KR101442094B1

KR101442094B1 - Eccentrically swinging reducer device

Info

Publication number: KR101442094B1
Application number: KR1020120131659A
Authority: KR
Inventors: 타쿠야 히로세; 사토시 도코요다
Original assignee: 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤
Priority date: 2012-02-24
Filing date: 2012-11-20
Publication date: 2014-09-18
Also published as: KR20130097630A; JP5779120B2; JP2013174314A; DE102013002314A1; CN103291850A; CN103291850B; DE102013002314B4

Abstract

본 발명은 이른바 주베어링을 가지지 않는 편심요동형의 감속장치에 있어서, 당해 감속장치의 모기계에 대한 장착 전 등에 있어서, 감속장치 자체를 간단한 구성으로 유효하게 보호하는 것을 과제로 한다.
내치를 원통형의 외핀(52C)으로 구성한 내치기어(52)와, 그 내치기어(52)에 내접하여 맞물리는 외치기어(50A, 50B)를 가지고, 내치기어(52)와 외치기어(50A, 50B)의 상대회전을, 캐리어((59(56, 58))와 내치기어(52)와 일체화된 케이싱(54)과의 상대회전으로서 취출하는 편심요동형의 감속장치에 있어서, 케이싱(54)과 캐리어(59)와의 사이에 주베어링이 배치되어 있지 않고, 케이싱(54)에 설치되어, 외핀(52C)의 축방향이동을 규제하는 외핀규제부(84A, 85A)를 가지는 규제부재(84, 85)를 구비하고, 또한 그 규제부재(84, 85)는, 외핀규제부(84A, 85A)로부터 직경방향 내측으로 뻗어, 외치기어(50A, 50B)의 축방향이동을 규제하는 외치기어규제부(84B, 85B)를 가진다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has as its object to effectively protect the decelerating device itself in a simple configuration before mounting the decelerating device on the main machine, in a decelerating device of eccentric rocking type having no so-called main bearing.
An internal gear 52 having internal teeth formed of a cylindrical outer pin 52C and external gears 50A and 50B meshed in contact with the internal gear 52. The internal gear 52 and external gears 50A and 50B ) Relative to the carrier ((59, 56, 58) and the internal gear (52) as a relative rotation with the casing (54), the casing (54) The main bearing is not disposed between the carrier 59 and the regulating members 84 and 85 having outer pin restricting portions 84A and 85A which are provided on the casing 54 and regulate the axial movement of the outer pin 52C And the regulating members 84 and 85 are provided with an external gear restricting portion extending radially inward from the outer pin restricting portions 84A and 85A and restricting the axial movement of the external gears 50A and 50B 84B, and 85B.

Description

[0001] The present invention relates to an eccentrically swinging reducer device,

본 발명은, 편심요동형의 감속장치에 관한 것이다.The present invention relates to a decelerating device of an eccentric oscillation type.

특허문헌 1에, 예를 들면 산업용로봇의 관절구동에 사용하기에 적합한 편심요동형의 감속장치가 개시되어 있다. 이 감속장치는, 캐리어에 지지된 외치기어가 요동하면서 내치기어와 맞물려, 그 맞물림시에 발생하는 양 기어의 상대회전을 취출하는 구성으로 한 것이다.Patent Document 1 discloses, for example, an eccentric oscillating type decelerating device suitable for use in joint drive of an industrial robot. This decelerating device is configured to engage with the internal gear while the shaking gear supported by the carrier rocks to take out the relative rotation of both gears generated at the time of engagement.

상기 내치기어와 외치기어의 상대회전은, 그 내치기어본체와 일체화된 케이싱과 캐리어와의 상대회전으로서 취출된다. 이로 인하여, 케이싱과 캐리어는, "주베어링"이라고 불리는 직경이 큰 베어링을 통하여 상대회전가능하게 되어 있다.The relative rotation of the internal gear and the external gear is taken out as a relative rotation between the casing integrated with the internal gear body and the carrier. Due to this, the casing and the carrier are relatively rotatable through a large-diameter bearing called a "main bearing".

특허문헌 1: 일본공개특허공보 2010-156430호(도 1)Patent Document 1: JP-A-2010-156430 (FIG. 1)

여기서, 감속장치가 장착되는 산업기계(피구동장치)에 따라, 혹은 당해 산업기계의 용도에 따라서는, 산업기계측으로부터 감속장치의 주베어링에 역입력되어 오는 모멘트가, 간혹 매우 커지는 경우가 있기 때문에, 이러한 모멘트를 "산업기계측"에 형성한 베어링기구에서 받아들이도록 하는 구성이 제안되고 있다. 이 구성에 의하면, 후에 상세하게 설명하는 바와 같이, 결과적으로, 감속장치측에서는 주베어링을 배제할 수 있다.Here, depending on the industrial machine (driven device) to which the decelerating device is mounted or depending on the use of the industrial machine, the moment that is reversely inputted to the main bearing of the decelerator from the industrial machine side is sometimes very large Therefore, a configuration is proposed in which such a moment is accepted by a bearing mechanism formed on the "industrial machine side ". According to this structure, as will be described later in detail, the main bearing can be eliminated on the decelerating device side as a result.

그러나, 한편으로, 이러한 주베어링을 가지지 않는 감속장치의 경우, 반송시나 장착시에 부주의하게 취급하면, 감속장치 내의 각 부재의 위치가 어긋나거나, 중요한 부분이 손상되거나 하는 문제가 발생하기 쉽다.On the other hand, in the case of a reduction gear without such a main bearing, if the gear is carelessly handled during transportation or installation, the position of each member in the reduction gear is liable to be displaced or an important part is liable to be damaged.

본 발명은, 이러한 상황을 상정하여 이루어진 것으로서, 이른바 주베어링을 가지지 않는 편심요동형의 감속장치에 있어서, 당해 감속장치의 모기계에 대한 장착 전 등에 있어서, 감속장치 자체를 간단한 구성으로 유효하게 보호하는 것을 그 과제로 하고 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances and it is an object of the present invention to provide a decelerating device of eccentric oscillation type having no so-called main bearing, in which the decelerating device itself is effectively protected The problem is to do.

본 발명은, 내치를 원통형의 외핀으로 구성한 내치기어와, 그 내치기어에 내접하여 맞물리는 외치기어를 가지고, 상기 내치기어와 외치기어의 상대회전을, 캐리어와 상기 내치기어와 일체화된 케이싱과의 상대회전으로서 취출하는 편심요동형의 감속장치에 있어서, 상기 케이싱과 캐리어와의 사이에 주베어링이 배치되어 있지 않고, 상기 케이싱에 설치되어, 상기 외핀의 축방향이동을 규제하는 외핀규제부를 가지는 규제부재를 구비하며, 또한 그 규제부재는, 상기 외핀규제부로부터 직경방향 내측으로 뻗어, 상기 외치기어의 축방향이동을 규제하는 외치기어규제부를 가지는 구성으로 함으로써, 상기 과제를 해결한 것이다.The present invention relates to an internal tooth gear having internal teeth formed by cylindrical outer pins and a tooth gear engaged with and in contact with the internal gear, wherein the relative rotation of the internal gear and the external tooth gear is achieved by the relative rotation between the carrier and the casing integrated with the internal gear Wherein the main bearing is not disposed between the casing and the carrier and is provided in the casing so as to allow the outer pin regulating portion to regulate the axial movement of the outer pin, And the regulating member has an external gear restricting portion extending radially inward from the outer pin restricting portion and regulating the axial movement of the external gear in the axial direction.

