KR20190134133A - 스마트 트레일러 - Google Patents

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KR20190134133A
KR20190134133A KR1020180059382A KR20180059382A KR20190134133A KR 20190134133 A KR20190134133 A KR 20190134133A KR 1020180059382 A KR1020180059382 A KR 1020180059382A KR 20180059382 A KR20180059382 A KR 20180059382A KR 20190134133 A KR20190134133 A KR 20190134133A
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arduino
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KR1020180059382A
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조호연
서강호
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조호연
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Abstract

스마트 트레일러에 관한 발명이다. 본 발명의 스마트 트레일러는 적재부와, 상기 적재부와 자전거를 연결하는 자전거 연결부를 구비하는 프레임; 상기 프레임의 일측에 결합되되 모터의 동력으로 회전되는 전동 휠; 상기 프레임에 마련되며, 상기 자전거가 나아가는 힘을 방해하는 저항력을 측정하는 로드 셀; 및 상기 로드 셀로부터의 신호에 기초하여 상기 모터의 동작을 컨트롤하는 아두이노를 포함한다.

Description

스마트 트레일러{SMART TRAILER}
본 발명은, 스마트 트레일러에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 자전거가 나아가는 힘을 방해하는 저항력이 제로(zero)가 되도록 실시간 제어함으로써 체력적 소모 없이 장시간 이용할 수 있는 스마트 트레일러에 관한 것이다.
통상의 자전거 트레일러는 단순하게 자전거 바퀴나 안장에 장착되어 어린이 탑승용 혹은 화물 적재용으로 사용되어 자전거 사용자에게 편리함을 준다.
하지만 트레일러의 자중과 어린이, 화물의 무게 증가는 자전거 사용자에게 있어서 이동 가능거리를 단축시키고 힘을 많이 소모하는 이유가 된다.
다시 말해, 현존하는 자전거 트레일러들의 문제점은 주행자가 트레일러의 하중을 견디며 자전거를 이용함으로써 장시간 이용할 수 없게 되고 체력적 소모가 증가하는 점과, 아이를 위한 제품이 대다수인 점이다. 따라서 기존에 알려지지 않은 신개념의 스마트 트레일러에 대한 필요성이 대두된다.
대한민국특허청 공개번호 제10-2016-0071729호
본 발명의 목적은, 자전거가 나아가는 힘을 방해하는 저항력이 제로(zero)가 되도록 실시간 제어함으로써 체력적 소모 없이 장시간 이용할 수 있는 스마트 트레일러를 제공하는 것이다.
전술한 목적을 위해 본 발명에서는 아래와 같은 구성으로 이루어지는 스마트 트레일러를 제공한다.
적재부와, 상기 적재부와 자전거를 연결하는 자전거 연결부를 구비하는 프레임;
상기 프레임의 일측에 결합되되 모터의 동력으로 회전되는 전동 휠;
상기 프레임에 마련되며, 상기 자전거가 나아가는 힘을 방해하는 저항력을 측정하는 로드 셀(load cell); 및
상기 로드 셀로부터의 신호에 기초하여 상기 모터의 동작을 컨트롤하는 아두이노(Arduino)를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 트레일러.
상기 로드 셀은 상기 자전거 연결부에 탑재되되 상기 자전거의 구동 시 상기 자전거가 나아가는 힘을 방해하는 저항력을 실시간으로 측정하는 것이 바람직하다.
상기 아두이노가 상기 로드 셀로부터의 신호에 기초하여 상기 모터의 동작을 실시간으로 컨트롤하는 것이 바람직하다.
상기 프레임에 탑재되며, 상기 프레임에 소정 각도 이상의 롤(roll) 운동 혹은 피치(pitch) 운동이 발생되는 지의 여부를 측정하고 측정된 신호를 상기 컨트롤러로 전송하는 자이로(gyro)를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 아두이노는 상기 자이로로부터의 신호에 기초하여 상기 모터의 속도가 감속되거나 상기 모터의 동작이 정지되게 컨트롤하는 것이 바람직하다.
