KR20200019589A

KR20200019589A - 재배 포드를 프로그래밍하는 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20200019589A
Application number: KR1020197009142A
Authority: KR
Inventors: 개리 브렛 밀라
Original assignee: 그로우 솔루션즈 테크, 엘엘씨
Priority date: 2017-06-14
Filing date: 2018-05-08
Publication date: 2020-02-24
Also published as: CA3035569A1; CR20190166A; ECSP19020318A; JOP20190063A1; US11126542B2; CO2019002501A2; JP2020523980A; PH12019500656A1; CL2019000762A1; AU2018286430A1; CA3069918A1; EP3637997A1; BR112019011665A2; MA44943A1; PE20190830A1; WO2018231370A1; CN110072383A; TW201905821A; WO2018231368A1; ZA201901775B

Abstract

본원에는 재배 포드를 프로그래밍하는 시스템 및 방법이 제공된다. 재배 포드의 일 실시 예는 식물들을 재배하기 위한 복수의 카트들, 복수의 포드 환경 어펙터들, 및 프로세서에 의해 실행될 때 재배 포드로 하여금 레시피 프로그램을 수신하게 하는 포드 컴퓨팅 장치를 포함한다. 상기 레시피 프로그램은 상기 재배 포드를 위한 재배 레시피를 정의할 수 있고 상기 복수의 포드 환경 어펙터들 중 적어도일부를 작동시켜 상기 복수의 개별 식물들에 대한 재배를 용이하게 할 수 있다. 레시피 프로그램은 재배 포드를 제어하기 위한 복수의 커맨드들을 포함하는 스크립팅 언어를 통해 생성될 수 있다. 일부 실시 예들에서, 복수의 커맨드들은 재배 포드에 특정적이다. 재배 포드의 실시 예들은 복수의 카트들 각각에 상응하는 레시피 프로그램의 복수의 인스턴스를 추가로 인스턴스화할 수 있다.

Description

재배 포드를 프로그래밍하는 시스템 및 방법

상호 참조

본원은 2017년 6월 14일자로 출원된 미국 임시출원 제62/519,330호 및 제62/519,304호 그리고 2018년 5월 7일자로 출원된 미국 특허 출원 제15/972,726호의 이익을 주장하며, 이들의 전체가 이로써 인용에 의해 보완된다.

기술분야

본원에 기재되어 있는 실시 예들은 일반적으로 재배 포드를 프로그래밍하는 시스템 및 방법에 관한 것이며, 더 구체적으로는 재배 포드를 위한 레시피 프로그램을 생성하는데 이용될 수 있는 스크립팅 언어를 제공하는 실시 예들에 관한 것이다.

작물의 재배 기술들이 수년에 걸쳐 발전해 왔지만, 오늘날 경작 및 작물 산업에 여전히 많은 문제가 있다. 일 예로, 기술의 발전으로 다양한 작물의 효율성과 생산성이 증가하여 왔지만 기상, 질병, 감염 등과 같은 많은 요인이 수확에 영향을 미칠 수 있다. 또한, 미국이 현재 미국 인구를 위해 식량을 충분히 제공하기에 적합한 농지를 보유하고 있지만, 다른 나라와 장래 인구는 충분한 양의 식량을 제공하기에 충분한 농지를 보유하지 못할 수 있다.

온실이 널리 사용되고는 있지만, 온실은 일반적으로 식물들의 재배를 위한 환경 조건들을 유지하는 정적인 환경이다. 온실은 경작자가 악천후로부터 식물들을 보호할 수 있다는 점에서 (소량을 위한) 야외 경작에 비해 향상된 것이다. 이러한 온실이 특정 식물들의 생산량을 향상시킬 가능성이 있지만 현재 자동화 또는 환경 제어 기능이 없다. 이 때문에 현재의 온실은 일반적으로 식물의 재배를 통제하거나 향상시킬 능력을 거의 내지 전혀 제공하지 못한다.

본원에는 재배 포드(grow pod)를 프로그램밍하는 시스템 및 방법이 제공된다. 재배 포드의 일 실시 예는 식물들을 재배하기 위한 복수의 카트들, 복수의 포드 환경 어펙터(pod environment affecter)들, 및 프로세서에 의해 실행될 때 상기 재배 포드로 하여금 레시피 프로그램을 수신하게 하는 포드 컴퓨팅 장치를 포함한다. 상기 레시피 프로그램은 상기 재배 포드에 대한 재배 레시피를 정의할 수 있고, 상기 복수의 포드 환경 어펙터들 중 적어도 일부의 작동을 유발하여 복수의 개별 식물들에 대한 재배를 용이하게 할 수 있다. 상기 레시피 프로그램은 상기 재배 포드를 제어하기 위한 복수의 커맨드들을 포함하는 스크립팅 언어를 통해 생성될 수 있다. 일부 실시 예들에서는, 복수의 커맨드들이 상기 재배 포드에 특정적이다. 상기 재배 포드의 실시 예들은 상기 복수의 카트들 각각에 상응하는 레시피 프로그램의 복수의 인스턴스(instance)들을 부가적으로 인스턴스화할 수 있다.

다른 한 실시 예에서, 시스템은 식물들을 재배하기 위한 복수의 카트들을 포함하는 재배 포드 및 프로세서 및 상기 프로세서에 의해 실행될 때 상기 시스템으로 하여금 상기 재배 포드를 제어하기 위한 복수의 커맨드들을 포함하는 스크립팅 언어를 제공하고 상기 재배 포드에 관련된 데이터를 수신하게 하는 로직(logic)를저장하는 메모리 구성요소를 포함하는 프로그래밍 컴퓨팅 장치를 포함한다. 일부 실시 예들에서, 상기 로직은 상기 시스템으로 하여금 상기 스크립트 언어를 통해 상기 재배 포드에 대한 커맨드를 수신하게 하고, 상기 커맨드를 이용하여 상기 재배 포드에서 이용될 때 상기 식물들에 대한 재배 레시피를 정의하는 레시피 프로그램을 생성하게 하며, 상기 재배 포드 상에서 상기 레시피 프로그램을 구현하게 하고, 구현은 상기 재배 포드를 이용하여 상기 복수의 카트들 각각에 상응하는 상기 레시피 프로그램의 복수의 인스턴스들을 인스턴스화하는 것을 포함한다.

또 다른 한 실시 예에서, 재배 포드를 프로그래밍하는 프로그래밍 컴퓨팅 장치는 프로세서 및 상기 프로세서에 의해 실행될 때 상기 프로그래밍 컴퓨팅 장치로 하여금 상기 재배 포드를 제어하기 위한 복수의 커맨드들을 포함하는 스크립팅 언어를 제공하고 상기 재배 포드에 관련된 데이터를 수신하게 하는 프로그래밍 로직을 저장하는 메모리 구성요소를 포함한다. 일부 실시 예들에서, 상기 로직은 상기 컴퓨팅 장치로 하여금 상기 스크립팅 언어를 통해 상기 재배 포드에 대한 커맨드를 수신하게 하고, 상기 커맨드를 이용하여 상기 재배 포드에서 이용되는 식물들에 대한 재배 레시피를 정의하는 레시피 프로그램을 구현을 위해 상기 재배 포드에 전송하게 한다. 일부 실시 예들에서, 구현은 상기 재배 포드를 이용하여 상기 재배 포드에서 이용되는 복수의 카트들 각각에 상응하는 상기 레시피 프로그램의 복수의 인스턴스들을 인스턴스화하는 것을 포함한다.

본 개시내용의 실시 예들에 의해 제공되는 이들 및 추가 특징은 첨부도면들과 관련된 이하의 구체적인 내용을 고려하면 더 완전하게 이해될 것이다.

첨부도면들에서 보인 실시 예들은 본질적으로 예시적이고 대표적인 것이며 본 개시내용을 제한하려는 의도는 아니다. 예시적인 실시 예들에 대한 이하의 구체적인 내용은 유사한 구조가 동일한 참조번호로 표시되어 있는 이하의 도면과 함께 읽혀질 때 이해될 수 있다.

도 1은 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 조립 라인 재배 포드를 보여주는 도면이다.
도 2a - 도 2e는 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 조립 라인 재배 포드에 대한 작동 구조를 보여주는 도면들이다.
도 3은 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 조립 라인 재배 포드에 대한 컴퓨팅 환경을 보여주는 도면이다.
도 4a - 도 4c는 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 재배 포드의 카트에 대한 프로그램 레시피를 물리적으로 시뮬레이션하기 위한 테스트 챔버를 보여주는 도면들이다.
도 5는 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 레시피 프로그램을 전자 방식으로 시뮬레이션하기 위한 시뮬레이터 인터페이스를 보여주는 도면이다.
도 6은 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 레시피 프로그램의 결과를 제공하기 위한 시뮬레이터 인터페이스를 보여주는 도면이다.
도 7은 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 테스트 챔버 내 카트 상의 레시피 프로그램의 물리적 시뮬레이션에 연관된 정보를 제공하기 위한 테스트 챔버 인터페이스를 보여준다.
도 8은 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 테스트 챔버에 의해 물리적으로 시뮬레이션된 레시피 프로그램의 결과를 제공하기 위한 테스트 챔버 인터페이스를 보여주는 도면이다.
도 9는 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 재배 포드를 프로그래밍하는 흐름도이다.
도 10은 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 재배 포드에 대한 프로그램을 구현하는 흐름도이다.
도 11은 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 테스트 챔버를 제공하는 흐름도이다.
도 12는 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 어셈블리 라인 재배 포드용 컴퓨팅 장치를 보여주는 도면이다.

본원에 개시되어 있는 실시 예들은 재배 포드를 프로그래밍하는 시스템 및 방법을 포함한다. 따라서, 본원에 기재되어 있는 실시 예들은 사전에 결정된 한 세트의 커맨드들에 따라 재배 포드를 위한 스크립팅 언어를 구현하도록 특별히 구성된 로직을 포함한다. 이러한 실시 예들은 특정 재배 포드 또는 재배 포드 유형을 위해 작성된 레시피 프로그램으로 사설 언어(proprietary language)를 통해 재배 포드를 프로그래밍하는 것을 포함한다. 상기 레시피 프로그램은 상기 재배 포드에 대한 재배 레시피를 정의하며, 여기서 상기 재배 레시피는 상기 복수의 개별 식물들에 대한 재배를 용이하게 하기 위해 상기 복수의 포드 환경 어펙터들 중 적어도 일부를 작동시키는 것을 포함한다. 일단 레시피 프로그램 중 적어도 일부가 완료되면, 실시 예들은 하나의 카트 또는 재배 포드의 세그먼트에 대한 상기 레시피 프로그램의 적용을 시뮬레이션하기 위한 시뮬레이터를 제공할 수 있다.

