KR20200020938A - 조인트 - Google Patents

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KR20200020938A
KR20200020938A KR1020207003224A KR20207003224A KR20200020938A KR 20200020938 A KR20200020938 A KR 20200020938A KR 1020207003224 A KR1020207003224 A KR 1020207003224A KR 20207003224 A KR20207003224 A KR 20207003224A KR 20200020938 A KR20200020938 A KR 20200020938A
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레인하드 휘브너
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피직 인스트루멘테 (페이) 게엠베하 운트 코. 카게
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Abstract

본 발명은 적어도 3 회전 자유도를 갖는 조인트에 관한 것이며, 상기 조인트는 강성 캐리어 요소 및 상기 캐리어 요소 상에 적어도 부분적으로 중첩되는 배열로 형성된 적어도 2 개의 탄성 변형 가능한 조인트 요소를 포함하고, 상기 각각의 조인트 요소는 상기 캐리어 요소 상에 배열되고 그로부터 연장되며, 서로에 대해 수렴 또는 발산되도록 배열되고, 상기 캐리어 요소로부터 멀리 향하는 그들의 단부에서 접촉부에 의해 서로 연결되는 두 개의 막대 형 웹 부분을 포함하고, 서로 연결된 2 개의 웹 부분은 제 1 공통 평면에서 연장되고, 서로 연결된 다른 2 개의 웹 부분은 제 2 공통 평면에서 연장되고, 제 1 공통 평면과 제 2 공통 평면은 교차한다. 본 발명은 또한 본 발명에 따른 하나 이상의 조인트를 갖는 평행 운동학적 조정 장치에 관한 것이다.

Description

조인트
본 발명은 청구항 1 내지 8에 따른 조인트 및 청구항 9 내지 11에 따른 그러한 조인트 중 적어도 하나를 갖는 평행 운동학적 조정 장치에 관한 것이다.
공보 US 2014/0 147 193 A1은 서로 직교하여 배치 된 2 개의 가요성 프레임 요소를 갖는 카르단 조인트(Cardan joint)를 기술하며, 여기서 프레임 요소는 굴곡 조인트(flexure joint)에 의해 서로 연결된다.
회전축을 중심으로 피봇 가능하게 배치되고 스프링 요소를 통해 서로 연결된 2 개의 베어링 요소를 갖는 굴곡 조인트는 DE 10 2014 006 727 B3에 공지되어 있다. 본 발명에 따르면, 나선형 또는 나선형 스프링 요소가 두 베어링 요소 사이에 배치된다.
DE 10 2014 002 182 A1은 웹에 의해 서로 연결된 2 쌍의 반대로 배치된 굽힘 크로스 스프링을 갖는 2 축 편향 가능한 모놀리식(monolithic) 굴곡 조인트를 교시하고있다.
DE 697 03 871 T2는 교차 잎을 갖는 가요성 평면 피봇 조인트에 관한 것으로, 여기서 잎은 각각 연결 요소와 일체로 형성되도록 구성된다.
US 2011/0 188 926 A1은 서로에 대해 움직일 수있는 2 개의 요소가, 교차하는 환형 웹 부분을 통해 서로 연결되는 조인트를 기술하고있다.
볼 헤드가 상보적인 형상의 볼 소켓에 장착되는 볼 조인트가 일반적인 종래 기술로부터 더 알려져있다. 이러한 볼 조인트는 3 개의 모든 공간 축에 대한 회전 또는 회전 운동을 가능하게 한다.
일반적인 종래 기술로부터 공지된 볼 조인트의 주요 단점은 볼 조인트를 이동시키기 위해, 즉 피봇 또는 비틀림을 위해 먼저 극복해야하는 이탈 모멘트(breakaway moment)의 존재이다. 이러한 이탈 모멘트는, 움직임이 없는 상태에서 볼 헤드와 볼 소켓의 마찰 쌍에서, 볼 헤드와 볼 소켓 사이의 상대 운동에서 우세한 슬라이딩 마찰 계수보다 높은 마찰 계수를 갖는 볼 헤드와 볼 팬(pan) 사이에 마찰이 존재한다는 사실에 기인한다. 마찰 계수의 영역을 달성하기 위해서는, 정적 마찰 계수에 의해 실질적으로 결정되는 특정 힘이 먼저 극복되어야한다.