상기 프레임은 상기 전동 휠을 부분적으로 커버링하는 휠 커버를 더 포함할 수 있다.
상기 전동 휠의 양측에 배치되며, 상기 전동 휠을 보조하는 한 쌍의 서브 휠을 더 포함할 수 있다.
상기 프레임이 알루미늄 합금으로 제작될 수 있으며, 상기 모터가 BLDC(Brushless DC) 모터일 수 있다.
본 발명에 따르면, 자전거가 나아가는 힘을 방해하는 저항력이 제로가 되도록 실시간 제어함으로써 체력적 소모 없이 장시간 이용할 수 있고, 이로 인해 사용상의 편의성이 향상될 수 있는 효과가 있다. 또한 트레일러의 자체 자중과 어린이 혹은 화물의 무게 증가로 인해 자전거 사용자에게 이동 거리를 단축시키고 힘이 많이 소요되는 것을 예방할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 트레일러의 사용상태도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 트레일러의 입체 이미지이다.
도 3은 도 2의 배면도이다.
도 4는 프레임의 측면 구조도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 트레일러의 제어블록도이다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명을 바람직한 실시예를 통해 구체적으로 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 트레일러의 사용상태도, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 트레일러의 입체 이미지, 도 3은 도 2의 배면도, 도 4는 프레임의 측면 구조도, 그리고 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 트레일러의 제어블록도이다.
이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 스마트 트레일러(100)는 자전거(10)가 나아가는 힘을 방해하는 저항력이 제로(zero)가 되도록 실시간 제어함으로써 체력적 소모 없이 장시간 이용할 수 있고, 이로 인해 사용상의 편의성이 향상될 수 있도록 한 것이다.
이러한 스마트 트레일러(100)는 프레임(110), 모터(150)의 동력으로 회전되는 전동 휠(160), 로드 셀(120), 자이로(140), 그리고 이들의 컨트롤을 위한 아두이노(130)를 포함할 수 있다.
스마트 트레일러(100)의 특성상 자전거 길을 왕래하는 아이템이기 때문에 자전거 도로규정에 맞는 폭 1.1m 내에서 설계해야 한다. 하지만 실제 자전거 길은 양방향 통행이므로 운용 가능한 스마트 트레일러(100)의 폭을 1.1m의 절반인 55cm 이내로 설계하는 것이 바람직하다.
프레임(110)은 스마트 트레일러(100)의 외관 골격을 이룬다. 전동 휠(160)을 비롯해서 모든 구성들이 프레임(110)에 탑재되어야 하기 때문에 프레임(110)은 강성이 우수한 재질로 제작된다.
이에 대해 부연한다. 프레임(110)의 재료 선정은 설계의 중요한 요소이다. 프레임(110)의 재료로 스틸 프레임, 알루미늄 프레임, 티타늄 프레임, 카본 프레임이 적용될 수도 있다.
허나, 자전거 트레일러의 특성상 가벼우면서 가공이 쉬워야 하며 야외에서 사용하기 때문에 내식성이 좋은 재료를 선정해야 한다. 따라서 본 실시예에 따른 스마트 트레일러(100)의 프레임(110)은 내식성이 좋고 가벼우면서 가격이 저렴한 알루미늄 재질로 선택되고 있는 것이다.
물론, 알루미늄 프레임이 가볍고 내식성이 좋으며, 저렴하다는 장점이 있지만 강도 면에서 모든 재료 중 가장 취약한 단점을 갖는다.
트레일러의 특성상 적재할 수 있는 최대의 하중까지 견딜 수 있어야 한다. 따라서 본 실시예에서는 알루미늄의 고유 특성에 강도까지 높여줄 수 있는 알루미늄 합금 재질을 선정해서 프레임(110)을 제작하고 있는 것이다. 즉 본 실시예에서는 순 알루미늄의 취약한 강도 문제를 극복하기 위해 Al-Mg 계 합금을 선택하여 프레임(110)을 제작하고 있다. Al-Mg 계 합금인 5XXX 시리즈는 Mg를 주 첨가 성분으로 한 강도가 높은 비열처리 합금으로 용접성이 우수하고 해수 분위기에서도 내식성이 뛰어나다.
