KR20200019894A - 원자로 툴링을 위한 통신 시스템 및 방법 - Google Patents
원자로 툴링을 위한 통신 시스템 및 방법 Download PDFInfo
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Abstract
원자로를 위한 툴링에 및 그로부터 통신을 전송하기 위한 시스템 및 방법이 제공된다. 일부 시스템은 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제1 및 제2 도구 제어기를 포함하는 제1 및 제2 도구, 및 제1 및 제2 도구 제어기에 통신되게 커플링되는 툴링 제어기를 포함하며, 툴링 제어기는 제2 도구 제어기로부터 통신을 수신하고 - 통신은 제2 도구의 동작 상태의 식별자를 포함함 -, 적어도 부분적으로 제2 도구의 동작 상태의 식별자에 기초하여 제1 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하며, 제1 도구 제어기에 제어 신호를 전송하도록 구성된다. 일부 시스템은 디스플레이, 메모리, 및 상태 표시자를 포함하는 원자로 설비 표시부를 렌더링하고, 상태 메시지를 수신하며, 상태 메시지에 기초하여 상태 지시자를 갱신하도록 구성되는 프로세서를 포함한다.
Description
관련 출원의 교차-참조
본 출원은 2017년 6월 23일에 출원되었으며 제목이 "COMMUNICATIONS SYSTEMS AND METHODS FOR NUCLEAR REACTOR TOOLING"인 미국 가특허 출원 62/524,411 및 2018년 3월 22일에 출원되었으며 제목이 "COMMUNICATIONS SYSTEMS AND METHODS FOR NUCLEAR REACTOR TOOLING"인 미국 가특허 출원 62/646,449에 대한 우선권을 포함하여 모든 이익을 주장하며, 이들 각각은 그 전문이 본원에 참조로 통합된다.
본원에서 설명되는 실시예는 일반적으로 원자로를 위한 통신 시스템 및 방법, 특히 원자로 툴링(tooling)을 위한 통신 시스템 및 방법에 관한 것이다.
원자로에 대해 수행되는 작업은 전형적으로 다수의 임무를 수행하는데 필요한 복잡한 툴링의 광범위한 배열을 수반한다. 원자로를 건설할지, 재배관할지 또는 해체할지에 관계없이, 이들 임무의 대부분은 시간 소모적이며, 이는 수행되는 작업의 비용에 직접으로 영향을 준다.
예를 들어 원자로 재배관 작업과 관련하여, 제2 세대 CANDUTM-타입 원자로("CANada Deuterium Uranium")는 대략 25 내지 30년 동안 동작하도록 설계된다. 이 시간 후에, 기존의 연료 채널은 제거될 수 있고 새로운 연료 채널이 설치될 수 있다. 이러한 "재배관" 공정의 수행은 원자로를 해체하는 것에 대한 대안으로서 원자로의 수명을 연장시킬 수 있다. 원자로 재배관 공정은 다수의 원자로 구성요소의 제거를 포함하며, 원자로의 중단, 볼트(vault)의 준비, 및 재료 취급 설비와 다양한 플랫폼 및 설비 지지부의 설치 등의 다양한 다른 활동을 포함한다.
원자로 건설, 재배관, 해체 공정 동안, 원자로는 오프라인된다. 따라서, 재배관 공정은 비용 및 지연을 최소화하기 위해 효율적으로 수행될 필요가 있다. 그러나, 이러한 툴링의 이동 및 동작의 조율은 특히 수동으로 관리하기가 어렵다. 또한, 특정 툴링의 이동 및 사용은 다른 툴링의 이동 및 사용에 의해 제한될 수 있다. 예를 들어, 2개의 상이한 도구가 동시에 동작될 수 있다 하더라도, 하나의 도구의 동작 동안 발생되는 진동은 다른 도구의 동작에 영향을 줄 수 있다.
따라서, 본원에 설명된 실시예는 원자로 건설, 재배관, 및 해체 공정에서 사용되는 툴링으로부터 통신을 전송함으로써 이러한 공정의 효율을 향상시키며, 통신은 툴링의 이동 및 동작을 제어 및 조율하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 일부 실시예는 원자로를 위한 툴링으로부터 통신을 전송하기 위한 시스템을 제공한다. 하나의 시스템은 제1 도구, 제2 도구, 및 툴링 제어기를 포함한다. 제1 도구는 제1 도구 제어기를 포함하고, 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정된다. 제2 도구는 제2 도구 제어기를 포함한다. 툴링 제어기는 제1 도구 제어기 및 제2 도구 제어기에 통신되게 커플링된다. 툴링 제어기는 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기로부터 통신을 수신하고 - 통신은 제2 도구의 동작 상태의 식별자를 포함함 -, 적어도 부분적으로 제2 도구의 동작 상태의 식별자에 기초하여 제1 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하며, 제어 신호를 제1 도구에 포함된 제1 도구 제어기에 전송하도록 구성된다.
일부 시스템은 제1 도구, 제2 도구, 및 툴링 제어기를 포함한다. 제1 도구는 제1 도구 제어기를 포함하고, 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정된다. 제2 도구는 제2 도구 제어기를 포함한다. 툴링 제어기는 제1 도구 제어기 및 제2 도구 제어기에 통신되게 커플링된다. 툴링 제어기는 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기로부터 통신을 수신하고 - 통신은 제2 도구의 위치를 포함함 -, 적어도 부분적으로 제2 도구의 위치에 기초하여 제1 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하며, 제어 신호를 제1 도구에 포함된 제1 도구 제어기에 전송하도록 구성된다.
또한, 일부 시스템은 제1 도구, 제2 도구, 및 툴링 제어기를 포함한다. 제1 도구는 제1 도구 제어기를 포함하고, 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정된다. 제2 도구는 제2 도구 제어기를 포함한다. 툴링 제어기는 제1 도구 제어기 및 제2 도구 제어기에 통신되게 커플링된다. 툴링 제어기는 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기로부터 통신을 수신하고 적어도 부분적으로 통신에 기초하여 제1 도구의 동작을 제어하도록 구성된다.
본원에서 설명되는 실시예는 또한 원자로를 위한 툴링으로부터 통신을 전송하는 방법을 제공한다. 일부 방법은, 툴링 제어기에 의해 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기로부터 통신을 수신하는 단계로서, 통신은 제1 도구의 동작 상태의 식별자를 포함하는, 통신을 수신하는 단계; 툴링 제어기에 의해 적어도 부분적으로 제1 도구의 동작 상태의 식별자에 기초하여 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제2 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계; 및 툴링 제어기에 의해 제어 신호를 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기에 전송하는 단계를 포함한다.
일부 방법은, 툴링 제어기에 의해 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기로부터 통신을 수신하는 단계로서, 통신은 제1 도구의 위치를 포함하는, 통신을 수신하는 단계; 툴링 제어기에 의해 적어도 부분적으로 제1 도구의 위치에 기초하여 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제2 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계; 및 툴링 제어기에 의해 제어 신호를 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기에 전송하는 단계를 포함한다.
일부 방법은, 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기에 의해, 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기로부터 통신을 수신하는 단계, 및 적어도 부분적으로 통신에 기초하여 제1 도구를 제어하는 단계를 포함한다.
본원에 설명된 실시예는 또한, 전자 프로세서에 의해 실행될 때 전자 프로세서가 하나 이상의 기능 세트를 실행하게 하는 명령어를 포함하는 비일시적 컴퓨터-판독가능 매체를 제공한다. 하나의 기능 세트는 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기로부터 통신을 수신하는 단계로서, 통신은 제1 도구의 동작 상태의 식별자를 포함하는, 통신을 수신하는 단계, 적어도 부분적으로 제1 도구의 동작 상태의 식별자에 기초하여 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제2 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계, 및 제어 신호를 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기에 전송하는 단계를 포함한다.
다른 기능 세트는 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기로부터 통신을 수신하는 단계로서, 통신은 제1 도구의 위치를 포함하는, 통신을 수신하는 단계, 적어도 부분적으로 제1 도구의 위치에 기초하여 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제2 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계, 및 제어 신호를 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기에 전송하는 단계를 포함한다.
다른 기능 세트는 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기로부터 통신을 수신하는 단계, 및 적어도 부분적으로 통신에 기초하여 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제1 도구를 제어하는 단계를 포함한다.
본원에서 설명되는 실시예는 또한 원자로를 위한 툴링으로부터 통신을 전송하는 장치를 제공한다. 일부 실시예에서, 전자 프로세서는 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기로부터 통신을 수신하고 - 통신은 제1 도구의 동작 상태의 식별자를 포함함 -, 적어도 부분적으로 제1 도구의 동작 상태의 식별자에 기초하여 원자로의 면에 인접하는 플랫폼 상에 위치설정되는 제2 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하며, 제어 신호를 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기에 전송하도록 구성된다.
다른 실시예에서, 장치는 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기로부터 통신을 수신하고 - 통신은 제1 도구의 위치를 포함함 -, 적어도 부분적으로 제1 도구의 위치에 기초하여 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제2 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하며, 제어 신호를 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기에 전송하도록 구성되는 전자 프로세서를 포함한다.
또한, 일부 실시예에서 장치는 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기로부터 통신을 수신하고, 적어도 부분적으로 통신에 기초하여 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제1 도구를 제어하도록 구성된다.
실시예에 따르면, 디스플레이, 메모리 및 프로세서를 포함하는 원자로 서비스 동작 중앙 컴퓨팅 시스템이 제공된다. 프로세서는 유저 인터페이스를 렌더링(rendering)하기 위해 명령어를 디스플레이에 송신하고, 국소 동작 제어기로부터 적어도 하나의 완료 상태 메시지를 수신하며, 적어도 하나의 완료 상태 메시지의 수신에 기초하여 상기 격자 사이트 상태 지시자 중 하나를 갱신하도록 구성된다. 유저 인터페이스는 원자로 설비의 표시부를 포함한다. 표시부는 복수의 격자 사이트 상태 지시자를 포함한다. 상기 적어도 하나의 완료 상태 메시지 각각은 현재의 동작 메시지의 동작 명령어의 완료와 연관된다.
실시예에 따르면, 또한 원자로 서비스 동작을 제어하는 방법이 제공된다. 방법은 중앙 컴퓨팅 디바이스에 의해 수행될 수 있다. 방법은 유저 인터페이스를 표시하는 단계, 국소 동작 제어기로부터 적어도 하나의 완료 상태 메시지를 수신하는 단계, 및 적어도 하나의 완료 상태 메시지의 수신에 기초하여 상기 격자 사이트 상태 지시자 중 하나를 갱신하는 단계를 포함한다. 유저 인터페이스는 원자로 설비의 표시부를 포함한다. 표시부는 복수의 격자 사이트 상태 지시자를 포함한다. 상기 적어도 하나의 완료 상태 메시지 각각은 현재의 동작 메시지의 동작 명령어의 완료와 연관된다.
다양한 추가의 양태에서, 본 개시내용은 대응하는 시스템 및 디바이스와, 이러한 시스템, 디바이스 및 방법을 실현하기 위한 기계-실행가능 코딩 명령어 세트 같은 논리 구조를 제공한다.
이 양태에서, 적어도 하나의 실시예를 상세하게 설명하기 전에, 실시예는 이하의 설명에서 설명되거나 또는 도면에 도시되는 구성요소의 구성의 상세 및 배열로 적용이 제한되지 않는다는 것을 이해해야 한다. 또한, 본원에서 채용되는 어법 및 용어는 설명의 목적을 위한 것이며 제한으로서 간주되어서는 안 된다는 것을 이해해야 한다.
본원에서 설명되는 실시예에 관한 많은 추가의 특징 및 그 조합은 본 개시내용을 읽은 후에 통상의 기술자에게 명확해질 것이다.
실시예를 첨부된 도면을 참고하여 단지 예로서 설명한다.
도 1은 일부 실시예에 따른 CANDU-타입 원자로의 노심의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 노심의 하나의 연료 채널 조립체의 절취도이다.
도 3은 도 1의 노심의 2개의 원자로 면(reactor face)의 사시도이다.
도 4는 일부 실시예에 따른 도구 플랫폼의 사시도이다.
도 5는 복수의 작업대를 포함하는 도 4의 도구 플랫폼의 사시도이다.
도 6은 일부 실시예에 따른 작업대 상에 위치설정되는 툴링의 사시도이다.
도 7은 일부 실시예에 따른 도 1의 원자로와 함께 사용되는 툴링의 시스템을 개략적으로 도시한다.
도 8은 일부 실시예에 따른 도 7의 시스템에 의해 수행되는 툴링 사이에서 통신을 전송하는 방법을 도시하는 흐름도이다.
도 9는 일부 실시예에 따른 원자로 서비스 동작 환경의 일례를 블록도로 도시한다.
도 10은 일부 실시예에 따른 원자로 서비스 동작 모니터링 방법의 일례를 흐름도로 도시한다.
도 11a는 일부 실시예에 따른 유저 인터페이스의 일례를 구성요소 도표로 도시한다.
도 11b는 일부 실시예에 따른 유저 인터페이스의 일례를 스크린샷으로 도시한다.
도 11c는 일부 실시예에 따른 관리 유저 인터페이스의 일례를 스크린샷으로 도시한다.
도 11d는 일부 실시예에 따른 관리 유저 인터페이스의 다른 예를 스크린샷으로 도시한다.
도 12a는 일부 실시예에 따른 시퀀스 제어기 인터페이스의 일례를 구성요소 도표로 도시한다.
도 12b는 도 11b의 동작 선택 예에 대응하는 동작 시퀀스 제어기 인터페이스의 일례를 스크린샷으로 도시한다.
도 12c는 일부 실시예에 따른 관리 유저 인터페이스의 다른 예를 스크린샷으로 도시한다.
도 13a는 일부 실시예에 따른 관리 유저 인터페이스의 다른 예를 스크린샷으로 도시한다.
도 13b는 일부 실시예에 따른 도 12b에 도시된 동작 명령어 창의 상세도의 일례를 스크린샷으로 도시한다.
도 14a는 일부 실시예에 따른 도 13a에 도시된 관리 유저 인터페이스의 다른 도면을 스크릿샷으로 도시한다.
도 14b는 일부 실시예에 따른 도 12a에 도시된 동작 명령어 창의 동작 진행도의 일례를 스크린샷으로 도시한다.
도 15는 일부 실시예에 따른 코멘트 박스의 일례를 스크린샷으로 도시한다.
도 16a는 일부 실시예에 따른 동작 단계 상황도의 일례를 스크린샷으로 도시한다.
도 16b는 일부 실시예에 따른 도 13a에 도시된 관리 유저 인터페이스의 다른 도면을 스크릿샷으로 도시한다.
도 17은 일부 실시예에 따른 동작 시퀀스 방법의 일례를 흐름도로 도시한다.
도 18은 일부 실시예에 따른 동작 시퀀스 방법의 다른 예를 흐름도로 도시한다.
도 19는 일부 실시예에 따른 Pressure Tube (PT) Cut Sequence의 더 상세한 일례를 흐름도로 도시한다.
도 20은 일부 실시예에 따른 설계 유저 인터페이스의 일례를 스크린샷으로 도시한다.
도 21a 및 도 21b는 일부 실시예에 따른 임무 설계 유저 인터페이스의 일례를 스크린샷으로 도시한다.
도 22는 일부 실시예에 따른 시퀀스 설계 유저 인터페이스의 일례를 스크린샷으로 도시한다.
도 23은 일부 실시예에 따른 동작 데이터의 일례를 스크린샷으로 도시한다.
도 24는 일부 실시예에 따른 동작 시퀀스 명령어의 일례를 도시한다.
도 25는 일부 실시예에 따른 컴퓨팅 디바이스의 일례를 블록 개략도로 도시한다.
도 1은 일부 실시예에 따른 CANDU-타입 원자로의 노심의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 노심의 하나의 연료 채널 조립체의 절취도이다.
도 3은 도 1의 노심의 2개의 원자로 면(reactor face)의 사시도이다.
도 4는 일부 실시예에 따른 도구 플랫폼의 사시도이다.
도 5는 복수의 작업대를 포함하는 도 4의 도구 플랫폼의 사시도이다.
도 6은 일부 실시예에 따른 작업대 상에 위치설정되는 툴링의 사시도이다.
도 7은 일부 실시예에 따른 도 1의 원자로와 함께 사용되는 툴링의 시스템을 개략적으로 도시한다.
도 8은 일부 실시예에 따른 도 7의 시스템에 의해 수행되는 툴링 사이에서 통신을 전송하는 방법을 도시하는 흐름도이다.
도 9는 일부 실시예에 따른 원자로 서비스 동작 환경의 일례를 블록도로 도시한다.
도 10은 일부 실시예에 따른 원자로 서비스 동작 모니터링 방법의 일례를 흐름도로 도시한다.
도 11a는 일부 실시예에 따른 유저 인터페이스의 일례를 구성요소 도표로 도시한다.
도 11b는 일부 실시예에 따른 유저 인터페이스의 일례를 스크린샷으로 도시한다.
도 11c는 일부 실시예에 따른 관리 유저 인터페이스의 일례를 스크린샷으로 도시한다.
도 11d는 일부 실시예에 따른 관리 유저 인터페이스의 다른 예를 스크린샷으로 도시한다.
도 12a는 일부 실시예에 따른 시퀀스 제어기 인터페이스의 일례를 구성요소 도표로 도시한다.
도 12b는 도 11b의 동작 선택 예에 대응하는 동작 시퀀스 제어기 인터페이스의 일례를 스크린샷으로 도시한다.
도 12c는 일부 실시예에 따른 관리 유저 인터페이스의 다른 예를 스크린샷으로 도시한다.
