KR20190135115A - 원격 제어 장치 - Google Patents

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KR20190135115A
KR20190135115A KR1020180060146A KR20180060146A KR20190135115A KR 20190135115 A KR20190135115 A KR 20190135115A KR 1020180060146 A KR1020180060146 A KR 1020180060146A KR 20180060146 A KR20180060146 A KR 20180060146A KR 20190135115 A KR20190135115 A KR 20190135115A
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Abstract

본 발명은 원격 제어 장치에 대한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 제어 장치는 화기의 표적을 촬영하는 표적 감시부 및 주행 영상을 촬영하는 주행 영상 촬영부를 포함하는 무인 이동체를 원격으로 제어하는 장치에 있어서, 상기 표적 감시부에서 촬영한 영상 및 상기 주행 영상 촬영부에서 촬영한 영상을 수신하는 통신부; 상기 통신부에서 수신한 영상들을 디스플레이하는 디스플레이부; 및 상기 표적 감시부 또는 상기 주행 영상 촬영부의 촬영 방법을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 디스플레이부에서 디스플레이된 영상들 중 오류가 있는 영상이 있는 경우 상기 표적 감시부 또는 상기 주행 영상 촬영부 중 오류가 없는 영상을 촬영한 장치의 촬영 방법을 변경한다.

Description

원격 제어 장치{Remote control apparatus}
본 발명은 원격 제어 장치에 대한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 무인 이동체를 원격으로 제어하는 기술에 관한 것이다.
Remote Controlled Weapon Station(RCWS) 또는 Remote Weapon Station(RWS)는 원격으로 화기를 운용하는 시스템이다. RCWS는 일반적으로 무인 이동체에 탑재되는 화기, 화기의 표적을 촬영하는 표적 감시 장치, 주행 영상을 촬영하는 주행 영상 촬영 장치 및 무인 이동체를 원격으로 제어하는 통제 장치로 구성된다.
이러한 무인 이동체는 주행함에 있어서 주행 영상 촬영 장치에서 촬영된 영상을 기반으로 주위의 상황에 대한 정보를 얻고 이 정보에 기초하여 안전하게 목적지를 향하여 주행할 수 있다.
또한, 무인 이동체는 표적 감시 장치에서 촬영된 영상을 기반으로 표적에 대한 정보를 획득하여 화기를 운용할 수 있다.
그러나, 무인 이동체에 탑재된 주행 영상 촬영 장치 또는 표적 감시 장치가 파손되는 등 문제가 발생한 경우에는 제대로된 주행 정보 또는 표적 감시 정보를 제공받을 수 없는 문제점이 있다. 이에 따라, 통제 장치를 통해 무인 이동체를 원활하게 제어할 수 없게 되는 문제점이 있다.
한국특허등록 제10-0963681호
본 발명은 무인 이동체에 장착된 촬영 장치에 오류가 발생한 경우에도 무인 이동체의 원활한 운용을 도모하는 데 목적이 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 원격 제어 장치는 화기의 표적을 촬영하는 표적 감시부 및 주행 영상을 촬영하는 주행 영상 촬영부를 포함하는 무인 이동체를 원격으로 제어하는 장치에 있어서, 상기 표적 감시부에서 촬영한 영상 및 상기 주행 영상 촬영부에서 촬영한 영상을 수신하는 통신부; 상기 통신부에서 수신한 영상들을 디스플레이하는 디스플레이부; 및 상기 표적 감시부 또는 상기 주행 영상 촬영부의 촬영 방법을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 디스플레이부에서 디스플레이된 영상들 중 오류가 있는 영상이 있는 경우 상기 표적 감시부 또는 상기 주행 영상 촬영부 중 오류가 없는 영상을 촬영한 장치의 촬영 방법을 변경한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 디스플레이부에서 디스플레이된 영상들 중 주행 영상 촬영부에서 촬영한 영상에 오류가 있는 경우 상기 표적 감시부의 촬영 방법을 변경한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 디스플레이부에서 디스플레이된 영상들 중 표적 감시부에서 촬영한 영상에 오류가 있는 경우 상기 주행 영상 촬영부의 촬영 방법을 변경한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 표적 감시부의 촬영 시야 및 촬영 시선을 조절하여 상기 표적 감시부의 촬영 방법을 변경한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 표적 감시부의 표적 감시 빈도를 조절하여 상기 표적 감시부의 촬영 방법을 변경한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 무인 이동체 자체를 회전 시켜 상기 주행 영상 촬영부의 촬영 방법을 변경한다.
