KR20200027233A - 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 차량은, 적어도 하나의 부하의 동작을 제어하고 정보를 서로 공유하는 복수 개의 제어기; 적어도 하나의 부하와 복수 개의 제어기 사이에서 통신을 수행하는 통신 모듈; 복수 개의 제어기, 적어도 하나의 부하 및 통신 모듈의 사이에 마련되어 복수 개의 제어기, 적어도 하나의 부하 및 통신 모듈을 연결하는 복수 개의 커넥터를 포함하고, 복수 개의 제어기 중 하나의 제어기는, 주행 중 정보가 일정 시간 동안 수신되지 않으면 미리 설정된 횟수의 통신 신호를 다른 제어기 및 통신 모듈에 전송하고, 다른 제어기 및 통신 모듈에서 전송한 응답 신호의 수신 횟수를 에러 정보로 저장하고, 외부에서 에러 정보의 전송 명령이 수신되면 저장된 에러 정보를 외부로 전송하는 것을 포함한다.

Description

차량 및 그 제어 방법{Vehicle and method for controlling the same}
본 발명은 통신 에러를 진단하기 위한 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
차량은 사람 또는 화물을 운송할 목적으로 차륜을 구동시켜 주행하는 기계로, 도로 위를 이동한다.
이러한 차량은 기본적인 주행 기능 외에도 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능, 공조 기능, 시트 열선 기능, 외부 단말기와의 통신 기능 등의 사용자 편의를 위한 부가적인 기능을 더 수행한다.
이와 같이 차량 내 전자제어장치 및 멀티미디어 장치가 증가됨에 따라 분리 장치들을 상호 연결하기 위해서 엄청난 케이블을 필요로 한다. 이것은 전체적인 차량의 무게와 제조 비용에서 상당한 부분을 차지하며, 신뢰성 저하 및 품질 문제 발생 요소의 증가를 가져온다.
이에 따라 모든 전자 장치들을 하나의 공통 네트워크 버스에 연결하는 계측 제어기 통신망(CAN: Controller Area Network)을 이용함으로써 차량에서의 배선 양 및 제조 비용을 감소시켰다.
즉 차량에는 각각 독립적인 기능을 수행하는 여러 제어기들이 장착되며, 이들 제어기는 캔 통신 버스(CAN_H)(CAN_L)를 통해 연결되고, 각 제어기에 마련되어 있는 CAN 컨트롤러에 의해 각 제어기의 제어 정보를 송수신함으로써 각 제어기의 제어 정보를 서로 공유하도록 한다. 이때, 각 제어기의 제어정보의 송/수신 도중에 오류(Bit Error, Form Error 등)가 발생하게 되면 재전송 혹은 수신 신호의 무시가 이루어진다.
이와 같이 CAN 통신 버스를 통한 제어 정보의 송/수신에서 제어기의 고장 혹은 CAN 통신 라인의 단선/단락 등으로 인하여 제어 정보의 송/수신이 불가한 경우가 발생되는데, 이런 고장을 통칭하여 "캔 통신 에러"라 한다.
이러한 캔 통신 에러의 발생 시 네트워크에 악영향을 주게 됨으로써 버스 라인은 통신 불능 상태가 된다. 이는 차량의 거동을 능동적으로 제어하지 못하게 하는 문제점을 유발한다.
이러한 차량은 주행 중 외부 환경 등에 의해 통신 선이나 커넥터에서 간헐적으로 통신 에러가 발생하였으며, 이때 사용자가 이를 인지하고 서비스 센터에 방문하게 되면 통신 에러가 해소되는 경우가 발생하여 통신 에러의 원인 및 통신 에러의 발생 부위를 알 수 없는 문제가 있었다. 예를 들어 차량 주행 중 고온으로 인해 발생된 에러가 서비스 센터에 방문하였을 때 온도 하강으로 인해, 즉 고온 해소에 의해 에러가 나타나지 않는 문제가 있었다.
일 측면은 복수 개의 제어기와, 복수 개의 제어기를 연결하는 커넥터를 포함하고, 주행 중 제어기 간의 접속 에러가 발생된 위치를 인식 및 저장하는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
다른 측면은 접속 에러의 위험도에 기초하여 접속 에러의 출력을 제어하는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
또 다른 측면은 진단기가 연결되면 타임 아웃, 버스 오프 및 메시지 에러를 진단기에 전송하는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
일 측면에 따른 차량은, 적어도 하나의 부하의 동작을 제어하고 정보를 서로 공유하는 복수 개의 제어기; 적어도 하나의 부하와 복수 개의 제어기 사이에서 통신을 수행하는 통신 모듈; 복수 개의 제어기, 적어도 하나의 부하 및 통신 모듈의 사이에 마련되어 복수 개의 제어기, 적어도 하나의 부하 및 통신 모듈을 연결하는 복수 개의 커넥터를 포함하고, 복수 개의 제어기 중 하나의 제어기는, 주행 중 정보가 일정 시간 동안 수신되지 않으면 미리 설정된 횟수의 통신 신호를 다른 제어기 및 통신 모듈에 전송하고, 다른 제어기 및 통신 모듈에서 전송한 응답 신호의 수신 횟수를 에러 정보로 저장하고, 외부에서 에러 정보의 전송 명령이 수신되면 저장된 에러 정보를 외부로 전송하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 차량에 마련된 통신 모듈은 진단기와 통신을 수행하고, 어느 하나의 제어기에 저장된 에러 정보를 진단기에 전송한다.
일 측면에 따른 차량에 마련된 복수 개의 제어기는, 복수 개의 제어기의 식별 정보와 통신모듈의 식별 정보를 저장하고, 복수 개의 제어기와 통신모듈의 배치 정보 및 통신 신호의 전송 순서를 저장하는 메모리를 포함하고, 복수 개의 제어기는, 적어도 세 개 이상의 제어기를 포함하고, 하나의 제어기는, 미리 설정된 횟수의 통신 신호를 통신 신호의 전송 순서에 기초하여 적어도 두 개 이상의 제어기 및 통신 모듈에 순차적으로 전송하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 차량에 마련된 하나의 제어기는, 적어도 두 개 이상의 제어기 및 통신 모듈 중 적어도 하나의 기기로부터 응답 신호가 수신되면 적어도 하나의 기기로부터 수신된 응답 신호의 수신 횟수를 카운트하고, 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 통신 모듈의 응답 신호의 수신 횟수에 기초하여 에러 코드를 인식 및 저장하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 차량에 마련된 통신 모듈은, 진단기와 통신을 수행하고, 어느 하나의 제어기는 진단기로부터 에러 정보의 전송 명령이 수신되면 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 통신 모듈의 응답 신호의 수신 횟수, 인식된 에러 코드를 진단기에 전송하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 차량에 마련된 하나의 제어기는, 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 통신 모듈의 응답 신호의 수신 횟수 중 미리 설정된 횟수보다 작은 수신 횟수를 가진 기기를 확인하고, 확인된 기기의 식별 정보와 배치 정보에 기초하여 통신 에러를 발생시킨 커넥터를 판단하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 차량에 마련된 하나의 제어기는, 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 통신 모듈의 응답 신호의 수신 횟수가 모두 미리 설정된 횟수보다 작고, 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 통신 모듈의 응답 신호의 수신 횟수가 모두 동일하면 에러 코드를 버스 오프로 인식하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 차량에 마련된 하나의 제어기는, 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 통신 모듈의 응답 신호의 수신 횟수가 모두 미리 설정된 횟수보다 작고, 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 통신 모듈의 응답 신호의 수신 횟수의 오차 범위가 기준 오차 범위를 벗어나면 에러 코드를 타임 아웃으로 인식하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 차량에 마련된 하나의 제어기는, 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 통신 모듈의 응답 신호의 수신 횟수 중 일부가 미리 설정된 횟수보다 작으면 에러 코드를 타임 아웃으로 인식하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 차량은 차량의 상태를 검출하는 검출 장치를 더 포함하고, 하나의 제어기는 정상 범위를 벗어나는 검출 정보가 수신되면 에러 코드를 메시지 에러로 인식하고, 차량의 실제 상태와 상이한 상태 정보가 수신되면 에러 코드를 메시지 에러로 인식하는 것을 포함한다
일 측면에 따른 차량은 표시부를 더 포함하고, 어느 하나의 제어기는 에러 정보에 기초하여 통신 에러의 위험 레벨을 판단하고, 위험 레벨이 기준 레벨 이상이면 에러 정보를 표시하도록 표시부를 제어하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 차량은 표시부를 더 포함하고, 어느 하나의 제어기는 에러 정보의 발생 횟수를 확인하고, 확인된 발생횟수가 기준 횟수 이상이면 에러 정보를 표시하도록 표시부를 제어하는 것을 포함한다.
다른 측면에 따른 차량의 제어 방법은, 적어도 하나의 부하와 게이트웨이 사이의 통신 선에 커넥터를 통해 각각 연결되는 복수 개의 제어기를 포함하는 차량의 제어 방법에 있어서, 차량의 주행 중 복수 개의 제어기 간의 정보 공유를 통해 적어도 하나의 부하의 동작을 제어하고, 복수 개의 제어기와 게이트웨이 중 적어도 하나에서 통신 에러가 발생하였다고 판단되면 에러 정보를 인식하고, 진단기로부터 에러 정보의 전송 명령이 수신되면 에러 정보를 진단기에 전송하는 것을 포함하고, 에러 정보를 인식하는 것은, 복수 개의 제어기 중 일정 시간 동안 정보가 수신되지 않은 제어기에 의해 에러 정보를 인식하는 것을 포함한다.
일정 시간 동안 정보가 수신되지 않은 제어기는, 미리 설정된 횟수의 통신 신호를 다른 제어기 및 게이트웨이에 전송하고, 다른 제어기 및 게이트웨이에서 전송한 응답 신호가 수신되면 수신된 응답 신호의 수신 횟수를 기기별로 카운트하고, 카운트된 기기별 응답 신호의 수신 횟수에 기초하여 에러 코드를 인식하고, 카운트된 기기별 응답 신호의 수신 횟수와 인식된 에러 코드를 에러 정보로 저장하는 것을 포함한다.
복수 개의 제어기는, 적어도 세 개 이상의 제어기를 포함하고, 미리 설정된 횟수의 통신 신호를 전송하는 것은, 하나의 제어기에 의해, 메모리에 저장된 통신 신호의 전송 순서에 기초하여 미리 설정된 횟수의 통신 신호를 적어도 두 개 이상의 제어기 및 게이트웨이에 순차적으로 전송하는 것을 포함한다.
에러 코드를 인식하는 것은, 하나의 제어기에 의해, 적어도 두 개 이상의 제어기 및 게이트웨이 중 적어도 하나의 기기로부터 응답 신호가 수신되면 적어도 하나의 기기로부터 수신된 응답 신호의 수신 횟수를 카운트하고, 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 게이트웨이의 응답 신호의 수신 횟수가 모두 미리 설정된 횟수보다 작고, 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 게이트웨이의 응답 신호의 수신 횟수가 모두 동일하면 에러 코드를 버스 오프로 인식하고, 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 게이트웨이의 응답 신호의 수신 횟수 중 일부가 미리 설정된 횟수보다 작으면 에러 코드를 타임 아웃으로 인식하는 것을 포함한다.
에러 코드를 인식하는 것은, 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 게이트웨이의 응답 신호의 수신 횟수가 모두 미리 설정된 횟수보다 작고, 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 게이트웨이의 응답 신호의 수신 횟수의 오차 범위가 기준 오차 범위를 벗어나면 에러 코드를 타임 아웃으로 인식하는 것을 포함한다.
