KR20200008904A - 짐벌 장치 및 비행 장치 - Google Patents

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Abstract

본 실시예는 짐벌 장치 및 비행 장치에 관한 것이다. 일 측면에 따른 짐벌 장치는, 메인 기판이 배치되는 구동부; 상기 구동부와 결합하는 제1하우징; 상기 제1하우징 내에 배치되는 제1모터; 및 상기 제1모터와 전기적으로 연결되는 제1연결부를 포함하고, 상기 제1연결부는, 상기 제1모터의 외주면을 따라 제1원주 방향으로 연장된 제1영역; 상기 제1영역으로부터 절곡되는 제1절곡영역; 및 상기 제1절곡영역에서 제2원주 방향으로 연장된 제2영역을 포함하고, 상기 제1원주 방향 또는 상기 제2원주 방향 중 하나는 시계 방향이고 다른 하나는 반시계 방향이다.

Description

짐벌 장치 및 비행 장치{GIMBAL DEVICE AND FLYING DEVICE}
본 실시예는 짐벌 장치 및 비행 장치에 관한 것이다.
최근, 드론 등의 소형 무인 비행체의 사용이 증가하고 있다. 소형 무인 비행체에 카메라를 장착하여 항공촬영을 하는 경우, 사람이 탑승하는 헬기 등을 사용하는 경우에 비해, 간편하고 비용이 저렴한 이점이 있다.
비행체에 카메라를 장착하는 경우, 비행체는 비행 중 소정 각도로 3차원 회전을 하므로, 카메라가 비행체 3차원 회전에 영향을 받지 않게 하기 위해 짐벌 장치를 사용할 수 있다.
짐벌 장치는 비행체의 3차원 회전을 보상하여 줌으로써, 비행체에 장착된 카메라가 비행체의 3차원 회전에 영향을 받지 않게 한다.
비행체에 짐벌 장치를 장착하고, 짐벌 장치에 카메라를 장착하여 사용할 수 있으므로, 짐벌 장치는 카메라의 자세유지 성능이 우수하고 소형화, 경량화된 구조를 가지는 것이 적절하다.
본 발명은 구조를 개선하여 하우징 내 각 부품들을 컴팩트하게 배치하고, 제품 전체 사이즈를 축소시킬 수 있는 짐벌 장치 및 비행 장치를 제공하는 것에 있다.
본 실시 예에 따른 짐벌 장치는, 메인 기판이 배치되는 구동부; 상기 구동부와 결합하는 제1하우징; 상기 제1하우징 내에 배치되는 제1모터; 및 상기 제1모터와 전기적으로 연결되는 제1연결부를 포함하고, 상기 제1연결부는, 상기 제1모터의 외주면을 따라 제1원주 방향으로 연장된 제1영역; 상기 제1영역으로부터 절곡되는 제1절곡영역; 및 상기 제1절곡영역에서 제2원주 방향으로 연장된 제2영역을 포함하고, 상기 제1원주 방향 또는 상기 제2원주 방향 중 하나는 시계 방향이고 다른 하나는 반시계 방향이다.
본 실시예를 통해 타 구성간에 전기적 연결을 위한 연결부가 모터의 외주면 일부를 커버하도록 배치되어 함께 회전될 수 있으므로, 연결부의 전체 길이가 짧아질 수 있는 장점이 있다.
이로 인해, 전기적 안정성을 높일 수 있고, 제조 단가가 저렴해지며, 제품 전체 사이즈를 축소시킬 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 짐벌 장치의 사시도.
도 2는 도 1을 제1축(A1)을 중심으로 회전시킨 도면.
도 3은 도 2에서 일부 구성을 제거하고 도시한 도면.
도 4는 일 실시예의 제1프레임 내지 제3프레임의 구조를 나타낸 도면.
도 5는 도 4의 분해 사시도.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 제1프레임의 사시도.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 제1프레임의 측면을 보인 단면도.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 제1프레임의 분해 사시도.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 제1모터와 제1연결부의 배치 구조를 보인 단면도.
도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 제1모터의 사시도.
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 제3모터 제어부를 보인 도면.
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 제3프레임 및 카메라의 구조를 설명하기 위한 도면.
도 13은 본 실시 예에 따른 비행 장치의 사시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
다만, 본 발명의 기술 사상은 설명되는 일부 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 기술 사상 범위 내에서라면, 실시 예들간 그 구성 요소들 중 하나 이상을 선택적으로 결합, 치환하여 사용할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에서 사용되는 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는, 명백하게 특별히 정의되어 기술되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해될 수 있는 의미로 해석될 수 있으며, 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미를 고려하여 그 의미를 해석할 수 있을 것이다.
또한, 본 발명의 실시예에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함할 수 있고, “A 및(와) B, C중 적어도 하나(또는 한 개 이상)”로 기재되는 경우 A,B,C로 조합할 수 있는 모든 조합 중 하나이상을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다.
이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등으로 한정되지 않는다.
그리고, 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 '연결', '결합' 또는 '접속'된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결, 결합 또는 접속되는 경우뿐 만 아니라, 그 구성 요소와 그 다른 구성요소 사이에 있는 또 다른 구성 요소로 인해 '연결', '결합' 또는 '접속＇되는 경우도 포함할 수 있다.
또한, 각 구성 요소의 " 상(위) 또는 하(아래)"에 형성 또는 배치되는 것으로 기재되는 경우, 상(위) 또는 하(아래)는 두개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되는 경우뿐 만 아니라 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 형성 또는 배치되는 경우도 포함한다. 또한 “상(위) 또는 하(아래)”으로 표현되는 경우 하나의 구성 요소를 기준으로 위쪽 방향뿐만 아니라 아래쪽 방향의 의미도 포함할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 짐벌 장치의 사시도 이고, 도 2는 도 1을 제1축(A1)을 중심으로 회전시킨 도면이며, 도 3은 도 2에서 일부 구성을 제거하고 도시한 도면이고, 도 4는 일 실시예의 제1프레임 내지 제3프레임의 구조를 나타낸 도면이고, 도 5는 도 6의 분해 사시도 이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 짐벌 장치(1000)는, 카메라(700)가 장착되고, 짐벌 장치(1000) 자신은 드론 등의 비행체에 장착될 수 있다. 짐벌 장치(1000)의 카메라(700)는 비행체의 3차원 회전에 관계없이 원래의 자세를 유지할 수 있다.
