KR20190129847A - 통합되는 롤링 장치에 의해 기기의 위치를 자율적으로 바꾸기 위한 롤링 장치 및 방법 - Google Patents
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Abstract
롤링 장치(10)가 기기에 통합될 때 표면을 따라 제 1 위치에서 제 2 위치로 기기를 자율적으로 이동시키는 롤링 장치(10) 및 방법이 제공되며, 무선 수신기, 제어 기기, 위치 획득 수단, 롤링 요소(20)를 구동하기 위한 구동 수단, 및 전자 기기에 전원을 공급하는 전원 장치와 같은 기기가 롤링 장치(10) 내에 배치된다.
Description
본 발명은 표면을 따라 기기(device)를 이동시키기 위해 기기에 통합되는 원격 제어 롤링 장치(rolling arrangement)에 관한 것이다. 본 발명은 또한 미리 설정된 시나리오에 따라 기기 그룹을 자동으로 이동시키기 위한 방법 및 시스템에 관한 것이다. 이동시킬 기기는 예를 들어 가구 및 벽 요소일 수 있다.
많은 경우, 가구가 배치된 바닥 공간에 접근하기 위해서는 가구를 이동시켜야 한다. 예를 들어, 가구가 배치된 바닥 공간을 청소해야 하기 때문일 수 있다. 가구를 보다 쉽게 이동시킬 수 있도록 가구는 다양한 유형의 바퀴를 구비할 수 있다.
이동을 용이하게 하는 휠을 구비할 수 있는 다양한 유형의 기기도 있다. 이들 기기는 예를 들어 가벼운 칸막이 벽일 수 있다. 이렇게 이동시킴으로써, 내부 바닥 평면 배치를 변경할 수 있다. 유사한 구조 요소를 이동시키는 것이 바람직한 다른 경우도 고려될 수 있다.
본 출원인은, 표면을 따라 기기를 이동시키기 위해 가구, 이동식 벽 등과 같은 기기에 통합될 수 있고, 건강 상태 및 능력에 상관없이 롤링 기기가 통합된 다양한 기기를 들어올리기 위해 모든 사람이 사용할 수 있는 롤링 기기를 이전에 개발하였다. 이러한 기기는 노르웨이 특허 제316760 B1호에 기술되어 있다.
상기 롤링 기기는 예를 들어 가구의 다리에 배치되는 원통형 슬리브 기기 및 원통형 슬리브 기기에 이동 가능하게 배치되는 피스톤을 포함한다. 피스톤에는 볼 형태 또는 구형 휠이 배치된다. 피스톤은 스프링을 포함하는 클릭 시스템(click system )의 도움으로 상부 위치와 하부 위치 사이에서 움직일 수 있다. 피스톤이 낮은 위치에 있을 때, 가구는 가구가 서있는 바닥을 가로질러 굴러갈 수 있고, 피스톤이 높은 위치에 있을 때, 휠은 원통형 슬리브 기기 내부에 있고, 롤링 기기가 내부에 배치된 가구의 다리는 따라서 바닥에 서있다. 따라서 가구에 작은 힘이 가해질 때 가구는 뜻하지 않게 바닥을 가로질러 굴러가지 않고 원하는 위치에 서있게 된다. 솔루션은 완전히 기계적인 것이다.
본 출원인은 개념을 더 발전시켜 상부와 하부 위치 사이에 롤링 요소를 갖는 피스톤을 이동시키기 위한 자동 액추에이터 시스템을 갖는 롤링 기기를 제공하였다. 상부 위치는 수동 정지 위치이고, 하부 위치는 표면을 따라 롤링 기기를 이동시키기 위한 능동 위치이다. 액추에이터는 무선으로 제어될 수 있다.
상기한 바와 같이 롤링 기기는 상부와 하부 위치 사이에서 이동하도록 원격으로 작동될 수 있지만, 롤링 기기는 표면 위의 다양한 위치 사이에서 이를 이동시키기 위해 여전히 원하는 방향으로 밀리거나 안내되어야 한다.