이러한 이탈 모멘트는 예를 들어 조정 장치의 경우에 볼 조인트를 사용할 때 높은 해상도 및 정확도를 갖는 조정 운동이 실현되어야 하는 경우에 특히 불리하다. 또한, 이탈 모멘트는 볼 헤드와 볼 소켓의 마찰 쌍 마모에 악영향을 미친다. 마모가 증가하면 포지셔닝 응용 분야의 포지셔닝 정확도가 떨어지고 해당 마모 입자는 클린 룸 조정 장치와 같은 특정 응용 분야에서 각각의 오염 문제를 일으킬 수 있다.
그러므로, 본 발명의 목적은 적어도 3 회전 자유도, 즉 볼 조인트의 기능성을 갖는 조인트를 제공하는 것이고, 이탈 모멘트가 완전히 또는 대부분 제거되고, 동시에 간단하고 저렴한 방식으로 실현될 수 있다.
이 목적은 청구항 1에 따른 조인트로 만족되며, 이후의 종속 항은 적어도 유리한 추가 개발을 설명한다.
각도, 치수, 위치, 오리엔테이션 또는 방향과 같은 기하학적 데이터의 사양과 관련하여 설명의 다음 부분 전체에서 사용되는 용어 "실질적으로"는 해당 기하학적 데이터가 각각 지정된 기하날짜에 대해 +/- 5 % 편차를 가질 수 있는 것으로 이해되어야 하고, 이 편차는 예를 들어 제조 또는 조립 공차로 인한 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에 따른 조인트는 강성 캐리어 요소 및 적어도 부분적으로 중첩되는 배열로 캐리어 요소 상에 형성된 적어도 2 개의 탄성 변형 가능한 조인트 요소를 포함한다. 각각의 조인트 요소는 캐리어 요소 상에 배열되고 그로부터 연장되는 2 개의 막대 형 웹 부분을 포함한다. 조인트 요소의 2 개의 막 대형 웹 부분은 각각 서로를 향해 연장되도록, 즉 서로에 대해 수렴되거나, 서로 멀어 지도록, 즉 서로에 대해 발산되도록 배열된다.
캐리어 요소로부터 멀리 향하는 그들의 단부에서 조인트 요소의 2 개의 웹 부분은 접촉부를 통해 서로 연결된다. 각각의 접촉부를 통해 연결된 2 개의 웹 부분은 제 1 공통 평면에서 연장되거나 제 1 공통 평면을 각각 정의하고, 각각의 접촉부를 통해 서로 연결된 다른 2 개의 웹 부분은 제 2 공통 평면에서 연장되거나 제 2 공통을 정의하고, 제 1 공통 평면과 제 2 공통 평면은 교차하고, 즉 제 1 공통 평면과 제 2 공통 평면은 서로 평행하게 배열되지 않는다.
하나의 조인트 요소의 웹 부분이 다른 조인트 요소의 웹 부분 사이의 섹션에서 적어도 연장되는 것이 유리할 수있다. 따라서 2 개의 조인트 요소의 웹 부분의 교차 배치는 비교적 실현하기 쉽다.
접촉부가 2 개의 연관된 막대 형 웹부분과 일체로 형성되는 것이 또한 유리할 수있다. 이것은 조인트 부분의 감소를 달성하여, 조인트의 조립이 단순화되고 각각 더 빠르고 저렴하게 실현 될 수있다.
또한, 캐리어 요소를 향한 단부에서 조인트 요소의 2 개의 웹 부분이 웹 부분과 일체로 형성된 체결부를 통해 서로 연결되는 것이 유리할 수 있고, 각각의 조인트 요소는 체결 부를 통해 캐리어 요소에 연결된다. 이것은 특히 조인트 요소를 캐리어 요소에 부착하는 것을 용이하게 한다.