짐벌 장치(1000)는 3차원 회전을 할 수 있다. 즉, 짐벌 장치(1000)는 제1축(A1)을 중심으로 회전하는 부분, 제1축(A1)과 수직한 제2축(A2)을 중심으로 회전하는 부분, 제1축(A1) 및 제2축(A2)과 수직한 제3축(A3)을 중심으로 회전하는 부분을 포함할 수 있다.
이러한 구조로 인해, 짐벌 장치(1000)는 3차원적 회전이 가능하고, 비행체가 3차원 회전을 하는 경우, 짐벌 장치(1000)는 이러한 비행체의 회전을 보상하는 3차원 회전을 함으로써, 짐벌 장치(1000)에 장착된 카메라(700)는 비행체의 3차원적 회전에 관계없이 원래의 자세를 유지할 수 있다.
도 4 및 5에 도시된 바와 같이, 짐벌 장치(1000)는 제1프레임(510), 제2프레임(520), 제3프레임(530) 및 구동부(100)를 포함할 수 있다.
제1프레임(510)은 전체적으로 절곡된 형상을 가지고, 절곡부를 중심으로 일측은 구동부(100)에 장착되고, 타측에는 제2축(A2) 방향으로 제2프레임(520)이 장착될 수 있다. 제1프레임(510)은 제1모터(310)의 작동에 의해 구동부(100)에 대하여 제1축(A1)을 중심으로 회전할 수 있다.
제2프레임(520)도 전체적으로 절곡된 형상을 가지고, 절곡부를 중심으로 일측은 상기 제1프레임(510)에 장착되고, 타측에는 제3축(A3) 방향으로 제3프레임(530)이 장착될 수 있다. 제2프레임(520)은 제2모터(320)의 작동에 의해 제1프레임(510)에 대하여 제2축(A2)을 중심으로 회전할 수 있다.
제3프레임(530)은 일측이 제3프레임(530)에 장착되고, 카메라(700)가 장착될 수 있다. 제3프레임(530)은 제3모터(330)의 작동에 의해 제3프레임(530)에 대하여 제3축(A3)을 중심으로 회전할 수 있다.
구동부(100)는 제1모터(310) 내지 제3모터(330)와 전기적으로 연결되고, 상기 제1모터(310) 내지 제3모터(330)의 동작을 제어하고 이들의 작동에 필요한 전류를 공급할 수 있다.
구동부(100)는 제1모터(310) 내지 제3모터(330)를 다음과 같이 제어할 수 있다. 먼저, 구동부(100)는 카메라(700)의 자세를 유지하기 위해 제1모터(310) 내지 제3모터(330)를 제어할 수 있다.
즉, 비행체가 3차원 회전을 하는 경우, 상기 비행체에 장착되는 카메라(700)는 제1축(A1)을 중심으로 소정의 각도로 회전하는 요(yaw), 제2축(A2)을 중심으로 소정의 각도로 회전하는 롤(roll) 및 제3축(A3)을 중심으로 소정의 각도로 회전하는 피치(pitch)가 발생한다.
구동부(100)는 카메라(700)의 요, 롤 및 피치를 보정하도록 제1모터(310) 내지 제3모터(330)의 회전각도를 제어하여 비행체가 3차원 회전하여도 이에 장착된 카메라(700)의 원래 자세를 유지할 수 있다.
또한, 구동부(100)는 상기 제1모터(310) 내지 제3모터(330)를 능동적으로 제어하여 카메라(700)의 촬영방향을 제어할 수도 있다. 즉, 구동부(100)는 제1모터(310) 내지 제3모터(330)를 제어하여 제1프레임(510) 내지 제3프레임(530)을 원하는 각도만큼 회전시켜, 제3프레임(530)에 장착된 카메라(700)의 촬영방향을 조절할 수 있다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 짐벌 장치(1000)는 댐퍼(10)(damper), 제1하우징(210) 내지 제3하우징(230), 제1커버(610) 및 제2커버(620)를 포함할 수 있다.
댐퍼(10)는 짐벌 장치(1000)와 비행체의 결합부위에 배치되어, 비행체로부터 상기 짐벌 장치(1000)에 가해지는 충격을 완화할 수 있다. 상기 댐퍼(10)는 짐벌 장치(1000)와 비행체의 결합부위에 필요한 위치에 필요한 개수만큼 구비될 수 있다.
제1하우징(210)은 상기 구동부(100)에 대하여 제1축(A1)을 중심으로 회전하고, 내부에 제1모터(310)가 배치될 수 있다. 상기 제1하우징(210)은 일단이 상기 구동부(100)에 결합되고, 타단이 상기 제1프레임(510)에 결합될 수 있다.
제1하우징(210)은 구동부(100)에 고정되고, 따라서 상기 제1모터(310)의 작동에 의해 상기 제1축(A1)을 중심으로 제1프레임(510)이 회전할 수 있다. 또한, 제1하우징(210)과 제1프레임(510)이 일체로 형성될 수 있고, 제1하우징(210)은 제1프레임(510)과 함께 제1축(A1)을 중심으로 회전할 수 있다.
상기 제1하우징(210)은 상단이 상기 구동부(100)의 하면에 결합되고, 하단이 상기 제1프레임(510)의 상면에 결합된다.
제2하우징(220)은 상기 제1하우징(210)에 대하여 상기 제1축(A1)과 수직한 제2축(A2)을 중심으로 회전하고, 내부에 제2모터(320)가 배치될 수 있다. 상기 제2하우징(210)은 일단이 상기 제1프레임(510)에 결합되고, 타단이 상기 제2프레임(520)에 결합될 수 있다.
제2하우징(220)은 제1프레임(510)에 고정되고, 따라서 상기 제2모터(320)의 작동에 의해 상기 제2축(A2)을 중심으로 제2프레임(520)이 회전할 수 있다. 또한, 제2하우징(220)과 제2프레임(520)이 일체로 형성될 수 있고, 제2하우징(220)은 제2프레임(520)과 함께 제2축(A2)을 중심으로 회전할 수 있다.
상기 제2하우징(220)은 일단이 상기 제1프레임(510)의 일면에 결합되고, 타면이 제2커버(620) 또는 제2프레임(520)의 일면에 결합될 수 있다.
제3하우징(230)은 상기 제2하우징(220)에 대하여 상기 제1축(A1) 및 상기 제2축(A2)과 수직한 제3축(A3)을 중심으로 회전하고, 내부에 제3모터(330)가 배치되며, 제3프레임(530)에 카메라(700)가 장착될 수 있다. 상기 제3하우징(230)은 일단이 상기 제2프레임(520)에 결합될 수 있다.
