KR20200032489A - 배관 내부 작업용 장치 - Google Patents

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KR20200032489A
KR20200032489A KR1020180111577A KR20180111577A KR20200032489A KR 20200032489 A KR20200032489 A KR 20200032489A KR 1020180111577 A KR1020180111577 A KR 1020180111577A KR 20180111577 A KR20180111577 A KR 20180111577A KR 20200032489 A KR20200032489 A KR 20200032489A
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김재형
김정조
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

본 발명은 실린더 구조를 갖는 복수의 지지바의 상호 연결을 통한 다각형의 프레임 구조로 이루어지는 본체프레임, 본체프레임의 각 꼭지점 부분에 구비되며, 배관의 내벽에 밀착 지지되어, 배관의 관로를 따라 본체프레임을 이동시키는 복수의 바퀴부재, 배관의 내부 촬영 작업, 청소 작업 및 방청 작업 중 적어도 하나를 수행하는 작업모듈 및 본체프레임의 중앙 위치에 작업모듈이 배치되도록 본체프레임과 작업모듈 사이를 연결하는 연결부재를 포함하고, 본체프레임은 배관의 관로를 따라 이동하는 과정에서, 실린더 구조를 갖는 복수의 지지바에 의해, 배관의 내경에 대응하여 크기가 조절되는 배관 내부 작업용 장치를 제공한다.

Description

배관 내부 작업용 장치{Apparatus for work inside pipes}
본 발명은 배관 내부 작업용 장치에 관한 것이다.
일반적으로 여러 산업분야에서 다양한 형태의 배관이 설치되는데, 예를 들면 상하수도관, 도시가스관, 석유화학공장의 플랜트관 또는 선박 내의 배관 등과 같이 다양한 분야에서 물, 유류, 액화가스 또는 그와 유사한 종류의 유체를 이송시키고 있다.
이러한 배관설비는 설치된 후 시간이 흐름에 따라 노화나 부식으로 인하여 틈이 생기거나 공사 등으로 인한 외부 충격으로 배관에 손상이 발생할 수 있으며, 이로 인해 대형사고의 원인으로 작용할 수도 있다.
따라서, 배관이 시공된 후 운용 시에는 수시로 또는 일정기간 마다 배관의 내부 상태를 확인하여 사고발생을 예방하도록 유지 보수작업을 수행하게 된다.
그런데, 이러한 유지보수작업은 배관 주변의 시설물들로 인하여 점검하려는 배관에 접근이 어렵고, 배관 내부를 정밀하게 검사해야 함으로써, 최근에는 배관의 내부를 따라 이동하면서 배관의 상태를 촬영하여 배관의 내부 상태를 외부에서 점검할 수 있는 배관 내부 검사용 장치가 개발되어 사용되고 있으며, 이러한 기술의 일 예가 한국공개특허 제2010-0002781호(이하, 종래기술)에 개시되어 있다.
즉, 상기 종래기술은 배관 내부에 직접 투입되어 배관을 따라 이동하면서 배관의 상태를 촬영하는 탐사로봇으로서, 카메라가 구비되는 제1 로봇과, 상기 제1 로봇의 후방에 연결되어 제1 로봇의 배관 이동을 보조하는 제2 로봇으로 구성되며, 각각의 로봇에는 캐터필러(caterpillar) 구조의 구동유닛과, 복수의 모터 및 복수의 링크부를 구비하여, 모터를 통해 캐터필러를 구동하여 탐사로봇이 배관을 따라 이동할 수 있도록 구성되며, 이와 동시에 링크부를 통해 캐터필러의 각도를 조절하여 굴곡진 배관 내를 용이하게 이동할 수 있도록 구성되어 있다.
그러나, 이와 같은 종래기술에 따른 배관 탐사로봇은 캐터필러 및 캐터필러와 연동하는 복수의 링크부를 채용하는 복잡한 장치 구조로 이루어져 있어 제작 비용이 증가하는 문제가 있으며, 더군다나 배관 내를 탐사만 할 뿐, 배관 내부의 이물질을 청소하거나 또는 배관 내의 부식 방지를 위해 방청 작업을 수행하는 기능은 전혀 구비되어 있지 않아, 별도로 배관 내의 유지보수작업을 수행해야하는 문제점이 있다.