또한, 조인트 요소의 웹 부분이 60° 내지 120 °, 바람직하게는 70° 내지 95° 인 그들 사이의 각도를 정의하는 것이 유리할 수있다.
또한, 적어도 하나의 탄성 변형 가능한 지지요소가 캐리어 요소 상에 배치되는 것이 유리할 수있다. 이 경우, 지지 요소가 캐리어 요소로부터 멀어지는 방향으로 2 개의 조인트 요소 사이에서 연장되는 것이 특히 유리하다. 지지 요소의 도움으로, 조인트 요소의 웹 부분은 인장력을 쉽게 작용받을 수있으므로 조인트의 연장 방향으로 조인트 요소의 예비 하중이 발생한다.
또한, 조인트가 캐리어 요소 상에 배열된 4 개의 조인트 요소 및 캐리어 요소 상에 배열된 2 개의 지지 요소를 포함하는 것이 유리할 수 있고, 조인트 요소가 캐리어 요소의 반대 위치에 마련된 단부에 쌍으로 배열되고, 지지 요소는 캐리어 요소의 반대 위치에 마련된 단부에 개별적으로 제공된다. 조인트의 각각의 대칭 구조로 인해, 모든 회전 자유도에 대해 대체로 동일한 유연성이 캐리어 요소의 양 측면에서 실현된다.
본 발명은 또한 고정 베이스 및 베이스에 대해 조정 가능한 플랫폼을 갖는 평행-운동학적 조정 장치에 관한 것이며, 여기서 적어도 하나의 조인트가 베이스와 플랫폼 사이에 전술한 바와 같이 배열된다.
4 개의 조인트 요소 및 2 개의 지지 요소가 각각 캐리어 요소 상에 배열된 6 개의 조인트를 사용하는 것이 현재 특히 유리하다. 여기서 하나의 구동 요소는 각각 해당 조인트를 개별적으로 구동하기 위해 3 개의 조인트 (액티브 조인트를 정의하는)에 배열되고, 3 개의 다른 조인트(패시브 조인트를 정의하는)는 그 단부 중 하나와 공통 가이드 플랫폼에 연결된다.
이 경우, 공통 가이드 플랫폼에 연결된 조인트가 그들의 각각의 다른 단부와 플랫폼의 내부 홀딩부에 연결되는 것이 유리할 수있다.
본 발명의 실시 예는 첨부된 도면을 참조하여 아래에 설명 될 것이다.
도 1: 본 발명에 따른 조인트의 실시 예를 도시한다.
도 2 : 평행-운동학적 조정 장치에서 도 1에 따른 본 발명의 조인트의 배열을 도시한다.
도 1은 본 발명 1에 따른 조인트의 실시 예를 도시하며, 여기서 알루미늄으로 만들어진 실질적으로 강성 캐리어 요소 (2) 상에 배열된 스프링 강으로 만들어진 총 4 개의 탄성 변형 가능한 조인트 요소 (3)가 존재하고, 여기서 2 개의 조인트 요소 (3)는 캐리어 요소 (2)의 말단부에 배치되고, 다른 2 개의 조인트 요소 (3)는 캐리어 요소 (2)의 반대쪽 말단부에 배치된다. 조인트 요소는 스프링 강으로 제조되지만, 상응하는 탄성 변형성을 갖는 다른 재료, 예를 들어, 비자 성이고 본 발명에 따른 조인트가 자기장에서 사용되는 경우에 사용될 수있는 청동이 이러한 목적으로 동일하게 고려될 수 있다. 조인트 또는 조인트 요소의 매우 작은 편향 만이 제공된다면, 조인트 요소는 또한 세라믹 재료로 만들어 질 수있다.
알루미늄 이외에도, 예를 들어 스틸과 같은 다른 금속 또는 세라믹으로부터 제조 될 수있는 캐리어 요소는 실질적으로 직사각형 형상을 가지며, 여기서 중심 영역은 더 큰 두께를 가지며, 캐리어 요소는 그 두께에 대하여 양 말단부 쪽으로 점점 가늘어진다.