제3하우징(230)은 제2프레임(520)과 결합되고, 따라서 상기 제3모터(330)의 작동에 의해 상기 제3축(A3)을 중심으로 제3프레임(530)이 회전할 수 있다. 또한, 제3하우징(230)과 제3프레임(530)이 일체로 형성될 수 있고, 제3하우징(230)은 제3프레임(530)과 함께 제3축(A3)을 중심으로 회전할 수 있다.
카메라(700)는 제3프레임(530)에 장착되므로, 제1프레임(510) 내지 제3프레임(530)이 각각 제1축(A1) 내지 제3축(A3)을 중심으로 회전함에 따라, 카메라(700)도 제1축(A1) 내지 제3축(A3)을 중심으로 회전할 수 있다.
제1커버(610)는 제1프레임(510)에 결합하여, 제2모터제어부(511) 및 제1연결부(410)의 일부를 덮을 수 있다. 즉, 제1커버(610)가 제1프레임(510)에 결합하면, 제1커버(610)와 제1프레임(510) 사이에는 공간이 형성될 수 있고, 상기 공간에는 상기 제2모터제어부(511) 및 제1연결부(410)의 일부가 수용되며, 제1커버(610)는 제2모터제어부(511) 및 제1연결부(410)의 일부를 덮어 이들을 보호할 수 있다.
제2커버(620)는 제2프레임(520)에 결합하여, 제3모터제어부(521) 및 제2연결부(420)의 일부를 덮을 수 있다. 제1커버(610)와 마찬가지로, 제2커버(620)가 제2프레임(520)에 결합하면, 제2커버(620)와 제2프레임(520) 사이에는 공간이 형성될 수 있고, 상기 공간에는 상기 제3모터제어부(521) 및 제2연결부(420)의 일부가 수용되며, 제2커버(620)는 제3모터제어부(521) 및 제2연결부(420)의 커버하여, 이들을 보호할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 제1프레임의 사시도 이고, 도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 제1프레임의 측면을 보인 단면도 이며, 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 제1프레임의 분해 사시도 이고, 도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 제1모터와 제1연결부의 배치 구조를 보인 단면도 이이며, 도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 제1모터의 사시도 이다.
도 3, 도 6 내지 9를 참조하면, 연결부는 구동부(100)와 전기적으로 연결될 수 있고, 제1연결부(410) 내지 제3연결부(430)를 포함할 수 있다.
제1연결부(410)는 상기 제1모터(310)의 외주면 중 일부를 커버하도록 상기 제1모터310)와 상기 제1하우징(210) 사이에 배치될 수 있다. 제2연결부(420)는 상기 제2모터(320)의 외주면 중 일부를 커버하도록 상기 제2모터(320)와 상기 제2하우징(220) 사이에 배치될 수 있다. 제3연결부(430)는 상기 제3모터(330)의 외주면 중 일부를 커버하도록 상기 제3모터(330)와 상기 제3하우징(230) 사이에 배치될 수 있다.
상기 제1연결부(410), 상기 제2연결부(420) 및 상기 제3연결부(430)는 연성재질로 형성되며, 상기 구동부(100)와 전기적으로 연결될 수 있다. 즉, 상기 제1연결부(410), 상기 제2연결부(420) 및 상기 제3연결부(430)는 순차적으로 서로 전기적으로 연결되고, 상기 제1연결부(410)는 상기 구동부(100)와 전기적으로 연결될 수 있다. 일 예로, 상기 제1내지3연결부(410, 420, 430)는 연성기판(FPCB, Flexible printed circuit board)일 수 있다.
예를 들어, 제1연결부(410)는 상기 구동부(100)와 상기 제1모터(310)를 전기적으로 연결하고, 상기 제2연결부(420)는 상기 제1모터(310)와 상기 제2모터(320)를 전기적으로 연결하고, 상기 제3연결부(430)는 상기 제2모터(320)와 상기 제3모터(330)를 전기적으로 연결할 수 있다.
연결부의 중앙부는 모터 외주면 일부를 감싸는 형태로 구비되어 하우징 내부에 배치되고, 양단은 구동부(100), 모터 제어부 또는 카메라(700)와 전기적으로 연결될 수 있다. 연결부의 모터 제어부와 연결되는 부위 중 일부는 하우징에 수용되고, 다른 일부는 커버에 수용될 수 있다.
구체적으로, 제1연결부(410)의 양단은 일단이 구동부(100)와 전기적으로 연결되고, 타단이 제2모터제어부(511)와 전기적으로 연결될 수 있다. 이때 제1연결부(410)의 제2모터제어부(511)와 연결되는 부위는 제1커버(610)에 수용될 수 있다.
제2연결부(420)의 양단은 일단이 제2모터제어부(511)와 전기적으로 연결되고, 타단이 제3모터제어부(521)와 전기적으로 연결될 수 있다. 이때 제2연결부(420)의 제2모터제어부(511)와 연결되는 부위는 제2하우징(220)에 수용되고, 제3모터제어부(521)와 연결되는 부위는 제2커버(620)에 수용될 수 있다.
제3연결부(430)의 양단은 일단이 제3모터제어부(521)와 연결되고, 타단이 카메라(700)와 전기적으로 연결될 수 있다. 이때, 제3연결부(430)의 제3모터제어부(521)와 연결되는 부위와 카메라(700)에 연결되는 부위는 모두 제3하우징(230)에 수용될 수 있다.
하우징과 모터 사이에는 이격공간이 형성될 수 있다. 상기 이격공간은 하우징의 내측면과 모터의 외주면 사이에 형성될 수 있다. 상기 이격공간에 연결부가 배치될 수 있다.
상기 연결부는, 예를 들어, 상기 제1하우징(210)과 상기 제1모터(310) 사이의 이격공간에 배치되는 제1연결부(410), 상기 제2하우징(220)과 상기 제2모터(320) 사이의 이격공간에 배치되는 제2연결부(420), 및 상기 제3하우징(230)과 상기 제3모터(330) 사이의 이격공간에 배치되는 제3연결부(430)로 구비될 수 있다.
즉, 상기 제1하우징(210)과 상기 제1모터(310), 상기 제2하우징(220)과 상기 제2모터(320) 및 상기 제3하우징(230)과 상기 제3모터(330) 사이에 각각 이격공간이 형성되고, 상기 이격공간들에는 각각 제1연결부(410), 제2연결부(420) 및 제3연결부(430)의 중앙부가 수용될 수 있다.