본 발명은 무인 이동체에 장착된 주행 영상 촬영 장치에 오류가 발생한 경우 표적 감시 장치를 통해 이를 보완하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 무인 이동체에 장착된 표적 감시 장치에 오류가 발생한 경우 주행 영상 촬영 장치를 통해 이를 보완하는 효과가 있다.
이에 딸, 본 발명은 무인 이동체에 장착된 촬영 장치에 오류가 발생한 경우에도 무인 이동체의 원활한 운용이 가능한 효과가 있다.
도 1은 무인 이동체의 구성을 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 제어 장치와 무인 이동체의 연결 관계를 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 제어 장치의 구성을 나타낸 도면.
도 4는 주행 영상 촬영부에서 촬영한 영상에 오류가 발생한 경우에 이를 보정하는 과정을 나타낸 도면.
도 5는 표적 감시부에서 촬영한 영상에 오류가 발생한 경우에 이를 보정하는 과정을 나타낸 도면.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 무인 이동체의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 무인 이동체(100)는 주행 영상 촬영부(110), 표적 감시부(120), 화기(130) 및 구동부(140)를 포함한다.
주행 영상 촬영부(110)는 무인 이동체(100)의 주행 영상을 촬영한다. 주행 영상 촬영부(110)는 복수의 카메라를 포함한다. 주행 영상 촬영부(110)는 상기 복수의 카메라에서 각각 촬영된 영상을 합성하여 단일 카메라에서 촬영된 영상보다 시야가 넓은 영상을 획득할 수 있다. 그러나, 주행 영상 촬영부(110)는 도 2에 도시된 바와 같이 무인 이동체(100)의 전면에 매립되어 고정 설치되어 있는 바, 촬영 범위는 제한적이다. 예를 들어, 주행 영상 촬영부(110)는 120도의 화각 범위만을 촬영할 수 있다.
표적 감시부(120)는 화기(130)가 사격할 대상인 표적을 촬영한다. 구체적으로, 표적 감시부(120)는 PAN 제어(수평 제어), TILT 제어(수직 제어), Zoom 제어(확대 또는 축소 제어)로 헤드가 360도 회전하며 좁은 시야로 먼거리에 있는 표적까지 정밀하게 영상을 촬영한다.
화기(130)는 구동부(140)에 장착되어 표적을 사격한다. 구체적으로, 화기(130)는 원격 제어 장치(200)의 제어 명령에 따라 표적을 사격한다.
구동부(140)는 무인 이동체(100)를 구동한다. 구체적으로, 구동부(140)는 원격 제어 장치(200)의 제어 명령에 따라 무인 이동체(100)를 구동한다.
영상 처리부(150)는 주행 영상 촬영부(110) 또는 표적 감시부(120)에서 촬영한 영상 내의 이동물체를 식별하거나 좌표를 산출한다. 또한, 영상 처리부(150)는 주행 영상 촬영부(110)와 표적 감시부(120)에서 각각 촬영한 영상을 통합한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 제어 장치와 무인 이동체의 연결 관계를 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 제어 장치(200)는 무인 이동체(100)로부터 원격지에 설치되어 무인 이동체(100)를 제어한다. 구체적으로, 원격 제어 장치(200)의 제어에 의해 주행 영상 촬영부(110)가 주행 영상을 촬영하며, 표적 감시부(120)가 표적을 감시하며, 화기(130)가 표적을 사격하며, 구동부(140)가 구동된다. 이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 제어 장치(200)가 무인 이동체(100)를 제어하는 과정을 구체적으로 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 제어 장치(200)는 통신부(210), 디스플레이부(220), 제어부(230) 및 입력부(240)를 포함한다.