캐리어 요소 (3)의 동일한 말단부에 배치된 2 개의 조인트 요소는 해당 조인트 요소(3)의 각각의 2개의 웹부분과 일체로 또는 단일 부품으로 형성되는 체결부(6)를 각각 갖는다. 체결부 (6) 및 이에 대응하는 조인트 요소 (3)는 2 개의 나사 (8)를 통해 캐리어 요소 (2)에 부착된다. 납땜, 용접 또는 접착제 본딩과 같은 다른 유형의 연결도 고려될 수 있다. 또한, 체결부 (6)를 동시에 생략하면서 캐리어 요소 (2)를 갖는 웹부분 (4)의 단일 부품 또는 일체형 구성이 추가로 고려 될 수있다.
각각의 조인트 요소 (3)는 캐리어 요소 (2)의 2 개의 말단부 각각에서 그 상부면 및 하부면 모두에서 체결부 (8)를 통해 캐리어 요소 (2)에 연결된다.
캐리어 요소 (2)의 상부면에 배치된 도 1의 조인트 요소 (3)와 함께, 2 개의 막대형의 길고 유연한 웹 부분 (4)은 각각 체결부(6)로부터 시작하여 캐리어 요소로부터 멀어지는 방향으로 연장되며, 여기서 2 개의 웹 부분 (4)은 체결부 (6)의 영역에서 공통 중심으로부터 서로 반대 방향으로 또는 발산하는 배열로 각각 연장되고, 이들의 비 부착 단부에서 일체형으로 또는 단일 부품으로 형성된 접촉부 (5)에 의해 서로 연결된다.
접촉부 (5)에 의해 서로 연결된, 상부면에 부착된 조인트 요소 (3)의 2 개의 웹 부분 (4)은 제 1 공통 평면 내에서 연장되며,이 평면은 캐리어 요소 (2)의 상부면에 의해 정의된 평면에 대해 0°에서 벗어나는 각도로 배열된다.
접촉부 (5)는, 접촉부 (5)와 따라서 조인트 (1)를, 예를 들어 나사를 통해 고정베이스 또는 조인트에 의해 베이스에 대해 이동 가능하게 장착되는 이동될 요소에 연결하기 위해 제공되는 2 개의 원형 개구를 포함한다. .
접촉부 (5)와 함께 캐리어 요소의 상부면에 배열된 조인트 요소의 2 개의 웹 부분 (4)은 가장 넓은 의미에서 삼각형을 형성하고, 여기서 웹 부분은 레그(leg)를 나타내고, 접촉부는 베이스를 형성한다. 조인트 요소들의 길이와 접촉부의 길이가 일치하여, 따라서 조인트 요소들과 접촉부에 의해 정삼각형이 형성되는 것이 고려될 수 있다.
캐리어 요소 (2)의 하부면에 배치된 도 1의 조인트 요소 (3)에서, 2 개의 막대형의 길고 유연한 웹부분 (4)은 각각 체결부 (6)로부터 시작하여 캐리어 요소로부터 멀어지는 방향으로 연장되며, 여기서 2 개의 웹부분 (4)은 서로 다른 위치에 있거나 서로를 향하여 또는 수렴 배열로 연장되는 방향으로 이격된 체결부 (6) 영역의 위치로부터 연장되고, 이들의 비 부착 단부에서 일체형으로 또는 단일 부품으로 형성된 접촉부 (5)에 의해 서로 연결된다.
접촉부 (5)에 의해 서로 연결된, 하부면에 부착된 조인트 요소 (3)의 2 개의 웹부분(4)은 캐리어 요소의 동일한 말단부에 배열된, 상부면에 부착된 조인트 요소의 웹 부분이 연장되는 제1공통평면과는 다른 제2공통평면 내에서 연장되고, 제 2 공통 평면은 캐리어 요소 (2)의 하부면에 의해 정의된 평면에 대해 0°로부터 벗어난 각도로 배열된다.