추가로, 실시 예들은 폐쇄 환경을 정의하고 히터, 에어 컨디셔너, 가습기, 제습기, 팬, 산소 생성기, 이산화 탄소 생성기, 및/도는 다른 환경 어펙터와 같은 복수의 환경 어펙터들을 포함하는 (테스트 컴파일러를 구비한) 테스트 챔버를 이용할 수 있다. 상기 레시피 프로그램은 상기 레시피 프로그램을 물리적으로 시뮬레이션하기 위해 상기 테스트 챔버의 하나 이상의 구성요소들에 적용될 수 있다. 상기 테스트 챔버는 특정한 조립 라인 재배 포드에서 이용될 것이므로 사전에 결정된 카트(또는 서브세트 카트들)를 물리적으로 시뮬레이션하는데 이용될 수 있다. 일단 상기 레시피 프로그램이 상기 테스트 챔버에서 사전에 결정된 메트릭을 충족하면, 상기 레시피 프로그램은 물리적 재배 포드로 다운로드되고 복수의 인스턴스들로 복제될 수 있으며, 여기서 각각의 인스턴스는 상기 재배 포드의 단일 카트, 트레이, 또는 세그먼트(또는 상기 재배 포드의 복수의 카트들, 트레이들, 또는 세그먼트들)를 제어한다. 이하, 동일한 내용을 포함하는 재배 포드를 프로그래밍하는 시스템 및 방법이 더 구체적으로 기재될 것이다.

지금부터 첨부도면들을 참조하면, 도 1은 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 조립 라인 재배 포드(100)를 보여준다. 예시된 바와 같이, 상기 조립 라인 재배 포드(100)는 내부 환경을 유지하고 상기 내부 환경에 들어가는(또는 적어도 내부 부분에 영향을 주는) 외부 환경을 저지하는 내장 유닛(self-contained unit)일 수 있다. 이 때문에, 상기 조립 라인 재배 포드(100)는 이러한 기능을 제공하기 위한 외부 쉘(external shell; 102)을 포함할 수 있다. 상기 외부 쉘(102)에는 터치 스크린, 모니터, 키보드, 마우스 등과 같은 사용자 입력/출력 장치(106)를 지니는 제어 패널(104)이 결합 되어 있다.

도 2a 내지 2e는 본원에 기재되어 있는 실시 예에 따른 조립 라인 재배 포드(100)에 대한 작동 구조(200)를 보여준다. 도 2a에 예시된 바와 같이, 작동 구조(200)는 외부 쉘(102) 내부에 존재할 수 있으며 하나 이상의 카트들(204)을 유지하는 트랙(202)을 포함할 수 있다. 상기 트랙(202)은 상승 부분(202a), 하강 부분(202b) 및 접속 부분(202c)을 포함할 수 있다. 상기 트랙(202)은 상기 카트들(204)이 수직 방향으로 상향 상승하도록 제1축을 중심으로 (비록 시계 방향 또는 다른 구성이 또한 고려되지만 도 2a에서는 반시계방향으로) 감쌀 수 있다. 상기 접속 부분(202c)은 상대적으로 수평(이러한 것이 요구사항은 아님)일 수 있으며, 카트들(204)을 하강 부분(202b)으로 이송하는데 이용된다. 상기 하강 부분(202b)은 상기 카트들(204)이 지면에 더 가깝게 복귀될 수 있도록 상기 제1축에 실질적으로 평행한 제2축을 중심으로 (다시 도 2a에서 반시계방향으로) 감싸질 수 있다. 다른 한 접속 부분은 상기 상승 부분(202a) 및 상기 하강 부분(202b)의 하부 부분들을 결합시킬 수 있다.

도 2a에 명시적으로 예시되어 있지는 않지만, 상기 조립 라인 재배 포드(100)는 또한, 조명 장치, 히터, 에어 컨디셔너, 공기 흐름 장치, 가습 장치, 제습 장치, (영양제 투여 구성요소, 배수 구성요소, 시더(seeder) 구성요소 등과 같은) 식물 어펙터, 및/또는 다른 포드 환경 어펙터와 같은 복수의 포드 환경 어펙터들을 포함할 수 있다. 일 예로, 발광 다이오드(light emitting diode; LED)와 같은 조명 장치(206)(도 2b)가 포함될 수 있다. 상기 조명 장치(206)는 상기 카트들(204)의 반대편(예컨대, 상기 카트들(204)의 위)에 있는 트랙(202) 상에 배치될 수 있고, 그럼으로써 상기 조명 장치(206)가 바로 아래의 트랙(202) 부분 상에 있는 상기 카트들(204)(및/또는 식물들)에 광파를 안내하게 될 수 있다. 일부 실시 예들에서, 상기 조명 장치(206)는 애플리케이션, 재배되고 있는 식물의 유형 및/또는 다른 인자들에 따라 복수의 상이한 컬러들 및/또는 광 파장들을 생성하도록 구성된다. 일부 실시 예들에서, LED가 이러한 목적을 위해 이용되지만, 이러한 것이 요구사항은 아니다. 낮은 열을 생성시키고 원하는 기능을 제공하는 임의의 조명 장치가 이용될 수 있다.

또한, 도 2에는 마스터 제어기(236)가 도시되어 있다. 상기 마스터 제어기(236)는 포드 컴퓨팅 장치(230)를 포함할 수 있고 입력 장치, 출력 장치 및/또는 다른 구성요소들을 포함할 수 있다. 상기 마스터 제어기(236)는 영양제 투여 구성요소, 배수 구성요소, 시더 구성요소(208) 및/또는 상기 조립 라인 재배 포드(100)의 다양한 구성요소를 제어하기 위한 다른 하드웨어에 결합될 수 있다.

상기 시더 구성요소(208)는 상기 카트들(204)이 상기 조립 라인에서 상기 시더를 통과함에 따라 하나 이상의 카트들(204)에 파종(播種)하도록 구성될 수 있다. 특정 실시 예에 따라, 각각의 카트(204)는 복수의 시드(seed)들을 수용하기 위한 단일 섹션 트레이를 포함할 수 있다. 일부 실시 예들은 각각의 섹션(또는 셀)에서 개별 시드들을 수용하거나 각각의 셀에서 복수의 시드들을 수용하기 위한 다중 섹션 트레이를 포함할 수 있다. 단일 섹션 트레이(또는 각각의 셀에 복수의 시드들을 지니는 복수의 셀들)를 지니는 실시 예들에서, 상기 시더 구성요소(208)는 개별 카트(204)의 존재를 검출할 수 있고 상기 셀들의 영역에 걸쳐 시드를 놓기 시작할 수 있다. 상기 시드는 시드의 원하는 깊이, 시드의 원하는 개수, 시드의 원하는 표면적, 및/또는 다른 기준에 따라 레이아웃 될 수 있다. 일부 실시 예들에서, 이러한 실시 예들이 시드들을 재배하기 위해 토양을 이용하지 않을 수 있고 결과적으로는 잠수해야 할 필요가 있을 수 있기 때문에, 시드들은 영양제 및/또는 (물과 같은) 부력 방지제(anti-buoyancy agent)로 전처리될 수 있다.

다중 섹션 트레이가 상기 카트들(204) 중 하나 이상의 카트들과 함께 이용되는 실시 예들에서, 상기 시드 구성요소(208)는 시드들을 상기 트레이의 섹션들 중 하나 이상의 섹션들에 개별적으로 삽입하도록 구성될 수 있다. 또, 상기 시드들은 시드들의 원하는 개수, 시드들로 뒤덮여야 할 원하는 영역, 시드들의 원하는 깊이 등에 따라 상기 트레이 상에(또는 개별 셀들 내에)에 분배될 수 있다.

상기 배수 구성요소는 상기 조립 라인 재배 포드(100)의 사전에 결정된 영역에서 하나 이상의 트레이들에 물 및/또는 영양제를 분배하는 하나 이상의 워터 라인(water line; 240)에 결합될 수 있다. 일부 실시 예들에서, 부력을 줄이기 위해 시드들이 흩뿌려진 다음에 물이 공급될 수 있다. 추가로, 물의 사용 및 소비가 모니터링될 수 있으며, 그럼으로써 차후의 배수 스테이션에서, 이러한 데이터가 그 시간에 시드에 적용할 물의 양을 결정하는데 이용될 수 있게 한다.

또한, 도 2a에는 공기 흐름 라인(212)이 도시되어 있다. 특히, 상기 마스터 제어기(236)는 온도 제어, 압력, 이산화탄소 제어, 산소 제어, 질소 제어 등을 위한 공기 흐름을 전달하는 하나 이상의 구성요소들을 포함하거나 그리고/또는 상기 하나 이상의 구성요소들에 결합 되어 있다. 따라서, 상기 공기 흐름 라인(212)은 상기 조립 라인 재배 포드(100)에서 사전에 결정된 영역에 공기 흐름을 분배할 수 있다.

도 2b는 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 조립 라인 재배 포드(100)에 대한 복수의 구성요소들을 보여준다. 예시된 바와 같이, 상기 시더 구성요소(208)는 조명 장치(206), 하베스터(harvester) 구성요소(238) 및 새니타이저(sanitizer) 구성요소(210)와 함께 예시되어 있다. 위에 기재되어 있는 바와 같이, 상기 시더 구성요소(208)는 상기 카트들(204)의 트레이들에 파종하도록 구성될 수 있다. 상기 조명 장치(206)는 식물의 재배를 용이하게 할 수 있는 광파를 제공할 수 있다. 특정 실시 예에 따라, 상기 조명 장치(206)는 고정식 및/또는 이동식일 수 있다. 일 예로, 일부 실시 예들은 식물 유형, 성장 단계, 레시피 및/또는 다른 인자들에 기초하여 상기 조명 장치(206)의 위치를 변경할 수 있다.

추가로, 상기 식물들이 조명을 받고, 물을 공급받으며, 영양제를 받음에 따라, 상기 카트들(204)은 상기 조립 라인 재배 포드(100)의 트랙(202)을 가로질러 가게 된다. 추가로, 상기 조립 라인 재배 포드(100)는 식물의 재배 및/또는 과실 생산을 검출할 수 있고 그리고/또는 수확이 보증되는 시기를 결정할 수 있다. 상기 카트(204)가 하베스터 구성요소에 도달하기 전에 수확이 보증된다면, 그러한 특정 카트(204)가 상기 하베스터 구성요소에 도달할 때까지 상기 카트(204)에 대한 레시피가 이루어질 수 있다. 이와는 반대로, 카트(204)가 상기 하베스터 구성요소(238)에 도달하고 그 카트(204) 내의 식물이 수확할 준비가 되어 있지 않은 것으로 결정되면, 상기 조립 라인 재배 포드(100)는 카트(204)를 다른 사이클에 의뢰할 수 있다. 이러한 추가 사이클은 상기 카트(204) 상의 상기 식물들의 성장에 기초하여, 상이한 광, 물, 영양제 투여 및/또는 다른 처리를 포함할 수 있고 상기 카트(204)의 속도가 변경될 수 있을 것이다. 카트(204)가 수확할 준비가 된 것으로 결정되면, 상기 하베스터 구성요소(238)는 그러한 프로세스를 용이하게 할 수 있다.

