KR20200064095A - 엔드 이펙터 보정 조립체들, 시스템들, 및 방법들 - Google Patents

엔드 이펙터 보정 조립체들, 시스템들, 및 방법들 Download PDF

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KR20200064095A
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스콧 더글라스 캠브론
카일 엘리
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어드밴스드 솔루션즈 라이프 사이언스, 엘엘씨
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Abstract

엔드 이펙터 보정 조립체는 전자 제어기, 전자 제어기에 통신적으로 결합된 제1 카메라 조립체, 및 전자 제어기에 통신적으로 결합된 제2 카메라 조립체를 포함한다. 제1 카메라 조립체의 제1 이미지 캡처 경로는 제2 카메라 조립체의 제2 이미지 캡처 경로와 교차한다. 전자 제어기는 제1 카메라 조립체로부터 이미지 데이터를 수신하고, 제2 카메라 조립체로부터 이미지 데이터를 수신하고, 제1 카메라 조립체 및 제2 카메라 조립체로부터 수신된 이미지 데이터를 기반으로 로봇 엔드 이펙터의 위치를 보정한다.

Description

엔드 이펙터 보정 조립체들, 시스템들, 및 방법들
관련 출원의 상호 참조
본 출원은 2017년 10월 6일에 출원되고 "6 자유도를 갖는 카메라 기반 물체 검출 및 보정 시스템"이라는 명칭의 미국 가출원 일련 번호 62/568,869의 이익을 주장하고, 전부 본원에 참조로 원용된다.
본원은 일반적으로 로봇 엔드 이펙터의 보정에 관한 것이고, 보다 특히, 로봇 엔드 이펙터를 보정하기 위한 조립체들, 시스템들, 및 방법들에 관한 것이다.
최초의 산업용 로봇은 1950년대에 개발되었다. 지난 반 세기 동안 로봇 기술은 예를 들어 3축 갠트리 시스템들로부터 6 및 7축 로봇 아암 조립체들로 속도 증가, 정확도 향상, 이동성 증가 등 여러가지 면에서 지속적으로 개선되었다. 상기 로봇 시스템들의 운동 및 제어는 점점 더 복잡해졌고, 엔지니어 팀들이 이 복잡한 움직임을 프로그래밍할 뿐만 아니라 로봇의 실제 로케이션과 궤적 및 그것이 운반하는 것을 확인하고 검증하는 프로세스들 및 작업 흐름들을 결정하는 방법들을 결정하도록 요구한다. 부착된 엔드 이펙터를 이용하는 로봇 아암들의 용도로는, 구조적 용도를 위한 정확하고 반복 가능한 용접을 위해 용접 와이어의 단부 위치를 알아야 하는 MIG 용접, 인쇄 회로 기판 조립 프로세스에서 CMOS 칩들의 정확한 위치를 요구하는 픽 앤드 플레이스 그리퍼들, 인쇄 스테이지 및 기타 인쇄 구조물들에 대하여 바늘 팁의 정확한 위치결정을 요구하는 디스펜싱 바늘, 생검체로부터 조직을 절개하여 분리하도록 정확한 위치결정을 요구하는 수술용 메스들을 포함하지만 이에 제한되지 않는다.
따라서, 가능한 엔드 이펙터 용도를 고려하여, 바람직한 기하학적 구조 또는 형상 인자에 관계 없이 엔드 이펙터 팁의 로케이션 및 배향을 보정하는 방법에 대한 필요성이 존재한다. 적절한 보정은, 엔드 이펙터 팁의 로케이션 및 배향을 알도록 보장하고 공간 정보를 변환하여 사전 프로그램된 로봇 좌표계로 기하학적으로 변형할 수 있도록 보장할 수 있다.
종래의 보정 기술은 엔드 이펙터를 적외선 빔으로 통과시켜 적외선 빔을 파괴하는 것을 포함한다. 빔이 파괴되는 위치를 기반으로, 엔드 이펙터의 위치가 결정될 수 있다. 그러나, 이러한 프로세스들은 엔드 이펙터의 위치를 적절히 보정하기 전 적외선 빔으로 여러 번 통과시키도록 요구할 수 있다. 따라서, 이러한 프로세스들은 느리고 번거로울 수도 있다. 그러므로, 이런 문제점들을 처리하는 새로운 엔드 이펙터 보정 조립체들, 시스템들, 및 방법들이 바람직하다.
일 실시예에서, 엔드 이펙터 보정 조립체는 전자 제어기, 상기 전자 제어기에 통신적으로 결합된 제1 카메라 조립체, 및 상기 전자 제어기에 통신적으로 결합된 제2 카메라 조립체를 포함한다. 상기 제1 카메라 조립체의 제1 이미지 캡처 경로는 상기 제2 카메라 조립체의 제2 이미지 캡처 경로와 교차한다. 상기 전자 제어기는 상기 제1 카메라 조립체로부터 이미지 데이터를 수신하고, 상기 제2 카메라 조립체로부터 이미지 데이터를 수신하고, 상기 제1 카메라 조립체 및 상기 제2 카메라 조립체로부터 수신된 상기 이미지 데이터를 기반으로 로봇 엔드 이펙터의 위치를 보정한다.
다른 실시예에서, 엔드 이펙터 보정 조립체는 전자 제어기, 상기 전자 제어기에 통신적으로 결합된 로봇 아암, 상기 로봇 아암의 단부에 결합된 로봇 엔드 이펙터, 상기 전자 제어기에 통신적으로 결합된 제1 카메라 조립체, 및 상기 전자 제어기에 통신적으로 결합된 제2 카메라 조립체를 포함한다. 상기 제1 카메라 조립체의 제1 이미지 캡처 경로는 상기 제2 카메라 조립체의 제2 이미지 캡처 경로와 교차한다. 상기 전자 제어기는 상기 로봇 엔드 이펙터가 상기 제1 이미지 캡처 경로 및 상기 제2 이미지 캡처 경로 내에 위치결정되도록 상기 로봇 아암을 이동시키고, 상기 제1 카메라 조립체로부터 이미지 데이터를 수신하고, 상기 제2 카메라 조립체로부터 이미지 데이터를 수신하고, 상기 제1 카메라 조립체 및 상기 제2 카메라 조립체로부터 수신된 상기 이미지 데이터를 기반으로 로봇 엔드 이펙터의 위치를 보정한다.
또 다른 실시예에서, 로봇 엔드 이펙터의 위치를 보정하기 위한 방법은 제1 카메라 조립체의 제1 이미지 캡처 경로 및 제2 카메라 조립체의 제2 이미지 캡처 경로 내에서 동시에 상기 로봇 엔드 이펙터를 위치결정하는 단계; 및 상기 제1 카메라 조립체 및 상기 제2 카메라 조립체로부터 수신된 이미지 데이터를 기반으로 상기 로봇 엔드 이펙터의 위치를 보정하는 단계를 포함한다.
본원에 기술된 실시예들에 의해 제공되는 상기 및 부가적 특징들은 도면들과 함께 하기 상세한 설명을 고려하여 보다 완전히 이해될 것이다.
도면들에 제시된 실시예들은 사실상 예시적이고 대표적인 것으로 청구범위에 의해 정의된 주제를 제한하도록 의도되지 않는다. 예시적인 실시예들에 대한 하기 상세한 설명은 다음 도면들과 함께 읽을 때 이해될 수 있고, 여기서 동일한 구조는 동일한 도면 부호로 표시된다.
본원에 따르면 엔드 이펙터 보정 조립체들, 시스템들, 및 방법들이 제공된다.
도 1은 본원에 나타내고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 엔드 이펙터 보정 시스템을 도시한다.
도 2는 본원에 나타내고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 도 1의 엔드 이펙터 보정 시스템을 개략적으로 보여준다.
도 3은 본원에 나타내고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 엔드 이펙터 보정 조립체의 사시도를 도시한다.
도 4는 본원에 나타내고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 도 3의 엔드 이펙터 조립체의 상면도를 도시한다.
도 5는 본원에 나타내고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 도 3의 엔드 이펙터 조립체의 분해도를 도시한다.
도 6은 본원에 나타내고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 도 3의 엔드 이펙터 조립체의 정면도를 도시한다.