또한, 이러한 종래기술에 따른 배관 탐사로봇은 카메라의 위치가 로봇 중앙에 고정되어 있기 때문에, 배관 내부를 전체적으로 촬영할 수 있기는 하나, 배관 내의 원하는 세부 위치까지는 근접 촬영할 수는 없어, 배관 내에 발생할 수 있는 미세한 균열 등을 정밀하게 검출하지 못하는 단점이 있다.
한국공개특허 제2010-0002781호(공개일: 2010.01.07) "듀얼 배관 탐사로봇"
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 배관의 내부를 따라 이동하면서 작업모듈을 통해 배관 내부의 촬영하여 검사함은 물론, 청소 및 방청 작업을 동시에 수행할 수 있으며, 작업모듈을 지지하며 복수의 바퀴부재를 통해 배관 내에서 이동 가능하게 구비되는 본체프레임이 실린더 구조의 복수의 지지바로 이루어져 있어, 간단한 구조로 배관의 내경에 대응하여 프레임의 크기가 조절될 수 있도록 구성됨으로써, 배관의 형태에 따라 배관의 내경이 변화되는 경우에도, 관로를 따라 용이하게 이동하며, 촬영, 청소 및 방청 작업을 수행할 수 있는 배관 내부 작업용 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본체프레임의 중앙 위치에 작업모듈이 배치되도록 본체프레임과 작업모듈 사이에 방사형으로 복수의 와이어를 연결하고, 본체프레임과 작업모듈 사이에 각각 연결되는 복수의 와이어를 선택적으로 롤러에 권취 또는 권출하는 위치 조정수단을 구비하여, 배관 내에서 작업모듈의 위치를 상·하·좌·우 방향으로 이동시킬 수 있도록 구성함으로써, 작업모듈을 배관의 벽면에 근접한 위치로 이동시킬 수 있어, 작업모듈에 구비되는 카메라를 통해 배관에서 원하는 부위를 근접 촬영할 수 있음은 물론, 작업모듈에 구비되는 에어 분사부 및 방청제 분사부를 통해 배관 내의 원하는 부위를 세부적으로 청소하거나 또는 방청 작업을 수행할 수 있는 배관 내부 작업용 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 실린더 구조를 갖는 복수의 지지바의 상호 연결을 통한 다각형의 프레임 구조로 이루어지는 본체프레임, 본체프레임의 각 꼭지점 부분에 구비되며, 배관의 내벽에 밀착 지지되어, 배관의 관로를 따라 본체프레임을 이동시키는 복수의 바퀴부재, 배관의 내부 촬영 작업, 청소 작업 및 방청 작업 중 적어도 하나를 수행하는 작업모듈 및 본체프레임의 중앙 위치에 작업모듈이 배치되도록 본체프레임과 작업모듈 사이를 연결하는 연결부재를 포함하고, 본체프레임은 배관의 관로를 따라 이동하는 과정에서, 실린더 구조를 갖는 복수의 지지바에 의해, 배관의 내경에 대응하여 크기가 조절되는 배관 내부 작업용 장치를 제공한다.
또한, 본체프레임이 실린더 구조를 갖는 3개의 지지바를 통해 상호 연결되어 삼각형의 프레임 구조로 이루어지는 배관 내부 작업용 장치를 제공한다.
또한, 본체프레임의 경우, 실린더 구조를 갖는 복수의 지지바로 이루어지는 다각형의 제1 프레임, 제1 프레임과 전·후 방향으로 소정거리 이격 배치되며, 실린더 구조를 갖는 복수의 지지바로 이루어지는 다각형의 제2 프레임 및 상기 제1 및 제2 프레임을 상호 연결하는 보조프레임을 포함하는 배관 내부 작업용 장치를 제공한다.
또한, 연결부재가 본체프레임과 작업모듈 사이에서 방사형으로 연결되는 복수의 와이어로 이루어지는 배관 내부 작업용 장치를 제공한다.
또한, 본체프레임에는 작업모듈과 연결되는 각각의 와이어를 롤러를 통해 선택적으로 권취 또는 권출하여, 작업모듈의 위치를 조정할 수 있는 위치 조정수단을 포함하는 배관 내부 작업용 장치를 제공한다.