일부 실시 예들에서, 상기 하베스터 구성요소(238)는 수확을 위해 사전에 결정된 높이에서 상기 식물들을 단순히 절단할 수 있다. 일부 실시 예들에서, 상기 트레이는 식물들을 트레이로부터 초핑(chopping), 매싱(mashing), 쥬싱(juicing) 등을 위한 처리 용기로 제거하기 위해 전복(overturn)될 수 있다. 상기 조립 라인 재배 포드의 많은 실시 예가 토양을 사용하지 않기 때문에, 프로세싱 이전에 식물들의 최소한의 세척이 필요할 수 있다(또는 식물들의 세척이 필요하지 않을 수 있다).

마찬가지로, 일부 실시 예들은 예컨대 떨림(shking), 빗질(combing) 등을 통해 상기 식물로부터 과일을 자동으로 분리하도록 구성될 수 있다. 잔여 식물 물질이 추가 과일을 재배하기 위해 재사용될 수 있는 경우, 상기 카트(204)는 잔여 식물을 보유하고 조립 라인의 재배 부분으로 복귀할 수 있다. 상기 식물 재료가 추가 과일을 재배하기 위해 재사용되지 않는 경우, 이는 적절하게 폐기되거나 프로세스될 있다.

일단 카트(204) 및 트레이가 식물 재료로부터 제거되면, 상기 새니타이저 구성요소(210)는 상기 카트(204) 상에 남아 있을 수 있는 임의의 미립자인 식물 물질 등을 제거하도록 구현될 수 있다. 이 때문에, 새니타이저 구성요소(210)는 고고압의 물, 고온의 물 및/또는 상기 카트(204) 및/또는 트레이를 세정하기 위한 다른 용액과 같은 복수의 상이한 세척 메카니즘들 중 어느 하나를 구현할 수 있다. 일부 실시 예들에서, 상기 트레이는 프로세싱을 위해 상기 식물을 출력하기 위해 전복될 수 있고, 상기 트레이는 이러한 위치에 남아 있을 수 있다. 이 때문에, 상기 새니타이저 구성요소(210)는 상기 카트(204) 및/또는 트레이를 세척하고 트레이를 상기 재배 위치로 복귀시킬 수 있는 이러한 위치에 트레이를 수용할 수 있다. 일단 상기 카트(204) 및/또는 트레이가 세정되면, 상기 트레이는 상기 시더 구성요소를 다시 통과할 수 있으며, 이는 상기 트레이가 파종을 요구할 것을 결정하고 파종 프로세스를 개시하게 된다.

도 2c는 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따라 조립 라인 재배 포드(100)에 대한 시드 구성요소(208)를 보여준다. 예시된 바와 같이, 새니타이저 구성요소(210)는 지면과 실질적으로 평행한 상기 재배 위치로 상기 트레이를 복귀시킬 수 있다. 추가로, 시더 헤드(242)는 상기 카트(204)가 통과할 때 상기 트레이의 파종을 용이하게 할 수 있다. 여기서 이해하여야 할 점은 상기 시더 헤드(232)가 상기 트레이의 폭을 가로 질러 시드 층을 펼치는 아암(arm)으로서 도 2b에 도시되어 있지만, 이는 단지 예일 뿐이라는 점이다. 일부 실시 예들은 개별 시드들을 원하는 위치에 배치할 수 있는 시더 헤드(242)로 구성될 수 있다. 이러한 실시 예들은 복수의 셀들을 지니는 다중 섹션 트레이에 이용될 수 있으며, 이 경우 하나 이상의 시드들이 개별적으로 상기 셀들에 배치될 수 있다.

도 2d는 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 조립 라인 재배 포드(100)에 대한 하베스터 구성요소(238)를 보여준다. 예시된 바와 같이, 상기 카트들(204)은 상기 식물들의 재배를 용이하게 하기 위해 상기 트랙(202)을 가로지를 수 있다. 특정 실시 예에 따라, 상기 카트들(204)은 개별적으로 전력을 공급받고 그리고/또는 집단으로 전력을 공급받을 수 있다. 일 예로, 일부 실시 예들은 각각의 카트(204)가 상기 트랙(202)에 대한 접속에 의해 전력을 공급받는 모터를 포함하도록 구성된다. 이러한 실시 예들에서, 상기 트랙(202)은 전력 및/또는 통신을 상기 카트(204)에 제공하도록 전기를 공급받는다. 카트(204)가 무력화되면, 상기 무력화된 카트(204)를 푸시(push)하도록 통신이 다른 카트들(204)로 보내질 수 있다. 마찬가지로, 일부 실시 예들은 배터리에 의해 전력이 공급되는 카트(204)를 포함할 수 있고, 그럼으로써 배터리 충전 구성요소가 상기 조립 라인 재배 포드(100) 내에 포함될 수 있게 된다. 상기 배터리는 1차 전원 및/또는 백업 전원으로서 사용될 수 있다.

그럼에도, 상기 카트들(204)은 커팅, 초핑, 덤핑, 쥬싱 및/또는 이와는 다른 프로세싱을 위해 상기 트랙(202)을 상기 하베스터 구성요소(238)로 가로지를 수 있다. 상기 실시 예에 따라, 최종 생성물은 상기 식물의 분말 형태, 상기 식물의 초핑된 형태 및/또는 상기 식물의 다른 형태를 포함할 수 있다.

도 2e는 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 조립 라인 재배 포드(100)의 새니타이저 구성요소(210)를 보여준다. 예시된 바와 같이, 상기 새니타이저 구성요소(210)는 상기 트레이가 전복되고 그리고/또는 상기 트레이 자체를 전복할 수 있는 카트(204)를 수용할 수 있다. 그럼에도, 상기 새니타이저 구성요소(210)는 상기 카트(204) 및/또는 트레이를 세정하고 그리고/또는 상기 트레이를 재배 위치로 복귀시킬 수 있다.

여기서 유념해야 할 점은 상기 트레이가 전복될 수 있지만, 이러한 것이 단지 예일 뿐이라는 점이다. 특히, 일부 실시 예들은 전력, 통신을 제공하고 그리고/또는 상기 새니타이저 구성요소(210)를 통해 카트(204)를 몰고 가도록 상기 카트(204)를 상기 트랙(202)과 접촉하게 하기를 원할 수 있다. 이 때문에, 단지 상기 트레이만(카트(204) 전체가 아님)을 전복시키는 것이 이러한 실시 예들에서 원할 수 있다. 그러나 일부 실시 예들에서, 상기 새니타이저 구성요소(210)는 상기 트레이를 전복시키지 않고 작동할 수 있다. 마찬가지로, 일부 실시 예들은 상기 트레이 및 카트(204) 양자 모두가 세정을 용이하게 하기 위해 전복되도록 구성될 수 있다.

여기서 또한 이해하여야 할 점은 상기 트레이가 전복될 수 있지만, 이러한 것이 단순히 상부 표면이 수평으로 경사지도록 상기 트레이가 회전됨을 의미한다는 점이다. 이는 상기 실시 예에 따라 상기 트레이를 180도 회전시키거나 상기 트레이를 단지 몇 도 회전시키는 것을 포함할 수 있다.

도 3은 본원에 기재되어 있는 실시 예에 따른 조립 라인 재배 포드(100)에 대한 컴퓨팅 환경을 보여준다. 도 2a에 예시된 바와 같이, 상기 조립 라인 재배 포드(100)는 상기 마스터 제어기(236)를 포함할 수 있으며, 이는 상기 포드 컴퓨팅 장치(230)를 포함할 수 있다. 상기 포드 컴퓨팅 장치(230)는 메모리 구성요소(340)를 포함할 수 있으며, 상기 메모리 구성요소(340)는 시스템 로직(344a), 식물 로직(344b), 및 프로그래밍 로직(344c)을 저장한다. 상기 시스템 로직(344a)은 상기 조립 라인 재배 포드(100)의 구성요소들 중 하나 이상의 구성요소들의 동작들을 모니터링하고 제어할 수 있다. 상기 식물 로직(344b)은 식물 재배를 레시피를 결정 및/또는 수신하도록 구성될 수 있으며, 상기 시스템 로직(344a)을 통해 상기 레시피의 구현을 용이하게 할 수 있다. 상기 프로그래밍 로직(344c)은 레시피 프로그램을 생성하기 위한 그리고/또는 상기 조립 라인 재배 포드(100)의 작동에 특히 관련된 스크립팅 언어를 구현하기 위한 시뮬레이터 프로그램, 테스트 챔버 프로그램, 상기 사용자 인터페이스들, 컴파일러들, 시뮬레이터들 등 중의 하나 이상을 제공하도록 구성될 수 있다.

추가로, 상기 조립 라인 재배 포드(100)는 네트워크(350)에 연결된다. 상기 네트워크(350)는 인터넷 또는 다른 광역 네트워크, 근거리 통신 네트워크와 같은 로컬 네트워크, 블루투스 또는 근접장 통신() 네트워크망과 같은 근거리 통신망 필드 통신(near field communication; NFC) 네트워크를 포함할 수 있다. 상기 네트워크(350)는 또한, 사용자 컴퓨팅 장치(352) 및/또는 원격 컴퓨팅 장치(354)에 연결된다. 상기 사용자 컴퓨팅 장치(352)는 퍼스널 컴퓨터, 랩톱, 모바일 장치, 태블릿, 서버 등을 포함할 수 있고 사용자와의 인터페이스로서 이용될 수 있다. 일 예로, 사용자는 상기 조립 라인 재배 포드(100)에 의한 구현을 위해 레시피 프로그램을 생성하고 상기 레시피 프로그램을 상기 포드 컴퓨팅 장치(230)에 전송할 수 있다. 다른 일 예는 상기 사용자 컴퓨팅 장치(352)의 사용자에게 알림을 전송하는 상기 조립 라인 포드(100)를 포함할 수 있다.

마찬가지로, 상기 원격 컴퓨팅 장치(354)는 서버, 퍼스널 컴퓨터, 태블릿, 모바일 장치 등을 포함할 수 있고 기계 대 기계 통신용으로 이용될 수 있다. 예로, 상기 조립 라인 재배 포드(100)가 재배하면, 사용되는 시드의 유형(및/또는 주변 조건과 같은 다른 정보)을 결정하면, 상기 포드 컴퓨팅 장치(230)는 상기 원격 컴퓨팅 장치(354)와 통신하여 그러한 조건을 위한 이전에 저장된 레시피(또는 레시피 변경)를 인출할 수 있다. 이 때문에, 일부 실시 예들은 이러한 컴퓨터 대 컴퓨터 통신 또는 다른 컴퓨터 대 컴퓨터 통신을 용이하게 하기 위해 애플리케이션 프로그램 인터페이스(application program interface; API)를 이용할 수 있다.