연결부는 상기 모터의 외주면 중 일부를 커버하도록 배치되고, 상기 모터의 원주방향 및 직경방향으로 변형가능하도록 연성재질로 구비될 수 있다.
이하, 도 6 내지 10을 참조하여 연결부 중 제1연결부(410)의 권선된 형태를 구체적으로 설명한다. 제2연결부(420) 및 제3연결부(430)의 권선된 형태도 제1연결부(410)와 마찬가지이므로, 이에 대한 중복설명은 생략한다.
도 10에 도시된 바와 같이, 제1모터(310)는 로터(2100)와 스테이터(2200)를 포함할 수 있다. 이때, 스테이터(2200)는 내측에 배치되고, 로터(2100)는 상기 스테이터(2200)의 외측에 배치된다. 따라서, 제1연결부(410)는 로터(2100)의 외주면과 제1하우징(210)의 내측면 사이의 이격 공간에 로터(2100)의 원주방향으로 권선되어 배치될 수 있다. 제1하우징(210)의 배치는 제1프레임(510)의 호 형상의 돌출부위에 대응하는 형상으로 상기 제1연결부(410)를 둘러싸도록 배치될 수 있다.
제1연결부(410)는 전기적 연결을 위한 회로 또는 도선이 복수로 구비될 수 있고, 용이하게 변형이 가능하도록 구비되므로, 예를 들어 상기 제1연결부(410)는 연성회로기판(FPCB), 연결배선, 연성기판, 와이어등으로 형성될 수 있다.
마찬가지로, 제2연결부(420) 및 제3연결부(430)도 전기적 연결을 위한 회로 또는 도선이 복수로 구비될 수 있고, 용이하게 변형이 가능하도록 구비되므로, 예를 들어 상기 제2연결부(420) 및 제3연결부(430)은 각각 연성회로기판(FPCB), 연결배선, 연성기판, 와이어를 포함할 수 있다.
제1연결부(410)은 제1모터(310)의 주위를 따라 감기거나 풀리는 제1유동부와 제1프레임에 고정되는 제1고정부를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 제1유동부는 상기 제1모터(310)의 외주면을 감싸는 영역으로서 이해되고, 상기 제1고정부는 상기 제1모터(310), 상기 구동부(100) 및 상기 제2모터제어부(511)와 전기적으로 연결되는 연결단자가 배치된 영역으로서 이해된다.
상세히, 도 8 및 9를 참조하면, 상기 제1연결부(410)는, 일단이 상기 제1모터(310)의 외주면을 따라 제1원주방향으로 연장되는 제1영역(424)과, 상기 제1영역(424)의 타단으로부터 절곡되어 상기 제1원주방향의 반대 방향인 제2원주방향으로 연장되는 제2영역(426)과, 상기 제2영역(426)의 연장된 단부로부터 절곡되어 상기 제1원주방향으로 연장되는 제3영역(427)을 포함할 수 있다. 일 예로, 상기 제1원주방향은 시계 방향 또는 반시계 방향일 수 있고, 상기 제2원주방향은 반시계 방향 또는 시계방향일 수 있다.
따라서, 상기 제1영역(424)과 상기 제2영역(426) 사이에는 제1절곡 영역(425)이 배치되고, 상기 제2영역(426)과 상기 제3영역(427) 사이에는 제2절곡 영역(421)이 배치된다. 상기 제1연결부(410)에서 상기 제1절곡영역(425)과 상기 제2절곡영역(421)을 형성하는 영역은 상기 제1모터(310)의 구동에 따라 가변될 수 있다.
상기와 같은 구성에 의해, 상기 제1모터(310)의 외주면은 중 일부 영역은 반경 방향으로 상기 제1연결부(410)와 오버랩(overlab)되지 않을 수 있다. 그리고, 상기 제2영역(426)의 원주 방향 길이는 상기 제1영역(424) 또는 상기 제3영역(427)의 원주 방향 길이보다 길게 형성될 수 있다.
상기 제1연결부(410)는 일단이 상기 구동부(100)와 연결되고, 타단이 상기 제2모터제어부(511)와 연결되어, 상기 구동부(100)와 상기 제2모터제어부(511)를 전기적으로 연결시킨다. 또한, 상기 제1연결부(410)에는 적어도 일부가 외측으로 돌출되어, 상기 제1모터(310)의 스테이터(2200)와 전기적으로 연결되기 위한 연장부가 형성될 수 있다. 이로 인해, 상기 구동부(100), 상기 제1모터(310) 및 상기 제2모터(320)가 상호 전기적으로 연결될 수 있다.
한편, 상기 제1프레임(510) 중 상기 제1모터(310) 및 상기 제1연결부(410)가 배치되는 영역에는, 바닥면으로부터 상방으로 돌출되어, 상기 제1절곡영역(425)의 내면에 접촉되는 제1돌기(515a)와, 상기 제2절곡영역(421)의 내면에 접촉되는 제2돌기(515b)가 구비될 수 있다. 상기 제1돌기(515)와 상기 제2돌기(515b)는 각각 상기 제1절곡영역(425)과 상기 제2절곡영역(421)의 내주면에 외주면이 접촉되어, 상기 제1모터(310)의 회전 시 어느 하나의 절곡영역의 위치를 고정시킬 수 있다.
상기 제1돌기(515a)와 상기 제2돌기(515b)는 상기 제1모터(310)와의 직선 거리가 동일할 수 있다. 이와 달리, 상기 제1돌기(515a)와 상기 제2돌기(515b)는 상기 제1모터(310)와의 직선 거리가 상이할 수 있다.
상세히, 상기 제1모터(310)의 회전에 따라, 상기 제1연결부(410)는 내주면이 상기 제1모터(310)의 외주면에 접촉되거나, 상기 제1모터(310)의 외주면으로부터 이격될 수 있다. 즉, 상기 제1연결부(410)의 양단은 각각 구동부(100)와 상기 제2모터제어부(511)에 고정적으로 결합되므로, 상기 제1프레임(510)이 상기 구동부(100)에 대해 제1축 방향으로 회전하면, 상기 제1절곡영역(425)과 상기 제2절곡영역(421) 사이의 거리는 변할 수 있다.
바꾸어 말하면, 상기 제1모터(310)의 회전에 다라, 상기 제1절곡영역(425)과 상기 제2절곡영역(421)은 각각 상기 제1돌기(515a)와 상기 제2돌기(515b)에 타이트하게 감기거나, 이격될 수 있다.