도 7a는 본원에 나타내고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 카메라 조립체의 정면 사시도를 별개로 도시한다.
도 7b는 본원에 나타내고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 도 7a의 카메라 조립체의 배면 사시도를 도시한다.
도 7c는 본원에 나타내고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 도 7a의 카메라 조립체의 분해도를 도시한다.
도 8a는 본원에 나타내고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 백라이트 조립체의 정면 사시도를 별개로 도시한다.
도 8b는 본원에 나타내고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 도 8a의 백라이트 조립체의 배면 사시도를 도시한다.
도 8c는 본원에 나타내고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 도 8a의 백라이트 조립체의 분해도를 도시한다.
도 9a는 본원에 나타내고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 백라이트 조립체의 정면 사시도를 별개로 도시한다.
도 9b는 본원에 나타내고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 도 9a의 백라이트 조립체의 분해도를 도시한다.
도 10은 본원에 나타내고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 로봇 엔드 이펙터를 보정하기 위한 방법을 보여주는 흐름도를 도시한다.
도 11a는 본원에 나타내고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 도 1의 엔드 이펙터 보정 시스템 내에 배치된 엔드 이펙터의 팁의 사시도를 보여준다.
도 11b는 본원에 나타내고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 도 11a의 측면도를 보여준다.
도 12a는 본원에 나타내고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 제1 카메라 조립체로부터 로봇 엔드 이펙터를 보정하기 위한 이미지 데이터를 도시한다.
도 12b는 본원에 나타내고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 제2 카메라 조립체로부터 로봇 엔드 이펙터를 보정하기 위한 이미지 데이터를 도시한다.
본 발명의 실시예들은 엔드 이펙터 보정 조립체들, 시스템들, 및 방법들에 관한 것이다. 예를 들어, 엔드 이펙터 보정 시스템은, 이에 제한되지는 않지만, 제1 카메라 조립체 및 제2 카메라 조립체를 포함할 수 있고, 제1 카메라 조립체의 제1 이미지 캡처 경로는 제2 카메라 조립체의 제2 이미지 캡처 경로와 교차한다. 제1 및 제2 카메라 조립체들로부터 수신된 이미지 데이터는 전자 제어기가 로봇 엔드 이펙터, 구체적으로, 로봇 엔드 이펙터의 팁의 위치를 신속하고 효과적으로 보정하도록 허용할 수 있다. 어떤 경우에, 전자 제어기는 또한 공구 유형을 인식하고 이에 맞춰 보정 계산을 조정할 수 있다. 더욱이, 어떤 경우에, 전자 제어기는 엔드 이펙터에서 마모, 로봇 아암에 대한 로봇 엔드 이펙터의 적절한 조립, 또는 로봇 엔드 이펙터의 다른 특징들을 결정하기 위해서 이미지 데이터를 가공하도록 구성될 수 있다. 상기 및 부가적 특징들은 이하 더 상세히 검토될 것이다.
이제 도 1을 참조하면, 엔드 이펙터 보정 시스템(100)이 대략 도시된다. 도 1에서, 엔드 이펙터 보정 시스템(100)은 예를 들어 켄터키주, 루이스빌에 소재하는 Advanced Solutions Life Sciences에 의해 제조되는 BioAssemblyBot®과 같은 3-D 프린터(10)에 통합되는 것으로 도시된다. 그러나, 엔드 이펙터 보정 시스템들은 로봇 엔드 이펙터들을 사용하는 임의의 로봇 조립체와 함께 사용될 수 있음에 유의한다. 예를 들어, 로봇 용접 시스템들, 로봇 픽 앤드 플레이스 시스템들, 로봇 수술 시스템들 등이 있다. 엔드 이펙터 보정 시스템(100)은 일반적으로 전자 제어기(104), 로봇 아암(110), 및 엔드 이펙터 보정 조립체(120)를 포함한다. 본원에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 전자 제어기(104)는 로봇 엔드 이펙터(114)의 위치를 보정하기 위해서 엔드 이펙터 보정 조립체(120) 내에 로봇 엔드 이펙터(114)를 배치하도록 로봇 아암(110)을 제어할 수 있다.
로봇 아암(110)은 사전 프로그램된 로봇 좌표계를 따라 다양한 운동들을 하기 위해 구성될 수 있다. 예를 들어, 로봇 아암(110)은 5-축, 6-축 운동, 7-축 이상의 운동을 위해 구성될 수 있다. 로봇 아암(110)은 아암에 부착된 로봇 엔드 이펙터(114)를 가지도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 로봇 엔드 이펙터(114)는 로봇 아암(110)의 원위 단부(112)에서 결합될 수 있다. 간단히 도 11a 및 도 11b를 참조하면, 로봇 아암(110)의 단부(112)는 일반적으로 로봇 엔드 이펙터(114)가 단부에 부착된 상태로 도시된다. 예를 들어, 로봇 아암(110)은 엔드 이펙터가 부착되는 로봇 매니퓰레이터(113)를 포함할 수 있다. 로봇 매니퓰레이터(113)는, 로봇 아암(110)이 움직일 수 있는 다양한 위치들에 대해 (예컨대, 전자 제어기(104)에 의해) 알려져 있고/계산되는 공구 중심점(TCP)을 갖는다. 엔드 이펙터의 팁(116)이 TCP 내에 정렬될 수 있고, 대부분의 경우에, 엔드 이펙터의 팁(116)이 따라서 어느 정도 오프셋되고, 엔드 이펙터의 팁(116)의 로케이션은 다양한 작업들(예컨대, 3-D 인쇄, 절삭, 픽 앤드 플레이스 작동들, 용접 등)을 수행하는 로봇 아암(110)으로 엔드 이펙터의 적절한 위치결정을 결정하도록 보정되어야 한다. 본원에 설명한 바와 같은 엔드 이펙터 보정 시스템(100)은 상기 문제점을 겨냥하여 해결한다.
도 2는 전자 제어기(104), 로봇 아암(110), 및 엔드 이펙터 보정 조립체(120)를 포함하는 엔드 이펙터 보정 시스템(100)을 개략적으로 보여준다. 도 2의 도시에서, 엔드 이펙터 보정 시스템(100)의 다양한 구성요소들간 통신은 통신 경로(102)를 통하여 제공될 수 있다.
전자 제어기(104)는 프로세서(105) 및 메모리(106)를 포함할 수 있다. 프로세서(105)는 비일시적인 컴퓨터 판독 가능한 매체에 저장된 기계-판독 가능한 명령들을 실행할 수 있는 임의의 디바이스를 포함할 수 있다. 따라서, 프로세서(105)는 제어기, 집적 회로, 마이크로칩, 컴퓨터, 및/또는 임의의 다른 컴퓨팅 디바이스를 포함할 수 있다. 메모리(106)는 통신 경로(102)를 통하여 프로세서(105)에 통신적으로 결합된다. 메모리(106)는 휘발성 및/또는 비휘발성 메모리로서 구성될 수 있고, 이처럼, 랜덤 액세스 메모리(SRAM, DRAM, 및/또는 다른 유형들의 RAM 포함), 플래시 메모리, 보안 디지털 (SD) 메모리, 레지스터들, 콤팩트 디스크들 (CD), 디지털 다기능 디스크들 (DVD), 및/또는 다른 유형들의 비일시적인 컴퓨터-판독 가능한 매체들을 포함할 수 있다. 특정 실시예에 따라, 이런 비일시적인 컴퓨터-판독 가능한 매체들은 엔드 이펙터 보정 시스템(100) 내에 그리고/또는 엔드 이펙터 보정 시스템(100) 외부에 존재할 수 있다. 메모리(106)는 엔드 이펙터 보정 시스템(100)의 다양한 구성요소들을 제어하도록 하나 이상의 로직 피스들을 저장하도록 구성될 수 있다. 본원에서 설명한 실시예들은 본원에 설명한 임의의 로직 부분을 수행하도록 분산 컴퓨팅 배열을 이용할 수 있다.