통신부(210)는 화기(130)를 제어하는데 필요한 데이터를 송수신하는 기능을 수행한다. 통신부(210)는 주행 영상 촬영부(110) 및 표적 감시부(120)에서 촬영된 영상 및 주행 영상 촬영부(110), 표적 감시부(120), 화기(130), 구동부(140)의 동작 정보 등을 수신할 수 있다. 또한, 통신부(210)는 제어부(230)에서 생성된 제어 신호에 따라 주행 영상 촬영부(110), 표적 감시부(120), 화기(130), 구동부(140)가 제어되도록 상기 제어 신호를 송신할 수 있다.
디스플레이부(220)는 디스플레이 패널을 포함하며, 통신부(210)에서 수신한 영상을 디스플레이 패널에 디스플레이하는 기능을 수행한다. 디스플레이부(220)는 영상의 디스플레이를 위한 디코딩 및 렌더링을 수행할 수 있다.
제어부(230)는 무인 이동체(100)의 각 구성을 제어하여 무인 이동체(100)를 동작시킨다. 구체적으로, 제어부(230)는 주행 영상 촬영부(110)를 제어하여 주행 영상을 촬영하도록 하고, 표적 감시부(120)를 제어하여 표적을 촬영하도록 하고, 화기(130)를 제어하여 표적을 사격하도록 하며, 구동부(140)를 제어하여 무인 이동체(100)가 구동되도록 한다.
특히, 제어부(230)는 주행 영상 촬영부(110) 또는 표적 감시부(120)의 촬영 방법을 제어한다. 구체적으로, 제어부(230)는 디스플레이부(220)에서 디스플레이된 영상들 중 오류가 있는 영상이 있는 경우 주행 영상 촬영부(110) 또는 표적 감시부(120) 중 오류가 없는 영상을 촬영한 장치의 촬영방법을 변경한다. 이때, 상기 오류는 주행 영상 촬영부(110) 또는 표적 감시부(120)의 고장 또는 이물질 등에 의한 시야 가림 등에 따라 촬영한 영상에 발생한 오류를 의미한다.
예를 들어, 제어부(230)는 디스플레이부(220)에서 디스플레이된 영상들 중 주행 영상 촬영부(110)에서 촬영한 영상에만 오류가 있는 경우 표적 감시부(120)의 촬영 방법을 변경한다. 또는, 제어부(230)는 디스플레이부(220)에서 디스플레이된 영상들 중 표적 감시부(120)에서 촬영한 영상에만 오류가 있는 경우 주행 영상 촬영부(110)의 촬영 방법을 변경한다. 이는, 오류가 있는 영상을 오류가 없는 영상을 통해 보완하기 위함이다.
제어부(230)는 디스플레이부(220)에서 디스플레이된 영상들 중 주행 영상 촬영부(110)에서 촬영한 영상에 오류가 있는 경우 표적 감시부(120)의 촬영 시야 및 촬영 시선을 조절하여 표적 감시부(120)의 촬영 방법을 변경한다. 이때, 제어부(230)는 표적 감시부(120)의 표적 감시 빈도도 함께 조절한다. 이에 대한 구체적인 설명은 도 4를 참조하여 후술한다.
제어부(230)는 디스플레이부(220)에서 디스플레이된 영상들 중 표적 감시부(120)에서 촬영한 영상에 오류가 있는 경우 무인 이동체(100) 자체를 회전 시켜 주행 영상 촬영부(110)의 촬영 방법을 변경한다. 이에 대한 구체적인 설명은 도 5를 참조하여 후술한다.
입력부(240)는 사용자로부터 주행 영상 촬영부(110), 표적 감시부(120), 화기(130) 및 구동부(140) 제어에 필요한 명령을 받는 기능을 수행한다. 디스플레이부(220)의 디스플레이 패널이 터치스크린인 경우, 입력부(240)는 상기 터치스크린으로 구성될 수 있다. 또는 입력부(240)는 조이스틱, 마우스, 키보드, 또는 상기 디스플레이 패널과 독립된 터치스크린 등과 같은, 입력을 받을 수 있는 장치로 구성될 수 있다.