상기 테스트 챔버(356)는 또한, 상기 네트워크(350)에 연결될 수 있으며, 레시피 프로그램을 테스트하는데 이용될 수 있다. 일 예로, 사용자는 상기 사용자 컴퓨팅 장치(352)를 통해 그리고/또는 (본원에서 "프로그래밍 컴퓨팅 장치"로서 집합적으로 언급되는) 포드 컴퓨팅 장치(230)를 통해 레시피 프로그램을 생성할 수 있다. 이 때문에, 상기 프로그래밍 컴퓨팅 장치는 상기 조립 라인 재배 포드(100)의 프로그래밍된 설명 및/또는 상기 조립 라인 재배 포드(100)가 취할 수 있는 하나 이상의 액션들을 포함할 수 있는 레시피 프로그램을 생성하기 위한 워드 프로세싱 프로그램 및/또는 (특정 재배 포드 프로그래밍 툴들을 지니는 프로그램과 같은) 다른 로직을 포함할 수 있다. 상기 프로그램 레시피는 상기 생성된 레시피 프로그램으로 작동 및 에러들을 결정하기 위해 상기 사용자 컴퓨팅 장치(352), 상기 포드 컴퓨팅 장치(230), 상기 원격 컴퓨팅 장치(354) 및/또는 다른 컴퓨팅 장치에 의해 시뮬레이션될 수 있다. 상기 시뮬레이션의 결과에 기초하여, 상기 레시피 프로그램은 테스트 챔버(356)에 의한 실행을 위해 편집 및/또는 전송될 수 있다.

이하에서 더 구체적으로 논의되겠지만, 상기 테스트 챔버(356)는 상기 조립 라인 재배 포드(100)에서 사용된 바와 같은 단일의 카트를 물리적으로 시뮬레이션하기 위한 하나 이상의 환경 어펙터들을 포함할 수 있다. 상기 레시피 프로그램이 상기 테스트 챔버(356)로부터 원하는 기능을 충족시키는 경우, 상기 레시피 프로그램은 구현을 위해 상기 포드 컴퓨팅 장치(230)로 전송될 수 있다. 상기 레시피 프로그램의 구현은 상기 조립 라인 재배 포드(100)에 의해 이용되는 각각의 카트를 위한 레시피의 단일 인스턴스를 생성하는 것을 포함할 수 있다.

이해되겠지만, 도 3에 도시된 포드 컴퓨팅 장치(230)가 상기 시스템 로직(344a), 상기 식물 로직(344b), 및 상기 프로그래밍 로직(344c)을 포함하지만, 도 3의 다른 컴퓨팅 장치들은 본원에 기재되어 있는 바와 같은 레시피 프로그램을 생성, 시뮬레이션, 및/또는 구현하기 위한 동일 및/또는 유사 로직을 포함할 수 있다.

재배 포드 프로그래밍 언어는 스크립팅 언어, 특히 재배 포드들 및/또는 조립 라인 재배 포드(100)를 위한 스크립팅 언어의 일부일 수 있는 복수의 커맨드들을 포함할 수 있다. 상기 커맨드들은 라이브러리의 일부일 수 있으며 상기 스크립팅 언어는 상기 실시 예에 따라 복수의 라이브러리들을 포함할 수 있다. 상기 스크립팅 언어는 상기 재배 포드의 하나 이상의 조명 장치들(206), 온도 구성요소들, 습도 구성요소들, 재배 포드의 공기 흐름 구성요소들 및/또는 다른 포드 환경 어펙터들을 작동시키기 위한 커맨드들을 포함할 수 있다.

상기 실시 예에 따라, 재배 포드 프로그래밍 언어는 복수의 키워드들(예컨대, air, alert, break, call, cycles, doser, else, exit, func, halt, if, light, message, off, on, start_time, recipe, timer, water, 등), 토큰들(예컨대, "."(하드웨어), "#"(커멘트), "%"(변수), "{}"(포함), "[]"(배열), "()"(비교) 등), 하드웨어 포트들(.red(wand red LED), .blue(wand blue LED), .warm(wand warm white LED), .cool(wand cool white LED), .uv(wand ultra violet LED), .light_pos(wand position from plant), .tempareature_max(temperature maximum), .temperature_min(temperature minimum), .humidity_max(humidity maximum), .humidity_min(humidity minimum), .airflow_max(airflow maximum), .airflow_min(airflow minimum), .co2(amount of carbon dioxide in environment, .comm_error(transmission error flag), .water_level(amount of water in tank), .ph(pH of water), .ec(water electrical conductivity reading), .moisture(moisture level) 등), arithmetic operators(예컨대, "+"(덧셈), "-"(뺄셈), "*"(곱셈), "/"(나눗셈), "^"(지수) 등), 논리 연산자들(예컨대, "&"(logical AND), "|”(logical OR), "!"(logical NOT), "="”(등호), "!="(부등호), "<"(미만), ">"(초과) 등) 그리고/또는 다른 커맨드들을 이용할 수 있다.

하기 표 1에 나타낸 바와 같은 재배 포드 프로그래밍 언어의 추가 커맨드들이 또한 제공될 수 있다.

커맨드	기능
AIR	환경 변수들을 변경할 수 있음
ALERT	프로그램이 INI 파일의 EMAIL 태그에에 의해 지정된 사전에 지정된 전자 메일 또는 TXT 메시지에 메시지를 보내도록 함. 이러한 커맨드는 프로그램을 중지하거나 중단하지 않음.
BREAK	루핑 사이클을 중지하고 탈출함. Cycle {} 다음의 다음 커맨드가 실행됨.
CALL	프로그램의 다른 곳에 있는 함수 또는 하위 함수를 실행함. 함수가 자신의 태스크를 완료하면 프로그램은 CALL이 시작된 위치로 복귀함.
CYCLES	{} 사이에 배치된 모든 커맨드들이 X 번 실행되는 경우.설정된 수의 루프를 수행함. X는 0 = 65535일 수 있음.
DOSER	X로 지정된 영양제를 Y로 지정된 양의 WATER 커맨드에 의해 지정된 탱크에 추가하는 데 사용됨.
ELSE	IF 커맨드와 함께 사용됨. IF가 수행되지 않으면 ELSE가 실행됨.
EXIT	임의의 위치에서 실행을 중지하고 프로그램을탈출함. 이러한 커맨드는 신중하게 사용해야함.배수 커맨드가 ON으로 되면 재배 챔버가 넘칠 수있음
FUNC	서브프로그램의 시작 위치를 식별함. FUNC가 완료되면 CALL 커맨드가 수행된 곳에서 실행이 계속됨.
HALT	프로그램을 중지하고 키를 누를 때까지 대기함. X 값은 비워 두어 기본값을 '임의의 키 누름'으로 설정하면 프로그램이 다시 시작된다. 특정 키가 필요하면 HALT = A; 실행을 재개하려면 문자 A를 눌러야 함. IF 커맨드를 사용하면 프로그램이 변수 또는 하드웨어 포트의 상태를 확인하고 결과에 따라 특정 세트의 명령어들을 실행할 수 있음.
LIGHT = X	재배 조명에 기록하는 데 사용됨. X가 지정되면 해당 Light wand만이 기록됨. X를 비워두면 모든 Light wand가 기록됨. 메시지 커맨드를 사용하면 화면 및 LOG 파일에 정보를 기록할 수 있음.
OFF	선택한 장치를 턴오프하는 데 사용됨. WATER 커맨드와 함께 사용하면 배수가 턴오프됨. X 값은 장치가 턴오프될 시간(초)임. X가 생략되거나 0으로 설정된 경우 TIMER 커맨드는 장치가 오프되는 시간(초)을 제어하는데 사용될 수 있음.
ON	선택한 장치를 턴온하는 데 사용됨. WATER 커맨드와 함께 사용하면 배수가 턴온됨. X 값은 장치가 턴온될 시간(초)임. X가 생략되거나 0으로 설정된 경우 TIMER 커맨드는 장치가 온되는 시간(초)을 제어하는데 사용될 수 있음.
START_TIME	시스템 클록을 제어하는 데 사용됨. X 밸브는 시스템의 시작 시간을 나타냄. START_TIME이 9:00으로 설정되고 프로그램이 10:00에 시작되면 프로그램은 실행 지점을 프로그래밍된 단계로 1 시간으로 조정하고 실행을 시작함.
TIMER	LIGHT 및 WATER 커맨드가 시간 지연을 허용하는 데 사용됨.
WATER	배수를 제어하는 데 사용됨. X 밸브는 배수를 수행하기 위해 물을 공급할 탱크를 나타냄.

표 1 - 커맨드

추가로, 일단 상기 레시피 프로그램이 작성되면, 상기 레시피 프로그램의 실행은 패킷 전송 프로토콜을 통해 커맨드들을 통신하는 것을 포함할 수 있다. 일 예로, 이하의 패킷 포맷들은 이하의 표 2 내지 5에 제공된 바와 같이 이용될 수 있다.

토큰 시작	245
커맨드 유형	0 - 20
실제 주소	1 - 225
주소 시퀀스	1 - 225
주소 실행	1 - 225
토큰 분리자	247

표 2 - 시스템 기록 패킷

토큰 개시	245
커맨드 유형	21 - 30
실제 주소	1 - 225
주소 시퀀스	225
주소 실행	(1 - 225)
토큰 분리자	247

표 3 - 시스템 판독 패킷

토큰 개시	245
장치 유형	31 - 110
커맨드 유형	1 - 255
주소 시퀀스	1 - 225
주소 실행	1 - 225
토큰 분리자	247
실행	0 - 225
토큰 종료	250

표 4 - 장치 기록 패킷

토큰 개시	245
커맨드 유형	131 - 210
실제 주소	1 - 225
주소 시퀀스	225
주소 실행	1 - 225
토큰 분리자	247
응답	0 - 225
토큰 종료	250

표 5 - 장치 판독 패킷

예를 들어, 밸브 기록 커맨드에 대한 패킷은 다음 중 하나를 포함할 수 있다:

245, 33, 0,1, 1, 247, 110, 250 <- 밸브 턴온 및 상태 전송

245, 33, 0,1, 1, 247, 120, 250 <- 밸브 턴오프 및 상태 전송

245, 33, 0,1, 1, 247, 204, 250 <- 전송된 상태가 아무것도 없음

밸브 판독 커맨드에 대한 대표적인 패킷은 다음을 포함할 수 있다:

245, 133,(PHS ADDR),(SEQ ADDR),(ACT ADDR), 247, 110:1023

작동시, 이러한 커맨드들 및 패킷들은 사전에 결정된 식물을 재배하기 위해 재배 포드의 하나 이상의 구성요소들을 활성화 및/또는 비활성화하기 위한 복수의 커맨드들을 통해 구성을 제공하기 위해 스크립팅 언어로 이용될 수 있다. 이는 상기 재배 포드 내 시드들의 플랜팅/데포지팅; 배수, 조명, 재배 포드 내 시드들에 대한 영양제 공급; 상기 재배 포드에서 재배하는 식물들의 수확; 및/또는 특정 재배 포드에 적용 가능한 것과 같은 카트 속도, 오염물, 제어 등과 같은 다른 기능의 구현을 포함할 수 있다.

