KR20200048755A - 2 페달 e-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법 - Google Patents

2 페달 e-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법 Download PDF

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KR20200048755A
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Abstract

본 발명은 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법에 관한 것으로, 기어 레버가 변속 의지 감지 지점까지 도착하는 데에 걸리는 예상 도착 시간을 통하여 운전자의 변속 의지 유무를 판단하여 운전자의 성향과 노면 진동이나 시스템 노후화에 따른 기어 체결 시 기어 레버 위치 변화 문제를 해결하였고, 변속 의지 오 판단 및 기어 변속 시 레버의 걸림감을 감소시키는 효과가 있다.

Description

2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법 {METHOD FOR JUDGING SHIFT INTENTION IN 2 PEDAL E-CLUTCH SYSTEM}
본 발명은 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 운전자의 기어 레버에 장착된 센서 출력을 받아 운전자의 변속 의지를 판단하여 클러치를 결합 및 해제시키는 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법에 관한 것이다.
E-clutch 시스템은 클러치 페달 유무에 따라 2페달과 3페달시스템으로 나눌 수 있다. 3페달 시스템은 클러치 페달에 장착되어있는 CMC를 포함한 유로시스템을 삭제하는 대신 clutch pedal load simulator가 가상의 페달 담력을 운전자에게 제공한다. 클러치 페달 위치를 측정할 수 있는 센서가 부착되어 있어 운전자의 클러치페달 조작량을 센서의 출력신호로 받아 액츄에이터가 유압을 제어하여 클러치를 결합 및 해제시킨다.
2페달시스템은 클러치 페달까지 제거한 시스템으로 운전자의 기어 레버에 장착된 센서 출력을 받아서 변속 의지를 판단하여 액츄에이터가 클러치를 결합 및 해제하고 운전자는 기어 레버 조작만으로 변속을 하는 시스템이다.
E-clutch 시스템 구성은 공통적으로 Hardware 측면에서는 액츄에이터(제어기포함), CSC나 CRC, 클러치로 구성되어있고 센서는 gear position sensor 및 input shaft speed sensor가 필요하다. 추가적으로 운전자의 변속의지를 판단하기 위하여 2페달 시스템은 기어 레버 조작량을 알기 위한 SLI(Shift Lever Intend) 센서, 3페달 시스템은 운전자에게 가상의 클러치 페달 담력을 제공하기위해 clutchpedal load simulator 및 페달 조작량을 알기위해 CPP(Clutch Pedal Position) 센서가 필요하다.
기존의 수동클러치 시스템이나 3페달 시스템은 운전자가 변속을 하고자 할 때 클러치 페달을 밟고 기어 레버를 작동하기 때문에 기어 레버 조작 시 걸림감이 발생하지 않는다. 하지만 2페달 시스템은 클러치 페달이 없는 시스템이므로 기어 레버 작동전에는 운전자의 변속 의지를 알 수가 없다. 기어 레버에 장착된 SLI 센서 값만으로 운전자의 변속의지를 빠르고 정확하게 판단하고 클러치를 해제시켜주지 않으면 기어 레버 조작시 걸림감을 느끼게 된다. 이와 같이 2페달 시스템은 기어 레버의 조작량을 기반으로 운전자의 변속 의지를 오 동작 없이 빠르게 판정하는 것이 중요한 요소이다.
기어 레버의 조작을 통해 변속 의지를 판단하기 위한 방법으로는 기어 변속 레버에 Load 센서를 장착하는 방법과 기어 레버에 변위 센서를 장착하는 방법이 있다. load 센서를 이용하면 기어 레버봉에 걸리는 하중을 직접적으로 알 수 있는 장점이 있지만 운전자가 변속 의지 없이 기어 레버봉을 세게 잡을 때는 오 판단을 할 수 있다는 단점이 있다. 변위 센서를 이용하면 기어 레버 이동량을 직접적으로 알 수 있다는 장점이 있지만 차량에 의한 레버 진동이나 운전자의 변속 의지 없이 기어 레버를 조작할 때 오 작동의 우려가 있다. 이를 위해 기어 레버의 조작량을 기반으로 변속의지를 판단할 수 있는 알고리즘이 추가적으로 필요하다.
한국 등록특허 제200099호(1999.03.09) '전자제어식 클러치 장착차량의 클러치 제어방법'
본 발명은 상기한 바와 같은 종래 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법이 가지는 문제점들을 개선하기 위해 창출된 것으로 운전자의 변속 의지를 정확하게 판단하여 클러치를 해제시키는 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법을 제공함에 그 목적이 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법은 기어 레버가 변속 의지 감지 지점까지 도착하는 데에 걸리는 예상 도착 시간을 통하여 운전자의 변속 의지 유무를 판단하는 것을 특징으로 한다.