따라서, 전자 제어기(104)는 데스크톱 컴퓨터, 랩톱 컴퓨터, 태블릿 등을 포함하지만 이에 제한되지 않는 임의의 컴퓨팅 디바이스일 수 있다. 전자 제어기(104)는 엔드 이펙터 보정 시스템(100)의 다양한 구성요소들 사이에 신호 상호연결을 제공하는 통신 경로(102)를 통하여 엔드 이펙터 보정 시스템(100)의 다른 구성요소들에 통신적으로 결합될 수 있다. 본원에서 사용된 대로, 용어 "통신적으로 결합된"은, 결합된 구성요소들이, 예를 들어, 전도성 매체를 통한 전기 신호들, 공기를 통한 전자기 신호들, 광 도파로들을 통한 광 신호들 등과 같은 데이터 신호들을 서로 교환할 수 있음을 의미한다.
따라서, 통신 경로(102)는 예를 들어, 전도성 와이어들, 전도성 트레이스들, 광 도파로들, 등과 같은 신호를 전송할 수 있는 임의의 매체로부터 형성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 통신 경로(102)는 와이파이, 블루투스 등과 같은 무선 신호들의 전송을 용이하게 할 수 있다. 더욱이, 통신 경로(102)는 신호들을 전송할 수 있는 매체들의 조합으로 형성될 수 있다. 일 실시예에서, 통신 경로(102)는 프로세서들, 메모리들, 센서들, 입력 디바이스들, 출력 디바이스들, 및 통신 디바이스들과 같은 구성요소들로 전기 데이터 신호들의 전송을 허용하도록 협동작용하는 전도성 트레이스들, 전도성 와이어들, 커넥터들, 및 버스들의 조합을 포함한다. 따라서, 통신 경로(102)는 예를 들어 LIN 버스, CAN 버스, VAN 버스 등과 같은 비히클 버스를 포함할 수 있다. 부가적으로, 용어 "신호" 는 매체를 통해 이동할 수 있는 DC, AC, 사인파, 삼각파, 구형파, 진동 등과 같은 파형(예컨대, 전기적, 광학적, 자기, 기계적 또는 전자기)을 의미하는 점에 유의한다.
본원에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 전자 제어기(104)는, 로봇 엔드 이펙터의 운동에 대한 정확한 제어를 달성할 수 있도록 로봇 엔드 이펙터(예컨대, 로봇 엔드 이펙터의 팁)의 로케이션을 보정하기 위해서 로봇 아암(110) 및 엔드 이펙터 보정 조립체(120)의 작동을 제어할 수 있다. 로봇 엔드 이펙터의 위치를 보정하기 위해서, 엔드 이펙터 보정 조립체(120)는 제1 카메라 조립체(130a) 및 제2 카메라 조립체(130b)를 포함한다. 제1 카메라 조립체(130a) 및 제2 카메라 조립체(130b)는 통신 경로(102)를 통하여 전자 제어기(104)에 통신적으로 결합된다. 그러나, 엔드 이펙터 보정 조립체(120)는 더 많은 수의 카메라 조립체들을 포함할 수 있다는 점이 고려된다. 예를 들어, 엔드 이펙터 보정 조립체는 제3 카메라 조립체를 포함할 수 있다. 부가적으로, 엔드 이펙터 보정 조립체(120)는 하나 이상의 백라이트 조립체들(150)을 추가로 포함할 수 있다. 어떤 경우에, 예를 들어, 보정 절차들 중, 전자 제어기(104)가 하나 이상의 백라이트 조립체들(150)을 작동하는 로직을 실행할 수 있도록 하나 이상의 백라이트 조립체들(150)은 전자 제어기(104)에 통신적으로 결합될 수 있다.
재차 도 1을 참조하면, 엔드 이펙터 보정 조립체(120)는 3D 프린터(10)와 통합된 것으로 도시된다. 도시된 실시예에서, 엔드 이펙터 보정 조립체(120)는 인쇄 스테이지(20)에 인접하여 위치결정된다. 인쇄 스테이지(20)는 상승 플랫폼(21)과 3D 프린터(10)의 베이스면(12) 사이에서 상승 플랫폼(21)의 외주 둘레에서 연장되는 스커트(22)를 가지는 상승 플랫폼(21)으로서 도시된다. 그러나, 위에서 언급한 대로, 엔드 이펙터 보정 조립체(120)는 다른 로봇 시스템들로 통합될 수 있다. 따라서, 엔드 이펙터 보정 조립체(120)는, 로봇 엔드 이펙터가 부착된 로봇 아암이 로봇 엔드 이펙터의 위치를 보정하기 위해서 엔드 이펙터 보정 조립체(120)로 로봇 엔드 이펙터를 삽입할 수 있는 어떤 위치에도 위치될 수 있다. 예를 들어, 엔드 이펙터 보정 조립체(120)는 인쇄 스테이지(20) 내에 내장될 수 있다.
도 3은 인쇄 스테이지(20)의 스커트(22)에 부착된 엔드 이펙터 보정 조립체(120)의 사시도를 별개로 도시한다. 엔드 이펙터 보정 조립체(120)는 엔드 이펙터 보정 조립체(120)의 다양한 구성요소들에 구조적 지지를 제공하는 하우징(160)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 하우징(160)은 제1 카메라 조립체(130a), 제2 카메라 조립체(130b), 및 하나 이상의 백라이트 조립체들(150)을 지지할 수 있다. 예를 들어, 하우징(160)은 제1 측벽(162) 및 제1 측벽(162)에 결합된 제2 측벽(164)을 포함할 수 있다. 제1 카메라 조립체(130a)는 제1 측벽(162)에 장착될 수 있고 제2 카메라 조립체(130b)는 제2 측벽(164)에 장착될 수 있어서 제2 카메라 조립체(130b)를 제1 카메라 조립체(130a)에 대해 위치결정할 수 있다. 제1 및 제2 카메라 조립체들(130a, 130b)은 도 1 및 도 2에 표시된 것과 같은 사전 프로그램된 로봇 좌표계(예컨대, X-Y 좌표계)와 정렬하도록 장착될 수 있다. 예를 들어, 제1 카메라 조립체(130a)는 로봇 좌표계의 Y-축과 정렬될 수 있고 제2 카메라 조립체(130b)는 로봇 좌표계의 X-축과 정렬될 수 있다. 하우징(160)은 일반적으로 정사각형 또는 직사각형 형상을 포함하는 것으로 설명되지만, 제1 측벽 및 제2 측벽이 만곡되고 하나에서 다른 것으로 매끄럽게 천이할 수 있도록 하우징(160)은 실린더형 형상을 가질 수 있는 점이 고려된다.
도 4는 엔드 이펙터 보정 조립체(120)의 상면도를 도시한다. 도시된 실시예에서, 제1 카메라 조립체(130a)는 제1 이미지 캡처 경로(133a)를 가지고 제2 카메라 조립체(130b)는 제2 이미지 캡처 경로(133b)를 갖는다. 제1 카메라 조립체(130a)의 제1 이미지 캡처 경로(133a)는 제2 카메라 조립체(130b)의 제2 이미지 캡처 경로(133b)와 교차한다. 예를 들어, 제1 이미지 캡처 경로(133a)는 제2 이미지 캡처 경로(133b)와 직교하여 교차하도록 향하게 될 수 있다. 제2 이미지 캡처 경로(133b)에 직교하게 제1 이미지 캡처 경로(133a)를 배향하도록, 제1 카메라 조립체(130a)는 하우징(160)의 제1 측벽(162)에 장착될 수 있고 제2 카메라 조립체(130b)는 제2 측벽(164)에 장착될 수 있어서 제2 카메라 조립체(130b)는 제1 카메라 조립체(130a)에 직교하게 위치결정된다.