또한, 위치 조정수단의 경우, 복수의 와이어가 각각 권취 또는 권출되는 복수의 롤러, 복수의 롤러와 각각 연결되는 복수의 모터 및 복수의 모터와 신호선을 통해 연결되며, 복수의 모터를 개별적으로 구동하여, 복수의 롤러를 통한 와이어 권취 및 권출을 선택적으로 제어하는 제어 콘트롤러를 포함하는 배관 내부 작업용 장치를 제공한다.
또한, 작업모듈은 배관의 내부를 촬영하기 위한 카메라, 배관의 내부에 에어를 분사하는 에어 분사부 및 배관의 내부에 방청제를 분사하는 방청제 분사부를 포함하는 배관 내부 작업용 장치를 제공한다.
본 발명에 따른 배관 내부 작업용 장치는, 배관의 내부를 따라 이동하면서 작업모듈을 통해 배관 내부의 촬영하여 검사함은 물론, 청소 및 방청 작업을 동시에 수행할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 배관 내부 작업용 장치는, 작업모듈을 지지하며 복수의 바퀴부재를 통해 배관 내에서 이동 가능하게 구비되는 본체프레임이 실린더 구조의 복수의 지지바로 이루어져 있어, 간단한 구조로 배관의 내경에 대응하여 프레임의 크기가 조절될 수 있도록 구성됨으로써, 배관의 형태에 따라 배관의 내경이 변화되는 경우에도, 관로를 따라 용이하게 이동하며, 촬영, 청소 및 방청 작업을 수행할 수 있는 효과가 있다.
또한, 위치 조정수단을 통해 배관 내에서 작업모듈의 위치를 본체프레임 상에서 상·하·좌·우 방향으로 이동시킬 수 있도록 구성함으로써, 작업모듈을 배관의 벽면에 근접한 위치로 이동시킬 수 있어, 작업모듈에 구비되는 카메라를 통해 배관에서 원하는 부위를 근접 촬영할 수 있음은 물론, 작업모듈에 구비되는 에어 분사부 및 방청제 분사부를 통해 배관 내의 원하는 부위를 세부적으로 청소하거나 또는 방청 작업을 수행할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 작업용 장치의 정면 구조를 보여주는 도면
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 작업용 장치의 측면 구조를 보여주는 도면
도 3은 본 발명의 일 실시예에서 배관의 내경에 대응하여 크기가 조절되는 본체프레임의 구조를 보여주는 도면
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에서 위치 조정수단을 통해 작업모듈을 위치를 조정하는 과정을 보여주는 도면
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 형태를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다.
도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략할 수 있고, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성 요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 사용할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, "또는", "적어도 하나" 등의 표현은 함께 나열된 단어들 중 하나를 나타내거나, 또는 둘 이상의 조합을 나타낼 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 작업용 장치의 정면 구조를 보여주는 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 작업용 장치의 측면 구조를 보여주는 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에서 배관의 내경에 대응하여 크기가 조절되는 본체프레임의 구조를 보여주는 도면이다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 작업용 장치는, 실린더 구조를 갖는 복수의 지지바(111)의 상호 연결을 통한 다각형의 프레임 구조로 이루어지는 본체프레임(110)과, 상기 본체프레임(110)의 각 꼭지점 부분에 구비되며, 배관(P)의 내벽에 밀착 지지되어, 배관(P)의 관로를 따라 본체프레임(110)을 이동시키는 복수의 바퀴부재(120)와, 배관(P)의 내부 촬영 작업, 청소 작업 및 방청 작업 중 적어도 하나를 수행하는 작업모듈(130) 및 본체프레임(110)의 중앙 위치에 작업모듈(130)이 배치되도록 본체프레임(110)과 작업모듈(130) 사이를 연결하는 연결부재(140)를 포함하여 구성될 수 있다.
