KR102371337B1 - 짐벌 장치, 촬영 장치 및 비행 장치 - Google Patents

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Abstract

본 실시예는 카메라 모듈이 배치된 가동부; 상기 가동부에 서로 이격되어 배치된 제1구동부재와 제2구동부재를 포함하고, 상기 제1구동부재와 상기 제2구동부재는 온도에 의해 제1축 방향으로 형상이 제어되고, 상기 가동부는 상기 제1구동부재와 상기 제2구동부재 중 적어도 하나의 형상 제어에 의해 상기 제1축과 수직인 제2축을 회전축으로 회전하는 촬영 장치와 상기 촬영 장치를 포함하는 비행 장치에 관한 것이다.

Description

짐벌 장치, 촬영 장치 및 비행 장치{GIMBAL DEVICE, IMAGING DEVICE AND FLYING DEVICE}
본 실시예는 짐벌 장치, 촬영 장치 및 비행 장치에 관한 것이다.
이하에서 기술되는 내용은 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 기재한 것은 아니다.
이하에서 기술되는 내용은 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 기재한 것은 아니다.
드론은 카메라 모듈, 센서, 통신 시스템 등이 장착된 무인 비행 장치이다. 최근, 드론은 소비자의 다양한 요구에 따라 카메라 모듈 및 센서 모듈과 결합하여 항공 촬영, 측정 및 키덜트 제품 등으로 그 용도가 확대되고 있다.
드론을 이용하여 촬영하는 경우에, 카메라 모듈의 피치(pitch), 요(yaw), 롤(roll) 제어가 이루어진다면, 촬영 범위를 쉽게 변경하거나 드론의 비행시 발생하는 진동을 상쇄시킬 수 있을 것이다.
본 실시예는 카메라 모듈의 자세를 제어할 수 있는 촬영 장치와 상기 촬영 장치가 장착된 비행 장치를 제공하고자 한다.
본 실시예의 촬영 장치는 카메라 모듈이 배치된 가동부; 상기 가동부에 서로 이격되어 배치된 제1구동부재와 제2구동부재를 포함하고, 상기 제1구동부재와 상기 제2구동부재는 온도에 의해 제1축 방향으로 형상이 제어되고, 상기 가동부는 상기 제1구동부재와 상기 제2구동부재 중 적어도 하나의 형상 제어에 의해 상기 제1축과 수직인 제2축을 회전축으로 회전할 수 있다.
상기 가동부는 서로 대향하는 제1걸림부와 제2걸림부를 포함하고, 상기 제1구동부재는 상기 제1걸림부에 걸린 제1고리부와, 상기 제1고리부로부터 상기 제1축 방향으로 연장된 제1와이어와, 상기 제1고리부로부터 상기 제1와이어와 이격되어 상기 제1축 방향으로 연장된 제2와이어를 포함하고, 상기 제2구동부재는 상기 제걸림부에 걸린 제2고리부와, 상기 제2고리부로부터 상기 제1축 방향으로 연장된 제3와이어와, 상기 제2고리부로부터 상기 제3와이어와 이격되어 상기 제1축 방향으로 연장된 제4와이어를 포함하고, 상기 제1와이어와 상기 제2와이어와 상기 제3와이어와 상기 제4와이어는 형상 기억 합금일 수 있다.
상기 제1구동부재 및 상기 제2구동부재와 전기적으로 연결된 기판부를 더 포함할 수 있다.
상기 제1구동부재와 상기 제2구동부재의 온도는 상기 제1구동부재와 상기 제2구동부재에 인가되는 전원에 의해 제어될 수 있다.
상기 제1구동부재와 상기 제2구동부재는 형상 기억 합금을 포함할 수 있다.
상기 제1구동부재와 상기 제2구동부재 사이에 배치된 제3구동부재; 상기 제3구동부재와 이격되어 상기 제1구동부재와 상기 제2구동부재 사이에 배치된 제4구동부재를 더 포함하고, 상기 제3구동부재와 상기 제4구동부재는 온도에 의해 상기 제1축 방향으로 형상이 제어되고, 상기 가동부는 상기 제3구동부재와 상기 제4구동부재 중 적어도 하나의 형상 제어에 의해 상기 제1축과 상기 제2축과 모두 경사진 제3축을 회전축으로 회전할 수 있다.
상기 제3축은 상기 제1축과 상기 제2축과 모두 수직일 수 있다.
상기 가동부에 서로 이격되어 배치된 제5구동부재와 제6구동부재를 더 포함하고, 상기 제5구동부재와 상기 제6구동부재는 온도에 의해 제3축 방향으로 형상이 제어되고, 상기 가동부는 상기 제5구동부재와 상기 제6구동부재 중 적어도 하나의 형상 제어에 의해 상기 제1축을 회전축으로 회전할 수 있다.
상기 제5구동부재와 상기 제6구동부재는 상기 제2축 방향으로 서로 이격되어 배치될 수 있다.
본 실시예의 비행 장치는 본체; 상기 본체의 일측에 배치되고, 상기 본체를 부양시키는 원동부; 상기 본체의 타측에 배치되는 구동 촬영 장치를 포함하고, 상기 촬영 장치는, 카메라 모듈이 배치된 가동부; 상기 가동부에 서로 이격되어 배치된 제1구동부재와 제2구동부재를 포함하고, 상기 제1구동부재와 상기 제2구동부재는 온도에 의해 제1축 방향으로 형상이 제어되고, 상기 가동부는 상기 제1구동부재와 상기 제2구동부재 중 적어도 하나의 형상 제어에 의해 상기 제1축과 수직인 제2축을 회전축으로 회전할 수 있다.
본 실시예의 촬영 장치에서 카메라 모듈은 피치(pitch), 요(yaw), 롤(roll) 제어될 수 있다. 또, 본 실시예의 촬영 장치는 형상 기억 합금(SMA, Shape-Memory Alloy)을 이용하여, 단순하고 가벼운 구조로 3축 회전을 제어할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 실시예의 비행 장치에 대한 사시도이다.
도 2는 본 실시예의 촬영 장치에 대한 사시도이다.
도 3은 커버 부재가 제거된 본 실시예의 촬영 장치에 대한 사시도이다.
도 4 내지 도 6은 본 실시예의 촬영 장치의 구동을 나타낸 사시도이다.