본 발명은 롤링 기기가 하나의 위치에서 다른 위치로 자동으로 이동하도록 제어되는 개념의 추가 발전이다.
물체를 조작하고 이동시키기 위한 다양한 기기가 종래 기술에 기술되어 있다. 예를 들어 바퀴 달린 트롤리(trolley)가 있다. 이는 다양한 물체를 운반하고 이동하기 위해 사용할 수 있다. 트롤리는 원격으로 제어되거나, 예를 들어 작동 중인 영역 내의 바닥에 있는 가이드에 따라 사전 설정된 경로를 따를 수 있다.
Zhidong Wang 등의 간행물("Realizing cooperative object manipulation using multiple behaviour-based robots", Intelligent Robots and Systems '96, IROS 96, Proceedings of the 1996 L EEE/RSJ International Conference on Osaka, Japan 4-8 Nov. 1, New York, NY, USA, IEEE, US, vol. 1, 4 November 1996 (1996-11-04), pages 310-317, XP010212395, DOI: 10.1109/IROS.1996.570693, ISBN: 978-0-7803-3213-3)에 또 다른 예가 제시되어 있다.
이 솔루션은 기기 또는 물체를 하나의 위치에서 다른 위치로 이동시키기 위해 여러 개의 협력하는 외부 로봇을 필요로 한다. 외부 로봇은 먼저 이동시킬 기기로 이동한 다음, 물체와 상호 작용하여 꽉 붙잡고 나서, 자신의 움직임을 조정하여 이를 이동시켜야 한다.
종래 기술의 솔루션은 복잡하고, 실내의 여러 물체를 동시에 효율적으로 이동시키고 재배열하는 것에는 적합하지 않다. 또한 이동시킬 물체가 차지하는 공간 외에도 별도의 공간을 필요로 한다.
본 발명의 목적은 표면을 따라 제 1 위치에서 제 2 위치로 기기를 자율적으로 이동시키기 위해 가구, 이동식 벽 등과 같은 기기에 통합되도록 구성된 롤링 장치를 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 표면을 따라 제 1 위치에서 제 2 위치로 적어도 하나의 기기를 자율적으로 이동시키기 위한 방법을 제공하는 것이다. 이는 이동시킬 기기에 본 발명에 따른 롤링 장치를 통합함으로써 가능하다. 본 발명의 일 실시형태에서, 기기 그룹을 제 1 위치에서 제 2 위치로 자율적으로 이동시키기 위한 방법이 기술된다.
본 발명은, 표면을 따라 제 1 위치에서 제 2 위치로 기기를 자율적으로 이동시키기 위한 시스템을 함께 구성하기 위해 기기에 통합될 때 작동되는 롤링 장치에 의해 정의된다. 롤링 장치는, 하우징의 제 1 단부에 배치되어, 롤링 장치가 이동해야 할 때 표면과 접촉하는 롤링 요소(rolling element)를 포함한다.
롤링 장치는,
- 서로 연결되는 무선 수신기와 제어 기기와;
- 주변에 대한 롤링 장치의 위치를 획득하기 위해 제어 기기에 연결되는 측위 수단과;
- 측위 수단에 의해 획득된 제 1 위치 및 이동 명령과 제 2 위치를 포함하는 수신된 무선 신호에 따라 롤링 요소의 이동을 구동하고 제어하기 위해 제어 기기와 롤링 요소에 연결되는 구동 수단; 및
- 하우징 내에 배치된 기기에 연결되는 전원 장치와 같은, 롤링 장치의 하우징 내에 배치되는 기기를 더 포함한다.
롤링 장치의 추가 특징은 청구범위에 정의되어 있다.