즉, 이와 같은 구조의 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 작업용 장치는, 배관의 내부를 따라 이동하면서 작업모듈을 통해 배관 내부의 촬영하여 검사함은 물론, 청소 및 방청 작업을 동시에 수행할 수 있는 장점이 있으며, 작업모듈을 지지하며 복수의 바퀴부재를 통해 배관 내에서 이동 가능하게 구비되는 본체프레임이 실린더 구조의 복수의 지지바로 이루어져 있어, 간단한 구조로 배관의 내경에 대응하여 프레임의 크기가 조절될 수 있도록 구성됨으로써, 배관의 형태에 따라 배관의 내경이 변화되는 경우에도, 관로를 따라 용이하게 이동하며, 촬영, 청소 및 방청 작업을 수행할 수 있는 장점이 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 작업용 장치의 각 구성을 보다 구체적으로 설명한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 작업용 장치는, 본체프레임(110), 복수의 바퀴부재(120), 작업모듈(130) 및 연결부재(140)를 포함하여 구성될 수 있다.
본체프레임(110)은 배관(P) 내부 작업을 위한 작업모듈(130)을 지지하는 역할을 한다.
이러한 본체프레임(110)은 실린더 구조를 갖는 복수의 지지바(111)를 통해 상호 연결되어, 꼭지점 부분이 배관(P)의 내벽을 향하는 다각형의 프레임 구조로 이루어지며, 후술되는 연결부재(140)를 통해 작업모듈(130)을 본체프레임(110) 중앙 위치에 지지하게 된다.
이때, 본체프레임(110)은 실린더 구조를 갖는 복수의 지지바(111)에 의해 배관(P)의 내경에 대응하여 전체 프레임의 크기가 조절될 수 있는데, 이에 대한 구체적인 설명은 후술하기로 한다.
또한, 다각형의 프레임 구조로 이루어지는 본체프레임(110)의 각 꼭지점 부분에는 복수의 바퀴부재(120)가 구비된다.
본체프레임(110)에 구비되는 복수의 바퀴부재(120)는 배관(P)의 내벽에 밀착 지지되어, 배관(P) 내의 관로 따라 본체프레임(110)을 이동시키는 역할을 한다.
여기서, 상기 본체프레임(110)은 한 쌍의 다각형 프레임이 보조프레임을 통해 전·후로 연결되는 구조로 형성되고, 프레임의 각 꼭지점 부분에 배관의 내벽에 밀착 지지되는 복수의 바퀴부재가 구비되어 구성될 수 있으며, 이에 따라, 배관 내부 작업용 장치를 배관 내에서 이동시키는 경우, 전·후 배치되는 프레임에 각각 구비되는 복수의 바퀴부재에 의해 배관 내부에서 안정적으로 이동시킬 수 있게 된다.
즉, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본체프레임(110)은 실린더 구조를 갖는 복수의 지지바(111)로 이루어지는 다각형의 제1 프레임(112)과, 상기 제1 프레임(112)과 전·후 방향으로 소정거리 이격 배치되며, 실린더 구조를 갖는 복수의 지지바(111)로 이루어지는 다각형의 제2 프레임(113)과, 상기 제1 및 제2 프레임(112,113)을 상호 연결하는 보조프레임(114)으로 구성될 수 있다.
여기서, 제1 및 제2 프레임(112,113)을 구성하는 실린더 구조의 지지바(111)는 에어 실린더, 유압 실린더 또는 스프링 실린더 구조로 이루어질 수 있다.
이때, 본 실시예에서는 도 1에 도시된 바와 같이, 본체프레임(110)을 삼각형 프레임 구조로 형성하고, 각 꼭지점 부분에 바퀴부재(120)를 구비하여 구성한 것을 보여주고 있으며, 이러한 삼각형 프레임 구조의 경우 간단하고 안정적인 구조로 본체프레임(110)을 구성할 수 있음을 물론, 본체프레임(110)을 구성하는 지지바(111)의 길이 조절이 가능하기 때문에 배관(P)의 내경 변화에 대응하여 프레임의 크기가 용이하게가 조절될 수 있다.