또한 캐리어 요소의 하부면에 부착된 조인트 요소의 각각의 접촉부 (5)는, 마찬가지로 접촉부 (5) 및 따라서 조인트 (1)를 예를 들어 나사에 의해 고정베이스 또는 조인트에 의해 베이스에 대해 이동 가능하게 장착되는 이동될 요소에 연결하기 위해 제공되는 2 개의 원형 개구를 포함한다.
체결부 (6)와 함께 캐리어 요소의 하부면에 배열된 조인트 요소의 2 개의 웹 부분 (4)은 가장 넓은 의미에서 삼각형을 형성하고, 여기서 웹 부분은 레그를 나타내고 체결부는 베이스를 형성한다. 조인트 요소의 길이와 체결부의 길이가 일치하여, 따라서 조인트 요소와 체결부에 의해 정삼각형이 형성되는 것이 고려될 수있다.
캐리어 요소의 말단부에 배치된 조인트 요소의 웹 부분이 연장되고 그 상부면에서 제 1 공통 평면은 제 2 공통 평면과 상이하며, 여기에서 캐리어 요소의 동일한 말단부에 배치되는 요소의 웹 부분은 연장되고 그 하부면에있다. 다시 말해서, 제 1 공통 평면과 제 2 공통 평면은 서로 평행하게 배치되지 않으므로, 제 1 및 제 2 공통 평면은 서로 교차하거나 교차한다. 이것은 구체적으로 상부면에 배치된 조인트 요소의 웹 부분 (4)이 분기되는 반면, 하부면에 배치된 조인트 요소의 웹 부분은 수렴되는 점에서 구체적으로 실현되고, 여기서 각각의 웹 부분의 교차 영역에서, 하나의 조인트 요소의 2 개의 웹 부분 사이의 거리는 다른 조인트 요소의 2 개의 웹 부분 사이의 거리와 다르다. 이는 캐리어 요소의 상부면에 섹션, 즉 교차 영역에서 배열된 조인트 요소의 웹 부분이 캐리어 요소의 하부면에 배열된 조인트 요소의 웹 부분들 사이에서 연장되어, 캐리어 요소의 상부면에 배열된 조인트 요소의 두 웹 부분은 체결부와 함께 캐리어 요소의 하부면에 배열된 조인트 요소의 두 개의 웹 부분에 의해 형성된 삼각형을 관통한다.
접촉부 (5)는 이들을 통해 연결된 각각의 웹 부분과 일체로 또는 단일 부품으로 형성되도록 반드시 구성될 필요는 없다. 접촉부 (5)는 조인트의 분리된 부분을 나타내고, 예를 들어 나사를 통해 해제 가능하거나, 또는 예를 들어 접착제 결합, 납땜 또는 용접에 의해 각각의 웹 부분에 분리할 수 없도록 연결되는 것이 고려될 수있다.
탄성 변형 가능한 지지 요소 (7)는 각각 캐리어 요소 (2)의 양 말단부에 배열된다. 각각의 지지 요소는 그 단부 부분 중 하나와 함께 캐리어 요소의 대응하는 리세스에 삽입되고, 클램핑 연결에 의해 거기에 부착된다. 나사연결 또는 접착제 본딩과 같은 다른 유형의 부착도 고려 될 수있다.
지지 요소는 캐리어 요소로부터 멀어지는 방향으로 길쭉한 형상으로 연장되며 자유 단부에서 확장 단부를 포함하고, 여기서 자유 단부는 클램핑 연결에 의해 본 발명에 따른 조인트가 사용되는 상위 레벨 구조와 맞물리도록 제공된다. 지지 요소를 상위 레벨 구조에 연결함으로써, 이 지지 요소는 압축력을 작용받게 되고, 이 압축력은 조인트 요소의 인장력 하중 및 특히 웹 부분의 상응하는 예비 하중을 캐리어 요소 또는 조인트의 연장 방향에 각각 실질적으로 대응하는 방향으로 발생시킨다.