차량의 제어 방법은 어느 하나의 제어기를 통해, 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 통신 모듈의 응답 신호의 수신 횟수 중 미리 설정된 횟수보다 작은 수신 횟수를 가진 기기를 확인하고, 확인된 기기의 식별 정보와 배치 정보에 기초하여 통신 에러를 발생시킨 커넥터를 판단하는 것을 더 포함한다.
에러 코드를 인식하는 것은, 차량의 실제 상태를 검출하고, 검출된 차량의 실제 상태에 대한 검출 정보가 정상 범위를 벗어나면 에러 코드를 메시지 에러로 인식하고, 차량의 실제 상태와 상이한 상태 정보가 수신되면 에러 코드를 메시지 에러로 인식하는 것을 포함한다.
또 다른 측면에 따른 차량은 적어도 하나의 부하; 통신 선을 통해 적어도 하나의 부하에 연결되는 게이트웨이; 커넥터를 통해 통신 선에 각각 접속되고 적어도 하나의 부하를 제어하는 복수 개의 제어기; 및 복수 개의 제어기와 게이트웨이의 배치 정보를 저장하는 메모리를 포함하고, 복수 개의 제어기 중 적어도 하나의 제어기는 일정 시간 동안 통신이 불가능하면 다른 제어기 및 게이트웨이에 통신 신호를 전송하고, 다른 제어기 및 게이트웨이에서 전송한 응답 신호의 수신 횟수를 각각 확인하고, 확인된 응답 신호의 수신 횟수 및 배치 정보에 기초하여 접속 에러가 발생된 커넥터의 위치를 판단하고 판단된 커넥터의 위치를 저장하는 것을 포함한다.
또 다른 측면에 따른 차량의 적어도 하나의 제어기의 메모리는, 복수 개의 제어기의 식별 정보, 게이트웨이의 식별 정보, 통신 신호의 전송 순서를 더 저장하고, 적어도 하나의 제어기는, 미리 설정된 횟수의 통신 신호를 통신 신호의 전송 순서에 기초하여 다른 제어기 및 게이트웨이에 순차적으로 전송하고 순차적으로 수신된 다른 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 게이트웨이의 응답 신호의 수신 횟수가 모두 동일하면 에러 코드를 버스 오프로 인식하고, 서로 상이하면 에러 코드를 타임 아웃으로 인식한다.
또 다른 측면에 따른 차량에 마련된 적어도 하나의 제어기는, 확인된 응답 신호의 수신 횟수에 기초하여 에러 코드를 인식하고 인식된 에러 코드를 에러 정보로 저장하고, 진단기로부터 에러 정보의 전송 명령이 수신되면 접속 에러가 발생된 커넥터의 위치 및 에러 코드를 진단기에 전송하는 것을 포함한다.
본 발명은 차량의 주행 중이나 간헐적으로 발생한 제어기 간의 접속 에러 또는 메시지 에러를 발생 즉시 제어기에서 자체적으로 진단하고 진단 정보를 저장하며, 진단기가 연결되면 저장된 진단 정보를 진단기에 전송함으로써, 정비사가 진단기를 통해 진단 정보를 쉽고 빠르게 확인하도록 할 수 있고 편리하게 에러를 확인하도록 할 수 있으며, 이에 따라 차량의 에러 진단 및 수리 시간을 최소화할 수 있다. 이때 사용자에 의한 서비스 센터의 신뢰도를 향상시킬 수 있다.
또한 본 발명은 진단기 및 제어기의 하드웨어의 변경없이 소프트웨어의 업데이트 만으로 차량의 에러 진단을 수행할 수 있기 때문에 제조 단가의 상승을 방지할 수 있다.
또한 본 발명은 에러 진단 시 위험도가 높으면 에러 정보를 출력함으로써 사용자가 위험성을 인지하고 서비스 센터에 빨리 방문하도록 할 수 있어, 사용자에 대한 안전성을 향상시킬 수 있다. 즉 차량은 사용자에게 제어기 에러나, 제어기 간 캔 접속 에러의 에러 정보를 제공함으로써 그로 인해 발생할 수 있는 사고를 미연에 방지할 수 있고, 인적 물적 피해를 예방할 수 있다.
본 발명은 통신 모듈 및 차량의 품질을 향상시킬 수 있고 나아가 사용자의 만족도를 높일 수 있으며 사용자의 편리성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도이다.
도 2는 실시 예에 따른 차량에 마련된 통신부, 복수 개의 제어기 및 부하부 간의 상세 구성도이다.
도 3은 실시 예에 따른 차량에 마련된 통신부와 복수 개의 제어기 간의 통신 연결 예시도이다.
도 4는 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도이다.
도 5는 실시 예에 따른 차량의 통신 에러를 진단하기 위한 통신 신호 및 응답 신호의 송수신 예시도이다.
도 6a, 6b, 6c는 실시 예에 따른 차량의 통신 에러 중 타임 아웃 발생 시의 응답 신호의 수신 횟수의 예시도이다.
도 7은 실시 예에 따른 차량의 통신 에러 중 버스 오프 발생 시의 응답 신호의 수신 횟수의 예시도이다.
도 8 및 도 9는 실시 예에 따른 차량과 통신하는 진단기의 에러 정보의 표시 예시도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시 예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시 예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시 예들에 대해 설명한다.
도 1은 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도이며, 도 2는 실시 예에 따른 차량에 마련된 통신 모듈과 복수 개의 제어 기 간의 연결 예시도이다.
차량(1)은 내장과 외장을 갖는 차체(Body)와, 차체를 제외한 나머지 부분으로 주행에 필요한 기계 장치가 설치되는 차대(Chassis)를 포함한다.
차체의 외장은 프론트 패널, 본네트, 루프 패널, 리어 패널, 트렁크, 전후좌우의 도어, 윈도우 글래스를 포함하고, 운전자에게 차량 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러 등을 더 포함한다.
차체의 내장은 탑승자가 앉는 시트와, 대시 보드와, 대시 보드 상에 배치되고 타코미터, 속도계, 냉각수 온도계, 연료계, 방향전환 지시등, 상향등 표시등, 경고등, 안전벨트 경고등, 주행 거리계, 주행 기록계, 자동변속 선택레버 표시등, 도어 열림 경고등, 엔진 오일 경고등, 연료부족 경고등이 배치된 계기판(즉 클러스터과, 차량 방향을 조작하는 스티어링 휠과, 대시 보드(112)에서 시트의 사이 영역까지 연장된 센터 페시아를 포함한다.
시트에는 열을 공급하는 열선과, 공기를 순환시키는 통풍 장치가 마련될 수 있다.
센터 페시아에는 헤드 유닛이 마련될 수 있다.
헤드 유닛은 오디오 기능, 라디오 기능, 공기 조화 기능 및 시트의 열선 기능, 통풍 기능, 내비게이션 기능, 디엠비 기능, 전화 기능을 수행하는 각종 부하와 연결되어 있고, 각 기능을 수행하기 위한 동작 명령을 입력받고 입력된 동작 명령에 기초하여 각 기능의 동작을 제어하거나 해당 부하로 동작 명령을 전송한다.
차량(1)은 차량에서 수행 가능한 복수의 기능 중 적어도 하나의 기능의 동작 명령을 입력받기 위한 입력부를 더 포함할 수 있고, 수행 중인 기능에 대한 정보 및 사용자에 의해 입력된 정보를 표시하고, 통신 에러 정보를 표시하는 표시부를 더 포함할 수 있다.
입력부는 헤드 유닛 또는 센터페시아에 마련될 수 있고, 각종 기능의 동작 온 오프 버튼, 각종 기능의 설정값을 변경하기 위한 버튼 등과 같은 적어도 하나의 물리적인 버튼을 포함한다.
입력부는 단말기의 표시부에 표시된 커서의 이동 명령 및 선택 명령 등을 입력하기 위한 조그 다이얼(미도시) 또는 터치 패드로 마련될 수 있다.
표시부)는 LCD, OLED, PDP 등과 같은 평판 표시 장치로 마련될 수 있다.
차량에는 차량용 단말기가 마련될 수 있다.
이러한 차량용 단말기는 입력부와 표시부를 포함하고, 내비게이션 기능, 디엠비 기능, 오디오 기능, 비디오 기능, 전화 기능, 라디오 기능 중 적어도 하나의 기능이 선택되면 선택된 적어도 하나의 기능을 수행하고 수행 중인 기능의 동작 정보 등을 표시할 수 있다.
단말기의 입력부는 단말기의 표시부에 일체로 마련된 터치 패널을 포함할 수 있다.
이러한 단말기의 입력부는 단말기의 표시부에 버튼 형상으로 활성화되어 표시될 수 있고 이때 표시된 버튼의 위치 정보를 입력받는다.
단말기의 입력부와 표시부는 터치스크린으로 마련될 수 있다.
차량(1)은 시트의 위치 조절 장치, 시트의 열선 및 통풍 장치, 윈도우 글래스의 개폐 장치, 도어의 개폐 및 잠금 장치, 사이드 미러의 각도 조절 장치, 클러스터, 헤드 유닛, 표시부 및 차량용 단말기 등과 같은 전자 장치를 제어하기 위한 전자 제어 유닛(ECU: Electronic Control Unit)을 포함한다.
차량의 차대는 동력 발생 장치, 동력 전달 장치, 주행 장치, 조향 장치, 제동 장치, 현가 장치, 변속 장치, 연료 장치, 전후좌우 차륜 등을 더 포함한다.
차량(1)은 동력 발생 장치, 동력 전달 장치, 주행 장치, 조향 장치, 제동 장치, 현가 장치, 변속 장치, 연료 장치, 여러 가지 안전 장치 및 각종 센서들과 같은 전자 장치의 구동을 제어하는 전자 제어 유닛(ECU: Electronic Control Unit)을 포함한다.
여기서 전자 제어 유닛(ECU, 이하 '제어기'로 기재함)은 전자 장치별로 마련될 수도 있고, 복수의 전자 장치를 통합적으로 제어하도록 하나로 마련될 수도 있다.
차량은 내부의 각종 전자 장치들 사이에서 통신을 수행하기 위한 통신부(120)를 포함한다.
통신부(120)는 사용자용 단말기와 통신을 수행하고, 서버(미도시) 및 기지국(미도시)과 통신을 수행하는 것도 가능하다. 이러한 통신부(120)는 통신 망 및 방송 망을 이용하여 위치 추적, 인터넷 접속, 사고 정보 제공, 교통 정보 서비스를 수행하도록 한다.
통신부는 외부 장치와 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈 및 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
근거리 통신 모듈은 블루투스 모듈, 적외선 통신 모듈, RFID(Radio Frequency Identification) 통신 모듈, WLAN(Wireless Local Access Network) 통신 모듈, NFC 통신 모듈, 직비(Zigbee) 통신 모듈 등 근거리에서 무선 통신망을 이용하여 신호를 송수신하는 다양한 근거리 통신 모듈을 포함할 수 있다.
유선 통신 모듈은 캔(Controller Area Network; CAN) 통신 모듈, 지역 통신(Local Area Network; LAN) 모듈, 광역 통신(Wide Area Network; WAN) 모듈 또는 부가가치 통신(Value Added Network; VAN) 모듈 등 다양한 유선 통신 모듈뿐만 아니라, USB(Universal Serial Bus), HDMI(High Definition Multimedia Interface), DVI(Digital Visual Interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 다양한 케이블 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 와이파이(Wifi) 모듈, 와이브로(Wireless broadband) 모듈 외에도, GSM(global System for Mobile Communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), UMTS(universal mobile telecommunications system), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등 다양한 무선 통신 방식을 지원하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.
또한 통신부(120)는 위성으로부터 위치 정보를 획득하기 위한 GPS 수신 부를 더 포함할 수 있다.
이러한 차량의 제어 구성을 도 2 및 도 3을 참조하여 좀 더 구체적으로 설명한다.