즉, 이와 같은 구조에 의해, 도 3에 도시된 바와 같이, 배관 내부 작업용 장치를 배관(P) 내의 관로를 따라 이동시키는 경우, 다각형 프레임 구조를 갖는 본체프레임(110)의 각 꼭지점 부위에 구비된 복수의 바퀴부재(120)가 배관(P)의 내벽에 밀착 지지됨으로써, 복수의 바퀴부재(120)를 통해 배관(P) 내의 관로를 따라 본체프레임(110)을 이동시킬 수 있으며, 이때 배관(P)의 형태에 따라 배관(P)의 내경이 변화되는 경우에도, 배관(P)의 내경에 맞추어 본체프레임(110)을 구성하는 실린더 구조의 각 지지바(111)의 길이가 조절됨으로써, 배관(P)의 내경에 대응하여 본체프레임(110)의 크기가 조절되면서 관로를 따라 용이하게 이동할 수 있게 된다.
또한, 상기와 같은 본체프레임(110)에는 바퀴부재(120)에 동력을 전달하여 회전시키기 위한 구동수단(미도시)이 추가로 구비될 수도 있다.
이때, 구동수단(미도시)은 본체프레임(110)에 구비되는 구동모터(미도시)와, 구동모터의 동력을 바퀴부재(120)로 전달하는 동력전달수단(미도시)으로 이루어질 수 있으며, 동력전달수단(미도시)은 벨트 및 풀리 구조나, 기어 구조가 적용될 수 있다.
한편, 작업모듈(130)은 본체프레임(110)과 연결부재(140)를 통해 연결되어 배관(P) 내부의 촬영, 청소 및 방청 작업을 수행하는 역할을 한다.
즉, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 작업모듈(130)은, 배관(P) 내부를 촬영하기 위한 카메라(131)와, 배관(P) 내부에 에어를 분사하는 에어 분사부(133) 및 배관(P) 내부에 방청제를 분사하는 방청제 분사부(135)를 포함하여 구성될 수 있다.
이때, 작업모듈(130)을 구성하는 카메라(131), 에어 분사부(133) 및 방청제 분사부(135)는 일체로 결합되어 구성될 수 있다.
카메라(131)는 배관(P) 내를 촬영하여, 배관(P) 내의 균열이나 파손 또는 이물질 등을 검출할 수 있도록 하고 있으며, 후방에 신호 송출을 위한 배선(132)이 연결된다.
또한, 에어 분사부(133)는 후방에 에어 공급라인(134)이 연결되어, 에어 공급라인(134)을 통해 공급되는 에어를 전방으로 분사함으로써 배관(P) 내의 이물질 등을 청소하는 역할을 한다.
또한, 방청제 분사부(135)는 후방에 방청제 공급라인(136)이 연결되어, 방청제 공급라인(136)을 통해 공급되는 방청제를 전방으로 분사함으로써, 배관(P) 내벽에 방청제를 분사할 수 있도록 구성된다.
이에 따라, 본 실시예에 따른 배관 내부 작업용 장치는, 카메라(131)를 통해 배관(P) 내부를 촬영하여 배관(P) 내를 검사할 수 있음은 물론, 에어 분사부(133)를 통해 배관(P) 내를 청소할 수 있으며, 또한 청소 후에 방청제 분사부(135)를 통해 방청제를 분사하여 방청 작업을 수행할 수 있다.
한편, 연결부재(140)는 본체프레임(110)에 카메라(131), 에어 분사부(133) 및 방청제 분사부(135)로 이루어지는 작업모듈(130)을 연결한다.
즉, 도 1에 도시된 바와 같이, 연결부재(140)는 복수의 와이어(141)로 이루어져, 다각형 구조의 본체프레임(110) 중앙에 작업모듈(130)을 위치시킬 수 있도록 본체프레임(110)과 작업모듈(130) 사이를 연결한다.
이때, 복수의 와이어(141)는 작업모듈(130)과 본체프레임(110) 사이에서 방사형으로 연결될 수 있으며, 본 실시예에서는 도 1에서와 같이, 삼각형 프레임 구조로 이루어지는 본체프레임(110)의 각 꼭지점 부분과 작업모듈(130) 사이에 3개의 와이어(141)를 연결하여 작업모듈(130)을 본체프레임(110) 중앙에 위치시킨 구조를 보여주고 있다.
또한, 본체프레임(110)에는 작업모듈(130)과 연결되는 각각의 와이어(141)를 롤러를 통해 선택적으로 권취 또는 권출하여, 작업모듈(130)의 위치를 조정할 수 있는 위치 조정수단(150)이 구비될 수 있다.