본 발명은 또한 표면을 따라 제 1 위치에서 제 2 위치로 적어도 하나의 기기를 자율적으로 이동시키기 위한 방법에 의해 정의되며, 방법은,
- 이동시킬 기기에 통합될 때 작동되는 롤링 장치를 제공하는 단계로서, 롤링 장치의 하우징의 제 1 단부에 배치되어 롤링 장치가 이동해야 할 때 표면과 접촉하는 롤링 요소를 포함하는 롤링 장치를 제공하는 단계와;
- 이동시킬 기기에 롤링 장치를 통합시키고 기기가 이동해야 할 때 이를 표면과 접촉하도록 배치하는 단계로서, 롤링 장치는, 서로 연결되는 무선 수신기 및 제어 기기와, 주변에 대한 롤링 장치의 위치를 획득하기 위해 제어 기기에 연결되는 측위 수단, 및 롤링 요소의 이동을 구동하고 제어하기 위해 제어 기기와 롤링 요소에 연결되는 구동 수단과 같은, 롤링 장치의 하우징 내에 배치되는 기기를 더 포함하는, 단계와;
- 무선 수신기에 의해 롤링 장치의 제어 기기에서 이동 명령을 수신하는 단계와;
- 롤링 장치 내의 측위 수단이 주변에 대한 제 1 현재 위치를 획득하도록 하는 단계와;
- 롤링 요소의 이동을 제어하기 위해 수신된 이동 명령을 제어 기기에서 실행하는 단계로서, 이동은 롤링 장치의 상기 획득된 제 1 위치 및 경로와 제 2 위치를 포함하는 수신된 이동 명령을 기반으로 하는 단계; 및
- 경로를 따라 제 1 위치에서 제 2 위치로 기기에 통합된 상기 적어도 하나의 롤링 장치를 이동시키는 단계를 포함한다.
본 방법의 추가 특징은 청구범위에 정의되어 있다.
도 1은 본 발명에 따른 롤링 장치 내에 포함되는 다양한 기기를 도시한다.
가구와 벽 요소와 같은 기기를 이동시키기 위한 다양한 유형의 롤링 장치가 존재한다. 그러나 이들 장치는 기기를 재배치하고 이동시키는 자체 구동 자율 방식을 제공할 수 없다.
본 발명의 목적은 가구, 이동식 벽 등과 같은 기기에 통합되고, 표면을 따라 제 1 위치에서 제 2 위치로 기기를 자율적으로 이동시키도록 구성된 롤링 장치를 제공하는 것이다.
본 발명은 본 발명에 따른 롤링 장치에 포함되는 다양한 기기를 도시하는, 본 개시의 실시형태의 비제한적인 예로서의 도면을 참조하여 더 기술될 것이다.
롤링 장치(10)는 표면을 따라 제 1 위치에서 제 2 위치로 기기를 자율적으로 이동시키기 위해 기기에 연결된다.
도 1은 본 발명에 따른 롤링 장치 내에 포함되는 다양한 기기를 도시하고 있다. 롤링 장치(10)는 하우징과, 하우징의 제 1 단부에 배치되어, 기기가 이동해야 할 때 표면과 접촉하도록 배치되는 롤링 요소(20)를 포함한다. 하우징은 롤링 장치(10) 내에 포함된 다양한 기기를 유지하기 위해 부분적으로 비어 있다.
롤링 장치(10)는 하우징 내에 배치되는 일련의 다양한 기기를 더 포함한다.
하나의 기기는 무선 수신기(30)이고, 다른 기기는 제어 기기(40)이다. 이들은 수신기(30)가 무선 제어 신호를 수신할 수 있도록 서로 신호 연결된다.
롤링 장치(10)의 하우징 내에 배치되는 또 다른 기기는, 주변에 대한 롤링 장치(10)의 위치를 획득하기 위해 제어 기기(40)에 연결되는 측위 수단(50)이다. 위치를 획득하는 방법은 다양하다.