즉, 상기 제1모터(310)가 시계 방향으로 회전 시 상기 제1절곡영역(425)은 시계 방향으로 이동하고, 상기 제2절곡영역(421)은 상기 제2돌기(515b)에 가이드 되어 상기 제3영역(427)으로부터 상기 제2영역(426)으로 상기 제1연결부(410)의 영역이 이동될 수 있다. 그리고, 상기 제1모터(310)가 반 시계 방향으로 회전 시 상기 제2절곡영역(421)은 반 시계 방향으로 이동하고, 상기 제1절곡영역(425)은 상기 제1돌기(515a)에 가이드 되어 상기 제2영역(426)으로부터 상기 제1영역(424)으로 상기 제1연결부(410)의 영역이 이동될 수 있다.
상기와 같은 구성에 의해, 상기 제1연결부(410)는 상기 제1모터(310)의 외주면 전체를 커버하도록 배치하지 않더라도 상기 제1모터(310)의 회전에 따라 함께 회전될 수 있으므로, 상기 제1연결부(410)의 전체 길이가 짧아질 수 이는 장점이 있다. 전기적 연결을 위한 연성기판의 길이는 길어질수록 전기적 노이즈 발생 위험이 높다. 또한, 늘어난 길이만큼의 제조 단가가 상승할 수 있다. 그러나, 본 실시 예에 따르면, 제1연결부(410)의 전체 길이를 축소할 수 있으므로, 전기적 연결의 안정성을 높아지고, 제조 단가가 저렴해지며, 제품 전체 사이즈를 축소시킬 수 있는 장점이 있다. 이는, 상기 제1모터(310)를 감싸는 제1연결부(410)의 턴수가 줄어짐으로써 기인하는 것이다.
한편, 상기 제1모터(310)의 회전 각도를 고려할 때, 상기 제1모터(310)의 중심을 기준으로, 상기 제1절곡영역(425)과 상기 제2절곡영역(421)은 160도 내지 200도의 상대 각도를 형성하도록 배치될 수 있다. 상기 범위의 값으로도, 상기 제1모터(310)는 대략 360도 범위의 회전 반경을 형성할 수 있기 때문이다.
마찬가지로, 상기 제2연결부(420)는 일단이 상기 제2모터(320)의 외주면을 따라 제1원주방향으로 연장되는 제4영역과, 상기 제4영역의 타단으로부터 절곡되어 상기 제1원주방향의 반대 방향인 제2원주방향으로 연장되는 제5영역과, 상기 제5영역의 연장된 단부로부터 절곡되어 상기 제1원주방향으로 연장되는 제6영역을 포함할 수 있다.
따라서, 상기 제4영역과 상기 제5영역 사이에는 제3절곡 영역이 배치되고, 상기 제5영역과 상기 제6영역 사이에는 제4절곡 영역이 배치된다.
그리고, 상기 제3연결부(430)는 일단이 상기 제3모터(330)의 외주면을 따라 제1원주방향으로 연장되는 제7영역과, 상기 제7영역의 타단으로부터 절곡되어 상기 제1원주방향의 반대 방향인 제2원주방향으로 연장되는 제8영역과, 상기 제8영역의 연장된 단부로부터 절곡되어 상기 제1원주방향으로 연장되는 제9영역을 포함할 수 있다.
따라서, 상기 제7영역과 상기 제8영역 사이에는 제5절곡 영역이 배치되고, 상기 제8영역과 상기 제9영역 사이에는 제6절곡 영역이 배치된다.
실시예에서, 상기 제1연결부(410) 내지 제3연결부(430)에 의해 짐벌 장치(1000)의 각 부품들은 모두 전기적으로 연결되고, 각 부품들을 전기적으로 연결하기 위한 별도의 연결라인 예를 들어, 카메라 영상 데이터 전송을 위한 연결라인, 전류공급을 위한 전원 연결라인 등이 불필요하다. 따라서, 실시예의 3축 회전장치는 컴팩트한 전기 연결구조를 가지므로, 장치를 소형화하고 내구성을 높일 수 있는 효과가 있다.
실시예에서 각 연결부는 제1하우징(210) 내지 제3하우징(230)과 제1프레임(510) 내지 제3프레임(530)이 형성하는 공간에 수용되고, 각 하우징, 각 프레임, 제1커버(610) 및 제2커버(620)에 의해 외부노출이 차단될 수 있다.
이러한 구조로 인해, 각 연결부는 외부노출에 의한 습기 기타 이물질과 접촉을 최소화할 수 있어, 실시예의 짐벌 장치(1000)의 내구성을 향상시킬 수 있다.
한편, 짐벌 장치(1000)는 모터가 구비되고, 상기 모터는 제1모터(310), 제2모터(320) 및 제3모터(330)로 구비될 수 있다.
상기 제1모터(310)는 상기 구동부(100)에 대하여 상기 제1축(A1)을 중심으로 회전하도록 상기 구동부(100)에 장착될 수 있다. 제1모터(310)가 회전함에 따라 상기 제1모터(310)에 결합하는 제1프레임(510)은 제1축(A1)을 중심으로 회전할 수 있다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 상기 제1모터(310)가 구동부(100)에 대해 회전 가능하도록, 구동부(100)는 장착부재(110)를 포함할 수 있다. 제1모터(310)는 장착부재(110)에 대하여 회전 가능하도록 상기 장착부재(110)에 결합할 수 있고, 장착부재(110)는 구동부(100)에 고정적으로 결합할 수 있다.
한편, 상기 구동부(100)에는 제1모터제어부(미도시)가 구비될 수 있다. 상기 제1모터제어부는 상기 제1모터(310)가 제1축(A1)을 중심으로 회전하도록 제어할 수 있다.
상기 제2모터(320)는 상기 제1프레임(510)에 대하여 상기 제2축(A2)을 중심으로 회전하도록 상기 제1프레임(510)에 장착될 수 있다. 상기 제1프레임(510) 중 상기 제2모터(320)가 결합되는 영역에는 제2모터 장착부(517, 도 6 참조)가 구비될 수 있다. 상기 제2모터 장착부(517)는 후술할 스토퍼(810)가 관통하도록 홀이 형성될 수 있다. 따라서, 제2모터(320)가 회전함에 따라 상기 제2모터(320)에 결합하는 제2프레임(520)은 제2축(A2)을 중심으로 회전할 수 있다.
상기 제3모터(330)는 상기 제2프레임(520)에 대하여 상기 제3축(A3)을 중심으로 회전하도록 상기 제2프레임(520)에 장착될 수 있다. 제3모터(330)가 회전함에 따라 상기 제3모터(330)에 결합하는 제3프레임(530)은 제3축(A3)을 중심으로 회전할 수 있다.