도 5는 엔드 이펙터 보정 조립체(120)의 분해도를 도시한다. 도시된 실시예에서, 하우징(160)은 주요 하우징 부분(170), 백라이트 하우징 부분(180), 및 베이스 와이어 하우징 부분(190)을 포함한다. 함께 조립될 때, 도 3 및 도 4에 도시된 대로, 하우징(160)은 로봇 엔드 이펙터를 수용하도록 구성된 개구부(163)를 가지는 엔클로저(161)를 형성한다. 다양한 구성요소들은 임의의 종래의 결합 기술을 통하여, 예로 체결기구들(예컨대, 나사 체결기구들, 부싱들 등)의 사용을 통하여 서로 결합될 수 있다. 일부 실시예들에서, 다양한 구성요소들은 용접, 브레이징 등을 통하여 서로에 대해 고정될 수 있다. 위에서 언급한 대로, 하우징(160)은 일반적으로 정사각형 또는 직사각형 구성을 가지는 것으로 나타나 있지만, 하우징의 다양한 구성요소들은 그 대신 원형 또는 실린더형 형상을 가질 수 있다. 따라서, 엔클로저는 임의의 다각형 또는 비다각형 형상들(예컨대, 원형, 정사각형, 직사각형, 등)을 포함할 수 있다.
주요 하우징 부분(170)은 제1 측벽(162) 및 제2 측벽(164)을 포함한다. 제1 측벽(162) 및 제2 측벽(164)은 도 2에 도시된 제어 유닛에 제1 카메라 조립체(130a) 및 제2 카메라 조립체(130b)를 전기적으로 그리고 통신적으로 결합하고 접속하도록 형성된 전기 접속부들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 및 제2 카메라 조립체들(130a, 130b)은 USB와 같은 전기 접속부들을 포함할 수 있고 제1 및 제2 측벽들은 제1 및 제2 카메라 조립체들(130a, 130b)이 플러그 연결될 수 있는 수신 포트들을 포함할 수 있다. 카메라 조립체들은 도 7a 내지 도 7c에 관해서 이하 더 상세히 설명된다. 카메라 조립체들은 예를 들어, 더 많은 화소들, 더 큰 줌 등을 가지는 카메라 조립체들과 쉽게 교환될 수 있다는 점에 유의한다. 따라서, 카메라 조립체들은 신속한 교환성을 제공하도록 주요 하우징 부분(170)에 쉽게 연결되거나 분리될 수 있는 모듈러 유닛들일 수 있다.
백라이트 하우징 부분(180)은 하나 이상의 백라이트 조립체들(150)에 구조적 지지를 제공할 수 있다. 예를 들어, 백라이트 하우징 부분(180)은 엔클로저(161)를 형성하도록 주요 하우징 부분(170)의 제1 측벽(162) 및 제2 측벽 모두에 결합할 수 있는 벽(181)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 벽(181)은 제1 벽 부분(182) 및 제1 벽 부분(182)에 대해 각을 이루며 놓인 제2 벽 부분(184)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제2 벽 부분(184)은 제2 벽 부분(184)에 직교하게 위치결정될 수 있다. 연결 벽 부분(185)은 주요 하우징 부분(170)의 제2 측벽(164)에 결합되도록 제1 벽 부분(182)으로부터 연장될 수 있다. 연결 벽 부분(185)은 제1 벽 부분(182)에 대해 각을 이루며 놓일 수 있다. 예를 들어, 연결 벽 부분(185)은 도 5에 도시된 대로 제1 벽 부분(182)으로부터 직교하게 그리고 제2 벽 부분(184)에 평행하게 연장될 수 있다.
하나 이상의 백라이트 조립체들(150)은 백라이트 하우징 부분(180)에 장착될 수 있고 제1 및 제2 카메라 조립체들(130a, 130b)을 향하게 될 수 있다. 하나 이상의 백라이트 조립체들(150)은 제1 이미지 캡처 경로(133a) 및 제2 이미지 캡처 경로(133b) 중 적어도 하나로 광을 향하게 하도록 위치결정될 수 있다. 예를 들어, 제1 백라이트 조립체(150a)는 제1 이미지 캡처 경로(133a)를 따라 제1 광을 향하게 하도록 제1 카메라 조립체(130a)에 대향하게 위치결정될 수 있다. 따라서, 제1 백라이트 조립체(150a)는 백라이트 하우징 부분(180)의 제1 벽 부분(182)에 결합될 수 있다. 유사하게, 제2 백라이트 조립체(150b)는 제2 이미지 캡처 경로(133b)를 따라 제2 광을 향하게 하도록 제2 카메라 조립체(130b)에 대향하게 위치결정될 수 있다. 예를 들어, 제2 백라이트(150b)는 백라이트 하우징 부분(180)의 제2 벽 부분(182)에 결합될 수 있다. 따라서, 로봇 엔드 이펙터가 하우징(160)에 의해 한정된 엔클로저 내에 배치될 때, 제1 및 제2 카메라 조립체들(130a, 130b)에 의해 캡처된 이미지 데이터는 백라이트될 수 있다. 일부 실시예들에서, 단일 백라이트 조립체(예컨대, 가요성 LED 어레이의 솔리드 시트)는 각각의 카메라 조립체를 위한 전용 백라이트들 대신 엔드 이펙터 보정 조립체(120)에 포함된 모든 카메라 조립체들의 전체 시야를 캡슐화(encapsulate)할 수 있다는 점이 고려된다. 카메라(140) 조립체들과 유사하게, 하나 이상의 백라이트 조립체들(150)은 보다 강한, 집속, 또는 컬러 백라이트들과 쉽게 교체가능할 수 있다. 따라서, 하나 이상의 백라이트 조립체들(150)은 신속한 교환성을 제공하도록 백라이트 하우징 부분(180)에 쉽게 연결되거나 분리될 수 있는 모듈러 유닛들일 수 있다.
일부 실시예들에서, 백라이팅에 부가하여 또는 대신해서, 전경 라이팅이 제공될 수 있다는 점이 고려된다. 예를 들어, 광원은 하나 이상의 카메라 조립체들에 근접하여 (예컨대, 바로 옆에) 위치결정될 수 있어서 보정되는 로봇 엔드 이펙터에 전경 라이팅을 제공할 수 있다. 하나 이상의 백라이트들(150)에 관해 이하 더 상세히 설명되는 바와 같이, 전경 라이팅 및/또는 백라이팅 모두 특정 로봇 엔드 이펙터들에 다양한 라이팅 시나리오들을 제공하도록 다색 광들(예컨대, LED들)을 사용할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 전자 제어기는 개별 백라이트 조립체들/전경 라이트들 및/또는 다양한 백라이트 조립체들 내 구역들을 제어하여 특히 엔드 이펙터 보정 조립체(100) 내 라이팅 효과를 제어할 수 있다. 따라서, 더 양호한 라이팅 제어는 엔드 이펙터 보정 조립체(100) 내에 위치결정된 로봇 엔드 이펙터의 더 양호한 이미지 캡처를 제공할 수 있다.
베이스 와이어 하우징 부분(190)은 백라이트 하우징 부분(180)의 베이스에 연결되고 하나 이상의 백라이트 조립체들(150)로부터 와이어들이 주요 하우징 부분(170)으로 향하게 되는 채널(192)을 제공할 수 있다. 베이스 와이어 하우징 부분(190)은 주요 하우징 부분(170)에 결합될 수 있다.
제1 및 제2 카메라 조립체들(130a, 130b) 및 하나 이상의 백라이트 조립체들(150)로부터 배선은 주요 하우징 부분(170)에 결합된 동력/데이터 커넥터(195)로 라우팅될 수 있다. 동력/데이터 커넥터(195)는 예를 들어 인쇄 스테이지(20)의 스커트(22)에 엔드 이펙터 보정 조립체(120)를 결합할 수 있다. 동력/데이터 커넥터(195)는 (예컨대, 체결기구들 또는 유사한 기계적 결합 수단을 사용해) 스커트(22)에 결합될 수 있는 커넥터 하우징(197)을 포함할 수 있다. 스커트(22)에서 개구부는 엔드 이펙터 보정 조립체(120)의 전기/데이터 포트들(196)(예컨대, 제1 및 제2 카메라 조립체들(130a, 130b)을 위한 전기/데이터 포트들(196) 및/또는 하나 이상의 백라이트 조립체들(150)을 위한 전기/데이터 포트들(196))을 노출시킬 수 있다. 전기/데이터 포트들(196)은 제1 및 제2 카메라 조립체들(130a, 130b) 및 하나 이상의 백라이트 조립체들(150)로 전력 공급을 허용할 수 있다. 전기/데이터 포트들(196)은 또한 도 2에 도시된 통신 경로(102)의 일부를 위한 것이어서, 전자 제어기(104)와 제1 및 제2 카메라 조립체들(130a, 130b)과 하나 이상의 백라이트 조립체들(150) 사이 데이터 상호연결을 허용한다.