한 가지 예는 롤링 장치(10)의 위치를 관찰하는 외부 기기로부터 위치를 결정하는 것이다. 위치는 이후 롤링 장치(10)의 측위 수단(50)으로 전송될 수 있다. 이를 위해 공지된 다양한 방법이 사용될 수 있다. 한 가지 예는 롤링 장치(10)에 연결된 기기를 관찰하는 카메라, 바람직하게는 3D 카메라를 사용하는 것이다. 또 다른 예는 롤링 장치(10) 또는 이동시킬 기기에 연결된 RFID 칩을 사용하는 것이다. 위치는 이후 초음파로 찾을 수 있다. 또 다른 방법은 삼각측량에 의한 블루투스 실내 측위(Bluetooth indoor positioning)를 적용하는 것이다. 이는 롤링 장치(10)에 블루투스 송신기를 장착하고, 롤링 장치(10)에 연결된 기기가 배치된 실내에 적어도 세 개의 안테나를 배치함으로써 가능하다. 이들은 모두 잘 알려진 방법이고 따라서 본원에서 더 이상 기술되지 않는다.
구동 수단(60)은, 측위 수단(50)에 의해 획득된 제 1 위치 및 이동 명령과 제 2 위치를 포함하는 수신된 무선 신호에 따라 롤링 요소(20)의 이동을 구동하고 제어하기 위해 제어 기기(40)와 롤링 요소(20)에 더 연결된다.
롤링 요소(20)를 이동시키기 위해 다양한 유형의 공지된 구동 수단이 실현 가능하다. 일 실시형태에서, 롤링 요소는 모터에 연결된 하나 이상의 볼(ball)에 의해 구동된다. 또 다른 실시형태에서, 롤링 요소(20)는 모터에 연결된 체인(chain)에 의해 구동된다. 모터는 바람직하게 전기 또는 전자기 모터이다.
하우징 내에 배치된 다양한 전자 기기를 구동하기 위한 전원 장치(70)가 다양한 방식으로 제공될 수 있다. 일 실시형태에서, 전원은 전자 기기에 연결된 배터리에 의해 제공된다. 또 다른 실시형태에서, 전원은 시변 전기장(time-varying electric field), 자기장 또는 전자기장을 기반으로 하는 무선 전력 전송 수단에 의해 제공된다. 전계 에너지를 수신하기 위한 수신기는 본 실시형태에서 롤링 장치(10)의 하우징 내에 배치된다. 수신된 전계 에너지는 하우징 내에 배치된 다양한 전자 기기의 전원으로서 사용되는 전류로 변환된다. 본 발명의 또 다른 실시형태에서, 무선 전력 전송은 하우징 내에 배치된 전자 기기에 연결된 배터리를 충전하기 위해 사용된다.
본 발명의 일 실시형태에서, 롤링 장치(10)는 무선 송신기(80)를 더 포함한다. 본 실시형태는 일련의 여러 개의 롤링 장치(10)의 동시 동작을 조정하는 데 유용하다. 이것이 구현되는 방법은 롤링 장치(10)에 의해 적어도 하나의 기기를 자율적으로 이동시키기 위한 본 발명의 방법을 기술할 때 아래에서 설명된다.
일 실시형태에서, 롤링 장치(10)는, 실린더 내의 상부 위치와 하부 위치 사이에서 이동할 수 있도록 하우징 내에 왕복 이동 가능하게 배치되는 피스톤을 더 포함한다. 본 실시형태에서, 롤링 요소(20)는 피스톤에 연결된다. 이러한 장치의 세부 사항은 본 출원인의 노르웨이 특허 제316760 B1호에 기술되어 있다. 이 공보는 또한 본 발명에 따른 롤링 기기의 가능한 기계적 특징을 개시하고 있다.
일 실시형태에서, 롤링 장치(10)는 가구, 예를 들어, 의자 또는 탁자에 통합된다. 또 다른 실시형태에서, 이동식 벽 요소의 섹션에 통합된다.
이동시킬 기기에 롤링 장치(10)가 통합될 때, 이들은 이동시킬 기기에 부착된 롤러 기기를 포함하는 시스템을 함께 구성하고, 이들 중 적어도 하나는 상기한 바와 같은 본 발명에 따른 롤링 장치(10)이다.