즉, 위치 조정수단(150)을 통해 배관(P) 내에서 작업모듈(130)의 위치를 상·하·좌·우 방향으로 조정할 수 있어, 작업모듈(130)을 배관(P)의 벽면에 근접한 위치로 이동시킬 수 있으며, 이에 따라 작업모듈(130)에 구비되는 카메라(131)를 통해 배관(P)에서 원하는 부위를 근접 촬영할 수 있음은 물론, 에어 분사부(133) 또는 방청제 분사부(135)를 통해 배관(P) 내의 원하는 부위를 용이하게 청소하거나 또는 방청 작업을 수행할 수 있다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에서 위치 조정수단을 통해 작업모듈의 위치를 조정하는 과정을 보여주는 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 일 예로써, 위치 조정수단(150)을 통해 본체프레임(110)의 중앙에 위치한 작업모듈(130)을 소정거리 하측으로 이동시키는 경우, 삼각형 프레임 구조의 본체프레임(110)에서 프레임 상측단(상측 꼭지점 부분)에 구비된 제1 롤러(151a)를 통해 와이어(141)를 권출하는 동시에, 프레임 좌측단(좌측 꼭지점 부분) 및 우측단(우측 꼭지점 부분)에 각각 위치한 제2 및 제3 롤러(151b,151c)를 통해 와이어(141)를 권취함으로써, 본체프레임(110)의 중앙에 위치한 작업모듈(130)을 소정거리 하측으로 이동시킬 수 있다.
또한, 도 5에 도시된 바와 같이, 일 예로써, 위치 조정수단(150)을 통해 본체프레임(110)의 중앙에 위치한 작업모듈(130)을 소정거리 우측으로 이동시키는 경우에는, 삼각형 프레임 구조의 본체프레임(110)에서 프레임 좌측단(좌측 꼭지점 부분)에 구비된 제2 롤러(151b)를 통해 와이어(141)를 권출하는 동시에, 프레임 상측단(상측 꼭지점 부분) 및 우측단(좌측 꼭지점 부분)에 각각 위치한 제1 및 제3 롤러(151a,151c)를 통해 와이어(141)를 권취함으로써, 본체프레임(110)의 중앙에 위치한 작업모듈(130)을 소정거리 우측으로 이동시킬 수 있다.
이때에는, 각각의 롤러(131a,131b,131c)를 개별적으로 회동시킬 수 있도록 각각의 롤러(131a,131b,131c)와 연결되는 복수의 모터(미도시)가 구비될 수 있으며, 더불어 모터(미도시) 구동을 통한 롤러(131a,131b,131c)의 와이어(141) 권취 및 권출을 제어할 수 있는 제어 컨트롤러(미도시)가 구비될 수 있다.
여기서, 제어 컨트롤러(미도시)는 신호선을 통해 각각의 모터(미도시)와 연결되며, 배관(P) 외부 환경에서 작업자가 컨트롤할 수 있도록 구성될 수 있다.
이와 같은 구성으로, 작업자는 제어 컨트롤러를 통해 위치 조정수단(150)을 제어하여 작업모듈(130)을 배관(P) 내의 원하는 위치로 이동시켜 카메라(131)를 통해 배관(P) 벽면을 세부적으로 구석구석 근접 촬영할 수 있으며, 또한 에어 분사부(133) 및 방청제 분사부(135)를 통해 배관(P) 내의 원하는 벽면에 근접하여 청소나 방청작업을 수행할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 배관 내부 작업용 장치는, 배관의 내부를 따라 이동하면서 작업모듈을 통해 배관 내부의 촬영하여 검사함은 물론, 청소 및 방청 작업을 동시에 수행할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 배관 내부 작업용 장치는, 작업모듈을 지지하며 복수의 바퀴부재를 통해 배관 내에서 이동 가능하게 구비되는 본체프레임이 실린더 구조의 복수의 지지바로 이루어져 있어, 간단한 구조로 배관의 내경에 대응하여 프레임의 크기가 조절될 수 있도록 구성됨으로써, 배관의 형태에 따라 배관의 내경이 변화되는 경우에도, 관로를 따라 용이하게 이동하며, 촬영, 청소 및 방청 작업을 수행할 수 있는 효과가 있다.