본 발명에서는, 내치기어의 외핀의 축방향의 이동을 규제하는 규제부재를, 보다 유효하게 활용하도록 하고 있다. 즉, 본 발명에서는, 그 규제부재를 직경방향 내측으로 뻗게 하여, 이 규제부재에, 케이싱에 대한 외치기어의 축방향의 이동을 규제하는 기능을 아울러 갖게 하도록 했다. 이로써, 간단한 구성으로, 외치기어의 케이싱에 대한 축방향의 이동을, 규제할 수 있다.In the present invention, a regulating member for regulating the movement of the outer pin of the internal gear in the axial direction is more effectively utilized. That is, in the present invention, the regulating member is extended radially inward so that the regulating member has a function of regulating the axial movement of the external gear relative to the casing. Thus, the axial movement of the external gear relative to the casing can be regulated with a simple structure.

편심요동형의 감속장치에 있어서는, 외치기어는, 캐리어에 대하여 축방향의 이동이 규제된 상태로 장착되어 있다. 그로 인하여, 외치기어의 케이싱에 대한 축방향의 이동을 규제함으로써, 결국, 감속장치 전체의 축방향의 움직임(특히, 캐리어와 케이싱의 축방향의 상대이동)을 효과적으로 규제할 수 있다.In the decelerating device of the eccentric oscillation type, the external gear is mounted in a state in which the axial movement of the external gear is restricted with respect to the carrier. As a result, axial movement of the decelerator in the axial direction (particularly, relative movement of the carrier and the casing in the axial direction) can be effectively regulated by restricting axial movement of the external gear relative to the casing.

또, 이 규제부재는, 감속장치가 모기계에 장착된 후에 있어서도, 장착된 상태인 채로 할 수 있다.The regulating member can remain in the mounted state even after the speed reducing device is mounted on the main machine.

본 발명에 의하면, 이른바 주베어링을 가지지 않는 편심요동형의 감속장치에 있어서, 당해 감속장치의 모기계에 대한 장착 전 등에 있어서, 감속장치 자체를 간단한 구성으로 유효하게 보호할 수 있다.According to the present invention, it is possible to effectively protect the decelerating device itself with a simple configuration before mounting the decelerating device on the main machine, in a decelerating device of the eccentric rocking type having no so-called main bearing.

도 1은 본 발명의 실시형태의 한 예에 관한 감속장치의 (도 3의 화살표 I-I선을 따른) 단면도이다.
도 2는 마찬가지로, 도 3의 화살표 II-II선을 따르는 단면도이다.
도 3은 도 1의 화살표 III-III선을 따르는 단면도이다.
도 4는 도 1의 화살표 IV-IV선을 따르는 단면도이다.
도 5는 도 1의 주요부 확대도이다.1 is a cross-sectional view (along the arrow II line in Fig. 3) of a speed reducing device according to an example of an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a cross-sectional view taken along the line II-II in Fig.
3 is a sectional view taken along the line III-III in Fig.
4 is a sectional view taken along the line IV-IV in Fig.
Fig. 5 is an enlarged view of the main part of Fig.

이하, 도면에 근거하여 본 발명의 실시형태의 한 예를 상세하게 설명한다.Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은, 본 발명의 실시형태의 한 예에 관한 편심요동형의 감속장치의 (도 3의 화살표 I-I선을 따른) 단면도, 도 2는, 마찬가지로, 도 3의 화살표 II-II선을 따르는 단면도, 도 3, 도 4는, 각각 도 1의 화살표 III-III선, IV-IV선을 따르는 단면도이다. 즉, 도 1~도 4는, 단면선이 상이할 뿐, 동일한 감속장치를 나타내고 있다.Fig. 1 is a cross-sectional view (along an arrow II line in Fig. 3) of an eccentric oscillating type decelerating device according to an example of the embodiment of the present invention. Fig. 2 is a sectional view taken along the line II- 3 and 4 are sectional views taken along line III-III and line IV-IV in FIG. 1, respectively. That is, Fig. 1 to Fig. 4 show the same decelerating device only in the section line.

이 감속장치는, 편심요동형이라고 불리는 타입의 감속장치이며, 내치기어와, 그 내치기어에 내접하여 맞물리는 외치기어를 가지고, 내치기어와 외치기어의 상대회전을 캐리어와 케이싱과의 상대회전으로서 취출하는 것이다. 이하, 구체적으로 설명한다.The decelerating device is a type of decelerating device of the so-called eccentric oscillation type. The decelerating device is a type of decelerating device of a type called eccentric oscillation type and has an internal gear and a external gear engaged with and in contact with the internal gear, It is to take out. Hereinafter, this will be described in detail.

감속장치(12)는, 도시하지 않은 모터의 모터축의 선단에 형성된 피니언에 의하여, 입력기어(13)가 구동되는 구성으로 되어 있다. 입력기어(13)는, 스플라인(14)을 통하여, 전동축(15)과 일체화되어 있다. 전동축(15)에는 전동피니언(16)이 일체적으로 형성되어 있다. 전동피니언(16)은, 센터기어(18)와 맞물려 있다. 센터기어(18)는, 니들(20)을 통하여 센터축부재(22)의 외주에 회전가능하게 지지되어 있다. 다만, 센터축부재(22)는, 직경방향 중앙에 직경이 큰 중공부(22A)를 구비하고 있다.The reduction gear mechanism 12 is configured such that the input gear 13 is driven by a pinion formed at the tip of a motor shaft of a motor (not shown). The input gear 13 is integrated with the transmission shaft 15 via a spline 14. [ An electric pinion 16 is integrally formed on the transmission shaft 15. The electric pinion 16 meshes with the center gear 18. The center gear 18 is rotatably supported on the outer periphery of the center shaft member 22 through the needle 20. However, the center shaft member 22 has a hollow portion 22A having a large diameter at the center in the radial direction.

센터기어(18)는, 상기 전동피니언(16)과 서로 맞물림과 함께, 편심체축기어(24, 26, 28)와도 동시에 맞물려 있다. 각 편심체축기어(24, 26, 28)는, 각각 편심체축(30, 32, 34)과 일체화되어 있다. 편심체축(30)은, 편심체(36A, 36B)를 구비한다. 편심체축(32)은, 편심체(38A, 38B)(38A만 도시)를 구비한다. 편심체축(34)은, 편심체(40A, 40B)(40A만 도시)를 구비한다. 각 편심체(36A, 38A, 40A(36B, 38B, 40B))는, 편심체축(30, 32, 34)의 축심(O1)에 대하여 δe만큼 편심되어 있다. 편심체(36A, 38A, 40A)에는, 롤러(42A, 44A, 46A)를 통하여 외치기어(50A)가 끼워맞춰져 있다. 마찬가지로, 편심체(36B, 38B, 40B)에는, 롤러(42B, 44B, 46B)(모두 도시생략)를 통하여 외치기어(50B)가 끼워맞춰져 있다. 외치기어(50A, 50B)의 편심위상차는, 180도이다.The center gear 18 meshes with the electric pinion 16 and also engages with the eccentric axial gears 24, 26 and 28 at the same time. The respective eccentric axial gears 24, 26, 28 are integrated with the eccentric body shafts 30, 32, 34, respectively. The eccentric body axis 30 has eccentric bodies 36A and 36B. The eccentric body axis 32 has eccentric bodies 38A and 38B (only 38A is shown). The eccentric body axis 34 has eccentric bodies 40A and 40B (only 40A is shown). The respective eccentric bodies 36A, 38A, 40A (36B, 38B, 40B) are eccentric with respect to the axis O1 of the eccentric body shafts 30, 32, 34 by? E. The eccentric bodies 36A, 38A, and 40A are fitted with the external gears 50A through the rollers 42A, 44A, and 46A. Similarly, the eccentric bodies 36B, 38B, and 40B are fitted with the external gears 50B through the rollers 42B, 44B, and 46B (all not shown). The eccentric phase difference of the external gears 50A and 50B is 180 degrees.

외치기어(50A, 50B)의 축방향 양측에는, 제1, 제2 캐리어(56, 58)가 배치되어 있다. 단, 제1, 제2 캐리어(56, 58)와 케이싱(54)과의 사이에는, (통상의 감속장치라면 배치되어 있는) 이른바 주베어링이 배치되어 있지 않다(후술). 제1, 제2 캐리어(56, 58)는, 제2 캐리어(58)로부터 일체적으로 돌출된 캐리어핀(60)(도 2 참조) 및 볼트(63)에 의하여 연결·일체화되어, 전체적으로 감속장치(12)의 캐리어(59)를 구성하고 있다.First and second carriers 56 and 58 are disposed on both axial sides of the external gears 50A and 50B. However, a so-called main bearing (arranged if the normal decelerating device) is not disposed between the first and second carriers 56, 58 and the casing 54 (to be described later). The first and second carriers 56 and 58 are connected and integrated with the carrier pin 60 (see FIG. 2) integrally projected from the second carrier 58 and the bolt 63, And constitutes a carrier 59 of the carrier 12.

상기 편심체축(30, 32, 34)은, 제1 캐리어(56)에 형성된 3개의 편심체축구멍(62, 64, 66)(62만 도시), 및 제2 캐리어(58)에 형성된 3개의 편심체축구멍(68, 70, 72)(68만 도시)에, 한 쌍의 원추롤러베어링(74, 76)을 통하여 각각 회전가능하게 지지되어 있다.The eccentric body shafts 30, 32 and 34 are formed by three eccentric body shaft holes 62, 64 and 66 (only 62 shown) formed in the first carrier 56 and three Are rotatably supported by a pair of conical roller bearings (74, 76) on eccentric body shaft holes (68, 70, 72)

제1 캐리어(56)측에 배치된 원추롤러베어링(74)은, 제1 캐리어(56)에 끼워 넣어진 스냅링(78)과 스페이서(79)를 통하여 맞닿음과 함께, 편심체축(30, 32, 34)에 형성된 단부(30B, 32B, 34B)(30B만 도 1에 도시)에 가이드링(80)을 통하여 맞닿아 있다. 제2 캐리어(58)측에 배치된 원추롤러베어링(76)은, 제2 캐리어(58)의 단부(58A)에 맞닿음과 함께, 편심체축(30, 32, 34)에 형성된 단부(30C, 32C, 34C)(30C만 도 1에 도시)에, 가이드링(84)을 통하여 맞닿아 있다. 스페이서(79)는, 심의 기능을 가지고 있으며, 그 두께(축방향 치수)를 변경·선택 가능하다. 스냅링(78) 및 단부(58A)의 사이에 한 쌍의 원추롤러베어링(74, 76)을 통하여 편심체축(30, 32, 34)을 장착함으로써, 그 편심체축(30, 32, 34)의 제1, 제2 캐리어(56, 58)에 대한 위치결정(및 여압조정)이 행해진다.The conical roller bearing 74 disposed on the first carrier 56 side abuts against the snap ring 78 fitted in the first carrier 56 through the spacer 79 and the eccentric body shafts 30 and 32 The end portions 30B, 32B, and 34B (only 30B shown in Fig. The conical roller bearings 76 disposed on the second carrier 58 side abut on the end portions 58A of the second carrier 58 and are engaged with the end portions 30C, 32C, and 34C (only 30C is shown in Fig. 1). The spacer 79 has a seam function, and its thickness (axial dimension) can be changed and selected. The eccentric body shafts 30, 32 and 34 are mounted between the snap ring 78 and the end portion 58A via the pair of conical roller bearings 74 and 76 so that the eccentric body shafts 30, 1 and the second carrier 56, 58 are carried out (and the pressure adjustment is performed).

외치기어(50A, 50B)의 사이에는, 인서트링(81)이 개재되어 있다. 또, 외치기어(50A, 50B)는, 편심체축(30, 32, 34) 상에 있어서, 제1 캐리어(56)의 볼록부(56P)와, 제2 캐리어(58)의 볼록부(58P)에 인서트링(81)을 통하여 협지됨으로써, 편심체축(30, 32, 34)에 대한 (캐리어(59)에 대한) 축방향의 이동이 규제되고 있다.Between the external gears 50A and 50B, an insert ring 81 is interposed. The eccentric gears 50A and 50B are arranged on the eccentric body shafts 30 and 32 and on the convex portion 58P of the first carrier 56 and the convex portion 58P of the second carrier 58, 32 and 34 in the axial direction of the eccentric body shafts 30, 32, and 34 is restricted by being sandwiched by the insert ring 81 in the axial direction.

외치기어(50A, 50B)는, 내치기어(52)에 약간 직경방향으로 힘이 가해진 상태로 내접하여 맞물려 있다.The external gears 50A and 50B are in contact with and engage with the internal gear 52 in a slightly radial direction.

내치기어(52)는, 케이싱(54)과 일체화된 내치기어본체(52A)와, 그 내치기어본체(52A)에 형성된 외핀홈(52B), 그 외핀홈(52B)에 회전가능하게 지지됨과 함께 그 내치기어(52)의 내치를 구성하는 원통형의 외핀(52C)으로 구성되어 있다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 이 실시형태에서는, 본래 120개 있어야 할 내치(외핀(52C)) 중, 2개씩이 교대로 빠진 상태로 배치되어 있다. 내치기어(52)의 실질적 내치의 수(외핀(52C)의 본래적인 개수)는, 빠지지 않은 수에 상당하며, 이 예에서는 120이다. 즉, 내치기어(52)의 내치의 수는, 외치기어(50A, 50B)의 외치의 수 "118"보다 약간만(이 예에서는 "2"개만) 많다.The internal gear 52 is rotatably supported by the internal gear main body 52A integrated with the casing 54, the external pin groove 52B formed in the internal gear main body 52A and the other pin groove 52B, And a cylindrical outer pin 52C constituting an internal tooth of the internal gear 52. [ As shown in Fig. 3, in this embodiment, of the 120 internal teeth (outer pins 52C) to be originally provided, two teeth are arranged alternately in a missing state. The number of the substantial internal teeth of the internal gear 52 (the original number of the outer pins 52C) corresponds to the number that does not fall, and is 120 in this example. That is, the number of internal teeth of the internal gear 52 is only slightly larger than the number 118 of external teeth of the external gears 50A and 50B (only "2" in this example).

여기서, 이 실시형태에서는, 외치기어(50A, 50B)는, 규제부재(84, 85)(및 스냅링(86, 87))에 의하여, 케이싱(54)(=내치기어본체(52A))에 대하여, 축방향으로 규제되어 있다.In this embodiment, the external gears 50A and 50B are fixed to the casing 54 (= internal gear body 52A) by the regulating members 84 and 85 (and the snap rings 86 and 87) And is regulated in the axial direction.

이 실시형태에 관한 편심요동형의 감속장치(12)에서는, 통상의 용도, 즉 주베어링을 필요로 하는 용도로 사용하는 감속장치로서도 제조할 수 있도록, "주베어링을 장착해야 할 스페이스(P1, P2)"를, 모두 확보하고 있다. 또한, 본 실시형태에 있어서는, 이 "주베어링을 장착해야 할 스페이스"를 이용하여, 여기에 규제부재(84, 85) 및 스냅링(고정부재)(86, 87)을 배치하도록 하고 있다.In the decelerating device 12 of the eccentric rocking type according to the present embodiment, in order to be able to be manufactured also as a decelerating device for use in a normal use, that is, a use requiring a main bearing, "a space P1, P2) "are secured. In this embodiment, the regulating members 84 and 85 and the snap rings (fixing members) 86 and 87 are disposed here using the "space to which the main bearing should be mounted ".