도 7은 본 실시예에 사용되는 형상 기억 합금의 온도에 따른 길이 변화를 나타낸 그래프이다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 기재함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호로 표시한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결, 결합 또는 접속될 수 있지만, 그 구성 요소와 그 다른 구성요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
이하, "제1축"을 도면에 표시된 "x축"으로 정의한다. 이 경우, "제1축 방향"은 "전후 방향"으로 정의될 수 있고, 도면상의 직교좌표계에서 "x"가 위치한 방향이 "전방"일 수 있다. 또, "제2축"을 도면에 표시된 "y축"으로 정의한다. 이 경우, "제2축 방향"은 "상하 방향"으로 정의될 수 있고, 도면상의 직교좌표계에서 "y"가 위치한 방향이 "상측"일 수 있다. 또, "제3축"을 도면에 표시된 "z축"으로 정의한다. 이 경우, "제3축 방향"은 "좌우 방향"으로 정의될 수 있고, 도면상의 직교좌표계에서 "z"가 위치한 방향이 "우측"일 수 있다.
상술한 바에 의하면, "제1축", "제2축", "제3축"은 직교 좌표계를 따라 서로 수직으로 배치될 수 있다. 즉, "제1축"과 "제2축"은 서로 수직하고, "제3축"은 "제1축" 및 "제2축"과 모두 수직하게 배치될 수 있다. 다만, 이러한 배치는 설명의 편의를 위한 일 예일 뿐, "제1축", "제2축", "제3축"이 반드시 수직으로 배치되어야 하는 것을 의미하는 것이 아니다. 즉, "제1축"과 "제2축"은 90°가 아닌 각도로 서로 경사지게 배치되고, "제3축"은 "제1축" 및 제2축"과 모두 90°가 아닌 각도로 경사지게 배치될 수도 있다.
이하, 도면을 참조하여 본 실시예의 비행 장치(1)에 대해 설명한다. 도 1은 본 실시예의 비행 장치를 나타낸 사시도이다. 비행 장치(1)는 무인 드론(drone)일 수 있다. 사용자는 비행 장치(1)를 무선 단말기(미도시)에 의해 제어할 수 있다. 비행 장치(1)는 본체(10), 원동부(20) 및 짐벌 장치(1000)를 포함할 수 있다.
본체(10)는 외관 부재로, 본체(10)의 일측에는 원동부(20)가 배치될 수 있고, 본체(10)의 타측(아래)에는 짐벌 장치(1000)가 배치될 수 있다. 또, 본체(10)의 내부에는 전자 제어 유닛(ECU, Electric Control Unit, 미도시)이 내장될 수 있다.
원동부(20)는 본체(10)의 상하 방향 중심축을 기준으로 서로 대칭으로 배치된 복수 개의 프로펠러 유닛일 수 있다. 프로펠러의 회전에 의해 본체(10)는 비행할 수 있다.
촬영 장치(1000)는 본체(10)의 아래에 배치될 수 있다. 촬영 장치(1000)는 카메라 모듈(910)의 자세를 변경할 수 있다. 이에 따라, 카메라 모듈(910)은 비행 장치(1)의 비행시 발생하는 진동을 상쇄할 수 있다. 그 결과, 카메라 모듈(910)은 정립 상태를 유지하며 촬영을 수행할 수 있다. 또, 카메라 모듈(910)은 촬영 범위를 변경할 수 있다.
전자 제어 유닛은 사용자가 제어하는 무선 단말기와 무선 통신할 수 있다. 전자 제어 유닛은 비행 장치(1)의 각종 전자 부품 및 촬영 장치(1000)와 전기적으로 연결될 수 있다.
전자 제어 유닛은 사용자가 제어하는 무선 단말기와 무선 통신하여, 각종 제어 신호를 수신하고, 이를 전자 부품 및 촬영 장치(1000)로 송신하여, 전자 부품 및 촬영 장치(1000)를 제어할 수 있다. 일 예로, 전자 제어 유닛은 무선 단말기로부터 카메라 모듈(910)의 촬영 범위를 변경하는 신호를 수신하면, 촬영 장치(1000)를 제어하여 카메라 모듈(910)을 회전시킬 수 있다. 그 결과, 카메라 모듈(910)의 촬영 범위가 변경될 수 있다.
전자 제어 유닛은 비행 장치(1)의 비행에 의해 발생하는 카메라 모듈(910)의 흔들림을 판단하고, 이에 따라, 촬영 장치(1000)를 제어하여 카메라 모듈(910)을 회전시킴으로써, 흔들림을 상쇄시킬 수 있다. 그 결과, 카메라 모듈(910)은 정립된 상태로 촬영을 수행할 수 있다. 이를 위해, 자이로 센서(미도시) 또는 가속도 센서(미도시) 등이 카메라 모듈(910)에 내장되거나, 촬영 장치(1000)의 기판부(920)에 실장될 수 있다. 전자 제어 유닛은 자이로 센서 또는 가속도 센서와 전기적으로 연결되어 카메라 모듈(910)의 흔들림을 판단할 수 있다.
전자 제어 유닛의 위치가 비행 장치(1)에 한정되는 것은 아니다. 즉, 전자 제어 유닛은 비행 장치(1)에 내장될 수도 있고, 촬영 장치(1000)의 기판부(920)에 칩 형태로 실장될 수도 있다.
이하, 도면을 참조하여 본 실시예의 촬영 장치(1000)의 구조를 설명한다. 도 2는 본 실시예의 촬영 장치에 대한 사시도이다. 도 2에서 도시하는 바와 같이, 본 실시예의 촬영 장치(1000)는 커버 부재(100), 가동부(200), 제1구동부재(300), 제2구동부재(400), 제3구동부재(500), 제4구동부재(600), 제5구동부재(700), 제6구동부재(800), 카메라 모듈(910) 및 기판부(920)를 포함할 수 있다.
커버부재(100)는 촬영 장치(1000)의 외장부재로, 커버부재(100)의 내측에는 가동부(200), 제1구동부재(300), 제2구동부재(400), 제3구동부재(500), 제4구동부재(600), 제5구동부재(700), 제6구동부재(800) 및 카메라 모듈(910)을 수용하기 위한 공간이 마련될 수 있다. 커버부재(100)의 우측면과 후방면에는 90도로 절곡 또는 만곡된 기판부(920)가 배치될 수 있다.
가동부(200)는 커버부재(100)의 내부에 수용될 수 있다. 가동부(200)의 내측에는 카메라 모듈(910)이 배치될 수 있다. 가동부(200)는 제1구동부재(300), 제2구동부재(400), 제3구동부재(500), 제4구동부재(600), 제5구동부재(700) 및 제6구동부재(800)에 의해 회전 구동할 수 있다.
제1구동부재(300)와 제2구동부재(400) 중 적어도 하나의 형상이 제어됨으로써, 가동부(200)는 제2축(y축)을 회전축으로 회전(yaw 제어)할 수 있다. 제3구동부재(500)와 제4구동부재(600) 중 적어도 하나의 형상이 제어됨으로써, 가동부(200)는 제3축(z축)을 회전축으로 회전(roll 제어)할 수 있다. 제5구동부재(700)와 제6구동부재(800) 중 적어도 하나의 형상이 제어됨으로써, 가동부(200)는 제1축(x축)을 회전축으로 회전(pitch 제어)할 수 있다.