프레임(110)은 적재부(111)와, 적재부(111)와 자전거(10)를 연결하는 자전거 연결부(112)와, 전동 휠(160)을 부분적으로 커버링하는 휠 커버(113)를 포함할 수 있다.
도면에는 적재부(111)가 골조 형태로 도시되었으나 제품으로 출시될 때는 적재부(111)에 시트가 설치될 수 있다. 적재부(111)는 어린이 탑승용 혹은 화물 적재용으로 사용될 수 있다.
자전거 연결부(112)는 자전거(10)와 연결되는 부분이다. 도면에는 자전거 연결부(112)가 자전거(10)의 뒷바퀴 쪽에 연결되고 있으나 안장 등에 연결될 수도 있다. 자세히 도시하지는 않았으나 로드 셀(120), 자이로(140), 그리고 아두이노(130) 등의 핵심 부품이 자전거 연결부(112)에 탑재될 수 있다.
휠 커버(113)는 일종의 덮개로서 손이나 물체가 닿지 않게 보호하는 역할을 한다. 휠 커버(113)는 전동 휠(160)의 상부 영역을 일부 덮는다.
전동 휠(160)은 프레임(110)의 일측에 결합되되 모터(150)의 동력으로 회전된다. 전동 휠(160)의 양측에는 전동 휠(160)을 보조하는 한 쌍의 서브 휠(170)이 마련된다. 서브 휠(170)은 무동력 휠이다.
전동 휠(160)에 적용되는 모터(150)는 BLDC 모터이다. BLDC는 소음, 고속회전이 가능할 뿐만 아니라 제어가 용이하고, 영구자석임에도 수명이 긴 장점이 있기 때문에 본 실시예에 따른 스마트 트레일러(100)에 적용될 수 있다.
한편, 앞서도 언급한 것처럼 본 실시예의 스마트 트레일러(100)는 자전거(10)가 나아가는 힘을 방해하는 인장력을 측정하여 제로가 되게 실시간 측정하는 소위, 폐쇄 루프 시스템(close loop system)이 적용된다. 이를 위해, 로드 셀(120)과 자이로(140) 등의 센서가 탑재되고, 이들의 신호를 받아 컨트롤하는 아두이노(130)가 적용된다.
로드 셀(120)은 프레임(110)에 마련되며, 자전거(10)가 나아가는 힘을 방해하는 저항력을 측정하는 센서이다. 본 실시예에서 로드 셀(120)은 자전거 연결부(112)에 탑재되되 자전거(10)의 구동 시 자전거(10)가 나아가는 힘을 방해하는 저항력을 실시간으로 측정한다.
로드 셀(120)에 대해 좀 더 부연하면, 로드 셀(120)은 본 실시예에 따른 스마트 트레일러(100)에 있어서 가장 중요한 센서이다. 연속적으로 자전거(10) 사용자에게 가해지는 부하를 수신할 수 있으며, 모터(150)를 구동하는데 있어서 변수로 작용한다.
로드 셀(120)은 작용하중과 힘의 방향에 따라서 형태가 나뉜다. 이를 선정하기 위해서는 스마트 트레일러(100)가 자전거(10)를 방해하는 힘을 하중과 상황에 따라 데이터베이스화시켜 최소값과 최대값을 알아야 한다.