도 5를 아울러 참조하여, 보다 구체적으로 설명하면, 규제부재(84, 85)는, 링형상의 부재로 되어, (내치기어본체(52A)와 일체화되어 있는)케이싱(54)에 설치된다. 규제부재(84, 85)는, 내치기어(52)의 외핀(52C)의 축방향이동을 규제하는 외핀규제부(84A, 85A)를 각각 가지고, 또 그 외핀규제부(84A, 85A)로부터 직경방향 내측으로 뻗음과 함께, 외치기어(50A, 50B)의 축방향이동을 규제하는 외치기어규제부(84B, 85B)를 가지고 있다.5, more specifically, the regulating members 84 and 85 are ring-shaped members and are provided in a casing 54 (integrated with the internal gear body 52A). Each of the regulating members 84 and 85 has outer pin restricting portions 84A and 85A for restricting axial movement of the outer pin 52C of the internal gear 52, And has external gear restricting portions 84B and 85B which regulate the axial movement of the external gears 50A and 50B.

규제부재(84, 85)는, 스냅링(86, 87)에 의하여 케이싱(54)에 대하여 축방향으로 이동불가능하게 장착되어 있다. 스냅링(86, 87)은, 그 케이싱(54)에 형성된 오목부(54A, 54B)에 끼워 넣어져 있다.The restricting members 84 and 85 are mounted on the casing 54 so as not to move in the axial direction by the snap rings 86 and 87. The snap rings 86 and 87 are fitted in the recesses 54A and 54B formed in the casing 54, respectively.

스냅링(86, 87)의 두께(d1)는, 외핀(52C)의 직경(d3)의 대략 2분의 1이다. 규제부재(84, 85)는, 그보다 더욱 큰 (외핀(52C)의 직경(d3)의 1/2 이상의) 두께(d2)를 가지고 있다(d1<d2). 스냅링(86, 87) 및 규제부재(84, 85)는, 단순히, 외핀(52C)의 축방향이동을 억제하기 위한 것뿐이라면, 이러한 두께(축방향 치수)(d1, d2)는 필요로 하지 않지만, 이 실시형태에서는, 스냅링(86, 87) 및 규제부재(84, 85)에 외치기어(50A, 50B)를 통하여 제1, 제2 캐리어(56, 58)를 케이싱(54)에 대하여 축방향으로 위치결정하는 기능을 아울러 갖게 하고 있기 때문에, 쌍방 모두 이러한 두꺼운 축방향 두께(d1, d2)로 하고 있다.The thickness d1 of the snap rings 86 and 87 is approximately one half of the diameter d3 of the outer pin 52C. The regulating members 84 and 85 have a thickness d2 (d1 <d2) larger than the diameter d2 of the outer pin 52C (1/2 of the diameter d3 of the outer pin 52C). The snap rings 86 and 87 and the restricting members 84 and 85 need only to suppress the axial movement of the outer pin 52C so that these thicknesses (axial dimensions) d1 and d2 are not required However, in this embodiment, the first and second carriers 56, 58 are connected to the snap ring 86, 87 and the regulating members 84, 85 via the external gears 50A, Direction. Therefore, both of these thicknesses are set to the thicknesses d1 and d2 in the axial direction.

한편, 외치기어(50A, 50B)의 측면에는, 맞닿음면(50A3, 50B3)이 규제부재(84, 85)측으로 돌출되도록 단부(50A1, 50A2, 50B1, 50B2)가 각각 형성되어 있다. 그리고, 그 단부(50A1, 50A2, 혹은 50B1, 50B2)의 사이에, 규제부재(84, 85)와의 맞닿음면(50A3, 50B3)이 형성되어 있다.On the other hand, end portions 50A1, 50A2, 50B1, and 50B2 are formed on the side surfaces of the external gears 50A and 50B such that the abutment surfaces 50A3 and 50B3 protrude toward the regulating members 84 and 85, respectively. The abutment surfaces 50A3 and 50B3 are formed between the end portions 50A1 and 50A2 or 50B1 and 50B2 and the regulating members 84 and 85, respectively.

이에 대하여 규제부재(84, 85)에는, 이 중의 단부(50A1, 50B1)에 대응하여, 직경방향 내측 쪽이 보다 외치기어(50A, 50B)로부터 멀어지는 (규제부재(84, 85)의 두께방향 내측으로 오목한) 대응단부(84S, 85S)가 각각 형성되어 있다. 그리고, 이 대응단부(84S, 85S)의 직경방향 외측이 외핀(52C)의 축방향이동을 규제하는 상기 외핀규제부(84A, 85A), 직경방향 내측이 외치기어(50A, 50B)의 축방향이동을 규제하는 상기 외치기어규제부(84B, 85B)를 각각 구성하고 있다.On the other hand, in the regulating members 84 and 85, the diametrically inner side is further away from the gears 50A and 50B (the inner side in the thickness direction of the regulating members 84 and 85) Respectively, are formed at the opposite end portions 84S and 85S, respectively. The radially outward side of the corresponding end portions 84S and 85S includes the outer pin restricting portions 84A and 85A for restricting the axial movement of the outer pin 52C and the radially inner side of the outer pin portions 52A and 52B in the axial direction of the external gears 50A and 50B And the external gear restricting portions 84B and 85B for restricting the movement.

다만, 외치기어규제부(84B, 85B)와, 외치기어(50A, 50B)의 맞닿음면(50A3, 50B3)은, 어디까지나 보호용이기 때문에, 실제로 "맞닿아" 있을 필요는 없다. 오히려, 통상 운전시에 회전저항이 되지 않도록, 아주 약간의 간극을 가지고 "대향"하고 있는 편이 좋다.However, since the shouting gear restraining portions 84B and 85B and the abutment surfaces 50A3 and 50B3 of the external gears 50A and 50B are for protection purposes only, they need not be actually abutted against each other. Rather, it is better to "oppose" with a slight gap so as not to become a rotational resistance during normal operation.

규제부재(84, 85)는, 이 실시형태에서는 윤활성을 고려하여 주물로 구성되어 있다. 한편, 스냅링(86, 87)은, 강철계의 금속으로 구성되어 있다. 그로 인하여, 각각의 강도를 고려하여, 스냅링(86, 87)의 축방향 두께(d1)보다 규제부재(84, 85)의 축방향 두께(d2)의 쪽을 크게 하고 있다(d1<d2).In this embodiment, the regulating members 84 and 85 are formed of castings in consideration of lubricity. On the other hand, the snap rings 86 and 87 are made of steel-based metal. Therefore, the thickness d2 in the axial direction of the regulating members 84, 85 is made larger than the thickness d1 in the axial direction of the snap rings 86, 87 (d1 <d2).

다만, 이 규제부재(84, 85)의 대응단부(84S, 85S)는, 그 규제부재(84, 85)의 축방향 양측부에 대칭으로 형성되어 있다. 즉, 제1 캐리어(56)측의 규제부재(84)와 제2 캐리어(58)측의 규제부재(85)는, 완전히 동일한 부재이다.The corresponding end portions 84S and 85S of the regulating members 84 and 85 are formed symmetrically on both side portions in the axial direction of the regulating members 84 and 85. [ That is, the regulating member 84 on the first carrier 56 side and the regulating member 85 on the second carrier 58 side are completely identical members.