카메라 모듈(910)은 가동부(200)의 내측에 배치될 수 있다. 카메라 모듈(910)은 가동부(200)의 내부에 수용될 수 있다. 카메라 모듈(910)은 가동부(200)의 회전시 함께 회전할 수 있다. 이 경우, 카메라 모듈(910)의 자세가 제어될 수 있다. 카메라 모듈(910)은 촬영을 수행할 수 있다.
기판부(920)는 제1구동부재(300), 제2구동부재(400), 제3구동부재(500), 제4구동부재(600), 제5구동부재(700) 및 제6구동부재(800)와 전기적으로 연결될 수 있다. 기판부(920)는 제1구동부재(300), 제2구동부재(400), 제3구동부재(500), 제4구동부재(600), 제5구동부재(700) 및 제6구동부재(800)에 전원을 인가할 수 있다. 이 경우, 제1구동부재(300), 제2구동부재(400), 제3구동부재(500), 제4구동부재(600), 제5구동부재(700) 및 제6구동부재(800)의 온도가 변화되어, 형상이 제어될 수 있다.
카메라 모듈(910)은 인출된 도전 라인(미도시) 또는 무선 통신 등을 통하여 기판부(920) 또는 비행 장치(1)의 전자 제어 유닛 등과 전기적으로 연결될 수 있다. 카메라 모듈(910)에서 출력된 영상 신호는 카메라 모듈(910)에 저장되거나, 기판부(920) 또는 전자 제어 유닛을 통해 별도의 디스플레이 장치 또는 영상 신호 저장 장치(일 예로, USB) 등에 전송될 수 있다. 한편, 카메라 모듈(910)이 제외된 촬영 장치(1000)를 "짐벌 장치"라고 호칭할 수 있다.
이하, 도 3을 참조하여 본 실시예의 가동부(200), 제1구동부재(300), 제2구동부재(400), 제3구동부재(500), 제4구동부재(600), 제5구동부재(700), 제6구동부재(800) 및 기판부(920)의 구조를 자세히 설명한다. 도 3은 커버 부재가 제거된 본 실시예의 촬영 장치에 대한 사시도이다.
가동부(200)는 중공으로, 내부에는 카메라 모듈(910)이 배치될 수 있다. 가동부(200)는 전방이 절단된 구 형태일 수 있다. 가동부(200)의 전방면에는 카메라 모듈(910)이 장착되는 공간이 마련될 수 있다.
가동부(200)는 후방 부분에서 기판부(920)로 연결된 탄성 기둥을 포함할 수 있다. 가동부(200)는 탄성 기둥에 의해 기판부(920)에 탄성 지지될 수 있다. 그 결과, 가동부(200)는 탄성 변형에 의해 회전 구동할 수 있다. 가동부(200)는 구동부재에 의해 회전할 수 있다. 이 경우, 카메라 모듈(910)은 가동부(200)와 일체로 회전 구동할 수 있다.
가동부(200)는 제1고리부(211), 제2고리부(212), 제3고리부(213), 제4고리부(214), 제5고리부(215) 및 제6고리부(216)를 포함할 수 있다. 제1고리부(211) 및 제2고리부(212)는 가동부(200)의 제1축 방향 중심축(전후 방향 중심축)을 기준으로 서로 대칭으로 배치될 수 있다. 제1고리부(211) 및 제2고리부(212)는 각각 가동부(200)의 전방 면의 좌측과 우측에 배치될 수 있다. 이 경우, 제1고리부(211)는 좌측에 배치되며, 제2고리부(212)는 우측에 배치될 수 있다. 제1구동부재(300)는 제1고리부(211)에 걸려, 장력이 인가될 수 있다. 제2구동부재(400)는 제2고리부(212)에 걸려, 장력이 인가될 수 있다.
제3고리부(213) 및 제4고리부(214)는 제1고리부(211) 및 제2고리부(212)와 이격되어, 가동부(200)의 제1축 방향 중심축(전후 방향 중심축)을 기준으로 서로 대칭으로 배치될 수 있다. 제3고리부(213) 및 제4고리부(214)는 제1고리부(211) 및 제2고리부(212)와 제1축 방향(전후 방향)으로 동일한 위상을 가질 수 있다. 제3고리부(213) 및 제4고리부(214)는 각각 가동부(200)의 전방 면의 상측과 하측에 배치될 수 있다. 이 경우, 제3고리부(213)는 아래에 배치되고, 제4고리부(214)는 위에 배치될 수 있다. 제3구동부재(500)는 제3고리부(213)에 걸려, 장력이 인가될 수 있다. 제4구동부재(600)는 제4고리부(214)에 걸려, 장력이 인가될 수 있다.
제1고리부(211), 제2고리부(212), 제3고리부(213) 및 제4고리부(214)는 가동부(200)의 전방 면에 별도로 마련된, 평판 링 형태의 프레임에 배치될 수 있다.
제5고리부(215)와 제6고리부(216)는 제1고리부(211), 제2고리부(212), 제3고리부(213) 및 제4고리부(214)와 제1축 방향(전후 방향)으로 이격되어, 가동부(200)의 제1축 방향 중심축(전후 방향 중심축)을 기준으로 서로 대칭으로 배치될 수 있다. 제5고리부(215)와 제6고리부(216)는 제1고리부(211), 제2고리부(212), 제3고리부(213) 및 제4고리부(214)와 제1축 방향(전후 방향)으로 동일하지 않은 위상을 가질 수 있다. 제5고리부(215)와 제6고리부(216)는 각각 가동부(200)의 측면의 상측과 하측에 배치될 수 있다. 이 경우, 제5고리부(215)는 아래에 배치될 수 있고, 제6고리부(216)는 위에 배치될 수 있다. 제5구동부재(700)는 제5고리부(215)에 걸려, 장력이 인가될 수 있다. 제6구동부재(800)는 제6고리부(216)에 걸려, 장력이 인가될 수 있다.
제1구동부재(300) 및 제2구동부재(400)는 가동부(200)에 서로 평행하게 배치될 수 있다. 제1구동부재(300) 및 제2구동부재(400)는 제3축 방향(좌우 방향)으로 서로 이격될 수 있다. 이 경우, 제1구동부재(300)는 좌측에 배치될 수 있고, 제2구동부재(400)는 우측에 배치될 수 있다. 제1구동부재(300) 및 제2구동부재(400)는 가동부(200)의 제1축 방향 중심축(전후 방향)을 기준으로 대칭으로 배치될 수 있다. 제1구동부재(300) 및 제2구동부재(400)는 기판부(920)로 연장될 수 있다. 제1구동부재(300) 및 제2구동부재(400)는 제1축 방향(전후 방향)으로 연장되어 기판부(920)와 전기적으로 연결될 수 있다.