따라서, 상기 레시피 프로그램은 상기 사용자 컴퓨팅 장치(352)(도 3) 및/또는 프로그램이 구현될 실제 재배 포드의 정확한 사양을 지닐 수도 있고 지니지 않을 수도 있는 다른 컴퓨팅 장치를 사용하여 생성될 수 있다. 이 때문에, 사용자 컴퓨팅 장치(352)의 실시 예들 및/또는 포드 컴퓨팅 장치(230)의 실시 예들은 상기 레시피 프로그램을 컴파일링하고, 상기 레시피 프로그램이 조립 라인 재배 포드(100)와 같은 특정한 재배 포드(또는 상기 레시피 프로글매이 구현될 다른 재배 포드)와 호환되는지를 결정하도록 구성될 수 있다. 상기 포드 컴퓨팅 장치(230)가 이를 직접 결정하도록 구성될 수 있지만, 상기 사용자 컴퓨팅 장치(352)는 상기 포드 컴퓨팅 장치(230)와 통신할 수 있고 그리고/또는 실제 재배 포드의 구성요소에 관한 사용자 입력을 수신하여 이러한 결정을 할 수 있다.

추가로, 상기 사용자 컴퓨팅 장치(352)는 가상 재배 포드 상에 상기 프로그램의 작동을 시뮬레이션하기 위한 시뮬레이터를 제공하도록 구성될 수 있다. 상기 사용자 컴퓨팅 장치(352)는 또한 (상기 조립 라인 재배 포드(100)와 같은) 실제 재배 포드에 프로그램을 업로드하도록 구성될 수 있다.

도 4a - 도 4c는 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 재배 포드 내 카트를 위한 프로그램 레시피를 물리적으로 시뮬레이션하기 위한 테스트 챔버(356)를 보여준다. 도 4a에 예시된 바와 같이, 상기 테스트 챔버(356)는 가열 장치(420), 냉각 장치(422), 공기 흐름 장치(424), 습도 장치(426), 조명 장치(428), 배수 장치(430), 영양제 장치(432), 및/또는 카트, 트레이, 트랙의 일부, 휠 회전 장치 및/또는 트랙을 가로지르는 카트를 시뮬레이션하고, 시드, 물, 영양제 등을 수용하며, 그리고/또는 수확하기 위한 다른 구성요소와 같은 다른 챔버 환경 어펙터들을 포함할 수 있다. 또한, 상기 테스트 챔버(356)와 함께 그리고/또는 상기 테스트 챔버(356)에 결합된 챔버 컴퓨팅 장치(434)가 포함된다.

상기 실시 예에 따라, 상기 챔버 환경 어펙터들은 특정한 재배 포드 또는 재배 포드 유형에 대한 포드 환경 어펙터들과 실질적으로 매치(match)될 수 있다. 그러나 일부 실시 예들은 상기 챔버 환경 어펙터들이 임의의 그리고 가능한 모든 포드 환경 어펙터들 또는 (복수의 상이한 재배 포드와 함께 사용 가능하도록) 임의의 하나의 재배 포드에 있는 것보다 많은 것들을 포함하는 경우에 구성될 수 있다. 그럼에도, 상기 챔버 환경 어펙터들은 특정 재배 포드에서 트랙을 가로지르는 카트와 아울러 상기 특정 재배 포드 내 환경 조건을 시뮬레이션하도록 구성될 수 있다. 상기 테스트 챔버(356)가 완전한 트랙 없이 구성될 수 있으므로, 상기 챔버 컴퓨팅 장치(434)는 상기 레시피 프로그램을 인식할 뿐만 아니라 상기 레시피 프로그램이 상기 테스트 챔버(356)에서 적절하게 작동하게 하도록 상기 레시피 프로그램에 대한 변경을 결정하도록 구성될 수 있다.

일 예로, 상기 챔버 컴퓨팅 장치(434)는 상기 특정 재배 포드 내 조명 위치, 카트가 이동하고, 경사지고, 감소하고, 트랙을 도는 총 거리, 포드 환경 어펙터들의 위치를 결정할 수 있고 상기 테스트 챔버(356) 내에서 상기 레시피 프로그램을 적절히 물리적으로 시뮬레이션하도록 챔버 환경 어펙터들의 타이밍 및 출력을 결정할 수 있다. 이 때문에, 상기 카트 유지 장치 및/또는 상기 챔버 환경 어펙터들 중 하나 이상의 챔버 환경 어펙터들은 시뮬레이션을 더 정확하게 하기 위해 이동하도록 구성될 수 있다. 일 예로, 상기 테스트 챔버(356)가 챔버 카트를 포함하는 경우, 상기 테스트 챔버(356)는 상기 챔버 카트(440)를 틸팅(tilting)하거나, 셰이킹(shaking)하거나, 바이브레이션(vibration) 등을 함과 아울러, 상기 카트의 정면 부분으로부터 배면 부분으로 상기 가열 장치(420)를 이동하여 상기 카트가 상기 재배 포드의 특정 섹션을 가로지르는 것을 시뮬레이션하도록 구성된 다른 구성요소들을 포함할 수 있다.

도 4b는 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 테스트 챔버(356)의 사시도를 보여준다. 예시된 바와 같이, 이러한 실시 예의 테스트 챔버(356)는 챔버 카트(440)를 수용하며, 상기 챔버 카트(440)는 복수의 셀들을 포함한다. 특정 실시 예에 따라, 상기 챔버 카트(440)는 지면 및/또는 환경 어펙터들에 대해 상기 챔버 카트(440)의 배향 및/또는 위치를 변경하기 위한 하나 이상의 메커니즘을 포함하는 카트 유지 장치 상에 상주할 수 있다.

또한, 시드들(442), 물, 영양제 및/또는 다른 재료들을 분배하기 위한 로봇 아암(444)이 포함된다. 상기 시드들(442)은 상기 셀들 중 하나 이상의 셀들에 걸쳐 비교적 균일한 층으로 분포될 수 있다. 상기 로봇 아암(444)은 또한, 물, 영양제 및/또는 다른 재료들을 상기 시드들(442)에 분배하기 위한 레시피를 따를 수 있다. 상기 환경, 상기 시드들, 상기 레시피에 연관된 데이터 및/또는 다른 데이터를 제공하기 위해 상기 챔버 컴퓨팅 장치(434)에 접속된 디스플레이(446)가 또한 제공된다.

여기서 이해하여야 할 점은 도 4b의 실시 예는, 내부 구성요소가 테스트 챔버(356) 외부로부터 보일 수 있도록 이루어진 테스트 챔버(356)를 예시하고 있지만, 이러한 것이 일 예이어야 한다는 점이다. 일부 실시 예들은 조명의 침투를 방지하여 조명의 공해를 감소 및/또는 제거하고 내부의 조명 환경을 완전히 제어하는 불투명 외부 셸을 포함할 수 있다.

도 4c는 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 로봇 아암(444)의 사시도를 보여준다. 예시된 바와 같이, 상기 로봇 아암(444)은 물, 영양제 및/또는 다른 재료들을 상기 시드들(442)에 분배하기 위해 펌프(448), 모터(450) 및 유체 출력 장치(452)를 포함한다. 작동시, 상기 모터(450)는 상기 레시피 프로그램에 따라 상기 셀들 중 하나 이상의 셀들에 대한 배수 및 영양제 분배를 위한 커맨드들을 제공할 수 있는 상기 챔버 컴퓨팅 장치(434)에 결합 될 수 있다. 상기 펌프(448)는 유체가 저수조(reservoir)로부터 상기 유체 출력 장치(452)를 통해 상기 시드들(442)로 물리적으로 전달되게 할 수 있다.

여기서 이해하여야 할 점은 일부 실시 예들이 또한 상기 레시피 프로그램을 개선하도록 작용할 수 있다는 점이다. 이 때문에, 실시 예들은 상기 식물들의 생산을 모니터링하고, 사전에 결정된 생산에 대해 상기 식물의 생산을 비교하며, 레시피 개선을 결정하여 미래의 식물들의 생산을 개선하도록 구성될 수 있다.

도 5는 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 레시피 프로그램을 전자 방식으로 시뮬레이션하기 위한 시뮬레이터 인터페이스(530)를 보여준다. 예시된 바와 같이, 상기 시뮬레이터 인터페이스(530)는 특정 재배 포드의 특성 및/또는 특징을 입력하기 위한 복수의 필드들을 포함할 수 있다. 일 예로, 사용자 옵션들은 카트들의 수, 조명들의 수, 조명들의 유형, 식물들의 유형, 히터들의 수, 에어 컨디셔닝 장치들의 수, 공기 흐름 장치들의 수, 가습기들의 수, 영양제 공급기들의 수, 시뮬레이션되고 있는 카트들의 수(예컨대, 인스턴스화되는 레시피 프로그램의 인스턴스들의 수), 시뮬레이션되는 트랙의 길이, 모니터링되는 변수들, 및/또는 다른 특징들을 선택하기 위한 적어도 하나의 사용자 옵션을 포함할 수 있다. 일부 실시 예들에서, 사용자는 재배 포드 데이터를 입력 및/또는 편집할 수 있지만, 일부 실시 예들은 상기 마스터 제어기(236)가 시뮬레이터 내에 재배 포드 데이터를 자동으로 채우기 위해 프로그래밍 컴퓨팅 장치에 의해 수신되는 파일을 생성하도록 구성될 수있다.

