KR101380123B1 - 스마트 로봇용 위치 인식 장치 - Google Patents

스마트 로봇용 위치 인식 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101380123B1
KR101380123B1 KR1020120044591A KR20120044591A KR101380123B1 KR 101380123 B1 KR101380123 B1 KR 101380123B1 KR 1020120044591 A KR1020120044591 A KR 1020120044591A KR 20120044591 A KR20120044591 A KR 20120044591A KR 101380123 B1 KR101380123 B1 KR 101380123B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
image
robot
cameras
position recognition
camera
Prior art date
Application number
KR1020120044591A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20130121416A (ko
Inventor
전세웅
정일균
임선
Original Assignee
전자부품연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 전자부품연구원 filed Critical 전자부품연구원
Priority to KR1020120044591A priority Critical patent/KR101380123B1/ko
Publication of KR20130121416A publication Critical patent/KR20130121416A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101380123B1 publication Critical patent/KR101380123B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/04—Viewing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

로봇 플랫폼의 주변 환경을 360도 촬영한 랩-어라운드 영상을 생성하고 로봇 플랫폼의 전방 및 천장 영상을 통해 로봇의 위치 인식을 수행할 수 있는 스마트 로봇용 위치 인식 장치가 개시되어 있다. 스마트 로봇용 위치 인식 장치는 4개의 영상 카메라들; 상기 4개의 영상 카메라들을 제어 신호들에 따라 각각 구동하기 위한 4개의 카메라 구동부; 상기 4개의 영상 카메라들 각각으로부터의 영상 신호를 처리하기 위한 영상 처리부; 상기 영상 처리부로부터의 영상 신호를 기초로 영상 내의 객체 또는 물체를 인식하며, 랩 어라운드 영상을 생성하고, 로봇의 위치를 인식하기 위한 로봇 위치 인식 모듈; 및 로봇이 자율 위치 인식 모듈인 경우, 상기 랩 어라운드 영상 생성을 위해 상기 4개의 카메라들을 제어하기 위한 상기 제어 신호들을 각각 발생시키기 위한 제어부를 포함한다.