규제부재(84, 85)의 외치기어규제부(84B, 85B)는, 외치기어(50A, 50B)가 최소 편심방향으로 요동했을 때에도(도 1의 외치기어(50B) 상태에도), 그 외치기어규제부(84B, 85B)가 외치기어(50A, 50B)의 맞닿음면(50A3, 50B3)과 맞닿을 수 있는 직경방향위치에 형성되어 있다.The external gear restraining portions 84B and 85B of the regulating members 84 and 85 are configured such that when the external gears 50A and 50B swing in the minimum eccentric direction (also in the state of the external gear 50B in Fig. 1) The restricting portions 84B and 85B are formed at diametrically opposed positions on the abutment surfaces 50A3 and 50B3 of the external gears 50A and 50B.

또, 외치기어(50A, 50B)의 측면에 형성된 단부(50A1, 50B1)와, 규제부재(84, 85)에 형성된 대응단부(84S, 85S)는, 외치기어(50A, 50B)가 최대 편심방향으로 요동했을 때에도(도 1의 외치기어(50A) 상태에도), 직경방향으로 δr1만큼 어긋나 있어, 그 단부(50A1)와 대응단부(84S)(혹은 단부(50B1)와 대응단부(85S))가 서로 직경방향으로 간섭하지 않도록 되어 있다.The end portions 50A1 and 50B1 formed on the side surfaces of the external gears 50A and 50B and the corresponding end portions 84S and 85S formed on the regulating members 84 and 85 are formed so that the external gears 50A and 50B extend in the maximum eccentric direction And the end portion 50A1 and the corresponding end portion 84S (or the end portion 50B1 and the corresponding end portion 85S) are shifted by? R1 in the radial direction So that they do not interfere with each other in the radial direction.

다만, 이 감속장치(12)는, 그 감속장치(12)의 내외를 씰하는 오일씰(OL1~OL3)을 가지고 있다. 또, 케이싱(54)의 축방향측면(54E)과 대향하는 제1 캐리어(56)의 축방향측면(56E)과의 사이에는, 양자의 상대회전의 간섭을 방지하기 위한 간극(S1)이 확보되어 있다. 또, 도면의 부호 70은, 감속장치(12)의 사이드커버이다.The decelerator 12 has oil seals OL1 to OL3 for sealing the inside and outside of the decelerator 12, respectively. A gap S1 is provided between the axial side face 54E of the casing 54 and the axial side face 56E of the first carrier 56 facing the axial direction to prevent the interference with the relative rotation of the two. . Reference numeral 70 in the drawing denotes a side cover of the decelerator 12.

여기서, 도 2를 참조하면서, 당해 감속장치(12)가, 산업용로봇(90)의 구동용으로서 장착되어 있는 구성예에 대하여 설명한다. 이 감속장치(12)는, 예를 들면, 도 2에 나타낸 바와 같이 하여, 산업용로봇(90)에 장착됨으로써, 주베어링이 배치되어 있지 않음에도 불구하고, 케이싱(54)에 대하여 제1, 제2 캐리어(56, 58)를 원활히 회전시킬 수 있다.Here, a configuration example in which the speed reducing device 12 is mounted for driving the industrial robot 90 will be described with reference to FIG. This decelerator 12 is mounted on the industrial robot 90 as shown in Fig. 2, for example, so that, even though the main bearing is not disposed, 2 carriers 56 and 58 can be smoothly rotated.

산업용로봇(90)은, 제1 암(92)과 제2 암(94)을 구비한다. 감속장치(12)의 케이싱(54)(=내치기어(52)의 내치기어본체(52A))은, 볼트(머리부와 축선만으로 도시: 이하 동일)(97)를 통하여 제1 암(92)과 연결된다. 감속장치(12)의 제1 캐리어(56)는, 볼트(98)를 통하여 제2 암(94)과 연결된다. 또, 제2 암(94)에는, 링블록(96)이 그 볼트(99)에 의하여 장착되어 있다.The industrial robot 90 includes a first arm 92 and a second arm 94. The internal gear body 52A of the internal gear 52 of the speed reducing device 12 is connected to the first arm 92 through a bolt 97 Lt; / RTI > The first carrier 56 of the speed reducing device 12 is connected to the second arm 94 via the bolt 98. A ring block 96 is attached to the second arm 94 by means of bolts 99 thereof.

제1 암(92)과 제2 암(94)은, 링블록(96)을 통하여 크로스롤러베어링(100)에 의하여 상대회전가능하게 연결되어 있다. 크로스롤러베어링(100)은, 외륜(100A)과 내륜(100B)과의 사이에 롤러(100C)를 교대로 90도의 각도로 장착한 것으로, 1개로 래디얼 하중 및 스러스트 하중의 쌍방을 받아들일 수 있다. 부호 102, 104는, 각각 크로스롤러베어링(100)의 위치결정부재이다.The first arm 92 and the second arm 94 are relatively rotatably connected to each other by a cross roller bearing 100 through a ring block 96. The cross roller bearing 100 has rollers 100C alternately disposed at an angle of 90 degrees between the outer ring 100A and the inner ring 100B and can accept both radial load and thrust load in one . Reference numerals 102 and 104 denote positioning members of the cross roller bearing 100, respectively.

이 감속장치(12)는, 이러한 산업용로봇(90)에 장착됨으로써, 주베어링 없이도, 그 산업용로봇(90)의, 제1 암(92)과 제2 암(94)을 지장없이 상대회전시킬 수 있다.This decelerating device 12 is mounted to the industrial robot 90 so that the first arm 92 and the second arm 94 of the industrial robot 90 can be relatively rotated relatively without the main bearing have.

다음으로, 이 실시형태에 관한 편심요동형의 감속장치(12)의 작용을 설명한다.Next, the operation of the decelerating device 12 of the eccentric oscillation type according to this embodiment will be described.

도시하지 않은 모터가 운전됨으로써 입력기어(13)가 구동되면, 그 입력기어(13)와 스플라인(14)을 통하여 연결되어 있는 전동축(15)이 회전하여, 전동피니언(16)에 이른다. 전동피니언(16)이 회전하면, 그 전동피니언(16)과 맞물려 있는 센터기어(18)가 회전한다. 센터기어(18)가 회전하면, 3개의 편심체축기어(24, 26, 28)가 회전하여, 이로써, 3개의 편심체축(30, 32, 34)이 동일한 방향으로 동일한 회전 속도로 회전한다.When the input gear 13 is driven by a motor (not shown), the transmission shaft 15 connected to the input gear 13 through the spline 14 is rotated to reach the electric pinion 16. When the electric pinion 16 rotates, the center gear 18 engaged with the electric pinion 16 rotates. When the center gear 18 rotates, the three eccentric body shafts 24, 26 and 28 rotate and thereby the three eccentric body shafts 30, 32 and 34 rotate at the same rotational speed in the same direction.

그 결과, 편심체축(30, 32, 34) 상의 편심체(36A, 38A, 40A)와, 롤러(42A, 44A, 46A)를 통하여 끼워맞춰져 있는 외치기어(50A)가 요동한다. 또 이와 동시에, 3개의 편심체축(30, 32, 34) 상의 편심체(36B, 38B, 40B)와, 롤러(42B, 44B, 46B)를 통하여 끼워맞춰져 있는 외치기어(50B)도 (외치기어(50A)와 180도의 위상차로) 요동한다.As a result, the eccentric bodies 36A, 38A, 40A on the eccentric body shafts 30, 32, 34 and the external gears 50A fitted through the rollers 42A, 44A, 46A rock. At the same time, the eccentric members 36B, 38B, 40B on the three eccentric body shafts 30, 32, 34 and the external gear 50B fitted through the rollers 42B, 44B, 50A) with a phase difference of 180 degrees.