또한, 상기 시뮬레이터 인터페이스(530)에는 프로그래밍 윈도우(536)가 제공된다. 상기 프로그래밍 윈도우(536)는 레시피 프로그램의 텍스트를 수신 및/또는 제공하도록 구성될 수 있다. 이 때문에, 상기 프로그래밍 윈도우(536)는 레시피 프로그램에 대한 새로운 파일을 생성하기 위한 새로운 옵션(538a)을 포함할 수 있다. 저장된 레시피 프로그램을 개방하기 위한 개방 옵션(538b)이 제공될 수 있다. 기존의 레시피 프로그램을 편집하기 위한 편집 옵션(538c)이 제공될 수 있다. 로드된 레시피 프로그램을 실행하기 위한 실행 옵션(538d)이 제공될 수 있다. 로드된 레시피 프로그램을 시뮬레이션하기 위한 시뮬레이트 옵션(538e)이 제공될 수 있다. 클록을 리세트하기 위한 클록 옵션(538f)이 제공될 수 있다. 이전에 실행되거나 시뮬레이션된 레시피 프로그램의 로그 파일을 뷰(view)하기 위한 로그(log) 옵션(538g)이 제공될 수 있다. 레시피 프로그램의 시뮬레이션의 실행을 중단시키기 위한 중단 옵션(538h)이 제공될 수 있다. 레시피 프로그램의 실행 또는 시뮬레이션을 재개하기 위한 재개 옵션(538i)이 제공될 수 있다.

이 때문에, 상기 시뮬레이터 인터페이스(530)는 레시피 프로그램 및 재배 포드 데이터의 수신을 용이하게 하여 상기 레시피 프로그램의 작동을 시뮬레이션하도록 구성될 수 있다. 상기 시뮬레이션의 결과들에 기초하여, 사용자는 상기 재배 포드 데이터 및/또는 상기 레시피 프로그램의 일부를 편집할 수 있다.

도 6은 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 레시피 프로그램의 결과들을 제공하기 위한 시뮬레이터 인터페이스(630)를 보여준다. 상기 레시피 프로그램의 시뮬레이션을 실행함에 응답하여, 상기 시뮬레이터 인터페이스(630)가 제공될 수 있다. 예시된 바와 같이, 상기 시뮬레이터 인터페이스(630)는 시뮬레이션된 재배 포드의 정적 및/또는 동적 그림 표현일 수 있는 재배 포드 사이드 이미지(632)를 포함할 수 있다. 카트 상부 이미지(636) 및 카트 사이드 이미지(638) 뿐만 아니라 재배 포드 상부 이미지(634)가 또한 제공된다. 프로그램 윈도우(640)가 또한 제공된다.

상기 레시피 프로그램이 시뮬레이션될 때, 상기 시뮬레이터 인터페이스(630)는 (재배 포드 데이터 및 레시피 프로그램으로부터의) 재배 포드의 애니메이션 시뮬레이션을 제공할 수 있다. 오류 또는 기타 바람직하지 않은 이벤트들이 발생하면 시뮬레이터는 바람직하지 않은 이벤트를 식별하고 애니메이션을 변경하여 이벤트들을 나타낼 수 있다. 원하지 않은 이벤트들에는 재배 포드, 카트 또는 시드들과 아울러, 원하는 메트릭들을 충족하지 못하는 재비에 실제 오류가 있을 수 있다. 일부 실시 예들에서, 상기 레시피 프로그램은 또한 시뮬레이션되고 있는 코드의 일부 또는 원하지 않은 이벤트를 야기하는 코드의 일부를 식트되는 코드의일부분을 예시하고 /하거나 바람직하지 않은 이벤트를 야기하는 코드의일부를 식별하는 것을 예시하도록 애니메이션될 수 있다. 사용자는 그에 따라 프로그램 윈도우(640)에서 레시피 프로그램을 편집할 수 있다.

도 7은 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 테스트 챔버(356) 내 카트 상의 레시피 프로그램의 물리적 시뮬레이션에 연관된 정보를 제공하기 위한 테스트 챔버 인터페이스(730)를 보여준다. 위에서 검토한 바와 같이, 일부 실시 예들은 먼저 상기 레시피 프로그램을 시뮬레이션한 다음에 상기 테스트 챔버(356)를 사용하여 물리적으로 시뮬레이션하도록 구성될 수 있다. 이러한 워크플로우가 이용되는 지 여부에 관계없이, 상기 프로그래밍 컴퓨팅 장치는 상기 테스트 챔버(356)가 재배 포드 및 레시피 프로그램을 물리적으로 시뮬레이션할 때 상기 테스트 챔버 인터페이스(730)를 제공할 수 있다. 상기 테스트 챔버 인터페이스(730)는 테스트 챔버 사이드 이미지(732), 테스트 카트 상부 이미지(734), 시각 오버레이들(736a-736e), 및 테스트 카트 사이드 이미지(738)를 포함할 수 있다. 프로그래밍 윈도우(740)가 또한 제공된다.

상기 테스트 챔버 사이드 이미지(732)는 상기 테스트 챔버(356)의 사용자 작동을 보여주기 위해 챔버 환경 어펙터들뿐만 아니라 테스트 카트의 시각적 묘사를 제공할 수 있다. 마찬가지로, 상기 테스트 카트 상부 이미지(734)는 시드 위치, 시드 발아, 시드 재배 및/또는 상기 테스트 카트 및 상기 테스트 챔버(356)에서 재배되고 있는 식물들에 관한 다른 세부사항들을 보여주도록 상기 테스트 카트의 오버헤드 뷰를 제공할 수 있다. 일부 실시 예들에서, 상기 프로그래밍 컴퓨팅 장치는 필요에 따라 재배하고 있지 않은 시드들 및/또는 원하는 치료를 받지 않은 상기 카트의 부위들 및/또는 시드들을 결정할 수 있다. 이 때문에, 상기 테스트 챔버 인터페이스(730)는 검출된 적어도 하나의 다른 이슈를 설명하기 위해 상기 테스트 카트 상부 이미지(734) 상에 하나 이상의 시각 오버레이들(736a-736e)을 제공할 수 있다. 상기 이슈는 상기 시드들의 시각 검사로부터, 상기 테스트 챔버(356)의 센서 데이터로부터 그리고/또는 다른 메커니즘을 통해 검출될 수 있다. 상기 시각 오버레이(736)는 상기 테스트 챔버 사이드 이미지(732), 상기 테스트 카트 사이드 이미지(738), 및/또는 다른 곳에 제공될 수 있다.

상기 테스트 카트 사이드 이미지(738)는 다시 상기 테스트 카트 및 재배되고 있는 시드들에 대한 뷰를 제공할 수 있다. 위에서 논의한 바와 같이, 상기 카트의 작동은 상기 테스트 챔버(356)에서 물리적으로 시뮬레이션될 수 있으며, 상기 테스트 카트 사이드 이미지(738)는 그러한 시뮬레이션에 관한 추가 정보를 제공할 수 있다. 위에서 검토한 바와 같이, 상기 프로그래밍 윈도우(740)는 상기 재배 포드 데이터뿐만 아니라 상기 레시피 프로그램을 생성, 로드, 뷰, 시뮬레이션 및/또는 뷰하도록 제공될 수 있다.

이해되겠지만, 상기 테스트 챔버(356)는 상기 재배 포드 및 상기 레시피 프로그램을 물리적으로 시뮬레이션하여 상기 레시피 프로그램의 하나의 인스턴스가 정확하게 작동하는지를 결정하는데 이용될 수 있다. 위에서 검토한 전자 시뮬레이션이 하나의 목적을 달성할 수 있지만, 재배 챔버를 물리적으로 시뮬레이션하는 것은 다른 프로세스인데, 그 이유는 상기 테스트 챔버(356)가 특정 재배 포드보다 제한된 공간 및 다른 장비를 지닐 수 있기 때문이다. 이 때문에, 상기 프로그래밍 컴퓨팅 장치는 재배 포드 데이터 및 관련 테스트 챔버(356) 데이터의 차이를 결정할 뿐만 아니라 물리적 차이를 고려하여 상기 재배 포드 및 상기 레시피 프로그램을 정확하게 시뮬레이션하기 위해 상기 레시피 프로그램에 대한 조정을 결정하도록 구성될 수 있다. 일부 실시 예들에서, 이러한 조정들은 자동일 수 있지만, 일부 실시 예들은 (가열 요소의 제거, 가습기의 이동 등과 같은) 명령어들을 사용자에게 제공하여 상기 재배 포드의 작동을 더 정확하게 시뮬레이션하도록 구성될 수 있다.

여기서 또한 이해하여야 할 점은 일부 실시 예들이 상기 재배 포드를 시뮬레이션하기 위한 조정을 먼저 결정한 다음에, 상기 레시피 프로그램을 실제로 시뮬레이션하기 전에 그러한 조정들을 시뮬레이션하도록 구성될 수 있다는 점이다. 일단 상기 재배 포드가 시뮬레이션되면, 상기 레시피 프로그램이 시뮬레이션 및 테스트될 수 있다.

도 8은 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 테스트 챔버(356)에 의해 물리적으로 시뮬레이션된 레시피 프로그램의 결과를 제공하기 위한 테스트 챔버 인터페이스(830)를 보여준다. 도 6의 시뮬레이터 인터페이스(630)와 마찬가지로, 상기 테스트 챔버 인터페이스(830)는 시뮬레이션된 재배 포드 내 시뮬레이션된 카트의 애니메이션 묘사를 제공하도록 구성된다. 이 때문에, 시뮬레이션된 재배 포드 사이드 이미지(832)가 시뮬레이션된 재배 포드 상부 이미지(834)와 함께 제공될 수 있고 이는 상기 테스트 챔버(356)에서 물리적으로 시뮬레이션되는 하나 이상의 카트들의 시뮬레이션된 뷰를 제공할 수 있다. 위에 기재한 바와 같이, 상기 재배 포드 데이터는 사용자에 의해 입력될 수 있고 그리고/또는 사용자에 의해 생성되거나 실제 재배 포드에 의해 생성된 파일로부터 업로드될 수 있다.

또한, 하나 이상의 상태 옵션들(836a-836d)이 제공된다. 특정 실시 예에 따라, 상기 테스트 챔버(356)는 하나 이상의 카트들을 테스트할 수 있다. 이 때문에, 상태 옵션들(836)의 수는 시뮬레이션을 위해 이용되는 카트들의 수에 의존할 수 있다. 추가로, 경고 표시기(838)가 시뮬레이션에서의 경고를 설명하기 위해 포함될 수 있다. 프로그래밍 윈도우(840)가 또한 제공될 수 있다.

도 7을 참조하여 위에서 검토한 바와 같이, 상기 테스트 챔버 인터페이스(830)는 잠재적인 이슈를 나타내기 위해 하나 이상의 오버레이들을 제공하도록 구성될 수 있다. 마찬가지로, 상기 재배 포드에서 시뮬레이션된 카트들이 위치하는 장소의 표시가 또한 제공될 수 있다. 데이터 통신을 부가적으로 향상시키기 위해 다른 표시 및 시뮬레이션이 또한 제공될 수 있다.