또한, 위치 조정수단을 통해 배관 내에서 작업모듈의 위치를 본체프레임 상에서 상·하·좌·우 방향으로 이동시킬 수 있도록 구성함으로써, 작업모듈을 배관의 벽면에 근접한 위치로 이동시킬 수 있어, 작업모듈에 구비되는 카메라를 통해 배관에서 원하는 부위를 근접 촬영할 수 있음은 물론, 작업모듈에 구비되는 에어 분사부 및 방청제 분사부를 통해 배관 내의 원하는 부위를 세부적으로 청소하거나 또는 방청 작업을 수행할 수 있는 효과가 있다.
본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시 예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다.
따라서 본 발명의 범위는 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상을 바탕으로 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
110 : 본체프레임 111 : 지지바
112 : 제1 프레임 113 : 제2 프레임
114 : 보조프레임 120 : 바퀴부재
130 : 작업모듈 131 : 카메라
132 : 배선 133 : 에어 분사부
134 : 에어 공급라인 135 : 방청제 분사부
136 : 방청제 공급라인 140 : 연결부재
141 : 와이어 150 : 위치 조정수단
151a : 제1 롤러 151b : 제2 롤러
151c : 제3 롤러 P : 배관

Claims (7)

  1. 실린더 구조를 갖는 복수의 지지바의 상호 연결을 통한 다각형의 프레임 구조로 이루어지는 본체프레임;
    상기 본체프레임의 각 꼭지점 부분에 구비되며, 배관의 내벽에 밀착 지지되어, 상기 배관의 관로를 따라 상기 본체프레임을 이동시키는 복수의 바퀴부재;
    상기 배관의 내부 촬영 작업, 청소 작업 및 방청 작업 중 적어도 하나를 수행하는 작업모듈; 및
    상기 본체프레임의 중앙 위치에 상기 작업모듈이 배치되도록 상기 본체프레임과 상기 작업모듈 사이를 연결하는 연결부재를 포함하고,
    상기 본체프레임은 상기 배관의 관로를 따라 이동하는 과정에서, 상기 실린더 구조를 갖는 복수의 지지바에 의해, 상기 배관의 내경에 대응하여 크기가 조절되는 배관 내부 작업용 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 본체프레임은,
    실린더 구조를 갖는 3개의 지지바를 통해 상호 연결되어 삼각형의 프레임 구조로 이루어지는 배관 내부 작업용 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 본체프레임은,
    실린더 구조를 갖는 복수의 지지바로 이루어지는 다각형의 제1 프레임;
    상기 제1 프레임과 전·후 방향으로 소정거리 이격 배치되며, 실린더 구조를 갖는 복수의 지지바로 이루어지는 다각형의 제2 프레임; 및
    상기 제1 및 제2 프레임을 상호 연결하는 보조프레임을 포함하는 배관 내부 작업용 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 연결부재는,
    상기 본체프레임과 작업모듈 사이에서 방사형으로 연결되는 복수의 와이어로 이루어지는 배관 내부 작업용 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 본체프레임은,
    상기 작업모듈과 연결되는 각각의 와이어를 롤러를 통해 선택적으로 권취 또는 권출하여, 상기 작업모듈의 위치를 조정할 수 있는 위치 조정수단을 포함하는 배관 내부 작업용 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 위치 조정수단은,
    상기 복수의 와이어가 각각 권취 또는 권출되는 복수의 롤러;
    상기 복수의 롤러와 각각 연결되는 복수의 모터; 및
    상기 복수의 모터와 신호선을 통해 연결되며, 상기 복수의 모터를 개별적으로 구동하여, 상기 복수의 롤러를 통한 와이어 권취 및 권출을 선택적으로 제어하는 제어 콘트롤러를 포함하는 배관 내부 작업용 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 작업모듈은,
    상기 배관의 내부를 촬영하기 위한 카메라;
    상기 배관의 내부에 에어를 분사하는 에어 분사부; 및
    상기 배관의 내부에 방청제를 분사하는 방청제 분사부를 포함하는 배관 내부 작업용 장치.
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