도 13a는 일부 실시예에 따른 관리 유저 인터페이스의 다른 예를 스크린샷으로 도시한다.
도 13b는 일부 실시예에 따른 도 12b에 도시된 동작 명령어 창의 상세도의 일례를 스크린샷으로 도시한다.
도 14a는 일부 실시예에 따른 도 13a에 도시된 관리 유저 인터페이스의 다른 도면을 스크릿샷으로 도시한다.
도 14b는 일부 실시예에 따른 도 12a에 도시된 동작 명령어 창의 동작 진행도의 일례를 스크린샷으로 도시한다.
도 15는 일부 실시예에 따른 코멘트 박스의 일례를 스크린샷으로 도시한다.
도 16a는 일부 실시예에 따른 동작 단계 상황도의 일례를 스크린샷으로 도시한다.
도 16b는 일부 실시예에 따른 도 13a에 도시된 관리 유저 인터페이스의 다른 도면을 스크릿샷으로 도시한다.
도 17은 일부 실시예에 따른 동작 시퀀스 방법의 일례를 흐름도로 도시한다.
도 18은 일부 실시예에 따른 동작 시퀀스 방법의 다른 예를 흐름도로 도시한다.
도 19는 일부 실시예에 따른 Pressure Tube (PT) Cut Sequence의 더 상세한 일례를 흐름도로 도시한다.
도 20은 일부 실시예에 따른 설계 유저 인터페이스의 일례를 스크린샷으로 도시한다.
도 21a 및 도 21b는 일부 실시예에 따른 임무 설계 유저 인터페이스의 일례를 스크린샷으로 도시한다.
도 22는 일부 실시예에 따른 시퀀스 설계 유저 인터페이스의 일례를 스크린샷으로 도시한다.
도 23은 일부 실시예에 따른 동작 데이터의 일례를 스크린샷으로 도시한다.
도 24는 일부 실시예에 따른 동작 시퀀스 명령어의 일례를 도시한다.
도 25는 일부 실시예에 따른 컴퓨팅 디바이스의 일례를 블록 개략도로 도시한다.
본원에 설명된 실시예는 원자로 건설, 재배관, 또는 해체 공정 동안 사용되는 툴링으로의 및 그로부터의 통신, 특히 툴링의 동작을 제어 및 조율하기 위한 이러한 통신의 사용 등의 원자로 툴링을 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다. 이러한 동작을 촉진하기 위해 다수의 도구 및 시스템을 통합하고 동시에 사용하는 것이 바람직하지만, 이런 실행은 하나의 도구의 기능이 다른 것의 기능을 간섭하지 않는 것의 보장, 원자로의 동일한 면 앞에서의 다수의 도구의 이동 및 동작의 조율, 오퍼레이터가 올바른 채널/구성요소에 대해 올바른 임무를 수행하는 것의 보장, 및 작업의 수행에 요구되는 시간을 최소화하기 위한 생산 측정기준을 위한 기간 및 다른 시간 정보의 기록 같은 그 자체의 도전과제를 제시한다.
원자로 재배관 공정은 다수의 원자로 구성요소의 제거를 포함할 수 있으며, 원자로의 중단, 볼트의 준비, 및 재료 취급 설비와 다양한 플랫폼 및 설비 지지부의 설치 등의 다양한 다른 활동을 포함할 수 있다. 제거 공정은 또한 폐쇄 플러그의 제거 및 하드웨어 조립체의 위치설정, 급송기 조립체의 연결해제, 벨로우즈의 분리, 단부 피팅의 제거, 칼란드리아 튜브(calandria tube) 인서트의 해방 및 제거, 및 압력 튜브 및 칼란드리아 튜브의 분리 및 제거를 포함할 수 있다.
제거 공정이 완료된 후에, 검사 및 설치 공정이 수행될 수 있다. 예를 들어, 원자로의 각각의 단부에 위치설정되는 튜브 시트는 복수의 보어를 포함할 수 있다. 복수의 보어 각각은 튜브 시트 사이에 걸쳐 있는 연료 채널 조립체를 지지할 수 있다. 연료 채널 조립체가 제거될 때, 연료 채널 조립체의 제거가 튜브 시트 보어를 손상시키지 않는 것 및 튜브 시트 보어가 새로운 연료 채널 조립체의 삽입 준비가 되는 것을 보장하기 위해 각각의 튜브 시트 보어가 검사될 수 있다.
튜브 시트가 적절한 상태에 있는 것으로 확인된 후에, 칼란드리아 튜브, 압력 튜브, 단부 피팅, 및 다른 구성요소는 보어 안으로 재설치될 수 있다. 각각의 연료 채널 조립체에 대해서, 이 공정의 일부는 칼란드리아 튜브의 단부를 칼란드리아의 튜브 시트로 롤링하는 것(예를 들어, 변형가능 칼란드리아 인서트를 사용), 단부 피팅 몸체를 보어 안으로 삽입하는 것, 압력 튜브의 단부를 단부 피팅 몸체 안으로 롤링하는 것, 및 단부 피팅 라이너를 단부 피팅 안으로 삽입하는 것을 수반할 수 있다.
이들 및 다른 공정은 전형적으로 다수의 도구, 도구 배치 및 동작의 여러 스테이지, 및 재배관 동작에 수반되는 것들로부터의 일관된 계획 및 조율을 필요로 한다. 원자로 건설 및 해체에 유사한 도전과제가 존재한다.
도면의 참조를 통해 방법, 시스템 및 장치의 실시예에 대해서 설명한다. 이하의 논의는 본 발명 주제의 많은 예시적인 실시예를 제공한다. 본 개시내용의 임의의 실시예가 상세하게 설명되기 전에, 본 개시내용은 그 적용에 있어서 이하의 상세한 설명에서 설명되거나 첨부의 도면에 도시되는 구성요소의 구성 및 배열의 상세로 제한되지 않는다는 것을 이해해야 한다. 각각의 실시예는 본 발명 요소의 단일 조합을 나타내지만, 본 발명 주제는 개시된 요소의 모든 가능한 조합을 포함하는 것으로 간주된다. 따라서, 하나의 실시예가 요소 A, B 및 C를 포함하고 제2 실시예가 요소 B 및 D를 포함하는 경우, 본 발명 주제는 명시적으로 개시되지 않는 경우에도 A, B, C 또는 D의 다른 나머지 조합도 포함하는 것으로 간주된다. 본 개시내용은 다른 실시예가 가능하며 다양한 방식으로 실시 또는 실행될 수 있다.
도 1은 CANDUTM-타입 원자로(6)의 노심의 사시도이다. 노심은 방사선 제어 및 차폐를 위해 에어 로크(air lock)에 의해 밀봉되는 볼트 내에 전형적으로 수용된다. 본 발명의 양태는 편의를 위해 특히 CANDUTM-타입 원자로(6)에 의해 설명되지만, 본 발명은 CANDUTM-타입 원자로로 제한되지 않으며 이러한 특정 유체 이외에서도 유용할 수 있다. 도 1로 돌아가면, CANDUTM-타입 원자로(6)의 칼란드리아(10)로서 알려진 대체적 원통형 용기는 중수 감속재를 수용한다. 칼란드리아(10)는 제1 면 또는 단부(22) 및 제2 면 또는 단부(24)에 환형 쉘(14) 및 튜브 시트(18)를 갖는다. 튜브 시트(18)는 연료 채널 조립체(28)를 각각 수용하는 복수의 개구(이하 "보어"라 칭함)를 포함한다. 도 1에 도시된 바와 같이, 다수의 연료 채널 조립체(28)는 제1 단부(22)로부터 제2 단부(24)까지 칼란드리아(10)의 튜브 시트(18)를 통과한다(도 3 참조).
도시된 실시예에서와 같이, 일부 실시예에서는, 노심에는 노심의 각각의 단부(22, 24)에 2개의 벽: 노심의 각각의 단부(22, 24)에서 튜브 시트(18)에 의해 형성되는 내벽, 및 노심의 각각의 단부(22, 24)에서 튜브 시트(18)로부터 밖으로 거리를 두고 위치된 외벽(64)(종종 "단부 차폐부"라 칭함)이 제공된다. 격자 튜브(65)가 각 보어 쌍(즉, 각각 튜브 시트(18)와 단부 차폐부(64) 내의)에서 튜브 시트(18)와 단부 차폐부(64) 사이의 거리에 걸쳐 있다
도 2는 도 1에 도시된 노심의 하나의 연료 채널 조립체(28)의 절취도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 각각의 연료 채널 조립체(28)는 연료 채널 조립체(28)의 다른 구성요소를 둘러싸는 칼란드리아 튜브(CT)(32)를 포함한다. CT(32)는 튜브 시트(18) 사이의 거리에 각각 걸쳐 있다. 또한, 각각의 CT(32)의 대향 단부는 튜브 시트(18)의 각각의 보어 내에 수용되며 그에 대해 밀봉된다. 일부 실시예에서, CT(32)를 보어 내에서 튜브 시트(18)에 고정하기 위해 CT 롤링 조인트 인서트(CTI)(34)가 사용된다. 압력 튜브(PT)(36)가 연료 채널 조립체(28)의 내벽을 형성한다. PT(36)는 원자로 냉각재 및 연료 번들 또는 조립체(40)를 위한 도관을 제공한다. PT(36)는, 예를 들어, 일반적으로 2개 이상의 연료 조립체(40)를 유지하며, 각각의 연료 조립체(40)를 통과하는 원자로 냉각재를 위한 도관으로서 작용한다. 각각의 PT(36)와 그 대응하는 CT(32) 사이의 간극에 의해 환형 공간(44)이 형성된다. 환형 공간(44)은 통상적으로 건조 이산화탄소, 헬륨, 질소, 공기, 또는 이들의 혼합물 같은 순환 가스로 충전된다. 하나 이상의 환형 스페이서 또는 가터 스프링(48)이 CT(32)와 PT(36) 사이에 배치된다. 환형 스페이서(48)는 환형 스페이서(48)를 통한 그리고 그 주위로의 환형 가스의 통과를 허용하면서 PT(36)와 대응하는 CT(32) 사이에 간극을 유지한다.
도 2에도 도시된 바와 같이, 각각의 연료 채널 조립체(28)의 각각의 단부에는 대응하는 튜브 시트(18)의 외부에 위치되는 단부 피팅 조립체(50)가 제공된다. 각각의 단부 피팅 조립체(50)는 단부 피팅 몸체 및 단부 피팅 라이너를 포함한다. 각각의 단부 피팅 조립체(50)의 말단 단부에는 폐쇄 플러그(52)가 있다. 각각의 단부 피팅 조립체(50)는 또한 급송기 조립체(54)를 포함한다. 급송기 조립체(54)는 급송기 튜브(59)(도 1)를 통해 원자로 냉각재를 PT(36) 안으로 급송하거나 또는 원자로 냉각재를 PT로부터 제거한다. 특히, 단일 연료 채널 조립체(28)에 대해서, 연료 채널 조립체(28)의 일 단부의 급송기 조립체(54)는 입구 급송기로서 작용하며, 연료 채널 조립체(28)의 대향 단부의 급송기 조립체(54)는 출구 급송기로서 작용한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 급송기 조립체(54)는 다수의 스크류, 와셔, 시일, 및/또는 다른 타입의 커넥터를 포함하는 커플링 조립체(56)를 사용하여 단부 피팅 조립체(50)에 부착될 수 있다. 격자 튜브(65)(상술함)는 연료 조립체(40)를 수용하는 PT(36)와 단부 피팅 조립체(50) 사이의 연결부를 감싼다. 차폐 볼 베어링(66) 및 냉각수가 격자 튜브(65)의 외부를 둘러싸서, 추가적인 방사능 차폐를 제공한다. 도 2로 돌아가면, 위치설정 하드웨어 조립체(60) 및 벨로우즈(62)도 각각의 단부 피팅 조립체(50)에 커플링된다. 벨로우즈(62)는 연료 채널 조립체(28)가 축방향으로 이동하는 것을 허용한다 - 이는 연료 채널 조립체(28)가 많은 원자로에서 공통되는 시간에 걸친 길이의 변화를 겪는 경우에 중요할 수 있다 -. 위치설정 하드웨어 조립체(60)는 연료 채널 조립체(28)의 단부를 축방향 위치를 고정하는 잠금 구성 또는 잠금해제 구성으로 설정하기 위해 사용될 수 있다. 위치설정 하드웨어 조립체(60)는 또한 단부 차폐부(64)에 커플링된다. 도시된 위치설정 하드웨어 조립체(60)는 각각의 단부 차폐부(64)의 보어에 수용되는 단부를 갖는 로드(rod)를 각각 포함한다. 일부 실시예에서, 로드 단부 및 단부 차폐부(64)의 보어는 나사산 형성되어 있다. 또한, 도 1 내지 도 2에 CANDUTM-타입 원자로가 도시되어 있지만, 본 발명은 도 1 내지 도 2에 도시된 것과 유사한 구성요소를 갖는 원자로를 포함하는 다른 타입의 원자로에도 적용될 수 있다는 것을 이해야 한다.
재배관 공정 동안, 플랫폼이 원자로(6)의 면의 전방에 설치될 수 있다. 예를 들어, 도 4는 재배관 도구 플랫폼(RTP)(98)을 도시한다. RTP(98)는 원자로(6)를 재배관하기 위한 툴링을 지지하는 조정가능한 플랫폼이다. 일부 실시예에서, RTP(98)는 또한 예를 들어 유지보수 공정, 검사 공정, 및 설치 공정을 포함하는 다른 공정을 원자로(6)에서 수행하기 위해서도 사용된다. RTP(98)는 원자로(6)의 단부(22, 24)에 인접하여 설치되고 재배관 공정 동안 원자로(6)의 다양한 부분에 대해 작업하기 위해 다양한 높이까지 y 방향으로 수직으로(상하로) 이동한다. 일부 구성에서, RTP(98)는 위치설정 또는 이동을 위한 기존의 플랜트 구조물에 의존하지 않는 독립형 기계이다. 일부 구성에서, 하나 이상의 RTP(98)가 노심의 각각의 단부(22, 24)에 제공될 수 있다.
본원에서는 본 개시내용을 원자로를 재배관하는 공정과 연관하여 설명하였지만, 본 개시내용은 원자로를 건설 또는 해체하는 공정에도 동일하게 적용될 수 있다는 것을 유의해야 한다. 따라서, "재배관" 및 "RTP" 등의 용어는 여기서는 단지 설명을 용이함을 위해 제시되는 것이고 개시내용의 범위를 원자로에서 수행되는 특정 타입의 동작으로만 한정하도록 의도되지 않는다.
도 4에 도시된 바와 같이, RTP(98)는 복수의 기둥(104)(예를 들어, 4개의 수직 기둥), 기둥(104)에 의해 이동가능하게 지지되는 플랫폼(106), 및 기둥(104)에 대해 플랫폼(106)을 이동시키기 위한 승강기 시스템(108)을 포함한다. 플랫폼(106)은 구조 (예를 들어, 스틸) 프레임(110) 및 프레임(110)에 커플링되는 데킹 표면(decking surface)(112)을 포함한다. 플랫폼(106)은 일부 실시예에서 대규모 차폐 플라스크(heavy shielded flask)를 포함하는 제거 및 설치 공정을 위한 필요 툴링 모두를 수용하도록 크기설정된다(공간적 및 구조적으로). 플랫폼(106)은 양 500 평방 피트 이상(예를 들어, 폭이 약 29 내지 31피트일 수 있으며, 길이는 약 17 내지 24피트일 수 있음)의 작업 표면을 제공할 수 있다. 일부 실시예에서, 플랫폼(106)은 급유기 및 갠트리(gantry)가 통상적으로 점유하는 평면도 영역을 거의 채우는 작업 표면을 제공한다. 작업 표면을 최대화하기 위해서, 플랫폼(106)은 최저 높이에 있을 때 밑바닥을 포함하는 주위 구조물에 대해 작은 간격을 제공할 수 있다. 플랫폼(106)은, 플랫폼(106)으로부터 전체 원자로 단부 면에 걸쳐 연료 채널 조립체(28) 모두에 접근가능하도록, 칼란드리아(10)의 높이(예를 들어, 약 22피트)와 적어도 동일한 수직 스트로크를 갖도록 승강기 시스템(108)을 통해 이동가능할 수 있다. 도시된 구성에서, 수직 스트로크는 약 27 피트, 또는 칼란드리아(10)의 높이보다 약 5피트 더 클 수 있다. 승강기 시스템(108)은 플랫폼(106)을 수직 스트로크 내의 임의의 원하는 높이에 위치설정할 수 있다. RTP(98)는 도시된 바와 같이 볼트 바닥의 피트(pit) 또는 리세스(recess) 내로 플랫폼(106)을 하강시키도록 구성될 수 있지만, 이는 특정 원자로 사이트에서의 볼트 설계에 의존하며 본 개시내용의 필수적인 특징은 아니다.
플랫폼(106)은 정밀한 툴링 베이스와, 원자로 조립해제 및 재조립에 필요한 툴링의 대부분이 장착될 수 있는 인력 작업 플랫폼을 제공한다. 원자로 연료 채널에 대한 툴링의 위치설정의 정밀도는 플랫폼(106)에 높은 상대적 강성 및 안정성을 제공함으로써 달성된다. RTP(98)는 또한 하위 높이(예를 들어, 볼트 바닥)로부터 목표 격자 사이트로의 대규모 차폐 플라스크의 이동을 위한 주 승강 장치로서의 역할도 할 수 있다. RTP(98)의 사용은 대형 플라스크 각각을 하위 높이에 이르기까지 개별적으로 달아 내리는 것에 비해 더 효율적인 수직 이동 방법을 제공한다.