Description

스마트 로봇용 위치 인식 장치{LOCATION RECOGNIZING APPARATUS FOR SMART ROBOT}
본 발명은 스마트 로봇용 위치 인식 장치에 관한 것으로, 특히 로봇 플랫폼의 주변 환경을 360도 촬영한 랩-어라운드 영상을 생성하고 로봇 플랫폼의 전방 및 천장 영상을 통해 로봇의 위치 인식을 수행할 수 있는 스마트 로봇용 위치 인식 장치에 관한 것이다.
로봇 플랫폼의 경우 원격 또는 자동으로 사용하기 위해서는 로봇 위치인식이 필수적인데, 이를 사용하기 위해서는 로봇의 전방 및 천장인식용 카메라를 장착해야 한다.
자동차에 적용되는 카메라 모듈을 로봇 플랫폼에 적용하는 경우, 자동차에 적용되는 카메라 모듈은 로봇 플랫폼에 필요한 랩-어라운드 도(Wrap-around view) 또는 상면도(Top view) 영상을 구현하기 쉽지 않아, 자동차에 적용되는 카메라 모듈을 로봇 플랫폼에 적용하는 것은 적절하지 않다.
현재 로봇 플랫폼은 위치 인식을 하기 위해서는 가상의 랜드마크를 사용 환경의 벽이나 천장에 붙이고, 이를 이용하여 자신의 위치를 인식하도록 되어 있다. 따라서, 로봇의 사용 장소에 랜드 마크를 부착할 수 없는 경우, 로봇이 자신의 위치를 파악할 수 없는 문제가 있다.
또한, 로봇은 가공 또는 자연적인 랜드마크를 인식하는 중 피쳐의 어파인(Affine) 문제 등으로 인식율이 저하되는 경우, 이를 알고리즘이나 카메라의 물리적인 회전 등으로 해결하고 있다.
이에 본 발명은 상술한 사정을 감안하여 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은 로봇 플랫폼의 주변 환경을 360도 촬영한 랩-어라운드 영상을 생성하고 로봇 플랫폼의 전방 및 천장 영상을 통해 로봇의 위치 인식을 수행할 수 있는 스마트 로봇용 위치 인식 장치를 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 스마트 로봇용 위치 인식 장치는
4개의 영상 카메라들; 상기 4개의 영상 카메라들을 제어 신호들에 따라 각각 구동하기 위한 4개의 카메라 구동부; 상기 4개의 영상 카메라들 각각으로부터의 영상 신호를 처리하기 위한 영상 처리부; 상기 영상 처리부로부터의 영상 신호를 기초로 영상 내의 객체 또는 물체를 인식하며, 랩 어라운드 영상을 생성하고, 로봇의 위치를 인식하기 위한 로봇 위치 인식 모듈; 및 로봇이 자율 위치 인식 모듈인 경우, 상기 랩 어라운드 영상 생성을 위해 상기 4개의 카메라들을 제어하기 위한 상기 제어 신호들을 각각 발생시키기 위한 제어부를 포함한다.
상기 위치 인식 장치는 상기 4개의 카메라 구동부, 및 상기 영상 처리부, 상기 로봇 위치 인식 모듈 및 상기 제어부 사이의 각종 데이터 또는 제어 신호들을 송수신하기 위한 인터페이스부를 더 포함한다.
상기 제어부는 평상시에는 상면도 영상이 보이도록 상기 영상 카메라들을 제어하며, 상기 자율 위치 인식이 필요할 경우, 천장 및 전방을 촬영하도록 상기 영상 카메라들 제어한다.
상기 제어부는 상기 로봇의 위치가 실내인지 또는 실외인지를 파악하기 위해, 상기 영상 카메라들로부터의 피쳐 량을 연산한다.
상기 제어부는 상기 연산된 피쳐 량이 최대 피쳐량이 아닌 경우, 상기 카메라들로부터 최대 피쳐량이 촬영되도록 상기 카메라들의 촬영 각들을 제어한다.
또한, 상기 제어부는 상기 로봇 플랫폼이 이동하는 경우, 상기 로봇 플랫폼의 이동 방향의 반대 방향의 카메라의 경우 이동 벡터와 평행하게 시야각을 제어한다.
본 발명에 의하면, 로봇 플랫폼에 적용되는 4개의 카메라에 틸트 모듈을 추가 구현하여 로봇 플랫폼의 주변 영상정보 취득 및 전방 및 천장 인식이 가능하여 카메라 추가 장착없이 위치인식이 가능하고, 로봇 주변의 360도 전방을 동시에 볼 수 있어 마커(랜드마크)을 다양한 각도에서 찾을 수 있어 영상 카메라의 추가 없이 장착된 카메라들만을 이용하여 그 위치를 빠르고, 효율적이며 신뢰성있게 인식할 수 있게 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 스마트 로봇용 위치 인식 장치를 도시한 블록 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시된 영상 카메라 및 카메라 구동부의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 스마트 로봇용 위치 인식 장치가 적용되는 스마트 로봇 플랫폼의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 4는 도 1에 도시된 영상 카메라들에 의해 촬영되는 영상의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 5는 도 1에 도시된 스마트 로봇용 위치 인식 장치의 위치 인식을 위한 카메라 시야각 조정 과정을 나타낸 흐름도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본원이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본원의 구현 예 및 실시 예를 상세히 설명한다.
그러나 본원은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 구현 예 및 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본원을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 스마트 로봇용 위치 인식 장치를 도시한 블록 구성도이다.
먼저 도 1을 참조하면, 본 발명의 스마트 로봇용 위치 인식 장치는 제 1 내지 제 2 영상 카메라(101 내지 104), 제 1 내지 제 4 카메라 구동부(121 내지 124), USB 모듈(130), 영상 처리부(140), 로봇 위치 인식 모듈(150), 및 제어부(160)를 포함한다.
상기 제 1 내지 제 4 카메라 구동부(121 내지 124)는 상기 제 1 내지 제 4 영상 카메라들(101 내지 104)을 제어 신호들에 따라 각각 구동한다.
상기 영상 처리부(140)는 상기 제 1 내지 제 4 영상 카메라(101 내지 104) 각각으로부터의 영상 신호들을 처리한다. 상기 영상 처리부(140)는 상기 제 1 내지 제 4 영상 카메라(101 내지 104)로부터의 영상 신호들을 처리하고, 상기 처리된 영상 신호들을 상기 로봇 위치 인식 모듈(150)에 제공한다.