도1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 입력부(117), 표시부(118), 통신부(120), 메인 제어기(130), 저장부(131), 제어 그룹부(140) 및 부하부(150)를 포함한다.
입력부(117)는 에러 정보의 확인을 위한 출력 명령 및 에러 정보의 전송을 위한 전송 명령을 입력받는다.
표시부(118)는 에러 정보를 표시한다. 여기서 에러 정보는 에러가 발생된 제어기의 식별 정보 및 에러 코드를 포함하고, 에러 코드 명을 더 포함할 수 있다.
통신부(120)는 메인 제어기(130)와 차량의 각종 부하를 제어하기 위한 복수 개의 제어기에 각각 유선으로 연결되고, 유선을 통해 서로 다른 제어기 사이에서 제어 신호를 송수신한다.
여기서 부하는 적어도 하나의 기능을 수행하기 위한 전자 장치를 포함하며, 차량의 상태에 대한 적어도 하나의 정보를 검출하기 위한 검출 장치를 더 포함할 수 있다.
본 실시 예의 통신부는 유선 통신 모듈 중 캔 통신 모듈을 예를 들어 설명한다.
캔 통신 모듈은 두 개의 통신 선인 하이 라인과 로우 라인을 통하여 적어도 하나의 제어기, 전자 장치 및 검출 장치 중 적어도 하나에 제어 신호를 전송하며, 신호 전송 시 초당 수천 여개의 신호를 전송할 수 있다.
이러한 캔 통신 모듈은 제어 신호를 송수신하는 통신 속도에 따라 저속 캔 통신 모듈과 고속 캔 통신 모듈로 구분될 수 있다.
여기서 저속 캔 통신 모듈은 기준 속도 미만의 통신 속도를 가진 캔 통신 모듈일 수 있고, 고속 캔 통신 모듈은 기준 속도 이상의 통신 속도를 가진 캔 통신 모듈일 수 있다.
저속 캔 통신 모듈은 멀티미디어 캔(M-CAN: Multimedia Controller Area Network)통신 모듈과, 각종 전자 장치를 동작시키기 위한 신호를 송수신하는 바디 캔(B-CAN: Body Controller Area Network) 통신 모듈을 포함할 수 있다.
고속 캔 통신 모듈은 파워 트레인, 안정성 제어(ABS, 액티브 서스펜션 등), 변속 기능을 실시간으로 제어하기 위한 신호를 송수신하는 파워 트레인 캔(P-CAN: Power Train Controller Area Network) 통신 모듈과, 섀시 캔(C-CAN: Chassis Controller Area Network) 통신 모듈을 포함하고 에러를 진단하기 위한 진단 캔(D-CAN) 통신 모듈을 포함할 수 있다.
메인 제어기(130)는 차량에 마련된 복수 개의 제어기 간의 통신을 제어하고, 복수 개의 제어기를 관리하고 복수 개의 제어기의 동작을 제어한다. 이러한 메인 제어기(130)는 진단기(2)와의 통신을 제어하는 것도 가능하다.
메인 제어기(130)는 입력부(117)에 입력된 출력 명령이 수신되면 저장부(131)에 저장된 에러 정보를 표시부(118)를 통해 표시하도록 표시부(118)의 동작을 제어하고, 입력부(117)에 입력된 전송 명령이 수신되면 저장부(131)에 저장된 에러 정보를 통신부(120)를 통해 진단기(2)에 전송하도록 통신부(120)의 동작을 제어한다.
메인 제어기(130)는 입력부(117)에 입력된 전송 명령이 수신되면 진단기(2)의 연결 요청에 대한 정보를 출력하도록 표시부(118)의 동작을 제어하고, 진단기(2)와의 통신 가능성을 확인함으로써 통신부(120)와 진단기(2)와의 정상 연결 여부를 판단하는 것도 가능하다.
메인 제어기(130)는 진단기(2)로부터 에러 정보의 전송 명령이 수신되면 저장부(131)에 저장된 에러 정보를 통신부(120)를 통해 진단기(2)에 전송하도록 통신부(120)의 동작을 제어한다.
메인 제어기(130)는 에러 정보의 출력 명령이 수신되거나 에러 정보의 전송 명령이 수신되면 복수 개의 제어기에 에러 정보의 전송을 요청하고, 복수 개의 제어기 중 적어도 하나의 제어기로부터 에러 정보를 수신하며 수신된 에러 정보를 진단기(2)에 전송하도록 통신부(120)의 동작을 제어한다.
메인 제어기(130)는 적어도 하나의 제어기로부터 에러 정보가 수신되면 수신된 에러 정보를 저장부(131)에 저장하는 것도 가능하다.
메인 제어기(130)는 적어도 하나의 제어기로부터 에러 진단을 위한 통신 신호가 수신되면 수신된 통신 신호에 대응하는 응답 신호를 적어도 하나의 제어기에 전송한다.
메인 제어기(130)는 어느 하나의 제어 그룹 내의 적어도 하나의 제어기로부터 제어 신호가 수신되지 않으면, 타임 아웃(Time Out) 또는 버스 오프(Bus Off)에 의한 통신 에러가 발생하였다고 판단한다.
메인 제어기(130)는 어느 하나의 제어 그룹 내의 적어도 하나의 제어기로부터 차량의 실제 상태와 상이한 상태 정보에 대한 메시지가 수신되거나 정상 범위를 벗어나는 검출 정보에 대한 메시지가 수신되면, 메시지 에러(Message Error)에 의한 통신 에러가 발생하였다고 판단한다.
예를 들어, 차량의 실제 상태와 상이한 정보에 대한 메시지가 수신되는 것은, 차량이 전진 주행 상태에서 변속 레버의 위치 정보로 중립 정보나 후진 정보가 수신되는 것을 포함할 수 있다.
또한 정상 범위를 벗어나는 검출 정보에 대한 메시지가 수신되는 것은, 차량에서 출력 불가능한 차속 정보가 수신되거나, 차량에서 출력 불가능한 RPM 정보가 수신되는 것을 포함할 수 있고, 사람이 적응하기 어려운 고온 또는 저온의 실내 온도가 수신되는 것을 포함할 수 있다.
아울러 메시지 에러는 제어기의 고장에 의해 발생될 수 있기 때문에, 에러 진단 시 통신이 정상 상태이면 제어기 고장으로 판단할 수 있다.
메인 제어기(130)는 검출 장치(155)에서 검출된 검출 정보에 기초하여 차량이 주행 상태인지 판단하고, 차량이 주행 상태라고 판단되면 통신에 의한 에러 발생 여부를 판단하고, 주행 중 통신에 의한 에러가 발생되었다고 판단되면 발생된 에러에 대한 에러 정보를 저장하는 것도 가능하다.
메인 제어기(130)는 주행 상태에 대응하는 주행 정보를 복수 개의 제어기에 전송하는 것도 가능하다. 즉 메인 제어기(130)는 주행 중임을 알리는 정보를 복수 개의 제어기에 전송할 수 있다.
메인 제어기(130)는 주행 중 적어도 하나의 제어기로부터 제어 신호가 수신되지 않으면, 적어도 하나의 제어기가 속한 제어 그룹 내의 복수 개의 제어기에 미리 설정된 주기로 에러 진단을 위한 통신 신호를 각각 전송하되, 미리 설정된 설정 횟수만큼 통신 신호를 전송한다.
메인 제어기(130)는 복수 개의 제어기에 통신 신호를 전송할 때, 메인 제어기와 가까운 위치에 마련된 제어기부터 순차적으로 통신 신호를 전송할 수 있다.
메인 제어기(130)는 주행 중 적어도 하나의 제어기로부터 제어 신호가 수신되지 않으면, 적어도 하나의 제어기에 미리 설정된 주기로 통신 신호를 전송하되, 미리 설정된 설정 횟수만큼 통신 신호를 전송한다.
메인 제어기(130)는 어느 하나의 제어기에서 전송한 응답 신호가 수신되면 수신된 응답 신호의 수를 확인하고, 수신된 응답 신호의 수가 설정 횟수이면 어느 하나의 제어기를 정상 상태로 판단하고, 수신된 응답 신호의 수가 설정 횟수보다 적으면 어느 하나의 제어기의 통신 에러로 판단하며 어느 하나의 제어기에 대한 에러 정보를 저장하도록 한다.
여기서 어느 하나의 제어기의 통신 에러로 판단하는 것은, 어느 하나의 제어기에 연결된 커넥터의 접속 불량, 또는 커넥터의 쇼트, 또는 캔 통신의 전선의 쇼트(Short)로 판단하는 것을 포함한다.
메인 제어기(130)는 어느 하나의 제어기에 대한 에러 정보가 수신되면 수신된 에러 정보의 위험 레벨을 확인하고, 수신된 에러 정보의 위험 레벨이 즉시 출력을 위한 위험 레벨이면 수신된 에러 정보의 출력을 제어할 수 있다. 예를 들어, 메인 제어기(130)는 상, 중, 하의 위험 레벨 중 수신된 에러 정보의 위험 레벨이 상 레벨이면 수신된 에러 정보의 출력을 제어할 수 있다. 여기서 상 레벨은 위험성을 알리기 위한 기준 레벨일 수 있다.
메인 제어기(130)는 어느 하나의 제어기에 대한 에러 정보가 수신되면 수신된 에러 정보의 발생 횟수를 확인하고 확인된 발생 횟수가 기준 횟수 이상이면 수신된 에러 정보의 출력을 제어할 수 있다.
메인 제어기(130)는 어느 하나의 제어 그룹 내에서 통신 에러가 발생된 상태에서 어느 하나의 제어 그룹 내의 복수 개의 제어기가 정상 상태라고 판단되면 어느 하나의 제어 그룹에 의해 제어되는 부하의 통신 에러로 판단하는 것도 가능하다.
메인 제어기(130)는 차량 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
저장부(131)는 에러 정보를 저장한다.
여기서 에러 정보는 주행 중에 발생된 에러에 대한 정보일 수 있다.
에러 정보는 에러가 발생된 제어기의 식별 정보 및 에러 코드를 포함하고, 에러 코드 명을 더 포함할 수 있고, 동일 제어 그룹 내 제어기의 신호의 수신 횟수를 포함할 수 있다.
에러 정보는 에러가 발생된 전자 장치나 검출 장치의 식별 정보 및 에러 코드를 포함하고, 에러 코드 명을 더 포함할 수 있다.
저장부(131)는 제어 그룹별 복수 개의 제어기의 식별 정보를 저장하고, 제어 그룹별 복수 개의 제어기의 배치 순서를 저장하는 것도 가능하다. 즉 저장부(131)는 게이트웨이를 기준으로 게이트웨이에서 가까운 순서대로 복수 개의 제어기의 배치 순서를 저장하거나, 전자 장치(즉 부하)를 기준으로 전자 장치에서 가까운 순서대로 복수 개의 제어기의 배치 순서를 저장하는 것도 가능하다.
저장부(131)는 동일 제어 그룹 내에 포함된 복수 개의 제어기의 식별 정보와, 복수 개의 제어기의 식별 정보와 매칭된 배치 순서를 저장할 수 있고, 복수 개의 제어기와의 사이에서 게이트웨이 배치 위치도 저장할 수 있다.
저장부(131)는 에러별 위험 레벨을 저장하는 것도 가능하다.
저장부(131)는 에러 발생 즉시 출력을 위한 위험 레벨을 저장하고 기준 횟수를 저장하는 것도 가능하다.
저장부(131)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 저장부(131)는 메인 제어기(130)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
제어 그룹부(140)는 복수 개의 제어 그룹을 포함한다.
여기서 복수 개의 제어 그룹은, 서로 다른 통신 모듈에 각각 연결될 수 있다.