도 6은 동력/데이터 커넥터(195)로 인쇄 스테이지(20)의 스커트(22)에 조립된 엔드 이펙터 보정 조립체(120)의 정면도를 도시한다. 스커트(22)에서 개구부는 엔드 이펙터 보정 조립체(120)의 전기/데이터 포트들(196)을 노출시킬 수 있다. 전자 제어기(104)로부터 배선은 도 1 및 도 2에 도시된 전자 제어기(104)와 엔드 이펙터 보정 조립체(120) 사이에 통신을 제공하도록 전기/데이터 포트들(196)로부터 라우팅될 수 있다.
도 7a 내지 도 7c는 하나 이상의 실시예들에 따른 카메라 조립체(130)를 도시한다. 도 7a는 카메라 조립체(130)의 정면 사시도를 보여주고, 도 7b는 배면 사시도를 보여주고, 도 7c는 분해도를 보여준다. 제1 카메라 조립체(130a) 및 제2 카메라 조립체(130b) 각각은 구조가 카메라 조립체(130)와 실질적으로 동일할 수 있다. 그러나, 카메라 조립체(130)의 변형예들이 고려되고 가능하다.
일괄하여 도 7a 내지 도 7c를 참조하면, 카메라 조립체(130)는 카메라 조립체(130)의 전자 부품들을 수용하도록 구성된 카메라 하우징(132)을 포함할 수 있다. 카메라 하우징(132)은 본체(134), 렌즈 커버(136), 및 배면 플레이트(138)를 포함할 수 있다. (도 3c에 도시된) 카메라(140)는 카메라 하우징(132) 내에 수용된다. 카메라(140)는 자외선 파장 대역, 가시광 파장 대역, 또는 적외선 파장 대역의 방사선을 검출할 수 있는 감지 디바이스들(예컨대, 화소들)의 어레이를 갖는 임의의 디바이스일 수 있다. 카메라(140)는 임의의 해상도를 가질 수 있다. 일부 실시예들에서, 거울, 어안 렌즈, 또는 임의의 다른 유형의 렌즈와 같은 하나 이상의 광학 부품들은 카메라(140)에 광학적으로 결합될 수 있다.
도 7c를 참조하면, 카메라 하우징(132)의 본체(134)는, 카메라(140)가 내부에 안착되는 공동(131)을 정의할 수 있다. 예를 들어, 도시된 실시예에서, 본체(134)는, 카메라(140)가 내부에 연장될 수 있는 돌출 부분(135)을 포함한다. 따라서, 하우징(160)의 본체(134)로 삽입될 때, 카메라(140)의 렌즈(142)에 평행한 평면의 이미지 데이터를 캡처하도록 카메라(140)의 렌즈(142)는 돌출 부분(135) 내에 안착될 수도 있다.
카메라 하우징(132)은 카메라(140)가 작동할 수 있는 방수 환경을 제공할 수 있다. 예를 들어, 렌즈 커버(136)는 카메라(140)를 향해 의도하지 않게 유체가 튀는 것으로부터 카메라(140)를 보호할 수 있다. 렌즈 커버(136)는, 예를 들어, 나사 결합을 통해 본체(134)의 돌출 부분(135)에 결합될 수 있다. 렌즈 커버(136)는 윈도우(예컨대, 투명한 유리, 플라스틱 등)를 제공할 수 있고 이 윈도우를 통하여 카메라(140)의 렌즈(142)는 이미지 데이터를 캡처할 수 있다. 일부 실시예들에서, 돌출 부분(135)은 O-링 홈(137)을 포함할 수 있어서, O-링은 렌즈 커버(136)와 본체(134) 사이에 유체 시일을 제공하도록 위치결정될 수 있다.
여전히 도 7c을 참조하면, 카메라(140)는 배면 플레이트(138)에 장착될 수 있다. 예를 들어, 카메라(140)는 접착제들, 체결기구들, 또는 다른 종래의 결합 기술들을 사용해 배면 플레이트(138)에 장착될 수 있다. 도 7b를 참조하면, 카메라(140)는 배면 플레이트(138)를 통하여 연장되는 전기 접속부(144)(예컨대, USB, GIGe, 또는 이더넷 기반)를 포함할 수 있다. 전기 접속부(144)는 도 2에 도시된 통신 경로(102)와 연결 및 통신을 허용할 수 있다. 배면 플레이트(138)는 체결기구들 등을 통하여 본체(134)에 결합될 수 있다. 제2 O-링 홈(139)은 배면 플레이트(138)와 본체(134) 사이에 형성될 수 있고, 상기 홈에 O-링이 삽입될 수 있다. O-링은 배면 플레이트(138)와 본체(134) 사이에 유체 시일을 제공할 수 있다. 카메라 하우징(132)이 특정 형상을 가지는 것으로 도시되지만, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서 다른 형상들이 고려되고 가능하다는 점에 유의한다.
도 8a 내지 도 8c는 백라이트 조립체(150)의 다양한 도면들을 보여준다. 백라이트 조립체(150)는 위에서 언급된 제1 및 제2 백라이트 조립체들(150a, 150b)과 동일할 수 있다. 도 8a는 정면 사시도를 보여주고, 도 8b는 배면 사시도를 보여주고, 도 8c는 분해도를 보여준다. 특히 도 8c를 참조하면, 백라이트 조립체(150)는 광 확산기(152), 광원(154), 배킹 플레이트(156), 및 백라이트 하우징(158)을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 백라이트 조립체(150)는 광원(154)의 밝기를 낮추기 위해 광원(154)에 통신적으로 결합된 트림 전위차계를 포함할 수 있다.
광 확산기(152)는, 광원(154)으로부터의 광이 광원(154)의 특정 지점에 집중되지 않도록 광을 확산 또는 산란하는 임의의 재료일 수 있다. 일부 실시예들에서, 광 확산기(152)는 불투명할 수 있다.
광 확산기(152) 뒤에 광원(154)이 있을 수 있다. 광원(154)은 가시광을 출력하는 임의의 디바이스일 수 있다. 일부 실시예들에서, 광원(154)은 광원들의 어레이(예컨대, LED 어레이)일 수 있다. 광원(154)은 임의의 컬러 광원을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 광원(154)은 특히 제1 및 제2 카메라 조립체들(130a, 130b)의 감도에 대하여 선택된 컬러일 수 있다. 예를 들어, 제1 및 제2 카메라 조립체들(130a, 130b)은 청색 광에 민감하여 백색 주변 라이팅이 제1 및 제2 카메라 조립체들(130a, 130b)의 이미지 캡처를 방해하는 것을 막을 수 있다. 일부 실시예들에서, 제1 백라이트 조립체(150a)의 광원(154)(예컨대, 백색 광원)은 제2 백라이트 조립체(150b)의 광원(154)(예컨대, 적색 광원)과 상이할 수 있다.
배킹 플레이트(156)는 광원(154)을 위한 구조적 지지를 제공할 수 있다. 일부 실시예들에서, 배킹 플레이트(156)는 백라이트 조립체(150)에 의한 광 출력을 향상시키도록 반사성일 수 있다.
백라이트 하우징(158)은 백라이트 조립체(150)의 다양한 구성요소들을 위한 구조적 지지를 제공할 수 있고 엔드 이펙터 보정 조립체(120)의 백라이트 하우징 부분(180)에 결합될 수 있다. 예를 들어, 백라이트 하우징(158)은 나사 체결기구들, 접착제들 등을 사용해 백라이트 하우징 부분(180)에 결합할 수 있다. 백라이트 하우징(158)은 백라이트 조립체(150) 둘레에 수밀 시일을 제공하도록 O-링의 삽입을 위한 O-링 홈(159)을 정의할 수 있다.
