the thrust plate formed of the steel material One or a plurality of configurations may be provided in which a plate having a seizure limit higher than that of the steel material is sandwiched.

(3)本実施形態では、スラスト軸受に形成される潤滑油用連通孔として、軸受側凹み部と貫通孔と連通溝と偏心部側凹み部とを有するものを例にとって説明したが、この通りでなくてもよく、種々形状を変更して実施してもよい。 (3) In the present embodiment, the lubricating oil communication hole formed in the thrust bearing has been described as an example having a bearing side recess, a through hole, a communication groove, and an eccentric part side recess. It may not be, and various shapes may be changed and implemented.

(4)本実施形態では、クランク軸の一端側及び他端側の両方ともに、クランク軸軸受の円筒ころ軸受の円筒ころ部材に対向する部分が開口形成された窓部が設けられた位置決めプレートが配置される場合を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。即ち、少なくともクランク軸の一端側において、円筒ころ部材に対向する部分が開口形成された窓部が設けられた位置決めプレートが配置されているものであってもよい。 (4) In the present embodiment, the positioning plate provided with the window portion in which the portion facing the cylindrical roller member of the cylindrical roller bearing of the crankshaft bearing is formed on both one end side and the other end side of the crankshaft. Although the case where it is arranged has been described as an example, this need not be the case. That is, at least one end side of the crankshaft may be provided with a positioning plate provided with a window portion having an opening formed in a portion facing the cylindrical roller member.

(5)また、クランク軸やキャリア等については、種々形態を変更して実施することができる。例えば、クランク軸が回転中心線上に配置されたセンタクランクタイプの揺動型減速機に本発明が適用されてもよい。また、出力軸については、キャリアと一体でなくキャリアとは別部材として設けられてもよい。また、基部キャリアと端部キャリアとを連結する支柱は、基部キャリアに一体に形成されていなくてもよく、基部キャリアとは別部材として形成されていてもよい。また、クランク軸及び支柱の数は、本実施形態とは異なっていてもよい。また、クランク軸の偏心部の個数や外歯歯車の枚数については、2つでなくてもよい。また、第1及び第2クランク軸軸受の円筒ころ軸受において、内輪が備えられていてもよい。また、第1及び第2クランク軸軸受の円筒ころ軸受において、外輪が備えられておらず、円筒ころ部材がキャリアに対して摺動するように接して配置されているものであってもよい。 (5) In addition, the crankshaft, the carrier, and the like can be implemented by changing various forms. For example, the present invention may be applied to a center crank type oscillating speed reducer in which a crankshaft is disposed on a rotation center line. Further, the output shaft may not be integrated with the carrier but may be provided as a separate member from the carrier. Moreover, the support | pillar which connects a base carrier and an end part carrier does not need to be integrally formed in a base carrier, and may be formed as a member different from a base carrier. Further, the number of crankshafts and struts may be different from the present embodiment. Further, the number of eccentric parts of the crankshaft and the number of external gears need not be two. Moreover, in the cylindrical roller bearings of the first and second crankshaft bearings, an inner ring may be provided. In the cylindrical roller bearings of the first and second crankshaft bearings, the outer ring may not be provided, and the cylindrical roller member may be disposed so as to slide against the carrier.

本発明は、内歯に噛み合う外歯歯車がクランク軸の回転に伴い偏心して揺動回転するとともに、クランク軸がキャリアに対してクランク軸軸受を介して回転自在に保持される揺動型減速機として、広く適用することができるものである。   The present invention relates to an oscillating speed reducer in which an external gear meshing with internal teeth is eccentrically oscillated and rotated with rotation of a crankshaft, and the crankshaft is rotatably held with respect to a carrier via a crankshaft bearing. As such, it can be widely applied.