도 2는 육각형-유사 평행 운동학적 조정 장치 (30)에서의 도 1에 따른 본 발명의 조인트의 배열 또는 사용을 각각 도시한다. 이것은 서로 직각으로 연장되는 2 개의 축에 대해 기울어질 수 있고 추가 축을 따라 선형으로 슬라이딩 가능하고 본 발명에 따른 총 6 개의 조인트 (1)가 각각 나사 연결에 의해 부착되는 플랫폼 (40)을 포함한다. 플랫폼 (30)은 도 2에 도시되지 않은 고정베이스에 대해 이동 가능하거나 틸팅 가능하다.
6 개의 조인트 (1) 각각은 캐리어 요소 (2) 상에 배열된 4 개의 조인트 요소 (3) 및 캐리어 요소 상에 배열된 2 개의 지지 요소 (7)를 포함하며, 조인트 요소 (3)는 캐리어 요소 (2)의 반대로 배치된 단부에 쌍으로 배열되고, 지지 요소 (7)는 캐리어 요소 (2)의 반대로 배치된 단부에서 개별적으로 제공된다.
6 개의 조인트 (1) 중 3 개는 플랫폼 (40)에 실질적으로 수직으로 정렬되는 반면, 나머지 3 개의 조인트는 플랫폼 (40)에 대해 경사 배열된다. 플랫폼으로부터 멀어지는 단부에서, 도 2에서 인식할 수 없는 구동 요소는 플랫폼 (40)에 실질적으로 직각으로 정렬되거나 배열된 조인트 (1)에 배열되고 각각의 조인트를 플랫폼 방향 또는 각각의 반대 방향으로 이동시키는 데 사용된다. 구동 요소들에 의해 능동적으로 이동된 이들 3 개의 조인트는 능동적으로 움직이는 조인트 (이하, 액티브 조인트라고도 함)를 나타낸다. 그러나, 플랫폼에 경사지게 배열된 3 개의 다른 조인트는 구동 요소에 연결되지 않고 능동적으로 이동되지 않지만, 능동적으로 이동된 조인트의 움직임으로 인해 간접적으로 또는 수동적으로 만 이동된다 (이하 패시브 조인트라고도 함).
패시브 조인트 또는 그들의 대응하는 접촉부 (5)는 각각 나사 연결을 통해 플랫폼으로부터 멀어지는 단부와 접촉 요소 (50)에 연결된다. 접촉 요소 (50) 자체는 가이드 플랫폼 (60)에 연결된다. 가이드 플랫폼 (60)은 가이드 플랫폼의 리세스를 통해 돌출하는 가이드 요소 (70)와 도 2에서 인식할 수없는 대응 리세스를 통해 맞물린다. 플랫폼 (40)을 향한 운동에 있어서 가이드 플랫폼의 선형 가이드가 달성된다.
플랫폼 (40)을 마주 보는 단부에서, 패시브 조인트 (1)는 그들의 각각의 접촉부 (5)와 함께 플랫폼 (40)의 공통 내부 홀딩부(80)에 나사 연결을 통해 부착되며, 여기서 내부 홀딩부 (88)는 플랫폼과 일체형으로 또는 단일 부품으로 형성된다. 이 내부 홀딩부 (80)는 실질적으로 플랫폼 (40)의 중심에 위치되고, 따라서 3 개의 패시브 조인트는 플랫폼 (40)의 중심을 향해 실질적으로 정렬되거나 또는 이들의 종 방향 연장 방향이 각각 플랫폼 (40)의 중심을 향해 연장된다.
