KR102422322B1 - 구동 장치 및 비행 장치 - Google Patents

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Abstract

본 실시예는 카메라 모듈이 장착되는 가동 부재; 상기 가동 부재에 배치되는 지지 부재; 상기 지지 부재와 이격되는 기판; 상기 지지 부재와 상기 기판을 연결하는 제1구동 부재; 상기 지지 부재와 상기 기판을 연결하고, 상기 제1구동 부재와 이격되는 제2구동 부재를 포함하고, 상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재는 온도에 따라 형상이 제어되고, 상기 지지 부재와 상기 제1구동 부재가 연결된 지점과 상기 지지 부재와 상기 제2구동 부재가 연결된 지점 사이의 거리는 상기 기판과 상기 제1구동 부재가 연결된 지점과 상기 기판과 상기 제2구동 부재가 연결된 지점 사이의 거리보다 긴 구동 장치와 비행 장치에 관한 것이다.

Description

구동 장치 및 비행 장치{DRIVING DEVICE AND FLYING DEVICE}
본 실시예는 구동 장치 및 비행 장치에 관한 것이다.
이하에서 기술되는 내용은 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 기재한 것은 아니다.
드론은 카메라 모듈, 센서 및 통신 시스템 등이 장착된 무인 비행 장치이다. 최근, 드론은 소비자의 다양한 요구에 따라 항공 촬영, 항공 측정, 키덜트(kidult) 제품 등으로 그 용도가 확대되고 있다.
한편, 구동 장치는 드론에 장착된 카메라를 구동시켜 촬영 범위를 변경하거나 자세를 제어하는 장치이다. 최근, 형상 기억 합금(SMA, Shape Memory Alloy)을 이용하여 카메라 모듈을 회전 구동(pitch, yaw, roll 제어)시키는 구동 장치에 과한 연구가 이루어지고 있다.
이 경우, 형상 기억 합금의 변형량을 최소로 하여, 카메라 모듈을 회전 구동시키는 것이 전자 제어와 구조 설계 측면에서 유리하다.
본 실시예에서는 최소의 형상 기억 합금의 변형량으로, 카메라 모듈을 회전 구동시킬 수 있는 구동 장치와 이를 포함하는 비행 장치를 제공하고자 한다.
본 실시예의 구동 장치는 카메라 모듈이 장착되는 가동 부재; 상기 가동 부재에 배치되는 지지 부재; 상기 지지 부재와 이격되는 기판; 상기 지지 부재와 상기 기판을 연결하는 제1구동 부재; 상기 지지 부재와 상기 기판을 연결하고, 상기 제1구동 부재와 이격되는 제2구동 부재를 포함하고, 상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재는 온도에 따라 형상이 제어되고, 상기 지지 부재와 상기 제1구동 부재가 연결된 지점과 상기 지지 부재와 상기 제2구동 부재가 연결된 지점 사이의 거리는 상기 기판과 상기 제1구동 부재가 연결된 지점과 상기 기판과 상기 제2구동 부재가 연결된 지점 사이의 거리보다 길 수 있다.
상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재는 상기 기판에서 상기 지지 부재로 갈수록 상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재 사이의 거리가 가까워지도록, 상기 지지 부재와 경사지게 배치될 수 있다.
상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재가 상기 지지 부재와 이루는 경사 각도는 15˚ 내지 20˚일 수 있다.
상기 지지 부재와 상기 기판은 제1축 방향으로 이격되고, 상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재는 상기 제1축과 수직한 제2축 방향으로 이격되고, 상기 가동 부재는 상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재 중 적어도 하나의 형상 제어에 의해 상기 제1축과 상기 제2축과 모두 수직한 제3축을 기준으로 회전할 수 있다.
상기 지지 부재와 상기 기판을 연결하고, 온도에 따라 형상이 제어되는 제3구동 부재와 제4구동 부재를 더 포함하고, 상기 지지 부재와 상기 기판은 제1축 방향으로 이격되고, 상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재는 상기 제1축과 수직한 제2축 방향으로 이격되고, 상기 제3구동 부재와 상기 제4구동 부재는 상기 제1축과 상기 제2축과 모두 수직한 제3축 방향으로 이격되고, 상기 지지 부재와 상기 제3구동 부재가 연결된 지점과 상기 지지 부재와 상기 제4구동 부재가 연결된 지점 사이의 거리는 상기 기판과 상기 제3구동 부재가 연결된 지점과 상기 기판과 상기 제4구동 부재가 연결된 지점 사이의 거리보다 길고, 상기 가동 부재는 상기 제3구동 부재와 상기 제4구동 부재의 형상 제어에 의해 상기 제2축을 기준으로 회전할 수 있다.
상기 제3구동 부재와 상기 제4구동 부재는 상기 기판에서 상기 지지 부재로 갈수록 상기 제3구동 부재와 상기 제4구동 부재 사이의 거리가 가까워지도록, 상기 지지 부재와 경사지게 배치될 수 있다.
상기 지지 부재와 상기 기판을 연결하고, 온도에 따라 형상이 제어되는 제5구동 부재와 제6구동 부재를 더 포함하고, 상기 지지 부재는 상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재가 배치되는 제1지지부와 상기 제5구동 부재와 상기 제6구동 부재가 배치되는 제2지지부를 포함하고, 상기 기판은 상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재가 배치되는 제1기판부와 상기 제5구동 부재와 상기 제6구동 부재가 배치되는 제2기판부를 포함하고, 상기 제1지지부와 상기 제1기판부는 제1축 방향으로 이격되고, 상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재는 상기 제1축과 수직한 제2축 방향으로 이격되고, 상기 제2지지부와 상기 제2기판부는 상기 제2축 방향으로 이격되고, 상기 제5구동 부재와 상기 제6구동 부재는 상기 제1축과 상기 제2축과 모두 수직한 제3축 방향으로 이격되고, 상기 제2지지부와 상기 제5구동 부재가 연결된 지점과 상기 제2지지부와 상기 제6구동 부재가 연결된 지점 사이의 거리는 상기 제2기판부와 상기 제5구동 부재가 연결된 지점과 상기 제2기판부와 상기 제6구동 부재가 연결된 지점 사이의 거리보다 길고, 상기 가동 부재는 상기 제5구동 부재와 상기 제6구동 부재의 형상 제어에 의해 상기 제1축을 기준으로 회전할 수 있다.
상기 가동 부재와 상기 제1기판부에 배치되는 회전 조인트를 더 포함하고, 상기 회전 조인트는 상기 가동 부재의 내측에 배치되는 볼과, 상기 볼에서 상기 제1기판부로 연장된 지지 기둥을 포함하고, 상기 가동 부재는 상기 볼과 회전 가능하게 결합할 수 있다.
상기 제1지지부는 상기 가동 부재의 회전 중심과 제1축 방향으로 이격되어 배치되고, 상기 제2지지부는 상기 가동 부재의 회전 중심과 제1축 방향으로 동일한 위치에 배치될 수 있다.
본 실시예의 비행 장치는 본체; 상기 본체의 일측에 배치되고, 상기 본체를 부양시키는 원동부; 상기 본체의 타측에 배치되는 구동 장치를 포함하고, 상기 구동 장치는, 카메라 모듈이 장착되는 가동 부재; 상기 가동 부재에 배치되는 지지 부재; 상기 지지 부재와 이격되는 기판; 상기 지지 부재와 상기 기판을 연결하는 제1구동 부재; 상기 지지 부재와 상기 기판을 연결하고, 상기 제1구동 부재와 이격되는 제2구동 부재를 포함하고, 상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재는 온도에 따라 형상이 제어되고, 상기 지지 부재와 상기 제1구동 부재가 연결된 지점과 상기 지지 부재와 상기 제2구동 부재가 연결된 지점 사이의 거리는 상기 기판과 상기 제1구동 부재가 연결된 지점과 상기 기판과 상기 제2구동 부재가 연결된 지점 사이의 거리보다 길 수 있다.
본 실시예에서는 지지 부재와 기판 사이에 배치되고, 온도에 따라 형상이 제어되는 한 쌍의 구동 부재에 의해 카메라 모듈을 회전 구동시킨다. 한 쌍의 구동 부재는 지지 부재에서의 간격이 기판에서의 간격보다 길도록 경사지게 배치된다. 이러한 구동 부재의 경사 배치에 의하면, 카메라 모듈의 회전시 구동 부재의 변형량이 최소가 되어 전자 제어와 구조 설계 측면에서 유리하다.
도 1은 본 실시예의 비행 장치를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 실시예의 구동 장치를 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 실시예의 구동 장치를 나타낸 분해 사시도이다.
도 4는 본 실시예의 구동 장치를 나타낸 단면도이다.
도 5는 본 실시예의 지지 부재와 도전 부재와 고정 부재를 나타낸 분해 사시도이다.