양 외치기어(50A, 50B)는, 모두, 내치기어(52)에 내접하여 맞물려 있으며, 또한, 내치기어(52)의 내치의 톱니수(빠져 있지 않은 본래의 외핀(52C)의 개수)는, 외치기어(50A, 50B)의 외치의 톱니수보다 2개만 많다. 이로 인하여, 외치기어(50A, 50B)는, 편심체(30, 32, 34)가 1회 회전할 때마다 (외치기어(50A, 50B)가 1회 요동할 때마다) 내치기어(52)에 대하여 톱니수 차분만큼 원주방향의 위상이 어긋나게 된다. 즉, 내치기어(52)에서 보았을 때 2/118만큼 외치기어(50A, 50B)가 회전한다.Both the external teeth gears 50A and 50B are in contact with and engage with the internal gear 52 and the number of teeth of the internal tooth of the internal gear 52 (the number of original external pins 52C, The number of teeth of the external teeth of the external gears 50A and 50B is only two. Therefore, the external gears 50A and 50B are engaged with the internal gear 52 each time the eccentric bodies 30, 32, and 34 rotate once (each time the external gears 50A and 50B are oscillated once) The phase in the circumferential direction is shifted by the amount corresponding to the tooth number difference. That is, when viewed from the internal gear 52, the external gears 50A and 50B rotate by 2/118.

이 상대회전이, 내치기어(52)의 내치기어본체(52A)와 일체화되어 있는 케이싱(54)과, 캐리어(59)(제1, 제2 캐리어(56, 58))와의 상대회전으로서 취출된다. 이 결과, 케이싱(54)과 일체화되어 있는 제1 암(92)과, 제1 캐리어(56)와 일체화되어 있는 제2 암(94)을, 서로 상대회전시킬 수 있다.This relative rotation is taken out as a relative rotation between the casing 54 integrated with the internal gear main body 52A of the internal gear 52 and the carrier 59 (first and second carriers 56, 58) . As a result, the first arm 92 integrated with the casing 54 and the second arm 94 integrated with the first carrier 56 can rotate relative to each other.

만일, 산업용로봇(90)의 가동중에 제1 암(92), 혹은 제2 암(94)에 어떠한 충격이 가해져, 그 충격 하중이나 모멘트가 입력되어 왔을 때에는, 이 충격 하중이나 모멘트를, 확실히 크로스롤러베어링(100)에 의하여 받아 들일 수 있다.If any impact is applied to the first arm 92 or the second arm 94 during the operation of the industrial robot 90 and the impact load or moment is inputted thereto, Can be received by the roller bearing (100).

크로스롤러베어링(100)은, 외륜(100A)과 내륜(100B)과의 사이에 롤러(100C)를 90도의 각도로 교대로 장착한 것이기 때문에, 1개로 래디얼 하중 및 스러스트 하중의 쌍방을 받아들일 수 있으며, 또한, 백래시가 거의 없다. 그로 인하여, 제1 캐리어(56)는, 제2 암(94), 링블록(96), 크로스롤러베어링(100), 및 제1 암(92)을 통하여, (제1 암(92)과 일체화되어 있는) 케이싱(54)에 대하여 축방향 및 직경방향으로 정확하게 위치결정된다.Since the cross roller bearing 100 is formed by alternately mounting the rollers 100C at an angle of 90 degrees between the outer ring 100A and the inner ring 100B, the cross roller bearing 100 can receive both the radial load and the thrust load Also, there is almost no backlash. As a result, the first carrier 56 is coupled to the first arm 92 through the second arm 94, the ring block 96, the cross roller bearing 100, and the first arm 92 Is accurately positioned in the axial direction and the radial direction with respect to the casing (54).

한편, 본 감속장치(12)에는, 주베어링이 배치되어 있지 않기 때문에, 감속장치(12)가 산업용로봇(90)에, 그 한 구성요소로서 장착되어 있지 않을 때에는, 다양한 문제가 발생할 우려가 있다.On the other hand, since the main reduction gear 12 is not provided with the main bearing, when the reduction gear 12 is not mounted on the industrial robot 90 as a component thereof, various problems may occur .

이 문제는, 종래, 꼭 명확하게 인식되고 있던 문제는 아니기 때문에, 조금 자세하게 설명하면, 예를 들면, 제1 캐리어(56)의 외치기어 반대측의 축방향측면을 하측을 향해 감속장치(12)를 도시하지 않은 작업대 위에 두려고 했을 경우에는, 감속장치(12)의 케이싱(54) 자체가 중량물인 점에서, 그 자체중량으로 케이싱(54)과 제1 캐리어(56)와의 사이의 축방향의 간극(S1)(도 1 참조)이 작아져 버려, 오일씰(OL1~OL3) 등이 손상될 우려가 있다. 동일한 현상은, 제2 캐리어(58)의 외치기어 반대측의 측면을 하측을 향해 감속장치(12)를 작업대 위에 두려고 했을 경우에도 발생하며, 역시 오일씰(OL1~OL3) 등이 손상될 우려가 있다. 그 외에, 장착작업 중의 약간의 충격으로도, 케이싱(54)과 캐리어(59)는, 쉽게 상대이동할 우려가 있다.This problem is not a problem that has been clearly recognized in the past, so it will be described in more detail. For example, the axial side surface of the first carrier 56 on the opposite side of the external gear may be moved downward The gap 54 between the casing 54 and the first carrier 56 in terms of its own weight in terms of the weight of the casing 54 itself of the reduction gear unit 12 S1) (see Fig. 1) becomes small, and the oil seals OL1 to OL3 may be damaged. The same phenomenon occurs even when the side of the second carrier 58 on the side opposite to the external gear is directed downward and the decelerator 12 is placed on the workbench, and the oil seals OL1 to OL3 may also be damaged. In addition, even with a slight impact during the mounting operation, the casing 54 and the carrier 59 may easily move relative to each other.

그러나, 본 실시형태에 있어서는, 스냅링(86, 87)을 통하여 케이싱(54)에 대하여 축방향으로 고정된 규제부재(84, 85)가, 외핀규제부(84A, 85A) 뿐만 아니라 외치기어규제부(84B, 85B)를 가지고 있다. 그로 인하여, 외치기어(50A, 50B)가 케이싱(54)에 대하여 축방향으로 움직이려고 하면, 그 외치기어규제부(84B, 85B) 중 어느 일방이 그 외치기어(50A, 50B)의 맞닿음면(50A3, 50B3)과 맞닿아, 인서트링(81)과 함께, 이 외치기어(50A, 50B)의 축방향이동을 규제한다.In the present embodiment, however, the regulating members 84, 85 fixed in the axial direction with respect to the casing 54 through the snap rings 86, 87 are not limited to the outer pin restricting portions 84A, 85A, (84B, 85B). As a result, when the external gears 50A and 50B attempt to move in the axial direction with respect to the casing 54, one of the external gear restraining portions 84B and 85B is brought into contact with the abutment surface of the external gears 50A and 50B 50A3, 50B3 so as to regulate the axial movement of the external gears 50A, 50B together with the insert ring 81. [

따라서, 볼록부(56P, 58P)를 통하여 외치기어(50A, 50B)와 (인서트링(81)을 사이에 두고) 맞닿아 있는 제1, 제2 캐리어(56, 58)의 케이싱(54)에 대한 축방향이동도 규제된다. 제1, 제2 캐리어(56, 58)는, 캐리어핀(60) 및 볼트(63)를 통하여 강고하게 연결되어 있다. 편심체축(30, 32, 34)은, 한 쌍의 원추롤러베어링(74, 76)을 통하여 제1, 제2 캐리어(56, 58)에 대하여 축방향이동이 규제되어 있다.Therefore, the casing 54 of the first and second carriers 56, 58 abutting against the external gears 50A, 50B via the projections 56P, 58P (with the insert ring 81 sandwiched therebetween) Axial movement of the shaft is also regulated. The first and second carriers 56 and 58 are firmly connected through the carrier pin 60 and the bolt 63. The eccentric body shafts 30, 32 and 34 are restricted from axial movement with respect to the first and second carriers 56 and 58 through a pair of conical roller bearings 74 and 76.