제1구동부재(300) 및 제2구동부재(400)는 제1축 방향(전후 방향)으로 신장되거나 축소될 수 있다. 제1구동부재(300) 및 제2구동부재(400)는 온도에 의해 제1축 방향(전후 방향)으로 형상이 제어되는 형상 기억 합금일 수 있다. 제1구동부재(300) 및 제2구동부재(400)의 온도는 기판부(920)에 의해 인가되는 전원에 의해 제어될 수 있다.
제1구동부재(300)는 제1걸림부(310), 제1와이어(320), 제2와이어(330) 및 제1커넥터(340)를 포함할 수 있다. 제1걸림부(310)는 호 형태(중심각이 180도)로 제1고리부(211)에 걸릴 수 있다(후크 결합, 견련).
제1와이어(320) 및 제2와이어(330)는 서로 평행하게 배치될 수 있다. 제1와이어(320) 및 제2와이어(330)는 제2축 방향(상하 방향)으로 이격되어 위치할 수 있다. 이 경우, 제1와이어(320)는 위에, 제2와이어(330)는 아래에 배치될 수 있다. 제1와이어(320)는 제1걸림부(310)의 일측 단부에서 기판부(920) 또는 제1커넥터(340)로 연장될 수 있다. 이 경우, 제1와이어(320)는 제1축 방향(전후 방향)으로 연장될 수 있다. 제2와이어(330)는 제1걸림부(310)의 타측 단부에서 기판부(920) 또는 제1커넥터(340)로 연장될 수 있다. 이 경우, 제2와이어(330)는 제1축 방향(전후 방향)으로 연장될 수 있다.
제1와이어(320) 및 제2와이어(330)는 제1축 방향(전후 방향)으로 신장되거나 축소될 수 있다. 제1와이어(320) 및 제2와이어(330)는 온도에 의해 제1축 방향(전후 방향)으로 형상이 제어되는 형상 기억 합금일 수 있다. 제1와이어(320) 및 제2와이어(330)의 온도는 기판부(920)에 의해 인가되는 전원에 의해 제어될 수 있다.
제1커넥터(340)는 기판부(920)와 제1와이어(320) 사이에 배치되고, 기판부(920)와 제2와이어(330) 사이에 배치될 수 있다. 제1커넥터(340)는 기판부(920)와 제1와이어(320)를 전기적으로 연결할 수 있다. 제1커넥터(340)는 기판부(920)와 제2와이어(330)를 전기적으로 연결할 수 있다. 제1커넥터(340)는 마치 지주와 같이, 제1와이어(320) 및 제2와이어(330)를 기판부(920)에 안정적으로 고정시킬 수 있다.
제2구동부재(400)는 제2걸림부(410), 제3와이어(420), 제4와이어(430) 및 제2커넥터(440)를 포함할 수 있다. 제2걸림부(410)는 호 형태(중심각이 180도)로 제2고리부(212)에 걸릴 수 있다(후크 결합, 견련).
제3와이어(420) 및 제4와이어(430)는 서로 평행하게 배치될 수 있다. 제3와이어(420) 및 제4와이어(430)는 제2축 방향(상하 방향)으로 이격되어 위치할 수 있다. 이 경우, 제3와이어(420)는 위에, 제4와이어(430)는 아래에 배치될 수 있다. 제3와이어(420)는 제2걸림부(410)의 일측 단부에서 기판부(920) 또는 제2커넥터(440)로 연장될 수 있다. 이 경우, 제3와이어(420)는 제1축 방향(전후 방향)으로 연장될 수 있다. 제4와이어(430)는 제2걸림부(410)의 타측 단부에서 기판부(920) 또는 제2커넥터(440)로 연장될 수 있다. 이 경우, 제4와이어(430)는 제1축 방향(전후 방향)으로 연장될 수 있다.
제3와이어(420) 및 제4와이어(430)는 제1축 방향(전후 방향)으로 신장되거나 축소될 수 있다. 제3와이어(420) 및 제4와이어(430)는 온도에 의해 제1축 방향(전후 방향)으로 형상이 제어되는 형상 기억 합금일 수 있다. 제3와이어(420) 및 제4와이어(430)의 온도는 기판부(920)에 의해 인가되는 전원에 의해 제어될 수 있다.
제2커넥터(440)는 기판부(920)와 제3와이어(420) 사이에 배치되고, 기판부(920)와 제4와이어(430) 사이에 배치될 수 있다. 제2커넥터(440)는 기판부(920)와 제3와이어(420)를 전기적으로 연결할 수 있다. 제2커넥터(440)는 기판부(920)와 제4와이어(430)를 전기적으로 연결할 수 있다. 제2커넥터(440)는 마치 지주와 같이, 제3와이어(420) 및 제4와이어(430)를 기판부(920)에 안정적으로 고정시킬 수 있다.
제3구동부재(500) 및 제4구동부재(600)는 가동부(200)에 서로 평행하게 배치될 수 있다. 제3구동부재(500) 및 제4구동부재(600)는 제2축 방향(상하 방향)으로 서로 이격될 수 있다. 이 경우, 제3구동부재(500)는 아래에 배치될 수 있고, 제4구동부재(600)는 위에 배치될 수 있다. 제3구동부재(500) 및 제4구동부재(600)는 가동부(200)의 제1축 방향 중심축(전후 방향)을 기준으로 대칭으로 배치될 수 있다. 제3구동부재(500) 및 제4구동부재(600)는 기판부(920)로 연장될 수 있다. 제3구동부재(500) 및 제4구동부재(600)는 제1축 방향(전후 방향)으로 연장되어 기판부(920)와 전기적으로 연결될 수 있다.
제3구동부재(500) 및 제4구동부재(600)는 제1구동부재(300) 및 제2구동부재(400)와 서로 이격되고, 평행하게 배치될 수 있다. 이 경우, 제3구동부재(500) 및 제4구동부재(600)는 제1축 방향(전후 방향)을 기준으로 제1구동부재(300) 및 제2구동부재(400)와 동일한 위상을 가질 수 있다.
제3구동부재(500) 및 제4구동부재(600)는 제1축 방향(전후 방향)으로 신장되거나 축소될 수 있다. 제3구동부재(500) 및 제4구동부재(600)는 온도에 의해 제1축 방향(전후 방향)으로 형상이 제어되는 형상 기억 합금일 수 있다. 제3구동부재(500) 및 제4구동부재(600)의 온도는 기판부(920)에 의해 인가되는 전원에 의해 제어될 수 있다.