도 4는 주행 영상 촬영부에서 촬영한 영상에 오류가 발생한 경우에 이를 보정하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 4에서 A, A' 영상은 주행 영상 촬영부(110)에서 촬영한 영상을 나타내고, B, C, D, E, B', C', D', E'는 표적 감시부(120)에서 촬영한 영상을 나타낸다. 이때, B, B'는 표적 감시부(120)가 무인 이동체(100)의 주행 방향(전방, 이하 같다)을 촬영한 영상, C, C', D, D'는 표적 감시부(120)가 무인 이동체(100)의 측방을 촬영한 영상, E, E' 는 표적 감시부(120)가 무인 이동체(100)의 후방을 촬영한 영상을 나타낸다.
도 4 (a)를 참조하면, 주행 영상 촬영부(110)에서 촬영되는 주행 영상인 A에 오류가 발생한 것을 확인할 수 있다. 즉, 도 4 (a)에서는 상기 A의 A1 부분에 오류가 발생한 것을 확인할 수 있다. 이는, 주행 영상 촬영부(110) 중 일부분이 고장 또는 시야 가림이 발생한 것을 나타낸다. 이때, 표적 감시부(120)에서 무인 이동체(100)의 전방을 촬영한 영상인 B는 타겟팅된 표적을 감시하고 있는 것을 확인할 수 있다.
그러나, 제어부(230)는 주행 영상 촬영부(110)에서 촬영된 영상에 오류가 감지되면 표적 감시부(120)의 촬영 시야 및 촬영 시선을 주행 영상 촬영부(110)의 촬영 시야 및 촬영 시선과 유사하게 변경한다.
구체적으로, 도 2에 도시된 바와 같이 표적 감시부(120)는 주행 영상 촬영부(110)보다 상측에 위치하므로, 제어부(230)는 표적 감시부(120)의 촬영 시선이 주행 영상 촬영부(110)와 유사한 촬영 시선을 갖도록 표적 감시부(120)의 촬영 시선을 하측으로 변경한다.
또한, 상술한 바와 같이 표적 감시부(120)는 수평 방향 및 수직 방향으로 360도 회전 가능하므로, 제어부(230)는 표적 감시부(120)의 촬영 시야를 제한된 범위를 갖는 주행 영상 촬영부(110)와 유사하게 변경할 수 있다. 예를 들어, 고정된 상태인 주행 영상 촬영부(110)의 촬영 범위가 0도 ~ 120도이고, 회전 가능한 표적 감시부(110)가 한번에 촬영할 수 있는 범위가 60도이면, 표적 감시부(110)를 0도 ~ 120도 범위에서 회전시키면서 촬영한 복수의 영상을 파노라마 합성하여 주행 영상 촬영부(110)에서 촬영한 영상과 유사한 영상을 획득할 수 있다.
이에 따라, 도 4 (b)에 도시된 바와 같이 표적 감시부(120)에서 무인 이동체(100)의 전방을 촬영한 영상인 B'가 주행 영상 촬영부(110)에서 촬영한 주행 영상과 유사하게 된다.
이후, 제어부(230)는 상기 B'를 이용하여 A'를 보정한 뒤 디스플레이부(220)에 디스플레이하여 주행 영상 촬영부(110)에서 촬영한 것과 유사한 주행 영상을 사용자에 제공한다.
한편, 도 4에서는 주행 영상 촬영부(110)에서 촬영한 영상 중 일부가 오류가 발생한 경우에 대해 설명하였으나, 주행 영상 촬영부(110)에서 촬영한 영상 전부에 오류가 있는 경우, 즉, 주행 영상 촬영부(110)의 전체가 고장 또는 시야 가림이 발생한 경우에도 동일한 방법으로 오류를 보정하게 된다.
또한, 제어부(230)는 주행 영상 촬영부(110)에서 촬영한 영상에 오류가 발생한 경우에 표적 감시부(120)의 촬영 시야 및 촬영 시선을 변경하는 것과 더불어 표적 감시부(120)의 표적 감시 빈도를 조절한다. 이는, 표적 감시부(120)가 표적 감시 뿐만 아니라 주행 영상의 촬영도 병행해야 하기 때문이다.