이동시킬 기기가 의자인 경우, 각각의 의자 다리는 롤러 기기를 구비하는데, 이들 중 세 개는 롤링 요소만을 포함하는 수동 기기일 수 있고, 하나는 본 발명에 따른 능동 롤링 장치(10)이다. 롤러 기기의 다른 구성, 예를 들어, 두 개의 수동 롤러 기기 및 두 개의 능동 롤러 장치(10)가 실현 가능하다. 이 구성은 의자의 이동을 더욱 잘 제어할 수 있다.
언급한 바와 같이, 롤링 장치(10)는 롤링 장치(10)의 제어 기기(40)에 대한 이동 명령을 수신하기 위한 무선 수신기(30)를 포함한다. 명령은 예를 들어 다양한 시나리오를 제어하기 위한 애플리케이션이 설치된 리모콘, 태블릿 또는 스마트 폰을 통해 전송될 수 있다.
본 발명은 표면을 따라 제 1 위치에서 제 2 위치로 적어도 하나의 기기, 예를 들어, 가구와 벽 요소를 자율적으로 이동시키기 위한 방법에 의해 더 정의되며, 방법은 여러 단계를 포함한다.
제 1 단계는 이동시킬 기기에 롤러 기기를 제공하고 통합하는 단계이며, 이들 중 적어도 하나는 상기한 바와 같은 롤링 장치(10)이다.
다음 단계는 무선 수신기(30)에 의해 롤링 장치(10)의 제어 기기(40)에서 이동 명령을 수신하는 단계이다. 수신기(30)에 연결된 제어 기기(40)는, 구동 명령을 포함하는 전송 시퀀스를 해석하고 이에 대해 작용하는 마이크로 컨트롤러를 포함할 수 있다.
롤링 장치(10)의 제어 기기(40)가 이동 명령을 수신하면, 이는 위치 기기(50)에 주변에 대한 위치를 요청할 것이다. 이는 현재 및 제 1 위치이다.
현재 위치가 설정되면, 롤링 요소(20)의 이동을 제어하기 위한 이동 명령이 제어 기기(40)에서 실행된다. 이동은 롤링 장치(10)의 상기 획득된 제 1 위치 및 경로와 제 2 위치를 포함하는 수신된 이동 명령을 기반으로 한다.
이를 기반으로, 방법의 마지막 단계는 기기에 부착된 상기 적어도 하나의 롤링 장치(10)를 경로를 따라 제 1 위치에서 제 2 위치로 이동시키는 것이다.
본 발명의 방법의 일 실시형태에서, 표면을 따라 제 1 위치에서 제 2 위치로 이동시킬 기기에 적어도 두 개의 롤링 장치(10)가 연결된다. 이후, 예를 들어 태블릿으로부터 이동 명령이 모든 롤링 장치(10)에 전송될 것이다.
일 실시형태에서, 선택된 롤링 장치(10)는 이동시킬 기기에 연결된 다른 롤링 장치(10)의 이동을 제어하는 마스터 기기로서 동작하도록 설정된다. 이들은 이후 슬레이브 기기로 동작하고 마스터 기기의 지시에 응답한다. 이후, 마스터 기기는 수신된 무선 신호에 따라 특정 경로를 설정하고, 특정 경로를 따라 이동을 수행하도록 지시하는 제어 신호를 슬레이브 기기에 전송한다.
본 발명에 따른 여러 롤링 장치(10)가 동시에 제어되는 설정에 포함되는 경우, 각각의 롤링 장치에는 고유 ID가 부여된다. 이러한 방식으로, 모든 롤링 장치(10)는 개별 이동 명령을 수신할 수 있다.
하나의 롤링 장치(10)가 다른 장치에 대해 마스터로서 동작할 때, 이는 동일한 기기에 연결된 각각의 다른 롤링 장치(10)를 제어할 것이다.
본 발명의 또 다른 실시형태는 미리 설정된 시나리오에 따라 여러 기기 그룹의 이동을 제어하기 위한 방법을 포함한다. 이러한 기기는 예를 들어 의자, 탁자 및 이동식 벽을 포함할 수 있다.