각 제어 그룹은 복수 개의 제어기를 포함하고, 복수 개의 제어기를 이용하여 적어도 하나의 부하의 동작을 제어한다.
부하부(150)는 복수 개의 부하를 포함한다. 여기서 복수 개의 부하는 적어도 하나의 기능을 수행하기 위한 전자 장치(151-154)를 포함하며, 적어도 하나의 정보를 검출하기 위한 검출 장치(155)를 더 포함할 수 있다.
검출 장치(155)는 차량의 주행 속도를 검출하는 속도 검출 장치를 포함한다.
여기서 속도 검출 장치는 전후좌우의 차륜에 마련된 휠 속도 센서 또는 차량의 가속도를 검출하는 가속도 센서일 수 있다.
그 외 검출 장치(155)는 주변의 타 차량 및 장애물과의 거리를 검출하는 복수 개의 거리 센서, 차량의 조향각을 검출하기 위한 스티어링 휠의 각속도를 검출하는 각속도 센서와, 차량의 요 모멘트를 검출하는 요레이트 센서, 외부 조도를 검출하는 조도 센서 및 도어 개폐 센서 중 적어도 하나를 더 포함하는 것도 가능하다.
도 2에 도시된 바와 같이, 통신부(120)는 게이트웨이(120a) 및 복수 개의 통신 모듈(121-125)을 포함할 수 있다. 아울러 복수 개의 통신 모듈(121-125)은 게이트웨이(120a) 내부에 마련될 수도 있다.
게이트웨이(120a)는 통신부(120) 내 복수 개의 통신 모듈(121-125)과 통신을 수행하고, 복수 개의 통신 모듈(121-125)의 통신을 제어한다.
이러한 게이트웨이(120a)는 메인 제어부(130) 내에 마련되는 것도 가능하다.
게이트웨이(120a)는 어느 하나의 제어기로부터 에러 진단을 위한 통신 신호가 수신되면 응답 신호를 어느 하나의 제어기로 전송할 수 있다.
게이트웨이(120a)는 어느 하나의 제어기로부터 제어 신호가 수신되지 않으면 어느 하나의 제어기가 속한 제어 그룹 내 복수 개의 제어기에 미리 설정된 시간 간격으로 미리 설정된 설정 횟수의 통신 신호를 전송하고, 제어 그룹 내 복수 개의 제어기 각각에 대한 응답 신호의 수신 횟수를 저장한다.
게이트웨이(120a)는 복수 개의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수가 설정 횟수 미만인 제어기를 확인하고, 확인된 제어기의 위치 정보에 기초하여 커넥터의 접속 불량을 인식하고, 복수 개의 제어기 중 일부의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수가 설정 횟수이면 에러 코드를 타임 아웃으로 저장한다.
게이트웨이(120a)는 복수 개의 제어기 중 적어도 두 개의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수가 서로 다르면 에러 코드를 타임 아웃으로 저장하는 것도 가능하다.
게이트웨이(120a)는 어느 하나의 제어 그룹 내 복수 개의 제어기 중 일부의 제어기로부터 제어기의 식별 정보 및 제어 신호가 수신되면, 복수 개의 제어기의 배치 정보에 기초하여 나머지 제어기 중 적어도 하나의 제어기에서 타임 아웃과 관련된 통신 에러가 발생하였다고 판단하는 것도 가능하다.
게이트웨이(120a)는 복수 개의 제어기로부터 일정 시간 동안 응답 신호가 수신되지 않으면 에러 코드를 버스 오프로 판단하고 판단된 에러 코드를 저장한다.
아울러 게이트웨이(120a)는 복수 개의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수가 설정 횟수 미만이고, 복수 개의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수가 모두 동일 또는 유사하면 에러 코드를 버스 오프로 판단하고 판단된 에러 코드와 제어기별 응답 신호의 수신 횟수를 저장하는 것도 가능하다.
예를 들어, 게이트웨이는 10번 전송한 통신 신호에 대한 5개의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수가 모두 3회이면 버스 오프에 대한 통신 에러로 판단하고, 5개의 제어기 중 세 개의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수가 3이고, 나머지 하나의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수가 4이고, 마지막 하나의 제어기의 응답 신호의 수신횟수가 2이면, 버스오프에 대한 에러 코드로 판단한다.
게이트웨이(120a)는 어느 하나의 제어 그룹 내의 적어도 하나의 제어기로부터 차량의 실제 상태와 상이한 상태 정보에 대한 메시지가 수신되거나 정상 범위를 벗어나는 검출 정보에 대한 메시지가 수신되면, 에러코드를 메시지 에러(Message Error)로 저장한다.
게이트웨이(120a)는 메시지 에러가 발생하였다고 판단되면 어느 하나의 제어 그룹 내의 복수 개의 제어기에 통신 신호를 순차적으로 전송하고, 수신된 적어도 하나의 제어기의 응답 신호에 기초하여 메시지 에러를 발생시킨 제어기를 판단하며, 판단된 적어도 하나의 제어기의 식별 정보 및 메시지 에러에 대한 에러 코드를 저장하도록 한다.
게이트웨이(120a)에는 통신 에러 발생 시 에러 진단을 위한 통신신호를 전송하기 위한 제어 그룹별 통신 신호의 전송 순서가 저장되어 있다. 예를 들어, 게이트웨이는 제1제어 그룹의 제4제어기-> 제3제어기->제2제어기-> 제1제어기의 순서를 저장하고, 제2제어 그룹의 제7제어기->제6제이기->제5제어기의 순서를 저장할 수 있다. 즉 게이트웨이(120a)는 게이트웨이에서 가장 인접하게 배치된 제어기부터 통신 신호를 전송할 수 있다.
복수 개의 통신 모듈(121-125)은 서로 다른 방식의 통신 모듈일 수 있다.
아울러 복수 개의 통신 모듈(121-125)은 모두 캔 통신 모듈이되, 통신 속도 및 용도가 상이한 캔 통신 모듈일 수 있다.
복수 개의 캔 통신 모듈(121-125)은, 멀티미디어 캔(M-CAN: Multimedia Controller Area Network)통신 모듈과, 각종 전자 장치를 동작시키기 위한 신호를 송수신하는 바디 캔(B-CAN: Body Controller Area Network) 통신 모듈과, 파워 트레인, 안정성 제어(ABS, 액티브 서스펜션 등), 변속 기능을 실시간으로 제어하기 위한 신호를 송수신하는 파워 트레인 캔(P-CAN: Power Train Controller Area Network) 통신 모듈과, 섀시 캔(C-CAN: Chassis Controller Area Network) 통신 모듈과, 에러 진단을 위한 진단 캔(D-CAN: Diagnosis Controller Area Network) 통신 모듈을 포함할 수 있다.
캔 통신 모듈의 두 전선에는 적어도 하나의 제어기가 연결될 수 있고, 적어도 하나의 제어기에 의해 동작이 제어되는 전자 장치가 연결될 수도 있으며, 적어도 하나의 제어기에 의해 동작이 제어되고 감지된 신호를 전송하기 위한 검출 장치(즉, 센서)가 연결될 수도 있다.
하나의 캔 통신 모듈에는 동일한 통신 방식 및 동일한 범위 내의 통신 속도를 필요로 하는 제어기, 전자 장치 및 검출 장치가 연결될 수 있다. 그리고 하나의 캔 통신 모듈의 두 개의 전선에 연결된 적어도 하나의 제어기, 전자 장치 및 검출 장치는 커넥터에 의해 서로 접속될 수 있다.
캔 통신 모듈의 두 전선에는 진단기(2)가 연결될 수도 있다. 여기서 진단기(2)는 분리 가능하게 연결될 수 있다.
제어 그룹부(140)는 복수 개의 제어 그룹(141-144)을 포함할 수 있고, 각 제어 그룹은 적어도 하나의 부하(즉, 전자 장치 또는 검출 장치)의 동작을 제어한다.
아울러 부하의 예로, 복수 개의 전자 장치, 즉 제1-4 전자 장치를 예를 들어 설명한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 게이트웨이(120a)에는 제1통신모듈(121), 제2통신모듈(122), 제3통신 모듈(123), 제4통신 모듈(124) 및 제5통신 모듈(125)이 전기적, 통신적 및 기계적으로 연결될 수 있다.
제1통신모듈(121)에는 제1캔 통신을 수행하는 제1제어그룹(141)과 제1전자장치(151)가 연결될 수 있고, 제2통신모듈(122)에는 제2캔 통신을 수행하는 제2제어그룹(142)과 제2전자장치(152)가 연결될 수 있으며, 제3통신모듈(123)에는 제3캔 통신을 수행하는 제3제어그룹(143)과 제3전자장치(153)가 연결될 수 있고, 제4통신모듈(124)에는 제4캔 통신을 수행하는 제4제어그룹(144)과 제4전자장치(154)가 연결될 수 있다.
제5통신 모듈(125)에는 제5캔 통신을 수행하는 진단기(2)가 분리 가능하게 연결될 수 있다. 여기서 진단기(2)는 서비스 센터 또는 정비소에서 관리하는 기기일 수 있다.
제1제어그룹(141)은 제1전자 장치(151)를 제어하기 위한 복수 개의 제어기를 포함하고, 제2제어그룹(142)은 제2전자 장치(152)를 제어하기 위한 복수 개의 제어기를 포함하며, 제3제어그룹(143)은 제3전자 장치(153)를 제어하기 위한 복수 개의 제어기를 포함하고, 제4제어그룹(144)은 제4전자 장치(154)를 제어하기 위한 복수 개의 제어기를 포함한다.
본 실시 예에서 각 제어 그룹에 의해 제어되는 전자 장치의 개수는 하나이지만, 각 제어 그룹에 의해 제어되는 전자 장치의 개수는 두 개 또는 그 이상의 개수일 수 있다.
복수 개의 통신 모듈, 복수 개의 제어 그룹 및 복수 개의 부하의 캔 통신의 연결 구조를 복수 개의 통신 모듈, 복수 개의 제어 그룹 및 복수 개의 부하 중 제1, 2 통신 모듈에 연결된 제1, 2 제어 그룹 및 제 1, 2 전자 장치를 예를 들어 설명한다.
아울러, 게이트웨이(120a) 내에 제1통신모듈(121)과 제2통신모듈(122)이 마련된 예에 대해 설명한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 게이트웨이(120a) 내의 제1통신모듈(121)은 제1캔통신을 위한 제1하이 라인(121a)과 제1로우 라인(121b)을 포함한다. 제1통신 모듈(121)의 제1하이라인(121a)과 제1 로우 라인(121b)의 일 측에는 제1전자장치(151)가 연결되고, 다른 측에는 게이트웨이(120a)가 연결된다.
제1전자장치(151)에 연결된 제1하이 라인(121a)과 제1로우 라인(121b)에는 제1커넥터(C11)가 연결되고, 이 제1커넥터(C11)에는 제1제어기(141a)와 제2커넥터(C12)가 연결되되 제1하이 라인(121a)과 제1로우 라인(121b)을 통해 제1제어기(141a)와 제2커넥터(C12)가 연결된다.
제2커넥터(C12)에는 제2제어기(141b)와 제3커넥터(C13)가 연결되되 제1하이 라인(121a)과 제1로우 라인(121b)을 통해 제2제어기(141b)와 제3커넥터(C13)가 연결된다.
제3커넥터(C13)에는 제3제어기(141c)와 제4커넥터(C14)가 연결되되 제1하이 라인(121a)과 제1로우 라인(121b)을 통해 제3제어기(141c)와 제4커넥터(C14)가 연결된다.
제4커넥터(C14)에는 제4제어기(141d)와 게이트웨이(120a)가 연결되되 제1하이 라인(121a)과 제1로우 라인(121b)을 통해 제4제어기(141d)와 게이트웨이(120a)가 연결된다.