상기 로봇 위치 인식 모듈(150)은 상기 영상 처리부(140)로부터의 영상 신호들을 기초로 영상 내의 객체 또는 물체를 인식하며 또한, 랩 어라운드 영상을 생성하여, 이를 기초로 로봇 플랫폼의 위치를 인식한다.
상기 스마트 로봇 플랫폼이 자율 위치 인식 모듈인 경우, 상기 제어부(160)는 상기 랩 어라운드 영상 생성을 위해 상기 제 1 내지 제 4 영상 카메라(101 내지 104) 각각의 촬영 각들을 제어하며, 상기 제 1 내지 제 4 영상 카메라(101 내지 104) 각각의 촬영 각들을 제어기 위해 상기 제어 신호들을 각각 발생시키고, 상기 발생되는 제어 신호들을 상기 USB 모듈(130)을 통해 상기 제 1 내지 제 4 카메라 구동부(121 내지 124)에 제공한다.
상기 USB 모듈(130)은 상기 제 1 내지 제 4 카메라 구동부(121 내지 124), 및 상기 영상 처리부(140), 상기 로봇 위치 인식 모듈(150) 및 상기 제어부(160) 사이의 각종 데이터 또는 제어 신호들을 송수신하기 위한 인터페이스로서 제공된다.
상기 제어부(160)는 평상시에는 상면도 영상이 보이도록 상기 제 1 내지 제 4 영상 카메라(101 내지 104)를 각각 제어하며, 상기 자율 위치 인식이 필요할 경우, 천장 및 전방을 촬영하도록 상기 영상 카메라들 제어하기 위한 제어 신호들을 발생시킨다.
상기 제어부(160)는 상기 스마트 로봇 플랫폼의 위치가 실내인지 또는 실외인지를 파악하기 위해, 상기 제 1 내지 제 2 영상 카메라(101 내지 104)로부터의 피쳐 량을 연산한다.
상기 제어부(160)는 상기 연산된 피쳐 량이 최대 피쳐량이 아닌 경우, 상기 제 1 내지 제 4 영상 카메라(101 내지 104) 각각으로부터 최대 피쳐 량이 촬영되도록 상기 제 1 내지 제 4 영상 카메라(101 내지 104) 각각의 촬영 각들을 제어할 수 있다.
상기 제어부(160)는 상기 스마트 로봇 플랫폼이 이동하는 경우, 상기 스마트 로봇 플랫폼의 이동 방향의 반대 방향을 촬영하는 카메라의 촬영 각을 상기 스마트 로봇 플랫폼의 이동 벡터와 평행하도록 상기 해당 카메라의 촬영(시야) 각을 제어한다.
이하, 첨부된 도면들을 참조로 상술한 본 발명에 따른 스마트 로봇용 위치 인식 장치를 보다 상세히 설명한다.
상기 제 1 내지 제 4 카메라 구동부(121 내지 124)는 각각 틸트 기능을 포함하며, 도 2에 도시된 바와, 상기 제 1 내지 제 4 영상 카메라(101 내지 104)와 결합된다.
상기 제 1 내지 제 4 영상 카메라(101 내지 104)는 도 3에 도시된 바와 같이, 영상과 같이 360도 평면도를 구성하기 위해서는 제 1 내지 제 4 영상 카메라 모듈(101 내지 104)을 상기 스마트 로봇 플랫폼(200)의 앞/뒤, 좌/우에 장착되며, 상기 제 1 내지 제 4 영상 카메라(101 내지 104)로부터 촬영되는 영상들은 상기 영상 처리부(140)에 제공된다. 상기 영상 처리부(140)는 상기 영상들을 4-채널로 받아 영상 정합을 수행하여 상기 스마트 로봇 플랫폼(200)을 기준으로 평면도에 맞게 도 4에 도시된 바와 같은 영상을 생성한다.
본 발명의 상기 위치 인식 장치는 평상시에는 상면도(Top view) 영상이 보이도록 상기 제 1 내지 제 4 영상 카메라(101 내지 104) 각각의 촬영 각을 조종한다. 자율 위치 인식이 필요할 경우, 상기 제어부(160)는 랩-어라운드 화면에 필요한 영상들을 얻기 위해 상기 제 1 내지 제 4 영상 카메라(101 내지 104)를 각각 조정한다. 따라서, 본 발명의 상기 위치 인식 장치는 상기 4개의 카메라들 외에 추가적인 카메라 장착 없이 카메라의 시야각을 조종하여 천장과 전방의 물체 및 특징점을 인식할 수 있어, 자율 주행 및 로봇 위치 인식을 바로 수행할 수 있다. 통상 실내에서 사용되는 로봇이 자기 위치를 인식하기 위해서는 천장의 랜드마크(가공의 표시)를 주변 환경에 장착하거나 자연적인 랜드마크를 인식하기 위한 카메라 설치 등이 필요하지만, 본 발명의 위치 인식 장치는 4개의 카메라 각각의 시야각을 조종하여 기존 1개나 또는 2개의 카메라를 사용했을 때보다 보다 많은 랜드마크(feature)를 인식할 수 있어 매우 정확하게 위치를 인식할 수 있다.
카메라의 시야각은 랜드마크(피쳐량)가 많아지는 쪽으로 조종되거나, 로봇 플랫폼의 이동방향의 반대 방향의 카메라의 경우 이동 벡터와 평행하게 시야각을 조종하여 랜드마크를 계속 볼 수 있도록 하여 그 영상면에 랜드마크가 존재한다면 위치인식을 보다 정확하게 계산할 수 있어 매우 효율적으로 로봇의 자율 이동 또는 모션을 생성시킬 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 상기 제어부(160)는 위치 인식을 위해 상기 상기 제 1 내지 제 4 영상 카메라(101 내지 104)를 제어할 수 있다. 위치 인식을 위해, 상기 영상 처리부(140)는 상기 제 1 내지 제 4 영상 카메라(101 내지 104)로부터의 영상 신호들을 처리하고, 처리된 영상 정보를 상기 위치 인식 모듈(150)에 제공한다(S1).
영상 정보가 상기 영상 처리부(140)로부터 입력되면, 상기 위치 인식 모듈(150)은 입력되는 영상 정보를 기초로 영상 내의 객체/물체를 인식하고, 맵을 생성하여 위치를 인식하게 된다(S2, S3).
이때, 로봇의 실내외 위치를 인식하기 위해, 상기 위치 인식 모듈(150)은 피쳐량을 계산하고, 피쳐량이 최대이면, 상기 처리된 영상을 기초로 로봇의 실내외 위치 여부를 판단하고, 아니면, 그 결과를 상기 제어부(160)에 제공하여 상기 영상 카메라들의 시야각을 조정하게 된다(S4, S5, S6).
따라서, 본 발명에 의하면, 스마트 로봇 플랫폼에 적용되는 4개의 카메라에 틸트 모듈을 추가 구현하여 로봇 플랫폼의 주변 영상 정보 취득 및 전방 및 천장 인식이 가능하여 카메라 추가 장착없이 위치인식이 가능하며, 로봇 주변의 360도 전방을 동시에 볼 수 있어 마커(랜드마크)을 다양한 각도에서 찾을 수 있어 하나의 영상 카메라만을 이용한 위치 인식 모듈 대비 빠르며, 효율적이고 신뢰성있게 위치인식을 수행할 수 있게 된다.
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
101, 102, 103, 104: 영상 카메라
121, 122, 123, 124: 카메라 구동부
130: USB 모듈
140: 영상 처리부
150: 로봇 위치 인식 모듈
160: 제어부
200: 스마트 로봇 플랫폼