이러한 구성을 설정할 때, 그룹 내의 기기 중 하나에 부착된 하나의 롤링 장치(10)가 다른 장치에 대해 마스터로서 동작하도록 설정된다. 따라서 그룹에 포함된 다른 기기의 이동을 조정할 것이다. 이러한 방식으로, 기기의 다양한 이동과 계획을 갖는 다양한 시나리오를 설정할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에 따르면, 이동시킬 기기 그룹에 포함된 기기에 대한 이동과 경로를 정의하는 시나리오를 생성하고 기록하기 위해 다음 단계가 수행된다.
제 1 단계는 그룹에 포함된 모든 롤링 장치(10)의 제 1 위치 정보를 기록하는 단계이다. 이 위치 정보는 이동시킬 기기가 위치하는 실내를 디스플레이하는 화면에 표시될 수 있다.
다음 단계는 그룹에 포함된 모든 롤링 장치(10)의 제 2 위치 정보를 기록하는 단계이다. 이는 화면에 표시된 기기를 이동시킴으로써 이루어질 수 있다. 터치 스크린의 경우, 다양한 기기를 새로운 위치로 드래그할 수 있다. 이 단계 후에, 그룹에 포함된 모든 기기의 제 1 및 제 2 위치가 설정된다.
방법의 단계는 롤링 장치(10) 중 하나를 그룹에 포함된 다른 롤링 장치(10)에 대해 마스터로서 동작하도록 선택하는 것이다. 다른 단계와 관련된 이 단계의 순서는 필수가 아니다.
마지막 단계는 롤링 장치(10)의 이동 경로 및 이동 순서를 설정하는 단계이다. 이는 각각의 롤링 장치(10)의 고유 ID를 사용함으로써 가능하다.
전체 설정 절차는, 예를 들어, 블루투스에 의해 무선 신호를 전송함으로써 리모콘의 역할을 할 수 있는 태블릿 상에 표시되고 설정될 수 있다. 태블릿에 설치된 소프트웨어 애플리케이션은 특정 시나리오에 따라 실내에서 제 1 위치에서 제 2 위치로 이동시킬 벽과 가구의 위치 및 실내를 보여줄 수 있다. 이후 사용자는, 예를 들어 제 1 위치로부터 제 2 위치로 가구와 벽의 드래그/드롭 제스처에 의해, 화면에 표시된 다양한 기기를 드래그 앤 드롭할 수 있다. 이후 프로그램은, 각각의 기기에 대한 시작 및 정지 위치를 기반으로, 기기가 자율적으로 이동해야 할 때 따라야 할 특정 경로를 생성할 수 있다. 이를 기반으로, 다양한 시나리오 또는 장면을 생성하여 기기에 저장할 수 있다.
예를 들어, 음성 또는 제스처뿐만 아니라, 터치 스크린을 갖는 기기 이외의 다른 기기에서의 촉각 입력에 의해, 다양한 설정 시나리오를 제어하는 다른 유형이 실현 가능하다.
다음은 본 발명이 어떻게 구현되고 사용될 수 있는지에 대한 일부 예이다.
하나의 시나리오에 따르면, 본 발명에 따른 솔루션은 교실에서 책상과 의자를 자동으로 재배치하기 위해 사용될 수 있다. 책상과 의자의 다양한 설정 구성, 예를 들어, 특정 시나리오에 따른 단일 또는 그룹 설정 구성이 설정될 수 있다.
이는 교실 바닥을 청소할 때도 유용할 수 있다. 청소가 수행될 때, 청소 시나리오가 실행될 수 있으며, 이에 따라 모든 책상과 의자를 일반적인 교실 설정에서 책상과 의자가 벽을 따라 배치되는 새로운 설정으로 이동시켜 바닥에 공간을 남긴다. 이 시나리오는 자율적으로 이동하는 책상과 의자와 상호 작용하도록 프로그래밍된 청소 로봇과 결합될 수 있다.