즉, 제1전자 장치(151)와 게이트웨이(120a) 사이에 배치되는 복수 개의 제어기는, 복수 개의 커넥터(C11-C14)에 의해 제1전자 장치(151)와 게이트웨이(120a) 사이에 배치될 수 있다.
게이트웨이(120a) 내의 제2통신모듈(122)은 제2캔통신을 위한 제2하이 라인(122a)과 제2로우 라인(122b)을 포함한다. 제2통신 모듈(122)의 제2하이라인(122a)과 제2 로우 라인(122b)의 일 측에는 제2전자장치(152)가 연결되고, 다른 측에는 게이트웨이(120a)가 연결된다.
제2전자장치(152)에 연결된 제2하이 라인(122a)과 제2로우 라인(122b)에는 제5커넥터(C21)가 연결되고, 이 제5커넥터(C21)에는 제5제어기(142a)와 제6커넥터(C22)가 연결되되 제2하이 라인(122a)과 제2로우 라인(122b)을 통해 제5제어기(142a)와 제6커넥터(C22)가 연결된다.
제6커넥터(C22)에는 제6제어기(142b)와 제6커넥터(C23)가 연결되되 제2하이 라인(122a)과 제2로우 라인(122b)을 통해 제6제어기(142b)와 제6커넥터(C23)가 연결된다.
제7커넥터(C23)에는 제7제어기(142c)와 게이트웨이(120a)가 연결되되 제2하이 라인(122a)과 제2로우 라인(122b)을 통해 제7제어기(142c)와 게이트웨이(120a)가 연결된다.
즉, 제2전자 장치(152)와 게이트웨이(120a) 사이에 배치되는 복수 개의 제어기는, 복수 개의 커넥터(C21-C23)에 의해 제2전자 장치(152)와 게이트웨이(120a) 사이에 배치될 수 있다.
제1, 2제어 그룹(141, 142)의 복수 개의 제어기의 캔 통신의 전선 연결 구조는 서로 동일할 수 있다. 따라서 제1제어기의 캔 통신의 전선 연결 구조를 예를 들어 설명한다.
제1제어기(141a)의 통신 단에는 제1하이 라인(121a)과 제1로우 라인(121b)이 연결되고, 제1제어기의 통신 단에 연결된 제1하이 라인(121a)에서 분기된 제1 하이 분기 단(a11)과 제1로우 라인(121b)에서 분기된 제1 로우 분기 단(b11)에는 제1커넥터(C11)가 마련되고, 제1하이 라인(121a)에서 분기된 제2 하이 분기 단(a12)과 제1로우 라인(121b)에서 분기된 제2 로우 분기 단(b12)에는 제2커넥터(C12)가 마련될 수 있다.
여기서 제1 하이 분기 단(a11)과 제1 로우 분기 단(b11)에 연결된 제1커넥터(C11)는, 삽입 타입의 커넥터일 수 있다. 그리고 제2 하이 분기 단(a12)과 제2 로우 분기 단(b12)에 연결된 제2커넥터(C12)는, 수용 타입의 커넥터일 수 있다.
아울러 제1 제어기의 통신 단에 연결되는 제1하이 라인(121a)과 제1로우 라인(121b) 또한 커넥터에 의해 연결될 수 있다.
아울러 게이트 웨이(120a) 또한 캔 통신 모듈의 두 개의 전선이 연결되는 통신 단을 포함할 수 있다. 게이트웨이의 통신 단은 복수 개일 수 있다.
제1, 2 제어 그룹의 각 제어기는 캔 통신 모듈을 통해 자신이 관할하고 있는 검출 장치의 검출 신호 및 전자 장치의 제어 신호를 네트워크 신호화하여 다른 제어기와 유기적인 공유를 수행하면서 더욱 안정적인 제어를 할 수 있다.
제1제어 그룹의 복수 개의 제어기(141a, 141b, 141c, 141d)는 제1전자 장치(151)에 의해 수행되는 적어도 하나의 기능을 제어한다. 각 제어기는 저장된 프로그램을 실행함으로써 제1전자 장치(151)의 동작을 각각 또는 연동 제어한다.
이러한 제1제어 그룹의 복수 개의 제어기(141a, 141b, 141c, 141d)는 에러 정보를 저장하기 위한 메모리(M11, M12, M13, M14)를 각각 포함한다. 즉 각 제어기에는 메모리가 내장되어 있을 수 있다.
복수 개의 제어기(141a, 141b, 141c, 141d)의 메모리(M11, M12, M13, M14)는 제1제어 그룹 내 다른 제어기 및 게이트웨이와의 배치 정보를 각각 저장한다.
예를 들어, 제1제어기(141a)의 메모리(M11)에는 제2제어기(141b), 제3제어기(141c), 제4제어기(141d) 및 게이트웨이(120a) 순서의 배치 정보가 저장되어 있다. 이 순서는 통신 에러 발생 시 에러 진단을 위한 통신 신호의 전송 순서이다.
제2제어기(142a)의 메모리(M12)에는 제1제어기(141a), 제3제어기(141c), 제4제어기(141d) 및 게이트웨이(120a) 순서의 배치 정보가 저장되어 있다.
제2제어 그룹(142)의 복수 개의 제어기(142a, 142b, 142c)는 제2전자 장치(152)에 의해 수행되는 적어도 하나의 기능을 제어한다. 각 제어기는 저장된 프로그램을 실행함으로써 제2전자 장치(152)의 동작을 각각 또는 연동 제어한다.
이러한 제2제어 그룹(142)의 복수 개의 제어기(142a, 142b, 142c)는 에러 정보를 저장하기 위한 메모리(M21, M22, M23)를 각각 포함한다.
복수 개의 제어기(142a, 142b, 142c)의 메모리(M21, M22, M23)는 제2제어 그룹 내 다른 제어기 및 게이트웨이와의 배치 정보를 각각 저장한다. 이 순서는 통신 에러 발생 시 에러 진단을 위한 통신 신호의 전송 순서이다.
아울러, 게이트웨이(120a)는 제1 제어 그룹(141)과 제 2 제어 그룹(142) 사이에서 제어 신호를 송수신하는 것도 가능하다.
제1제어 그룹(141)의 각 제어기는 차량이 주행 상태라고 판단되면 통신 에러의 발생 여부를 판단하고, 통신 에러가 발생하였다고 판단되면 제1제어 그룹 내의 다른 제어기 및 게이트웨이와 통신을 수행하고 송수신 정보에 기초하여 통신 에러에 대한 에러 코드를 인식하며, 송수신 신호에 대한 정보 및 에러 코드를 내장된 메모리에 저장한다. 제1제어 그룹(141)의 각 제어기는 통신 에러가 발생된 기기를 판단하고, 판단된 기기에 대한 식별 정보를 저장하는 것도 가능하다.
예를 들어, 제1제어기(141a)는 내장된 제1메모리에 제2제어기, 제3제어기, 제4제어기 및 게이트웨이(120a)와의 신호의 송수신 정보 및 에러 코드를 저장하고 에러가 발생된 제어기의 식별 정보를 더 저장할 수 있다.
제2제어 그룹(142)의 각 제어기는 차량이 주행 상태라고 판단되면 통신 에러의 발생 여부를 판단하고, 통신 에러가 발생하였다고 판단되면 제2제어 그룹 내의 다른 제어기 및 게이트웨이와 통신을 수행하고 송수신 정보에 기초하여 통신 에러에 대한 에러 코드를 인식하며, 송수신 신호에 대한 정보 및 에러 코드를 내장된 메모리에 저장한다. 제2제어 그룹(142)의 각 제어기는 통신 에러가 발생된 기기를 판단하고, 판단된 기기에 대한 식별 정보를 저장하는 것도 가능하다.
예를 들어, 제5제어기(142a)는 제5메모리(M21)에 제6제어기, 제7제어기 및 게이트웨이(120a)와의 신호의 송수신 정보 및 에러 코드를 저장하고 에러가 발생된 제어기의 식별 정보를 더 저장할 수 있다.
제1, 2제어 그룹의 각 제어기는 진단기(2)로부터 에러 정보의 전송 명령이 수신되면 내장된 메모리에 저장된 에러 정보를 진단기(2)에 전송한다.
복수 개의 제어 그룹 내의 복수 개의 제어기의 에러 발생 판단 및 에러 정보의 전송 구성은 서로 동일하다. 이에 따라 제1제어기에서 에러 발생을 판단하고 에러 정보를 저장 및 전송하는 구성의 예를 좀 더 구체적으로 설명한다.
제1제어기(141a)는 제1제어그룹 내의 제2제어기, 제3제어기, 제4 제어기 중 어느 하나의 제어기 또는 게이트웨이로부터 에러 진단을 위한 통신 신호가 수신되면 통신 신호를 전송한 기기에 응답 신호를 전송한다.
제1제어기(141a)는 제1제어 그룹(141) 내 어느 하나의 제어기 또는 게이트 웨이로부터 일정 시간 동안 제어 신호가 수신되지 않으면 미리 설정된 시간 간격으로 미리 설정된 설정 횟수의 통신 신호를 제1 제어 그룹(141) 내 복수 개의 제어기 및 게이트웨이에 순차적으로 전송하고, 적어도 하나의 기기로부터 응답 신호가 수신되면 제1제어 그룹 내 복수 개의 제어기 및 게이트 웨이 각각에 대한 응답 신호의 수신 횟수를 저장한다.
제1제어기(141a)는 제1제어 그룹(141) 내 복수 개의 제어기 및 게이트웨이 중 응답 신호의 수신 횟수가 설정 횟수 미만인 기기를 확인하고, 확인된 기기의 위치 정보에 기초하여 접속 불량이 발생한 커넥터의 위치를 인식하고, 복수 개의 제어기 중 일부의 제어기나 게이트웨이의 응답 신호의 수신 횟수가 설정 횟수이면 에러 코드를 타임 아웃으로 저장한다.
제1제어기(141a)는 제1제어 그룹 내 복수 개의 제어기 및 게이트 웨이(120a)의 응답 신호의 수신 횟수가 기준 오차 범위를 벗어나서 서로 상이하면 에러 코드를 타임 아웃으로 판단하는 것도 가능하다.
제1제어기(141a)는 제1제어 그룹 내 복수 개의 제어기 및 게이트웨이(120a)로부터 응답 신호가 수신되지 않으면 버스 오프로 판단한다.
아울러 제1제어기(141a)는 제1제어 그룹 내 복수 개의 제어기 및 게이트웨이의 응답 신호의 수신 횟수가 모두 설정 횟수 미만이고, 게이트웨이와 복수 개의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수가 모두 동일하거나 유사하면 에러 코드를 버스 오프로 판단하는 것도 가능하다.
여기서 응답 신호의 수신횟수가 유사하다는 것은, 복수 개의 제어기 및 게이트웨이(120a)의 응답 신호의 수신 횟수가 기준 오차 범위 내에서 차이가 난다는 것을 의미한다.
예를 들어, 제1제어기(141a)는 10번 전송한 통신 신호에 대한 3개의 제어기 및 게이트웨이(120a)의 응답 신호의 수신 횟수가 모두 3회이면 버스 오프에 대한 통신 에러로 판단하고, 2개의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수가 3이고, 게이트웨이(120a)의 응답 신호의 수신 횟수가 4이고, 하나의 제어기의 응답 신호의 수신횟수가 2이면, 버스오프로 판단하는 것도 가능하다.
제1제어기(141a)는 제1 제어 그룹 내의 적어도 하나의 제어기로부터 차량의 실제 상태와 상이한 상태 정보에 대한 메시지가 수신되거나 정상 범위를 벗어나는 검출 정보에 대한 메시지가 수신되면, 에러코드를 메시지 에러(Message Error)로 저장한다. 여기서 정상 범위는 차량에 마련된 검출 장치에서 출력 가능한 범위, 또는 차량에서 출력 가능한 범위일 수 있다.