이때, 현재의 기어 레버 위치 및 과거의 기어 레버 위치를 반영하여 상기 변속 의지 감지 지점을 학습하는 것도 가능하다
이때, 상기 현재의 기어 레버 위치에 0.5 미만 0.0 초과의 비율로 가중치를 부여하고, 상기 과거의 기어 레버 위치에 0.5 초과 1.0 미만의 비율로 가중치를 부여하여 상기 변속 의지 감지 지점을 학습하는 것도 가능하다.
또한, 기어 체결 시부터 기어 해제 시까지의 기어 레버의 이동 속도가 미리 설정된 속도보다 작을 경우에 상기 변속 의지 감지 지점을 학습하는 것도 가능하다.
한편, 학습된 상기 변속 의지 감지 지점이 미리 입력된 최대 지점값보다 큰 경우에는 상기 변속 의지 감지 지점을 상기 최대 지점값으로 학습시키는 것도 가능하다.
또한, 학습된 상기 변속 의지 감지 지점이 미리 입력된 최소 지점값보다 작은 경우에는 상기 변속 의지 감지 지점을 상기 최소 지점값으로 학습시키는 것도 가능하다.
한편, 현재의 기어 레버 위치와 상기 변속 의지 감지 지점 사이의 거리차를 통하여 상기 예상 도착 시간을 예측하는 것도 가능하다.
이때, 상기 현재의 기어 레버 위치와 상기 변속 의지 감지 지점 사이의 거리차를 가중치가 반영된 기어 레버의 작동 속도로 나누어 상기 예상 도착 시간을 예측하는 것도 가능하다.
이때, 상기 기어 레버의 작동 속도는 상기 현재의 기어 레버 위치가 상기 변속 의지 감지 지점에 가까워질수록 상기 가중치가 증가되는 것도 가능하다.
한편, 상기 예상 도착 시간이 미리 설정된 기준 시간보다 작은 경우에 운전자의 변속 의지가 있다고 판단하는 것도 가능하다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법에 의하면, 변속 의지 감지 위치를 지속적으로 학습하여 운전자의 성향과 노면 진동이나 시스템 노후화에 따른 기어 체결 시 기어 레버 위치 변화 문제를 해결하였고, 기어 레버의 속도 및 오차 정보를 기반으로 예상 도착 시간을 예측하여 변속 의지 오 판단 및 기어 변속 시 레버의 걸림감을 감소시키는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법의 순서도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법에서 변속 의지 감지 지점을 학습하는 단계의 순서도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법에서 예상 도착 시간을 계산하는 과정에 대하여 설명하는 참고도,
도 4는 변속 의지의 판단 시점이 늦어지는 경우의 기어 레버의 속도 그래프,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법이 적용된 경우 기어 레버의 속도 그래프,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법에서 기어 레버의 구조를 설명하기 위한 참고도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법은, 기어 해제 시 기어 레버 위치에 따른 변속 의지 감지 지점(SLIadj)을 학습하고(S100), 기어 레버가 위치 변속 의지 감지 지점(SLIadj)까지 도달하는 예상 도착 시간을 계산(S200)하여 그 정보를 기반으로 변속 의지(S300)를 판단하게 구성된다.
먼저, 본 발명의 이해를 위하여 도 6을 참조하여 기어 레버의 위치(변위) 및 기어 레버의 이동 속도를 측정하는 방법을 설명한다.
본 실시예에서는, SLI 센서를 사용하여 기어 레버의 위치(변위) 및 기어 레버의 이동 속도를 측정하였다. SLI 센서는 기어 레버에 구비되어, 기어 레버의 변위를 측정할 수 있고, 시간 변화량과 변위의 변화량과 관계를 통하여 기어 레버의 이동 속도를 측정할 수 있다.
표 1에는 SLI 센서를 통하여 6속 수동 변속기에서의 SLI 센서 값이 기재되어 있다. 표 1에서와 같이 SLI 센서 값은 기어 체결시 1,3,5,R단에서 10%, 2,4,6단에서 90%의 값을 표출하고 중간값은 선형적인 특성이 나타난다.
Figure pat00001
따라서, 기어 레버의 위치 및 기어 레버의 이동 속도를 이러한 SLI 센서 값을 통하여 표시할 수 있다.