원자로(6)의 재배관 동안, 툴링은 RTP(98), 특히 플랫폼(106) 상에 위치설정된다. 일부 실시예에서, 툴링은 플랫폼(106) 상에 위치설정되는 대규모 작업대 상에 위치설정된다. 대규모 작업대는 툴링을 지지하기 위한 하나 이상의 표면을 제공하며, 40,000 lbs 이상의 하중을 지지하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같이, 대규모 작업대(200)는 재배관 공정 동안 툴링을 지지하기 위한 표면(204)을 갖는 상판(202)을 포함한다. 도 5에 도시된 바와 같이, 하나 이상의 작업대(200)가 노심의 일 단부(22, 24)의 RTP(98)에 제공될 수 있다. 그러나, 일부 실시예에서, 작업대(200)는 노심의 동일 또는 대향 단부(22, 24)(도 3 참조)에 위치설정된 별개의 RTP(98)에 위치설정될 수 있다.
각각의 작업대(200)는 칼란드리아(10)의 단부(22, 24)를 가로질러 격자 사이트로부터 격자 사이트까지 툴링을 운반 및 지지한다. 일부 구성에서, 작업대(200)는 칼란드리아(10)의 단부(22, 24)를 가로질러 공통 높이에서 (예를 들어, 레일 상, 카트 상 등등에서) x-구동 유닛에 의해 x 방향으로 측방향으로 이동가능하다. 대안적으로 또는 부가적으로, 작업대(200)는 y-구동 유닛에 의해 y 방향으로 수직으로 이동가능할 수 있고, 및/또는 z 방향으로 단부(22, 24)를 향해 및 그로부터 멀리 이동가능할 수 있으며, 이들의 임의의 조합으로도 가능하다. 예로서, 일부 구성에서, 작업대(200)는 x 및 z 방향으로 이동가능하며, RTP(98) 상에 장착되고 상이한 격자 사이트까지 (y 방향으로) 수직으로 이동가능하다. 이들 및 다른 실시예에서, 작업대(200)는 예를 들어 (작업대(200)가 위치설정되는 곳 앞의 임의의 주어진 연료 채널을 따라 연장되는 종방향 축선에 대해) 작업대에 피치(pitch) 및 요(yaw) 이동 능력을 제공하기 위해 또 다른 방식으로 이동가능하다. 이러한 추가적인 이동은 작업대(200)의 적절한 모터, 액추에이터, 및 다른 운동 제어 디바이스에 의해 제공될 수 있다.
예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같이, 작업대(200)는 작업대(200)의 각각의 코너에 위치된 4개의 x-구동 유닛을 사용하여 레일(206)을 따라 x-축선을 따라 이동가능할 수 있다. 각각의 x-구동 유닛은 서보 모터 등의 모터, 및 x-축선을 따라 배치되는 랙 및 피니언을 포함한다. 도시된 실시예에서, 모터는 피니언을 구동하여 회전시키고, 이는 피니언을 랙을 따라 구동시켜 작업대(200)를 x 방향으로 이동시킨다. 다른 구성에서, 작업대(200)를 이동시키기 위한 다른 유형의 x-구동 유닛이 채용될 수 있다. 또한 하나 이상의 가이드가 작업대(200)를 레일(206)을 따라 안내하기 위해 작업대(200)에 커플링될 수 있다. 마찬가지로, 일부 실시예에서, 작업대(200)를 지지하는 RTP(98)는 다양한 높이로 이동가능하지만, 상판(202)은 y-구동 유닛에 의해 노심에 대한 정밀한 배치를 위해 y-축선을 따라 RTP(98)의 데킹 표면(112)에 대해 이동가능할 수 있다. y-구동은 예를 들어 스크류 및 서버 모터를 이용하는 스크류 및 웜 구동일 수 있다. 4개의 실질적으로 동일한 y-구동 유닛이 작업대(200)의 프레임에 커플링될 수 있으며 작업대(200)의 각각의 코너에 위치될 수 있다. 다른 구성에서, 더 적거나 더 많은 y-구동 유닛이 채용될 수 있다. 또한, y 방향에서의 작업대(200)의 수직 위치설정을 위해 다른 유형의 y-구동 유닛이 채용될 수 있다.
각각의 작업대(200)의 상판(202)은 다양한 도구 배열을 위한 커플링을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상판(202)은 그 위에 장착되는 생산 도구의 정밀하고 일관된 정렬을 허용하기 위해 상판(202) 안으로 기계가공되는 유니버셜 볼 패턴(테이블탑(tabletop)) 또는 키홈을 포함할 수 있다. 일부 구성에서, 도구에 z-축선(노심을 향하는 및 그로부터 멀어지는 수평방향) 이동 능력을 제공하기 위해 상판(202)에 레일이 장착된다. 일부 실시예에서, 더 긴 도구를 허용하도록 z-축 범위를 증가시키기 위해 대규머 작업대(200)의 전방에 연장부(208)가 장착된다.
상술한 바와 같이, 작업대(200)는 다양한 툴링을 지지할 수 있다. 예를 들어, 도 6은 일 실시예에 따른 CTI 제거 시스템(270)의 사시도이다. 시스템(270)은 CTI 제거 도구(272), 하드탑 슬리브(hardstop sleeve)(274), 슬리브 캐리지(276), 및 격자 슬리브/차폐 플러그 삽입 및 제거 도구(LS-SPIRT)(278)를 포함한다. 도 6에 도시된 바와 같이, CTI 제거 도구(272)는 전방 연장부(208)를 포함하는 작업대(200)에 의해 지지되는 팔레트(pallet)(280)에 장착된다. 또한 본 실시예에서 LS-SPIRT(278)은 작업대(200)에 의해 지지되며, CTI 플라스크(282)가 팔레트(280) 상의 제거 도구(272)의 전방에 장착된다. 작업대(200)의 전방에는, CTI 하드탑 슬리브(274)가 슬리브 캐리지(276) 상에 장착된다. CTI 제거 공정 동안 시력 도구(vision tool)(284)가 사용되는 경우, 시력 도구(284)가 또한 작업대(200)의 전방 쪽에 장착될 수 있다. 일부 실시예에서는, 도 6에 도시된 바와 같은 CTI 제거 시스템(270)은 원자로의 각각의 단부에 설치된다는 것을 이해해야 한다. 그러므로, CTI(34)는 원자로의 각각의 단부의 격자 사이트로부터 제거될 수 있다.
또한, CTI 제거 시스템(270), 특히 CTI 제거 툴링(272)은 작업대(200) 상에 위치설정될 수 있는 도구의 일례로서 제공된다는 것을 이해해야 한다. 다른 유형의 툴링이 작업대(200) 또는 RTP(98) 상에 위치설정될 수 있다.
툴링은 구성요소를 제거하고, 구성요소를 검사하고, 구성요소를 설치하며, 제거된 구성요소를 취급하기 위해 재배관 처리 동안 사용될 수 있다. 또한, 상술한 바와 같이, 툴링은 다른 공정에 사용될 수 있으며 재배관으로 한정되지 않을 수 있다. 예를 들어, 툴링은 원자로의 유지보수 공정, 검사 공정, 또는 설치 공정 동안 사용될 수 있다.
상술한 바와 같이, 툴링 효율은 원자로 휴지시간을 최소화하고 원자로에 대한 동작의 수행에 소비되는 시간을 감소시키는데 중요하다. 그러나, 특정 툴링의 이동 및 동작은 다른 툴링의 이동 및 동작에 의해 제한될 수 있다. 예를 들어, 2개의 상이한 도구가 원자로(6)의 전방에 위치설정된 동일한 RTP(98)에서 동작될 수 있는 경우에도, 하나의 도구의 동작 동안 발생되는 진동은 다른 도구의 동작에 영향을 줄 수 있다.
이들 및 다른 문제를 해결하기 위해서, 도 7은 원자로 툴링 통신 시스템(700)을 개략적으로 도시한다. 도 7에 도시된 바와 같이, 시스템(700)은 툴링 제어기(800), 제1 도구(803), 및 제2 도구(805)를 포함한다. 툴링 제어기(800), 제1 도구(803), 및 제2 도구(805)는 네트워크(885)를 통해 통신되게 커플링된다. 시스템(700)은 도 7에 도시된 것 이외의 다른 구성에서 추가 구성요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 일부 실시예에서, 제3 도구 같은 추가 도구가 시스템(700)에 포함될 수 있다. 또한, 일부 실시예에서, 네트워크(885)는 다수의 상이한 네트워크(동일한 또는 상이한 통신 프로토콜을 통한 통신)를 포함할 수 있으며, 네트워크(885)는 유선 또는 무선 통신 채널을 포함할 수 있다. 또한, 일부 실시예에서, 네트워크는 하나 이상의 전용 유선 연결에 의해 전체적으로 또는 부분적으로 교체될 수 있다. 또한, 일부 실시예에서, 제1 도구(803), 제2 도구(805), 또는 양자 모두는 라우터, 게이트웨이, 스위치 등과 같은 하나 이상의 중간 디바이스를 통해 툴링 제어기(800) 또는 워크스테이션(895)과 통신할 수 있다. 또한, 일부 실시예에서, 시스템(700)은 다수의 툴링 제어기를 포함하며, 툴링 제어기에 의해 실행되는 것으로서 이하에서 설명되는 기능은 다수의 툴링 제어기에 분배될 수 있다.
툴링 제어기(800)는 제1 도구(803) 및 제2 도구(805)와 통신하도록 구성되는 컴퓨팅 디바이스이다. 도 7에 도시된 바와 같이, 툴링 제어기(800)는 전자 프로세서(810), 메모리(820), 및 통신 인터페이스(850)를 포함한다. 전자 프로세서(810)는 프로그램가능 논리 제어기(PLC), 마이크로프로세서, 주문형 집적 회로(ASIC), 프로그램가능 논리 디바이스(예를 들어, 필드-프로그래머블 게이트 어레이), 또는 입력, 프로세스 데이터(수신된 입력 포함), 및 출력 데이터를 수신하도록 구성되는 다른 적절한 전자 디바이스를 포함한다. 메모리(820)는 실행가능 명령어(825) 또는 다른 데이터를 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함한다. 전자 프로세서(810)는 본원에 설명된 방법을 수행하기 위해 실행가능 명령어(825)를 실행한다.
통신 인터페이스(850)는 툴링 제어기(800)가 외부 디바이스 및 시스템과 통신하는 것을 가능하게 한다. 예를 들어, 일부 실시예에서, 통신 인터페이스(850)는 관리 제어 및 데이터 취득(SCADA)일 수 있는 네트워크(885) 또는 다른 유형의 산업 통신 네트워크와 통신하기 위한 네트워크 인터페이스 카드(NIC)를 포함한다. 일부 실시예에서, SCADA(890)는 네트워크(885)를 포함하며, 네트워크(885)를 통해 툴링 제어기(800) 및 하나 이상의 도구 제어기(806, 808)와 통신하도록 구성되는 하나 이상의 서버 및 워크스테이션(895)을 선택적으로 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 툴링 제어기(800)는 또한 유저로부터 입력을 수신하고 또는 유저에게 출력을 제공하기 위한, 키보드, 키패드, 버튼, 레버, 터치스크린, 스피커, 디스플레이 등과 같은 하나 이상의 입력/출력 디바이스를 포함한다.
도 7에 도시된 바와 같이, 제1 도구(803) 및 제2 도구(805)는 각각 제1 도구 제어기(806) 및 제2 도구 제어기(808)를 포함한다. 각각의 도구 제어기(806, 808)는 툴링 제어기(800)와 유사한 구성요소를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 제1 도구(803)는, 작업대(200) 같은 원자로(6)의 단부(22, 24)에 인접하게 위치설정된 RTP(98) 상에 위치설정되는 툴링, 또는 작업대 상에 위치설정되는 툴링(예를 들어, CTI 제거 도구(272) 또는 재배관 공정 동안 사용되는 다른 툴링)이다. 다른 실시예에서, 제1 도구(803)는 RTP(98), 워크스테이션(200), 또는 원자로(6)를 포함하는 볼트의 내부 또는 외부의 다른 위치에 위치설정되는 재료 취급 설비이다. 또 다른 실시예에서, 제1 도구(803)는 RTP(98) 위에 위치설정되는 갠트리, 또는 예를 들어 RTP(98)를 포함하는, 원자로(6) 주위에 위치설정되며 재배관 공정 동안 사용되는 다른 설비이다. 나아가, 일부 실시예에서, 제1 도구(803)는 제거 도구에 포함되는 시력 도구 같은 더 큰 도구에 포함되는 구성요소이다. 제2 도구(805)는 마찬가지로 RTP(98), 작업대(200), RTP(98) 상에 위치설정되거나 RTP(98)와 별개인 툴링 등을 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 제1 도구(803) 및 제2 도구(805)의 양자 모두는 원자로(6)의 동일한 단부 상에 위치설정된다. 그러나, 다른 실시예에서, 제1 도구(803) 및 제2 도구(805)는 원자로(6)의 상이한 단부(대향 단부)에 위치설정된다. 또한, 일부 실시예에서, 제1 도구(803), 제2 도구(805), 또는 양 도구(803, 805)는, 검사 공정, 유지보수 공정, 또는 재배관 공정의 일부 또는 그와 별개로서 수행될 수 있는 설치 공정 같은 원자로에서 수행되는 상이한 공정 동안 사용되는 도구이다.
도 8은 툴링으로부터 통신을 전송하기 위해 시스템(700)에 의해 수행되는 방법(900)을 도시하는 흐름도이다. 방법(900)은 툴링 제어기(800)에 의해(전자 프로세서(810)에 의해) 수행된다. 방법(900)은 툴링 제어기(800)에서 제2 도구(805)로부터 통신을 수신하는 단계를 포함한다(블록 910에서). 일부 실시예에서, 제2 도구(805)에 포함되는 제2 도구 제어기(808)는 통신을 네트워크(885)에 의해 툴링 제어기(800)에 전송하도록 구성된다. 통신은 제2 도구(805)의 상태 정보를 포함할 수 있다. 상태 정보는, 예를 들어 제2 도구(805)의 동작 상태의 식별자, 제2 도구(805)의 위치, 또는 도구 상의 구성요소의 위치(예를 들어, 운동 축선의 위치)를 포함할 수 있다. 식별자는 제2 도구(805)의 현재의 동작 상태, 제2 도구(805)의 이전의 동작 상태, 제2 도구(805)의 미래의(후속하는) 동작 상태, 또는 이들의 조합을 나타낼 수 있다. 동작 상태는 동작 동안(제2 도구(805)가 활성화되고 동작할 때) 제2 도구(805)의 동작의 모드를 나타낸다.
또한, 일부 실시예에서 통신은 제2 도구(805)의 위치 또는 도구 상의 구성요소의 위치(예를 들어, 운동 축선의 위치)를 포함할 수 있다. 위치는 제2 도구(805)의 현재의 위치, 제2 도구(805)의 이전의 위치, 제2 도구(805)의 미래의(후속하는) 위치, 또는 이들의 조합을 구체화할 수 있다. 위치는 도구가 위치설정되는 원자로, 도구가 위치설정되는 원자로의 단부, 도구가 위치설정되는 원자로 면의 특정 격자 사이트 또는 영역, 도구가 위치설정되는 원자로를 수용하는 볼트 내의 위치 등을 구체화할 수 있다. 각각의 위치는 지리학적 좌표(북쪽, 남쪽, 동쪽, 서쪽), 원자로에 의해 규정되는 좌표계, 또는 다른 식별자 또는 마커에 기초하여 구체화될 수 있다.
또한, 일부 실시예에서, 동작 상태, 위치, 또는 양자 모두의 식별자 대신에 또는 이에 추가하여, 제2 도구 제어기(808)에 의해 전송되는 통신은 도구 식별 정보(예를 들어, 도구 타입, 고유 도구 식별자 등), 제2 도구(805)가 현재 동작중이거나 또는 현재 동작중이 아닌지에 관한 플래그, 오퍼레이터 정보, 센서 정보, 경로 또는 결함 정보 등도 포함할 수 있다.
툴링 제어기(800)는 적어도 부분적으로 제2 도구(805)로부터 수신된 통신에 기초하여 제1 도구(803)를 위한 제어 신호를 생성하며(블록 915)(예를 들어, 제2 도구(805)의 동작 상태 등의 상태 정보), 제1 도구(803)의 동작을 제어하기 위해 (네트워크(885)를 통해) 제어 신호를 제1 도구(803)에 포함된 제1 도구 제어기(806)에 전송한다(블록 920에서). 예를 들어, 제2 도구(805)의 동작 상태의 식별자가 제2 도구(805)가 현재 제1 도구(803)의 동작을 잠재적으로 방해할 수 있는 다른 타입의 동작을 현재 중단중이거나 실행중임을 나타내는 경우, 툴링 제어기(800)는 제1 도구(803)에 비활성화하거나, 활성화 또는 동작하지 않거나, 동작 또는 지정된 동작 상태를 개시하거나, 지정된 위치로 이동하거나, 지정된 시간 양만큼 동작을 지연하거나, 지정된 시간에 동작을 개시하거나, 또는 기타 등등을 하도록 지시하는 제어 신호를 제1 도구(803)에 전송할 수 있다. 마찬가지로, 제2 도구(805)로부터 수신된 위치 정보가 제2 도구(805)가 현재 특정 격자 사이트에서 동작하고 있음을 나타내는 경우, 툴링 제어기(800)는 제1 도구(803)가 비활성화하거나, 활성화 또는 동작하지 않거나, 지정된 위치로 이동하거나, 지정된 시간 양만큼 동작을 지연하거나, 지정된 시간에 동작을 개시하거나, 또는 기타 등등을 하도록 지시하는 제어 신호를 제1 도구(803)에 전송할 수 있다.