제1제어기(141a)는 제1 제어 그룹 내 복수 개의 제어기 및 게이트웨이에 순차적으로 통신 신호를 전송하고, 제1제어 그룹 내 복수 개의 제어기 및 게이트웨이 각각에 대한 응답 신호를 수신하고, 수신된 응답 신호에 기초하여 메시지 에러를 발생시킨 기기를 판단하고 판단된 기기의 정보를 저장하는 것도 가능하다.
제1제어기(141a)는 제1제어기(141a)를 기준으로 가장 인접하게 배치된 기기부터 통신 신호를 전송한다.
복수 개의 제어기 및 게이트웨이를 통합하여 기기라고 기재한다.
제1제어기(141a)는 메시지 에러라고 판단되면 제1제어 그룹 내 복수 개의 제어기 및 게이트 웨이에 미리 설정된 시간 간격으로 미리 설정된 설정 횟수의 통신 신호를 전송하고, 제1제어 그룹 내 적어도 하나의 제어기 및 게이트 웨이 중 적어도 하나에서 응답 신호가 수신되면 수신된 기기별 응답 신호의 수신 횟수를 확인하고 확인된 기기별 응답 신호의 수신횟수를 저장하며, 저장된 기기별 응답 신호의 수신횟수에 기초하여 메시지 에러를 발생시킨 기기를 판단하고 판단된 기기의 정보를 저장하는 것도 가능하다.
제1제어기(141a)는 메인 제어기 또는 진단기(2)로부터 에러 정보의 전송 명령이 수신되면 제1메모리에 저장된 에러 정보를 전송한다.
제1제어기(141a)는 진단기(2)로부터 에러 정보의 전송 명령이 수신되면 제1메모리에 저장된 에러 정보를 프리즈 프레임(Freeze frame)으로 전송하는 것도 가능하다.
제1제어 그룹 내 제3제어기(141c)의 제어 구성을 간략히 설명한다.
제1제어 그룹의 제3제어기(141c)는 제1제어기로부터 에러 진단을 위한 통신 신호가 수신되면 통신 신호를 전송한 기기에 응답 신호를 전송한다.
제3제어기(141c)는 차량 주행 중 일정 시간 동안 제어 신호가 수신되지 않으면 미리 설정된 시간 간격으로 미리 설정된 설정 횟수의 통신 신호를 제4제어기, 게이트웨이, 제2제어기, 제1제어기의 순서로 순차적으로 전송하고, 적어도 하나의 기기로부터 응답 신호가 수신되면 제1제어 그룹 내 제1, 2, 4 제어기 및 게이트웨이 각각에 대한 응답 신호의 수신 횟수를 저장하고 응답 신호의 수신 횟수에 기초하여 에러 코드를 인식하고 인식된 에러 코드를 저장한다.
아울러 제3제어기(141c)는 제2제어기 -> 제1제어기 -> 제4제어기 -> 게이트웨이의 순서로 통신 신호를 전송하는 것도 가능하다. 이 순서는 제3제어기의 메모리에 저장된 통신 신호의 전송 순서에 기초하여 결정될 수 있다.
도 1, 2, 3에 도시된 차량의 구성 요소들의 성능에 대응하여 적어도 하나의 구성요소가 추가되거나 삭제될 수 있다. 또한, 구성 요소들의 상호 위치는 차량의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다는 것은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 용이하게 이해될 것이다.
한편, 도1, 2, 3에서 도시된 각각의 구성요소는 소프트웨어 및/또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 및 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다.
도 5는 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도로, 도 6 내지 도 10을 참조하여 설명한다.
차량에 마련된 복수 개의 제어 그룹의 각 제어기는 서로 정보를 공유하며 각종 부하의 동작을 제어한다.
예를 들어 제1제어 그룹의 제1제어기(141a), 제2제어기(141b), 제3제어기(141c), 제4제어기(141d) 및 게이트웨이(120a)는, 제어 신호를 송수신하여 제어 신호를 서로 공유하고, 다른 기기의 제어 신호를 이용하여 제1전자 장치(151)의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 각각 생성하고 생성된 제어 신호를 출력한다.
제1제어 그룹의 복수 개의 제어기와 게이트웨이는 제어 신호 외에도, 제어 파라미터, 검출 정보를 공유할 수 있디.
좀 더 구체적으로 제1제어기(141a)는 제2제어기(141b)로부터 주기적으로 공유 정보를 수신하고, 제3제어기(141c)로부터 주기적으로 공유 정보를 수신하며, 제4제어기(141d)로부터 주기적으로 공유 정보를 수신하고, 게이트웨이(120a)로부터 주기적으로 공유 정보를 수신한다.
차량에 마련된 복수 개의 제어 그룹의 각 제어기는 차량이 주행 상태인지 판단하고, 차량이 주행 상태라고 판단되면 통신 에러의 발생 여부를 판단한다.
여기서 통신 에러의 발생 여부를 판단하는 것은, 동일 제어 그룹의 다른 제어기로부터 제어 신호가 일정 시간 동안 수신되지 않으면 통신 에러가 발생하였다고 판단하는 것을 포함한다.
아울러 동일 제어 그룹의 다른 제어기로부터 제어 신호가 일정 시간 동안 수신되지 않았다는 것은, 일정 시간 동안 통신이 불가능한 상태가 존재하였다는 것을 포함한다.
동일 제어 그룹의 다른 제어기로부터 제어 신호가 일정 시간 동안 수신되지 않았다는 것은, 동일 제어 그룹 내의 복수 개의 제어기를 연결하는 캔 통신 모듈의 커넥터의 접속 불량 또는 쇼트가 발생하였다는 것을 포함한다.
또한 통신 에러의 발생 여부를 판단하는 것은, 동일 제어 그룹의 다른 제어기로부터 차량의 실제 상태와 상이한 상태 정보에 대한 메시지가 수신되거나, 정상 범위를 벗어나는 검출 정보에 대한 메시지가 수신되면, 메시지 에러(Message Error)에 대한 통신 에러가 발생하였다고 판단하는 것을 포함한다.
일정 시간 동안 제어 신호가 수신되지 않았다고 판단한 제어기는, 통신 에러가 발생하였다고 판단하고, 통신 에러가 발생된 제어기 및 에러 코드를 인식한다.
제1제어기에 제어 신호가 수신되지 않은 예에 대해 설명한다.
제1제어기는 차량이 주행 상태라고 판단(171)되면 통신 에러의 발생 여부를 판단(172)한다.
제1제어기는 통신 에러가 발생하였다고 판단되면, 제1제어기의 메모리(M11)에 저장된 제1제어 그룹 내 다른 제어기의 식별 정보 및 배치 정보를 확인(173)한다.
이때, 제1제어기는 메모리에 저장된 에러 진단을 위한 통신 신호의 전송 순서를 확인하고, 확인된 통신 신호의 전송 순서에 기초하여 제2, 3, 4 제어기와 게이트웨이에 순차적으로 통신 신호를 전송한다.
제1제어기는 통신 신호를 미리 설정된 시간(t시간) 간격으로 미리 설정된 횟수(N회)만큼 제2, 3, 4 제어기와 게이트웨이에 순차적으로 전송(174)한다.
여기서 미리 설정된 횟수는 10회일 수 있다.
제1제어기는 제2, 3, 4 제어기와 게이트웨이 중 적어도 하나로부터 응답 신호가 수신되면, 수신된 응답 신호의 수신 횟수를 카운트(175)한다. 이때 제1제어기에 수신되는 응답 신호는, 통신 신호의 전송 순서에 대응하여 제 2 제어기, 제3제어기, 제 4 제어기 및 게이트웨이의 순서로 수신될 수 있다.
제1제어기는 통신 신호를 전송한 기기가 마지막 기기인지 판단(176)하고, 통신 신호를 전송한 기기가 마지막 기기라고 판단되면 일정 시간 경과 후 기기별 응답 신호의 수신 횟수를 확인(177)하고, 확인된 기기별 응답 신호의 수신 횟수에 기초하여 에러 코드를 인식(178)한다.
여기서 통신 신호를 전송한 기기가 마지막 기기라고 판단될 때 일정 시간이 경과하였는지 판단하는 것은, 마지막 기기로부터 응답 신호를 수신하기 위한 시간이 경과하였는지 판단하기 위한 것이다.
즉 제1제어기는 마지막 기기로부터 응답 신호가 수신되지 않을 수도 있지만 마지막 기기로부터 응답 신호가 수신될 수도 있기 때문에 마지막 기기까지 안전하게 응답 신호를 수신하기 위한 시간이 경과하면 기기별 응답 신호의 수신 횟수를 확인한다.
도 5에 도시된 바와 같이, 제1제어기(141a)는 메모리(M11)에 저장된 통신 신호의 전송 순서에 기초하여 통신 신호를 미리 설정된 시간(t시간) 간격으로 미리 설정된 횟수(N회)만큼 제2제어기(141b)에 전송한다.
제1제어기(141a)는 첫 번째 통신 신호를 제2제어기에 전송한 후 제2제어기로부터 응답 신호가 수신되면 응답 신호의 수신 횟수를 1회 카운트하고, 첫 번째 통신 신호를 전송한 시점부터 t시간이 경과하면 두 번째 통신 신호를 제2제어기에 전송한 후 제2제어기로부터 응답 신호가 수신되면 응답 신호의 수신 횟수를 2회 카운트한다.
제1제어기(141a)는 세 번째 통신 신호를 제2제어기에 전송한 후 제2제어기로부터 응답 신호가 수신되지 않으면 응답 신호의 수신 횟수를 2회로 유지시키고, 세 번째 통신 신호를 전송한 시점부터 t시간이 경과하면 네 번째 통신 신호를 제2제어기에 전송한 후 제2제어기로부터 응답 신호가 수신되면 응답 신호의 횟수를 3회 카운트한다.
이와 같은 방식으로 제1제어기는 제2제어기에 통신 신호를 미리 설정된 횟수만큼 전송하고, 통신 신호를 전송할 때마다 응답 신호의 수신 여부를 확인하고, 응답 신호가 수신될 때마다 카운트를 증가시킴으로써 제2제어기의 응답 신호의 수신 횟수를 카운트한다.
제1제어기는 제2제어기와의 통신이 종료되면 통신 신호를 미리 설정된 시간(t시간) 간격으로 미리 설정된 횟수(N회)만큼 제3제어기(141c)에 전송한다.
제1제어기는 제2제어기와 동일한 방식으로 제3제어기의 응답 신호의 수신 횟수를 카운트한다.
제1제어기는 제3제어기와의 통신이 종료되면 통신 신호를 미리 설정된 시간(t시간) 간격으로 미리 설정된 횟수(N회)만큼 제4제어기(141d)에 전송한다.
제1제어기는 제2제어기와 동일한 방식으로 제4제어기의 응답 신호의 수신 횟수를 카운트한다.
제1제어기는 제4제어기와의 통신이 종료되면 통신 신호를 미리 설정된 시간(t시간) 간격으로 미리 설정된 횟수(N회)만큼 게이트웨이(120a)에 전송한다.
제1제어기는 제2제어기와 동일한 방식으로 게이트웨이(120a)의 응답 신호의 수신 횟수를 카운트한다.
제1제어기는 마지막 기기인 게이트웨이(120a)와의 통신이 종료되었다고 판단되면 제2, 3, 4 제어기 및 게이트웨이의 응답 신호의 수신 횟수를 확인하고 확인된 수신 횟수에 기초하여 에러 코드를 인식한다.
에러 코드를 인식하는 구성을 좀 더 구체적으로 설명한다.