도 9는 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 재배 포드를 프로그래밍하는 흐름도를 보여준다. 블록 950에 예시된 바와 같이, 재배 포드를 제어하도록 특정하게 구성된 스크립팅 언어로 이루어진 복수의 커맨드들을 포함하는 라이브러리가 제공된다. 블록 952에서, 스크립트 언어로 드래프트되고 상기 복수의 커맨드들 중 적어도 하나의 커맨드를 이용하는 프로그램이 수신되고, 여기서 상기 프로그램이 재배 포드의 적어도 하나의 기능을 작동시키는 것에 관한 것이다. 블록 954에서, 상기 프로그램은 상기 스크립팅 언어에 따라 컴파일링될 수 있고 상기 프로그램을 시뮬레이션하기 위한 옵션이 제공될 수 있다. 상기 프로그램을 실제 재배 포드로 업로드하는 옵션이 또한 제공될 수 있다. 블록 956에서, 상기 프로그램을 시뮬레이션하기 위한 커맨드를 수신함에 응답하여, 상기 프로그램은 사전에 결정된 가상 재배 포드 구성에 따라 시뮬레이션될 수 있다. 블록 958에서, 상기 프로그램을 업로드하기 위한 커맨드를 수신함에 응답하여, 상기 프로그램을 구현을 위해 실제 재배 포드에 업로드한다.

도 10은 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 재배 포드를 위한 프로그램을 구현하는 흐름도를 보여준다. 블록 1050에 예시된 바와 같이, 재배 포드의 제어를 위해 특정하게 구성된 스크립팅 언어로 생성된 프로그램이 수신될 수 있다. 블록 1052에서, 상기 프로그램에 의해 활성화되는 상기 재배 포드의 구성요소들이 결정된다. 블록 1054에서, 상기 프로그램에 의해 활성화된 구성요소들은 상기 프로그램을 실행하기 위해 요청된 실제 재배 포드의 구성요소들과 비교될 수 있다. 블록 1056에서, 상기 프로그램이 상기 실제 재배 포드가 지니고 있지 않은 구성요소를 활성화시킨다는 결정에 응답하여, 상기 프로그램이 상기 실제 재배 포드에 의해 여전히 실행될 수 있는지 여부에 관한 결정이 이루어질 수 있다.

블록 1058에서, 상기 실제 재배 포드가 상기 프로그램 구성요소 및 실제 재배 포드 구성요소 간의 불일치로 인해 상기 프로그램을 실행할 수 없다는 결정에 응답하여, 상기 프로그램에 관련된 오류 표시가 제공될 수 있다. 블록 1060에서, 상기 프로그램이 불일치를 포함하더라도 상기 프로그램이 실제 재배 포드의 구성요소들만을 작동시키거나 실제 재배 포드가 상기 프로그램을 실행할 수 있다는 결정에 응답하여, 상기 프로그램은 실제 재배 포드 상에 구현될 수 있다.

도 11은 본원에 기재되어 있는 실시 예들에 따른 테스트 챔버를 제공하는 흐름도이다. 블록 1150에 예시된 바와 같이, 레시피 프로그램이 수신될 수 있다. 상기 레시피 프로그램은 재배 포드를 위한 재배 레시피를 정의할 수 있으며, 상기 재배 포드에 연관된 적어도 하나의 포드 환경 어펙터의 작동을 유발하도록 구성될 수 있다. 상기 레시피 프로그램은 상기 재배 포드를 제어하기 위한 복수의 커맨드들을 포함하는 스크립팅 언어를 통해 생성될 수 있다. 스크립팅 재배 레시피의 복수의 커맨드들은 특정한 재배 포드에 특정될 수 있다.

블록 1152에서, 상기 테스트 챔버의 작동 및 상기 재배 포드의 작동 간의 차이가 결정될 수 있다. 블록 1154에서, 상기 레시피 프로그램은 상기 테스트 챔버에 의한 작동에 적용될 수 있다. 블록 1156에서, 상기 레시피 프로그램은 상기 테스트 챔버에 대해 실행될 수 있다. 블록 1158에서, 상기 레시피 프로그램을 실행하는 테스트 챔버의 작동은 상기 레시피 프로그램의 오작동을 결정하기 위해 모니터링될 수 있다. 블록 1160에서, 상기 레시피 프로그램의 오작동의 표시가 출력을 위해 제공될 수 있다. 일부 실시 예들에서, 오작동이 검출되는지 여부에 관계없이 상기 레시피 프로그램의 작동의 일반적인 표시가 제공될 수 있다.

도 12는 본원에 기재되어 있는 실시 예에 따른 조립 라인 재배 포드(100)에 대한 포드 컴퓨팅 장치(230)를 보여준다. 예시된 바와 같이, 상기 포드 컴퓨팅 장치(230)는 프로세서(1230), 입력/출력 하드웨어(1232), 네트워크 인터페이스 하드웨어(1234), 데이터 저장 구성요소(1236)(이는 시스템 데이터(1238a), 식물 데이터(1238b) 및/또는 다른 데이터를 저장함), 및 메모리 구성요소(340)를 포함한다. 상기 메모리 구성요소(340)는 휘발성 및/또는 비-휘발성 메모리로 구성될 수 있으며, 이 때문에 RAM(random access memory)(이는 SRAM, DRAM 및/또는 다른 유형의 RAM을 포함함), 플래시 메모리, SD(secure digital) 메모리, 레지스터, 콤팩트 디스크(compact discs; CD), 디지털 다기능 디스크(digital versatile discs; DVD) 및/또는 다른 유형의 비-일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함할 수 있다. 특정 실시 예에 따라, 이러한 비-일시적 컴퓨터 판독가능 매체들은 상기 포드 컴퓨팅 장치(230) 내에 및/또는 상기 포드 컴퓨팅 장치(230) 외부에 존재할 수 있다.

상기 메모리 구성요소(340)는 운영 로직(1242), 시스템 로직(344a), 식물 로직(344b) 및 프로그래밍 로직(344c)을 저장할 수 있다. 상기 시스템 로직(344a), 상기 식물 로직(344b) 및 상기 프로그래밍 로직(344c)은 각각 복수의 다른 로직을 포함할 수 있으며, 상기 복수의 다른 로직 각각은 일 예로 컴퓨터 프로그램, 펌웨어, 및/또는 하드웨어로 구체화될 수 있다. 로컬 인터페이스(1246)는 또한 도 12에 포함되어 있으며 상기 포드 컴퓨팅 장치(230)의 구성요소들 간의 통신을 용이하게 하기 위해 버스 또는 다른 통신 인터페이스로서 구현될 수 있다.

상기 프로세서(1230)는 (데이터 저장 구성요소(1236) 및/또는 메모리 구성요소(340)로부터와 같은) 명령어들을 수신하고 이들을 실행하도록 동작 가능한 임의의 처리 구성요소를 포함할 수 있다. 입/출력 하드웨어(1232)는 마이크로폰, 스피커, 디스플레이 및/또는 다른 하드웨어를 포함할 수 있으며 그리고/또는 마이크로폰, 스피커, 디스플레이 및/또는 다른 하드웨어와 인터페이스하도록 구성될 수 있다.

상기 네트워크 인터페이스 하드웨어(1234)는 안테나, 모뎀, LAN 포트, Wi-Fi(wireless fidelity) 카드, WiMax 카드, ZigBee 카드, Bluetooth 칩, USB 카드, 이동 통신 하드웨어, 및/또는 다른 네트워크들 및/또는 장치들과 통신하기 위한 다른 하드웨어를 포함하는 임의의 유선 또는 무선 네트워킹 하드웨어를 포함할 수 있으며 그리고/또는 상기 임의의 유선 또는 무선 네트워킹 하드웨어와 통신하도록 구성될 수 있다. 이러한 접속으로부터, 사용자 컴퓨팅 장치(352) 및/또는 원격 컴퓨팅 장치(354)와 같은 다른 컴퓨팅 장치들 및 포드 컴퓨팅 장치 (230) 간에 통신이 용이해질 수 있다.

상기 운영 로직(1242)은 상기 포드 컴퓨팅 장치(230)의 구성요소들을 관리하기 위한 운영 시스템 및/또는 다른 소프트웨어를 포함할 수 있다. 또한 위에서 검토한 바와 같이, 시스템 로직(344a), 식물 로직(344b), 및 프로그래밍 로직(344c)은 상기 메모리 구성요소(340) 내에 상주해 있을 수 있으며, 본원에 기재되어 있는 바와 같은 기능을 수행하도록 구성될 수 있다.

여기서 이해하여야 할 점은 도 12의 구성요소들이 상기 포드 컴퓨팅 장치(230) 내에 상주하는 것으로 예시되어 있지만, 이러한 것이 단지 일 예일 뿐이다는 점이다. 일부 실시 예들에서, 상기 구성요소들 중 하나 이상의 구성요소들은 상기 포드 컴퓨팅 장치(230) 외부에 상주할 수 있다. 여기서 또한 이해하여야 할 점은 상기 포드 컴퓨팅 장치(230)가 단일 장치로 예시되어 있지만, 이러한 것이 단지 일 예일 뿐이다는 점이다. 일부 실시 예들에서, 상기 시스템 로직(344a), 식물 로직(344b) 및 상기 프로그래밍 로직(344c)은 상이한 컴퓨팅 장치들 상에 상주할 수 있다. 일 예로, 본원에 기재되어 있는 기능들 및/또는 구성요소들 중 하나 이상이 사용자 컴퓨팅 장치(352) 및/또는 원격 컴퓨팅 장치(354)에 의해 제공될 수 있다.

추가로, 상기 포드 컴퓨팅 장치(230)가 별도의 논리 구성요소들로서 상기 시스템 로직(344a), 상기 식물 로직(344b), 및 프로그래밍 로직(344c)으로 예시되어 있지만, 이 또한 일 예이다. 일부 실시 예들에서, 단일의 로직(및/또는 몇몇 링크된 모듈들)은 상기 포드 컴퓨팅 장치(230)가 상기 기재되어 있는 기능을 제공하게 할 수 있다.

위에 예시된 바와 같이, 재배 포드를 프로그래밍하는 다양한 실시 예의 시스템 및 방법이 개시되어 있다. 이러한 실시 예들은 재배 포드의 레시피들 및 다른 기능들의 구현을 허용하도록 재배 포드의 자동화 구성을 제공한다.

따라서, 실시 예들은 재배 포드를 제어하도록 특정하게 구성된 스크립핑 언어로 이루어진 복수의 커맨드들을 포함하는 라이브러리를 수신하고; 상기 커맨드들 중 적어도 하나를 포함하는 프로그램을 수신하며; 그리고 상기 재배 포드에 의한 구현을 위해 상기 프로그램을 제공하는 컴퓨팅 장치를 포함하는 재배 포드를 프로그래밍하는 시스템 및/또는 방법을 포함할 수 있다. 실시 예들은 종래방식으로 발견된 것 이상의 이점을 지니는 신규한 유형의 재배 포드에 관련된 시스템을 제공한다. 추가로, 본원에 기재되어 있는 실시 예들은 재배 포드의 컴퓨터 및 네트워크 제어 이전에 존재하지 않은 문제점들을 해결한다. 다른 이점들도 본원에 기재되어 있다.