툴링 제어기(800)는 제1 도구(803)에 전송되는 제어 신호를 다른 도구(RTP(98), 작업대(200), 제3 도구, 재료 취급 설비, 갠트리, 및 기타 등등)로부터 수신된 통신 등의 다른 데이터를 기초로 하도록 구성될 수 있다. 또한, 일부 실시예에서, 툴링 제어기(800)는 제1 도구(803)로의 제어 신호를 제1 도구(803)로부터 수신되는 데이터를 기초로 하도록 구성된다. 예를 들어, 툴링 제어기(800)는, 제1 도구 제어기(806)로부터 제1 도구(803)의 동작 상태의 식별자를 수신하며, 제1 도구(803)로의 제어 신호를 제1 도구(803) 및 제2 도구(805)의 양자 모두로부터 수신되는 식별자를 기초로 하도록 구성될 수 있다. 마찬가지로, 툴링 제어기(800)는 제2 도구(805)(제2 도구 제어기(808)로의 제어 신호를 제2 도구(805), 제1 도구(803), 또는 양자 모두로부터 수신되는 식별자에 기초하여 생성 및 전송하도록 구성될 수 있다.
일부 실시예에서, 제1 도구(803) 및 제2 도구(805)는 툴링 제어기(800)를 통한 통신 이외에 또는 이 대신에 직접 통신할 수 있다. 예를 들어, 제2 도구 제어기(808)는 상술한 바와 같은 통신을 네트워크(885)를 통해 제1 도구 제어기(806)에 전송할 수 있으며, 제1 도구 제어기(806)는 상술한 바와 같이 툴링 제어기(800)에 의해 수행되는 바와 같은 수신된 통신에 기초하여 제1 도구(803)를 제어하도록 구성될 수 있다. 제1 도구(803)는 다른 도구로부터 통신을 수신하고 상술한 바와 같이 제1 도구(803)의 동작을 제어하기 위해 통신의 모임을 사용하도록 구성될 수도 있다. 또한, 일부 실시예에서, 제1 도구(803)는 제어 신호를 다른 도구에 전송할 수 있다. 예를 들어, 제1 도구(803)는 툴링 제어기(800)를 위한 상술한 바와 같은 기능을 제공하고 제어 신호를 제2 도구(805), 다른 도구, 또는 이들의 조합에 전송하도록 구성될 수 있다. 따라서, 이 구성에서는, 툴링 제어기(800) 같은 별도의 제어기가 툴링 사이의 통신 및 조율을 가능하게 하는데 필요하지 않을 수 있다.
도 9는 일부 실시예에 따른 원자로 서비스 동작 환경(950)의 일례를 블록도로 도시한다. 원자로 서비스 동작 환경(950)은 원자로 서비스 동작 모니터링 시스템(960), 툴링 제어기(800), 및 네트워크(885)를 포함한다. 서비스 동작 모니터링 시스템(960)은 디스플레이(962), 메모리(964), 프로세서(966), 및 통신 인터페이스(968)를 포함한다. 메모리(964)는 프로세서(966)에 의해 수행될 명령어 또는 방법 단계를 포함할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(966)는 동작 모니터링 방법 단계를 수행하도록 구성될 수 있다. 통신 인터페이스(968)는 동작 모니터링 시스템(960)이 네트워크(885)를 통해 툴링 제어기(800)와 통신하는 것을 허용한다. 일부 실시예에서, SCADA(890)는 네트워크(885)를 포함하며 툴링 제어기(800) 및 원자로 서비스 동작 모니터링 시스템(960)과 통신하도록 구성되는 하나 이상의 워크스테이션(895)을 선택적으로 포함할 수 있다.
도 10은 일부 실시예에 따른 원자로 서비스 동작 모니터링 방법(1000)의 일례를 흐름도로 도시한다. 방법(1000)은 원자로 면, 급송기 파이프, 또는 다른 원자로 설비 등의 원자로 설비의 표시부를 포함하는 유저 인터페이스를 렌더링하기 위해 프로세서(966)에 의해 명령어를 디스플레이(962)에 송신하는 단계(1002)를 포함한다. 이어서, 프로세서(966)는 그 후 국소 동작 제어기로부터 적어도 하나의 완료 상태 메시지를 수신할 수 있다(1006). 상기 하나의 완료 상태 메시지 각각은 현재의 동작 메시지의 동작 명령어의 완료와 연관된다. 일부 실시예에서, 완료 상태 메시지는 SCADA(890)로부터 올 수 있다. 다른 실시예에서, 완료 상태 메시지는 현재의 명령어가 완료된 것을 확인하는 오퍼레이터 또는 관리자 입력으로부터 올 수 있다. 이어서, 프로세서(966)는 적어도 하나의 완료 상태 메시지의 수신에 기초하여 상태 지시자 중 상기 하나를 갱신할 수 있다(1008). 다른 단계가 방법(1000)에 추가될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(966)는 현재의 동작 메시지를 국소 동작 제어기에 송신(1004)할 수 있다. 일부 실시예에서, 국소 원자로 동작 제어기의 일례는 툴링 제어기(800)일 수 있다. 대안적으로, 현재의 동작 메시지는 오퍼레이터에 의해 SCADA(990)에 입력될 수 있다(예를 들어, 채널(X)로 이동하고 동작(Y)을 수행하라). 일단 상태 지시자가 갱신되면(1008), 프로세서(996)는 존재하는 경우 다음 동작 메시지를 송신할 수 있다(1010).
도 11a는 일부 실시예에 따른 유저 인터페이스(1100)의 일례를 구성요소 도표로 도시한다. 유저 인터페이스(1100)는 면 식별자 필드(1112), 동작 필드(1114), 범례 필드(1104), 및 원자로 설비 표시 필드(1116)를 포함하며, 이들 각각은 이하에서 예로서 더 상세하게 설명될 것이다. 다른 필드 및 기능이 유저 인터페이스(1100)에 추가될 수 있다.
도 11b에 도시된 예에서, 원자로 설비는 원자로 면이다. 표시부(1116)는 복수의 격자 사이트 상태 지시자(1102)를 포함한다. 도 11b는 일부 실시예에 따른 조작 유저 인터페이스(1120)의 일례를 스크린샷으로 도시한다. 조작 유저 인터페이스(1120)는 복수의 격자 사이트 상태 지시자(1102)를 포함한다. 이 예에서, 격자 사이트 상태 지시자(1102)는 상이한 색상(1104)으로 표시될 수 있으며, 각각의 색상은 개시되지 않음, 진행중, 완료, 지연, 보류, 중단 등과 같은 상이한 상태를 나타낸다. 조작 유저 인터페이스(1120)는 오퍼레이터, 관리자, 또는 상세 작업 명령어의 설계자에 의해 사용될 수 있다.
일부 실시예에서, 도 10에서 언급되는 바와 같은 현재의 동작 메시지는 복수의 격자 사이트 상태 지시자(1102) 중 하나와 연관되는 격자 사이트와 연관될 수 있다. 도 11b에 도시된 예에서, 오퍼레이터 유저는, 원자로의 동쪽 면(면 필드(1112)에 도시됨)의 그리드 위치(A13)(1106)에 대응하는 격자 사이트 상태 지시자를 선택하였으며, 동작 "OPN410_A-Side install FC SA"을 선택(1108)하고 속행 버튼을 선택(1110)함으로써 그 격자 사이트에 대해 일련의 동작(동작 필드(1114)에 도시됨)이 실행되도록 요청하였다. 도 11b의 예는 연관된 색상으로 표시함으로써 격자 사이트 상태 지시자(A14)를 "완료"로서 도시한다. 격자 사이트 상태 지시자(A13)는 동작 선택(1108)을 위해 입력된 "속행" 버튼(1110)이 수신되면 "진행중"으로 갱신될 수 있다. 속행 버튼(1110) 입력이 수신된 후, 프로세서(966)는 이어서 다음 동작 메시지를 동작 시퀀스 제어기에 송신(1010)하고, 상기 송신은 현재의 동작 메시지의 모든 동작 명령어에 대한 완료 상태 메시지의 수신 후에 발생한다.
도 11c는 일부 실시예에 따른 관리 유저 인터페이스(1150)의 일례를 스크린샷으로 도시한다. 관리 유저 인터페이스(1150)는 복수의 격자 사이트 상태 지시자(1102), 면 필드(1112), 동작 필드(1114), 및 격자 사이트 상태 색상 범례(1104)를 포함한다.
도 11d는 일부 실시예에 따른 조작 유저 인터페이스(1170)의 다른 예를 스크린샷으로 도시한다. 인터페이스(1170)는 원자로의 개장에서의 급송기 노즐 작업의 진행/상태에 사용될 수 있는 (원자로 설비 표시부(1116)로서의) 급송기 맵을 포함한다. 조작 유저 인터페이스(1170)는 복수의 급송기 포트 상태 지시자(1172)를 포함한다. 이 예에서, 급송기 포트 상태 지시자(1172)는 상이한 색상(1174)으로 표시될 수 있으며, 각각의 색상은 개시되지 않음, 진행중, 완료, 지연, 보류, 중단 등과 같은 상이한 상태를 나타낸다. 급송기 포트 색상 범례(1174)는 또한 열거된 동작 및 현재의 동작의 상태에 대한 계획을 표기하는 상이한 색상을 나타낸다. 도 11d에 도시된 예에서, 오퍼레이터 유저는 원자로의 동쪽 면(면 필드(1112)에 도시됨)의 그리드 위치 C14(1176)에 대응하는 급송기 포트 상태 지시자, 북동쪽(NE) 출구(1182)(NE, 남동쪽(SE), 북서쪽(NW), 및 남서쪽(SW) 출구 및 입구의 선택으로부터)를 선택하였고, "OPN410_A-Side install FC SA" 동작을 선택하고 속행 버튼(1110)을 선택함으로써 그 격자 사이트에서 일련의 동작(동작 필드(1114)에 도시됨)이 실행될 것을 요청하였다. 작업 진행 디스플레이(1180)가 또한 관리 유저 인터페이스(1170)에 존재할 수 있다. 이러한 작업 진행 디스플레이(1180)는 본원에 설명된 유저 인터페이스 중 임의의 것에 포함될 수 있음이 이해된다.
도 12a는 일부 실시예에 따른 시퀀스 제어기 인터페이스(1200)의 일례를 구성요소 도표로 도시한다. 시퀀스 제어기 인터페이스(1200)는 유저명 필드(1218), 동작명 필드(1206), 동작 식별자 필드(1202), 동작 명령어 필드(1212), 동작 단계 상황 필드(1600), 이미지 지원 필드(1208), 및 코멘트 필드(1500)를 포함하며, 이들 각각은 예로서 이하에서 더 상세하게 설명될 것이다. 다른 필드 및 기능이 시퀀스 제어기 인터페이스(1200)에 추가될 수 있다.
도 12b는 일부 실시예에 따른 도 11b의 동작 선택 예에 대응하는 동작 시퀀스 제어기 인터페이스(1220)의 일례를 스크린샷으로 도시한다. 인터페이스(1220)는 오퍼레이터 디바이스/시스템 또는 관리자 디바이스/시스템 상에서 렌더링될 수 있다. 동작은 순차적인 플로우에서 연관되는 다수의 동작 명령어(즉, 명령어 또는 단계)를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 동작 내의 명령어 단계가 하나씩 표시될 수 있다. 일부 실시예에서, 명령어 단계 구성요소는 동작 식별자(1202)(예를 들어, 동작 번호(OPN)), 및 디스플레이에 렌더링되는 동작 텍스트 명령어(1204)를 포함한다. 일부 실시예에서, 동작 텍스트 명령어(1204)는 동작 명령어 창 또는 필드(1212)의 명령어 탭으로 표시된다. 동작 명령어 구성요소는 동작(1206)의 타이틀 또는 명칭, 명령어 필드(1212)의 디스플레이에 렌더링되는 상세 명령어(즉, 명령어 상세 또는 단계 상세), 디스플레이에 렌더링되는 이미지 보조물(1208)(즉, 단계가 관련 이미지 파일/사진을 가질 수 있는 사진 보조물), 및 입력이 제공될 때까지 동작이 일시중단되게 하는 하나 이상의 제어 포인트를 더 포함한다. 제어 포인트는 품질 제어(QC)를 보장하고, 명령어가 수행되었음의 증거를 제공하고, 및/또는 명령어가 수행된 것의 검증을 허용하는 검증 홀드(hold)를 제공하기 위해 사용될 수 있다.
도 10을 다시 참조하면, 일단 동작이 완료되면, 충분한 자격을 갖는 유저가 "완료 확인" 버튼(1210)을 선택함으로써 완료를 확인할 수 있다. 일부 실시예에서, 동작 시퀀스 제어기 인터페이스(1200)가 완료 확인 입력을 수신하면, 국소 동작 제어기는 완료 상태 메시지를 원자로 서비스 동작 모니터링 시스템(960)에 송신(1006)할 수 있다. 다른 실시예에서, 일부 SCADA 기능은 일단 동작 단계가 완료되면 완료 확인 메시지를 자동으로 송신할 수 있다. 다른 실시예에서, 추가 검증을 위해, 원자로 서비스 동작 모니터링 시스템(960)은 다음 단계로의 속행 전에 SCADA 기능 완료 메시지 및 완료 확인 입력의 양자 모두를 기다리도록 구성될 수 있다.
도 12c는 일부 실시예에 따른 관리 유저 인터페이스(1250)의 다른 예를 스크린샷으로 도시한다. 관리 유저 인터페이스(1250)는 제어 포인트(1252)의 일례를 포함한다. 유사한 제어 포인트가 대응하는 조작 유저 인터페이스에 표시될 수 있음이 이해된다.
도 13a는 일부 실시예에 따른 관리 유저 인터페이스(1300)의 다른 예를 스크린샷으로 도시한다. 관리 유저 인터페이스(1300)는 동작 명령어 창(1212)에 "상세" 탭(1302)을 포함한다. 유사한 "상세" 탭이 대응하는 조작 유저 인터페이스에 표시될 수 있는 것이 이해된다. 도 13b는, 일부 실시예에 따른 동작 명령어 창(1212)의 상세 모습(1350)의 다른 예를 스크린샷으로 도시한다. 상세 모습(1350)은 상세 명령어 단계를 제공할 수 있다. 일부 실시예에서, 상세 명령어는 상세 작업 명령어에 나타나는 코멘트를 포함할 수 있다. 예를 들어, 코멘트는 상세 탭(1302)이 선택될 때 상세 모습(1350)에 표시되는 문서에 렌더링될 수 있다.
도 14a는 일부 실시예에 따른 도 13a에 도시된 관리 유저 인터페이스(1300)의 다른 모습을 스크린샷으로 도시한다. 관리 유저 인터페이스(1300)는 동작 명령어 창(1212)에 "Operation Progress(동작 진행)" 탭(1402)을 포함한다. 도 14b는, 일부 실시예에 따른 동작 명령어 창(1212)의 동작 진행 모습(1400)의 다른 예를 스크린샷으로 도시한다. 동작 진행 탭(1402)의 선택은 어느 단계가 동작에 도달했는지를 나타내는 창을 개방한다. 일부 실시예에서, 단계는 컬러-코딩된다(예를 들어, 녹색-완료; 노란색-현재 단계; 청색-다음 단계; 적색-중단). 다른 색상 조합이 단계 상태를 표시하기 위해 사용될 수 있는 것이 이해된다. 도 14a의 예에서, 단계 500.018.02가 완료되었고, 단계 500.019가 진행중인 현재 단계이며, 단계 500.020 내지 500.022가 다음 단계이다. 이 예에서, 다음 단계는 표시 목적을 위해 청색과 백색 사이에서 색상이 교번한다. 도 14b의 예에서, 단계 410.001 내지 410.006이 완료되었으며, 단계 410.007가 진행중인 현재 단계이다. 일부 실시예에서, 단계에 색상 또는 다른 음영을 제공하는 것은 단계의 상태가 유저 인터페이스의 오퍼레이터에 의해 더 용이하고 신속하게 보이는 것을 허용한다.
도 15는 일부 실시예에 따른 코멘트 박스 또는 필드(1500)의 일례를 스크린샷으로 도시한다. 일부 실시예에서, 코멘트 박스(1500)는 도 12b에 도시된 바와 같이 시각적 보조물(1208) 아래에 위치된다. 코멘트 박스(1500)는 동작의 수행 동안 피드백을 제공하기 위해 오퍼레이터에 의해 사용될 수 있다. 코멘트 박스(1500)에서 수신되는 정보는 이후의 평가 또는 재검토를 위해 데이터 베이스(또는 다른 메모리 또는 데이터 저장소 또는 스토리지)에 자동으로 저장될 수 있다.