제1제어기(141a)는 제1제어 그룹(141) 내 복수 개의 제어기 및 게이트웨이 중 응답 신호의 수신 횟수가 설정 횟수 미만인 기기가 존재하는지 확인한다.
제1제어기는 제2, 3, 4 제어기 및 게이트웨이 중 일부의 기기의 응답 신호의 수신 횟수가 설정 횟수이고, 나머지 기기의 응답 신호의 수신 횟수가 설정 횟수 미만이라고 판단되면 에러 코드를 타임 아웃으로 인식한다.
제1제어기(141a)는 응답 신호의 수신 횟수가 설정 횟수 미만인 기기의 식별 정보를 확인하고, 확인된 식별 정보를 가진 기기의 위치 정보를 확인하며 확인된 기기의 위치 정보에 기초하여 접속 불량이 발생한 커넥터의 위치를 인식할 수 있다.
제1제어기(141a)는 제1제어 그룹 내 제2, 3, 4 제어기 및 게이트 웨이(120a)의 응답 신호의 수신 횟수가 서로 상이하고, 그 차이가 기준 오차 범위를 벗어나면 에러 코드를 타임 아웃으로 인식하는 것도 가능하다.
제1제어기(141a)는 제1제어 그룹 내 제2, 3, 4 제어기 및 게이트웨이(120a)로부터 응답 신호가 수신되지 않았다고 판단되면 에러코드를 버스 오프로 인식한다.
아울러 제1제어기(141a)는 제1제어 그룹 내 제2, 3, 4제어기 및 게이트웨이의 응답 신호의 수신 횟수가 모두 설정 횟수 미만이고, 게이트웨이와 복수 개의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수가 모두 동일하거나 유사하면 에러 코드를 버스 오프로 인식하는 것도 가능하다.
여기서 응답 신호의 수신횟수가 유사하다는 것은, 제2, 3, 4 제어기 및 게이트웨이(120a)의 응답 신호의 수신 횟수의 차이가 기준 오차 범위 이내인 것을 의미한다.
예를 들어, 제1제어기(141a)는 10번 전송한 통신 신호에 대한 3개의 제어기 및 게이트웨이(120a)의 응답 신호의 수신 횟수가 모두 3회이면 버스 오프에 대한 통신 에러로 판단하고, 2개의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수가 3이고, 게이트웨이(120a)의 응답 신호의 수신 횟수가 4이고, 하나의 제어기의 응답 신호의 수신횟수가 2이면, 버스오프로 판단하는 것도 가능하다.
제1제어기(141a)는 제1 제어 그룹 내의 적어도 하나의 제어기로부터 차량의 실제 상태와 상이한 상태 정보에 대한 메시지가 수신되거나 정상 범위를 벗어나는 검출 정보에 대한 메시지가 수신되었다고 판단되면 에러 코드를 메시지 에러(Message Error)로 인식하고, 이때에도 메모리에 저장된 에러 진단을 위한 통신 신호의 전송 순서를 확인하고, 확인된 통신 신호의 전송 순서에 기초하여 제2, 3, 4 제어기와 게이트웨이에 순차적으로 통신 신호를 전송한다.
제1제어기는 통신 신호를 미리 설정된 시간(t시간) 간격으로 미리 설정된 횟수(N회)만큼 제2, 3, 4 제어기와 게이트웨이에 순차적으로 전송하고, 순차적으로 수신되는 기기별 응답 신호의 수신 횟수를 확인하고, 기기별 응답 신호에 대응하는 메시지 정보를 확인한다.
그리고 제1제어기는 기기별 응답 신호의 수신 횟수와 메시지 정보에 기초하여 통신 에러에 의한 메시지 에러인지, 제어기 결함에 의한 메시지 에러인지를 인식하는 것도 가능하다.
제1제어기는 통신 에러에 의한 메시지 에러라고 판단되면 기기별 응답 신호의 수신 횟수에 기초하여 통신 에러가 발생된 위치를 인식하는 것도 가능하다.
제1제어기는 마지막 기기인 게이트웨이와의 통신이 종료되었다고 판단되면 제2, 3, 4 제어기 및 게이트웨이의 응답 신호의 수신 횟수 및 에러 코드를 메모리(M11)에 저장(179)한다.
제1제어기는 에러 코드가 인식되었다고 판단되면 제2, 3, 4 제어기 및 게이트웨이의 응답 신호의 수신 횟수 및 에러 코드를 메모리(M11)에 저장(179)하는 것도 가능하다.
제1제어기는 통신 에러가 발생된 위치에 대한 정보를 저장하는 것도 가능하다.
도 6a에 도시된 바와 같이, 제1제어기는 통신 대상인 제2제어기와, 제3제어기와, 제4제어기와 게이트웨이에서 수신된 응답 신호의 수신 횟수를 저장한다.
예를 들어, 도 6a에 도시된 바와 같이, 각 기기에 통신 에러를 진단하기 위한 통신 신호를 10회 전송하였을 때, 제2제어기의 응답 신호의 수신횟수가 10회, 제3제어기의 응답 신호의 수신횟수가 10회, 제4제어기의 응답 신호의 수신횟수가 2회, 게이트웨이에서 수신된 응답 신호의 수신 횟수가 1회로 카운트되었다면, 제1제어기는 제3제어기와 제4제어기 사이의 커넥터의 접속 불량의 가능성이 존재한다고 판단하고, 이에 기초하여 에러 코드를 타임 아웃으로 인식할 수 있다.
아울러, 제1제어그룹의 제1제어기에서 일정 시간 동안 제어 신호가 수신되지 않아 통신 에러가 발생되었다고 판단되면, 동일 그룹인 제1그룹 내의 다른 제어기 중 적어도 하나의 제어기에서도 일정 시간 동안 제어 신호가 수신되지 않을 수 있다.
따라서 제1제어그룹 내 제어기 중 일정 시간 동안 제어 신호를 수신하지 못한 제어기는, 모두 통신 에러를 진단하기 위해 다른 제어기와 통신 시도를 수행할 수 있다. 이를 제4제어기와 게이트웨이를 예를 들어 설명한다.
도 6b에 도시된 바와 같이, 제4제어기는 메모리(M14)에 저장된 통신 신호의 전송 순서에 기초하여 미리 설정된 시간 간격으로 미리 설정된 횟수의 통신 신호를 제3제어기, 제2제어기, 제1제어기 및 게이트웨이에 순차적으로 전송함으로써 제3제어기, 제2제어기, 제1제어기 및 게이트웨이 중 적어도 하나의 기기로부터 응답 신호를 수신할 수 있고, 기기별 응답 신호의 수신 횟수를 카운트하여 저장할 수 있다.
예를 들어, 도 6b에 도시된 바와 같이, 각 기기에 통신 에러를 진단하기 위한 통신 신호를 10회 전송하였을 때, 제3제어기의 응답 신호의 수신횟수가 1회, 제2제어기의 응답 신호의 수신횟수가 1회, 제1제어기의 응답 신호의 수신횟수가 3회, 게이트웨이에서 수신된 응답 신호의 수신 횟수가 10회로 카운트되었다면, 제4제어기는 제3제어기와 제4제어기 사이의 커넥터의 접속 불량의 가능성이 존재한다고 판단하고, 이에 기초하여 에러 코드를 타임 아웃으로 인식할 수 있다.
도 6c에 도시된 바와 같이, 게이트웨이는 메모리(미도시)에 저장된 통신 신호의 전송 순서에 기초하여 미리 설정된 시간 간격으로 미리 설정된 횟수의 통신 신호를 제4제어기, 제3제어기, 제2제어기 및 제1제어기에 순차적으로 전송함으로써 제4제어기, 제3제어기, 제2제어기 및 제1제어기 중 적어도 하나의 제어기로부터 응답 신호를 수신할 수 있고, 제어기별 응답 신호의 수신 횟수를 카운트하여 저장할 수 있다.
예를 들어, 도 6c에 도시된 바와 같이, 각 기기에 통신 에러를 진단하기 위한 통신 신호를 10회 전송하였을 때, 제4제어기의 응답 신호의 수신횟수가 10회, 제3제어기의 응답 신호의 수신횟수가 3회, 제2제어기의 응답 신호의 수신횟수가 2회, 제1제어기에서 수신된 응답 신호의 수신 횟수가 1회로 카운트되었다면, 게이트웨이는 제3제어기와 제4제어기 사이의 커넥터의 접속 불량의 가능성이 존재한다고 판단하고, 이에 기초하여 에러 코드를 타임 아웃으로 인식할 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이, 기기에 통신 에러를 진단하기 위한 통신 신호를 10회 전송하였을 때, 제2제어기의 응답 신호의 수신횟수가 3회, 제3제어기의 응답 신호의 수신횟수가 3회, 제4제어기의 응답 신호의 수신횟수가 3회, 게이트웨이에서 수신된 응답 신호의 수신 횟수가 3회로 카운트되었다면, 제1통신모듈 내에 쇼트의 가능성이 존재한다고 판단하고, 이에 기초하여 에러 코드를 버스 오프로 인식할 수 있다.
제1제어기는 에러 정보에 기초하여 위험 레벨을 판단(180)하고 위험 레벨이 상중하 중에서 상 레벨이면 표시부를 통해 에러 정보를 표시(181)함으로써 사용자가 서비스 센서를 방문하도록 한다.
제1제어기는 위험 레벨이 상중하 중에서 중 레벨 또는 하 레벨이라고 판단되면 메모리(M 11)에 에러 정보를 저장한다.
아울러 제1제어기는 에러 정보를 메인 제어기(130)에 전송하여 저장부(131)에 저장하도록 하는 것도 가능하다.
또한 제1제어기는 메모리에 저장된 에러 정보를 확인하고, 현재 발생된 에러 정보가 기준 횟수 이상 발생하였다고 판단되면 표시부를 통해 에러 정보를 표시하도록 하는 것도 가능하다.
그리고 제1제어기는 진단기(2)로부터 에러 정보의 전송 명령이 수신(182)되면 메모리(M11)에 저장된 에러 정보를 진단기(2)에 전송한다.
도 8에 도시된 바와 같이, 진단기는 제1제어기에서 전송된 에러 정보를 표시할 수 있다. 여기서 에러 정보는 제1제이기와 다른 기기와의 통신 시 응답 신호의 수신 횟수와 에러 코드를 포함할 수 있다.
즉 진단기는 제1제이기와 다른 기기와의 통신 시 응답 신호의 수신 횟수 및 에러 코드를 표시할 수 있다.
이때 정비사는 진단기의 화면에 표시된 제1제이기와 다른 기기와의 통신 정보, 즉 응답 신호의 수신 횟수에 기초하여 접속 불량이 발생한 커넥터의 위치를 식별할 수 있다.
아울러 진단기는 제1제어기로부터 기기별 응답 신호의 수신 횟수에 기초하여 에러 코드를 인식하고 인식된 에러 코드를 표시하는 것도 가능하다.
또한 제2, 3, 4 제어기 및 게이트웨이도 진단기(2)로부터 에러 정보의 전송 명령이 수신(182)되면 각 내장 메모리에 저장된 에러 정보를 진단기(2)에 전송한다.
도 9에 도시된 바와 같이, 진단기는 제1제이기와 다른 기기와의 통신 시 응답 신호의 수신 횟수 및 에러 코드를 표시하고, 제2제이기와 다른 기기와의 통신 시 응답 신호의 수신 횟수 및 에러 코드를 표시하며, 제3제이기와 다른 기기와의 통신 시 응답 신호의 수신 횟수 및 에러 코드를 표시하고, 제4제이기와 다른 기기와의 통신 시 응답 신호의 수신 횟수 및 에러 코드를 표시하며, 게이트웨이와 복수 개의 제어기와의 통신 시 응답 신호의 수신 횟수 및 에러 코드를 표시할 수 있다.