1 揺動型減速機
11 ケース
12 入力軸
14 出力軸
15 ピン内歯(内歯)
20 クランク軸
20a、20b 偏心部
21 キャリア
22、22a、22b 外歯歯車
26 第1クランク軸軸受
27 第2クランク軸軸受
30 クランク用孔
31 第1円筒ころ軸受
32 第1スラスト軸受
39 第1軸受側スラストプレート
40 第1偏心部側スラストプレート
41 第1中間プレート
1 Oscillating reducer 11 Case 12 Input shaft 14 Output shaft 15 Pin internal teeth (internal teeth)
20 Crankshaft 20a, 20b Eccentric portion 21 Carrier 22, 22a, 22b External gear 26 First crankshaft bearing 27 Second crankshaft bearing 30 Crank hole 31 First cylindrical roller bearing 32 First thrust bearing 39 First bearing side Thrust plate 40 First eccentric portion side thrust plate 41 First intermediate plate

Claims (8)

モータからの出力が入力される入力軸と、
ケースと、
前記ケースの内周に配置された複数の内歯と、
前記ケースに収納されるとともに前記内歯に噛み合う外歯が外周に設けられた外歯歯車と、
前記外歯歯車に形成されたクランク用孔を貫通し、一端側に配置された前記入力軸からの駆動力が伝達されて回転することで前記外歯歯車を偏心させて揺動回転させるクランク軸と、
前記クランク軸の一端側及び他端側を回転自在に保持するとともに、他端側に出力軸が固定されたキャリアと、
前記クランク軸の一端側を前記キャリアに対して回転自在に保持する第1クランク軸軸受と、
前記クランク軸の他端側を前記キャリアに対して回転自在に保持する第2クランク軸軸受と、
前記クランク軸に形成され、前記クランク用孔に配置されるとともに当該クランク軸の回転中心線に対して偏心するよう設けられた偏心部と、
を備えた揺動型減速機であって、
前記第1クランク軸軸受は、
前記キャリアと前記クランク軸の一端側との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と垂直な径方向の荷重を支持する第1円筒ころ軸受と、前記第1円筒ころ軸受と前記偏心部との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と平行な方向の荷重を支持する第1スラスト軸受と、を備え、
前記第1スラスト軸受は、鉄鋼材料によりリング状のプレート部材として形成されて前記第1円筒ころ軸受側に配置された第1軸受側スラストプレートと、鉄鋼材料によりリング状のプレート部材として形成されて前記偏心部側に配置された第1偏心部側スラストプレートと、鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いリング状のプレート部材として形成されて前記第1軸受側スラストプレートと前記第1偏心部側スラストプレートとの間に配置された第1中間プレートと、を備えていることを特徴とする、揺動型減速機。
An input shaft to which the output from the motor is input;
Case and
A plurality of internal teeth disposed on the inner periphery of the case;
An external gear that is housed in the case and has external teeth that engage with the internal teeth on the outer periphery; and
A crankshaft that passes through a hole for a crank formed in the external gear and is rotated by transmitting a driving force from the input shaft disposed on one end side to rotate the external gear eccentrically. When,
A carrier that rotatably holds one end side and the other end side of the crankshaft, and an output shaft fixed to the other end side;
A first crankshaft bearing for rotatably holding one end side of the crankshaft with respect to the carrier;
A second crankshaft bearing for rotatably holding the other end of the crankshaft with respect to the carrier;
An eccentric portion formed on the crankshaft, disposed in the hole for the crank and provided eccentric to the rotation center line of the crankshaft;
An oscillating speed reducer with
The first crankshaft bearing is
A first cylindrical roller bearing disposed between the carrier and one end side of the crankshaft and supporting a radial load perpendicular to the axial direction of the crankshaft; the first cylindrical roller bearing; and the eccentric portion; A first thrust bearing disposed between and supporting a load in a direction parallel to the axial direction of the crankshaft,
The first thrust bearing is formed as a ring-shaped plate member made of a steel material and is disposed on the first cylindrical roller bearing side, and is formed as a ring-shaped plate member from a steel material. The first eccentric portion side thrust plate disposed on the eccentric portion side, and the first bearing side thrust plate and the first eccentric portion side thrust formed as a ring-shaped plate member having a seizure limit higher than that of the steel material. An oscillating speed reducer comprising: a first intermediate plate disposed between the plate and the first intermediate plate.