제3구동부재(500)는 제3걸림부(510), 제5와이어(520), 제6와이어(530) 및 제3커넥터(540)를 포함할 수 있다. 제3걸림부(510)는 호 형태(중심각이 180도)로 제3고리부(213)에 걸릴 수 있다(후크 결합, 견련).
제5와이어(520) 및 제6와이어(530)는 서로 평행하게 배치될 수 있다. 제5와이어(520) 및 제6와이어(530)는 제3축 방향(좌우 방향)으로 이격되어 위치할 수 있다. 이 경우, 제5와이어(520)는 좌측에, 제6와이어(530)는 우측에 배치될 수 있다. 제5와이어(520)는 제3걸림부(510)의 일측 단부에서 기판부(920) 또는 제3커넥터(540)로 연장될 수 있다. 이 경우, 제5와이어(520)는 제1축 방향(전후 방향)으로 연장될 수 있다. 제6와이어(530)는 제3걸림부(510)의 타측 단부에서 기판부(920) 또는 제3커넥터(540)로 연장될 수 있다. 이 경우, 제6와이어(530)는 제1축 방향(전후 방향)으로 연장될 수 있다.
제5와이어(520) 및 제6와이어(530)는 제1축 방향(전후 방향)으로 신장되거나 축소될 수 있다. 제5와이어(520) 및 제6와이어(530)는 온도에 의해 제1축 방향(전후 방향)으로 형상이 제어되는 형상 기억 합금일 수 있다. 제5와이어(520) 및 제6와이어(530)의 온도는 기판부(920)에 의해 인가되는 전원에 의해 제어될 수 있다.
제3커넥터(540)는 기판부(920)와 제5와이어(520) 사이에 배치되고, 기판부(920)와 제6와이어(530) 사이에 배치될 수 있다. 제3커넥터(540)는 기판부(920)와 제5와이어(520)를 전기적으로 연결할 수 있다. 제3커넥터(540)는 기판부(920)와 제6와이어(530)를 전기적으로 연결할 수 있다. 제3커넥터(540)는 마치 지주와 같이, 제5와이어(520) 및 제6와이어(530)를 기판부(920)에 안정적으로 고정시킬 수 있다.
제4구동부재(600)는 제4걸림부(610), 제7와이어(620), 제8와이어(630) 및 제4커넥터(640)를 포함할 수 있다. 제4걸림부(610)는 호 형태(중심각이 180도)로 제4고리부(214)에 걸릴 수 있다(후크 결합, 견련).
제7와이어(620) 및 제8와이어(630)는 서로 평행하게 배치될 수 있다. 제7와이어(620) 및 제8와이어(630)는 제3축 방향(좌우 방향)으로 이격되어 위치할 수 있다. 이 경우, 제7와이어(620)는 좌측에, 제8와이어(630)는 우측에 배치될 수 있다. 제7와이어(620)는 제4걸림부(610)의 일측 단부에서 기판부(920) 또는 제4커넥터(640)로 연장될 수 있다. 이 경우, 제7와이어(620)는 제1축 방향(전후 방향)으로 연장될 수 있다. 제8와이어(630)는 제4걸림부(610)의 타측 단부에서 기판부(920) 또는 제4커넥터(640)로 연장될 수 있다. 이 경우, 제8와이어(630)는 제1축 방향(전후 방향)으로 연장될 수 있다.
제7와이어(620) 및 제8와이어(630)는 제1축 방향(전후 방향)으로 신장되거나 축소될 수 있다. 제7와이어(620) 및 제8와이어(630)는 온도에 의해 제1축 방향(전후 방향)으로 형상이 제어되는 형상 기억 합금일 수 있다. 제7와이어(620) 및 제8와이어(630)의 온도는 기판부(920)에 의해 인가되는 전원에 의해 제어될 수 있다.
제4커넥터(640)는 기판부(920)와 제7와이어(620) 사이에 배치되고, 기판부(920)와 제8와이어(630) 사이에 배치될 수 있다. 제4커넥터(640)는 기판부(920)와 제7와이어(620)를 전기적으로 연결할 수 있다. 제4커넥터(640)는 기판부(920)와 제8와이어(630)를 전기적으로 연결할 수 있다. 제4커넥터(640)는 마치 지주와 같이, 제7와이어(620) 및 제8와이어(630)를 기판부(920)에 안정적으로 고정시킬 수 있다.
제5구동부재(700) 및 제6구동부재(800)는 가동부(200)에 서로 평행하게 배치될 수 있다. 제5구동부재(700) 및 제6구동부재(800)는 제2축 방향(상하 방향)으로 서로 이격될 수 있다. 이 경우, 제5구동부재(700)는 아래에 배치될 수 있고, 제6구동부재(800)는 위에 배치될 수 있다. 제5구동부재(700) 및 제6구동부재(800)는 가동부(200)의 제1축 방향 중심축(전후 방향)을 기준으로 대칭으로 배치될 수 있다. 제5구동부재(700) 및 제6구동부재(800)는 기판부(920)로 연장될 수 있다. 제5구동부재(700) 및 제6구동부재(800)는 제3축 방향(좌우 방향)으로 연장되어 기판부(920)와 전기적으로 연결될 수 있다.
제5구동부재(700) 및 제6구동부재(800)는 제1구동부재(300), 제2구동부재(4000), 제3구동부재(500) 및 제4구동부재(600)와 이격되어 배치될 수 있다.
제5구동부재(700) 및 제6구동부재(800)는 제3축 방향(좌우 방향)으로 신장되거나 축소될 수 있다. 제5구동부재(700) 및 제6구동부재(800)는 온도에 의해 제3축 방향(좌우 방향)으로 형상이 제어되는 형상 기억 합금일 수 있다. 제5구동부재(700) 및 제6구동부재(800)의 온도는 기판부(920)에 의해 인가되는 전원에 의해 제어될 수 있다.
제5구동부재(700)는 제5걸림부(710), 제9와이어(720), 제10와이어(730) 및 제5커넥터(740)를 포함할 수 있다. 제5걸림부(710)는 호 형태(중심각이 180도)로 제5고리부(215)에 걸릴 수 있다(후크 결합, 견련).