제2모터제어부(511)는 제1프레임(510)에 장착되어 제1모터(310)의 작동을 제어할 수 있다. 즉, 상기 제1프레임(510)은 상기 제2모터(320)와 상기 제2축(A2) 방향으로 대응하는 위치에 상기 제2모터(320)의 작동을 제어하는 제2모터제어부(511)가 장착될 수 있다.
제3모터(330)는 제2프레임(520)에 장착되어 제2모터(320)의 작동을 제어할 수 있다. 즉, 상기 제2프레임(520)은 상기 제3모터(330)와 상기 제3축(A3) 방향으로 대응하는 위치에 상기 제3모터(330)의 작동을 제어하는 제3모터(330)가 장착될 수 있다.
도 3을 참조하면, 상기 제2모터제어부(511)는 상기 제1연결부(410)와 결합하는 제1커넥터(511a)와, 상기 제2연결부(420)와 결합하는 제2커넥터(511b)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 제2커넥터(511b)는 상기 제2모터제어부(511)의 상기 제2축(A2) 방향으로 절곡되고 연장되어 형성된 부위에 결합할 수 있다.
도 3을 참조하면, 상기 제2모터제어부(511)는 상기 제1연결부(410)와 결합하는 제1커넥터(511a)와, 상기 제2연결부(420)와 결합하는 제2커넥터(511b)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 제2커넥터(511b)는 상기 제2모터제어부(511)의 상기 제2축(A2) 방향으로 절곡되고 연장되어 형성된 부위에 결합할 수 있다.
이하에서, 도 11을 참조하여 제3모터제어부(521)에 대해 구체적으로 설명한다. 제2모터제어부(511)도 제3모터제어부(521)와 구조적으로 매우 유사하므로 이에 대한 중복설명은 생략한다.
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 제3모터 제어부를 보인 도면이다.
도 11을 참조하면, 제3모터제어부(521)는 제3모터(330)의 회전각도, 회전방향, 회전속도 등을 제어하기 위한 각종 소자 및 회로가 구비되는 회로기판으로 구비될 수 있다.
제3모터(330)를 제어하기 위한 소자로 예를 들어, 모터제어센서(1100)가 제3모터제어부(521)에 구비될 수 있다. 상기 모터제어센서(1100)에 대해서는 하기에 구체적으로 설명한다.
제3모터제어부(521)는 일면에 배치되는 모터제어센서(1100)가 상기 제3모터(330)에 구비되는 센싱마그네트(1300)와 대향하도록, 모터와 제3축(A3) 방향으로 서로 대향되도록 구비될 수 있다.
또한, 제3모터제어부(521)는 회로기판으로 구비되어 제2프레임(520)과 제2커버(620)에 의해 형성되는 수용공간에 수용됨으로써 제3모터제어부(521)가 구비되는 공간을 줄일 수 있고, 따라서, 짐벌 장치(1000)를 소형화할 수 있다. 또한, 제2커버(620)는 제3모터제어부(521)를 덮음으로써 제3모터제어부(521)의 외부노출을 방지할 수 있다.
한편, 상기 제3모터제어부(521)에는 케이블연결부(1200)가 구비될 수 있다. 제3모터(330)와 제3모터제어부(521)는 케이블에 의해 전기적으로 연결될 수 있다. 따라서, 케이블연결부(1200)는 상기 케이블을 제3모터(330)와 연결하기 위한 장치이다.
제3커넥터(521a)는 제2연결부(420)의 일측이 결합하여, 제2연결부(420)와 제3모터제어부(521)를 전기적으로 연결하는 역할을 한다. 제4커넥터(521b)는 제3연결부(430)의 일측이 결합하여, 제3연결부(430)와 카메라(7000)를 전기적으로 연결하는 역할을 한다.
제3커넥터(521a)와 제4커넥터(521b)는 상기 제3모터제어부(521)에 소켓방식으로 결합할 수 있다. 결합후, 접착제를 사용하여 제3커넥터(521a)와 제4커넥터(521b)를 제3모터제어부(521)에 고정할 수도 있다.
제3커넥터(521a) 및 제4커넥터(521b)는 제3모터제어부(521)와 연결부 사이의 결합 및 부품의 조립을 용이하게 할 수 있다. 즉, 제3모터제어부(521)와 연결부들을 일체로 형성하지 않고, 각각 별개로 제작하여 서로 결합하여 짐벌 장치(1000)를 조립하므로, 짐벌 장치(1000)의 조립이 용이해질 수 있다.
한편, 제4커넥터(521b)는 제3모터제어부(521)로부터 제3축(A3) 방향으로 절곡되고 연장되어 형성된 부위에 결합할 수 있다. 따라서, 제4커넥터(521b)는 제3연결부(430)의 권선된 중앙부가 배치되는 공간에 배치됨으로써, 제3모터제어부(521)가 배치되는 제2프레임(520)과 제2커버(620)가 형성하는 공간과 다른 공간에 배치될 수 있다.
제3모터(330)와 제4커넥터(521b)를 전기적으로 연결하기 위해, 제4커넥터(521b)가 배치되는 부위와 대응하는 제2프레임(520)의 부위에는 관통홀이 형성될 수 있다.
이러한 구조로 인해, 회로기판으로 구비되는 제3모터제어부(521)의 면적을 넓힐 수 있어, 상기 제3모터제어부(521)에 더 많은 소자와 회로를 형성할 수 있다.
다시 도 10을 참조하면, 모터는 회전부분이 로터(2100)와 회전하지 않는 부분이 스테이터(2200)를 포함할 수 있다. 모터의 내측에는 스테이터(2200)가 구비되고, 로터(2100)는 스테이터(2200)를 둘러싸도록 구비될 수 있다.
로터(2100)에는 각 프레임과 하우징이 고정적으로 결합할 수 있다. 따라서, 로터(2100)의 회전에 의해 각 프레임과 하우징은 제1축(A1) 내지 제3축(A3)방향으로 회전할 수 있다.
도 4, 도 8 및 도 10을 참조하면, 로터(2100)에는 제1스토퍼(810)가 구비될 수 있다.
상기 제1스토퍼(810)는, 도 9에 도시된 바와 같이, 스테이터(2200)의 상측에 배치될 수 있다. 로터(2100)의 중앙부에 제3축(A3) 방향으로 돌출된 폴(pole)이 구비되고, 제1스토퍼(810)는 상기 폴에 고정적으로 결합할 수 있다.