한편, 본 실시예에서는 변위 센서로 SLI 센서를 사용하여 기어 레버의 위치(변위) 및 기어 레버의 이동 속도를 측정하였으나, 이에 한정되는 것은 아니고 기어 레버의 변위 및 기어 레버의 이동 속도를 측정할 수 있는 센서를 모두 포함한다.
도 2를 참조하면, 본 발명에서는 기어 해제 시 기어 레버 위치에 따른 변속 의지 감지 지점(SLIadj)을 학습한다(S100).
즉, 변속 의지 감지 지점을 학습하는 단계(S100)에서는 기어 체결 시점부터 기어 해제 시까지 기어 레버의 속도(SLPspeed)가 미리 설정된 일정 속도(A)보다 작을 경우(SLPspeed<A)(S110), 현재의 기어 레버 체결 위치(SLPn)와 과거(직전)의 기어 체결 시 기어 레버 위치(SLPn-1)를 반영하여 학습하고, 일정한 오프셋(Poffset)을 반영하여 변속 의지 감지 학습 지점값(SLIadj)을 결정한다(S120).
이때, 현재의 기어 레버 체결 위치(SLPn)와 과거의 기어 레버 위치(SLPn-1)에 가중치를 부여하여 변속 의지 감지 지점(SLIadj)을 학습한다.
즉, 과거의 기어 레버 위치(SLPn-1)의 가중치 B라고 하고, 현재의 기어 레버 체결 위치(SLPn)의 가중치를 C라고 하며, 이러한 가중치를 반영한 계산 값에 더해지는 오프셋 비율을 Poffset 이라 할 경우, 변속 의지 감지 지점은
SLIadj = (SLPn-1 * B + SLPn * C) + Poffset
과 같이 구할 수 있다.
한편 본 실시예에서는 과거의 기어 체결 시 위치(SLPn-1)에 대한 가중치는 0.7, 현재 기어 레버 체결 위치(SLPn)에 대한 가중치는 0.3, 오프셋(Poffset)은 4%로 설정하였으나, 이에 구속되는 것은 아니고 과거의 기어 체결 시 위치(SLPn-1)에 대한 가중치는 0.5 초과 1.0 미만, 현재 기어 레버 체결 위치(SLPn)에 대한 가중치는 0.5 미만 0.0 초과의 범위를 포함한다.
한편, 기어 체결 시점부터 기어 해제 시까지 기어 레버의 속도(SLPspeed)가 미리 설정된 일정 속도(A) 이상인 경우(SLPspeed≥A)(S110), 현재 학습되어 있는 변속 의지 감지 지점에 일정한 오프셋(Poffset)을 반영하여(SLIadj = SLIn + Poffset) 변속이 이루어지는 동안에는 새로운 변속 의지 감지 지점을 학습하는 것(다음 단으로 넘어가는 것)을 방지한다(S130).
또한, 본 발명에서는 변속 의지 감지 지점 학습 시, 최대 지점(SLIMax)과 최소 지점(SLIMin)을 설정하여 과 학습을 방지한다(S140). 즉, 학습된 변속 의지 감지 지점(SLIadj)이 미리 입력된 최대 지점값(SLIMax)보다 큰 경우(SLIadj>SLIMax)에는 상기 변속 의지 감지 지점을 상기 최대 지점값으로 학습(SLIadj=SLIMax)하고, 학습된 상기 변속 의지 감지 지점(SLIadj)이 미리 입력된 최소 지점값(SLIMin)보다 작은 경우(SLIadj<SLIMin)에는 변속 의지 감지 지점을 최소 지점값으로 학습(SLIadj=SLIMin)한다.
도 3에는 변속 의지 감지 지점을 학습하는 단계(S100)를 통하여 학습된 변속 의지 감지 지점(SLIadj)을 통하여 기어 레버가 변속 의지 감지 지점까지 도달하는 데에 필요한 예상 도착 시간을 계산(S200)하는 과정이 도시되어 있다.
예상 도착 시간을 계산하는 단계(S200)에서는 현재의 기어 레버 위치와 학습된 변속 의지 감지 지점 사이의 거리차(D)를 기어 레버의 작동 속도(V)에 가중치(W)를 반영한 값으로 나누어 예상 도착 시간(t)을 예측한다(t = D / (W * V)).
이때, 현재의 기어 레버 위치가 학습된 변속 의지 감지 지점에 가까워질수록(D가 0에 수렴할수록) 가중치(W)가 증가된다(W가 1에 가까워진다).