제9와이어(720) 및 제10와이어(730)는 서로 평행하게 배치될 수 있다. 제9와이어(720) 및 제10와이어(730)는 제1축 방향(전후 방향)으로 이격되어 위치할 수 있다. 이 경우, 제9와이어(720)는 후방에, 제10와이어(730)는 전방에 배치될 수 있다. 제9와이어(720)는 제5걸림부(710)의 일측 단부에서 기판부(920) 또는 제5커넥터(740)로 연장될 수 있다. 이 경우, 제9와이어(720)는 제3축 방향(좌우 방향)으로 연장될 수 있다. 제10와이어(730)는 제5걸림부(710)의 타측 단부에서 기판부(920) 또는 제5커넥터(740)로 연장될 수 있다. 이 경우, 제10와이어(730)는 제3축 방향(좌우 방향)으로 연장될 수 있다.
제9와이어(720) 및 제10와이어(730)는 제3축 방향(좌우 방향)으로 신장되거나 축소될 수 있다. 제9와이어(720) 및 제10와이어(730)는 온도에 의해 제3축 방향(좌우 방향)으로 형상이 제어되는 형상 기억 합금일 수 있다. 제9와이어(720) 및 제10와이어(730)의 온도는 기판부(920)에 의해 인가되는 전원에 의해 제어될 수 있다.
제5커넥터(740)는 기판부(920)와 제9와이어(720) 사이에 배치되고, 기판부(920)와 제10와이어(730) 사이에 배치될 수 있다. 제5커넥터(740)는 기판부(920)와 제9와이어(720)를 전기적으로 연결할 수 있다. 제5커넥터(740)는 기판부(920)와 제10와이어(730)를 전기적으로 연결할 수 있다. 제5커넥터(740)는 마치 지주와 같이, 제9와이어(720) 및 제10와이어(730)를 기판부(920)에 안정적으로 고정시킬 수 있다.
제6구동부재(800)는 제6걸림부(810), 제11와이어(820), 제12와이어(830) 및 제6커넥터(840)를 포함할 수 있다. 제6걸림부(810)는 호 형태(중심각이 180도)로 제6고리부(216)에 걸릴 수 있다(후크 결합, 견련).
제11와이어(820) 및 제12와이어(830)는 서로 평행하게 배치될 수 있다. 제11와이어(820) 및 제12와이어(830)는 제1축 방향(전후 방향)으로 이격되어 위치할 수 있다. 이 경우, 제11와이어(820)는 후방에, 제12와이어(830)는 전방에 배치될 수 있다. 제11와이어(820)는 제6걸림부(810)의 일측 단부에서 기판부(920) 또는 제6커넥터(840)로 연장될 수 있다. 이 경우, 제11와이어(820)는 제3축 방향(좌우 방향)으로 연장될 수 있다. 제12와이어(830)는 제6걸림부(810)의 타측 단부에서 기판부(920) 또는 제6커넥터(840)로 연장될 수 있다. 이 경우, 제12와이어(830)는 제3축 방향(좌우 방향)으로 연장될 수 있다.
제11와이어(820) 및 제12와이어(830)는 제3축 방향(좌우 방향)으로 신장되거나 축소될 수 있다. 제11와이어(820) 및 제12와이어(830)는 온도에 의해 제3축 방향(좌우 방향)으로 형상이 제어되는 형상 기억 합금일 수 있다. 제11와이어(820) 및 제12와이어(830)의 온도는 기판부(920)에 의해 인가되는 전원에 의해 제어될 수 있다.
제6커넥터(840)는 기판부(920)와 제11와이어(820) 사이에 배치되고, 기판부(920)와 제12와이어(830) 사이에 배치될 수 있다. 제6커넥터(840)는 기판부(920)와 제11와이어(820)를 전기적으로 연결할 수 있다. 제6커넥터(840)는 기판부(920)와 제12와이어(830)를 전기적으로 연결할 수 있다. 제6커넥터(840)는 마치 지주와 같이, 제11와이어(820) 및 제12와이어(830)를 기판부(920)에 안정적으로 고정시킬 수 있다.
기판부(920)는 인쇄회로기판(PCB, Printed Circuit Board)일 수 있다. 기판부(920)는 90도로 절곡되거나 만곡되어 형성될 수 있다. 기판부(920)는 제1면과 제2면을 포함할 수 있다.
기판부(920)의 제1면은 각 면이 제1축 방향(전후 방향)을 향하도록 배치될 수 있다. 기판부(920)의 제1면에는 제1구동부재(300), 제2구동부재(400), 제3구동부재(500) 및 제4구동부재(600)가 연결될 수 있다. 기판부(920)의 제1면에는 제1커넥터(340), 제2커넥터(440), 제3커넥터(540) 및 제4커넥터(640)가 실장되고, 제1구동부재(300), 제2구동부재(400), 제3구동부재(500) 및 제4구동부재(600) 각각은 제1커넥터(340), 제2커넥터(440), 제3커넥터(540) 및 제4커넥터(640) 각각을 통해 기판부(920)의 제1면과 전기적으로 연결될 수 있다. 기판부(920)의 제1면은 커버 부재(100)로부터 노출되어, 촬영 장치(1000)의 후방 면을 형성할 수 있다. 촬영 장치(1000) 또는 비행 장치(1)에는 기판부(920)의 제1면을 감싸는 별도의 외장 부재(미도시)가 마련되어, 기판부(920)의 제1면이 외부로 노출되는 것을 방지할 수 있다.
기판부(920)의 제2면은 각 면이 제3축 방향(좌우 방향)을 향하도록 배치될 수 있다. 기판부(920)의 제2면에는 제5구동부재(700) 및 제6구동부재(800)가 연결될 수 있다. 기판부(920)의 제2면에는 제5커넥터(740) 및 제6커넥터(840)가 실장되고, 제5구동부재(700) 및 제6구동부재(800) 각각은 제5커넥터(740) 및 제6커넥터(840) 각각을 통해 기판부(920)의 제2면과 전기적으로 연결될 수 있다. 기판부(920)의 제2면은 커버 부재(100)로부터 노출되어, 촬영 장치(1000)의 우측 면을 형성할 수 있다. 촬영 장치(1000) 또는 비행 장치(1)에는 기판부(920)의 제2면을 감싸는 별도의 외장 부재(미도시)가 마련되어, 기판부(920)의 제2면이 외부로 노출되는 것을 방지할 수 있다.
기판부(920)는 비행 장치(1)의 전자 제어 유닛과 전기적으로 연결될 수 있다. 기판부(920)는 제1구동부재(300), 제2구동부재(400), 제3구동부재(500), 제4구동부재(600), 제5구동부재(700) 및 제6구동부재(800)에 전원을 인가할 수 있다. 이 경우, 비행 장치(1)의 전자 제어 유닛의 제어 신호에 의해 제1구동부재(300), 제2구동부재(400), 제3구동부재(500), 제4구동부재(600), 제5구동부재(700) 및 제6구동부재(800)에 인가되는 전류의 방향, 크기, 세기 등은 조절될 수 있다.