도 6은 커버와 기판이 제외된 본 실시예의 구동 장치를 나타낸 사시도이다.
도 7은 본 실시예의 구동 부재가 경사지게 배치된 것을 나타낸 개념도이다.
도 8은 본 실시예의 구동 부재의 경사 배치에 따른 효과를 나타낸 개념도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 기재함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호로 표시한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결, 결합 또는 접속될 수 있지만, 그 구성 요소와 그 다른 구성요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
이하, "제1축"을 도면에 표시된 "x축"으로 정의할 수 있으며, "제2축"을 도면에 표시된 "z축"으로 정의할 수 있으며, "제3축"을 도면에 표시된 "y축"으로 정의할 수 있다.
"제1축"은 전방에서 후방으로 연장될 수 있으며, "제2축"은 상측에서 하측으로 연장될 수 있으며, "제3축"은 우측에서 좌측으로 연장될 수 있다. 이 경우, 카메라 모듈(900)의 촬영 방향은 전방일 수 있다.
"제1축", "제2축", "제3축"은 서로 수직으로 배치되어 직교 좌표계를 형성할 수 있다. 즉, "제1축"과 "제2축"은 서로 수직하고, "제3축"은 "제1축" 및 "제2축"과 모두 수직하게 배치될 수 있다.
다만, 이러한 배치는 설명의 편의를 위한 일 예일 뿐, "제1축", "제2축", "제3축"이 반드시 수직으로 배치되어야 하는 것을 의미하는 것이 아니다. 일 예로, "제1축"과 "제2축"은 90°가 아닌 각도로 서로 경사지게 배치되고, "제3축"은 "제1축" 및 제2축" 모두와 90°가 아닌 각도로 경사지게 배치될 수도 있다.
이하, 도면을 참조하여 본 실시예의 비행 장치(1)에 대해 설명한다. 도 1은 본 실시예의 비행 장치를 나타낸 사시도이다. 비행 장치(1)는 무인 드론(drone)일 수 있다. 사용자는 비행 장치(1)를 무선 단말기(미도시)에 의해 제어할 수 있다. 비행 장치(1)는 본체(10), 원동부(20) 및 구동 장치(1000)를 포함할 수 있다.
본체(10)는 외관 부재로, 본체(10)의 일측에는 원동부(20)가 배치될 수 있고, 본체(10)의 타측(아래)에는 구동 장치(1000)가 배치될 수 있다. 또, 본체(10)의 내부에는 전자 제어 유닛(ECU, Electric Control Unit, 미도시)이 내장될 수 있다.
원동부(20)는 본체(10)의 수직 방향 중심축을 기준으로 서로 대칭으로 배치된 복수 개의 프로펠러 유닛일 수 있다. 프로펠러의 회전에 의해 본체(10)는 비행할 수 있다.
구동 장치(1000)는 본체(10)의 아래에 배치될 수 있다. 구동 장치(1000)는 카메라 모듈(900)을 "제1축", "제2축", "제3축"을 기준으로 회전시킬 수 있다. 그 결과, 카메라 모듈(900)의 촬영 범위를 변경할 수 있으며, 카메라 모듈(900)의 자세를 제어할 수 있다(비행 진동에 의한 흔들림 상쇄 효과).
전자 제어 유닛은 사용자가 제어하는 무선 단말기와 무선 통신할 수 있다. 전자 제어 유닛은 비행 장치(1)의 각종 전자 부품 및 구동 장치(1000)와 전기적으로 연결될 수 있다.
전자 제어 유닛은 사용자가 제어하는 무선 단말기와 무선 통신하여, 각종 제어 신호를 수신하고, 이를 전자 부품 및 구동 장치(1000)로 송신하여, 전자 부품 및 구동 장치(1000)를 제어할 수 있다. 일 예로, 전자 제어 유닛은 무선 단말기로부터 카메라 모듈(900)의 촬영 범위를 변경하는 신호를 수신하면, 구동 장치(1000)를 제어하여 카메라 모듈(900)을 회전시킬 수 있다.
전자 제어 유닛은 비행 장치(1)의 비행에 의해 발생하는 카메라 모듈(900)의 흔들림을 판단하고, 이에 따라, 구동 장치(1000)를 제어하여 카메라 모듈(900)을 회전시킴으로써, 흔들림을 상쇄시킬 수 있다. 그 결과, 카메라 모듈(900)은 정립된 상태로 촬영을 수행할 수 있다. 이를 위해, 자이로 센서(미도시) 또는 가속도 센서(미도시) 등이 카메라 모듈(900)에 내장되거나, 구동 장치(1000)의 기판(400)에 실장될 수 있다. 전자 제어 유닛은 자이로 센서 또는 가속도 센서와 전기적으로 연결되어 카메라 모듈(900)의 흔들림을 판단할 수 있다.
이하, 도면을 참조하여 본 실시예의 구동 장치(1000)를 설명한다. 도 2는 본 실시예의 구동 장치를 나타낸 사시도이고, 도 3은 본 실시예의 구동 장치를 나타낸 분해 사시도이고, 도 4는 본 실시예의 구동 장치를 나타낸 단면도이고, 도 5는 본 실시예의 지지 부재와 도전 부재와 고정 부재를 나타낸 분해 사시도이고, 도 6은 커버와 기판이 제외된 본 실시예의 구동 장치를 나타낸 사시도이고, 도 7은 본 실시예의 구동 부재가 경사지게 배치된 것을 나타낸 개념도이고, 도 8은 본 실시예의 구동 부재의 경사 배치에 따른 효과를 나타낸 개념도이다.
본 실시예의 구동 장치(1000)는 커버 부재(100), 가동 부재(200), 지지 부재(300), 기판(400), 구동 부재(500), 제1도전 부재(600), 제2도전 부재(미도시), 회전 조인트(700), 고정 부재(800) 및 카메라 모듈(900)을 포함할 수 있다.
커버 부재(100)는 구동 장치(1000)의 외장 부재일 수 있다. 커버 부재(100)의 재질은 비전도성 재질을 포함할 수 있다. 커버 부재(100)의 재질은 플라스틱을 포함할 수 있다. 커버 부재(100)는 플라스틱 사출에 의해 제작될 수 있다.
커버 부재(100)는 후면(後面)과 후면(後面)의 가장자리에서 전방으로 연장되는 측면(側面)을 포함할 수 있다. 따라서 커버 부재(100)는 대략적으로(실질적으로) 전면(前面)이 개방된 중공의 육면체 형태일 수 있다.
커버 부재(100)의 내측에는 가동 부재(200), 지지 부재(300), 구동 부재(500), 제1도전 부재(600), 제2도전 부재(미도시), 회전 조인트(700), 고정 부재(800) 및 카메라 모듈(900)이 배치될 수 있다.
커버 부재(100)의 외측에는 기판(400)이 배치될 수 있다. 커버 부재(100)의 후면(後面)에는 제1기판부(410)가 배치될 수 있다. 커버 부재(100)의 하측에 위치한 측면(側面)에는 제2기판부(420)가 배치될 수 있다. 제1기판부(410)는 일측면이 커버 부재(100)의 후면(後面)과 접촉하도록 배치될 수 있다. 또, 제2기판부(410)는 제1기판부(410)에서 전방으로 만곡되거나 절곡되어, 일측면이 커버 부재(100)의 하측에 위치한 측면(側面)과 접촉하도록 배치될 수 있다.
커버 부재(100)의 외측에는 기판(400)의 적어도 일부가 외부로 노출되는 막기 위한 별도의 케이스가 마련될 수 있다. 이 경우, 기판(400)은 커버 부재(100)와 케이스 사이에 배치될 수 있다.
커버 부재(100)는 복수 개의 제1커버홀(110)과 1개의 제2커버홀(120)을 포함할 수 있다(도 3 참조). 복수 개의 제1커버홀(110)은 6개의 제1커버홀(110)을 포함할 수 있다.
6개의 제1커버홀(110) 중 4개는 커버 부재(100)의 후면(後面)에 형성될 수 있다(도 3에서는 2개만 도시). 6개의 제1커버홀(110) 중 나머지 2개는 커버 부재(100)의 하측에 위치한 측면(側面)에 형성될 수 있다.
커버 부재(100)의 후면(後面)에 위치한 4개의 제1커버홀(110) 각각은 제1구동 부재(510), 제2구동 부재(520), 제3구동 부재(530) 및 제4구동 부재(540)와 "제1축 방향"으로 오버랩되도록 배치될 수 있다.
커버 부재(100)의 후면(後面)에 위치한 4개의 제1커버홀(110)에는 제1구동 부재(510), 제2구동 부재(520), 제3구동 부재(530) 및 제4구동 부재(540)가 각각 삽입(배치)될 수 있다.