또, 외치기어(50A, 50B)를 포함하여, 감속장치(12) 내의 각 부재는, 제1, 제2 캐리어(56, 58)에 형성된 편심체축구멍에 한 쌍의 원추롤러베어링(74, 76)을 통하여 장착된 3개의 편심체축(30, 32, 34)을 기준으로 하여, 타이트하게 서로 맞물린 외치기어(50A, 50B)의 외치와 내치기어(52)의 내치인 외핀(52C)과의 맞닿음에 의하여 직경방향으로 위치결정되어 있다. 그로 인하여, 결국, 감속장치(12)는, 비록 산업용로봇(90)에 장착되어 있지 않은 상태에 있어서도, 전체적으로 1개의 큰 덩어리가 되기 때문에, 주베어링이 없어도, 감속장치(12) 내의 각 부재를 효과적으로 보호할 수 있다.Each member in the reduction gear 12 including the external gears 50A and 50B is rotatably supported by a pair of conical roller bearings 74 and 76 formed on the eccentric body shaft yoke formed on the first and second carriers 56 and 58 The external teeth of the external gears 50A and 50B tightly meshed with each other and the external teeth 52C of the internal gear 52 of the internal gear 52 are meshed with each other with respect to the three eccentric body shafts 30, And is positioned radially by contact. As a result, even if the decelerator 12 is not mounted on the industrial robot 90, the whole of the decelerator 12 becomes one large lump, so that even if the main bearing is not provided, Can be effectively protected.

본 실시형태에 있어서는, 외치기어(50A, 50B)의 측면에 단부(50A1, 50A2, 50B1, 50B2)가 형성되고, 규제부재(84, 85)에, 이 중의 단부(50A1, 50B1)에 대응하는 대응단부(84S, 85S)가 형성되어 있기 때문에, 이러한 케이싱(54)과 캐리어(59)의 이동이나 위치어긋남의 발생을 보다 확실히 억제할 수 있다.In this embodiment, the end portions 50A1, 50A2, 50B1, and 50B2 are formed on the side surfaces of the external gears 50A and 50B and the regulating members 84 and 85 are provided with the end portions 50A1 and 50B1 The movement of the casing 54 and the displacement of the carrier 59 can be more reliably suppressed because the corresponding end portions 84S and 85S are formed.

또, 본 실시형태에 있어서는, 규제부재(84, 85)의 대응단부(84S, 85S)가 그 규제부재(84, 85)의 축방향 양측부에 대칭으로 형성되어 있기 때문에, 양 규제부재(84, 85)를 동일한 부재로 할 수 있으며, 또한, 그 규제부재의 장착시에 축방향의 표리를 고려할 필요가 없다(장착 방향의 표리의 미스가 발생하지 않는다).In the present embodiment, since the corresponding end portions 84S and 85S of the regulating members 84 and 85 are formed symmetrically to both axial side portions of the regulating members 84 and 85, And 85 can be made of the same member, and it is not necessary to consider the front and back in the axial direction when the regulating member is mounted.

또, 본 실시형태에 있어서는, 규제부재(84, 85)의 외치기어규제부(84B, 85B)는, 외치기어(50A, 50B)가 최소 편심방향으로 요동했을 때에도 외치기어(50A, 50B)의 맞닿음면(50A3, 50B3)에 맞닿을 수 있는 직경방향위치에 형성되어 있기 때문에, 장착하려고 하는 감속장치(12)의 외치기어(50A, 50B)가, 어떠한 편심상태로 정지하고 있었다고 해도, 반드시 외치기어(50A, 50B)의 "전체둘레"에 있어서 축방향의 이동을 규제할 수 있다.In this embodiment, the external gear restraining portions 84B and 85B of the regulating members 84 and 85 are provided so as to prevent the external gears 50A and 50B from rotating relative to each other when the external gears 50A and 50B oscillate in the direction of minimum eccentricity. Even when the external gears 50A and 50B of the speed reduction device 12 to be mounted are stopped in any eccentric state, the external gears 50A and 50B of the speed reducer 12 to be mounted are always in a radial position that can come into contact with the abutment surfaces 50A3 and 50B3 It is possible to restrict the axial movement in the "entire periphery" of the external gears 50A and 50B.

또, 상기 실시형태에 있어서는, 규제부재(84, 85)는, 스냅링(고정부재)(86, 87)에 의하여 케이싱(54)에 고정되어 있고, 또한 규제부재(84, 85)의 축방향 치수보다 그 스냅링(86, 87)의 축방향 치수를 두껍게 형성하도록 하였기 때문에, 만일, 큰 충격이 감속장치(12)의 케이싱(54), 혹은 제1, 제2 캐리어(56, 58) 등에 가해졌다고 해도, 외치기어(50A, 50B)(나아가서는 제1, 제2 캐리어(56, 58))와 케이싱(54)과의 축방향의 위치 관계를 확실히 유지할 수 있다.In the above embodiment, the regulating members 84 and 85 are fixed to the casing 54 by snap rings (fixing members) 86 and 87, and the axial dimensions of the regulating members 84 and 85 A large impact is applied to the casing 54 of the decelerator 12 or the first and second carriers 56 and 58 or the like because the axial dimension of the snap rings 86 and 87 is made thicker It is possible to reliably maintain the axial positional relationship between the external gears 50A and 50B (and hence, the first and second carriers 56 and 58) and the casing 54.

또, 상기 실시형태에 있어서는, 주베어링을 가지는 다른 감속장치와 공통의 케이싱(54)을 가지고 있고, 그 다른 감속장치의 주베어링이 배치되는 공간(P1, P2)에, 상기 규제부재(84, 85) 및 규제부재(84, 85)의 고정부재인 스냅링(86, 87)의 적어도 일방(상기 예에서는 쌍방을)이 배치되는 구성으로 했기 때문에, 주베어링을 가지는 다른 감속장치와의 사이에서, 케이싱(54)을 포함하여, 부재를 최대한 공통으로 이용할 수 있다.In the above embodiment, the regulating members 84, 82 are disposed in the spaces P1, P2 in which the main bearings of the other reduction gears are disposed, 85 and the retaining members 86, 87 as the fixing members of the regulating members 84, 85 are arranged between the other reduction gears having the main bearings, Including the casing 54, the members can be used as fully as possible.

다만, 상기 외치기어 및 규제부재에 단부, 혹은 대응단부를 형성하는 구성은, 본 발명에 있어서 필수구성은 아니며, 외치기어에 단부는 반드시 형성할 필요는 없고, 규제부재도, 예를 들면, 단순한 링형상으로 되어 있어도 된다.However, the configuration in which the end portion or the corresponding end portion is formed in the external gear and the regulating member is not essential in the present invention, and the end portion is not necessarily formed in the external gear, and the regulating member may be, Or may be formed in a ring shape.