도 16a는 일부 실시예에 따른 동작 단계 상황도(1600)의 일례를 스크린샷으로 도시한다. 동작 단계 상황도(1600)는 이전 단계(1602) 및 다가오는 단계(1604)에 대한 정보를 표시할 수 있다. 일부 실시예에서, 동작 단계는 상술한 바와 같이 표시의 용이성을 위해 상이하게 채색 또는 음영처리될 수 있다. 일부 실시예에서, 동작 단계 상황도(1600)는 동작 명령어 창(1212) 아래의 동작 시퀀스 제어키 인터페이스(1220) 상에 렌더링될 수 있다. 도 16b는 일부 실시예에 따른 도 13a에 도시된 관리 유저 인터페이스(1300)의 다른 모습을 스크린샷으로 도시한다. 이 예에서, 동작 상황도(1600)는 이전 단계(1652), 다가오는 또는 다음 단계(1654), 및 교번적인 다가오는 또는 교번적인 다음 단계(1656)에 부속하는 정보를 표시한다. 일부 실시예에서, 교번하는 다음 단계(1656)는 다음 단계(1654)와 상이하게 채색 또는 음영처리될 수 있다. 이 예에서, 유저는 진행 중인 현재 단계가 완료되면 어느 다음 단계(1654 또는 1656)가 수행될지를 선택할 수 있다. 즉, 다음 단계(1654 또는 1656) 선택은 시스템에 의해 수신된다.
도 17은 일부 실시예에 따른 동작 시퀀스 방법(1700)의 일례를 흐름도로 도시한다. 방법(1700)은, 원자로 서비스 동작 감시 시스템(960)의 프로세서(966)에 의해 수행될 수 있으며, 동작 시퀀스를 개시시키는 명령어를 툴링 제어기(800)에(또는 대안적으로, 도구 제어기(806, 808)에 직접) 송신하는(예를 들어, 전송하는) 단계(1702)를 선택적으로 포함한다. 이어서, 프로세서(966)는 수행될 명령어 임무를 표시(1704)하는 명령어를 송신할 수 있다. 예를 들어, 명령어 임무는 동작을 위한 동작 제어기 인터페이스(1200)를 도시하는 화면 상에 렌더링될 수 있다. 일부 실시예에서, 도구는 이러한 명령어(1702)를 직접 수신하도록 구성되지 않는다는 것에 유의해야 한다. 그러한 실시예에서, 오퍼레이터는 단계(1704) 이후의 명령어를 입력하기 위해 SCADA(890) 상의 유저 인터페이스를 조작할 것이다. 이어서, 프로세서(966)는 툴링 제어기(800)(예를 들어, SCADA(890))로부터 시퀀스의 명령어 임무에 대한 완료 상태를 수신(1706)할 수 있다. 일부 실시예에서, 이는 동작 시퀀스의 제1 명령어 임무에 대한 완료 상태일 것이다. 일부 실시예에서, 완료 상태 메시지는 현재의 명령어가 완료된 것을 확인하는 오퍼레이터 또는 관리자 입력으로부터 올 수 있다. 이어서, 프로세서(966)는 명령어 임무에 대한 완료 상태를 로깅(logging)(1708)할 수 있다. 일부 실시예에서, 이러한 로깅은 국소 오퍼레이터 인터페이스의 동작 진행 모습(1400)을 갱신하는 단계를 포함할 수 있다. 이벤트가 메모리 또는 데이터 스토리지 저장소, 예를 들어 관련 데이터베이스에 기록될 수 있다. 이벤트는 "Confirm Complete(완료 확인)" 버튼(1210), "Abort(중단)" 버튼, "Hold(보류)" 버튼 또는 "Go To(진행)" 버튼의 조작 선택을 수신하는 단계 또는 시스템인 도구 제어기로부터 신호를 수신하는 경우를 포함할 수 있다. 동작 시퀀스에 그 이상의 명령어 임무 또는 단계가 있는 경우(1710), 단계(1704 내지 1708)는 각 명령어 임무 또는 단계에 대해 반복된다.
완료될 그 이상의 명령어 임무가 없는 경우(1710), 프로세서(966)는 모든 명령어 임무가 성공적으로 완료된 것을 검증(1712)할 수 있다. 일부 실시예에서, 이러한 검증은 동작 시퀀스의 모든 명령어 임무에 대해 완료 확인이 수신되었다는 것을 확인하는 단계를 포함할 수 있다. 완료 확인의 예는 (예를 들어, SCADA(890)를 통해) 도구 제어기로부터 "Confirm Complete(완료 확인)" 선택을 수신하는 단계 또는 성공적인 완료 신호를 수신하는 단계를 포함한다. 일부 실시예에서, 추가 검증을 위해, 원자로 서비스 동작 모니터링 시스템(960)은 다음 단계로의 속행 전에 SCADA 기능 완료 메시지 및 완료 확인 입력의 양자 모두를 기다리도록 구성될 수 있다.
일부 실시예에서, 하나의 메시지 타입(예를 들어, SCADA 기능 메시지, 또는 유저 입력 메시지)이 개별 완료 상태 메시지를 위해 사용될 수 있으며, 다른 메시지 타입이 모든 임무가 성공적으로 완료된 것의 검증을 위해 사용될 수 있다. 때로는, 하나의 단계가 수행될 수 있지만, 잘못된 부정의 SCADA 메시지가 수신될 수 있다. 대안적으로, SCADA로부터의 완료 메시지는 에러가 사실상 미소하다는 에러 메시지를 포함할 수 있다. 오퍼레이터 또는 관리자는 임무 또는 단계가 성공적으로 또는 충분하게 완료되었음을 시각적으로 검사하고 볼 수 있으며, 완료 확인 메시지를 수동적으로 입력할 수 있다. 이러한 이벤트 및 그 상세는 이후의 품질 제어 또는 다른 분석을 위해 인터페이스 필드 중 하나에 로깅될 수 있다. 일부 실시예에서, 상태 지시자를 위한 색상은 상태가 완료된 것으로 간주되지만 관리자 오버라이드(supervisor override)가 사용되었음을 나타내기 위해 수정될 수 있다. 일부 실시예에서, 문제가 발생한 채널(예를 들어, 격자 지시자), 문제 자체(예를 들어, 잘못된 긍정, 잘못된 부정), 만약에 있다면 오퍼레이터에 의해 어떤 행동이 취해졌는지에 대한 설명, 및 관리자에 의해 어떤 결정이 이루어졌는지에 대한 설명을 기술하는 리포트가 자동으로 생성될 수 있다.
일부 실시예에서, 완료 상태 메시지는 SCADA(890), 툴링 제어기(800) 또는 도구 제어기(806, 808)에 의해 송신된 메시지 또는 로그(log)를 통해 시스템(960)에 의해 수신될 수 있다. 일부 실시예에서, 시스템(960)은 (예를 들어, 프로토콜을 통해) SCADA(890), 툴링 제어기(800) 및/또는 도구 제어기(806, 808)의 하나의 메모리 또는 데이터 스토리지 또는 공유된 메모리 또는 데이터 스토리지의 정보에 접근하도록 구성될 수 있다. 따라서, 완료 상태 지시를 수신하는 것에 관한 임의의 단계는 대안적으로 상기 메모리 또는 데이터 스토리지에 완료 상태 지시를 기록하는 SCADA(890), 툴링 제어기(800) 및/또는 도구 제어기(806, 808)를 포함하며, 시스템(960)은 상기 메모리 또는 데이터 스토리지의 룩업 테이블 또는 메모리 맵의 태그 또는 필드를 관찰하고 완료 상태 지시를 확득한다.
일단 모든 명령어 임무가 완료(1712)되면, 동작 시퀀스는 완료된다(1714). 다른 단계가 방법(1700)에 추가될 수 있다. 선택적으로, 수행될 다른 동작 시퀀스가 있는 경우, 프로세서(966)는 다음 동작 시퀀스(1716)를 개시하기 위해 명령어를 송신할 수 있다.
도 18은 일부 실시예에 따른 동작 시퀀스 방법(1800)의 다른 예를 흐름도로 도시한다. 방법(1800)은 PT 커팅 시퀀스(PT Cut Sequence)이다. 방법(1800)은 원자로 서비스 동작 모니터링 시스템(960)의 프로세서(966)에 의해 수행될 수 있으며, PT 커팅 시퀀스를 개시하기 위해 명령어를 툴링 제어기(800)에 송신(예를 들어, 전송)(1802)하는 단계를 포함한다. 일부 실시예에서, 전송(1802) 단계는 SCADA(890)로의 직접 메시지 송신일 수 있다. 일부 실시예에서, 전송(1802) 단계는 메시지를 표시하고 오퍼레이터가 SCADA 인터페이스에 명령어를 수동으로 입력하는 것일 수 있다. 이어서, 프로세서(966)는 툴링 제어기(800) 및 로그(1804)로부터 명령어 임무, 채널(X)에 대한 대규모 작업대 인덱싱(Heavy Work Table (HWT) Index to Channel X)(즉, 작업대를 격자 사이트/채널(X)에 정렬되도록 특정 위치로 인덱싱(indexing)하는 것)에 대한 완료 상태를 수신할 수 있다. 이어서, 프로세서(966)는 툴링 제어기(800) 및 로그(1806)로부터 명령어 임무, 채널 정렬(Channel Alignment)에 대한 완료 상태를 수신할 수 있다. 채널 정렬은 HWT에 장착된 도구와 대상 채널 또는 격자 사이트 사이의 상대 오프셋을 측정하는 공정이다. 정렬 도구는 HWT를 채널과 적절히 정렬되도록 적절한 방향 및 거리로 이동시키기 위해 측정을 이용할 수 있다. 이어서, 프로세서(966)는 툴링 제어기(800) 및 로그(1808)로부터 명령어 임무, 차폐 플러그 제거(Shield Plug Removal)에 대한 완료 상태를 수신할 수 있다. 이어서, 프로세서(966)는 툴링 제어기(800) 및 로그(1810)로부터 명령어 임무, PT 커팅 도구에 대한 HWT 인덱싱(HWT Index to PT Cut Tool)에 대한 완료 상태를 수신할 수 있다. 이어서, 프로세서(966)는 툴링 제어기(800) 및 로그(1812)로부터 명령어 임무인 PT 커팅(PT Cut)에 대한 완료 상태를 수신할 수 있다. 이어서, 프로세서(966)는 툴링 제어기(800) 및 로그(1814)로부터 HWT 인덱싱(HWT Index)이 차폐 플러그 도구에 대해 설정되었음을 나타내는 명령어 임무, HWT 인덱싱(HWT Index)에 대한 완료 상태를 수신할 수 있다. 이어서, 프로세서(966)는 툴링 제어기(800) 및 로그(1816)로부터 명령어 임무 차폐 플러그 설치(Shield Plug Install)에 대한 완료 상태를 수신할 수 있다. 일부 실시예에서, 로깅은 동작 진행 모습(1400)을 갱신하는 단계를 포함할 수 있다. 이어서, 프로세서(966)는 모든 명령어 임무가 성공적으로 완료된 것을 검증(1818)할 수 있다. 일부 실시예에서, 이러한 검증은 동작 시퀀스의 모든 명령어 임무에 대해 완료 확인이 수신되었다는 것을 확인하는 단계를 포함할 수 있다. 예를 들어, 완료 확인은 도구 제어기로부터 수신될 수 있거나, 또는 "Confirm Complete(완료 확인)" 선택이 인터페이스(1200)로부터 수신될 수 있다. 부가적으로, 시스템은 시퀀스 동안 에러 또는 결함이 수신되지 않았음을 체크할 수 있다. 일단 모든 명령어 임무가 완료(1818)되면, PT 커팅 시퀀스는 완료된다(1820). 다른 단계가 방법(1800)에 추가될 수 있다. 선택적으로, 실행될 다음 채널 동작 시퀀스가 있는 경우, 프로세서(966)는 다음 채널 동작(1822)을 개시하기 위해 명령어를 송신할 수 있다.
도 17 및 도 18은 유지보수 동작에 적용될 수 있다는 것에 유의해야 한다. 일부 실시예에서, 유지보수 단계 명령어가 표시(예를 들어, 1704, 1802)될 수 있으며, 오퍼레이터가 유지보수 단계를 수행할 수 있다. 일단 유지보수 단계가 완료되면, 오퍼레이터 또는 관리자는 상술한 바와 같이 완료를 수동으로 확인할 수 있다. 이러한 수동 완료 확인는 상술한 바와 같이 완료 상태 메시지의 송신을 가져올 것이다.
도 19는 일부 실시예에 따른 PT 커팅 시퀀스(1900)의 더 상세한 예를 흐름도로 도시한다. 방법(1900)은 원자로 서비스 동작 모니터링 시스템(960)의 프로세서(966) 및 툴링 제어기(800)에 의해 수행될 수 있다. 도 19의 좌측 열의 단계는 원자로 서비스 동작 모니터링 시스템(960)에 의해 수행될 수 있으며, 한편 도 19의 우측 열의 단계는 SCADA(890), 툴링 제어기(800), 또는 도구 제어기(806, 808)에 의해 수행될 수 있다. 방법(1900)은 PT 커팅 시퀀스를 개시하기 위해 프로세서(966)가 명령어를 툴링 제어기(800)에 송신(1902)하는 것으로 시작된다. 조작 유저 인터페이스(1200)는 제1 명령어 임무를 표시하며, 툴링 제어기(800)는 PT 커팅 시퀀스 초기화 명령어를 수신(1904)한다. 일부 실시예에서, 툴링 제어기(800)는 SCADA(890)을 통해 시스템(960)으로부터 직접 명령어를 수신할 수 있다. 일부 실시예에서, 시스템(960)은 명령어를 표시할 수 있으며, 오퍼레이터는 명령어를 SCADA(890)의 인터페이스에 수동으로 입력할 수 있다.
일단 PT 커팅 시퀀스 초기화 명령어가 수신(1904)되면, 제1 명령어 임무, 대상 채널에 대한 HWT 인덱싱 설정(Set HWT Index to Target Channel)이 툴링 제어기(800)에 의해 수행(1906)되며, 완료되면 툴링 제어기(800)는 완료 상태(1908)를 프로세서(966)에 송신한다. 그후 프로세서(966)는 채널(X)에 대한 HWT 인덱싱(HWT Index to Channel X)의 완료를 로깅한다(1804). 그후 프로세서(966)는 다음 명령어 임무, HWT가 차폐 플러그 도구를 대상 채널에 대해 정렬시킴(HWT Align Shield Plug Tool to Target Channel)(1910)을 표시하기 위해 동작 시퀀스 인터페이스(1200)에 명령어를 송신한다. 일단 이 동작이 수행되면, 툴링 제어기(800)는 완료 상태(1912)를 프로세서(966)에 송신한다. 그후 프로세서(966)는, 채널 정렬(Channel Alignment)의 완료를 로깅(1806)하고, 다음 명령어 임무, 차폐 플러그 제거(Remove Shield Plug)(1914)를 표시하기 위해 명령어를 오퍼레이터 인터페이스(1200)에 송신한다. 일단 이 동작이 수행되면, 툴링 제어기(800)는 완료 상태(1916)를 프로세서(966)에 송신한다. 그후 프로세서(966)는, 차폐 플러그 제거의 완료를 로깅(1808)하고, 다음 명령어 임무, PT 커팅 도구에 대한 HWT 인덱싱(HWT Index to PT Cut Tool)(1918)을 표시하기 위해 명령어를 오퍼레이터 인터페이스(1200)에 송신한다. 일단 이 동작이 수행되면, 툴링 제어기(800)는 완료 상태(1920)를 프로세서(966)에 송신한다. 그후 프로세서(966)는 PT 커팅 도구에 대한 HWT 인덱싱의 완료를 로깅(1810)하고, 다음 명령어 임무, PT 커팅(Cut PT)(1922)을 표시하기 위해 명령어를 오퍼레이터 인터페이스(1200)에 송신한다. 일단 이 동작이 수행되면, 툴링 제어기(800)는 완료 상태(1924)를 프로세서(966)에 송신한다. 그후 프로세서(966)는, PT 커팅의 완료를 로깅(1812)하고, 다음 명령어 임무, 차폐 플러그 도구에 대한 HWT 인덱싱 설정(Set HWT Index to Shield Plug tool)(1926)을 표시하기 위해 명령어를 오퍼레이터 인터페이스(1200)에 송신한다. 일단 이 동작이 수행되면, 툴링 제어기(800)는 완료 상태(1928)를 프로세서(966)에 송신한다. 그후 프로세서(966)는, HWT 인덱싱(HWT Index)의 완료를 로깅(1814)하고, 다음 명령어 임무, 차폐 플러그 설치(Install Shield Plug)(1930)를 표시하기 위해 명령어를 오퍼레이터 인터페이스(1200)에 송신한다. 일단 이 동작이 수행되면, 툴링 제어기(800)는 완료 상태(1932)를 프로세서(966)에 송신한다. 그후 프로세서(966)는 차폐 플러그 설치의 완료를 로깅한다(1816). 이어서, 프로세서(966)는 모든 명령어 임무가 성공적으로 완료된 것을 검증(1818)할 수 있다. 일단 모든 명령어 임무가 완료(1818)되면, PT 커팅 시퀀스는 완료된다(1820).
다른 단계가 방법(1900)에 추가될 수 있다. 선택적으로, 실행될 다음 채널 동작 시퀀스가 있는 경우, 프로세서(966)는 다음 채널 동작(1822)을 개시하기 위해 명령어를 송신할 수 있다. 일부 실시예에서, 위의 다음 명령어 임무 단계의 일부는 디스플레이로부터 생략될 수 있다. 즉, 일부 실시예에서, 일부 상세 단계는 자동화된 시퀀스로 유저 디스플레이로부터 요약될 수 있다. 그러나, 단계는 여전히 단계의 성공적인 완료를 추적하기 위해 시스템에 의해 기록될 수 있다.
도 18 및 도 19에 제공된 예는 도 17에 설명된 방법의 특정 동작 시퀀스 구현의 예시인 것으로 의도된다. 다른 동작 시퀀스가 수행될 수 있다.