즉, 본 발명에서는 위치 오차(현재의 기어 레버 위치와 학습된 변속 의지 감지 지점 사이의 거리차 = D)에 따른 가중치 map 데이터는 변속 의지 감지 지점과 현재 기어 레버의 위치 오차 량이 크면 0, 변속 의지 감지 지점과 현재 기어 레버가 가까울수록 1의 값을 가지도록 1차원 table로 설정한다.
예를 들면, 기어 레버가 기어에 체결된 상태에서의 위치(기어 해제 지점의 위치)와 학습된 변속 의지 감지 지점 사이의 거리차(D0)에 대하여 가중치를 0으로 설정(W=0)하고, 학습된 변속 의지 감지 지점에 기어 레버가 도달했을 때(D=0, 거리차 없을 때)의 가중치를 1로 설정(W=1)하면, 그 사이의 거리(D)에 대한 가중치(W)는 1차 함수에 의하여 표현 가능하게 설정(W = 1 - D / D0)될 수 있다.
도 1을 참조하면, 예상 도착 시간을 계산하는 단계(S200)를 거쳐 계산된 예상 도착 시간(t)을 미리 설정된 기준 시간(T)과 비교하여 운전자의 변속 의지 유무를 판단한다(S300).
즉, 예상 도착 시간을 계산하는 단계(S200)를 거쳐 계산된 예상 도착 시간(t)이 미리 설정된 기준 시간(T)보다 작은 경우(t<T)에는 운전자의 변속 의지가 있다고 판단하고, 예상 도착 시간(t)이 미리 설정된 기준 시간(T)보다 큰 경우(t>T)에는 운전자의 변속 의지가 없다고 판단한다.
한편 본 실시예에서는 기준 시간(T)을 250ms로 설정하였으나 이에 한정되는 것은 아니다.
도 1 내지 도 3을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법의 효과를 설명하면, 변속 의지 감지 지점을 학습하는 단계(S100)를 통하여 다양한 변속 조건이나 환경에서도 대응이 가능하도록 하였다.
종래에는 운전자의 기어 레버, 체결 및 해제 습관, 차량의 진동, 기어박스 상태, 기어 케이블의 장력에 따라 기어 체결 상태에서 SLI센서 출력이 일정하지 않으므로 주변의 상황에 따라 변속 의지를 오 판단하는 상황이 발생하였다.
이는 운전자의 변속 의지 없이 기어 레버를 조작할 때나 외부 환경에 의해 기어 레버의 위치값이 변화할 때 변속 의지 감지 지점을 지속적으로 학습하지 않기 때문에 발생한다.
따라서 본 발명에 의하면 주변의 상황에 따라 새롭게 변속 의지 감지 지점을 학습하고, 이를 통하여 운전자의 변속 의지를 판단하므로 다양한 변속 조건이나 환경에 대응이 가능한 효과가 있다.
또한, 예상 도착 시간(t)을 계산하는 과정(S200)을 통하여 기어 레버의 속도 정보(V) 및 위치 오차(D)값의 특성을 반영(가중치 W 부여)하여 운전자의 변속 의지를 빠르게 판단하고 외부 충격에 대한 오 판정을 줄일 수 있도록 하였다.
도 4 및 도 5에는 본 발명의 일 실시예에 따른 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법의 효과에 대한 시험 그래프가 도시되어 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법을 시험하기 위한 시험 환경은 다음과 같다. 6속 수동 변속기 차량에 변속 의지를 판단하기 위해 기어 레버에 변위량을 알기 위한 SLI센서를 장착하고, input shaft의 회전 속도를 알기 위해 변속기에 input shaft speed 센서를 장착하였다. 또한 클러치를 제어하기 위해 유압식 액츄에이터를 제작하였다. 차량 구동 알고리즘은 Matlab Simulink로 설계하였고, dSPASE사의 MicroAutoBox 1401/1501에서 시험 및 검증하였다.
도 4에는 변속 의지의 판단 시점이 늦어지는 경우의 기어 레버의 속도 그래프가 도시되어 있다.
도 4와 같이 변속 의지 판단 시점이 늦어지게되면 기어 레버 속도 그래프가 증가하다가 감소하는 형태를 보이게된다. 이는 클러치 해제 시점이 늦어 기어 변속 시 기어 레버에 걸림이 발생하고, 운전자가 걸림감을 느꼈다는 것을 보여준다.
반면, 도 5에는 본 발명의 일 실시예에 따른 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법이 적용된 경우 기어 레버의 속도 그래프가 도시되어 있다.