請求項1に記載の揺動型減速機であって、
前記第2クランク軸軸受は、
前記キャリアと前記クランク軸の他端側との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と垂直な径方向の荷重を支持する第2円筒ころ軸受と、前記第2円筒ころ軸受と前記偏心部との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と平行な方向の荷重を支持する第2スラスト軸受と、を備え、
前記第2スラスト軸受は、鉄鋼材料によりリング状のプレート部材として形成されて前記第2円筒ころ軸受側に配置された第2軸受側スラストプレートと、鉄鋼材料によりリング状のプレート部材として形成されて前記偏心部側に配置された第2偏心部側スラストプレートと、鉄鋼材料よりも焼付き限界の高いリング状のプレート部材として形成されて前記第2軸受側スラストプレートと前記第2偏心部側スラストプレートとの間に配置された第2中間プレートと、を備えていることを特徴とする、揺動型減速機。
The oscillating speed reducer according to claim 1,
The second crankshaft bearing is
A second cylindrical roller bearing disposed between the carrier and the other end of the crankshaft and supporting a radial load perpendicular to the axial direction of the crankshaft; the second cylindrical roller bearing; and the eccentric portion A second thrust bearing disposed between and supporting a load in a direction parallel to the axial direction of the crankshaft,
The second thrust bearing is formed as a ring-shaped plate member made of a steel material and arranged on the second cylindrical roller bearing side, and a ring-shaped plate member made of a steel material. A second eccentric portion side thrust plate disposed on the eccentric portion side, and a ring-shaped plate member having a seizure limit higher than that of the steel material, and the second bearing side thrust plate and the second eccentric portion side thrust. And a second intermediate plate disposed between the plate and the plate.
請求項2に記載の揺動型減速機であって、
前記第1スラスト軸受には、前記第1軸受側スラストプレートと前記第1中間プレートと前記第1偏心部側スラストプレートとを連通して潤滑油が通過する第1潤滑油用連通孔が形成され、
前記第2スラスト軸受には、前記第2偏心部側スラストプレートと前記第2中間プレートと前記第2軸受側スラストプレートとを連通して潤滑油が通過する第2潤滑油用連通孔
が形成されていることを特徴とする、揺動型減速機。
The oscillating speed reducer according to claim 2,
The first thrust bearing has a first lubricating oil communication hole through which the lubricating oil passes through the first bearing side thrust plate, the first intermediate plate, and the first eccentric portion side thrust plate. ,
The second thrust bearing is formed with a second lubricating oil communication hole through which the second eccentric portion side thrust plate, the second intermediate plate, and the second bearing side thrust plate communicate with each other and through which the lubricating oil passes. An oscillating speed reducer characterized by comprising:
請求項3に記載の揺動型減速機であって、
前記第1潤滑油用連通孔は、前記第1軸受側スラストプレートの内周に凹み形成された第1軸受側凹み部と、前記第1中間プレートに形成された複数の第1貫通孔と、前記第1中間プレートの両面において周方向に延びるように形成されて複数の前記第1貫通孔を連通する第1連通溝と、前記第1偏心部側スラストプレートの内周に凹み形成された第1偏心部側凹み部と、を有するように形成され、
前記第2潤滑油用連通孔は、前記第2軸受側スラストプレートの内周に凹み形成された第2軸受側凹み部と、前記第2中間プレートに形成された複数の第2貫通孔と、前記第2中間プレートの両面において周方向に延びるように形成されて複数の前記第2貫通孔を連通する第2連通溝と、前記第2偏心部側スラストプレートの内周に凹み形成された第2偏心部側凹み部と、を有するように形成されていることを特徴とする、揺動型減速機。
The oscillating speed reducer according to claim 3,
The first lubricating oil communication hole includes a first bearing-side recessed portion that is recessed in the inner periphery of the first bearing-side thrust plate, and a plurality of first through holes formed in the first intermediate plate, A first communication groove formed to extend in the circumferential direction on both surfaces of the first intermediate plate and communicating with the plurality of first through holes, and a recess formed on the inner periphery of the first eccentric portion side thrust plate. 1 eccentric part side dent part, and is formed,
The second lubricating oil communication hole includes a second bearing side recess formed in a recess on the inner periphery of the second bearing side thrust plate, a plurality of second through holes formed in the second intermediate plate, A second communication groove formed to extend in the circumferential direction on both surfaces of the second intermediate plate and communicating with the plurality of second through holes, and a recess formed on the inner periphery of the second eccentric portion side thrust plate. 2. An oscillating speed reducer, characterized in that the oscillating speed reducer is formed so as to have two eccentric portion side recesses.