원자로 서비스 동작 모니터링 시스템(960)은 또한 동작, 시퀀스, 및 임무를 수행하는데 소비된 시간을 추적할 수 있다. 예를 들어, 표시되거나, 송신된 각각의 명령어, 또는 수신된 완료 상태 메시지 또는 다른 이벤트 메시지에 대해 타임 스탬프가 제공될 수 있다. 이러한 타임 스탬프가 메모리 또는 데이터 스토리지 저장소(예를 들어, 데이터베이스)에 로깅될 수 있다. 일부 시나리오에서, 동작 단계 사이 또는 동작 단계 동안 지연이 발생할 수 있다. 이러한 지연의 시간도 추적될 수 있다. 일부 동작 단계는 인간 오퍼레이터가 동작 동안 원자로 부근에 존재하는 것을 수반한다. 예를 들어 원자로 부근의 인력에 의한 방사선 피폭을 추적하기 위해 동작 시간 및 지연을 추적하는 것이 바람직하다. 오퍼레이터 및 관리자가 추적하도록 동작 시퀀스 제어기 인터페이스(1200) 및 관리자 유저 인터페이스(1300)에 타이머가 포함될 수 있다. 동작 시간 및 지연 동안 이러한 타이머가 적절히 증분될 수 있다. 일부 실시예에서, 오퍼레이터 또는 관리자는 원자로 부근에서 작업하는 인력의 피폭 시간이 미리결정된 값을 넘어가는 경우 개인의 존재를 수반하는 행동, 임무 또는 동작의 중지를 호소할 수 있다. 동작 타이머는 또한 효율을 증가시키고 방사선에 대한 개인 피폭을 최소화하기 위해 시퀀스 및 동작의 미래 계획 및 단속 목적을 위해 사용될 수 있다.
일부 실시예에서, 원자로 서비스 동작 모니터링 시스템(960)은 SCADA 시스템(890)과 정보를 교환할 수 있으며, SCADA(890) 데이터베이스를 갖는 시스템(960) 데이터베이스를 유지할 수 있어 정보를 위한 단일 데이터 스토리지 저장소가 존재한다. 본원에서 사용되는 "메모리"라는 용어는 데이터베이스와 같은 데이터 스토리지 저장소를 포함할 수 있다는 것을 이해해야 한다. 일부 실시예에서, 시스템(960)은 SCADA 시스템(890)과 동일한 유저 증명서를 채용할 수 있으며, 이들 증명서에 기초하여 시스템(960)은 필요한 유저 워크스테이션에서 팝업을 생성할 수 있다. 일부 실시예에서, 그래픽 유저 인터페이스는 SCADA 디스플레이와 융합될 수 있다. 일부 실시예에서, 일시정지 버튼 및 플레이스 키핑(place keeping)의 동그라미 및 슬래시 방법의 시각적 묘사가 디스플레이에 추가될 수 있다. 일부 실시예에서, 시스템(960)은 상세한 작업 명령어(DWI)를 시각적 작업 명령어(VWI)로 변환하기 위해 템플릿을 가지고 작업할 수 있다. 일부 실시예에서, 시스템(960)은 선택된 연속물 및 툴링에 기초하여 올바른 VWI가 오퍼레이터를 위해 표시되는 것을 보장하도록 SCADA 시스템과 통신할 수 있다. 일부 실시예에서, 기능을 기록하는 시스템(960)은 상이한 발전소 시스템을 위한 요건을 포함하도록 맞춤제작될 수 있다. 일부 실시예에서, 시스템(960)은 애플리케이션 에러 코드를 생성하는 능력을 포함하며 이들을 오퍼레이터에 표시할 수 있다. 일부 실시예에서, 시스템(960)은 다수의 작업 사이트의 유저-규정가능 맵(노심 외측의 다른 용례를 위한 것을 제외하고 원자로 면맵(facemap)과 유사)을 위한 기능을 제공할 수 있다. 유저는 작업 사이트의 양, 그룹화, 명칭, 및 가변 상태를 구체화할 수 있다.
원자로 서비스 동작 모니터링 시스템(960)은 또한 상세 작업 명령어를 생성하기 위해 사용될 수 있다. 도 20은 일부 실시예에 따른 설계 유저 인터페이스(2000)의 일례를 스크린샷으로 도시한다. 설계 유저 인터페이스(2000)는 조작 유저 인터페이스(1100)와 유사하다. 본 예에서, 설계 유저 인터페이스(2000)는 오퍼레이터에 의해 사용되는 진행 버튼(1100)을 포함하지 않는다. 그러나, 설계 유저 인터페이스(2000)는 조작 유저 인터페이스(1100)에 존재하지 않는 설계 기능을 포함한다. 설계 유저 인터페이스는 동작 시퀀스 및 임무를 생성하기 위해 기술 고문에 의해 사용될 수 있다. 개발 환경에서의 설계 기능은, (면 필드(1112) 및 동작 필드(1114)에서) 면 및 동작 옵션이 수신되고 "설계" 버튼(2012) 선택이 수신될 때 개시될 수 있다.
도 21a 및 도 21b는 일부 실시예에 따른 임무 설계 유저 인터페이스(2100)의 예를 스크린샷으로 도시한다. 도 21b를 참조하면, 동작 섹션(2102)은 임무 설계 개발자가 새로운 동작 절차를 생성하거나 편집을 위해 기존의 동작 절차를 선택하는 것을 허용한다. 섹션(2104)은 임무 설계 개발자가 어느 상세 작업 명령어(DWI) 또는 어느 건설 작업 패키지(CWP)가 동작 절차를 위한 근원인지를 식별하는 필드를 편집하는 것을 허용한다. CWP는 작업을 수행하기 위해 사용되는 다양한 문서의 편찬이다. DWI는 CWP의 일부가 될 수 있다. 원자로 상의 작업은 CWP 번호에 의해 식별되고 기록된다. 섹션(2106)은 임무 설계 개발자가 기존의 동작 절차를 위한 새로운 개정본을 생성하는 것을 허용한다. 섹션(2108)은 임무 설계 개발자가 새로운 임무를 생성하거나 기존의 것을 편집하는 것을 허용한다. 섹션(2110)은 임무 설계 개발자가 임무를 위한 명령어를 생성, 추가, 편집 또는 삭제하는 것을 허용한다. 섹션(2112)은 임무 설계 개발자가 기존의 임무가 전개되기 전에 기존의 임무를 재검토하는 것을 허용한다.
도 22는 일부 실시예에 따른 시퀀스 설계 유저 인터페이스(2200)의 일례를 스크린샷으로 도시한다. 시퀀스 설계 유저 인터페이스(2200)의 저부 부분은 동작 데이터(2202)를 나타낸다. 도 23은 일부 실시예에 따른 동작 데이터(2202)의 일례를 스크린샷으로 도시한다. 동작 데이터(2202)는 단계(2304), 임무(2306)를 표시하고 시퀀스 순서(2308)를 나타낸다. 동작 시퀀스 명령어는 "인쇄" 버튼(2308)을 선택함으로써 인쇄될 수 있다. 도 24는 일부 실시예에 따른 동작 시퀀스 명령어(2400)의 일례를 도시한다.
동작 시퀀스 제어기 인터페이스, 관리자 유저 인터페이스, 및 시퀀스 설계 유저 인터페이스 각각은 지정된 유저에 대한 보안 접근을 가질 수 있다. 패스워드 또는 다른 증명서가 시스템에서 구현되고 인터페이스에 대한 접근을 인가된 인력으로 한정하기 위해 사용될 수 있음이 이해된다.
도 25는 일부 실시예에 따른 컴퓨팅 디바이스(2500)의 일례를 블록도로 도시한다. 실시예의 전형인 컴퓨팅 디바이스(2500)의 개략도가 제공된다. 도시된 바와 같이, 컴퓨팅 디바이스(2500)는 적어도 하나의 프로세서(2502), 메모리(2504), 적어도 하나의 I/O 인터페이스(2506), 및 적어도 하나의 네트워크 인터페이스(2508)를 포함한다. 컴퓨팅 디바이스(2500)는 위험 완화 계획 추천을 생성하기 위해 위험 평가 질문을 자동으로 생성 및 개정하고, 위험 평가 질문에 대한 응답을 촉진, 수신, 및 처리하기 위한 도구로서 구성된다.
각각의 프로세서(2502)는 마이크로프로세서 또는 마이크로컨트롤러, 디지털 신호 처리(DSP) 프로세서, 집적 회로, 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA), 재구성가능 프로세서, 프로그래머블 리드-온리 메모리(PROM), 또는 이들의 임의의 조합일 수 있다. 프로세서(2502)는 클라이언트로부터의 텍스트 또는 구두 응답을 해석하고, 이전의 응답 및 요구된 정보의 총계에 기초하여 유저에게 전송될 최적의 다음 질문을 결정하며, 최적의 다음 질문을 유저에게 전송하도록 최적화될 수 있다.
메모리(2504)는 예를 들어 램덤-액세스 메모리(RAM), 리드-온리 메모리(ROM), 콤팩트 디스크 리드-온리 메모리(CDROM), 전자-광학 메모리, 자기-광학 메모리, 소거가능 프로그래머블 리드-온리 메모리(EPROM), 및 전기-소거가능 프로그래머블 리드-온리 메모리(EEPROM), 강유전성 RAM(FRAM) 등의 내부 또는 외부에 위치되는 컴퓨터 메모리를 포함할 수 있다.
각각의 I/O 인터페이스(2506)는 컴퓨팅 디바이스(2500)가 키보드, 마우스, 카메라, 터치 스크린 및 마이크로폰 같은 하나 이상의 입력 디바이스 또는 디스플레이 스크린 및 스피커 같은 하나 이상의 출력 디바이스와 상호연결될 수 있게 한다. I/O 인터페이스(2506)는 또한 상기 유저에게 제시된 질문에 응답하여 유저로부터 입력된 텍스트 및/또는 기록 및 디지털화된 구두 통신을 포함하는 정보 신호 형태의 데이터 세트를 수신하도록 구성되는 애플리케이션 프로그래밍 인터페이스(API)를 포함할 수 있다.
각각의 네트워크 인터페이스(2508)는 컴퓨팅 디바이스(2500)가 인터넷, 이더넷, 기존 전화 서비스(plain old telephone service)(POTS) 회선, 공중 스위치 전화 네트워크(public switch telephone network )(PSTN), 통합 서비스 디지털 네트워크(integrated services digital network)(ISDN), 디지털 가입자 회선(digital subscriber line)(DSL), 동축 케이블, 광섬유, 위성, 모바일, 무선(예를 들어, 와이파이, 와이맥스), SS7 시그널링 네트워크, 고정 회선, 근거리 네트워크, 광역 네트워크 등등을 포함하는 데이터를 운반할 수 있는 네트워크(또는 다중 네트워크)에 연결됨으로써 다른 구성요소와 통신할 수 있게 하고, 다른 구성요소와 데이터를 교환할 수 있게 하고, 네트워크 리소스에 접근 및 연결될 수 있게 하고, 애플리케이션을 공급할 수 있게 하며, 다른 컴퓨팅 애플리케이션일 실행할 수 있게 한다. 네트워크 인터페이스(2508)는, 예를 들어 음성-대-텍스트 엔진을 통한 처리를 위해 유저 디바이스로부터의 기록된 구두 응답을 포함하는 오디오 파일(예를 들어, MP3, WAV 등)을 시스템으로 전달하기 위해 사용될 수 있다.
본원에서 설명되는 디바이스, 시스템 및 방법의 실시예는 하드웨어 및 소프트웨어의 양자 모두의 조합으로 구현될 수 있다. 이들 실시예는 프로그램가능 컴퓨터 상에서 구현될 수 있으며, 각각의 컴퓨터는 적어도 하나의 프로세서, 데이터 스토리지 시스템(휘발성 메모리 또는 비휘발성 메모리 또는 다른 데이터 스토리지 요소 또는 이들의 조합을 포함), 및 적어도 하나의 통신 인터페이스를 포함한다.
본원에서 설명되는 기능을 수행하고 출력 정보를 생성하기 위해 프로그램 코드가 입력 코드에 적용된다. 출력 정보는 하나 이상의 출력 디바이스에 적용된다. 일부 실시예에서, 통신 인터페이스는 네트워크 통신 인터페이스일 수 있다. 요소가 조합될 수 있는 실시예에서, 통신 인터페이스는 프로세스 간 통신을 위한 것과 같은 소프트웨어 통신 인터페이스일 수 있다. 또 다른 실시예에서, 하드웨어, 소프트웨어, 및 이들의 조합으로서 구현되는 통신 인터페이스의 조합이 있을 수 있다.
앞서 말한 논의 전체를 통해, 서버, 서비스, 인터페이스, 포털, 플랫폼, 또는 컴퓨팅 디바이스로 형성되는 다른 시스템에 관하여 수많은 언급이 이루어진다. 이러한 용어의 사용은 컴퓨터 판독가능한 유형의(tangible) 비일시적 매체에 저장되는 소프트웨어 명령어를 실행하도록 구성되는 적어도 하나의 프로세서를 갖는 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스를 나타내는 것으로 간주된다는 것을 인식해야 한다. 예를 들어, 서버는 설명된 역할, 응답성, 또는 기능을 충족하도록 웹 서버, 데이터베이스 서버, 또는 다른 유형의 컴퓨터 서버로서 동작하는 하나 이상의 컴퓨터를 포함할 수 있다.
실시예의 기술적 해결책은 소프트웨어 제품의 형태일 수 있다. 소프트웨어 제품은 콤팩트 디스크 리드-온리 메모리(CD-ROM), USB 플래시 디스크, 또는 제거가능 하드 디스크일 수 있는 비휘발성 또는 비일시적 저장 매체에 저장될 수 있다. 소프트웨어 제품은 컴퓨터 디바이스(개인용 컴퓨터, 서버, 또는 네트워크 디바이스)가 실시예에 의해 제공되는 방법을 실행할 수 있게 하는 다수의 명령어를 포함한다.
본원에서 설명되는 실시예는 컴퓨팅 디바이스, 서버, 수신기, 전송기, 프로세서, 메모리, 디스플레이, 및 네트워크를 포함하는 물리적 컴퓨터 하드웨어에 의해 구현된다. 본원에서 설명되는 실시예는 유용한 물리적 기계를 제공하며 특히 컴퓨터 하드웨어 배열을 구성한다.
실시예를 상세하게 설명하였지만, 본원에서 다양한 변화, 치환, 및 변경이 이루어질 수 있음을 이해해야 한다.
또한, 본 출원의 범위는 본 개시내용에 설명된 공정, 기계, 제조, 물질의 구성, 수단, 방법 및 단계의 특정 실시예로 한정되도록 의도되지 않는다.
이해할 수 있는 바와 같이, 위에서 설명되고 예시되는 예는 예시적인 것으로만 의도된다.
본원에서 설명되는 실시예는 특히 원자로를 위한 툴링으로부터 통신을 전송하고, 선택적으로는 통신에 기초하여 툴링의 동작을 조율하는 시스템을 제공한다. 본 발명의 다양한 특징 및 장점이 청구항에서 설명된다.
원자로 건설, 재배관, 해체 공정 동안, 원자로는 오프라인된다. 따라서, 재배관 공정은 비용 및 지연을 최소화하기 위해 효율적으로 수행될 필요가 있다. 그러나, 이러한 툴링의 이동 및 동작의 조율은 특히 수동으로 관리하기가 어렵다. 또한, 특정 툴링의 이동 및 사용은 다른 툴링의 이동 및 사용에 의해 제한될 수 있다. 예를 들어, 2개의 상이한 도구가 동시에 동작될 수 있다 하더라도, 하나의 도구의 동작 동안 발생되는 진동은 다른 도구의 동작에 영향을 줄 수 있다.
따라서, 본원에 설명된 실시예는 원자로 건설, 재배관, 및 해체 공정에서 사용되는 툴링으로부터 통신을 전송함으로써 이러한 공정의 효율을 향상시키며, 통신은 툴링의 이동 및 동작을 제어 및 조율하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 일부 실시예는 원자로를 위한 툴링으로부터 통신을 전송하기 위한 시스템을 제공한다. 하나의 시스템은 제1 도구, 제2 도구, 및 툴링 제어기를 포함한다. 제1 도구는 제1 도구 제어기를 포함하고, 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정된다. 제2 도구는 제2 도구 제어기를 포함한다. 툴링 제어기는 제1 도구 제어기 및 제2 도구 제어기에 통신되게 커플링된다. 툴링 제어기는 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기로부터 통신을 수신하고 - 통신은 제2 도구의 동작 상태의 식별자를 포함함 -, 적어도 부분적으로 제2 도구의 동작 상태의 식별자에 기초하여 제1 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하며, 제어 신호를 제1 도구에 포함된 제1 도구 제어기에 전송하도록 구성된다.
일부 시스템은 제1 도구, 제2 도구, 및 툴링 제어기를 포함한다. 제1 도구는 제1 도구 제어기를 포함하고, 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정된다. 제2 도구는 제2 도구 제어기를 포함한다. 툴링 제어기는 제1 도구 제어기 및 제2 도구 제어기에 통신되게 커플링된다. 툴링 제어기는 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기로부터 통신을 수신하고 - 통신은 제2 도구의 위치를 포함함 -, 적어도 부분적으로 제2 도구의 위치에 기초하여 제1 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하며, 제어 신호를 제1 도구에 포함된 제1 도구 제어기에 전송하도록 구성된다.