구체적으로, 제어부(230)는 표적 출몰 여부, 주행 상황 등을 종합적으로 고려하여 표적 감시와 주행 영상 촬영의 할당 시간을 설정해 표적 감시부(120)의 표적 감시 빈도를 조절한다.
제어부(230)는 무인 이동체(100) 주위에 표적이 출몰하지 않은 경우에는 주행 영상 촬영에 우선 순위를 두고, 표적 감시부(120)의 표적 감시 빈도를 조절할 수 있다. 예를 들어, 제어부(230)는 표적 감시부(120)의 표적 감시 빈도를 10초에 1초 가량으로 조절할 수 있다. 즉, 제어부(230)는 표적 감시부(120)가 10초 중 9초는 전방을 주시하면서 주행 영상을 촬영하고, 10초 중 1초는 회전하면서 표적을 감시하도록 조절할 수 있다.
또한, 제어부(230)는 무인 이동체(100) 주위에 표적이 출몰하는 경우에는 표적 감시에 우선 순위를 두고, 표적 감시부(120)의 표적 감시 빈도를 조절할 수 있다. 예를 들어, 제어부(230)는 표적 감시부(120)의 표적 감시 빈도를 10초에 1초 가량으로 설정하여 운행 중 표적이 출몰하는 경우에는 표적 감시부(120)의 표적 감시 빈도를 10초에 3초 가량으로 증가 시킬 수 있다. 이때, 제어부(230)는 표적 감시부(120)가 연속적으로 3초 동안 표적 감시를 수행하도록 조절할 수도 있고, 1초 동안 표적 감시를 수행 후 2초 동안 주행 영상을 촬영하고 다시 1초 동안 표적 감시를 수행하는 등 불연속적으로 표적 감시를 수행하도록 조절할 수도 있다.
또한, 제어부(230)는 무인 이동체(100)의 속도, 직선 주행로 주행여부, 주행로의 폭, 주행로의 지면 상태, 표적 감시부(120)의 구동 속도, 표적 감시부(120)에서 촬영된 영상의 전송 속도 등을 고려하여 표적 감시부(120)가 주행 영상을 촬영하는 시간을 조절할 수 있다.
예를 들어, 제어부(230)는 무인 이동체(100)의 속도가 40 kph 이하이면 주행 영상 촬영 시간을 10초 중 7초 가량으로 설정하고, 무인 이동체(100)의 속도가 40 kph를 초과하면 주행 영상 촬영 시간을 10초 중 9초 가량으로 설정할 수 있다.
다른 예로, 제어부(230)는 무인 이동체(100)가 직선 주행로를 주행하는 경우에는 주행 영상 촬영 시간을 10초 중 7초 가량으로 설정하고, 무인 이동체(100)가 곡선 주행로를 주행하는 경우에는 주행 영상 촬영 시간을 10초 중 9초 가량으로 설정할 수 있다.
다른 예로, 제어부(230)는 무인 이동체(100)가 주행하는 주행로가 2차선 이상인 경우에는 주행 영상 촬영 시간을 10초 중 7초 가량으로 설정하고, 무인 이동체(100)가 주행하는 주행로가 2차선 미만인 경우에는 주행 영상 촬영 시간을 10초 중 9초 가량으로 설정할 수 있다.
다른 예로, 제어부(230)는 무인 이동체(100)가 주행하는 주행로가 포장도로인 경우에는 주행 영상 촬영 시간을 10초 중 7초 가량으로 설정하고, 무인 이동체(100)가 주행하는 주행로가 비포장도로인 경우에는 주행 영상 촬영 시간을 10초 중 9초 가량으로 설정할 수 있다.
다른 예로, 제어부(230)는 표적 감시부(120)의 구동 속도가 2π rad/s 이하인 경우에는 주행 영상 촬영 시간을 10초 중 7초 가량으로 설정하고, 표적 감시부(120)의 구동 속도가 2π rad/s를 초과하는 경우에는 주행 영상 촬영 시간을 10초 중 9초 가량으로 설정할 수 있다.