도 9a 및 도 9b는 대안적인 백라이트 조립체(150')를 도시한다. 도 9a는 정면 사시도를 보여주고 도 9b는 분해도를 보여준다. 도시된 실시예에서, 백라이트 조립체(150')는 (광 확산기(152)와 유사한) 광 확산기(152'), 광원(154) 대신에 PCB LED 어레이 (154'), 및 (백라이트 하우징(158)과 유사한) 백라이트 하우징(158')을 포함한다. 따라서, PCB LED 어레이(154')는 보다 균일한 백라이트를 제공할 수 있다.
도 10은 로봇 아암(110)에 결합된 로봇 엔드 이펙터(114)의 위치를 보정하기 위한 방법을 도시한 흐름도(200)를 보여준다. 단계들이 특정 순서로 또는 특정 단계 수로 나타나 있지만, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서 가변 순서로 더 많거나 더 적은 수의 단계들이 고려되고 가능하다. 단계(202)에서 방법은 제1 이미지 캡처 경로(133a) 및 제2 이미지 캡처 경로(133b) 내에 동시에 로봇 엔드 이펙터(114)를 위치결정하는 단계를 포함한다. 제 위치에 있을 때, 방법은 제1 카메라 조립체(130a) 및 제2 카메라 조립체(130b)로 엔드 이펙터의 이미지 데이터를 캡처하는 단계를 포함할 수 있다. 또한, 일부 실시예들에서, 전술한, 하나 이상의 백라이트 조립체들(150)로 로봇 엔드 이펙터를 백라이트하는 단계가 포함될 수 있다. 백라이트는 배경 및 로봇 엔드 이펙터의 이미지 내에서 더 양호한 콘트라스트를 제공할 수 있다. 도 11a 및 도 11b는 로봇 아암(110)의 단부(112)에 결합된 로봇 엔드 이펙터(114)를 보여준다. 엔드 이펙터(114)의 팁(116)은 엔드 이펙터 보정 조립체(120)에 의해 정의된 엔클로저 내에 배치된다. 단계(204)에서 방법은 제1 카메라 조립체(130a) 및 제2 카메라 조립체(130b)로부터 수신된 이미지 데이터를 기반으로 로봇 엔드 이펙터(114)의 위치를 보정하는 단계를 추가로 포함한다. 특히, 로봇 엔드 이펙터(114)의 팁(116)의 위치를 보정할 수 있다. 도 12a 및 도 12b는 각각 제1 카메라 조립체(130a) 및 제2 카메라 조립체(130b)로부터 캡처된 이미지 데이터를 보여준다.
단계(206)에서 로봇 엔드 이펙터(114)의 위치를 보정하도록, 전자 제어기(104)는 (예컨대, Y-축(6)을 따라) 제1 이미지 캡처 경로(133a)에 수직인 제1 평면 내에서 로봇 엔드 이펙터(114)(예컨대, 에지 인식 가공을 사용한 로봇 엔드 이펙터(114)의 팁(116))의 위치를 결정하도록 제1 카메라 조립체(130a)로부터 이미지 데이터를 가공할 수 있다. 단계(208)에서, 전자 제어기(104)는 유사하게 (예컨대, X-축을 따라) 제2 이미지 캡처 경로(133b)에 수직인 제2 평면 내에서 로봇 엔드 이펙터(114)(예컨대, 로봇 엔드 이펙터(114)의 팁(116))의 제2 위치를 결정하도록 제2 카메라 조립체(130b)로부터 이미지 데이터를 가공할 수 있다. 이 위치들은 전술한 로봇 매니퓰레이터(113)의 TCP와 함께 기록될 수 있다. 그 후, 이 프로세스는 다른 TCP들로 수 회 반복될 수 있다 (예컨대, 1회 이상 반복, 2회 이상 반복, 4회 이상 반복, 10회 이상 반복, 20회 이상 반복, 30회 이상 반복 등). 즉, 로봇 엔드 이펙터(114)의 위치는 제1 이미지 캡처 경로(133a) 및 제2 이미지 캡처 경로(133b) 내에서 조정될 수 있고 (단계 210), 이는 전자 제어기(104)에 의해 계산되고 그리고/또는 검색될 수 있는 새로운 TCP를 유발한다. 따라서, 각각의 TCP 반복에 대해, 제1 이미지 캡처 경로(133a) 및 제2 이미지 캡처 경로(133b) 내에서 엔드 이펙터(114)의 위치가 결정된다. 미리 정해진 수의 반복 후 (예컨대, 1 이상의 반복, 2 이상의 반복, 4 이상의 반복, 10 이상의 반복, 20 이상의 반복, 30 이상의 반복 등), 수학적 변환이 전자 제어기에 의해 결정될 수 있어서, 변환이 각각의 TCP에 적용될 때, 로봇 좌표계 내에서 로봇 엔드 이펙터(114)의 결과적인 로케이션이 결정될 수 있다. 따라서, 전자 제어기(104)는 임의의 TCP를 위한 로봇 엔드 이펙터(114)의 정확한 로케이션 및 배향을 결정하는 식을 결정할 수 있다.
일부 실시예들에서, 로봇 엔드 이펙터의 보정은 새로운 로봇 엔드 이펙터의 설치 후 자동으로 발생할 수 있다. 일부 실시예들에서, 작동 전 로봇 엔드 이펙터(114)의 적절한 위치결정을 보장하기 위해서 로봇 아암(110) 및 로봇 엔드 이펙터(114)에 의해 수행될 임의의 작업 전 보정이 발생할 수도 있다.
일부 실시예들에서는, 단계(212)에서, 전자 제어기(104)는 특정 엔드 이펙터 유형을 식별하기 위해서 제1 카메라 조립체(130a) 및 제2 카메라 조립체(130b)로부터 수신된 이미지 데이터를 가공할 수 있다. 따라서, 전자 제어기(104)는 특정 공구 특성들을 결정하는데 도움이 될 수 있는 엔드 이펙터 유형의 특정한 특징들을 결정할 수 있다. 예를 들어, 전자 제어기(104)는 공구 유형을 식별할 수 있고 공구의 마모, 부적절한 설치, 공구 길이, 공구 형상, 표면 오염 등을 결정할 수 있다.
실시예들에서, 보정은 통상적인 보정 기술보다 실질적으로 더 신속할 수 있다. 예를 들어, 일부 실시예들에서, 6차원 팁 보정을 수행하기 위해서 30초 미만, 20초 미만, 또는 10초 미만 보정이 실시될 수 있다.
실시예들은 다음의 번호가 매겨진 항들을 참조하여 설명될 수 있고, 바람직한 특징들이 종속항들에 제시된다:
1. 엔드 이펙터 보정 조립체로서: 전자 제어기; 상기 전자 제어기에 통신적으로 결합된 제1 카메라 조립체; 및 상기 전자 제어기에 통신적으로 결합된 제2 카메라 조립체를 포함하고, 상기 제1 카메라 조립체의 제1 이미지 캡처 경로는 상기 제2 카메라 조립체의 제2 이미지 캡처 경로와 교차하고, 상기 전자 제어기는: 상기 제1 카메라 조립체로부터 이미지 데이터를 수신하고; 상기 제2 카메라 조립체로부터 이미지 데이터를 수신하고; 상기 제1 카메라 조립체 및 상기 제2 카메라 조립체로부터 수신된 상기 이미지 데이터를 기반으로 로봇 엔드 이펙터의 위치를 보정한다.
2. 제1항의 엔드 이펙터 보정 조립체로서, 상기 제1 이미지 캡처 경로는 상기 제2 이미지 캡처 경로에 직교하여 교차하도록 향하게 된다.
3. 제1항의 엔드 이펙터 보정 조립체로서, 하우징을 더 포함하고, 상기 하우징은: 제1 측벽; 및 상기 제1 측벽에 결합된 제2 측벽을 포함하고, 상기 제1 카메라 조립체는 상기 제1 측벽에 장착되고; 상기 제2 카메라 조립체는 상기 제2 측벽에 장착되고 상기 제1 카메라 조립체에 직교하게 위치결정된다.
4. 제3항의 엔드 이펙터 보정 조립체로서, 상기 하우징은 상기 로봇 엔드 이펙터를 수용하도록 구성된 개구부를 가지는 엔클로저를 포함한다.