請求項2乃至請求項4のいずれか1項に記載の揺動型減速機であって、
前記第1中間プレートの両面のうちの少なくとも一方には、径方向に延びる第1径方向溝が形成され、
前記第2中間プレートの両面のうちの少なくとも一方には、径方向に延びる第2径方向溝が形成されていることを特徴とする、揺動型減速機。
The oscillating speed reducer according to any one of claims 2 to 4,
A first radial groove extending in the radial direction is formed on at least one of both surfaces of the first intermediate plate,
A oscillating speed reducer characterized in that a second radial groove extending in the radial direction is formed on at least one of both surfaces of the second intermediate plate.
モータからの出力が入力される入力軸と、
ケースと、
前記ケースの内周に配置された複数の内歯と、
前記ケースに収納されるとともに前記内歯に噛み合う外歯が外周に設けられた外歯歯車と、
前記外歯歯車に形成されたクランク用孔を貫通し、一端側に配置された前記入力軸からの駆動力が伝達されて回転することで前記外歯歯車を偏心させて揺動回転させるクランク軸と、
前記クランク軸の一端側及び他端側を回転自在に保持するとともに、他端側に出力軸が固定されたキャリアと、
前記クランクの一端側を前記キャリアに対して回転自在に保持する第1クランク軸軸受と、
前記クランクの他端側を前記キャリアに対して回転自在に保持する第2クランク軸軸受と、
前記クランク軸に形成され、前記クランク用孔に配置されるとともに当該クランク軸の回転中心線に対して偏心するよう設けられた偏心部と、
を備えた揺動型減速機であって、
前記クランク軸の一端側が貫通するよう配置されるとともにリング状のプレート部材として形成された第1位置決めプレートを更に備え、
前記第1クランク軸軸受は、前記キャリアと前記クランク軸の一端側との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と垂直な径方向の荷重を支持する第1円筒ころ軸受を備え、
前記第1位置決めプレートは、前記キャリアに対する前記第1円筒ころ軸受の一端側の位置を規定するよう位置決めするとともに、前記第1円筒ころ軸受に設けられた円筒ころ部材に対向する部分を開放するように開口形成された第1窓部が設けられていることを特徴とする、揺動型減速機。
An input shaft to which the output from the motor is input;
Case and
A plurality of internal teeth disposed on the inner periphery of the case;
An external gear that is housed in the case and has external teeth that engage with the internal teeth on the outer periphery; and
A crankshaft that passes through a hole for a crank formed in the external gear and is rotated by transmitting a driving force from the input shaft disposed on one end side to rotate the external gear eccentrically. When,
A carrier that rotatably holds one end side and the other end side of the crankshaft, and an output shaft fixed to the other end side;
A first crankshaft bearing that rotatably holds one end of the crank relative to the carrier;
A second crankshaft bearing that rotatably holds the other end of the crank with respect to the carrier;
An eccentric portion formed on the crankshaft, disposed in the hole for the crank and provided eccentric to the rotation center line of the crankshaft;
An oscillating speed reducer with
A first positioning plate arranged as a ring-shaped plate member and disposed so as to penetrate one end side of the crankshaft;
The first crankshaft bearing includes a first cylindrical roller bearing that is disposed between the carrier and one end of the crankshaft and supports a radial load perpendicular to the axial direction of the crankshaft.
The first positioning plate is positioned so as to define a position of one end side of the first cylindrical roller bearing with respect to the carrier and opens a portion facing the cylindrical roller member provided in the first cylindrical roller bearing. An oscillating speed reducer, characterized in that a first window portion having an opening is formed in the oscillating speed reducer.