또한, 일부 시스템은 제1 도구, 제2 도구, 및 툴링 제어기를 포함한다. 제1 도구는 제1 도구 제어기를 포함하고, 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정된다. 제2 도구는 제2 도구 제어기를 포함한다. 툴링 제어기는 제1 도구 제어기 및 제2 도구 제어기에 통신되게 커플링된다. 툴링 제어기는 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기로부터 통신을 수신하고 적어도 부분적으로 통신에 기초하여 제1 도구의 동작을 제어하도록 구성된다.
본원에서 설명되는 실시예는 또한 원자로를 위한 툴링으로부터 통신을 전송하는 방법을 제공한다. 일부 방법은, 툴링 제어기에 의해 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기로부터 통신을 수신하는 단계로서, 통신은 제1 도구의 동작 상태의 식별자를 포함하는, 통신을 수신하는 단계; 툴링 제어기에 의해 적어도 부분적으로 제1 도구의 동작 상태의 식별자에 기초하여 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제2 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계; 및 툴링 제어기에 의해 제어 신호를 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기에 전송하는 단계를 포함한다.
일부 방법은, 툴링 제어기에 의해 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기로부터 통신을 수신하는 단계로서, 통신은 제1 도구의 위치를 포함하는, 통신을 수신하는 단계; 툴링 제어기에 의해 적어도 부분적으로 제1 도구의 위치에 기초하여 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제2 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계; 및 툴링 제어기에 의해 제어 신호를 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기에 전송하는 단계를 포함한다.
일부 방법은, 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기에 의해, 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기로부터 통신을 수신하는 단계, 및 적어도 부분적으로 통신에 기초하여 제1 도구를 제어하는 단계를 포함한다.
본원에 설명된 실시예는 또한, 전자 프로세서에 의해 실행될 때 전자 프로세서가 하나 이상의 기능 세트를 실행하게 하는 명령어를 포함하는 비일시적 컴퓨터-판독가능 매체를 제공한다. 하나의 기능 세트는 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기로부터 통신을 수신하는 단계로서, 통신은 제1 도구의 동작 상태의 식별자를 포함하는, 통신을 수신하는 단계, 적어도 부분적으로 제1 도구의 동작 상태의 식별자에 기초하여 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제2 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계, 및 제어 신호를 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기에 전송하는 단계를 포함한다.
다른 기능 세트는 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기로부터 통신을 수신하는 단계로서, 통신은 제1 도구의 위치를 포함하는, 통신을 수신하는 단계, 적어도 부분적으로 제1 도구의 위치에 기초하여 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제2 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계, 및 제어 신호를 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기에 전송하는 단계를 포함한다.
다른 기능 세트는 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기로부터 통신을 수신하는 단계, 및 적어도 부분적으로 통신에 기초하여 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제1 도구를 제어하는 단계를 포함한다.
본원에서 설명되는 실시예는 또한 원자로를 위한 툴링으로부터 통신을 전송하는 장치를 제공한다. 일부 실시예에서, 전자 프로세서는 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기로부터 통신을 수신하고 - 통신은 제1 도구의 동작 상태의 식별자를 포함함 -, 적어도 부분적으로 제1 도구의 동작 상태의 식별자에 기초하여 원자로의 면에 인접하는 플랫폼 상에 위치설정되는 제2 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하며, 제어 신호를 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기에 전송하도록 구성된다.
다른 실시예에서, 장치는 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기로부터 통신을 수신하고 - 통신은 제1 도구의 위치를 포함함 -, 적어도 부분적으로 제1 도구의 위치에 기초하여 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제2 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하며, 제어 신호를 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기에 전송하도록 구성되는 전자 프로세서를 포함한다.
또한, 일부 실시예에서 장치는 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기로부터 통신을 수신하고, 적어도 부분적으로 통신에 기초하여 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제1 도구를 제어하도록 구성된다.
일 실시예에서, 원자로를 위한 툴링으로부터 통신을 전송하기 위한 시스템이 제공된다. 시스템은 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제1 도구 제어기를 포함하는 제1 도구; 제2 도구 제어기를 포함하는 제2 도구; 제1 도구 제어기 및 제2 도구 제어기에 통신되게 커플링되는 툴링 제어기를 포함한다. 툴링 제어기는 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기로부터 통신을 수신하고(통신은 제2 도구의 동작 상태의 식별자를 포함함), 적어도 부분적으로 제2 도구의 동작 상태의 식별자에 기초하여 제1 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하며, 제어 신호를 제1 도구에 포함된 제1 도구 제어기에 전송하도록 구성된다.
일 양태에서, 제2 도구는 플랫폼 상에 위치설정된다.
다른 양태에서, 원자로의 면은 제1 면이며, 제2 도구는 제1 면에 대향하는 원자로의 제2 면에 인접하여 위치되는 제2 플랫폼 상에 위치설정된다.
다른 양태에서, 툴링 제어기는 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기로부터 제2 통신을 수신하도록 더 구성되고, 제2 통신은 제1 도구의 동작 상태의 식별자를 포함하고, 툴링 제어기는 적어도 부분적으로 제1 도구의 동작 상태에 기초하여 제2 도구를 제어하기 위한 제2 제어 신호를 생성하도록 구성된다.
다른 양태에서, 통신은 제2 도구의 위치를 더 포함하고, 툴링 제어기는 적어도 부분적으로 제2 도구의 동작 상태의 식별자 및 제2 도구의 위치에 기초하여 제어 신호를 생성하도록 구성된다.
다른 양태에서, 제1 도구 및 제2 도구 중 적어도 하나는 원자로의 일부를 제거하기 위한 도구를 포함한다.
다른 양태에서, 제1 도구 및 제2 도구 중 적어도 하나는 원자로의 일부를 검사하기 위한 도구를 포함한다.
다른 양태에서, 제1 도구 및 제2 도구 중 적어도 하나는 원자로의 일부를 설치하기 위한 도구를 포함한다.
다른 양태에서, 제1 도구 제어기 및 툴링 제어기는 산업 통신 네트워크에 의해 통신되게 커플링된다.
다른 양태에서, 시스템은 제3 도구를 더 포함하고, 제3 도구는 툴링 제어기와 통신되게 커플링된다.
다른 양태에서, 툴링 제어기는 제3 도구에 포함되는 제3 도구 제어기로부터 제2 통신을 수신하도록 더 구성되고, 제2 통신은 제3 도구의 동작 상태의 식별자를 포함하며, 툴링 제어기는 적어도 부분적으로 제2 도구의 동작 상태의 식별자 및 제3 도구의 동작 상태의 식별자에 기초하여 제어 신호를 생성하도록 구성된다.
다른 양태에서, 제3 도구는 제1 도구 및 제2 도구 중 적어도 하나를 지지하는 작업대를 포함한다.
다른 양태에서, 제3 도구는 플랫폼 위에 위치설정되는 갠트리 크레인을 포함한다.
다른 양태에서, 제3 도구는 원자로를 위한 재료 취급 설비를 포함한다.
다른 양태에서, 제3 도구는 플랫폼을 포함한다.
다른 양태에서, 제3 도구는 제1 도구 및 제2 도구 중 하나에 포함된다.
다른 양태에서, 원자로의 면은 원자로의 제1 단부이며, 제3 도구는 원자로의 제1 단부에 대향하는 원자로의 제2 단부에 인접하여 위치되는 제2 플랫폼 상에 위치설정된다.
다른 양태에서, 제어 신호는 제1 도구 제어기가 제1 도구를 활성화시키도록 지시한다.
다른 양태에서, 제어 신호는 제1 도구 제어기가 제1 도구를 이동시키도록 지시한다.
다른 양태에서, 제어 신호는 제1 도구 제어기가 제1 도구를 비활성화시키도록 지시한다.
다른 양태에서, 제어 신호는 제1 도구 제어기가 제1 도구를 지정된 위치에서 동작시키도록 지시한다.
다른 양태에서, 제어 신호는 제1 도구 제어기가 지정된 시간에 제1 도구를 동작시키도록 지시한다.
다른 양태에서, 제어 신호는 제1 도구 제어기가 지정된 동작 상태에서 제1 도구를 동작시키도록 지시한다.
다른 실시예에서, 원자로를 위한 툴링으로부터 통신을 전송하기 위한 시스템이 제공된다. 시스템은 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제1 도구(제1 도구 제어기를 포함); 제2 도구(제2 도구 제어기를 포함); 및 제1 도구 제어기 및 제2 도구 제어기에 통신되게 커플링되는 툴링 제어기를 포함한다. 툴링 제어기는 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기로부터 통신을 수신하고(통신은 제2 도구의 위치를 포함함), 적어도 부분적으로 제2 도구의 위치에 기초하여 제1 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하며, 제어 신호를 제1 도구에 포함된 제1 도구 제어기에 전송하도록 구성된다.
일 양태에서, 제2 도구는 플랫폼 상에 위치설정된다.
다른 양태에서, 원자로의 면은 원자로의 제1 단부이며, 제2 도구는 제1 단부에 대향하는 원자로의 제2 단부에 인접하여 위치되는 제2 플랫폼 상에 위치설정된다.
다른 양태에서, 툴링 제어기는 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기로부터 제2 통신을 수신하도록 더 구성되고, 제2 통신은 제1 도구의 위치를 포함하며 적어도 부분적으로 제1 도구의 위치에 기초하여 제2 도구를 제어하기 위한 제2 제어 신호를 생성한다.
다른 양태에서, 통신은 제2 도구의 동작 상태의 식별자를 더 포함하며, 툴링 제어기는 적어도 부분적으로 제2 도구의 위치 및 제2 도구의 동작 상태의 식별자에 기초하여 제어 신호를 생성하도록 구성된다.
다른 실시예에서, 원자로를 위한 툴링으로부터 통신을 전송하기 위한 시스템이 제공된다. 시스템은 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제1 도구 제어기를 포함하는 제1 도구; 및 제1 도구 제어기에 통신되게 커플링되는 제2 도구 제어기를 포함하는 제2 도구를 포함한다. 제1 도구 제어기는 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기로부터 통신을 수신하고 적어도 부분적으로 통신에 기초하여 제1 도구의 동작을 제어하도록 구성된다.
일 양태에서, 제2 도구는 플랫폼 상에 위치설정된다.
다른 양태에서, 원자로의 면은 원자로의 제1 단부이며, 제2 도구는 제1 단부에 대향하는 원자로의 제2 단부에 인접하여 위치되는 제2 플랫폼 상에 위치설정된다.
다른 양태에서, 통신은 제2 도구의 동작 상태의 식별자 및 제2 도구의 위치를 포함하는 그룹으로부터 선택되는 적어도 하나를 포함한다.
다른 양태에서, 제2 도구 제어기는 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기로부터 제2 통신을 수신하고 적어도 부분적으로 제2 통신에 기초하여 제2 도구의 동작을 제어하도록 더 구성된다.
다른 양태에서, 제1 도구 및 제2 도구 중 적어도 하나는 원자로의 일부를 제거하기 위한 도구를 포함한다.
다른 양태에서, 제1 도구 및 제2 도구 중 적어도 하나는 원자로의 일부를 검사하기 위한 도구를 포함한다.
다른 양태에서, 제1 도구 및 제2 도구 중 적어도 하나는 원자로의 일부를 설치하기 위한 도구를 포함한다.
다른 양태에서, 제1 도구 제어기 및 제2 도구 제어기는 산업 통신 네트워크에 의해 통신되게 커플링된다.
다른 양태에서, 시스템은 제3 도구(제1 도구 제이기에 통신되게 커플링되는 제3 도구 제어기를 포함)를 더 포함하고, 제1 도구 제어기는 제3 도구에 포함되는 제3 도구 제어기로부터 제2 통신을 수신하도록 구성되며 적어도 제1 통신 및 제2 통신에 기초하여 제1 도구를 제어하도록 구성된다.
다른 양태에서, 제2 도구는 제1 도구를 지지하는 작업대를 포함한다.
다른 양태에서, 제2 도구는 플랫폼 위에 위치설정되는 갠트리 크레인을 포함한다.
다른 양태에서, 제2 도구는 원자로를 위한 재료 취급 설비를 포함한다.
다른 양태에서, 제2 도구는 플랫폼을 포함한다.
다른 양태에서, 제1 도구 제어기는 제1 도구를 활성화시킴으로써 제1 도구의 동작을 제어한다.
다른 양태에서, 제1 도구 제어기는 제1 도구를 이동시킴으로써 제1 도구의 동작을 제어한다.
다른 양태에서, 제1 도구 제어기는 제1 도구를 비활성화시킴으로써 제1 도구의 동작을 제어한다.
다른 양태에서, 제1 도구 제어기는 제1 도구를 지정된 위치에서 동작시켜 제1 도구의 동작을 제어한다.
다른 양태에서, 제1 도구 제어기는 지정된 시간에 제1 도구를 동작시킴으로써 제1 도구의 동작을 제어한다.
다른 양태에서, 제1 도구 제어기는 지정된 동작 상태에서 제1 도구를 동작시킴으로써 제1 도구의 동작을 제어한다.
다른 실시예에서, 원자로를 위한 툴링으로부터 통신을 전송하기 위한 방법이 제공된다. 방법은, (툴링 제어기에 의해) 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기로부터 통신을 수신하는 단계(통신은 제1 도구의 동작 상태의 식별자를 포함함); (툴링 제어기에 의해) 적어도 부분적으로 제1 도구의 동작 상태의 식별자에 기초하여 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제2 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계; 및 (툴링 제어기에 의해) 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기에 제어 신호를 전송하는 단계를 포함한다.
다른 실시예에서, 원자로를 위한 툴링으로부터 통신을 전송하기 위한 방법이 제공된다. 방법은, (툴링 제어기에 의해) 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기로부터 통신을 수신하는 단계(통신은 제1 도구의 위치를 포함함); (툴링 제어기에 의해) 적어도 부분적으로 제1 도구의 위치에 기초하여 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제2 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계; 및 (툴링 제어기에 의해) 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기에 제어 신호를 전송하는 단계를 포함한다.
다른 실시예에서, 원자로를 위한 툴링으로부터 통신을 전송하기 위한 방법이 제공된다. 방법은, (원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기에 의해) 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기로부터 통신을 수신하는 단계; 및 (제1 도구 제어기에 의해) 적어도 부분적으로 통신에 기초하여 제1 도구를 제어하는 단계를 포함한다.
다른 실시예에서, 전자 프로세서에 의해 실행될 때, 전자 프로세서가 하나의 기능 세트를 수행하게 하는 명령어를 포함하는 비일시적 컴퓨터-판독가능 매체가 제공된다. 기능 세트는 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기로부터 통신을 수신하는 단계(통신은 제1 도구의 동작 상태의 식별자를 포함함); 적어도 부분적으로 제1 도구의 동작 상태의 식별자에 기초하여 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정된 제2 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계; 및 제어 신호를 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기에 전송하는 단계를 포함한다.
다른 실시예에서, 전자 프로세서에 의해 실행될 때, 전자 프로세서가 하나의 기능 세트를 수행하게 하는 명령어를 포함하는 비일시적 컴퓨터-판독가능 매체가 제공된다. 기능 세트는 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기로부터 통신을 수신하는 단계(통신은 제1 도구의 위치를 포함함); 적어도 부분적으로 제1 도구의 위치에 기초하여 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제2 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계; 및 제어 신호를 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기에 전송하는 단계를 포함한다.
다른 실시예에서, 전자 프로세서에 의해 실행될 때, 전자 프로세서가 하나의 기능 세트를 수행하게 하는 명령어를 포함하는 비일시적 컴퓨터-판독가능 매체가 제공된다. 기능 세트는 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기로부터 통신을 수신하는 단계; 및 적어도 부분적으로 통신에 기초하여 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정된 제1 도구를 제어하는 단계를 포함한다.
다른 실시예에서, 원자로를 위한 툴링으로부터 통신을 전송하기 위한 장치가 제공된다. 장치는 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기로부터 통신을 수신하고(통신은 제1 도구의 동작 상태의 식별자를 포함함), 적어도 부분적으로 제1 도구의 동작 상태의 식별자에 기초하여 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제2 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하며, 제어 신호를 제2 도구에 포함된 제2 도구 제어기에 전송하도록 구성되는 전자 프로세서를 포함한다.
다른 실시예에서, 원자로를 위한 툴링으로부터 통신을 전송하기 위한 장치가 제공된다. 장치는 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기로부터 통신을 수신하고(통신은 제1 도구의 위치를 포함함), 적어도 부분적으로 제1 도구의 위치에 기초하여 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제2 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하며, 제어 신호를 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기에 전송하도록 구성되는 전자 프로세서를 포함한다.
다른 실시예에서, 원자로를 위한 툴링으로부터 통신을 전송하기 위한 장치가 제공된다. 장치는 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기로부터 통신을 수신하고, 적어도 부분적으로 통신에 기초하여 원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제1 도구를 제어하도록 구성되는 전자 프로세서를 포함한다.