이하, 도면을 참조하여 본 실시예의 촬영 장치(1000)의 구동에 대해 설명한다. 먼저, 도 4를 참조하여 카메라 모듈(910)이 제2축(상하 방향 축)을 기준으로 회전(yaw 제어)시키는 것에 대해서 설명한다. 도 4는 카메라 모듈(910)이 제2축(상하 방향 축)을 기준으로 회전하는 것을 위에서 바라본 개념도이다. 본 실시예의 촬영 장치(1000)는 제2축을 기준으로 회전하여 촬영 범위를 변경하고자 하는 경우나, 제2축을 기준으로 요동이 발생하여 이를 상쇄하고자 하는 경우에, 가동부(200)를 제2축을 기준으로 회전시켜 촬영 범위를 변경하거나, 카메라 모듈(910)을 정립시킬 수 있다.
제1구동부재(300)와 제2구동부재(400) 중 적어도 하나의 형상 제어에 의해, 가동부(200)는 제2축을 회전축으로 회전할 수 있다. 일 예로, 도 4의 왼쪽에서 나타내는 바와 같이, 제1구동부재(300)와 제2구동부재(400)에 전류의 방향이나 전압이 반대인 전원을 각각 인가하여, 제1구동부재(300)를 줄이고 제2구동부재(400)를 늘려 가동부(200)를 제2축을 회전축으로 정회전시킬 수 있다. 이 경우, 제1구동부재(300) 및 제2구동부재(400) 중 어느 하나에만 전원을 인가하여, 제1구동부재(300)를 줄이거나, 제2구동부재(400)를 늘릴 수 있다. 전원이 인가되지 않은 구동부재는 장력에 의한 탄성 변형에 의해 줄어들거나 늘어날 수 있다.
또, 도 4의 오른쪽에서 나타내는 바와 같이, 제1구동부재(300)와 제2구동부재(400)에 전류의 방향이나 전압이 반대인 전원을 인가하여, 제1구동부재(300)를 늘리고 제2구동부재(400)를 늘려 가동부(200)를 제2축을 회전축으로 역회전시킬 수 있다. 이 경우, 제1구동부재(300) 및 제2구동부재(400) 중 어느 하나에만 전원을 인가하여, 제1구동부재(300)를 늘리거나, 제2구동부재(400)를 줄일 수 있다. 전원이 인가되지 않은 구동부재는 장력에 의한 탄성 변형에 의해 줄어들거나 늘어날 수 있다.
이하, 도 5를 참조하여 카메라 모듈(910)이 제3축(좌우 방향 축)을 기준으로 회전(roll 제어)시키는 것에 대해서 설명한다. 도 5는 카메라 모듈(910)이 제3축(좌우 방향 축)을 기준으로 회전하는 것을 오른쪽에서 바라본 개념도이다. 본 실시예의 촬영 장치(1000)는 제3축을 기준으로 회전하여 촬영 범위를 변경하고자 하는 경우나, 제3축을 기준으로 요동이 발생하여 이를 상쇄하고자 하는 경우에, 가동부(200)를 제3축을 기준으로 회전시켜 촬영 범위를 변경하거나, 카메라 모듈(910)을 정립시킬 수 있다.
제3구동부재(500)와 제4구동부재(600) 중 적어도 하나의 형상 제어에 의해, 가동부(200)는 제3축을 회전축으로 회전할 수 있다. 일 예로, 도 5의 왼쪽에서 나타내는 바와 같이, 제3구동부재(500)와 제4구동부재(600)에 전류의 방향이나 전압이 반대인 전원을 각각 인가하여, 제3구동부재(500)를 줄이고 제4구동부재(600)를 늘려 가동부(200)를 제3축을 회전축으로 정회전시킬 수 있다. 이 경우, 제3구동부재(500) 및 제4구동부재(600) 중 어느 하나에만 전원을 인가하여, 제3구동부재(500)를 줄이거나, 제4구동부재(600)를 늘릴 수 있다. 전원이 인가되지 않은 구동부재는 장력에 의한 탄성 변형에 의해 줄어들거나 늘어날 수 있다.
또, 도 5의 오른쪽에서 나타내는 바와 같이, 제3구동부재(500)와 제4구동부재(600)에 전류의 방향이나 전압이 반대인 전원을 인가하여, 제3구동부재(500)를 늘리고 제4구동부재(600)를 늘려 가동부(200)를 제3축을 회전축으로 역회전시킬 수 있다. 이 경우, 제3구동부재(500) 및 제4구동부재(600) 중 어느 하나에만 전원을 인가하여, 제3구동부재(500)를 늘리거나, 제4구동부재(600)를 줄일 수 있다. 전원이 인가되지 않은 구동부재는 장력에 의한 탄성 변형에 의해 줄어들거나 늘어날 수 있다.
이하, 도 6을 참조하여 카메라 모듈(910)이 제1축(전후 방향 축)을 기준으로 회전(pitch 제어)시키는 것에 대해서 설명한다. 도 6은 카메라 모듈(910)이 제1축(전후 방향 축)을 기준으로 회전하는 것을 후방에서 바라본 개념도이다. 본 실시예의 촬영 장치(1000)는 제1축을 기준으로 회전하여 촬영 범위를 변경하고자 하는 경우나, 제1축을 기준으로 요동이 발생하여 이를 상쇄하고자 하는 경우에, 가동부(200)를 제1축을 기준으로 회전시켜 촬영 범위를 변경하거나, 카메라 모듈(910)을 정립시킬 수 있다.
제5구동부재(700)와 제6구동부재(800) 중 적어도 하나의 형상 제어에 의해, 가동부(200)는 제1축을 회전축으로 회전할 수 있다. 일 예로, 도 6의 왼쪽에서 나타내는 바와 같이, 제5구동부재(700)와 제6구동부재(800)에 전류의 방향이나 전압이 반대인 전원을 각각 인가하여, 제5구동부재(700)를 줄이고 제6구동부재(800)를 늘려 가동부(200)를 제1축을 회전축으로 정회전시킬 수 있다. 이 경우, 제5구동부재(700) 및 제6구동부재(800) 중 어느 하나에만 전원을 인가하여, 제5구동부재(700)를 줄이거나, 제6구동부재(800)를 늘릴 수 있다. 전원이 인가되지 않은 구동부재는 장력에 의한 탄성 변형에 의해 줄어들거나 늘어날 수 있다.