패시브 조인트는 플랫폼이 서로 직각으로 연장되는 2 개의 틸팅 축에서 틸팅 될 때 플랫폼을 안내하기 위해 주로 사용되며, 여기서 틸팅 축의 교차점은 소위 피봇 포인트를 정의한다. 틸팅 축 또는 피봇 포인트는 각각 평행 운동학적 조정 장치의 외부, 즉 거울과 같은 조정될 물체의 표면에 이상적으로 위치한다. 예를 들어, 플랫폼 (40) 내에서 피봇 포인트의 다른 위치 또는 장소도 생각할 수있다. 여기서 피봇 포인트의 위치 또는 장소는 패시브 조인트 상호 간의 거리 또는 패시브 조인트의 경사각, 즉 패시브 조인트가 플랫폼 또는 베이스와 함께 정의하는 각도 각각에 의해 조정될 수 있다.
플랫폼 (40)과 마주 보는 조인트의 지지 요소 (7)는 내부 홀딩부 (80)의 대응하는 리세스에 맞 물리고, 플랫폼 (40)으로부터 먼쪽을 향하는 조인트의 지지 요소 (7)는 접촉 요소 (50)의 대응하는 리세스에 결합된다. 2 개의 지지 요소 (7)는 각각 클램핑 연결에 의해 대응하는 리세스 내에 유지된다. 각각의 접촉부의 부착 위치는 지지 요소의 길이보다 작은 각각의 캐리어 요소까지의 거리를 갖기 때문에, 접촉 요소의 리세스 또는 홀딩부의 리세스에 각각 지지 요소의 동시 배열은 조인트 요소 및 특히 웹 부분에 대한 인장력 하중을 야기하는 지지 요소의 탄성 압축을 야기한다. 조인트의 연장 방향으로 실질적으로 웹 부분의 대응하는 예비 하중이 달성된다.
구동 요소에 의해 능동적으로 이동되는 3 개의 조인트는 가이드 플랫폼으로부터 이격되어 배치되고, 연결되지 않는다. 플랫폼 (40)에 대면하는 액티브 조인트의 접촉부 (5)는 각각 플랫폼 (40)의 관련 외부 홀딩부 (90)에 나사 연결에 의해 연결되며, 또한 총 3 개의 외부 홀딩부 (9)에서 플랫폼(40)과 일체형으로 또는 단일부품으로 형성된다.
플랫폼 (40)으로부터 먼쪽을 향한 액티브 조인트의 접촉부 (5)는 각각 나사 연결 방식으로 평행-운동학적 조정 장치의베이스의 작동 부 (100)에 연결되며, 여기서 각각의 작동 부 (100)에 작용하고 도 2에 도시되지 않은 관련 구동 요소는 작동 부에서 배열된 조인트가 플랫폼 (40)을 향해 이동하는 방식으로 작용할 수 있으며, 따라서- 조인트의 동시 운동과 플랫폼을 향한 동일한 방향의 경우- 가이드 요소와 함께 가이드 플랫폼을 통해 안내되는 가이드 플랫폼의 순방향 병진 운동은 평행 운동학적 조정 장치의 베이스에서 멀어지는 방향으로 발생하거나, 또는-하나의 조인트 또는 두 개의 조인트 만 같은 방향으로 움직이거나 조인트가 반대 방향으로 움직 인 경우, 각각 - 피봇 포인트에 대한 플랫폼의 틸팅 동작이 패시브 조인트를 통해 크게 안내된다.
본 발명에 따른 조인트 (1)의 지지 요소 (7)로 인해, 액티브 조인트에서 비교적 높은 축 방향 강성이 얻어지고, 따라서 구동 요소에 의해 각각의 액티브 조인트로 도입된 힘이 효과적이고 크게 플랫폼의 무손실 조정 동작으로 변환 될 수있다.
다른 한편으로, 패시브 조인트의 지지 요소는 틸팅 축에 대한 정해진 운동 및 피봇 포인트의 안정된 위치 또는 장소를 제공한다.