Claims (6)

  1. 4개의 영상 카메라들;
    상기 4개의 영상 카메라들을 제어 신호들에 따라 각각 구동하기 위한 4개의 카메라 구동부;
    상기 4개의 영상 카메라들 각각으로부터의 영상 신호를 처리하기 위한 영상 처리부;
    상기 영상 처리부로부터의 영상 신호를 기초로 영상 내의 객체 또는 물체를 인식하며, 랩 어라운드 영상을 생성하고, 로봇의 위치를 인식하기 위한 로봇 위치 인식 모듈; 및
    로봇이 자율 위치 인식 모듈인 경우, 상기 랩 어라운드 영상 생성을 위해 상기 4개의 카메라들을 제어하기 위한 상기 제어 신호들을 각각 발생시키기 위한 제어부를 포함하는데, 상기 제어부는, 상기 로봇의 위치가 실내인지 또는 실외인지를 파악하기 위해, 상기 영상 카메라들로부터의 피쳐량을 연산하고, 상기 연산된 피쳐 량이 최대 피쳐량이 아닌 경우, 상기 카메라들로부터 최대 피쳐량이 촬영되도록 상기 카메라들의 촬영 각들을 제어하며, 상기 로봇 플랫폼이 이동하는 경우, 상기 로봇 플랫폼의 이동 방향의 반대 방향의 카메라의 경우 이동 벡터와 평행하게 시야각을 제어하는 것을 특징으로 하는 스마트 로봇용 위치 인식 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 위치 인식 장치는
    상기 4개의 카메라 구동부, 및 상기 영상 처리부, 상기 로봇 위치 인식 모듈 및 상기 제어부 사이의 각종 데이터 또는 제어 신호들을 송수신하기 위한 인터페이스부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 로봇용 위치 인식 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 제어부는 평상시에는 상면도 영상이 보이도록 상기 영상 카메라들을 제어하며, 상기 자율 위치 인식이 필요할 경우, 천장 및 전방을 촬영하도록 상기 영상 카메라들을 제어하는 것을 특징으로 하는 스마트 로봇용 위치 인식 장치.