제1구동 부재(510), 제2구동 부재(520), 제3구동 부재(530) 및 제4구동 부재(540)는 각각 커버 부재(100)의 후면(後面)에 위치한 4개의 제1커버홀(110)을 관통하여 제1기판부(410)로 연장될 수 있다.
커버 부재(100)의 하측 측면(側面)에 위치한 2개의 제1커버홀(110) 각각은 제5구동 부재(550) 및 제6구동 부재(560)와 "제1축 방향"으로 오버랩되도록 배치될 수 있다.
커버 부재(100)의 하측 측면(側面)에 위치한 2개의 제1커버홀(110)에는 제5구동 부재(550) 및 제6구동 부재(560)가 각각 삽입(배치)될 수 있다.
제5구동 부재(550) 및 제6구동 부재(560)는 각각 커버 부재(100)의 하측 측면(側面)에 위치한 2개의 제1커버홀(110)을 관통하여 제2기판부(420)로 연장될 수 있다.
제2커버홀(120)은 커버 부재(100)의 후면(後面)의 중앙에 형성될 수 있다. 제2커버홀(120)은 회전 조인트(700)의 지지 기둥(720)과 "제1축 방향"으로 오버랩되도록 배치될 수 있다. 제2커버홀(120)에는 회전 조인트(700)의 지지 기둥(720)이 삽입(배치)될 수 있다.
가동 부재(200)는 커버 부재(100)의 내측에 배치될 수 있다. 가동 부재(200)의 내측에는 회전 조인트(700)의 볼(710)과 카메라 모듈(900)이 배치될 수 있다. 이 경우, 가동 부재(200)에 카메라 모듈(900)이 장착될 수 있다. 또, 가동 부재(200)는 볼(710)과 회전 가능하게 결합할 수 있다.
가동 부재(200)는 회전 조인트(700)에 의해 "제1축", "제2축", 제3축"을 기준으로 회전할 수 있다. 이 경우, 카메라 모듈(900)은 가동 부재(200)와 일체로 회전하며, 가동 부재(200)와 카메라 모듈(900)의 회전 중심은 볼(710)의 구심(球心, 구의 중심)일 수 있다.
가동 부재(200)의 전방 부분에는 카메라 모듈(900)을 수용하기 위한 공간이 마련될 수 있다. 즉, 카메라 모듈(900)은 가동 부재(200)의 전방 부분에 배치될 수 있다.
가동 부재(200)의 후방 부분에는 회전 조인트(700)의 볼(710)을 수용하기 위한 공간이 마련될 수 있다. 즉, 볼(710)은 가동 부재(200)의 후방 부분에 배치될 수 있다.
지지 부재(300)는 구동 부재(500)를 지지하는 부재일 수 있다. 지지 부재(300)의 재질은 비전도성 재질을 포함할 수 있다. 지지 부재(300)의 재질은 플라스틱을 포함할 수 있다. 지지 부재(300)는 플라스틱 사출물일 수 있다.
지지 부재(300)는 가동 부재(200)에 배치될 수 있다. 지지 부재(300)는 가동 부재(200)와 일체로 형성될 수 있다. 지지 부재(300)는 기판(400)과 이격될 수 있다. 지지 부재(300)에는 제1전도 부재(600)가 배치될 수 있다. 지지 부재(300)에는 구동 부재(500)의 일측 단부가 배치될 수 있다. 지지 부재(300)는 제1도전 부재(600)와 가동 부재(200) 사이에 배치될 수 있다.
지지 부재(300)는 제1지지부(310)와 제2지지부(320)를 포함할 수 있다. 제1지지부(310)와 제2지지부(320)는 서로 이격되어 배치될 수 있다. 제1지지부(310)에는 제1구동 부재(510), 제2구동 부재(520), 제3구동 부재(530) 및 제4구동 부재(540)가 배치될 수 있다. 제2지지부(320)에는 제5구동 부재(550) 및 제6구동 부재(560)가 배치될 수 있다.
제1지지부(310)는 제1전도 부재(600)의 후방에 배치될 수 있다. 제1지지부(310)는 가동 부재(200)의 전방에 배치될 수 있다. 제1지지부(310)는 제1전도 부재(600)와 가동 부재(200)의 사이에 배치될 수 있다. 제1지지부(310)는 가동 부재(200)와 카메라 모듈(900)의 회전 중심과 "제1축 방향"으로 이격되어 배치될 수 있다. 제1지지부(310)는 중앙에 개구부가 형성된 사각 링 형태일 수 있다. 제1지지부(310)는 플레이트 형태일 수 있다. 제1지지부(310)는 "제1축"과 수직으로 배치될 수 있다. 제1지지부(310)의 개구부를 통해, 카메라 모듈(900)의 렌즈가 외부로 노출될 수 있다.
제1지지부(310)는 제1돌출부(311), 제2돌출부(312), 제3돌출부(313) 및 제4돌출부(314)를 포함할 수 있다. 제1돌출부(311)는 제1지지부(310)의 상측에 위치한 변의 중앙에서 상측으로 돌출될 수 있다. 제2돌출부(312)는 제1지지부(310)의 하측에 위치한 변의 중앙에서 하측으로 돌출될 수 있다. 제3돌출부(313)는 제1지지부(310)의 우측에 위치한 변의 중앙에서 우측으로 돌출될 수 있다. 제4돌출부(314)는 제1지지부(310)의 좌측에 위치한 변의 중앙에서 좌측으로 돌출될 수 있다.
제1돌출부(311), 제2돌출부(312), 제3돌출부(313) 및 제4돌출부(314)는 플레이트 형태일 수 있다. 제1돌출부(311), 제2돌출부(312), 제3돌출부(313) 및 제4돌출부(314)는 "제1축"과 수직으로 배치될 수 있다.
제1돌출부(311)는 제1지지부(310)의 상측에 위치한 변에서 상측으로 돌출될 수 있다. 제1돌출부(311)에는 제1구동 부재(510)가 배치(삽입, 관통)될 수 있다. 제2돌출부(312)에는 제2구동 부재(520)가 배치(삽입, 관통)될 수 있다. 제3돌출부(313)에는 제3구동 부재(530)가 배치(삽입, 관통)될 수 있다. 제4돌출부(314)에는 제4구동 부재(540)가 배치(삽입, 관통)될 수 있다.
제1돌출부(311)와 제2돌출부(312)는 "제2축 방향"으로 이격될 수 있다. 제3돌출부(313)와 제4돌출부(314)는 "제3축 방향"으로 이격될 수 있다.
제1돌출부(311)의 상측 단부에는 좌측과 우측으로 돌출된 제1블레이드와 제2블레이드가 형성될 수 있다. 제1돌출부(311)에는 제1홀(311-1)과 2개의 제2홀(311-2)이 형성될 수 있다. 제1홀(311-1)은 제1돌출부(311)의 상측 단부의 중앙에 위치할 수 있다. 2개의 제2홀(311-2) 중 어느 하나는 제1블레이드에 위치할 수 있고, 나머지 하나는 제2블레이드에 위치할 수 있다. 제1홀(311-1)에는 제1구동 부재(510)가 배치(삽입, 관통)될 수 있다. 제2홀(311-2)은 제1고정 부재(810)와 리벳 결합하기 위해 마련된 홀이다.
제2돌출부(312)의 하측 단부에는 좌측과 우측으로 돌출된 제3블레이드와 제4블레이드가 형성될 수 있다. 제2돌출부(312)에는 제3홀(312-1)과 2개의 제4홀(312-2)이 형성될 수 있다. 제3홀(312-1)은 제2돌출부(312)의 하측 단부의 중앙에 위치할 수 있다. 2개의 제4홀(312-2) 중 어느 하나는 제3블레이드에 위치할 수 있고, 나머지 하나는 제4블레이드에 위치할 수 있다. 제3홀(312-1)에는 제2구동 부재(520)가 배치(삽입, 관통)될 수 있다. 제4홀(312-2)은 제2고정 부재(820)와 리벳 결합하기 위해 마련된 홀이다.
제3돌출부(313)의 우측 단부에는 상측과 하측으로 돌출된 제5블레이드와 제6블레이드가 형성될 수 있다. 제3돌출부(313)에는 제5홀(313-1)과 2개의 제6홀(313-2)이 형성될 수 있다. 제5홀(313-1)은 제3돌출부(313)의 우측 단부의 중앙에 위치할 수 있다. 2개의 제6홀(313-2) 중 어느 하나는 제5블레이드에 위치할 수 있고, 나머지 하나는 제6블레이드에 위치할 수 있다. 제5홀(313-1)에는 제3구동 부재(530)가 배치(삽입, 관통)될 수 있다. 제6홀(313-2)은 제3고정 부재(830)와 리벳 결합하기 위해 마련된 홀이다.