1 조인트
2 캐리어 요소
21 캐리어 요소 상부면
22 캐리어 요소 하부면
3 조인트 요소
4 웹부
5 접촉부
6 체결부
7 지지요소
8 체결요소
30 평행-운동학적 조정 장치
40 플랫폼
50 접촉 요소
60 가이드 플랫폼
70 가이드 요소
80 내부 홀딩부
90 외부 홀딩부
100 작동부

Claims (11)

  1. 강성 캐리어 요소 (2) 및 상기 캐리어 요소 상에 적어도 부분적으로 중첩되는 배열로 형성된 적어도 2 개의 탄성 변형 가능한 조인트 요소 (3)를 갖는 적어도 3 회전 자유도를 갖는 조인트 (1)에 있어서,
    상기 각각의 조인트 요소 (3)는 상기 캐리어 요소 (2) 상에 배열되고 그로부터 연장되며, 서로에 대해 수렴 또는 발산되도록 배열되고, 상기 캐리어 요소 (2)로부터 멀리 향하는 그들의 단부 (2)에서 접촉부 (5)에 의해 서로 연결되는 두 개의 막대 형 웹 부분(rod-shaped web portion) (4)를 포함하고,
    서로 연결된 2 개의 웹 부분 (4)은 제 1 공통 평면에서 연장되고, 서로 연결된 다른 2 개의 웹 부분 (4)은 제 2 공통 평면에서 연장되고, 제 1 공통 평면과 제 2 공통 평면이 교차하는, 조인트(1).
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 하나의 조인트 요소 (3)의 상기 웹 부분 (4)은 상기 다른 조인트 요소 (3)의 상기 웹 부분 (4) 사이의 섹션에서 적어도 연장되는 것을 특징으로 하는 조인트.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 접촉부는 상기 2 개의 연관된 막대 형 웹 부분 (4)과 일체로 형성되는 것을 특징으로 하는 조인트.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 캐리어 요소 (2)를 향하는 단부에서 상기 조인트 요소 (3)의 상기 2 개의 웹 부분 (4)은 상기 웹 부분 (4)과 일체로 형성된 체결 부 (6)을 통해 서로 연결되고, 상기 각 조인트 요소 (3)는 상기 체결 부 (6)를 통해 상기 캐리어 요소 (2)에 연결되는 것을 특징으로 하는 조인트.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 조인트 요소 (3)의 상기 웹 부분 (4)은 60° 내지 120 °, 바람직하게는 70° 내지 95 ° 인 그들 사이의 각도를 정의하는 것을 특징으로 하는 조인트.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 한에 있어서,
    적어도 하나의 탄성 변형 가능한 지지 요소 (7)가 상기 캐리어 요소 (2) 상에 배열되는 것을 특징으로 하는 조인트.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 지지 요소 (7)는 상기 두 개의 조인트 요소 (3) 사이에서 상기 캐리어 요소 (2)로부터 멀어지는 방향으로 연장되는 것을 특징으로 하는 조인트.
  8. 제 1 항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 캐리어 요소 (2) 상에 배열된 4 개의 조인트 요소 (3) 및 상기 캐리어 요소 (2) 상에 배열된 2 개의 지지 요소 (7)를 포함하는 것을 특징으로 하고, 상기 조인트 요소(3)는 쌍으로 제공되고, 상기 지지 요소 (7)는 상기 캐리어 요소 (2)의 반대 위치에 마련된 단부에 개별적으로 제공되는 조인트.
  9. 고정베이스 및 상기 베이스에 대해 조정 가능한 플랫폼을 갖는 평행-운동학적 조정 장치에 있어서, 제1항 내지 제8항 중 어느 하나에 따른 적어도 하나의 조인트가 상기 베이스와 상기 플랫폼 사이에 배열되는 평행-운동학적 조정 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    6 개의 조인트를 포함하는 것을 특징으로 하고, 구동 요소는 각각의 조인트를 개별적으로 구동하기 위해 3 개의 조인트에 각각 배열되고, 상기 3 개의 다른 조인트는 그들의 단부 중 하나와 공통 가이드 플랫폼에 연결되는 평행-운동학적 조정 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 공통 가이드 플랫폼에 연결된 상기 조인트는 그들의 각각의 다른 단부와 상기 플랫폼의 내부 홀딩부에 연결되는 것을 특징으로 하는 평행-운동학적 조정 장치.
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