또, 도 6의 오른쪽에서 나타내는 바와 같이, 제5구동부재(700)와 제6구동부재(800)에 전류의 방향이나 전압이 반대인 전원을 인가하여, 제5구동부재(700)를 늘리고 제6구동부재(800)를 늘려 가동부(200)를 제1축을 회전축으로 역회전시킬 수 있다. 이 경우, 제5구동부재(700) 및 제6구동부재(800) 중 어느 하나에만 전원을 인가하여, 제5구동부재(700)를 늘리거나, 제6구동부재(800)를 줄일 수 있다. 전원이 인가되지 않은 구동부재는 장력에 의한 탄성 변형에 의해 줄어들거나 늘어날 수 있다.
본 실시예의 제1와이어(320), 제2와이어(330), 제3와이어(420), 제4와이어(430), 제5와이어(520), 제6와이어(530), 제7와이어(620), 제8와이어(630), 제9와이어(720), 제10와이어(730), 제11와이어(820) 및 제12와이어(830)는 형상 기억 합금이로, 온도에 따라 형상(길이)가 제어될 수 있다. 도 7은 본 실시예에 사용되는 형상 기억 합금의 온도에 따른 길이 변화를 나타낸 그래프이다. 도 7의 그래프를 참고하면, 본 실시예의 형상 기억 합금은 33.2℃ 이상 34.8℃ 이하의 온도 범위에서 제어되는 것이 바람직하다. 33.2℃ 이상 34.8℃ 이하의 온도 범위에서 길이 변화량이 선형을 나타내어, 정교한 구동을 달성할 수 있기 때문이다.
이상에서, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 가동부; 및
    상기 가동부의 중심에 대해 대칭으로 배치된 제1구동부재와 제2구동부재를 포함하고,
    상기 제1구동부재는 제1축 방향으로 연장된 제1와이어를 포함하고, 상기 제2구동부재는 상기 제1축 방향으로 연장된 제3와이어를 포함하고, 상기 제1와이어 및 상기 제3와이어는 형상 기억 합금이며,
    상기 가동부는 상기 제1구동부재 또는 상기 제2구동부재의 형상 변형에 의해 상기 제1축과 수직인 제2축을 기준으로 회전하고,
    상기 제1구동부재와 상기 제2구동부재 사이에 배치된 제3구동부재; 및
    상기 제3구동부재와 이격되어 상기 제1구동부재와 상기 제2구동부재 사이에 배치된 제4구동부재를 포함하고,
    상기 제3구동부재와 상기 제4구동부재는 온도에 의해 상기 제1축 방향으로 형상이 제어되고,
    상기 가동부는 상기 제3구동부재와 상기 제4구동부재 중 적어도 하나의 형상 제어에 의해 상기 제1축과 상기 제2축과 모두 경사진 제3축을 회전축으로 회전하는 짐벌 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 가동부는 서로 대향하는 제1걸림부와 제2걸림부를 포함하고,
    상기 제1구동부재는 상기 제1걸림부에 걸린 제1고리부와, 상기 제1고리부로부터 상기 제1와이어와 이격되어 상기 제1축 방향으로 연장된 제2와이어를 포함하고,
    상기 제2구동부재는 상기 제2걸림부에 걸린 제2고리부와, 상기 제2고리부로부터 상기 제3와이어와 이격되어 상기 제1축 방향으로 연장된 제4와이어를 포함하고,
    상기 제2와이어와 상기 제4와이어는 형상 기억 합금인 짐벌 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1구동부재 및 상기 제2구동부재와 전기적으로 연결된 기판부를 포함하는 짐벌 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1구동부재와 상기 제2구동부재의 온도는 상기 제1구동부재와 상기 제2구동부재에 인가되는 전원에 의해 제어되는 짐벌 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1구동부재 및 상기 제2구동부재에 인가되는 전류의 방향 또는 전압의 방향은 서로 반대인 짐벌 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제3축은 상기 제1축과 상기 제2축과 모두 수직인 짐벌 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 가동부에 서로 이격되어 배치된 제5구동부재와 제6구동부재를 포함하고,
    상기 제5구동부재와 상기 제6구동부재는 온도에 의해 제3축 방향으로 형상이 제어되고,
    상기 가동부는 상기 제5구동부재와 상기 제6구동부재 중 적어도 하나의 형상 제어에 의해 상기 제1축을 회전축으로 회전하는 짐벌 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제5구동부재와 상기 제6구동부재는 상기 제2축 방향으로 서로 이격되어 배치된 짐벌 장치.
  9. 카메라 모듈이 배치된 가동부; 및
    상기 가동부에 서로 이격되어 배치된 제1구동부재와 제2구동부재를 포함하고,
    상기 제1구동부재와 상기 제2구동부재는 온도에 의해 제1축 방향으로 형상이 제어되고, 상기 가동부는 상기 제1구동부재와 상기 제2구동부재 중 적어도 하나의 형상 제어에 의해 상기 제1축과 수직인 제2축을 회전축으로 회전하고,
    상기 제1구동부재와 상기 제2구동부재 사이에 배치된 제3구동부재; 및
    상기 제3구동부재와 이격되어 상기 제1구동부재와 상기 제2구동부재 사이에 배치된 제4구동부재를 더 포함하고,
    상기 제3구동부재와 상기 제4구동부재는 온도에 의해 상기 제1축 방향으로 형상이 제어되고,
    상기 가동부는 상기 제3구동부재와 상기 제4구동부재 중 적어도 하나의 형상 제어에 의해 상기 제1축과 상기 제2축과 모두 경사진 제3축을 회전축으로 회전하는 촬영 장치.
  10. 본체;
    상기 본체의 일측에 배치되고, 상기 본체를 부양시키는 원동부; 및
    상기 본체의 타측에 배치되는 구동 촬영 장치를 포함하고,
    상기 촬영 장치는,
    카메라 모듈이 배치된 가동부; 및
    상기 가동부에 서로 이격되어 배치된 제1구동부재와 제2구동부재를 포함하고,
    상기 제1구동부재와 상기 제2구동부재는 온도에 의해 제1축 방향으로 형상이 제어되고, 상기 가동부는 상기 제1구동부재와 상기 제2구동부재 중 적어도 하나의 형상 제어에 의해 상기 제1축과 수직인 제2축을 회전축으로 회전하고,
    상기 제1구동부재와 상기 제2구동부재 사이에 배치된 제3구동부재; 및
    상기 제3구동부재와 이격되어 상기 제1구동부재와 상기 제2구동부재 사이에 배치된 제4구동부재를 더 포함하고,
    상기 제3구동부재와 상기 제4구동부재는 온도에 의해 상기 제1축 방향으로 형상이 제어되고,
    상기 가동부는 상기 제3구동부재와 상기 제4구동부재 중 적어도 하나의 형상 제어에 의해 상기 제1축과 상기 제2축과 모두 경사진 제3축을 회전축으로 회전하는 비행 장치.
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