5. 제1항의 엔드 이펙터 보정 조립체로서, 상기 제1 이미지 캡처 경로 및 상기 제2 이미지 캡처 경로 중 적어도 하나로 광을 향하게 하도록 위치결정된 하나 이상의 백라이트 조립체들을 더 포함한다.
6. 제1항의 엔드 이펙터 보정 조립체로서, 상기 제1 이미지 캡처 경로를 따라 제1 광을 향하게 하도록 상기 제1 카메라 조립체에 대향하여 위치결정된 제1 백라이트 조립체; 및 상기 제2 이미지 캡처 경로를 따라 제2 광을 향하게 하도록 상기 제2 카메라 조립체에 대향하여 위치결정된 제2 백라이트 조립체를 더 포함한다.
7. 제1항의 엔드 이펙터 보정 조립체로서, 상기 전자 제어기는 상기 제1 카메라 조립체 및 상기 제2 카메라 조립체로부터 수신된 이미지 데이터를 기반으로 특정 로봇 엔드 이펙터를 식별한다.
8. 엔드 이펙터 보정 시스템으로서, 전자 제어기; 상기 전자 제어기에 통신적으로 결합된 로봇 아암; 상기 로봇 아암의 단부에 결합된 로봇 엔드 이펙터; 상기 전자 제어기에 통신적으로 결합된 제1 카메라 조립체; 및 상기 전자 제어기에 통신적으로 결합된 제2 카메라 조립체를 포함하고, 상기 제1 카메라 조립체의 제1 이미지 캡처 경로는 상기 제2 카메라 조립체의 제2 이미지 캡처 경로와 교차하고, 상기 전자 제어기는: 상기 로봇 엔드 이펙터가 상기 제1 이미지 캡처 경로 및 상기 제2 이미지 캡처 경로 내에 위치결정되도록 상기 로봇 아암을 이동시키고; 상기 제1 카메라 조립체로부터 이미지 데이터를 수신하고; 상기 제2 카메라 조립체로부터 이미지 데이터를 수신하고; 상기 제1 카메라 조립체 및 상기 제2 카메라 조립체로부터 수신된 상기 이미지 데이터를 기반으로 로봇 엔드 이펙터의 위치를 보정한다.
9. 제8항의 엔드 이펙터 보정 시스템으로서, 상기 전자 제어기는 상기 로봇 엔드 이펙터의 다수의 배향들의 이미지 데이터를 캡처하도록 상기 로봇 아암으로 상기 로봇 엔드 이펙터의 위치를 조정한다.
10. 제8항의 엔드 이펙터 보정 시스템으로서, 상기 제1 이미지 캡처 경로는 상기 제2 이미지 캡처 경로에 직교하여 교차하도록 향하게 된다.
11. 제8항의 엔드 이펙터 보정 시스템으로서, 하우징을 더 포함하고, 상기 하우징은: 제1 측벽; 및 상기 제1 측벽에 결합된 제2 측벽을 포함하고, 상기 제1 카메라 조립체는 상기 제1 측벽에 장착되고; 상기 제2 카메라 조립체는 상기 제2 측벽에 장착되고 상기 제1 카메라 조립체에 직교하게 위치결정된다.
12. 제11항의 엔드 이펙터 보정 시스템으로서, 상기 하우징은 상기 로봇 엔드 이펙터를 수용하도록 구성된 개구부를 가지는 엔클로저를 포함한다.
13. 제8항의 엔드 이펙터 보정 시스템으로서, 상기 제1 이미지 캡처 경로 및 상기 제2 이미지 캡처 경로 중 적어도 하나로 광을 향하게 하도록 위치결정된 하나 이상의 백라이트 조립체들을 더 포함한다.
14. 제8항의 엔드 이펙터 보정 시스템으로서, 상기 제1 이미지 캡처 경로를 따라 제1 광을 향하게 하도록 상기 제1 카메라 조립체에 대향하여 위치결정된 제1 백라이트 조립체; 및 상기 제2 이미지 캡처 경로를 따라 제2 광을 향하게 하도록 상기 제2 카메라 조립체에 대향하여 위치결정된 제2 백라이트 조립체를 더 포함한다.
15. 제8항의 엔드 이펙터 보정 시스템으로서, 상기 전자 제어기는 상기 제1 카메라 조립체 및 상기 제2 카메라 조립체로부터 수신된 이미지 데이터를 기반으로 특정 로봇 엔드 이펙터를 식별한다.
16. 로봇 엔드 이펙터의 위치를 보정하기 위한 방법으로서, 상기 방법은: 제1 카메라 조립체의 제1 이미지 캡처 경로 및 제2 카메라 조립체의 제2 이미지 캡처 경로 내에서 동시에 상기 로봇 엔드 이펙터를 위치결정하는 단계; 및 상기 제1 카메라 조립체 및 상기 제2 카메라 조립체로부터 수신된 이미지 데이터를 기반으로 상기 로봇 엔드 이펙터의 위치를 보정하는 단계를 포함한다.
17. 제16항의 방법으로서, 상기 제1 카메라 조립체 및 상기 제2 카메라 조립체로부터 수신된 이미지 데이터를 기반으로 상기 로봇 엔드 이펙터의 위치를 보정하는 단계는: 상기 제1 이미지 캡처 경로에 수직인 제1 평면 내에서 상기 로봇 엔드 이펙터의 제1 위치를 결정하도록 상기 제1 카메라 조립체로부터 이미지 데이터를 가공하는 단계; 및 상기 제2 이미지 캡처 경로에 수직인 제2 평면 내에서 상기 로봇 엔드 이펙터의 제2 위치를 결정하도록 상기 제2 카메라 조립체로부터 이미지 데이터를 가공하는 단계를 포함한다.
18. 제17항의 방법으로서, 상기 제1 이미지 캡처 경로 및 상기 제2 이미지 캡처 경로 내에서 상기 로봇 엔드 이펙터의 위치를 조정하는 단계를 더 포함한다.
19. 제17항의 방법으로서, 하나 이상의 백라이트 조립체들로 로봇 엔드 이펙터를 백라이트하는 단계를 더 포함한다.
20. 제19항의 방법으로서, 상기 제1 카메라 조립체 및 상기 제2 카메라 조립체로부터 수신된 이미지 데이터를 기반으로 특정 로봇 엔드 이펙터를 식별하는 단계를 더 포함한다.
이제, 본 발명의 실시예들은 엔드 이펙터 보정 조립체들, 시스템들, 및 방법들에 관한 것이라는 점을 이해해야 한다. 특히, 엔드 이펙터 보정 시스템은 제1 카메라 조립체 및 제2 카메라 조립체를 포함할 수 있지만, 이에 제한되지 않으며, 제1 카메라 조립체의 제1 이미지 캡처 경로는 제2 카메라 조립체의 제2 이미지 캡처 경로와 교차한다. 제1 및 제2 카메라 조립체들로부터 수신된 이미지 데이터는 전자 제어기가 로봇 엔드 이펙터, 구체적으로 로봇 엔드 이펙터의 팁의 위치를 신속하게 효과적으로 보정하도록 허용할 수 있다. 어떤 경우에, 전자 제어기는 또한 공구의 유형을 인식할 수 있고 이에 맞춰 보정 계산을 조정할 수 있다. 더욱이, 어떤 경우에, 전자 제어기는 엔드 이펙터의 마모, 로봇 아암에 대한 로봇 엔드 이펙터의 적절한 조립, 또는 로봇 엔드 이펙터의 다른 특징들을 결정하기 위해서 이미지 데이터를 가공하도록 구성될 수 있다.
용어들 "실질적으로" 및 "약"은, 임의의 정량적 비교, 값, 척도, 또는 다른 표현에 기인할 수 있는 고유 불확실성 정도를 나타내기 위해서 본원에서 사용될 수 있음에 유의한다. 이 용어들은 또한 계류 중인 주제의 기본 기능을 변화시키지 않으면서 정량적 표현이 언급된 기준으로부터 변할 수 있는 정도를 나타내기 위해서 본원에서 이용된다.