請求項6に記載の揺動型減速機であって、
前記クランク軸の他端側に対向するよう配置されるとともにリング状のプレート部材として形成された第2位置決めプレートを更に備え、
前記第2クランク軸軸受は、前記キャリアと前記クランク軸の他端側との間に配置され
て前記クランク軸の軸方向と垂直な径方向の荷重を支持する第2円筒ころ軸受を備え、
前記第2位置決めプレートは、前記キャリアに対する前記第2円筒ころ軸受の他端側の位置を規定するよう位置決めするとともに、前記第2円筒ころ軸受に設けられた円筒ころ部材に対向する部分を開放するように開口形成された第2窓部が設けられ、
前記第1クランク軸軸受は、前記第1円筒ころ軸受と前記偏心部との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と平行な方向の荷重を支持する第1スラスト軸受を更に備え、
前記第2クランク軸軸受は、前記第2円筒ころ軸受と前記偏心部との間に配置されて前記クランク軸の軸方向と平行な方向の荷重を支持する第2スラスト軸受を更に備え、
前記第1スラスト軸受には、リング状に形成されて重ねられた状態で配置された3枚の第1プレート部材がそれぞれ備えられるとともに、3枚の前記第1プレート部材を連通して潤滑油が通過する第1潤滑油用連通孔が形成され、
前記第2スラスト軸受には、リング状に形成されて重ねられた状態で配置された3枚の第2プレート部材がそれぞれ備えられるとともに、3枚の前記第2プレート部材を連通して潤滑油が通過する第2潤滑油用連通孔が形成されていることを特徴とする、揺動型減速機。
The oscillating speed reducer according to claim 6,
A second positioning plate that is arranged to face the other end of the crankshaft and is formed as a ring-shaped plate member;
The second crankshaft bearing includes a second cylindrical roller bearing disposed between the carrier and the other end of the crankshaft and supporting a radial load perpendicular to the axial direction of the crankshaft.
The second positioning plate is positioned so as to define a position on the other end side of the second cylindrical roller bearing with respect to the carrier, and opens a portion facing the cylindrical roller member provided in the second cylindrical roller bearing. A second window portion having an opening formed therein is provided,
The first crankshaft bearing further includes a first thrust bearing disposed between the first cylindrical roller bearing and the eccentric portion and supporting a load in a direction parallel to the axial direction of the crankshaft,
The second crankshaft bearing further includes a second thrust bearing disposed between the second cylindrical roller bearing and the eccentric portion and supporting a load in a direction parallel to the axial direction of the crankshaft.
Each of the first thrust bearings is provided with three first plate members that are formed in a ring shape and arranged in a stacked manner, and the three first plate members communicate with each other to receive lubricating oil. A first lubricating oil communication hole is formed,
Each of the second thrust bearings is provided with three second plate members that are formed in a ring shape and arranged in a stacked manner, and the three second plate members communicate with each other to receive lubricating oil. An oscillation type speed reducer characterized in that a communication hole for passing a second lubricating oil is formed.
請求項7に記載の揺動型減速機であって、
3枚の前記第1プレート部材として、鉄鋼材料により形成されて前記第1円筒ころ軸受側に配置された第1軸受側スラストプレートと、鉄鋼材料により形成されて前記偏心部側に配置された第1偏心部側スラストプレートと、前記第1軸受側スラストプレートと前記第1偏心部側スラストプレートとの間に配置されて鉄鋼材料よりも焼付き限界の高い第1中間プレートと、が備えられ、
3枚の前記第2プレート部材として、鉄鋼材料により形成されて前記第2円筒ころ軸受側に配置された第2軸受側スラストプレートと、鉄鋼材料により形成されて前記偏心部側に配置された第2偏心部側スラストプレートと、前記第2軸受側スラストプレートと前記第2偏心部側スラストプレートとの間に配置されて鉄鋼材料よりも焼付き限界の高い第2中間プレートと、が備えられていることを特徴とする、揺動型減速機。
The oscillating speed reducer according to claim 7,
As the three first plate members, a first bearing side thrust plate formed of a steel material and disposed on the first cylindrical roller bearing side, and a first bearing member formed of a steel material and disposed on the eccentric portion side. A first eccentric portion side thrust plate, and a first intermediate plate disposed between the first bearing side thrust plate and the first eccentric portion side thrust plate and having a seizure limit higher than that of the steel material,
As the three second plate members, a second bearing side thrust plate formed of steel material and disposed on the second cylindrical roller bearing side, and a second bearing member thrust plate formed of steel material and disposed on the eccentric portion side. 2 an eccentric portion side thrust plate, and a second intermediate plate disposed between the second bearing side thrust plate and the second eccentric portion side thrust plate and having a seizure limit higher than that of the steel material. An oscillating speed reducer characterized by comprising:
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