  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
KR1020120044591A 2012-04-27 2012-04-27 스마트 로봇용 위치 인식 장치 KR101380123B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120044591A KR101380123B1 (ko) 2012-04-27 2012-04-27 스마트 로봇용 위치 인식 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120044591A KR101380123B1 (ko) 2012-04-27 2012-04-27 스마트 로봇용 위치 인식 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130121416A KR20130121416A (ko) 2013-11-06
KR101380123B1 true KR101380123B1 (ko) 2014-04-01

Family

ID=49851657

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120044591A KR101380123B1 (ko) 2012-04-27 2012-04-27 스마트 로봇용 위치 인식 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101380123B1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107009359A (zh) * 2017-04-13 2017-08-04 南京理工大学 基于焊接机器人系统层次划分的可靠性模糊预计方法
CN108810425A (zh) * 2017-05-02 2018-11-13 北京米文动力科技有限公司 一种摄像头配置方法及装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100031277A (ko) * 2008-09-12 2010-03-22 삼성전자주식회사 전방 영상을 이용한 위치 인식 장치 및 방법
KR20120033414A (ko) * 2010-09-30 2012-04-09 전자부품연구원 자기 위치 인식을 수행하는 로봇 및 그의 운용 방법

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100031277A (ko) * 2008-09-12 2010-03-22 삼성전자주식회사 전방 영상을 이용한 위치 인식 장치 및 방법
KR20120033414A (ko) * 2010-09-30 2012-04-09 전자부품연구원 자기 위치 인식을 수행하는 로봇 및 그의 운용 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR20130121416A (ko) 2013-11-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105264436B (zh) 用于控制与图像捕捉有关的设备的系统和方法
US20150116502A1 (en) Apparatus and method for dynamically selecting multiple cameras to track target object
CN105550655A (zh) 一种手势图像获取设备及其手势图像获取方法
US20120307042A1 (en) System and method for controlling unmanned aerial vehicle
CN105718862A (zh) 一种单摄像头教师自动跟踪方法、装置及录播系统
RU2015116420A (ru) Устройство и способ отображения изображения, мобильное устройство, система отображения изображения и компьютерная программа
WO2017099541A8 (ko) 다수 스테레오 카메라를 이용한 피사체 공간이동 추적 시스템
WO2016049781A1 (en) System and techniques for image capture
JP7140160B2 (ja) 制御装置、制御方法およびプログラム
US20060017812A1 (en) Camera link system, camera device and camera link control method
JP2009241247A (ja) ステレオ画像型検出移動装置
EP1462993A3 (en) Automatic work apparatus and automatic work control program
KR20170044451A (ko) 헤드 마운트 디스플레이를 이용한 원격지 카메라 제어 시스템 및 방법
KR102282470B1 (ko) 카메라 장치 및 이를 이용한 객체 추적 방법
KR101718081B1 (ko) 손 제스처 인식용 초광각 카메라 시스템 및 그가 적용된 TVI(Transport Video Interface) 장치
US20110187866A1 (en) Camera adjusting system and method
KR101380123B1 (ko) 스마트 로봇용 위치 인식 장치
US10362277B2 (en) Following apparatus and following system
KR20150128140A (ko) 어라운드 뷰 시스템
JP5309499B2 (ja) エレベーターの防犯カメラ装置
JP2014143681A (ja) 自動追尾撮影システム
KR101410985B1 (ko) 감시카메라를 이용한 감시시스템 및 감시장치와 그 감시방법
EP3547663B1 (en) Panaoramic vision system with parallax mitigation
WO2018096208A1 (en) Imaging device and method
TWI529632B (zh) 影像擷取裝置及群組化影像擷取裝置控制方法與系統

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161229

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171207

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190304

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200115

Year of fee payment: 7