제4돌출부(314)의 좌측 단부에는 상측과 하측으로 돌출된 제7블레이드와 제8블레이드가 형성될 수 있다. 제4돌출부(314)에는 제7홀(314-1)과 2개의 제8홀(314-2)이 형성될 수 있다. 제7홀(314-1)은 제4돌출부(314)의 좌측 단부의 중앙에 위치할 수 있다. 2개의 제8홀(314-2) 중 어느 하나는 제7블레이드에 위치할 수 있고, 나머지 하나는 제8블레이드에 위치할 수 있다. 제7홀(314-1)에는 제4구동 부재(540)가 배치(삽입, 관통)될 수 있다. 제8홀(314-2)은 제4고정 부재(840)와 리벳 결합하기 위해 마련된 홀이다.
제2지지부(320)는 가동 부재(200)에 배치될 수 있다. 제2지지부(320)는 제1지지부(310)의 후방에 배치될 수 있다. 제2지지부(320)는 플레이트 형태일 수 있다. 제2지지부(320)는 "제2축"과 수직으로 배치될 수 있다. 제2지지부(320)에는 제5구동 부재(550) 및 제6구동 부재(560)가 배치될 수 있다. 제2지지부(320)는 가동 부재(200)와 카메라 모듈(900)의 회전 중심과 "제1축 방향"으로 동일한 위치에 배치될 수 있다.
기판(400)은 인쇄 회로 기판(PCB, Printed Circuit Board) 또는 연성 인쇄 회로 기판(FPCB, Flexible Printed Circuit Board)일 수 있다. 기판(400)에는 구동 부재(500)가 배치될 수 있다. 기판(400)은 구동 부재(500)와 전기적으로 연결될 수 있다. 기판(400)은 비행 장치(1)의 전자 제어 유닛과 전기적으로 연결될 수 있다. 기판(400)은 전자 제어 유닛으로부터 전원을 공급받아 구동 부재(500)에 전류를 인가할 수 있다. 이 경우, 구동 부재(500)에 인가되는 전류의 세기, 방향, 파장 등은 제어될 수 있다.
기판(400)은 가동 부재(200) 및 지지 부재(300)와 이격되어 배치될 수 있다. 기판(400)과 지지 부재(300)는 구동 부재(500)에 의해 연결될 수 있다.
기판(400)은 제1기판부(410), 제2기판부(420) 및 연결 기판부(430)를 포함할 수 있다. 이 경우, 제1기판부(410), 제2기판부(420) 및 연결 기판부(430)는 일체로 형성된 단일의 기판이거나, 각기 다른 3개의 기판이 전기적으로 연결되어 형성될 수 있다.
제1기판부(410)는 플레이트 형태일 수 있다. 제1기판부(410)는 "제1축"과 수직으로 배치될 수 있다. 제1기판부(410)에는 제1구동 부재(510), 제2구동 부재(520), 제3구동 부재(530) 및 제4구동 부재(540)가 배치될 수 있다. 제1기판부(410)는 제1구동 부재(510), 제2구동 부재(520), 제3구동 부재(530) 및 제4구동 부재(540)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제1기판부(410)는 제1구동 부재(510), 제2구동 부재(520), 제3구동 부재(530) 및 제4구동 부재(540)에 전류를 인가할 수 있다.
제1기판부(410)는 제1지지부(310)와 "제1축 방향"으로 이격될 수 있다. 제1기판부(410)는 제1지지부(310)와 평행하게 배치될 수 있다. 제1기판부(410)와 제1지지부(310)는 제1구동 부재(510), 제2구동 부재(520), 제3구동 부재(530) 및 제4구동 부재(540)에 의해 연결될 수 있다.
제2기판부(420)는 플레이트 형태일 수 있다. 제2기판부(420)는 "제2축"과 수직으로 배치될 수 있다. 제2기판부(420)에는 제5구동 부재(550)와 제6구동 부재(560)가 배치될 수 있다. 제2기판부(420)는 제5구동 부재(550)와 제6구동 부재(560)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제2기판부(420)는 제5구동 부재(550)와 제6구동 부재(560)에 전류를 인가할 수 있다.
제2기판부(420)는 제1기판부(410)의 하측 단부에서 전방으로 만곡되거나 절곡되어 형성될 수 있다. 제2기판부(420)는 제2지지부(320)와 "제1축 방향"으로 이격될 수 있다. 제2기판부(420)는 제2지지부(320)와 평행하게 배치될 수 있다. 제2기판부(420)와 제2지지부(320)는 제5구동 부재(550)와 제6구동 부재(560)에 의해 연결될 수 있다.
연결 기판부(430)는 플레이트 형태일 수 있다. 연결 기판부(430)는 "제1축"과 수직으로 배치될 수 있다. 연결 기판부(430)는 제1기판부(410)의 상측 단부에서 상측으로 연장되어 형성될 수 있다. 연결 기판부(430)는 비행 장치(1)의 전자 제어 유닛과 전기적으로 연결될 수 있다. 따라서 전자 제어 유닛에서 발생한 전류 및 각종 제어 신호는 연결 기판부(430)를 통해, 제1기판부(410)와 제2기판부(420)로 전달될 수 있다.
구동 부재(500)는 지지 부재(300)와 기판(400) 사이에 배치될 수 있다. 구동 부재(500)는 지지 부재(300)와 기판(400)을 연결할 수 있다. 구동 부재(500)의 일측 단부는 지지 부재(300)에 배치될 수 있고, 구동 부재(500)의 타측 단부는 기판(400)에 배치될 수 있다. 구동 부재(500)는 지지 부재(300)에서 기판(400)으로 연장될 수 있다. 구동 부재(500)는 기판(400)과 전기적으로 연결될 수 있다. 구동 부재(500)는 제1도전 부재(600)와 전기적으로 연결될 수 있다. 구동 부재(500)는 제2도전 부재(미도시)와 전기적으로 연결될 수 있다. 구동 부재(500)는 기판(400)을 통해 비행 장치(1)의 전자 제어 유닛으로부터 전류를 인가받을 수 있다.
구동 부재(500)에 전류가 인가되면 전열 작용에 의해 구동 부재(500)의 온도가 변화할 수 있다. 나아가 구동 부재(500)는 온도에 따라 형상이 제어될 수 있다. 구동 부재(500)는 "형상 기억 합금(SMA, Shape Memory Alloy)"일 수 있다.
구동 부재(500)는 형상이 제어(형상의 변화)될 때, 연결 방향 또는 연장 방향으로의 길이가 늘어나거나 줄어들 수 있다(길이의 변화). 즉, 구동 부재(500)는 온도에 따라 연결 방향 또는 연장 방향으로의 길이가 늘어나거나 줄어들 수 있다.
구동 부재(500)는 일측에서 타측으로 연장된 형태일 수 있다. 구동 부재(500)는 연결 방향 또는 연장 방향으로 나선 중심축을 가지는 나선 형태일 수 있다. 구동 부재(500)는 입체 아르키메데스(Archimedes) 나선 형태일 수 있다. 구동 부재(500)는 용수철 또는 코일 형태일 수 있다.
구동 부재(500)가 나선 형태를 가지는 이유는, 나선 형태가 일반적인 선 형태(와이어)보다, "형상의 변화량"에 따른 "길이의 변화량"이 크기 때문이다. 이 경우, 전자 제어적인 측면과 구조적인 측면에서 이점을 가진다. 일 예로, 본 실시예의 구동 장치(1000)에서와 같이, "형상의 변화량"에 따른 "길이의 변화량"이 큰 구동 부재(500)를 사용하는 경우, 구동 부재(500)의 본래의 길이를 짧게 가져갈 수 있어 컴팩트한 구조를 가질 수 있는 동시에 가동 부재(200)를 안정적으로 지지할 수 있다.
구동 부재(500)는 제1구동 부재(510), 제2구동 부재(520), 제3구동 부재(530), 제4구동 부재(540), 제5구동 부재(550) 및 제6구동 부재(560)를 포함할 수 있다.
제1구동 부재(510), 제2구동 부재(520), 제3구동 부재(530), 제4구동 부재(540), 제5구동 부재(550) 및 제6구동 부재(560)는 서로 이격될 수 있다.
제1구동 부재(510) 및 제2구동 부재(520)는 제1지지부(310)와 제1기판부(410) 사이에 배치될 수 있다. 제1구동 부재(510) 및 제2구동 부재(520)는 제1지지부(310)와 제1기판부(410)를 연결할 수 있다. 제1구동 부재(510) 및 제2구동 부재(520)는 제1지지부(310)에서 제1기판부(410)로 연장될 수 있다. 제1구동 부재(510) 및 제2구동 부재(520)는 "제1축" 방향으로 연장된 형태일 수 있다.