따라서, 제1스토퍼(810)는 로터(2100)의 회전에 따라 축 방향으로 회전할 수 있다. 제1스토퍼(810)는 제1모터(310) 내지 제3모터(330) 각각에 결합하는 총 3개로 구비될 수 있다.
총 3개의 제1스토퍼(810)는 제1모터(310) 내지 제3모터(330)의 로터(2100)가 회전함에 따라, 각각 제1축(A1) 내지 제3축(A3)을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 제1스토퍼(810)는 제1프레임(510) 내지 제3프레임(530) 각각의 회전각도를 제한하는 역할을 할 수 있다.
짐벌 장치(1000)의 안정적인 작동을 위해 제1프레임(510) 내지 제3프레임(530)의 회전각도를 제한할 수 있는데, 실시예에서 제1프레임(510) 내지 제3프렘임의 최대 회전각은 170˚ 내지 175˚일 수 있다
따라서, 제1스토퍼(810)는 각 프레임의 회전각도를 제한할 수 있다. 제1스토퍼(810)는 직경방향으로 돌출형성되는 제1돌출부(811)를 구비하고, 상기 제1돌출부(811)는 이에 대응하여 형성되는 제2스토퍼(820)와 함께 각 프레임의 회전각도를 제한할 수 있다. 상기 제1스토퍼(820)는 상기 제1모터(310)의 상측에서 원형으로 형성될 수 있다. 그리고, 상기 제1스토퍼(820)에는 제1스토퍼(810)의 외주면 일측으로부터 외측으로 돌출되는 돌출부(811)가 구비될 수 있다.
도 8을 참조하면, 제1모터(310)에 구비되는 제1스토퍼(810)와 대응되는 제2스토퍼(820)는 장착부재(110)에 구비될 수 있다. 즉, 장착부재(110)에서 제1스토퍼(810)의 원주방향으로 제1돌출부(811)와 대응되는 부위에 제2스토퍼(820)가 구비될 수 있다.
상기 장착부재(110)에는 상기 제1스토퍼(810)가 관통하는 관통홀(821)이 형성될 수 있다. 상기 관통홀(821)은 상기 제1스토퍼(810) 및 돌출부(811)가 통과하도록 별도의 연장홀(822)을 구비할 수 있다.
따라서, 상기 로터(2200)의 회전에 따라 상기 제1스토퍼(810)가 회전 시, 상기 돌출부(811)는 상기 제2스토퍼(820)에 의해 이동이 가이드될 수 있다. 즉, 상기 돌출부(811)의 회전 시 상기 제2스토퍼(820)와 접촉되지 않는 영역에서는 자유 회전이 가능하지만, 상기 제2스토퍼(820)와 접촉 시에는 상기 로터(2200)의 회전이 방지될 수 있다. 이로 인해, 상기 로터(2200)의 회전 반경이 설정될 수 있다.
한편, 제2모터(320) 및 제3모터(330)에 구비되는 제1스토퍼(810)와 대응되는 제2스토퍼(820)는 제1프레임(510) 및 제2프레임(520)에 각각 구비될 수 있다.
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 제3프레임 및 카메라의 구조를 설명하기 위한 도면이다. 도 12에 도시된 바와 같이, 카메라(700)는 제3프레임(530)에 탈부착 가능하도록 구비될 수 있다.
카메라(700) 장착을 위해, 제3프레임(530)에는 장착홈(531)이 형성되고, 카메라(700)의 일부는 상기 장착홈(531)의 형상에 대응하는 형상으로 구비될 수 있다.
한편, 카메라(700)가 용이하게 제3프레임(530)에 장착되도록 하기 위해, 상기 장착홈(531)에는 레일홈(531a)이 형성될 수 있다. 카메라(700)는 상기 레일홈(531a)에 대응되는 형상을 레일이 형성될 수 있고, 카메라(700)의 레일이 상기 레일홈(531a)에 장착됨으로써, 카메라(700)는 제3프레임(530)에 안정적으로 장착될 수 있다.
한편 제3프레임(530)에는 카메라(700)와 구동부(100)를 전기적으로 연결하는 회로기판이 배치될 수 있다. 상기 회로기판과 카메라(700) 간 전기적 연결을 위한 소켓(미도시)이 회로기판과 카메라(700) 각각에 형성될 수 있다.
이러한 소켓들은 서로 탈부착 가능하도록 구비되므로, 카메라(700)를 제3프레임(530)에 장착하면, 상기 소켓들에 의해 카메라(700)와 제3프레임(530)에 배치되는 회로기판은 서로 전기적으로 연결될 수 있다.
한편, 카메라(700)를 상기 제3프레임(530)에 안정적으로 결합하기 위해, 카메라(700)와 제3프레임(530)을 고정하는 볼트, 나사못 등의 체결기구를 사용할 수도 있다. 이러한 체결기구를 결합하기 위해, 상기 제3프레임(530)에는 예를 들어, 스크류홀(screw hole)이 형성될 수도 있다.
도 13은 본 실시 예에 따른 비행 장치의 사시도 이다.
도 13을 참조하면, 비행 장치(1)는 무인 드론(drone)일 수 있다. 사용자는 비행 장치(1)를 무선 단말기(미도시)에 의해 제어할 수 있다. 비행 장치(1)는 본체(10), 원동부(20), 짐벌 장치(1000) 및 전자 제어 유닛(ECU, Electric Control Unit)을 포함할 수 있다.
본체(10)는 외관 부재로, 본체(10)의 일측에는 원동부(20)가 배치될 수 있고, 본체(10)의 타측(아래)에는 짐벌 장치(1000)가 배치될 수 있다. 또, 본체(10)의 내부에는 전자 제어 유닛(ECU, Electric Control Unit, 미도시)이 배치될 수 있다.
원동부(20)는 본체(10)의 상하 방향 중심축을 기준으로 서로 대칭으로 배치된 복수 개의 프로펠러 유닛일 수 있다. 프로펠러의 회전에 의해 본체(10)는 비행할 수 있다.
짐벌 장치(1000)는 본체(10)의 아래에 배치될 수 있다. 짐벌 장치(1000)는 본체(10)의 흔들림에 따라 카메라 모듈(400)의 자세를 제어할 수 있다. 따라서 카메라 모듈(400)은 정립 상태로 촬영을 수행할 수 있다.