Claims (72)
- 원자로를 위한 툴링으로부터 통신을 전송하기 위한 시스템로서, 상기 시스템은,
원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는, 제1 도구 제어기를 포함하는 제1 도구와;
제2 도구 제어기를 포함하는 제2 도구를 포함하며;
제1 도구 제어기는, 제2 도구 제어기에 통신되게 커플링되며, 적어도 부분적으로 제2 도구의 상태 정보에 기초하여 제1 도구의 동작을 제어하도록 구성되는 시스템. - 제1항에 있어서,
제1 도구 및 제2 도구는 툴링 제어기에 의해 통신되게 커플링되며, 툴링 제어기는,
제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기로부터 통신을 수신하고 - 통신은 제2 도구의 상태 정보를 포함함 -;
적어도 부분적으로 제2 도구의 동작 상태의 식별자에 기초하여 제1 도구를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하며;
제어 신호를 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기에 전송하도록 구성되는 시스템. - 제2항에 있어서,
툴링 제어기는 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기로부터 제2 통신을 수신하도록 더 구성되고, 제2 통신은 제1 도구의 동작 상태의 식별자를 포함하고, 툴링 제어기는 적어도 부분적으로 제1 도구의 동작 상태에 기초하여 제2 도구를 제어하기 위한 제2 제어 신호를 생성하도록 구성되는 시스템. - 제2항 또는 제3항에 있어서,
통신은 제2 도구의 위치를 더 포함하고, 툴링 제어기는 적어도 부분적으로 제2 도구의 동작 상태의 식별자 및 제2 도구의 위치에 기초하여 제어 신호를 생성하도록 구성되는 시스템. - 제2항 또는 제3항에 있어서,
통신은 제2 도구의 포지션(position)을 더 포함하고, 툴링 제어기는 적어도 부분적으로 제2 도구의 동작 상태의 식별자 및 제2 도구의 위치에 기초하여 제어 신호를 생성하도록 구성되는 시스템. - 제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
툴링 제어기에 통신되게 커플링되는 제3 도구 제어기를 포함하는 제3 도구를 더 포함하는 시스템. - 제6항에 있어서,
툴링 제어기는 제3 도구에 포함되는 제3 도구 제어기로부터 제2 통신을 수신하도록 더 구성되고, 제2 통신은 제3 도구의 동작 상태의 식별자를 포함하며, 툴링 제어기는 적어도 부분적으로 제2 도구의 동작 상태의 식별자 및 제3 도구의 동작 상태의 식별자에 기초하여 제어 신호를 생성하도록 구성되는 시스템. - 제2항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
제어 신호는 제1 도구 제어기에 제1 도구를 활상화시키도록 지시하는 시스템. - 제2항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
제어 신호는 제1 도구 제어기에 제1 도구를 이동시키도록 지시하는 시스템. - 제2항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
제어 신호는 제1 도구 제어기에 제1 도구를 비활성화시키도록 지시하는 시스템. - 제2항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
제어 신호는 제1 도구 제어기에 제1 도구를 지정된 위치에서 동작시키도록 지시하는 시스템. - 제2항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
제어 신호는 제1 도구 제어기에 제1 도구를 지정된 포지션에서 동작시키도록 지시하는 시스템. - 제2항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
제어 신호는 제1 도구 제어기에 제1 도구를 지정된 시간에 동작시키도록 지시하는 시스템. - 제2항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
제어 신호는 제1 도구 제어기에 제1 도구를 지정된 동작 상태에서 동작시키도록 지시하는 시스템. - 제2항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
상태 정보는 동작 상태의 식별자를 포함하는 시스템. - 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
상태 정보를 제2 도구의 위치를 포함하는 시스템. - 제1항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서,
원자로의 면은 제1 면이며, 제2 도구는 제1 면에 대향하는 원자로의 제2 면에 인접하여 위치되는 제2 플랫폼 상에 위치설정되는 시스템. - 제1항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,
제1 도구 및 제2 도구 중 적어도 하나는 원자로의 일부를 제거하기 위한 도구를 포함하는 시스템. - 제1항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서,
제1 도구 및 제2 도구 중 적어도 하나는 원자로의 일부를 검사하기 위한 도구를 포함하는 시스템. - 제1항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서,
제1 도구 및 제2 도구 중 적어도 하나는 원자로의 일부를 검사하기 위한 도구를 포함하는 시스템. - 제1항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
제1 도구 제어기 및 툴링 제어기는 산업 통신 네트워크에 의해 통신되게 커플링되는 시스템. - 제6항 또는 제7항에 있어서,
제3 도구는 제1 도구 및 제2 도구 중 적어도 하나를 지지하는 작업대를 포함하는 시스템. - 제6항 또는 제7항에 있어서,
제3 도구는 플랫폼 위에 위치설정되는 갠트리 크레인을 포함하는 시스템. - 제6항 또는 제7항에 있어서,
제3 도구는 원자로를 위한 재료 취급 설비를 포함하는 시스템. - 제6항 또는 제7항에 있어서,
제3 도구는 플랫폼을 포함하는 시스템. - 제6항 또는 제7항에 있어서,
제3 도구는 제1 도구 및 제2 도구 중 하나에 포함되는 시스템. - 제2항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,
툴링 제어기는, 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기로부터 제2 통신 - 제2 통신은 제1 도구의 위치를 포함함 - 을 수신하고, 적어도 부분적으로 제1 도구의 위치에 기초하여 제2 도구를 제어하기 위한 제2 제어 신호를 생성하도록 더 구성되는 시스템. - 제2항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,
툴링 제어기는, 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기로부터 제2 통신 - 제2 통신은 제1 도구의 포지션을 포함함 - 을 수신하고, 적어도 부분적으로 제1 도구의 포지션에 기초하여 제2 도구를 제어하기 위한 제2 제어 신호를 생성하도록 더 구성되는 시스템. - 제2항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,
통신은 제2 도구의 동작 상태의 식별자를 더 포함하며, 툴링 제어기는 적어도 부분적으로 제2 도구의 위치 및 제2 도구의 동작 상태의 식별자에 기초하여 제어 신호를 생성하도록 구성되는 시스템. - 제6항 또는 제7항에 있어서,
원자로의 면은 원자로의 제1 단부이며, 제3 도구는 원자로의 제1 단부에 대향하는 원자로의 제2 단부에 인접하여 위치되는 제2 플랫폼 상에 위치설정되는 시스템. - 원자로를 위한 툴링으로부터 통신을 전송하는 방법으로서, 상기 방법은,
원자로의 면에 인접하여 위치되는 플랫폼 상에 위치설정되는 제1 도구에 포함되는 제1 도구 제어기에 의해, 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기로부터 통신을 수신하는 단계; 및
제1 도구 제어기에 의해, 적어도 부분적으로 통신에 기초하여 제1 도구를 제어하는 단계를 포함하는 방법. - 제31항에 있어서,
툴링 제어기에 의해, 적어도 제1 도구의 상태 정보에 기초하여 제2 도구를 제어하기 위한 제1 제어 신호를 생서하는 단계; 및
툴링 제어기에 의해, 제1 제어 신호를 제2 도구에 포함되는 제2 도구 제어기에 전송하는 단계를 포함하는 방법. - 제31항 또는 제32항에 있어서,
제1 도구의 동작 상태의 식별자를 포함하는 제2 통신을 제1 도구로부터 툴링 제어기에 송신하는 단계를 더 포함하며, 툴링 제어기는 적어도 부분적으로 제1 도구의 상태 정보에 기초하여 제2 도구를 제어하기 위한 제2 제어 신호를 생성하도록 구성되는 방법. - 제32항 또는 제33항에 있어서,
통신은 제2 도구의 위치를 더 포함하고, 툴링 제어기는 적어도 부분적으로 제2 도구의 동작 상태의 식별자 및 제2 도구의 위치에 기초하여 제1 제어 신호를 생성하는 방법. - 제34항에 있어서,
제3 도구에 포함되는 제3 도구 제어기로부터 제3 통신을 수신하는 단계를 포함하며, 제2 통신은 제3 도구의 동작 상태의 식별자를 포함하며, 툴링 제어기는 적어도 부분적으로 제2 도구의 동작 상태의 식별자 및 제3 도구의 동작 상태의 식별자에 기초하여 제어 신호를 생성하도록 구성되는 방법. - 제32항 내지 제35항 중 어느 한 항에 있어서,
제1 제어 신호에 응답하여 제1 도구를 활성화시키는 단계를 포함하는 방법. - 제32항 내지 제35항 중 어느 한 항에 있어서,
제1 제어 신호에 응답하여 제1 도구를 이동시키는 단계를 포함하는 방법. - 제37항에 있어서, 제1 제어 신호에 응답하여 지정된 위치에서 제1 도구를 동작시키는 단계를 포함하는 방법.
- 제32항 내지 제35항 중 어느 한 항에 있어서,
제1 제어 신호에 응답하여 제1 도구를 비활성화시키는 단계를 포함하는 방법. - 제32항 내지 제35항 중 어느 한 항에 있어서,
제1 제어 신호에 응답하여 지정된 시간에 제1 도구를 동작시키는 단계를 포함하는 방법. - 제32항 내지 제35항 중 어느 한 항에 있어서,
제1 제어 신호에 응답하여 지정된 동작 상태에서 제1 도구를 동작시키는 단계를 포함하는 방법. - 제32항 내지 제41항 중 어느 한 항에 있어서,
상태 정보는 동작 상태의 식별자를 포함하는 방법. - 제32항 내지 제41항 중 어느 한 항에 있어서,
상태 정보는 제2 도구의 위치를 포함하는 방법. - 제32항 내지 제43항 중 어느 한 항에 있어서,
원자로의 일부를 검사하는 단계를 포함하는 방법. - 제32항 내지 제44항 중 어느 한 항에 있어서,
원자로의 구성요소를 설치하는 단계를 포함하는 방법. - 제32항 내지 제46항 중 어느 한 항에 있어서,
원자로의 구성요소를 제거하는 단계를 포함하는 방법. - 원자로 서비스 동작 중앙 컴퓨팅 시스템으로서,
디스플레이;
메모리; 및
프로세서로서,
유저 인터페이스를 렌더링하기 위해 디스플레이에 명령어를 송신하고 - 유저 인터페이스는 원자로 설비의 표시부를 포함하고, 표시부는 복수의 설비 상태 지시자를 포함함 -;
국소 동작 제어기로부터 적어도 하나의 완료 상태 메시지를 수신하고 - 상기 적어도 하나의 완료 상태 메시지의 각각은 현재의 동작 메시지의 동작 명령어의 완료와 연관됨 -; 및
적어도 하나의 완료 상태 메시지의 수신에 기초하여 상기 설비 상태 지시자 중 하나를 갱신하도록 구성되는, 프로세서를 포함하는 원자로 서비스 동작 중앙 컴퓨팅 시스템. - 제47항에 있어서,
프로세서는, 현재의 동작 메시지를 국소 원자로 동작 제어기에 송신하도록 더 구성되며, 현재의 동작 상태 메시지는 복수의 설비 상태 지시자 중 하나와 연관된 설비와 연관되는 원자로 서비스 동작 중앙 컴퓨팅 시스템. - 제47항 내지 제48항 중 어느 한 항에 있어서,
프로세서는, 다음 동작 메시지를 국소 동작 제어기에 송신하도록 더 구성되며, 상기 송신은 현재의 동작 메시지의 모든 동작 명령어에 대한 완료 상태 메시지의 수신 후에 발생하는 원자로 서비스 동작 중앙 컴퓨팅 시스템. - 제47항 내지 제49항 중 어느 한 항에 있어서,
원자로 설비는 원자로 면을 포함하며;
복수의 설비 상태 지시자는 복수의 격자 사이트 상태 지시자를 포함하는 원자로 서비스 동작 중앙 컴퓨팅 시스템. - 제47항 내지 제49항 중 어느 한 항에 있어서,
원자로 설비는 급송기 파이프를 포함하는 원자로 서비스 동작 중앙 컴퓨팅 시스템. - 제47항 내지 제51항 중 어느 한 항에 있어서,
복수의 설비 상태 지시자 각각은 개시되지 않음, 진행중, 완료, 지연, 보류, 및 중단을 포함하는 한 세트의 지시자로부터 선택되는 상태를 나타내는 원자로 서비스 동작 중앙 컴퓨팅 시스템. - 제47항 내지 제52항 중 어느 한 항에 있어서,
프로세서는 현재의 동작 메시지의 송신과 현재의 동작 메시지의 모든 동작 명령어로부터의 완료 상태 메시지의 수신 사이의 현재의 동작 경과 시간을 중앙 컴퓨팅 디바이스 메모리에 저장하도록 더 구성되는 원자로 서비스 동작 중앙 컴퓨팅 시스템. - 제53항에 있어서,
프로세서는 현재의 동작 경과 시간에 기초하여 피폭 측정치를 증분하도록 더 구성되는 원자로 서비스 동작 중앙 컴퓨팅 시스템. - 제47항 내지 제54항 중 어느 한 항에 있어서,
프로세서는 현재의 동작 메시지의 송신과 현재의 동작의 개시 사이의 현재의 생산 지연 시간을 중앙 컴퓨팅 디바이스 메모리에 저장하도록 더 구성되는 원자로 서비스 동작 중앙 컴퓨팅 시스템. - 제47항 내지 제55항 중 어느 한 항에 있어서,
프로세서는 이전의 완료 상태 메시지의 수신과 현재의 완료 상태 메시지의 수신 사이의 명령어 경과 시간을 중앙 컴퓨팅 디바이스 메모리에 저장하도록 더 구성되는 원자로 서비스 동작 중앙 컴퓨팅 시스템. - 제56항에 있어서,
프로세서는 명령어 경과 시간에 기초하여 피폭 측정치를 증분하도록 더 구성되는 원자로 서비스 동작 중앙 컴퓨팅 시스템. - 제47항 내지 57항 중 어느 한 항에 있어서, 동작 명령어는,
동작 식별자; 및
디스플레이에 렌더링되는 동작 텍스트 명령어를 포함하는 원자로 서비스 동작 중앙 컴퓨팅 시스템. - 제58항에 있어서, 동작 명령어는,
디스플레이에 렌더링되는 이미지 보조물;
디스플레이에 렌더링되는 상세 명령어; 및
적어도 하나의 제어 포인트 중 적어도 하나를 더 포함하는 시스템. - 원자로 서비스 동작을 제어하는 방법으로서, 상기 방법은,
중앙 컴퓨팅 디바이스에 유저 인터페이스를 표시하는 단계 - 유저 인터페이스는 원자로 설비의 표시부를 포함하고, 표시부는 복수의 설비 상태 지시자를 포함함 -;
중앙 컴퓨팅 디바이스에서, 국소 동작 제어기로부터 적어도 하나의 완료 상태 메시지를 수신하는 단계 - 상기 적어도 하나의 완료 상태 메시지의 각각은 현재의 동작 메시지의 동작 명령어의 완료와 연관됨 -; 및
중앙 컴퓨팅 디바이스에서, 적어도 하나의 완료 상태 메시지의 수신에 기초하여 상기 설비 상태 지시자 중 하나를 갱신하는 단계를 포함하는 방법. - 제60항에 있어서,
중앙 컴퓨팅 디바이스에 의해 현재의 동작 메시지를 국소 원자로 동작 제어기에 송신하는 단계를 더 포함하며, 현재의 동작 상태 메시지는 복수의 설비 상태 지시자 중 하나와 연관된 설비와 연관되는 방법. - 제60항 내지 제61항 중 어느 한 항에 있어서,
중앙 컴퓨팅 디바이스에 의해 다음 동작 메시지를 국소 동작 제어기에 송신하는 단계를 더 포함하고, 상기 송신은 현재의 동작 메시지의 모든 동작 명령어에 대한 완료 상태 메시지의 수신 후에 발생하는 방법. - 제60항 내지 제62항 중 어느 한 항에 있어서,
원자로 설비는 원자로 면을 포함하며;
복수의 설비 상태 지시자는 복수의 격자 사이트 상태 지시자를 포함하는 방법. - 제60항 내지 제63항 중 어느 한 항에 있어서,
원자로 설비는 급송기 파이프를 포함하는 방법. - 제60항 내지 제64항 중 어느 한 항에 있어서,
복수의 설비 상태 지시자 각각은 개시되지 않음, 진행중, 완료, 지연, 보류, 및 중단을 포함하는 한 세트의 지시자로부터 선택되는 상태를 나타내는 방법. - 제60항 내지 제65항 중 어느 한 항에 있어서,
중앙 컴퓨팅 디바이스에, 현재의 동작 메시지의 송신과 현재의 동작 메시지의 모든 동작 명령어로부터의 완료 상태 메시지의 수신 사이의 현재의 동작 경과 시간을 저장하는 단계를 더 포함하는 방법. - 제66항에 있어서,
현재의 동작 경과 시간에 기초하여 피폭 측정치를 증분하는 단계를 더 포함하는 방법. - 제60항 내지 제67항 중 어느 한 항에 있어서,
중앙 컴퓨팅 디바이스 메모리에, 현재의 동작 메시지의 송신과 현재의 동작의 개시 사이의 현재의 생산 지연 시간을 저장하는 단계를 더 포함하는 방법. - 제60항 내지 제68항 중 어느 한 항에 있어서,
중앙 컴퓨팅 디바이스에, 이전의 완료 상태 메시지의 수신과 현재의 완료 상태 메시지의 수신 사이의 명령어 경과 시간을 저장하는 단계를 더 포함하는 방법. - 제69항에 있어서,
명령어 경과 시간에 기초하여 피폭 측정치를 증분하는 단계를 더 포함하는 방법. - 제60항 내지 제70항 중 어느 한 항에 있어서, 동작 명령어는,
동작 식별자; 및
오퍼레이터 제어기에 시각적으로 표시되는 동작 텍스트 명령어를 포함하는 방법. - 제71항에 있어서, 동작 명령어는,
오퍼레이터 제어기에 시각적으로 표시되는 이미지 보조물;
오퍼레이터 제어기에 시각적으로 표시되는 상세 명령어; 및
적어도 하나의 제어 포인트 중 적어도 하나를 더 포함하는 방법.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020247009179A KR20240039235A (ko) | 2017-06-23 | 2018-06-22 | 원자로 툴링을 위한 통신 시스템 및 방법 |
Applications Claiming Priority (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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