제1구동 부재(510) 및 제2구동 부재(520)의 후방 단부는 제1기판부(410)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제1구동 부재(510) 및 제2구동 부재(520)의 전방 단부는 제1도전 부재(600)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제1기판부(410)와 제1도전 부재(600)는 각각 비행 장치(1)의 전자 제어 유닛과 전기적으로 연결되므로, 전자 제어 유닛과 제1기판부(410)와 제1구동 부재(510)와 제1도전 부재(600)는 하나의 회로를 형성할 수 있다. 또, 전자 제어 유닛과 제1기판부(410)와 제2구동 부재(520)와 제1도전 부재(600)는 하나의 회로를 형성할 수 있다.
제1구동 부재(510) 및 제2구동 부재(520)는 "제2축 방향"으로 이격될 수 있다. 가동 부재(200)는 제1구동 부재(510) 및 제2구동 부재(520) 중 적어도 하나 이상의 형상 제어에 의해 "제3축"을 기준으로 회전할 수 있다(Yaw 제어).
일 예로, 제1구동 부재(510)가 연결 또는 연장 방향으로 늘어나고 제2구동 부재(520)가 연결 또는 연장 방향으로 줄어들면, 가동 부재(200)는 "제3축"을 기준으로 정회전 할 수 있다. 이와 대조적으로, 제1구동 부재(510)가 연결 또는 연장 방향으로 줄어들고 제2구동 부재(520)가 연결 또는 연장 방향으로 늘어나면, 가동 부재(200)는 "제3축"을 기준으로 역회전할 수 있다.
제1지지부(310)와 제1구동 부재(510)가 연결된 지점과 제1지지부(310)와 제2구동 부재(520)가 연결된 지점 사이의 거리(도 7의 (1)의 L1-1)는 제1기판부(410)와 제1구동 부재(510)가 연결된 지점과 제1기판부(410)와 제2구동 부재(520)가 연결된 지점 사이의 거리(도 7의 (1)의 L1-2)보다 길 수 있다.
즉, 제1구동 부재(510)와 제2구동 부재(520)는, 제1기판부(410)에서 제1지지부(310)로 갈수록 제1구동 부재(510)와 제2구동 부재(520) 사이의 거리가 멀어지도록, 제1지지부(310)와 경사지게 배치될 수 있다. 제1구동 부재(510)는 제1지지부(310)에서 제1기판부(410)를 향하여, 제2구동 부재(520)가 위치한 방향으로 경사질 수 있다. 제2구동 부재(520)는 제1지지부(310)에서 제1기판부(410)를 향하여, 제1구동 부재(510)가 위치한 방향으로 경사질 수 있다.
제1구동 부재(510)와 제1지지부(310)가 이루는 경사 각도는 65˚ 내지 80˚일 수 있다. 제2구동 부재(520)와 제1지지부(310)가 이루는 경사 각도는 65˚ 내지 80˚일 수 있다.
제1구동 부재(510)의 전방 단부는 제1지지부(310)의 제1돌출부(311)에 배치될 수 있다. 제1구동 부재(510)는 제1지지부(310)의 제1홀(311-1)에 배치(삽입, 관통)될 수 있다. 제1지지부(310)의 제1홀(311-1)의 내측면에는 제1구동 부재(510)의 형상과 대응되는 암나사부가 형성될 수 있다. 제1구동 부재(510)는 제1지지부(310)와 나사 결합할 수 있다.
제1구동 부재(510)의 전방 단부는 제1고정 부재(810)의 제1고정홀(811)에 배치(삽입, 관통)될 수 있다. 제1구동 부재(510)는 제1고정홀(811)과 끼임 결합할 수 있다. 따라서 제1구동 부재(510)는 제1고정 부재(810)에 의해 안정적으로 고정될 수 있다. 나아가 제1구동 부재(510)는 제1고정 부재(810)와 전기적으로 연결될 수 있다. 이 경우, 제1구동 부재(510)는 제1고정 부재(810)를 통해 제1도전 부재(600)와 전기적으로 연결될 수 있다.
제2구동 부재(520)의 전방 단부는 제1지지부(310)의 제2돌출부(312)에 배치될 수 있다. 제2구동 부재(520)는 제1지지부(310)의 제3홀(312-1)에 배치(삽입, 관통)될 수 있다. 제1지지부(310)의 제3홀(312-1)의 내측면에는 제2구동 부재(520)의 형상과 대응되는 암나사부가 형성될 수 있다. 제2구동 부재(520)는 제1지지부(310)와 나사 결합할 수 있다.
제2구동 부재(520)의 전방 단부는 제2고정 부재(820)의 제2고정홀(821)에 배치(삽입, 관통)될 수 있다. 제2구동 부재(520)는 제2고정홀(821)과 끼임 결합할 수 있다. 따라서 제2구동 부재(520)는 제2고정 부재(820)에 의해 안정적으로 고정될 수 있다. 나아가 제2구동 부재(520)는 제2고정 부재(820)와 전기적으로 연결될 수 있다. 이 경우, 제2구동 부재(520)는 제2고정 부재(820)를 통해 제1도전 부재(600)와 전기적으로 연결될 수 있다.
제3구동 부재(530) 및 제4구동 부재(540)는 제1지지부(310)와 제1기판부(410) 사이에 배치될 수 있다. 제3구동 부재(530) 및 제4구동 부재(540)는 제1지지부(310)와 제1기판부(410)를 연결할 수 있다. 제3구동 부재(530) 및 제4구동 부재(540)는 제1지지부(310)에서 제1기판부(410)로 연장될 수 있다. 제3구동 부재(530) 및 제4구동 부재(540)는 "제1축" 방향으로 연장된 형태일 수 있다.
제3구동 부재(530) 및 제4구동 부재(540)의 후방 단부는 제1기판부(410)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제3구동 부재(530) 및 제4구동 부재(540)의 전방 단부는 제1도전 부재(600)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제1기판부(410)와 제1도전 부재(600)는 각각 비행 장치(1)의 전자 제어 유닛과 전기적으로 연결되므로, 전자 제어 유닛과 제1기판부(410)와 제3구동 부재(530)와 제1도전 부재(600)는 하나의 회로를 형성할 수 있다. 또, 전자 제어 유닛과 제1기판부(410)와 제4구동 부재(540)와 제1도전 부재(600)는 하나의 회로를 형성할 수 있다.
제3구동 부재(530) 및 제4구동 부재(540)는 "제3축 방향"으로 이격될 수 있다. 가동 부재(200)는 제3구동 부재(530) 및 제4구동 부재(540) 중 적어도 하나 이상의 형상 제어에 의해 "제2축"을 기준으로 회전할 수 있다(Roll 제어).
일 예로, 제3구동 부재(530)가 연결 또는 연장 방향으로 늘어나고 제4구동 부재(540)가 연결 또는 연장 방향으로 줄어들면, 가동 부재(200)는 "제2축"을 기준으로 정회전 할 수 있다. 이와 대조적으로, 제3구동 부재(530)가 연결 또는 연장 방향으로 줄어들고 제4구동 부재(540)가 연결 또는 연장 방향으로 늘어나면, 가동 부재(200)는 "제2축"을 기준으로 역회전할 수 있다.
제1지지부(310)와 제3구동 부재(530)가 연결된 지점과 제1지지부(310)와 제4구동 부재(540)가 연결된 지점 사이의 거리(도 7의 (2)의 L2-1)는 제1기판부(410)와 제3구동 부재(530)가 연결된 지점과 제1기판부(410)와 제4구동 부재(540)가 연결된 지점 사이의 거리(도 7의 (2)의 L2-2)보다 길 수 있다.
즉, 제3구동 부재(530)와 제4구동 부재(540)는, 제1기판부(410)에서 제1지지부(310)로 갈수록 제3구동 부재(530)와 제4구동 부재(540) 사이의 거리가 멀어지도록, 제1지지부(310)와 경사지게 배치될 수 있다. 제3구동 부재(530)는 제1지지부(310)에서 제1기판부(410)를 향하여, 제4구동 부재(540)가 위치한 방향으로 경사질 수 있다. 제4구동 부재(540)는 제1지지부(310)에서 제1기판부(410)를 향하여, 제3구동 부재(530)가 위치한 방향으로 경사질 수 있다.
제3구동 부재(530)와 제1지지부(310)가 이루는 경사 각도는 65˚ 내지 80˚일 수 있다. 제4구동 부재(540)와 제1지지부(310)가 이루는 경사 각도는 65˚ 내지 80˚일 수 있다.
제3구동 부재(530)의 전방 단부는 제1지지부(310)의 제3돌출부(313)에 배치될 수 있다. 제3구동 부재(540)는 제1지지부(310)의 제5홀(313-1)에 배치(삽입, 관통)될 수 있다. 제1지지부(310)의 제5홀(313-1)의 내측면에는 제3구동 부재(530)의 형상과 대응되는 암나사부가 형성될 수 있다. 제3구동 부재(530)는 제1지지부(310)와 나사 결합할 수 있다.
제3구동 부재(530)의 전방 단부는 제3고정 부재(830)의 제3고정홀(831)에 배치(삽입, 관통)될 수 있다. 제3구동 부재(530)는 제3고정홀(831)과 끼임 결합할 수 있다. 따라서 제3구동 부재(530)는 제3고정 부재(830)에 의해 안정적으로 고정될 수 있다. 나아가 제3구동 부재(530)는 제3고정 부재(830)와 전기적으로 연결될 수 있다. 이 경우, 제3구동 부재(530)는 제3고정 부재(830)를 통해 제1도전 부재(600)와 전기적으로 연결될 수 있다.
제4구동 부재(540)의 전방 단부는 제1지지부(310)의 제4돌출부(314)에 배치될 수 있다. 제4구동 부재(540)는 제1지지부(310)의 제7홀(314-1)에 배치(삽입, 관통)될 수 있다. 제1지지부(310)의 제7홀(314-1)의 내측면에는 제4구동 부재(540)의 형상과 대응되는 암나사부가 형성될 수 있다. 제4구동 부재(540)는 제1지지부(310)와 나사 결합할 수 있다.
제4구동 부재(540)의 전방 단부는 제4고정 부재(840)의 제4고정홀(841)에 배치(삽입, 관통)될 수 있다. 제4구동 부재(540)는 제4고정홀(841)과 끼임 결합할 수 있다. 따라서 제4구동 부재(540)는 제4고정 부재(840)에 의해 안정적으로 고정될 수 있다. 나아가 제4구동 부재(540)는 제4고정 부재(840)와 전기적으로 연결될 수 있다. 이 경우, 제4구동 부재(540)는 제4고정 부재(840)를 통해 제1도전 부재(600)와 전기적으로 연결될 수 있다.
제5구동 부재(550) 및 제6구동 부재(560)는 제2지지부(320)와 제2기판부(420) 사이에 배치될 수 있다. 제5구동 부재(550) 및 제6구동 부재(560)는 제2지지부(320)와 제2기판부(420)를 연결할 수 있다. 제5구동 부재(550) 및 제6구동 부재(560)는 제2지지부(320)에서 제2기판부(420)로 연장될 수 있다. 제5구동 부재(550) 및 제6구동 부재(560)는 "제2축" 방향으로 연장된 형태일 수 있다.
제5구동 부재(550) 및 제6구동 부재(560)는 제2기판부(420)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제5구동 부재(550) 및 제6구동 부재(560)는 제2도전 부재(미도시)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제2기판부(420)와 제2도전 부재(미도시)는 각각 비행 장치(1)의 전자 제어 유닛과 전기적으로 연결되므로, 전자 제어 유닛과 제2기판부(420)와 제5구동 부재(550)와 제2도전 부재(미도시)는 하나의 회로를 형성할 수 있다. 또, 전자 제어 유닛과 제2기판부(420)와 제6구동 부재(560)와 제2도전 부재(미도시)는 하나의 회로를 형성할 수 있다.
제5구동 부재(550) 및 제6구동 부재(560)는 "제3축 방향"으로 이격될 수 있다. 가동 부재(200)는 제5구동 부재(550) 및 제6구동 부재(560) 중 적어도 하나 이상의 형상 제어에 의해 "제1축"을 기준으로 회전할 수 있다(Pitch 제어).
일 예로, 제5구동 부재(550)가 연결 또는 연장 방향으로 늘어나고 제6구동 부재(560)가 연결 또는 연장 방향으로 줄어들면, 가동 부재(200)는 "제1축"을 기준으로 정회전 할 수 있다. 이와 대조적으로, 제5구동 부재(550)가 연결 또는 연장 방향으로 줄어들고 제6구동 부재(560)가 연결 또는 연장 방향으로 늘어나면, 가동 부재(200)는 "제1축"을 기준으로 역회전할 수 있다.
제2지지부(320)와 제5구동 부재(550)가 연결된 지점과 제2지지부(320)와 제6구동 부재(560)가 연결된 지점 사이의 거리(도 7의 (3)의 L3-1)는 제2기판부(420)와 제5구동 부재(550)가 연결된 지점과 제2기판부(420)와 제6구동 부재(560)가 연결된 지점 사이의 거리(도 7의 (3)의 L3-2)보다 길 수 있다.
즉, 제5구동 부재(550)와 제6구동 부재(560)는, 제2기판부(420)에서 제2지지부(320)로 갈수록 제5구동 부재(550)와 제6구동 부재(560) 사이의 거리가 멀어지도록, 제2지지부(320)와 경사지게 배치될 수 있다. 제5구동 부재(550)는 제2지지부(320)에서 제2기판부(420)를 향하여, 제6구동 부재(560)가 위치한 방향으로 경사질 수 있다. 제6구동 부재(560)는 제2지지부(320)에서 제2기판부(420)를 향하여, 제5구동 부재(550)가 위치한 방향으로 경사질 수 있다.
제5구동 부재(550)와 제2지지부(320)가 이루는 경사 각도는 65˚ 내지 80˚일 수 있다. 제6구동 부재(560)와 제2지지부(320)가 이루는 경사 각도는 65˚ 내지 80˚일 수 있다.
제5구동 부재(550) 및 제6구동 부재(560)의 상측 단부는 제2지지부(320)에 형성된 2개의 홀에 각각 배치(삽입, 관통)될 수 있다. 이 경우, 제2지지부(320)에 형성된 홀에는 제5구동 부재(550) 및 제6구동 부재(560)와 대응되는 암나사부가 형성될 수 있다. 제5구동 부재(550) 및 제6구동 부재(560)는 제2지지부(320)와 나사 결합할 수 있다. 제5구동 부재(550) 및 제6구동 부재(560)는 제2도전 부재(미도시)와 전기적으로 연결될 수 있다.
이하, 도 8을 참조하여, 제1구동 부재(510)를 예를 들어 구동 부재(500)의 경사 배치의 이점에 대해 좀 더 상세하게 설명한다.
도 8의 (1)은 제1비교례로 제1구동 부재(510)가 제1지지부(410)와 수직으로 배치된 경우이고, 도 8의 (2)는 제2비교례로 제1구동 부재(510)가 제1지지부(410)와 내측 방향을 기준으로 둔각으로 배치된 경우이고, 도 8의 (3)은 본 실시예로 제1구동 부재(510)가 제1지지부(410)와 내측 방향을 기준으로 예각으로 배치된 경우이다.
도 8에서 나타내는 바와 같이, 가동 부재(200)를 동일한 회전 각도로 회전시키기 위해, 제1비교례에서는 제1구동 부재(510)가 길이 방향으로 축소된 길이(a1)와 신장된 길이(a2)의 차이(길이의 변화량)는 15.6mm이고, 제2비교례에서 제1구동 부재(510)가 길이 방향으로 축소된 길이(b1)와 신장된 길이(b2)의 차이(길이의 변화량)는 17.72mm이고, 본 실싱에서 제1구동 부재(510)가 길이 방향으로 축소된 길이(c1)와 신장된 길이(c2)의 차이(길이의 변화량)는 13mm이다.
따라서 본 실시예에서는 최소의 변화량으로 최대의 회전 각도를 구현할 수 있으므로, 전자 제어 측면과 구조적 측면에서 유리함을 가진다.
제1도전 부재(600)는 인쇄 회로 기판(PCB, Printed Circuit Board) 또는 연성 인쇄 회로 기판(FPCB, Flexible Printed Circuit Board)일 수 있다. 제1도전 부재(600)는 제1구동 부재(510), 제2구동 부재(520), 제3구동 부재(530) 및 제4구동 부재(540)와 비행 장치(1)의 전자 제어 유닛을 전기적으로 연결할 수 있다. 제1도전 부재(600)는 도전부(610)와 연결부(620)를 포함할 수 있다.
도전부(610)는 제1지지부(310)의 전방에 배치될 수 있다. 도전부(610)는 플레이트 형태일 수 있다. 도전부(610)는 "제1축"과 수직으로 배치될 수 있다. 도전부(610)는 사각 링 형태일 수 있다.
도전부(610)는 제1블레이드(611), 제2블레이드(612), 제3블레이드(613) 및 제4블레이드(614)를 포함할 수 있다.
제1블레이드(611)는 도전부(610)의 상측 변에서 상측으로 돌출될 수 있다. 제1블레이드(611)는 "제1축"과 수직으로 배치될 수 있고, 플레이트 형태일 수 있다. 제1블레이드(611)는 제1고정부(810)와 전기적으로 연결될 수 있다. 이 경우, 제1블레이드(611)와 제1고정부(810)는 솔더링될 수도 있고, 직접 접촉할 수도 있고, 별도의 커넥터에 의해 전기적으로 연결될 수 있다. 제1블레이드(611)는 제1고정부(811)를 통해, 제1구동 부재(510)와 전기적으로 연결될 수 있다.
제2블레이드(612)는 도전부(610)의 하측 변에서 하측으로 돌출될 수 있다. 제2블레이드(612)는 "제1축"과 수직으로 배치될 수 있고, 플레이트 형태일 수 있다. 제2블레이드(612)는 제2고정부(820)와 전기적으로 연결될 수 있다. 이 경우, 제2블레이드(612)와 제2고정부(820)는 솔더링될 수도 있고, 직접 접촉할 수도 있고, 별도의 커넥터에 의해 전기적으로 연결될 수 있다. 제2블레이드(621)는 제2고정부(820)를 통해, 제2구동 부재(520)와 전기적으로 연결될 수 있다.
제3블레이드(613)는 도전부(610)의 우측 변에서 우측으로 돌출될 수 있다. 제3블레이드(613)는 "제1축"과 수직으로 배치될 수 있고, 플레이트 형태일 수 있다. 제3블레이드(613)는 제3고정부(830)와 전기적으로 연결될 수 있다. 이 경우, 제3블레이드(613)와 제3고정부(830)는 솔더링될 수도 있고, 직접 접촉할 수도 있고, 별도의 커넥터에 의해 전기적으로 연결될 수 있다. 따라서 제3블레이드(613)는 제3고정부(830)를 통해, 제3구동 부재(530)와 전기적으로 연결될 수 있다.
제4블레이드(614)는 도전부(610)의 좌측 변에서 좌측으로 돌출될 수 있다. 제4블레이드(614)는 "제1축"과 수직으로 배치될 수 있고, 플레이트 형태일 수 있다. 제4블레이드(614)는 제4고정부(840)와 전기적으로 연결될 수 있다. 이 경우, 제4블레이드(614)와 제4고정부(840)는 솔더링될 수도 있고, 직접 접촉할 수도 있고, 별도의 커넥터에 의해 전기적으로 연결될 수 있다. 따라서 제4블레이드(614)는 제4고정부(840)를 통해, 제4구동 부재(540)와 전기적으로 연결될 수 있다.
연결부(620)는 도전부(610)와 비행 장치(1)의 전자 제어 유닛을 전기적으로 연결할 수 있다. 따라서 제1구동 부재(510), 제2구동 부재(520), 제3구동 부재(530) 및 제4구동 부재(540)는 제1도전 부재(600)를 통해 비행 장치(1)의 전자 제어 유닛과 전기적으로 연결될 수 있다.
제2도전 부재(미도시)는 인쇄 회로 기판(PCB, Printed Circuit Board) 또는 연성 인쇄 회로 기판(FPCB, Flexible Printed Circuit Board)일 수 있다. 제2도전 부재(미도시)는 제5구동 부재(550) 및 제6구동 부재(560)와 비행 장치(1)의 전자 제어 유닛을 전기적으로 연결할 수 있다.
제1도전 부재(600)와 제2도전 부재는 비행 장치(1)의 전자 제어 유닛과 기판(400)과 구동 부재(500)와 함께, 구동 부재(500)에 전류를 인가하기 위한 하나의 회로를 형성할 수 있다.
구동 부재(500)의 형태에 따라, 제1도전 부재(600)와 제2도전 부재는 생략될 수 있다. 일 예로, 구동 부재(500)와 기판(400)에 의해 하나의 회로가 형성될 수 있다. 이 경우, 구동 부재(500)의 일측 단부와 타측 단부는 모두 기판(400)에 전기적으로 연결될 수 있다. 또, 비행 장치(1)의 전자 제어 유닛에서 구동 전류가 기판(400)으로 전달되고, 구동 전류는 구동 부재(500)와 기판(400)에 의해 형성된 회로를 따라 흐르면서 구동 부재(500)에 구동력을 제공할 수 있다.
회전 조인트(700)는 제1기판부(410)와 가동 부재(200)를 연결할 수 있다. 회전 조인트(700)는 케이스(100)와 가동 부재(200)를 연결할 수 있다. 회전 조인트(700)는 가동 부재(200)가 회전 가능하도록, 가동 부재(200)와 결합할 수 있다. 그 결과, 가동 부재(200)는 회전 가능한 상태로, 회전 조인트(700)에 의해 지지될 수 있다.
회전 조인트(700)는 볼(710) 및 지지 기둥(720)을 포함할 수 있다. 볼(710)은 가동 부재(200)의 내측에 배치될 수 있다. 볼(710)은 마치 구면 조인트와 같이, 가동 부재(200)와 결합할 수 있다. 그 결과, 가동 부재(200)는 볼(710)과 회전 가능하게 결합할 수 있다.
지지 기둥(720)은 볼(710)에서 제1기판부(410)로 연장되어, 볼(710)과 제1기판부(410)를 연결할 수 있다. 지지 기둥(720)은 볼(710)에서 케이스(100)로 연장되어, 볼(710)과 케이스(100)를 연결할 수 있다.
고정 부재(800)는 제1지지부(310)의 전방에 배치될 수 있다. 고정 부재(800)는 지지 부재(300)와 결합할 수 있다. 고정 부재(800)는 리벳 이음에 의해 지지 부재(300)와 결합할 수 있다. 고정 부재(800)는 구동 부재(500)를 고정할 수 있다. 고정 부재(800)는 제1고정 부재(810), 제2고정 부재(820), 제3고정 부재(830) 및 제4고정 부재(840)를 포함할 수 있다.
제1고정 부재(810)는 제1돌출부(311)의 전방에 배치될 수 있다. 제1고정 부재(810)는 제1돌출부(311)와 결합할 수 있다. 제1고정 부재(810)는 리벳 이음에 의해 제1돌출부(311)와 결합할 수 있다. 제1고정 부재(810)는 제1고정홀(811)과 2개의 제1핀홀(812)을 포함할 수 있다. 제1고정홀(811)은 2개의 제1핀홀(812) 사이에 위치할 수 있다.
제1고정홀(811)에는 제1돌출부(311)의 제1홀(311-1)을 관통한 제1구동 부재(510)가 배치(삽입, 관통)될 수 있다. 이 경우, 제1구동 부재(510)는 제1고정홀(811)에 끼임 결합할 수 있다. 그 결과, 제1고정 부재(810)는 제1구동 부재(510)를 고정할 수 있다.
2개의 제1핀홀(812)에는 2개의 제1핀(811-1)이 각각 배치될 수 있다. 2개의 제1핀(811-1)은 2개의 제1핀홀(812)을 각각 관통하여 제1돌출부(311)의 2개의 제2홀(311-2)에 배치될 수 있다. 그 결과, 제1고정 부재(810)는 제1돌출부(311)와 리벳 이음에 의해 결합할 수 있다.
제2고정 부재(820)는 제2돌출부(312)의 전방에 배치될 수 있다. 제2고정 부재(820)는 제2돌출부(312)와 결합할 수 있다. 제2고정 부재(820)는 리벳 이음에 의해 제2돌출부(312)와 결합할 수 있다. 제2고정 부재(820)는 제2고정홀(821)과 2개의 제2핀홀(822)을 포함할 수 있다. 제2고정홀(821)은 2개의 제2핀홀(822) 사이에 위치할 수 있다.
제2고정홀(821)에는 제2돌출부(312)의 제3홀(312-1)을 관통한 제2구동 부재(520)가 배치(삽입, 관통)될 수 있다. 이 경우, 제2구동 부재(520)는 제2고정홀(821)에 끼임 결합할 수 있다. 그 결과, 제2고정 부재(820)는 제1구동 부재(520)를 고정할 수 있다.
2개의 제2핀홀(822)에는 2개의 제2핀(821-1)이 각각 배치될 수 있다. 2개의 제2핀(821-1)은 2개의 제2핀홀(822)을 각각 관통하여 제2돌출부(312)의 2개의 제4홀(312-2)에 배치될 수 있다. 그 결과, 제2고정 부재(820)는 제2돌출부(312)와 리벳 이음에 의해 결합할 수 있다.
제3고정 부재(830)는 제3돌출부(313)의 전방에 배치될 수 있다. 제3고정 부재(830)는 제3돌출부(313)와 결합할 수 있다. 제3고정 부재(830)는 리벳 이음에 의해 제3돌출부(313)와 결합할 수 있다. 제3고정 부재(830)는 제3고정홀(831)과 2개의 제3핀홀(832)을 포함할 수 있다. 제3고정홀(831)은 2개의 제3핀홀(832) 사이에 위치할 수 있다.
제3고정홀(831)에는 제3돌출부(313)의 제5홀(313-1)을 관통한 제3구동 부재(530)가 배치(삽입, 관통)될 수 있다. 이 경우, 제3구동 부재(530)는 제3고정홀(831)에 끼임 결합할 수 있다. 그 결과, 제3고정 부재(830)는 제3구동 부재(530)를 고정할 수 있다.