본 개시내용의 특정 실시 예들 및 실시형태들이 본원에 예시되고 기재되어 있지만, 본 개시내용의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양한 다른 변경들 및 수정들이 이루어질 수 있다. 또한, 본원에 기재되어 있는 다양한 실시형태가 본원에 기재되어 있지만, 그러한 실시형태들이 조합하여 이용될 필요는 없다. 따라서, 첨부된 청구범위는 본원에 도시되고 기재된 실시 예들의 범위 내에 있는 그러한 모든 변경 및 수정을 포함하는 것으로 의도된다.

현재 이해하여아 할 점은 본원에 기재되어 있는 실시 예들이 재배 포드를 프로그래밍하는 시스템, 방법 및 비-일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함한다는 점이다. 여기서 또한 이해하여야 할 점은 이러한 실시 예들이 단지 예시적인 것뿐이고 본 개시내용의 범위를 제한하는 것으로 의도되지 않는다는 점이다.

Claims

재배 포드로서,
복수의 개별 식물들을 재배하기 위한 복수의 카트들;
복수의 포드 환경 어펙터들; 및
프로세서 및 상기 프로세서에 의해 실행될 때 상기 재배 포드로 하여금 적어도 다음 동작들을 수행하게 하는 로직을 저장하는 메모리 구성요소를 포함하는 포드 컴퓨팅 장치;
를 포함하며,
상기 다음 동작들은,
레시피 프로그램을 수신하는 동작 - 상기 레시피 프로그램은 상기 재배 포드를 위한 재배 레시피를 정의하고, 상기 재배 레시피는 상기 복수의 개별 식물들에 대한 재배를 용이하게 하기 위해 상기 복수의 포드 환경 어펙터들 중 적어도 일부를 작동시키는 것을 포함하며, 상기 레시피 프로그램 상기 재배 포드를 제어하기 위한 복수의 커맨드들을 포함하는 스크립팅 언어를 통해 생성된 것이고, 상기 복수의 커맨드들은 상기 재배 포드에 특정적임 -; 및
상기 복수의 카트들 각각에 상응하는 상기 레시피 프로그램의 복수의 인스턴스들을 인스턴스화하는 동작;
을 포함하는, 재배 포드.
제1항에 있어서,
출력 장치;
를 더 포함하며,
상기 로직은 또한 상기 출력 장치로 하여금 상기 복수의 카트들 각각의 상태를 제공하게 하는, 재배 포드.
제1항에 있어서,
상기 레시피 프로그램은 원격 컴퓨팅 장치상의 시뮬레이터 프로그램을 통해 먼저 시뮬레이션되고, 상기 시뮬레이터 프로그램은 상기 재배 포드의 사양을 수신하고 상기 복수의 카트들 중 적어도 하나의 카트 상의 레시피 프로그램의 작동을 시뮬레이션하도록 구성되는, 재배 포드.
제1항에 있어서,
상기 레시피 프로그램은 테스트 챔버 상에서 먼저 실행되고,
상기 테스트 챔버는 테스트 카트 및 복수의 챔버 환경 어펙터들을 포함하는 폐쇄 환경을 한정하며,
상기 테스트 챔버는 상기 레시피 프로그램을 수신하는 챔버 컴퓨팅 장치를 포함하고,
상기 챔버 컴퓨팅 장치는 상기 레시피 프로그램으로부터 상기 테스트 챔버로 상기 재배 레시피의 단일 인스턴스를 적용하기 위한 테스트 컴파일러를 실행하며,
상기 레시피 프로그램은 상기 복수의 챔버 환경 어펙터들 중 적어도 하나를 작동시키는, 재배 포드.
제1항에 있어서,
상기 복수의 포드 환경 어펙터들은 히터, 에어 컨디셔너, 가습기, 제습기, 팬, 산소 생성기 또는 이산화탄소 생성기 중 적어도 하나를 포함하는, 재배 포드.
제1항에 있어서,
상기 재배 포드는 상기 레시피 프로그램에 관련된 이슈(issue)를 검출하고 상기 이슈에 관한 경고를 제공하는, 재배 포드.
제1항에 있어서,
상기 레시피 프로그램은 상기 레시피 프로그램에 대한 개선을 추가로 결정하기 위해 상기 재배 레시피의 일부를 여러 번 변경하기 위한 특징을 포함하는, 재배 포드.
프로그래밍 시스템으로서,
재배하는 식물들을 위한 복수의 카트들을 포함하는 재배 포드; 및
프로세서 및 상기 프로세서에 의해 실행될 때 상기 시스템으로 하여금 적어도 다음 동작들을 수행하게 하는 로직을 저장하는 메모리 구성요소를 포함하는 프로그래밍 컴퓨팅 장치:
를 포함하며,
상기 다음 동작들은,
상기 재배 포드를 제어하기 위한 복수의 커맨드들을 스크립팅 언어를 제공하는 동작;
상기 재배 포드에 관련된 데이터를 수신하는 동작;
상기 스크립트 언어를 통해 상기 재배 포드에 대한 커맨드를 수신하는 동작;
상기 커맨드를 이용하여 상기 재배 포드에서 이용될 때 상기 식물들을 위한 재배 레시피를 정의하는 레시피 프로그램을 생성하는 동작; 및
상기 재배 포드 상에 상기 레시피 프로그램을 구현하는 동작 - 상기 구현은 상기 재배 포드를 이용하여 상기 복수의 카트들 각각에 상응하는 상기 레시피 프로그램의 복수의 인스턴스들을 인스턴스화함 -;
을 포함하는, 프로그래밍 시스템.
제8항에 있어서,
상기 프로그래밍 컴퓨팅 장치는 상기 재배 포드에서 상기 레시피 프로그램의 실행을 시뮬레이션하기 위한 시뮬레이터를 더 저장하는, 프로그래밍 시스템.
제9항에 있어서,
상기 시뮬레이터는 상기 복수의 카트들 중 한 서브세트의 카트들 또는 상기 복수의 카트들 각각을 시뮬레이션하기 위한 사용자 옵션을 포함하는, 프로그래밍 시스템.
제8항에 있어서,
테스트 챔버;
를 더 포함하며,
상기 테스트 챔버는 테스트 카트 및 복수의 챔버 환경 어펙터들을 포함하는 폐쇄 환경을 정의하고,
상기 테스트 챔버는 상기 레시피 프로그램을 수신하는 챔버 컴퓨팅 장치를 포함하며,
상기 챔버 컴퓨팅 장치는 상기 레시피 프로그램으로부터 상기 테스트 챔버로 상기 재배 레시피의 단일 인스턴스를 적용하기 위한 테스트 컴파일러를 실행하고,
상기 레시피 프로그램은 상기 복수의 챔버 환경 어펙터들 중 적어도 하나를 작동시키는, 프로그래밍 시스템.
제8항에 있어서,
상기 재배 포드는 복수의 포드 환경 어펙터들을 포함하고, 상기 복수의 포드 환경 어펙터들은 히터, 에어 컨디셔너, 가습기, 제습기, 팬, 산소 생성기, 또는 이산화탄소 생성기 중 적어도 하나를 포함하는, 프로그래밍 시스템.
제8항에 있어서,
상기 재배 포드는 상기 레시피 프로그램에 관련된 이슈를 검출하고 상기 이슈에 관한 경고를 제공하는, 프로그래밍 시스템.
제8항에 있어서,
상기 레시피 프로그램은 상기 레시피 프로그램에 대한 개선을 추가로 결정하기 위해 상기 재배 레시피의 일부를 여러 번 변경하기 위한 특징을 포함하는, 프로그래밍 시스템.
재배 포드를 프로그래밍하는 프로그래밍 컴퓨팅 장치로서,
프로세서; 및
상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로그래밍 컴퓨팅 장치로 하여금 적어도 다음 동작들을 수행하게 하는 프로그래밍 로직을 저장하는 메모리 구성요소:
를 포함하며,
상기 다음 동작들은,
상기 재배 포드를 제어하기 위한 복수의 커맨드들을 포함하는 스크립팅 언어를 제공하는 동작;
상기 재배 포드에 관련된 데이터를 수신하는 동작;
상기 스크립트 언어를 통해 상기 재배 포드에 대한 커맨드를 수신하는 동작;
상기 커맨드를 이용하여 상기 재배 포드에서 이용되는 식물들을 위한 재배 레시피를 정의하는 레시피 프로그램을 생성하는 동작; 및
상기 레시피 프로그램을 구현을 위해 상기 재배 포드에 전송하는 동작 - 상기 구현은 상기 재배 포드에서 이용되는 복수의 카트들 각각에 상응하는 상기 레시피 프로그램의 복수의 인스턴스들을 인스턴스화함 -;
을 포함하는, 프로그래밍 컴퓨팅 장치.
제15항에 있어서,
상기 프로그래밍 컴퓨팅 장치는 상기 재배 포드에 대한 원격 컴퓨팅 장치로서 구성되는, 프로그래밍 컴퓨팅 장치.
제16항에 있어서,
상기 프로그래밍 컴퓨팅 장치는 상기 재배 포드 내에 통합된 포드 컴퓨팅 장치로서 구성되는, 프로그래밍 컴퓨팅 장치.
제15항에 있어서,
상기 프로그래밍 컴퓨팅 장치는 상기 재배 포드에서 상기 레시피 프로그램의 실행을 시뮬레이션하기 위한 시뮬레이터를 더 저장하고, 상기 시뮬레이터는 상기 복수의 카트들 중 한 서브세트의 카트들 또는 상기 복수의 카트들 각각을 시뮬레이션하기 위한 사용자 옵션을 포함하는, 프로그래밍 컴퓨팅 장치.
제15항에 있어서,
상기 레시피 프로그램은 테스트 챔버 상에 구현되고,
상기 테스트 챔버는 테스트 카트 및 복수의 챔버 환경 어펙터들을 포함하는 폐쇄 환경을 정의하며,
상기 테스트 챔버는 상기 레시피 프로그램을 수신하는 챔버 컴퓨팅 장치를 포함하고,
상기 챔버 컴퓨팅 장치는 상기 레시피 프로그램으로부터 상기 테스트 챔버로 상기 재배 레시피의 단일 인스턴스를 적용하기 위한 테스트 컴파일러를 실행하며,
상기 레시피 프로그램은 상기 복수의 챔버 환경 어펙터들 중 적어도 하나를 작동시키는, 프로그래밍 컴퓨팅 장치.
제15항에 있어서,
상기 레시피 프로그램은 상기 레시피 프로그램에 대한 개선을 추가로 결정하기 위해 상기 재배 레시피의 일부를 여러 번 변경하기 위한 특징을 포함하는, 프로그래밍 컴퓨팅 시스템.