전자 제어 유닛은 사용자가 제어하는 무선 단말기와 무선 통신할 수 있다. 전자 제어 유닛은 비행 장치(1)의 각종 전자 부품 및 짐벌 장치(1000)와 전기적으로 연결될 수 있다. 전자 제어 유닛은 사용자가 제어하는 무선 단말기와 무선 통신하여, 각종 제어 신호를 수신하고, 이를 각종 전자 부품 및 짐벌 장치(1000)로 송신하여, 전자 부품 및 짐벌 장치(1000)를 제어할 수 있다.
일 예로, 전자 제어 유닛은 무선 단말기를 통한 사용자의 명령에 의해, 짐벌 장치(1000)를 제어하여 카메라(700)를 회전시킬 수 있다. 그 결과, 사용자가 원하는 지점으로, 카메라 (700)의 촬영 범위가 변경될 수 있다.
전자 제어 유닛은 짐벌 장치(1000)와 전기적으로 연결되어, 각종 전자기 신호를 수신하고, 이를 분석하고 판단하여 짐벌 장치(1000)를 제어할 수 있다.
일 예로, 전자 제어 유닛은 비행에 의한 흔들림 발생 시, 센서로부터 카메라 (700)의 자세를 전자기 신호로 수신받고, 이를 분석하고 판단하여, 이에 따라 구동부(100)를 제어함으로써, 카메라(700)를 흔들림이 발생하는 반대 방향으로 회전시킬 수 있다(흔들림 상쇄). 그 결과, 카메라(700)는 흔들림과 무관하게, 정립 자세를 유지하며 촬영을 수행하여, 촬영 품질을 높일 수 있다.
이하, 전자 제어 유닛이 본체(10)에 배치된 경우를 상정하여 설명하지만, 다양한 배치 형태를 가짐을 유의하여야 한다. 일 예로, 전자 제어 유닛, 즉 메인 기판은 짐벌 장치(1000)의 구동부(100)에 칩 형태로 배치될 수도 있고, 본체(10)와 구동부(100) 각각에 분할되어 배치될 수도 있다.
이상에서, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 이상에서 기재된 '포함하다', '구성하다' 또는 '가지다' 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (16)

  1. 메인 기판이 배치되는 구동부;
    상기 구동부와 결합하는 제1하우징;
    상기 제1하우징 내에 배치되는 제1모터; 및
    상기 제1모터와 전기적으로 연결되는 제1연결부를 포함하고,
    상기 제1연결부는,
    상기 제1모터의 외주면을 따라 제1원주 방향으로 연장된 제1영역;
    상기 제1영역으로부터 절곡되는 제1절곡영역; 및
    상기 제1절곡영역에서 제2원주 방향으로 연장된 제2영역을 포함하고,
    상기 제1원주 방향 또는 상기 제2원주 방향 중 하나는 시계 방향이고 다른 하나는 반시계 방향인 짐벌 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1연결부는 상기 제2영역으로부터 절곡된 제2절곡 영역과 상기 제2절곡영역에서 상기 제1원주 방향으로 연장된 제3영역을 더 포함하는 짐벌 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제1하우징에는 상기 제1모터가 배치되는 바닥면으로부터 돌출되어, 상기 제1절곡영역의 내주면에 결합되는 제1돌기와, 상기 제2절곡영역의 내주면에 결합되는 제2돌기를 포함하는 짐벌 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 1 돌기 및 상기 제 2 돌기는 상기 제 1 모터와의 직선 거리가 상이한 짐벌 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1모터의 외주면 중 일부는 상기 제1모터의 반경 방향으로 상기 제1연결부와 오버랩(overlab)되지 않는 짐벌 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    제 2 하우징 및 상기 제 2 하우징 내에 배치되는 제 2 모터를 포함하고,
    일단이 상기 제 1 하우징과 결합되고, 타단이 상기 제 2 하우징에 결합되는 제1프레임을 포함하는 짐벌 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제1모터의 동작에 따라 상기 제1프레임이 제1방향으로 회전하는 짐벌 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2영역은 상기 제1영역보다 길이가 긴 짐벌 장치.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 제2모터와 전기적으로 연결되는 제2연결부를 포함하고,
    상기 제2연결부는
    상기 제2모터의 외주면을 따라 제 1 원주 방향으로 연장된 제4영역, 상기 제4영역으로부터 절곡된 제3절곡영역 및 상기 제3절곡역에서 제2원주 방향으로 연장된 제5영역을 포함하고,
    상기 제1원주 방향 또는 상기 제2원주 방향 중 하나는 시계 방향이고 다른 하나는 반시계 방향인 짐벌 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    제3하우징 및 상기 제3하우징 내에 배치되는 제3모터를 포함하고,
    상기 제2하우징과 상기 제3하우징을 연결하는 제2프레임을 포함하는 짐벌 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제3모터와 전기적으로 연결되는 제3연결부를 포함하고,
    상기 제3연결부는
    상기 제3모터의 외주면을 따라 제1원주 방향으로 연장된 제7영역, 상기 제7영역으로부터 절곡된 제5절곡영역 및 상기 제5절곡영역에서 제2원주 방향으로 연장된 제8영역을 포함하고,
    상기 제1원주 방향 또는 상기 제2원주 방향 중 하나는 시계 방향이고 다른 하나는 반시계 방향인 짐벌 장치.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 제2모터의 동작에 따라 상기 제2프레임이 회전하는 짐벌 장치.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 제 1 내지 제 3 연결부는 연성회로기판인 짐벌 장치.
  14. 제 6 항에 있어서,
    상기 제1연결부는 일단이 상기 구동부와 전기적으로 연결되고, 타단이 상기 제2모터와 전기적으로 연결되는 짐벌 장치.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 제1하우징과 상기 제1프레임에 의해 상기 제1연결부는 외부로 노출되지 않는 짐벌 장치.
  16. 본체;
    상기 본체의 일측에 배치되고, 상기 본체를 부양시키는 원동부; 및
    상기 본체의 타측에 배치되는 짐벌 장치를 포함하고,
    상기 짐벌 장치는,
    메인 기판이 배치되는 구동부;
    상기 구동부와 결합하는 제1하우징;
    상기 제1하우징 내에 배치되는 제1모터; 및
    상기 제1모터와 전기적으로 연결되는 제1연결부를 포함하고,
    상기 제1연결부는,
    상기 제1모터의 외주면을 따라 제1원주 방향으로 연장된 제1영역;
    상기 제1영역으로부터 절곡되는 제1절곡영역; 및
    상기 제1절곡영역에서 제2원주 방향으로 연장된 제2영역을 포함하고,
    상기 제1원주 방향 또는 상기 제2원주 방향 중 하나는 시계 방향이고 다른 하나는 반시계 방향인 비행 장치.
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