본 발명에 따른 솔루션이 사용될 수 있는 또 다른 가능한 시나리오는 회의 유형에 따라 다양한 설정 시나리오가 쉽게 설정될 수 있는 회의장에 있다. 이동식 벽은, 예를 들어, 하나의 큰 방 또는 네 개의 작은 방과 같이 방의 수를 규정할 수 있다. 무한한 구성과 가능성이 있다.
본 발명에 따른 롤링 장치가 사용될 수 있는 방법의 또 다른 예는 하나 이상의 롤링 장치를 팔레트에 통합하는 것이다. 이는 이동 가능하고 제어 가능한 팔레트를 제공한다. 팔레트는 일반적으로 다양한 종류의 상품을 임시 저장하기 위해 사용된다. 팔레트를 취급할 때, 팔레트는 하나의 위치에서 다른 위치로 이동한다. 이는 보통 트럭에 의해 이루어진다. 본 발명에 따른 롤링 장치를 팔레트에 통합시킴으로써, 팔레트를 취급하고 이동시키는 외부 기기에 대한 필요 없이 표면을 따라 하나의 위치에서 다른 위치로 이동하도록 제어될 수 있다. 롤링 장치를 갖는 여러 개의 팔레트는 위에서 언급한 다양한 시나리오에 따라 제어할 수 있다.
또 다른 예는 표면을 따라 하나의 위치에서 다른 위치로 다양한 제품을 운반하기 위해 하나 이상의 롤링 장치를 지지 구조물 또는 프레임워크에 통합하는 것이다.
롤링 장치는 실내 및 실외 모두에서 사용될 수 있다. 이는 육상 및 해상, 예를 들어, 굴착 장치 및 선박의 갑판과 같은 해상 설비에서 사용될 수 있다.
본 발명에 따른 롤링 장치는 기기가 제조될 때 기기에 통합될 수 있거나, 처음에는 이동하기 위한 것이 아닌 기기에 새로 장착될 수 있다. 본 발명은 건물의 실내 및 실외 모두에서 사용될 수 있다.
롤링 장치를 사용하는 다양한 예에서 알 수 있는 바와 같이, 숙련자는 롤링 장치(10)에 의해 가능한, 표면을 따라 제 1 위치에서 제 2 위치로 기기를 자율적으로 이동시킬 수 있는 본 발명의 다른 가능한 적용 영역을 예상할 수 있을 것이다.
Claims (14)
- 표면을 따라 제 1 위치에서 제 2 위치로 기기를 자율적으로 이동시키기 위해 기기에 통합되는 롤링 장치(10)로서, 롤링 장치(10)의 하우징의 제 1 단부에 배치되어, 롤링 장치(10)가 이동해야 할 때 표면과 접촉하는 롤링 요소(20)를 포함하는 롤링 장치(10)에 있어서, 롤링 장치(10)는,
- 서로 연결되는 무선 수신기(30) 및 제어 기기(40)와;
- 주변에 대한 롤링 장치(10)의 위치를 획득하기 위해 제어 기기(40)에 연결되는 측위 수단(50)과;
- 측위 수단(50)에 의해 획득된 제 1 위치 및 이동 명령과 제 2 위치를 포함하는 수신된 무선 신호에 따라 롤링 요소(20)의 이동을 구동하고 제어하기 위해 제어 기기(40)와 롤링 요소(20)에 연결되는 구동 수단(60); 및
- 하우징 내에 배치된 기기에 연결되는 전원 장치(70)와 같은, 롤링 장치(10)의 하우징 내에 배치되는 기기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 롤링 장치(10).
- 제 1 항에 있어서,
제어 기기(40)에 연결되는 무선 송신기(80)를 더 포함하는 롤링 장치(10).
- 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
롤링 요소(20)에 연결된 구동 수단(60)은 하나 이상의 볼 또는 체인을 포함하는, 롤링 장치(10).
- 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
실린더 내의 상부 위치와 하부 위치 사이에서 이동할 수 있도록 하우징 내에 왕복 이동 가능하게 배치되는 피스톤을 더 포함하고, 롤링 요소(20)는 피스톤에 연결되는, 롤링 장치(10).