도 5와 같이 본 발명이 적용된 경우에는 변속 의지 판단 시점을 기준으로 기어 레버의 속도가 감소하는 추세 없이 부드럽게 증가된 것을 볼 수 있다. 이는 변속 시 기어 레버에 걸림이 발생하지 아니하고, 운전자가 걸림감을 느끼지 않고 변속이 이루어졌음을 보여준다.
그러므로 본 발명에 의하면 변속 의지 감지 위치를 지속적으로 학습하여 운전자의 성향과 노면 진동이나 시스템 노후화에 따른 기어 체결 시 기어 레버 위치 변화 문제를 해결하였고, 기어 레버의 속도 및 오차 정보를 기반으로 예상 도착 시간을 예측하여 변속 의지 오 판단 및 기어 변속 시 레버의 걸림감을 감소시키는 효과가 있다.
이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명은 본 발명의 기술적 사상 내에서 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다.
본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.
S100 : 변속 의지 감지 지점을 학습하는 단계
S200 : 예상 도착 시간을 계산하는 단계
S300 : 운전자의 변속 의지 유무를 판단하는 단계
SLPn : 현재 기어 레버 체결 위치
SLPn-1 : 이전 기어 레버 체결 위치
SLPspeed : 현재 기어 레버 속도
SLIadj : 변속 의지 감지 지점 학습 값
SLIMax : 최대 변속 의지 감지 지점
SLIMin : 최소 변속 의지 감지 지점
A : 기어 레버 속도 설정 값
B : 과거 기어 레버 체결 위치에 대한 가중치
C : 현재 기어 레버 체결 위치에 대한 가중치
Poffset : 변속 의지 감지 지점에 대한 기어 레버의 Offset 값
D : 현재의 기어 레버 위치와 학습된 변속 의지 감지 지점 사이의 거리차
t : 계산된 예상 도착 시간
T : 미리 설정된 기준 시간
W : 현재의 기어 레버 위치와 학습된 변속 의지 감지 지점 사이의 거리차에 따른 가중치
V : 기어 레버의 작동 속도
D0 : W가 0인 기어 레버 위치와 학습된 변속 의지 감지 지점 사이의 거리차

Claims (10)

  1. 기어 레버가 변속 의지 감지 지점까지 도착하는 데에 걸리는 예상 도착 시간을 통하여 운전자의 변속 의지 유무를 판단하는 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    현재의 기어 레버 위치 및 과거의 기어 레버 위치를 반영하여 상기 변속 의지 감지 지점을 학습하는 것을 특징으로 하는 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 현재의 기어 레버 위치에 0.5 미만 0.0 초과의 비율로 가중치를 부여하고, 상기 과거의 기어 레버 위치에 0.5 초과 1.0 미만의 비율로 가중치를 부여하여 상기 변속 의지 감지 지점을 학습하는 것을 특징으로 하는 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    기어 체결 시부터 기어 해제 시까지의 기어 레버의 이동 속도가 미리 설정된 속도보다 작을 경우에 상기 변속 의지 감지 지점을 학습하는 것을 특징으로 하는 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법.
  5. 제3항에 있어서,
    학습된 상기 변속 의지 감지 지점이 미리 입력된 최대 지점값보다 큰 경우에는 상기 변속 의지 감지 지점을 상기 최대 지점값으로 학습시키는 것을 특징으로 하는 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법.
  6. 제3항에 있어서,
    학습된 상기 변속 의지 감지 지점이 미리 입력된 최소 지점값보다 작은 경우에는 상기 변속 의지 감지 지점을 상기 최소 지점값으로 학습시키는 것을 특징으로 하는 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    현재의 기어 레버 위치와 상기 변속 의지 감지 지점 사이의 거리차를 통하여 상기 예상 도착 시간을 예측하는 것을 특징으로 하는 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 현재의 기어 레버 위치와 상기 변속 의지 감지 지점 사이의 거리차를 가중치가 반영된 기어 레버의 작동 속도로 나누어 상기 예상 도착 시간을 예측하는 것을 특징으로 하는 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 기어 레버의 작동 속도는,
    상기 현재의 기어 레버 위치가 상기 변속 의지 감지 지점에 가까워질수록 상기 가중치가 증가되는 것을 특징으로 하는 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 예상 도착 시간이 미리 설정된 기준 시간보다 작은 경우에 운전자의 변속 의지가 있다고 판단하는 것을 특징으로 하는 2 페달 E-클러치 시스템의 변속 의지 판단 방법.
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