본 실시예에 적용되는 로드 셀(120)은 하중이나 힘 같은 물리량을 측정할 수 있다. 로드 셀(120)에 힘이 가해지면 힘만큼 전기 신호가 발생하게 되며 어떤 장치에 의해서 전기신호를 재해석하면 kg, g, lb 등의 단위로 표시할 수 있다. 로드 셀(120)은 공통적으로 4선식을 사용하며 2개의 전원선 2개의 신호 선으로 구성된다. 표면에는 스트레인게이지가 붙어있는데 스트레인게이지는 형태가 변하는 만큼 저항 값이 변하는 성질이 있다. 즉 형태가 변하는 만큼 로드 셀(120)이 내보내는 전기신호에 영향을 끼치게 되고 이런 수치변화로 무게를 측정할 수 있다. 로드 셀(120)은 측정할 수 있는 힘의 방향에 따라 형태가 나뉜다. 빔 형은 누르거나 당기는 힘을 측정 할 수 있고 원주형은 누르는 힘 S자형은 당기는 힘을 측정 할 수 있다. 스마트 트레일러(100)는 인장력과 압축력 모두를 측정해야하므로 빔 형을 선정할 수 있다.
자이로(140)는 프레임(110)에 탑재되며, 프레임(110)에 소정 각도 이상의 롤(Roll) 운동 혹은 피치(Pitch) 운동이 발생되는 지의 여부를 측정하고 측정된 신호를 아두이노(130)로 전송한다.
이러한 자이로(140)는 스마트 트레일러(100)가 전복이 되는 상황과 내리막길에서 운용을 할 때 필요한 센서이다.
스마트 트레일러(100)가 전복이 됐을 때에도 로드 셀(120)에 장력이 발생하여 모터(150)가 구동될 수 있기 때문에 자이로(140)가 일정 각도 이상 롤(Roll) 운동 혹은 피치(Pitch) 운동을 하면 모터(150)가 구동을 멈추도록 전력을 차단하여 사용자의 안전을 도모한다.
내리막길에서는 경사각을 수신하여 모터(150)의 구동을 감소시켜 전력소모를 줄이고 사용시간을 증가시키는 작용을 한다.
한편, 아두이노(130)는 로드 셀(120) 및 자이로(140)로부터의 신호에 기초하여 모터(150)의 동작을 컨트롤한다. 즉 로드 셀(120) 및 자이로(140)로부터 받은 아날로그 데이터를 논리화해서 디지털 값으로 변환시키고 미리 저장된 목표 제어 값을 계산하여 모터(150)에 구동 신호를 생성한다.
본 실시예에서 아두이노(130)는 로드 셀(120)로부터의 신호에 기초하여 모터(150)의 동작을 실시간으로 컨트롤한다. 뿐만 아니라 아두이노(130)는 자이로(140)로부터의 신호에 기초하여 모터(150)의 속도가 감속되거나 모터(150)의 동작이 정지되게 컨트롤한다.
참고로, 모터(150)의 위치제어를 위해 간단한 알고리즘부터 진보적 기법을 가진 이론들까지 많은 종류의 제어기법이 사용되고 있는데, 본 실시예에서는 PID 제어기를 적용한다. PID 제어기는 오버슈트 감소와 잔류편차 제거에 뛰어난 이점이 있다.
아두이노(130)는 중앙처리장치(131, CPU), 메모리(132), 그리고 서포트 회로(133)를 포함할 수 있으며, 배터리(180)에 의해 전원을 받아 구동될 수 있다.
중앙처리장치(131)는 본 실시예에서 로드 셀(120) 및 자이로(140)로부터의 신호에 기초하여 모터(150)의 동작을 컨트롤하기 위해서 산업적으로 적용될 수 있는 다양한 컴퓨터 프로세서들 중 하나일 수 있다.
메모리(132)는 중앙처리장치(131)와 연결된다. 메모리(132)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서 로컬 또는 원격지에 설치될 수 있으며, 예를 들면 랜덤 액세스 메모리(RAM), ROM, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 임의의 디지털 저장 형태와 같이 쉽게 이용가능한 적어도 하나 이상의 메모리일 수 있다.
서포트 회로(133)는 중앙처리장치(131)와 결합되어 프로세서의 전형적인 동작을 지원한다. 이러한 서포트 회로(133)는 캐시, 파워 서플라이, 클록 회로, 입/출력 회로, 서브시스템 등을 포함할 수 있다.