2개의 제3핀홀(832)에는 2개의 제3핀(831-1)이 각각 배치될 수 있다. 2개의 제3핀(831-1)은 2개의 제3핀홀(832)을 각각 관통하여 제3돌출부(313)의 2개의 제6홀(313-2)에 배치될 수 있다. 그 결과, 제3고정 부재(830)는 제3돌출부(313)와 리벳 이음에 의해 결합할 수 있다.
제4고정 부재(840)는 제4돌출부(314)의 전방에 배치될 수 있다. 제4고정 부재(840)는 제4돌출부(314)와 결합할 수 있다. 제4고정 부재(840)는 리벳 이음에 의해 제4돌출부(314)와 결합할 수 있다. 제4고정 부재(840)는 제4고정홀(841)과 2개의 제4핀홀(842)을 포함할 수 있다. 제4고정홀(841)은 2개의 제4핀홀(842) 사이에 위치할 수 있다.
제4고정홀(841)에는 제4돌출부(314)의 제9홀(313-1)을 관통한 제4구동 부재(540)가 배치(삽입, 관통)될 수 있다. 이 경우, 제4구동 부재(540)는 제4고정홀(841)에 끼임 결합할 수 있다. 그 결과, 제4고정 부재(840)는 제4구동 부재(540)를 고정할 수 있다.
2개의 제4핀홀(842)에는 2개의 제4핀(841-1)이 각각 배치될 수 있다. 2개의 제4핀(841-1)은 2개의 제4핀홀(842)을 각각 관통하여 제4돌출부(314)의 2개의 제10홀(342-2)에 배치될 수 있다. 그 결과, 제4고정 부재(840)는 제4돌출부(314)와 리벳 이음에 의해 결합할 수 있다.
카메라 모듈(900)은 가동 부재(200)에 배치될 수 있다. 카메라 모듈(900)은 가동 부재(200)에 장착될 수 있다. 카메라 모듈(900)은 가동 부재(200)와 일체로 형성될 수도 있다.
카메라 모듈(900)은 커버와 커버의 내측에 배치된 렌즈 홀더와 렌즈 홀더에 장착된 렌즈와 커버의 후방에 배치된 베이스와 베이스의 후방에 배치된 카메라 모듈 기판과 카메라 모듈 기판에 실장된 이미지 센서를 포함할 수 있다.
카메라 모듈 기판은 기판(400)과 전기적으로 연결되어, 비행 장치(1)의 전자 제어 유닛으로 촬영 영상을 전송하거나, 전자 제어 유닛에 의해 제어될 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 카메라 모듈이 장착되는 가동 부재;
    상기 가동 부재에 배치되는 지지 부재;
    상기 지지 부재와 이격되는 기판;
    상기 지지 부재와 상기 기판을 연결하는 제1구동 부재;
    상기 지지 부재와 상기 기판을 연결하고, 상기 제1구동 부재와 이격되는 제2구동 부재;
    상기 지지 부재와 상기 기판을 연결하고, 온도에 따라 형상이 제어되는 제5구동 부재와 제6구동 부재를 포함하고,
    상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재는 온도에 따라 형상이 제어되고,
    상기 지지 부재와 상기 제1구동 부재가 연결된 지점과 상기 지지 부재와 상기 제2구동 부재가 연결된 지점 사이의 거리는 상기 기판과 상기 제1구동 부재가 연결된 지점과 상기 기판과 상기 제2구동 부재가 연결된 지점 사이의 거리보다 길고,
    상기 지지 부재는 상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재가 배치되는 제1지지부와 상기 제5구동 부재와 상기 제6구동 부재가 배치되는 제2지지부를 포함하고,
    상기 기판은 상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재가 배치되는 제1기판부와 상기 제5구동 부재와 상기 제6구동 부재가 배치되는 제2기판부를 포함하고,
    상기 제1지지부와 상기 제1기판부는 제1축 방향으로 이격되고, 상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재는 상기 제1축과 수직한 제2축 방향으로 이격되고,
    상기 제2지지부와 상기 제2기판부는 상기 제2축 방향으로 이격되고, 상기 제5구동 부재와 상기 제6구동 부재는 상기 제1축과 상기 제2축과 모두 수직한 제3축 방향으로 이격되고,
    상기 제2지지부와 상기 제5구동 부재가 연결된 지점과 상기 제2지지부와 상기 제6구동 부재가 연결된 지점 사이의 거리는 상기 제2기판부와 상기 제5구동 부재가 연결된 지점과 상기 제2기판부와 상기 제6구동 부재가 연결된 지점 사이의 거리보다 길고,
    상기 가동 부재는 상기 제5구동 부재와 상기 제6구동 부재의 형상 제어에 의해 상기 제1축을 기준으로 회전하는 구동 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재는 상기 기판에서 상기 지지 부재로 갈수록 상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재 사이의 거리가 가까워지도록, 상기 지지 부재와 경사지게 배치되는 구동 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재가 상기 지지 부재와 이루는 경사 각도는 15˚ 내지 20˚인 구동 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 지지 부재와 상기 기판은 제1축 방향으로 이격되고, 상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재는 상기 제1축과 수직한 제2축 방향으로 이격되고, 상기 가동 부재는 상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재 중 적어도 하나의 형상 제어에 의해 상기 제1축과 상기 제2축과 모두 수직한 제3축을 기준으로 회전하는 구동 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 지지 부재와 상기 기판을 연결하고, 온도에 따라 형상이 제어되는 제3구동 부재와 제4구동 부재를 더 포함하고,
    상기 지지 부재와 상기 기판은 제1축 방향으로 이격되고, 상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재는 상기 제1축과 수직한 제2축 방향으로 이격되고, 상기 제3구동 부재와 상기 제4구동 부재는 상기 제1축과 상기 제2축과 모두 수직한 제3축 방향으로 이격되고,
    상기 지지 부재와 상기 제3구동 부재가 연결된 지점과 상기 지지 부재와 상기 제4구동 부재가 연결된 지점 사이의 거리는 상기 기판과 상기 제3구동 부재가 연결된 지점과 상기 기판과 상기 제4구동 부재가 연결된 지점 사이의 거리보다 길고,
    상기 가동 부재는 상기 제3구동 부재와 상기 제4구동 부재의 형상 제어에 의해 상기 제2축을 기준으로 회전하는 구동 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제3구동 부재와 상기 제4구동 부재는 상기 기판에서 상기 지지 부재로 갈수록 상기 제3구동 부재와 상기 제4구동 부재 사이의 거리가 가까워지도록, 상기 지지 부재와 경사지게 배치되는 구동 장치.
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 가동 부재와 상기 제1기판부에 배치되는 회전 조인트를 더 포함하고,
    상기 회전 조인트는 상기 가동 부재의 내측에 배치되는 볼과, 상기 볼에서 상기 제1기판부로 연장된 지지 기둥을 포함하고,
    상기 가동 부재는 상기 볼과 회전 가능하게 결합하는 구동 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제1지지부는 상기 가동 부재의 회전 중심과 제1축 방향으로 이격되어 배치되고, 상기 제2지지부는 상기 가동 부재의 회전 중심과 제1축 방향으로 동일한 위치에 배치되는 구동 장치.
  10. 본체;
    상기 본체의 일측에 배치되고, 상기 본체를 부양시키는 원동부; 및
    상기 본체의 타측에 배치되는 구동 장치를 포함하고,
    상기 구동 장치는,
    카메라 모듈이 장착되는 가동 부재;
    상기 가동 부재에 배치되는 지지 부재;
    상기 지지 부재와 이격되는 기판;
    상기 지지 부재와 상기 기판을 연결하는 제1구동 부재;
    상기 지지 부재와 상기 기판을 연결하고, 상기 제1구동 부재와 이격되는 제2구동 부재; 및
    상기 지지 부재와 상기 기판을 연결하고, 온도에 따라 형상이 제어되는 제5구동 부재와 제6구동 부재를 포함하고,
    상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재는 온도에 따라 형상이 제어되고,
    상기 지지 부재와 상기 제1구동 부재가 연결된 지점과 상기 지지 부재와 상기 제2구동 부재가 연결된 지점 사이의 거리는 상기 기판과 상기 제1구동 부재가 연결된 지점과 상기 기판과 상기 제2구동 부재가 연결된 지점 사이의 거리보다 길고,
    상기 지지 부재는 상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재가 배치되는 제1지지부와 상기 제5구동 부재와 상기 제6구동 부재가 배치되는 제2지지부를 포함하고,
    상기 기판은 상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재가 배치되는 제1기판부와 상기 제5구동 부재와 상기 제6구동 부재가 배치되는 제2기판부를 포함하고,
    상기 제1지지부와 상기 제1기판부는 제1축 방향으로 이격되고, 상기 제1구동 부재와 상기 제2구동 부재는 상기 제1축과 수직한 제2축 방향으로 이격되고,
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