다른 예로, 제어부(230)는 표적 감시부(120)에서 촬영된 영상의 전송 시간이 지연될수록 주행 영상을 촬영하는 시간을 증가시킬 수 있다.
도 5는 표적 감시부에서 촬영한 영상에 오류가 발생한 경우에 이를 보정하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 5에서 F, F' 영상은 주행 영상 촬영부(110)에서 촬영한 영상을 나타내고, G, G', H, H', I, I', J, J' 영상은 표적 감시부(120)가 고장나기 전 표적 감시부(120)에서 촬영한 영상을 나타낸다. 이때, G, G'는 표적 감시부(120)가 무인 이동체(100)의 주행 방향(전방, 이하 같다)을 촬영한 영상, H, H', I, I'는 표적 감시부(120)가 무인 이동체(100)의 측방을 촬영한 영상, J, J'는 표적 감시부(120)가 무인 이동체(100)의 후방을 촬영한 영상을 나타낸다.
도 5 (a)를 참조하면, 주행 영상 촬영부(110)에서 촬영한 영상 F는 표적 감시 영상이 아닌 현재 주행 상황을 촬영한 영상을 나타낸다. 그러나, 제어부(230)는 표적 감시부(120)에서 촬영한 영상에 오류가 감지되면 표적 감시부(120)로부터 표적 감시부(120)가 고장나기 전 추적하던 표적(G1)의 좌표를 획득한다. 이후, 제어부(230)는 무인 이동체(100)의 주행을 정지하고, 상기 좌표로 무인 이동체(100)를 회전시킨다. 이후, 제어부(230)는 주행 영상 촬영부(110)를 통해 표적을 촬영하도록 제어한다. 이에 따라, 도 5 (b)를 참조하면, 주행 영상 촬영부(110)에서 촬영한 영상 F'는 주행 상황을 촬영한 영상이 아닌 표적을 촬영한 영상을 나타내게 된다.
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : 무인 이동체
110 : 주행 영상 촬영부 120 : 표적 감시부
130 : 화기 140 : 구동부
150 : 영상 처리부
200 : 원격 제어 장치
210 : 통신부 220 : 디스플레이부
230 : 제어부 240 : 입력부

Claims (6)

  1. 화기의 표적을 촬영하는 표적 감시부 및 주행 영상을 촬영하는 주행 영상 촬영부를 포함하는 무인 이동체를 원격으로 제어하는 장치에 있어서,
    상기 표적 감시부에서 촬영한 영상 및 상기 주행 영상 촬영부에서 촬영한 영상을 수신하는 통신부;
    상기 통신부에서 수신한 영상들을 디스플레이하는 디스플레이부; 및
    상기 표적 감시부 또는 상기 주행 영상 촬영부의 촬영 방법을 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 디스플레이부에서 디스플레이된 영상들 중 오류가 있는 영상이 있는 경우 상기 표적 감시부 또는 상기 주행 영상 촬영부 중 오류가 없는 영상을 촬영한 장치의 촬영 방법을 변경하는 원격 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 디스플레이부에서 디스플레이된 영상들 중 주행 영상 촬영부에서 촬영한 영상에 오류가 있는 경우 상기 표적 감시부의 촬영 방법을 변경하는 원격 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 디스플레이부에서 디스플레이된 영상들 중 표적 감시부에서 촬영한 영상에 오류가 있는 경우 상기 주행 영상 촬영부의 촬영 방법을 변경하는 원격 제어 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 표적 감시부의 촬영 시야 및 촬영 시선을 조절하여 상기 표적 감시부의 촬영 방법을 변경하는 원격 제어 장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 표적 감시부의 표적 감시 빈도를 조절하여 상기 표적 감시부의 촬영 방법을 변경하는 원격 제어 장치.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 무인 이동체 자체를 회전 시켜 상기 주행 영상 촬영부의 촬영 방법을 변경하는 원격 제어 장치.
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