본 실시예에서 아두이노(130)는 로드 셀(120) 및 자이로(140)로부터의 신호에 기초하여 모터(150)의 동작을 컨트롤하는데, 이러한 일련의 컨트롤 프로세스 등은 메모리(132)에 저장될 수 있다. 전형적으로는 소프트웨어 루틴이 메모리(132)에 저장될 수 있다. 소프트웨어 루틴은 또한 다른 중앙처리장치(미도시)에 의해서 저장되거나 실행될 수 있다.
본 발명에 따른 프로세스는 소프트웨어 루틴에 의해 실행되는 것으로 설명하였지만, 본 발명의 프로세스들 중 적어도 일부는 하드웨어에 의해 수행되는 것도 가능하다. 이처럼, 본 발명의 프로세스들은 컴퓨터 시스템 상에서 수행되는 소프트웨어로 구현되거나 또는 집적 회로와 같은 하드웨어로 구현되거나 또는 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해서 구현될 수 있다.
이하, 본 발명의 작용을 설명한다.
본 실시예에 따른 스마트 트레일러(100)에는 저항력 측정을 위한 로드 셀(120)과, 안정성 증가를 위한 자이로(140)가 탑재되고, 이들의 컨트롤을 위한 아두이노(130)가 적용되기 때문에 자전거(10)가 나아가는 힘을 방해하는 저항력이 제로가 되도록 실시간 제어함으로써 체력적 소모 없이 장시간 이용할 수 있으며, 또한 안전하게 사용할 수 있다.
예컨대, 자전거(10) 사용자가 가속을 할 때는 로드 셀(120)에 인장력이 작용하게 되는데, 정도에 따라 아두이노(130)가 로드 셀(120)의 신호를 받아 모터(150)를 가속시킨다. 따라서 힘이 덜 든다.
반대로, 자전거(10) 사용자가 감속을 위해 자전거(10) 브레이크를 사용할 때에는 로드 셀(120)에 압축력이 작용하게 된다. 압축력이 작용하게 되면 정도에 따라 아두이노(130)가 모터(150)를 감속시키고 일정 압축력 이상 작용하면 모터(150)가 완전히 멈출 때까지 부하를 역회전시켜 모터(150)를 급속으로 멈추게 한다.
뿐만 아니라 앞서 기술한 것처럼 자이로(140)가 일정 각도 이상 롤(Roll) 운동 혹은 피치(Pitch) 운동을 하여 이의 신호를 아두이노(130)로 전송하면 이를 받은 아두이노(130)가 모터(150)가 구동을 멈추도록 전력을 차단하여 사용자의 안전을 도모한다.
내리막길에서는 자이로(140)로부터 경사각을 수신하여 아두이노(130)가 모터(150)의 구동을 감소시켜 전력소모를 줄이고 사용시간을 증가시킨다.
이상 설명한 바와 같은 구조와 작용을 갖는 본 실시예에 따르면, 자전거(10)가 나아가는 힘을 방해하는 저항력이 제로(zero)가 되도록 실시간 제어함으로써 체력적 소모 없이 장시간 이용할 수 있고, 이로 인해 사용상의 편의성이 향상될 수 있게 된다.
또한 스마트 트레일러(100)의 자체 자중과 어린이 혹은 화물의 무게 증가로 인해 자전거 사용자에게 이동 거리를 단축시키고 힘이 많이 소요되는 것을 예방할 수 있다.
이러한 스마트 트레일러(100)는 일반 사용자뿐만 아니라 전문적으로 자전거를 이용하거나 여행 목적으로 하는 이용객들에게도 유용하다. 전문적인 자전거 사용자는 전기자전거 사용에 거부감을 들어낸다. 이유는 자신이 정한 코스와 예상되는 노력에 방해받는 것을 싫어하기 때문이다. 하지만 이들에게도 트레일러는 필요요소이다. 짐을 가방에 적재할 경우 추가하중이 타이어의 접촉면적을 증가시키기 때문에 타이어의 마찰효율이 감소된다.
본 발명의 효과에 대해 좀 더 부연한다.
