JP2020536753A - エンドエフェクタ較正の組立体、システム、および方法 - Google Patents
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Abstract
Description
[0001]本出願は、2017年10月6日付け出願の発明の名称を「Camera Based Object Detection and Calibration System having Six Degrees of Freedom(6自由度を有する、カメラベースの物体検出および較正システム)」とする米国仮特許出願第62/568,869号の利益を主張するものであり、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
Claims (20)
- エンドエフェクタ較正組立体であって、前記エンドエフェクタ較正組立体が:
電子制御装置と;
前記電子制御装置に通信可能に結合される第1のカメラ組立体と;
前記電子制御装置に通信可能に結合される第2のカメラ組立体と、
を備え、
前記第1のカメラ組立体の第1の画像捕捉経路が前記第2のカメラ組立体の第2の画像捕捉経路と交差し、前記電子制御装置が:
前記第1のカメラ組立体から画像データを受信し;
前記第2のカメラ組立体から画像データを受信し;
前記第1のカメラ組立体および前記第2のカメラ組立体から受信した前記画像データに基づいてロボットエンドエフェクタの位置を較正する、
エンドエフェクタ較正組立体。 - 前記第1の画像捕捉経路が前記第2の画像捕捉経路と直角に交差するように方向付けられる、請求項1に記載のエンドエフェクタ較正組立体。
- ハウジングをさらに備え、前記ハウジングが:
第1の側壁と;
前記第1の側壁に結合される第2の側壁であって、
前記第1のカメラ組立体が前記第1の側壁に設置される、
第2の側壁と;
を備え、
前記第2のカメラ組立体が前記第2の側壁に設置され、前記第1のカメラ組立体に対して直角となるように配置される、
請求項1に記載のエンドエフェクタ較正組立体。 - 前記ハウジングが、開口部を通して前記エンドエフェクタを受けるように構成される前記開口部を有するエンクロージャを備える、請求項3に記載のエンドエフェクタ較正組立体。
- 前記第1の画像捕捉経路および前記第2の画像捕捉経路のうちの少なくとも一方の方に光を向けるように位置決めされる1つまたは複数のバックライト組立体をさらに備える、請求項1に記載のエンドエフェクタ較正組立体。
- 第1の光が前記第1の画像捕捉経路に沿って方向付けられるように、前記第1のカメラ組立体の反対側に配置される第1のバックライト組立体と;
第2の光が前記第2の画像捕捉経路に沿って方向付けられるように、前記第2のカメラ組立体の反対側に配置される第2のバックライト組立体と
をさらに備える、請求項1に記載のエンドエフェクタ較正組立体。 - 前記電子制御装置が、前記第1のカメラ組立体および前記第2のカメラ組立体から受信した前記画像データに基づいて特定のロボットエンドエフェクタを特定する、請求項1に記載のエンドエフェクタ較正組立体。
- エンドエフェクタ較正システムであって、前記エンドエフェクタ較正システムが:
電子制御装置と;
前記電子制御装置に通信可能に結合されるロボットアームと;
前記ロボットアームの端部に結合されるロボットエンドエフェクタと;
前記電子制御装置に通信可能に結合される第1のカメラ組立体と;
前記電子制御装置に通信可能に結合される第2のカメラ組立体と
を備え、
前記第1のカメラ組立体の第1の画像捕捉経路が前記第2のカメラ組立体の第2の画像捕捉経路と交差し、前記電子制御装置が;
前記ロボットエンドエフェクタを前記第1の画像捕捉経路および前記第2の画像捕捉経路の中に配置するように前記ロボットアームを移動させ;
前記第1のカメラ組立体から画像データを受信し;
前記第2のカメラ組立体から画像データを受信し;
前記第1のカメラ組立体および前記第2のカメラ組立体から受信した前記画像データに基づいて前記ロボットエンドエフェクタの位置を較正する、
エンドエフェクタ較正システム。 - 前記電子制御装置が、前記ロボッドエンドエフェクタの複数の向きの画像データを捕捉するために前記ロボットアームを用いて前記ロボットエンドエフェクタの位置を調整する、請求項8に記載のエンドエフェクタ較正システム。
- 前記第1の画像捕捉経路が前記第2の画像捕捉経路と直角に交差するように方向付けられる、請求項8に記載のエンドエフェクタ較正システム。
- ハウジングをさらに備え、前記ハウジングが:
第1の側壁と;
前記第1の側壁に結合される第2の側壁であって、
前記第1のカメラ組立体が前記第1の側壁に設置され;
前記第2のカメラ組立体が前記第2の側壁に設置され、前記第1のカメラ組立体に対して直角となるように配置される、
第2の側壁と、
を備える、請求項8に記載のエンドエフェクタ較正システム。 - 前記ハウジングが、開口部を通して前記エンドエフェクタを受けるように構成される前記開口部を有するエンクロージャを備える、請求項11に記載のエンドエフェクタ較正システム。
- 前記第1の画像捕捉経路および前記第2の画像捕捉経路のうちの少なくとも一方の方に光を向けるように位置決めされる1つまたは複数のバックライト組立体をさらに備える、請求項8に記載のエンドエフェクタ較正システム。
- 第1の光が前記第1の画像捕捉経路に沿って方向付けられるように、前記第1のカメラ組立体の反対側に配置される第1のバックライト組立体と;
第2の光が前記第2の画像捕捉経路に沿って方向付けられるように、前記第2のカメラ組立体の反対側に配置される第2のバックライト組立体と
をさらに備える、請求項8に記載のエンドエフェクタ較正システム。 - 前記電子制御装置が、前記第1のカメラ組立体および前記第2のカメラ組立体から受信した前記画像データに基づいて特定のロボットエンドエフェクタを特定する、請求項8に記載のエンドエフェクタ較正システム。
- ロボットエンドエフェクタの位置を較正するための方法であって、前記方法が;
前記ロボットエンドエフェクタを第1のカメラ組立体の第1の画像捕捉経路内および第2のカメラ組立体の第2の画像捕捉経路内に同時に配置するステップと;
前記第1のカメラ組立体および前記第2のカメラ組立体から受信した画像データに基づいて前記ロボットエンドエフェクタの位置を較正するステップと
を含む、
方法。 - 前記第1のカメラ組立体および前記第2のカメラ組立体から受信した画像データに基づいて前記ロボットエンドエフェクタの位置を較正するステップが:
前記第1の画像捕捉経路に対して垂直な第1の平面において前記ロボットエンドエフェクタの第1の位置を判断するために前記第1のカメラ組立体からの画像データを処理するステップと;
前記第2の画像捕捉経路に対して垂直な第2の平面において前記ロボットエンドエフェクタの第2の位置を判断するために前記第2のカメラ組立体からの画像データを処理するステップと
を含む、
請求項16に記載の方法。 - 前記第1の画像捕捉経路および前記第2の画像捕捉経路内で前記ロボットエンドエフェクタの位置を調整するステップをさらに含む、請求項17に記載の方法。
- 1つまたは複数のバックライト組立体を用いて前記ロボットエンドエフェクタに後方から光を当てるステップをさらに含む、請求項17に記載の方法。
- 前記第1のカメラ組立体および前記第2のカメラ組立体から受信した前記画像データに基づいて特定のロボットエンドエフェクタを特定するステップをさらに含む、請求項19に記載の方法。
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