이때 정비사는 제1전자 장치를 제어하기 위한 제1제어 그룹의 복수 개의 제어기간의 통신 상태를 확인함으로써, 제어기 간의 접속 불량 및 쇼트를 식별할 수 있고 메시지 에러 등을 용이하게 식별할 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다.본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량 120: 통신부
130: 메인 제어기 131: 저장부
140: 제어 그룹부 150: 부하부

Claims (20)

  1. 적어도 하나의 부하의 동작을 제어하고 정보를 서로 공유하는 복수 개의 제어기;
    상기 적어도 하나의 부하와 상기 복수 개의 제어기 사이에서 통신을 수행하는 통신 모듈;
    상기 복수 개의 제어기, 상기 적어도 하나의 부하 및 상기 통신 모듈의 사이에 마련되어 상기 복수 개의 제어기, 상기 적어도 하나의 부하 및 상기 통신 모듈을 연결하는 복수 개의 커넥터를 포함하고,
    상기 복수 개의 제어기 중 하나의 제어기는,
    주행 중 상기 정보가 일정 시간 동안 수신되지 않으면 미리 설정된 횟수의 통신 신호를 다른 제어기 및 상기 통신 모듈에 전송하고, 상기 다른 제어기 및 통신 모듈에서 전송한 응답 신호의 수신 횟수를 에러 정보로 저장하고, 외부에서 에러 정보의 전송 명령이 수신되면 저장된 에러 정보를 상기 외부로 전송하는 것을 포함하는 차량.
  2. 제1항에 있어서, 상기 통신 모듈은, 진단기와 통신을 수행하고,
    상기 어느 하나의 제어기에 저장된 에러 정보를 상기 진단기에 전송하는 것을 포함하는 차량.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 복수 개의 제어기는, 상기 복수 개의 제어기의 식별 정보와 상기 통신모듈의 식별 정보를 저장하고, 상기 복수 개의 제어기와 상기 통신모듈의 배치 정보 및 통신 신호의 전송 순서를 저장하는 메모리를 포함하고,
    상기 복수 개의 제어기는, 적어도 세 개 이상의 제어기를 포함하고,
    상기 하나의 제어기는, 상기 미리 설정된 횟수의 통신 신호를 상기 통신 신호의 전송 순서에 기초하여 적어도 두 개 이상의 제어기 및 상기 통신 모듈에 순차적으로 전송하는 것을 포함하는 차량.
  4. 제3항에 있어서, 상기 하나의 제어기는,
    상기 적어도 두 개 이상의 제어기 및 상기 통신 모듈 중 적어도 하나의 기기로부터 응답 신호가 수신되면 적어도 하나의 기기로부터 수신된 응답 신호의 수신 횟수를 카운트하고, 상기 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 통신 모듈의 응답 신호의 수신 횟수에 기초하여 에러 코드를 인식 및 저장하는 것을 포함하는 차량.
  5. 제4항에 있어서, 상기 통신 모듈은, 진단기와 통신을 수행하고,
    상기 어느 하나의 제어기는, 진단기로부터 에러 정보의 전송 명령이 수신되면 상기 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 통신 모듈의 응답 신호의 수신 횟수, 상기 인식된 에러 코드를 상기 진단기에 전송하는 것을 포함하는 차량.
  6. 제4항에 있어서, 상기 하나의 제어기는,
    상기 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 통신 모듈의 응답 신호의 수신 횟수 중 상기 미리 설정된 횟수보다 작은 수신 횟수를 가진 기기를 확인하고, 상기 확인된 기기의 식별 정보와 상기 배치 정보에 기초하여 통신 에러를 발생시킨 커넥터를 판단하는 것을 포함하는 차량.
  7. 제4항에 있어서, 상기 하나의 제어기는,
    상기 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 통신 모듈의 응답 신호의 수신 횟수가 모두 상기 미리 설정된 횟수보다 작고, 상기 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 통신 모듈의 응답 신호의 수신 횟수가 모두 동일하면 에러 코드를 버스 오프로 인식하는 것을 포함하는 차량.
  8. 제4항에 있어서, 상기 하나의 제어기는,
    상기 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 통신 모듈의 응답 신호의 수신 횟수가 모두 상기 미리 설정된 횟수보다 작고, 상기 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 통신 모듈의 응답 신호의 수신 횟수의 오차 범위가 기준 오차 범위를 벗어나면 에러 코드를 타임 아웃으로 인식하는 것을 포함하는 차량.
  9. 제4항에 있어서, 상기 하나의 제어기는,
    상기 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 통신 모듈의 응답 신호의 수신 횟수 중 일부가 상기 미리 설정된 횟수보다 작으면 에러 코드를 타임 아웃으로 인식하는 것을 포함하는 차량.
  10. 제4항에 있어서,
    차량의 상태를 검출하는 검출 장치를 더 포함하고,
    상기 하나의 제어기는, 정상 범위를 벗어나는 검출 정보가 수신되면 에러 코드를 메시지 에러로 인식하고, 차량의 실제 상태와 상이한 상태 정보가 수신되면 에러 코드를 메시지 에러로 인식하는 것을 포함하는 차량.
  11. 제1항에 있어서,
    표시부를 더 포함하고,
    상기 어느 하나의 제어기는, 상기 에러 정보에 기초하여 통신 에러의 위험 레벨을 판단하고, 위험 레벨이 기준 레벨 이상이면 상기 에러 정보를 표시하도록 상기 표시부를 제어하고, 상기 에러 정보의 발생 횟수를 확인하고, 상기 확인된 발생횟수가 기준 횟수 이상이면 상기 에러 정보를 표시하도록 상기 표시부를 제어하는 것을 포함하는 차량.
  12. 적어도 하나의 부하와 게이트웨이 사이의 통신 선에 커넥터를 통해 각각 연결되는 복수 개의 제어기를 포함하는 차량의 제어 방법에 있어서,
    상기 차량의 주행 중 상기 복수 개의 제어기 간의 정보 공유를 통해 상기 적어도 하나의 부하의 동작을 제어하고,
    상기 복수 개의 제어기와 게이트웨이 중 적어도 하나에서 통신 에러가 발생하였다고 판단되면 에러 정보를 인식하고,
    진단기로부터 에러 정보의 전송 명령이 수신되면 상기 에러 정보를 상기 진단기에 전송하는 것을 포함하고,
    상기 에러 정보를 인식하는 것은, 상기 복수 개의 제어기 중 일정 시간 동안 정보가 수신되지 않은 제어기에 의해 에러 정보를 인식하는 것을 포함하고,
    상기 일정 시간 동안 정보가 수신되지 않은 제어기는,
    미리 설정된 횟수의 통신 신호를 다른 제어기 및 상기 게이트웨이에 전송하고,
    상기 다른 제어기 및 게이트웨이에서 전송한 응답 신호가 수신되면 수신된 응답 신호의 수신 횟수를 기기별로 카운트하고,
    상기 카운트된 기기별 응답 신호의 수신 횟수에 기초하여 에러 코드를 인식하고,
    상기 카운트된 기기별 응답 신호의 수신 횟수와 상기 인식된 에러 코드를 에러 정보로 저장하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 복수 개의 제어기는, 적어도 세 개 이상의 제어기를 포함하고,
    상기 미리 설정된 횟수의 통신 신호를 전송하는 것은,
    상기 하나의 제어기에 의해, 메모리에 저장된 통신 신호의 전송 순서에 기초하여 상기 미리 설정된 횟수의 통신 신호를 적어도 두 개 이상의 제어기 및 상기 게이트웨이에 순차적으로 전송하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  14. 제12항에 있어서, 상기 에러 코드를 인식하는 것은,
    상기 하나의 제어기에 의해, 상기 적어도 두 개 이상의 제어기 및 상기 게이트웨이 중 적어도 하나의 기기로부터 응답 신호가 수신되면 적어도 하나의 기기로부터 수신된 응답 신호의 수신 횟수를 카운트하고,
    상기 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 게이트웨이의 응답 신호의 수신 횟수가 모두 상기 미리 설정된 횟수보다 작고, 상기 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 게이트웨이의 응답 신호의 수신 횟수가 모두 동일하면 에러 코드를 버스 오프로 인식하고,
    상기 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 게이트웨이의 응답 신호의 수신 횟수 중 일부가 미리 설정된 횟수보다 작으면 에러 코드를 타임 아웃으로 인식하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  15. 제12항에 있어서, 상기 에러 코드를 인식하는 것은,
    상기 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 게이트웨이의 응답 신호의 수신 횟수가 모두 상기 미리 설정된 횟수보다 작고, 상기 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 게이트웨이의 응답 신호의 수신 횟수의 오차 범위가 기준 오차 범위를 벗어나면 에러 코드를 타임 아웃으로 인식하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 어느 하나의 제어기를 통해, 상기 적어도 두 개 이상의 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 통신 모듈의 응답 신호의 수신 횟수 중 상기 미리 설정된 횟수보다 작은 수신 횟수를 가진 기기를 확인하고, 상기 확인된 기기의 식별 정보와 상기 배치 정보에 기초하여 통신 에러를 발생시킨 커넥터를 판단하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  17. 제12항에 있어서, 상기 에러 코드를 인식하는 것은,
    차량의 실제 상태를 검출하고,
    상기 검출된 차량의 실제 상태에 대한 검출 정보가 정상 범위를 벗어나면 에러 코드를 메시지 에러로 인식하고,
    상기 차량의 실제 상태와 상이한 상태 정보가 수신되면 에러 코드를 메시지 에러로 인식하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  18. 적어도 하나의 부하;
    통신 선을 통해 상기 적어도 하나의 부하에 연결되는 게이트웨이;
    커넥터를 통해 상기 통신 선에 각각 접속되고 상기 적어도 하나의 부하를 제어하는 복수 개의 제어기; 및
    상기 복수 개의 제어기와 상기 게이트웨이의 배치 정보를 저장하는 메모리를 포함하고,
    상기 복수 개의 제어기 중 적어도 하나의 제어기는,
    일정 시간 동안 통신이 불가능하면 다른 제어기 및 상기 게이트웨이에 통신 신호를 전송하고, 상기 다른 제어기 및 상기 게이트웨이에서 전송한 응답 신호의 수신 횟수를 각각 확인하고, 상기 확인된 응답 신호의 수신 횟수 및 상기 배치 정보에 기초하여 접속 에러가 발생된 커넥터의 위치를 판단하고 판단된 커넥터의 위치를 저장하는 것을 포함하는 차량.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 메모리는, 복수 개의 제어기의 식별 정보, 상기 게이트웨이의 식별 정보, 통신 신호의 전송 순서를 더 저장하고,
    상기 적어도 하나의 제어기는, 상기 미리 설정된 횟수의 통신 신호를 상기 통신 신호의 전송 순서에 기초하여 다른 제어기 및 상기 게이트웨이에 순차적으로 전송하고, 순차적으로 수신된 상기 다른 제어기의 응답 신호의 수신 횟수와 상기 게이트웨이의 응답 신호의 수신 횟수가 모두 동일하면 에러 코드를 버스 오프로 인식하고, 서로 상이하면 에러 코드를 타임 아웃으로 인식하는 것을 포함하는 차량.
  20. 제19항에 있어서, 상기 적어도 하나의 제어기는,
    상기 확인된 응답 신호의 수신 횟수에 기초하여 에러 코드를 인식하고 인식된 에러 코드를 에러 정보로 저장하고, 진단기로부터 에러 정보의 전송 명령이 수신되면 접속 에러가 발생된 커넥터의 위치 및 에러 코드를 상기 진단기에 전송하는 것을 포함하는 차량.





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