또, 본 발명에 있어서는, 반드시 규제부재의 양측부에 외치기어규제부를 형성할 필요는 없고, 예를 들면, 규제부재의 축방향 편측에만, 단부가 형성되어 있는 구성이어도 된다. 또, 상기 실시형태에서는, 외치기어측이 볼록하게, 규제부재측이 오목하게 되도록 단부가 형성되어 있었지만, 외치기어측이 오목하게, 규제부재측이 볼록하게 되도록 단부를 형성해도 된다.In the present invention, it is not always necessary to form the external gear restricting portions on both side portions of the regulating member, and for example, the end portions may be formed only on one side in the axial direction of the regulating member. In the above-described embodiment, the end portions are formed so that the shout gear side is convex and the regulating member side is concave. However, the end portions may be formed such that the shout gear side is concave and the regulating member side is convex.

또, 본 발명은, 외치기어가 적어도 최대 편심방향으로 요동했을 때에, 규제부재의 외치기어규제부와 외치기어의 맞닿음면이 맞닿을 수 있는 구성으로 되어 있으면, 비록 최소 편심방향으로 편심했을 때에 맞닿지 않아도, (외치기어의 전체둘레에 있어서의 규제는 불가능하지만) 규제자체는 가능하다.Further, in the present invention, when the shout gear is swung at least in the maximum eccentric direction, if the shout gear restricting portion of the regulating member and the abutment surface of the shout gear are in contact with each other, Even if it does not touch (restriction on the entire circumference of the external gear is not possible), regulation itself is possible.

또, 본 발명은, 스냅링(고정부재)과 규제부재의 두께관계의 구성에 대해서도 반드시 상기 구성으로 한정되는 것이 아니며, 요컨대, 가해질 가능성이 있다고 상정되는 하중에 대하여, 소재의 선택을 포함하여, 스냅링 및 규제부재가 충분한 강도를 가지고 있으면 된다. 규제부재의 소재도, 상기 실시형태와 같이, 반드시 주물로 구성해야 하는 것은 아니며, 보다 강도가 높은 강철계의 금속으로 구성하도록 해도 된다.In addition, the present invention is not necessarily limited to the above-described structure in terms of the relationship between the thicknesses of the snap ring (fixing member) and the regulating member. In other words, with respect to a load assumed to be likely to be applied, And the regulating member have sufficient strength. The material of the regulating member is not necessarily made of casting as in the above-described embodiment, but may be made of a steel-based metal having higher strength.

또, 본 발명은, 원래 규제부재를 어떻게 하여 케이싱에 고정할지에 대해서도, 특별히 상기 실시형태의 예로 한정되는 것이 아니며, 예를 들면, 케이싱이 복수의 케이싱 부재로 구성되어 있어, 그 복수의 케이싱 부재로 규제부재를 직접 협지하는 구성으로 규제부재를 케이싱에 고정할 수 있다면, 규제부재를 고정하기 위한 (스냅링 등의) 별도의 고정부재는 불필요하다.It should be noted that the present invention is not particularly limited to the example of the above-described embodiment, as to how the original regulating member is fixed to the casing. For example, the casing is composed of a plurality of casing members, A separate fixing member (such as a snap ring) for fixing the regulating member is unnecessary if the regulating member can be fixed to the casing with a configuration in which the regulating member is directly held by the fixing member.

또, 본 발명은, 원래, 당해 주베어링을 가지는 감속장치에서, 부재를 공용화하는 것을 필수로 하는 것이 아니며, 주베어링이 배치되어야 할 공간에 규제부재나 규제부재의 고정부재를 배치해야 하는 것도 아니다.In the present invention, it is not essential to share a member in the reduction device having the main bearing and it is not necessary to arrange the fixing member of the regulating member or the regulating member in the space where the main bearing is to be arranged .

또, 상기 실시형태에 있어서는, 감속장치의 축심으로부터 오프셋된 위치에, 복수의 편심체축을 구비한 편심요동형의 감속장치가 나타나 있었지만, 본 발명에 관한 편심요동형의 감속장치는, 이 타입의 구성으로 한정되는 것이 아니고, 예를 들면, 감속장치의 직경방향의 중앙에 한 개의 편심체축만을 가지는 타입의 편심요동형의 감속장치에도 적용 가능하며, 동일한 작용효과가 얻어진다.In the above embodiment, there is shown an eccentric oscillating type speed reducing device having a plurality of eccentric body shafts at positions offset from the axial center of the speed reducing device. However, the eccentric oscillation type speed reducing device of the present invention is not limited to this type The present invention is not limited to the configuration, and can be applied to, for example, a decelerating device of the eccentric oscillation type of the type having only one eccentric body shaft at the center in the radial direction of the speed reducing device.

12: 감속장치 30, 32, 34: 편심체축
50A, 50B: 외치기어 52: 내치기어
52C: 외핀 56, 58: 제1, 제2 캐리어
59: 캐리어 84, 85: 규제부재
84A, 85A: 외핀규제부 84B, 85B: 외치기어규제부
84S, 85S: 대응단부12: Decelerator 30, 32, 34: Eccentric axis
50A, 50B: Shout gear 52: Inner gear
52C: outer pin 56, 58: first and second carrier
59: carrier 84, 85: regulating member
84A, 85A: outer pin restricting portion 84B, 85B: outer tooth restricting portion
84S, 85S: Corresponding end

Claims

And an internal gear which is formed by a cylindrical outer pin and an external gear which meshes with and engages with the internal gear. The relative rotation of the internal gear and the external gear is taken out as a relative rotation between the carrier and the casing integrated with the internal gear Wherein the eccentric oscillation type deceleration device comprises:
A main bearing is not disposed between the casing and the carrier,
And a regulating member provided on the casing and having an outer pin restricting portion for regulating axial movement of the outer pin,
Wherein the regulating member has an external gear restricting portion extending radially inward from the outer pin restricting portion and regulating the axial movement of the external gear,
Wherein an end of the external gear is formed on a side of the regulating member and a corresponding end portion corresponding to an end of the external gear is formed on the regulating member.

delete

The method according to claim 1,
And the corresponding end portion is formed on both axial side portions of the restricting member.

The method according to claim 1 or 3,
Wherein the external gear limiting portion of the regulating member is formed at a radial position that can always abut the side surface of the external gear even when the external gear is pivoted in the direction of minimum eccentricity.

And an internal gear which is formed by a cylindrical outer pin and an external gear which meshes with and engages with the internal gear. The relative rotation of the internal gear and the external gear is taken out as a relative rotation between the carrier and the casing integrated with the internal gear Wherein the eccentric oscillation type deceleration device comprises:
A main bearing is not disposed between the casing and the carrier,
And a regulating member provided on the casing and having an outer pin restricting portion for regulating axial movement of the outer pin,
Wherein the regulating member has an external gear restricting portion extending radially inward from the outer pin restricting portion and regulating the axial movement of the external gear,
Wherein the regulating member is fixed to the casing in an axial direction by a snap ring fixed to the casing, and the axial size of the regulating member is larger than that of the snap ring.

And an internal gear which is formed by a cylindrical outer pin and an external gear which meshes with and engages with the internal gear. The relative rotation of the internal gear and the external gear is taken out as a relative rotation between the carrier and the casing integrated with the internal gear Wherein the eccentric oscillation type deceleration device comprises:
A main bearing is not disposed between the casing and the carrier,
And a regulating member provided on the casing and having an outer pin restricting portion for regulating axial movement of the outer pin,
Wherein the regulating member has an external gear restricting portion extending radially inward from the outer pin restricting portion and regulating the axial movement of the external gear,
At least one of the regulating member and the fixing member of the regulating member is disposed in a space in which the main bearing of the other speed reducing device is disposed, And an eccentric rotation type decelerating device.