특정 실시예들이 본원에 도시되고 설명되었지만, 청구된 주제의 사상 및 범위에서 벗어나지 않으면서 다양한 다른 변화 및 수정이 이루어질 수 있다는 점을 이해해야 한다. 더욱이, 청구된 주제의 다양한 측면들이 본원에 설명되었지만, 이러한 측면들은 조합하여 이용될 필요는 없다. 따라서, 첨부된 청구범위는 청구된 주제의 범위 내에 있는 그러한 모든 변화 및 수정들을 포함하는 것으로 의도된다.

Claims (20)

  1. 엔드 이펙터 보정 조립체로서,
    전자 제어기;
    상기 전자 제어기에 통신적으로 결합된 제1 카메라 조립체; 및
    상기 전자 제어기에 통신적으로 결합된 제2 카메라 조립체를 포함하고, 상기 제1 카메라 조립체의 제1 이미지 캡처 경로는 상기 제2 카메라 조립체의 제2 이미지 캡처 경로와 교차하고, 상기 전자 제어기는:
    상기 제1 카메라 조립체로부터 이미지 데이터를 수신하고;
    상기 제2 카메라 조립체로부터 이미지 데이터를 수신하고;
    상기 제1 카메라 조립체 및 상기 제2 카메라 조립체로부터 수신된 상기 이미지 데이터를 기반으로 로봇 엔드 이펙터의 위치를 보정하는, 엔드 이펙터 보정 조립체.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 이미지 캡처 경로는 상기 제2 이미지 캡처 경로에 직교하여 교차하도록 향하게 되는, 엔드 이펙터 보정 조립체.
  3. 제1항에 있어서,
    하우징을 더 포함하고, 상기 하우징은:
    제1 측벽; 및
    상기 제1 측벽에 결합된 제2 측벽을 포함하고,
    상기 제1 카메라 조립체는 상기 제1 측벽에 장착되고;
    상기 제2 카메라 조립체는 상기 제2 측벽에 장착되고 상기 제1 카메라 조립체에 직교하게 위치결정되는, 엔드 이펙터 보정 조립체.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 하우징은 상기 로봇 엔드 이펙터를 수용하도록 구성된 개구부를 가지는 엔클로저를 포함하는, 엔드 이펙터 보정 조립체.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 이미지 캡처 경로 및 상기 제2 이미지 캡처 경로 중 적어도 하나로 광을 향하게 하도록 위치결정된 하나 이상의 백라이트 조립체들을 더 포함하는, 엔드 이펙터 보정 조립체.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1 이미지 캡처 경로를 따라 제1 광을 향하게 하도록 상기 제1 카메라 조립체에 대향하여 위치결정된 제1 백라이트 조립체; 및
    상기 제2 이미지 캡처 경로를 따라 제2 광을 향하게 하도록 상기 제2 카메라 조립체에 대향하여 위치결정된 제2 백라이트 조립체를 더 포함하는, 엔드 이펙터 보정 조립체.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 전자 제어기는 상기 제1 카메라 조립체 및 상기 제2 카메라 조립체로부터 수신된 이미지 데이터를 기반으로 특정 로봇 엔드 이펙터를 식별하는, 엔드 이펙터 보정 조립체.
  8. 엔드 이펙터 보정 시스템으로서,
    전자 제어기;
    상기 전자 제어기에 통신적으로 결합된 로봇 아암;
    상기 로봇 아암의 단부에 결합된 로봇 엔드 이펙터;
    상기 전자 제어기에 통신적으로 결합된 제1 카메라 조립체; 및
    상기 전자 제어기에 통신적으로 결합된 제2 카메라 조립체를 포함하고, 상기 제1 카메라 조립체의 제1 이미지 캡처 경로는 상기 제2 카메라 조립체의 제2 이미지 캡처 경로와 교차하고, 상기 전자 제어기는:
    상기 로봇 엔드 이펙터가 상기 제1 이미지 캡처 경로 및 상기 제2 이미지 캡처 경로 내에 위치결정되도록 상기 로봇 아암을 이동시키고;
    상기 제1 카메라 조립체로부터 이미지 데이터를 수신하고;
    상기 제2 카메라 조립체로부터 이미지 데이터를 수신하고;
    상기 제1 카메라 조립체 및 상기 제2 카메라 조립체로부터 수신된 상기 이미지 데이터를 기반으로 로봇 엔드 이펙터의 위치를 보정하는, 엔드 이펙터 보정 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 전자 제어기는 상기 로봇 엔드 이펙터의 다수의 배향들의 이미지 데이터를 캡처하도록 상기 로봇 아암으로 상기 로봇 엔드 이펙터의 위치를 조정하는, 엔드 이펙터 보정 시스템.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 제1 이미지 캡처 경로는 상기 제2 이미지 캡처 경로에 직교하여 교차하도록 향하게 되는, 엔드 이펙터 보정 시스템.
  11. 제8항에 있어서,
    하우징을 더 포함하고, 상기 하우징은:
    제1 측벽; 및
    상기 제1 측벽에 결합된 제2 측벽을 포함하고,
    상기 제1 카메라 조립체는 상기 제1 측벽에 장착되고;
    상기 제2 카메라 조립체는 상기 제2 측벽에 장착되고 상기 제1 카메라 조립체에 직교하게 위치결정되는, 엔드 이펙터 보정 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 하우징은 상기 로봇 엔드 이펙터를 수용하도록 구성된 개구부를 가지는 엔클로저를 포함하는, 엔드 이펙터 보정 시스템.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 제1 이미지 캡처 경로 및 상기 제2 이미지 캡처 경로 중 적어도 하나로 광을 향하게 하도록 위치결정된 하나 이상의 백라이트 조립체들을 더 포함하는, 엔드 이펙터 보정 시스템.
  14. 제8항에 있어서,
    상기 제1 이미지 캡처 경로를 따라 제1 광을 향하게 하도록 상기 제1 카메라 조립체에 대향하여 위치결정된 제1 백라이트 조립체; 및
    상기 제2 이미지 캡처 경로를 따라 제2 광을 향하게 하도록 상기 제2 카메라 조립체에 대향하여 위치결정된 제2 백라이트 조립체를 더 포함하는, 엔드 이펙터 보정 시스템.
  15. 제8항에 있어서,
    상기 전자 제어기는 상기 제1 카메라 조립체 및 상기 제2 카메라 조립체로부터 수신된 이미지 데이터를 기반으로 특정 로봇 엔드 이펙터를 식별하는, 엔드 이펙터 보정 시스템.
  16. 로봇 엔드 이펙터의 위치를 보정하기 위한 방법으로서, 상기 방법은:
    제1 카메라 조립체의 제1 이미지 캡처 경로 및 제2 카메라 조립체의 제2 이미지 캡처 경로 내에서 동시에 상기 로봇 엔드 이펙터를 위치결정하는 단계; 및
    상기 제1 카메라 조립체 및 상기 제2 카메라 조립체로부터 수신된 이미지 데이터를 기반으로 상기 로봇 엔드 이펙터의 위치를 보정하는 단계를 포함하는, 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 제1 카메라 조립체 및 상기 제2 카메라 조립체로부터 수신된 이미지 데이터를 기반으로 상기 로봇 엔드 이펙터의 위치를 보정하는 단계는:
    상기 제1 이미지 캡처 경로에 수직인 제1 평면 내에서 상기 로봇 엔드 이펙터의 제1 위치를 결정하도록 상기 제1 카메라 조립체로부터 이미지 데이터를 가공하는 단계; 및
    상기 제2 이미지 캡처 경로에 수직인 제2 평면 내에서 상기 로봇 엔드 이펙터의 제2 위치를 결정하도록 상기 제2 카메라 조립체로부터 이미지 데이터를 가공하는 단계를 포함하는, 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 제1 이미지 캡처 경로 및 상기 제2 이미지 캡처 경로 내에서 상기 로봇 엔드 이펙터의 위치를 조정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  19. 제17항에 있어서,
    하나 이상의 백라이트 조립체들로 로봇 엔드 이펙터를 백라이트하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 제1 카메라 조립체 및 상기 제2 카메라 조립체로부터 수신된 이미지 데이터를 기반으로 특정 로봇 엔드 이펙터를 식별하는 단계를 더 포함하는, 방법.
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