트레일러의 소비층이 자녀를 둔 학부모들이기 때문에 전문 자전거 이용자 혹은 자전거 여행자를 위한 트레일러인 스마트 트레일러(100)의 시장 진입성은 매우 높다고 할 수 있다.
정부의 지원 경제적 요소 및 친환경 운동으로 인해 자가용 이용 대신 자전거 이용과 자전거 도로 등이 늘고 있는 추세이다. 자전거 사용자가 증가함으로서 자전거에 부과되는 옵션은 중요하게 되어가고 있으며 시중에 많은 종류의 트레일러가 있지만 트레일러의 하중을 측정하여 트레일러에 운반에 도움을 주는 옵션 있는 제품은 찾아보기 힘들다. 제품의 희소성을 보았을 때 시중 판매가 가능하고 현재 시중에 많은 종류의 트레일러가 판매 및 구매되고 있기 때문에 작품의 판매성과 시장성이 크다.
가족 나들이 문화와 레저 활동 문화가 활성화됨에 따라 자전거- 유모차와 트레일러의 수요가 늘어나고 더 수월하고 편안한 나들이 및 활동 방법을 찾는 부모들과 자전거 사용자가 늘어나고 있다.
국가교통 데이터베이스 센터 자료에 따르면 10년 사이 모든 연령층에 자전거 이용이 대폭 증가한 것을 알 수 있다. 또한 포털 사이트 자전거용품 검색순위(2017년 5월 27일 기준) 자전거 트레일러가 3위를 차지하고 있어 자전거와 자전거 트레일러에 관한 관심이 크다는 것을 알 수 있다. 작품의 시장이 크고 수요가 증가하고 있기 때문에 작품의 시장성이 긍정적이라고 볼 수 있다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
10: 자전거 100: 스마트 트레일러
110: 프레임 111: 적재부와
112: 자전거 연결부 113: 휠 커버
120: 로드 셀 130: 아두이노
140: 자이로 150: 모터
160: 전동 휠 170: 서브 휠
180: 배터리

Claims (8)

  1. 적재부와, 상기 적재부와 자전거를 연결하는 자전거 연결부를 구비하는 프레임;
    상기 프레임의 일측에 결합되되 모터의 동력으로 회전되는 전동 휠;
    상기 프레임에 마련되며, 상기 자전거가 나아가는 힘을 방해하는 저항력을 측정하는 로드 셀; 및
    상기 로드 셀로부터의 신호에 기초하여 상기 모터의 동작을 컨트롤하는 아두이노를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 트레일러.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 로드 셀은 상기 자전거 연결부에 탑재되되 상기 자전거의 구동 시 상기 자전거가 나아가는 힘을 방해하는 저항력을 실시간으로 측정하는 것을 특징으로 하는 스마트 트레일러.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 아두이노가 상기 로드 셀로부터의 신호에 기초하여 상기 모터의 동작을 실시간으로 컨트롤하는 것을 특징으로 하는 스마트 트레일러.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 프레임에 탑재되며, 상기 프레임에 소정 각도 이상의 롤 운동 혹은 피치 운동이 발생되는 지의 여부를 측정하고 측정된 신호를 상기 아두이노로 전송하는 자이로를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 트레일러.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 아두이노는 상기 자이로로부터의 신호에 기초하여 상기 모터의 속도가 감속되거나 상기 모터의 동작이 정지되게 컨트롤하는 것을 특징으로 하는 스마트 트레일러.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 프레임은 상기 전동 휠을 부분적으로 커버링하는 휠 커버를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 트레일러.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 전동 휠의 양측에 배치되며, 상기 전동 휠을 보조하는 한 쌍의 서브 휠을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 트레일러.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 프레임이 알루미늄 합금으로 제작되며,
    상기 모터가 BLDC 모터인 것을 특징으로 하는 스마트 트레일러.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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EP4112434A1 (de) * 2021-06-30 2023-01-04 Ruben Masch Modularer einspuranhänger

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20160071729A (ko) 2014-12-12 2016-06-22 최정훈 자전거용 실시간 제어 전동 트레일러

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