- 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
롤링 장치(10)는 가구에 통합되는, 롤링 장치(10).
- 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
롤링 장치(10)는 이동식 벽 요소에 통합되는, 롤링 장치(10).
- 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
롤링 장치(10)는 팔레트에 통합되는, 롤링 장치(10).
- 표면을 따라 제 1 위치에서 제 2 위치로 적어도 하나의 기기를 자율적으로 이동시키기 위한 방법으로서, 방법은,
- 롤링 장치(10)의 하우징의 제 1 단부에 배치되어, 롤링 장치(10)가 이동해야 할 때 표면과 접촉하는 롤링 요소(20)를 포함하는 롤링 장치(10)를 제공하는 단계와;
- 이동시킬 기기에 롤러 장치(10)를 통합시키고 기기가 이동해야 할 때 이를 표면과 접촉하도록 배치하는 단계로서, 롤링 장치(10)는, 서로 연결되는 무선 수신기(30) 및 제어 기기(40)와, 주변에 대한 롤링 장치(10)의 위치를 획득하기 위해 제어 기기(40)에 연결되는 측위 수단(50), 및 롤링 요소(20)의 이동을 구동하고 제어하기 위해 제어 기기(40)와 롤링 요소(20)에 연결되는 구동 수단(60)과 같은, 롤링 장치(10)의 하우징 내에 배치되는 기기를 더 포함하는, 단계와;
- 무선 수신기(30)에 의해 롤링 장치(10)의 제어 기기(40)에서 이동 명령을 수신하는 단계와;
- 롤링 장치(10) 내의 측위 수단(50)이 주변에 대한 제 1 현재 위치를 획득하도록 하는 단계와;
- 롤링 요소(20)의 이동을 제어하기 위해 수신된 이동 명령을 제어 기기(40)에서 실행하는 단계로서, 이동은 롤링 장치(10)의 상기 획득된 제 1 위치 및 경로와 제 2 위치를 포함하는 수신된 이동 명령을 기반으로 하는 단계; 및
- 경로를 따라 제 1 위치에서 제 2 위치로 기기에 통합된 상기 적어도 하나의 롤링 장치(10)를 이동시키는 단계를 포함하는 방법.
- 제 8 항에 있어서,
이동시킬 기기에 적어도 두 개의 롤링 장치(10)를 통합시키는 단계, 및 하나의 롤링 장치(10)를 기기에 연결된 다른 롤링 장치(10)의 이동을 제어하는 마스터로서 동작하도록 배치하는 단계를 더 포함하는 방법.
- 제 8 항에 있어서,
- 영역 내에서 이동시킬 기기 그룹에 포함된 둘 이상의 기기에 롤링 장치(10)를 통합시키는 단계; 및
- 기기에 연결된 하나의 롤링 장치(10)를 그룹에 포함된 다른 기기에 연결된 다른 롤링 장치(10)의 이동을 제어하는 마스터로서 동작하도록 배치하는 단계를 더 포함하는 방법.
- 제 10 항에 있어서,
여러 기기 그룹의 이동은 미리 설정된 시나리오에 따라 제어되는, 방법.
- 제 11 항에 있어서,
시나리오는,
- 그룹에 포함된 롤링 장치(10)의 제 1 위치 정보를 기록하는 단계와;
- 그룹에 포함된 롤링 장치(10)의 제 2 위치 정보를 기록하는 단계와;
- 하나의 롤링 장치(10)를 그룹에 포함된 다른 롤링 장치(10)의 마스터로서 동작하도록 선택하는 단계; 및
- 롤링 장치(10)의 이동 경로 및 이동 순서를 설정하는 단계에 의해 설정되는, 방법.
- 제 8 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
롤링 장치(10)의 이동은 리모콘을 사용하여 제어되는, 방법.
- 제 13 항에 있어서,
리모콘은 음성, 제스처 또는 촉각 입력에 의해 제어되는, 방법.
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| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant |