KR20190123536A

KR20190123536A - 관성주행 정보 제공 방법

Info

Publication number: KR20190123536A
Application number: KR1020180047363A
Authority: KR
Inventors: 허지욱; 손동진
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아자동차주식회사
Priority date: 2018-04-24
Filing date: 2018-04-24
Publication date: 2019-11-01
Also published as: KR102575146B1; US11208104B2; US20190322280A1

Abstract

본 발명은 내비게이션 기능에 의해 목적지가 설정된 차량의 주행 경로 상, 차량의 현재 속도보다 감속이 필요한 목표 지점을 관성주행 이벤트로 인식하는 단계, 상기 관성주행 이벤트로 인식하는 단계에 의해 인식된 관성주행 이벤트가 복수일 경우, 상기 복수의 관성주행 이벤트에 대해 미리 설정된 우선 순위를 판단하는 단계, 상기 복수의 관성주행 이벤트 중 상기 우선 순위를 판단하는 단계에 의해 판단된 우선 순위가 높은 관성주행 이벤트의 목표 지점에 목표 속도로 도달하기 위해 필요한 관성주행 시작지점을 판단하는 단계 및 운전자가 인식할 수 있는 방법에 의해 상기 관성주행 시작지점에 대한 정보를 제공하는 단계를 포함하는 관성주행 안내 제어방법으로서, 본 발명에 의하면, 전방 이벤트가 중첩될 경우에 올바른 관성주행이 될 수 있도록 안내되도록 제어가 가능하고, 또한 관성주행 안내에 어긋나지 않도록 전방 이벤트를 효율적으로 업데이트할 수 있다.

Description

관성주행 정보 제공 방법{METHOD FOR PROVIDING INFORMATION OF INERTIA DRIVE}

본 발명은 운전자가 가감속 없이 관성주행을 할 수 있도록 하는 관성주행 정보를 제공하는 방법에 관한 것이다.

관성주행은 자동차가 가감속 없이 관성에 의해 주행하여 서서히 감속이 되는 것을 이른다.

이러한 관성주행을 안내하는 기능이 최근 차량에 탑재되는데, 이는 내비게이션 등과의 연동에 의해 차량의 주행 정보에 의해 전방의 이벤트에 대해 미리 관성주행을 안내해 주는 기능이다.

이와 같이 차량의 전방에 감속 이벤트가 발생하는 경우, 운전자로 하여금 관성주행 안내에 의해 감속을 유도함으로써 연비 개선의 효과가 있다.

특히, 모터를 장착한 친환경 차량에서 보다 적극적으로 개발 중이며, 추후 자율 주행의 기반이 될 수 있는 기술로서 향후 발전이 무궁무진하다.

그런데, 지금까지의 관성주행 안내 기능은 전방의 정보가 중첩 시, 우선순위 설정이 명확하지 않아 발생하는 문제점이 많아 매우 제한적으로 사용되는 실정이다. 그 이유는 도 1을 참조하여 살펴보기로 한다.

도 1a는 주행하는 차량의 전방 도로 상황으로서, 주행중인 본선은 110kph 도로이고, 전방의 첫 번째 이벤트는 IC 진입으로서 80kph로 감속이 필요하며, 두 번째 이벤트는 좌회전 구간으로 30kph로 다시 감속이 필요한 상황이다. 그리고, 첫 번째 이벤트와 두 번째 이벤트 사이 거리는 약 200m이다.

도 1b를 살펴보면, 각각의 이벤트에 대한 제어는, 80kph 이벤트를 위한 관성주행은 점선으로 표시된 속도변화로 제어되고, 30kph 이벤트를 위한 관성주행은 일점쇄선으로 표시된 속도변화로 제어되게 된다.

관성주행은 가감속 없이 관성에 의한 주행에 의해서 목표 지점에서 목표 감속값으로 도달되도록 하는 주행방법이므로 관성주행의 시작지점이 정해지게 되고, 도시와 같이 두 번째 이벤트인 30kph의 감속 시작지점에 더 빨리 도달하게 된다. 80kph를 위한 관성주행은 그 후 80kph 시작지점부터 감속되도록 제어될 것이다.

즉, 두 번째 이벤트를 위한 관성제어가 먼저 이루어져야 하기 때문에 본선에서부터 미리 감속이 시작되는 것이다.

그러나, 이런 경우에 본선에서 차속이 과도하게 낮아지는 문제가 발생한다. 도시와 같이 80kph 목표지점에 못 미처 차속이 그보다 훨씬 낮아지는 결과를 초래하게 된다.

그래서, 운전자는 불안하여 관성주행을 하지 못하고, 가속을 할 수밖에 없게 되는 것이다.

다음으로, 도 2a를 참조하면, 주행중인 본선은 110kph 도로이고 운전자가 과속 중일 때, 전방의 첫 번째 이벤트는 과속카메라로서 110kph로 감속이 필요하며, 두 번째 이벤트는 IC 진입으로서, 80kph로의 감속이 요구되는 상황이다. 그리고, 첫 번째 이벤트와 두 번째 이벤트 사이 거리는 약 400m~500m이다.

이에 대한 제어에 해당되는 도 2b를 살펴보면, 각각의 이벤트에 대한 제어는, 110kph 이벤트를 위한 관성주행은 점선으로 표시된 속도변화로 제어되고, 80kph 이벤트를 위한 관성주행은 일점쇄선으로 표시된 속도변화로 제어되게 된다.

이 사례 역시 두 번째 이벤트에 맞는 제어를 위한 80kph 목표의 관성주행 시작지점이 110kph 목표의 관성주행 시작지점보다 앞선 시점이 되는 것이다.

그 결과, 80kph 시작지점부터 목표지점에 80kph로 도달하기 위한 관성주행 안내가 시행되어 이를 따를 경우 110kph 목표지점에서는 정작 110kph를 초과하는 속도가 되는 것이며, 그럴 경우 과속 단속이 되게 될 것이다.

이와 같이, 종래의 관성주행 안내는 중첩 이벤트에 효율적으로 대응하지 못하므로 올바른 제어가 되지 못하는 문제가 있었던 것이다.

한편, 전방의 이벤트는 차량이 주행함에 따라 업데이트되어 그에 맞도록 관성주행 안내가 이루어져야 하는데, 종래에는 특정 개수, 예를 들면 4개의 전방 이벤트를 사용하고, 4개를 초과하면 이벤트가 업데이트되게 되어 있었다.

그런데, 도로에 따라서는 이벤트가 매우 많이 발생하는 도로가 있을 수 있다. 예를 들면, IC진출 후 우회전, 좌회전, 회전교차로 등의 이벤트가 짧은 거리에서 연이어 발생되는 것이다.

종래에 이러할 경우에는 IC 진출 전후로 이벤트가 3개 이상 중첩이 될 경우업데이트로 인해서 IC 이벤트가 삭제되고 다음 이벤트를 기준으로 제어하게 된다.

이러한 상황은 구도심과 같이 이벤트가 많은 도로에서 자주 발생하게 되어, 관성주행 안내 기능이 제대로 작동되지 않거나 작동 중 업데이트로 인해 제어를 중단하는 문제가 발생하게 된다.

이상의 배경기술에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 돕기 위한 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.

한국등록특허공보 제10-1703115호 한국등록특허공보 제10-1538354호

본 발명은 상술한 문제점을 해결하고자 안출된 것으로서, 본 발명은 전방 이벤트가 중첩될 경우에 올바른 관성주행이 될 수 있도록 안내되도록 제어가 가능하고, 또한 관성주행 정보 제공에 어긋나지 않도록 전방 이벤트를 효율적으로 업데이트할 수 있는 관성주행 정보 제공 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.

본 발명의 일 관점에 의한 관성주행 정보 제공 방법은, 내비게이션 기능에 의해 목적지가 설정된 차량의 주행 경로 상, 차량의 현재 속도보다 감속이 필요한 목표 지점을 관성주행 이벤트로 인식하는 단계, 상기 관성주행 이벤트로 인식하는 단계에 의해 인식된 관성주행 이벤트가 복수일 경우, 상기 복수의 관성주행 이벤트에 대해 미리 설정된 우선 순위를 판단하는 단계, 상기 복수의 관성주행 이벤트 중 상기 우선 순위를 판단하는 단계에 의해 판단된 우선 순위가 높은 관성주행 이벤트의 목표 지점에 목표 속도로 도달하기 위해 필요한 관성주행 시작지점을 판단하는 단계 및 운전자가 인식할 수 있는 방법에 의해 상기 관성주행 시작지점에 대한 정보를 제공하는 단계를 포함한다.

그리고, 상기 복수의 관성주행 이벤트 중 가장 먼저 도래하는 관성주행 이벤트의 통과 여부를 판단하는 단계 및 상기 가장 먼저 도래하는 관성주행 이벤트를 통과한 것으로 판단되면, 상기 관성주행 이벤트에 대한 정보를 갱신하는 단계를 더 포함할 수 있다.

나아가, 차량의 전방 데이터 취득 유효 거리 내의 목표 지점을 대상으로 하고, 상기 전방 데이터 취득 유효 거리 내에 신규의 목표 지점이 발생하더라도 상기 가장 먼저 도래하는 관성주행 이벤트를 통과하지 않은 것으로 판단되면, 상기 관성주행 이벤트로 인식하지 않는 것을 특징으로 한다.

다음으로, 본 발명의 다른 일 관점에 의한 관성주행 정보 제공 방법은, 내비게이션 기능에 의해 목적지가 설정된 차량의 주행 경로 상, 차량의 현재 속도보다 감속이 필요한 목표 지점을 관성주행 이벤트로 인식하는 단계, 상기 관성주행 이벤트로 인식하는 단계에 의해 인식된 관성주행 이벤트가 복수일 경우, 상기 복수의 관성주행 이벤트에 대해 각각의 목표 지점까지의 도래 시기를 판단하는 단계, 상기 복수의 관성주행 이벤트 중 상기 도래 시기를 판단하는 단계에 의해 판단된 가장 먼저 도래하는 관성주행 이벤트의 목표 지점에 목표 속도로 도달하기 위해 필요한 관성주행 시작지점을 판단하는 단계 및 운전자가 인식할 수 있는 방법에 의해 상기 관성주행 시작지점에 대한 정보를 제공하는 단계를 포함한다.

다음으로, 본 발명의 또 다른 관점에 의한 관성주행 정보 제공 방법은, 내비게이션 기능에 의해 목적지가 설정된 차량의 주행 경로 상, 차량의 현재 속도보다 감속이 필요한 목표 지점을 관성주행 이벤트로 인식하는 단계, 상기 관성주행 이벤트로 인식하는 단계에 의해 인식된 관성주행 이벤트가 복수일 경우, 상기 복수의 관성주행 이벤트 중 먼저 도래하는 관성주행 이벤트의 목표속도(C)와 나중 도래하는 관성주행 이벤트의 목표속도(D)를 비교하는 단계, 상기 먼저 도래하는 관성주행 이벤트의 목표속도(C)가 상기 나중 도래하는 관성주행 이벤트의 목표속도(D)보다 큰 경우, 미리 설정된 상기 먼저 도래하는 관성주행 이벤트의 목표속도의 최소값(Cmin)을 상기 D와 비교하는 단계, 상기 먼저 도래하는 관성주행 이벤트의 목표지점에 상기 Cmin과 상기 D 중 큰 값으로 도달하기 위해 필요한 관성주행 시작지점을 판단하는 단계 및 운전자가 인식할 수 있는 방법에 의해 상기 관성주행 시작지점에 대한 정보를 제공하는 단계를 포함한다.

그리고, 상기 C가 상기 D보다 작은 경우, 미리 설정된 상기 먼저 도래하는 관성주행 이벤트의 목표속도의 최대값(Cmax)을 상기 D와 비교하는 단계 및 상기 먼저 도래하는 관성주행 이벤트의 목표지점에 상기 Cmax와 상기 D 중 작은 값으로 도달하기 위해 필요한 관성주행 시작지점을 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.

한편, 상기 먼저 도래하는 관성주행 이벤트가 과속카메라에 관한 이벤트인 경우, 미리 설정된 상기 Cmax는 C와 동일한 값으로 설정되는 것을 특징으로 한다.

다음으로, 본 발명의 또 다른 일 관점에 의한 관성주행 정보 제공 방법은, 내비게이션 기능에 의해 목적지가 설정된 차량의 주행 경로 상, 차량의 현재 속도보다 감속이 필요한 목표 지점을 관성주행 이벤트로 인식하는 단계, 상기 관성주행 이벤트로 인식하는 단계에 의해 인식된 관성주행 이벤트가 복수일 경우, 관성주행으로 운행하여 상기 복수의 관성주행 이벤트 각각의 목표 지점에 목표 속도로 도달하기 위해 필요한 현재 속도를 판단하는 단계, 상기 현재 속도를 판단하는 단계에 의해 판단된 현재 속도가 가장 높은 관성 주행 이벤트의 목표 지점에 목표 속도로 도달하기 위해 필요한 관성주행 시작지점을 판단하는 단계 및 운전자가 인식할 수 있는 방법에 의해 상기 관성주행 시작지점에 대한 정보를 제공하는 단계를 포함한다.

한편, 상기 현재 속도를 판단하는 단계에 의해 판단된 현재 속도가 가장 낮은 관성 주행 이벤트의 목표 지점에 목표 속도로 도달하기 위해 필요한 관성주행 시작지점을 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 관성주행 정보 제공 방법에 의하면, 전방 이벤트가 중첩적일 경우에도 관성주행 시작지점에 대한 정보가 정확하게 제공될 수 있게 하여 운전자가 혼란을 격지 않고 신뢰할 수 있게 한다.

그에 따라, 운전자가 관성주행을 적절히 참고함에 따라 연비를 개선할 수가 있다.

또한, 제어되는 도중에 이벤트가 업데이트되어 목표지점이 변경되어 제어가 종료되는 문제를 개선시킬 수가 있다.

도 1a 와 도 1b는 종래의 관성주행 정보 제공 방법에 대한 일 예이다.
도 2a 와 도 2b는 종래의 관성주행 정보 제공 방법에 대한 다른 일 예이다.
도 3a와 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 의한 관성주행 정보 제공 방법에 따른 결과를 나타낸 것이다.
도 4a와 도 4b는 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 관성주행 정보 제공 방법에 따른 결과를 나타낸 것이다.
도 5a와 도 5b는 전방 업데이트 시점 개선에 관해 도시한 것이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 관성주행 정보 제공 방법을 플로우로 나타낸 것이다.
도 7은 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 관성주행 정보 제공 방법을 플로우로 나타낸 것이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 일 실시예에 의한 관성주행 정보 제공 방법을 플로우로 나타낸 것이다.
도 9는 목표차속으로의 주행 시작 지점에 대한 그래프이다.
도 10은 본 발명의 응용 실시예에 의한 관성주행 정보 제공 방법에 따른 결과를 나타낸 것이다.
도 11은 전방 업데이트 시점 개선에 관한 응용 실시예를 도시한 것이다.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.

본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지의 기술이나 반복적인 설명은 그 설명을 줄이거나 생략하기로 한다.

본 발명은 우선 관성주행 이벤트 정보가 중첩될 경우에 정보 제공방법을 제안하고, 또한 중첩된 이벤트 과다 시 유효데이터를 선정하는 방법을 제안한다.

먼저, 전방 이벤트 중첩 시 정보 제공방법을 설명하기로 한다.

종래에 중첩 이벤트에 대해서 먼저 제어가 시작되는 이벤트에 따라 제어되던 것을 개선하여 다음의 세 가지 방법의 제어 방법을 제안한다.

1) 우선 순위 부여 방법

본 실시예에서의 제어 방법은 각각의 이벤트에 대해서 우선순위를 부여함으로써, 우선순위가 높은 이벤트가 우선시되게 하는 방법이다.

과속카메라, 톨게이트, IC/JC, 원형교차로, 좌/우회전, U턴, 목적지 등의 다양한 이벤트에 대해서 우선순위를 설정하여 그에 따라 제어되게 하고, 우선순위의 변경은 설정이 가능하도록 하는 것이다.

이러한 제어 결과를 도 3a, 도 3b에 도시하였다.

도 3a는 앞서 살펴본 도 1a의 상황으로서, 주행중인 본선은 110kph 도로이고, 전방의 첫 번째 이벤트는 IC 진입으로서 80kph로 감속이 필요하며, 두 번째 이벤트는 좌회전 구간으로 30kph로 다시 감속이 필요한 상황이다. 그리고, 첫 번째 이벤트와 두 번째 이벤트 사이 거리는 약 200m이다.

본 실시예에서의 제어 방법은 IC 진입과 좌회전 이벤트에 대해 미리 설정된 우선순위에 따라 제어되게 한다.

바람직한 일 예로서, IC 진입 이벤트가 좌회전 이벤트보다 우선순위가 높은 경우의 결과이다.

앞서 살펴본 도 1b와는 달리 30kph 시작지점에서 관성주행 정보의 제공을 시작하지 않고, 우선순위가 높은 80kph 시작지점에서 80kph에 따라 정보를 제공하여 해당 정보에 의한 관성주행시 80kph 목표지점에서 80kph에 도달하게 되고, 이를 지나 30kph 목표지점까지 다시 관성주행하여 목표지점에 도달할 수 있게 하는 방식이 된다.

다음으로, 도 3b는 앞서 살펴본 도 2a의 상황으로서, 주행중인 본선은 110kph 도로이고 운전자가 과속 중일 때, 전방의 첫 번째 이벤트는 과속카메라로서 110kph로 감속이 필요하며, 두 번째 이벤트는 IC 진입으로서, 80kph로의 감속이 요구되는 상황이다. 그리고, 첫 번째 이벤트와 두 번째 이벤트 사이 거리는 약 400m~500m이다.

본 실시예에서의 제어 방법은 과속카메라와 IC 진입 이벤트에 대해 미리 설정된 우선순위에 따라 제어되게 한다.

바람직한 일 예로서, 과속카메라 이벤트가 IC 진입 이벤트보다 우선순위가 높은 경우의 결과이다.

앞서 살펴본 도 2b와는 달리 80kph 시작지점에서 관성주행 정보의 제공을 시작하지 않고, 우선순위가 높은 110kph 시작지점에서 110kph에 따라 안정보를 제공하여 해당 정보에 의한 관성주행시 110kph 목표지점에서 110kph에 도달하게 되고, 이를 지나 80kph 목표지점까지 다시 관성주행하여 목표지점에 도달할 수 있게 하는 방식이 된다.

도 6은 이러한 우선 순위 부여 방법을 플로우로 도시한 것으로서, 도시에서는 과속카메라, 톨게이트, IC/JC, 원형교차로, 좌/우회전, U턴, 목적지 순으로 우선순위가 설정된 것을 예로 든 것이다.

2) 목표지점 순서에 따른 제어 방법

본 실시예에서의 제어 방법은 각각의 이벤트 중 가까운 목표지점을 우선시하여 제어하는 방법이다.

이는 운전자의 직관에 가까운 제어가 될 수 있다.

먼저, 도 1a와 같은 상황에 대해서는 목표지점이 보다 가까운 이벤트인 IC 진입을 우선시하여 제어하게 된다.

그러므로, 앞서 살펴본 도 1b와는 달리 목표지점에 먼저 도달하는 첫 번째 이벤트인 IC 진입에 따라 제어함으로써, 80kph 시작지점에서 80kph에 따라 정보를 제공하여 해당 정보에 의한 관성주행시 80kph 목표지점에서 80kph에 도달하게 되고, 이를 지나 30kph 목표지점까지 다시 관성주행하여 목표지점에 도달할 수 있게 하는 방식이 된다. 결과적으로, 도 3a와 같게 된다.

다음으로, 도 2b와 같은 상황에 대해서는 목표지점이 보다 가까운 이벤트인 과속카메라 이벤트를 우선시하여 제어하게 된다.

그러므로, 앞서 살펴본 도 2b와는 달리 목표지점에 먼저 도달하는 첫 번째 이벤트인 과속카메라에 따라 제어함으로써, 110kph 시작지점에서 110kph에 따라 보를 제공하여 해당 정보에 의한 관성주행시 110kph 목표지점에서 110kph에 도달하게 되고, 이를 지나 80kph 목표지점까지 다시 관성주행하여 목표지점에 도달할 수 있게 하는 방식이 된다. 결과적으로, 도 3b와 같게 된다.

도 7은 이러한 목표지점 순서에 따른 제어 방법을 플로우로 도시한 것으로서, 도시와 같이 이벤트 발생 여부를 체크하여 발생한 이벤트가 목표지점이 되도록 관성주행 안내를 하게 된다.

3) 통합 제어 방법

본 실시예에서의 제어 방법은 도로 별/이벤트 별로 목표속도에 Min값과 Max값을 설정하여 제어하는 방법으로서, 이에 대한 플로우를 도 8에 도시하였다.

즉, 목표속도에 -β를 Min값으로 설정하고, +γ를 Max값으로 설정하는 것이다.

단, 과속카메라 이벤트의 경우는 목표속도를 초과하면 안 되므로, Max값은 목표속도와 동일하게 설정한다. 예를 들면, 과속카메라 이벤트에 대해서는 90~100kph로 설정되는 것이다.

이와 같은 설정에 따라 제어하는 방법은 다음과 같다.

가까운 이벤트를 A, 먼 이벤트를 B, 가까운 이벤트의 목표속도를 C, 먼 이벤트의 제어에 따를 경우 가까운 이벤트의 목표지점에 도달했을 때의 속도를 D라고 하고, 먼저 C＞D일 경우, Cmin을 D와 비교하여 큰 값을 A지점의 목표속도가 되도록 정보를 제공한다. 즉, Cmin＞D일 경우에는 Cmin을 A지점의 목표속도로 제어시 정보를 제공하여 그에 따라 관성주행 할 수 있도록 하고, Cmin≤D일 경우에는 D를 A지점의 목표속도로 제어시 정보를 제공하여 그에 따라 관성주행 할 수 있도록 한다.

그리고, C≤D일 경우, Cmax를 D와 비교하여 작은 값을 A지점의 목표속도가 되도록 제어되도록 정보를 제공한다. 즉, Cmax≥D일 경우에는 D를 A지점의 목표속도가 되도록 제어시 정보를 제공하여 그에 따라 관성주행 할 수 있도록 하고, Cmax＜D일 경우에는 Cmax를 A지점의 목표속도목표속도로 제어시 정보를 제공하여 그에 따라 관성주행 할 수 있도록 한다.

이러한 제어 결과를 도 4a, 도 4b에 도시하였다.

도 4a는 앞서 살펴본 도 1a의 상황으로서, C＞D일 경우로서 C보다 β만큼 작은 Cmin을 D와 비교하여 큰 값인 Cmin이 A지점의 목표속도 제어시의 정보를 제공하여 그에 따라 관성주행 할 수 있도록 한다.

그리고, 도 4b는 C≤D일 경우로서 C보다 γ만큼 큰 Cmax를 D와 비교하여 작은 값인 Cmax가 A지점의 목표속도로 제어시의 정보를 제공하여 그에 따라 관성주행 할 수 있도록 한다.

만약, 앞서 살펴본 도 1b의 상황이라면, A 이벤트는 과속카메라에 해당하므로, Cmax는 C+γ가 아닌 C가 되어 A지점의 목표속도는 Cmax=C로 설정이 된다.

가까운 이벤트의 목표속도 C, 먼 이벤트의 제어에 따를 경우 가까운 이벤트의 목표지점에 도달했을 때의 속도 D의 산정을 위해서는 목표 차속, 예상 차속의 결정, 시작 지점의 결정 및 전환 지점의 결정 등이 필요하다.

이를 도 9를 참조하여 추가적으로 설명한다.

목표 차속은 이벤트 별로도 구분이 필요하지만, 각 이벤트에서 경사도에 따른 목표 차속 가변 팩터도 필요하다. 따라서, 전방의 평균 구배를 계산하여 경사도에 따라 이벤트별로 다른 목표 차속이 설정되도록 할 수 있다.

즉, 목표 차속은 (평지 목표 차속×경사도 팩터)로 계산되며, 경사도 팩터는 x축을 (현재 위치-목표 위치 간 구배)로 하고, y축을 목표 차속으로 설정되는 테이블에 의해 계산된다.

그리고, 예상 차속의 결정은 차량이 현재 차속에서 목표 차속으로 감속하는 예상 차속을 구하는 것으로, 부행부하 및 크립토크로부터 계산된다.

즉, 예상 차속은 현재 차속과 [(차량의 C/D값×팩터)+(등강판 부하×팩터)+(크립토크×효율)]로 계산된다.

다음으로, 시작 지점은 관성주행 안내기능이 작동되는 지점이다.

도시와 같이, 현재 차속에서 감속을 시작할 때 목표 차속까지 차량 주행저항으로부터 계산된 감속 프로파일을 예상 차속이라 한다.

예상 차속으로 감속하여 목표 지점에 도달했을 때 목표 차속과 예상 차속의 차이를 목표지점차속 차이라고 할 때, 시작 지점의 결정은 이러한 현재 차속과 목표지점차속 차이에 따라 결정되게 된다.

그리고, 전환 지점은 크립토크 제어시 Feed Forward 제어에서 Feedback 제어로 전환되는 지점이 된다.

전환 지점은 국가별로 다르게 맵핑될 수 있는데, 한국이나 미국과 같이 부드러운 주행을 선호하는 국가에서는 전환시점이 시작 지점에 가까워지고, 유럽과 같이 스포티한 주행을 선호하는 국가에서는 전환 지점이 목표 지점에 가까워진다.

전환 지점은 목표 차속과 이벤트에 의해 결정되며, 전환 지점은 (목표차속 별 목표지점-x)로 결정되고, x는 x축을 목표 차속으로 하고, y축을 이벤트로 설정되는 테이블에 의해 계산된다.

한편, 도 10은 또 다른 응용 실시예를 나타낸 것이다.

응용 실시예에 의한 관성주행 안내 제어 방법은 이벤트 별 제어속도 중 낮은 값이나 높은 값에 따라 제어시의 정보를 제공한다.

도 10은 중첩된 이벤트에 따른 제어 속도를 비교하여 낮은 값에 따라 제어되는 예시로서, 도시와 같이, 80kph 시작지점부터 해당 이벤트의 제어 속도가 낮으므로 그에 따라 제어되는 정보를 제공하고, 110kph 목표지점에 못 미친 지점부터 110kph 목표지점까지는 110kph에 따른 제어속도가 더 낮으므로 그에 따라 제어할 수 있는 정보를 제공하며, 110kph 목표지점을 지나서는 다시 80kph 목표속도에 따라 관성주행하여 목표지점에 도달할 수 있게 운전자에게 정보를 제공한다.

이상에서 살펴본 3가지 실시예의 제어 방법에 의해 기존과는 달리 보다 사용자가 신뢰 가능한 관성주행 정보의 제공이 가능하다.

다음으로, 중첩된 전방 정보 과다 시 유효데이터의 선정 방법을 도 5a, 도 5b를 참조하여 설명하기로 한다. 도 5a와 도 5b에서 검은 색은 유효 이벤트이며, 흰 색은 비유효 이벤트를 나타낸다.

종래에는 전방 데이터 취득 유효 거리가 설정되어 있어 해당 구간 내의 일정 개수의 데이터를 유효 데이터로 처리하였다.

그렇기 때문에 도 5a와 같이 전방 데이터 취득 유효 거리 내에 많은 이벤트가 몰려 있는 경우 아직 도달하지 않은 유효 이벤트가 있음에도 불구하고 업데이트를 실시하여 최근접 이벤트가 비유효 이벤트가 되는 경우가 발생하게 되는 것이다.

이와 달리 본 발명의 실시예에서는 정보의 개수로 유효데이터를 선정하되 차량이 이벤트의 목표지점을 통과하기 전에는 업데이트가 실시되지 않게 하여 최근접 이벤트가 업데이트로 인해 비유효 이벤트가 되지 않게 한다. 그에 따라 유효 거리에 포함되는 새로운 이벤트는 업데이트 전에는 유효 데이터로 변경되지 않을 수 있다.

도 11은 유효데이터 선정에 대한 응용 실시예로서, 도 10에 도시된 바와 같이 응용 실시예는 최우선 목표에 따라서만 제어되게 하여 최근접 이벤트가 비유효 이벤트가 되는 것을 원천적으로 차단시키는 방법에 해당한다.

이상과 같은 본 발명은 예시된 도면을 참조하여 설명되었지만, 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형될 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이며, 본 발명의 권리범위는 첨부된 특허청구범위에 기초하여 해석되어야 할 것이다.

Claims

내비게이션 기능에 의해 목적지가 설정된 차량의 주행 경로 상, 차량의 현재 속도보다 감속이 필요한 목표 지점을 관성주행 이벤트로 인식하는 단계;
상기 관성주행 이벤트로 인식하는 단계에 의해 인식된 관성주행 이벤트가 복수일 경우, 상기 복수의 관성주행 이벤트에 대해 미리 설정된 우선 순위를 판단하는 단계;
상기 복수의 관성주행 이벤트 중 상기 우선 순위를 판단하는 단계에 의해 판단된 우선 순위가 높은 관성주행 이벤트의 목표 지점에 목표 속도로 도달하기 위해 필요한 관성주행 시작지점을 판단하는 단계; 및
운전자가 인식할 수 있는 방법에 의해 상기 관성주행 시작지점에 대한 정보를 제공하는 단계를 포함하는,
관성주행 정보 제공 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 복수의 관성주행 이벤트 중 가장 먼저 도래하는 관성주행 이벤트의 통과 여부를 판단하는 단계; 및
상기 가장 먼저 도래하는 관성주행 이벤트를 통과한 것으로 판단되면, 상기 관성주행 이벤트에 대한 정보를 갱신하는 단계를 더 포함하는,
관성주행 정보 제공 방법.
청구항 2에 있어서,
상기 관성주행 이벤트로 인식하는 단계는,
차량의 전방 데이터 취득 유효 거리 내의 목표 지점을 대상으로 하고,
상기 전방 데이터 취득 유효 거리 내에 신규의 목표 지점이 발생하더라도 상기 가장 먼저 도래하는 관성주행 이벤트를 통과하지 않은 것으로 판단되면, 상기 관성주행 이벤트로 인식하지 않는 것을 특징으로 하는
관성주행 정보 제공 방법.
내비게이션 기능에 의해 목적지가 설정된 차량의 주행 경로 상, 차량의 현재 속도보다 감속이 필요한 목표 지점을 관성주행 이벤트로 인식하는 단계;
상기 관성주행 이벤트로 인식하는 단계에 의해 인식된 관성주행 이벤트가 복수일 경우, 상기 복수의 관성주행 이벤트에 대해 각각의 목표 지점까지의 도래 시기를 판단하는 단계;
상기 복수의 관성주행 이벤트 중 상기 도래 시기를 판단하는 단계에 의해 판단된 가장 먼저 도래하는 관성주행 이벤트의 목표 지점에 목표 속도로 도달하기 위해 필요한 관성주행 시작지점을 판단하는 단계; 및
운전자가 인식할 수 있는 방법에 의해 상기 관성주행 시작지점에 대한 정보를 제공하는 단계를 포함하는,
관성주행 정보 제공 방법.
청구항 4에 있어서,
상기 복수의 관성주행 이벤트 중 가장 먼저 도래하는 관성주행 이벤트의 통과 여부를 판단하는 단계; 및
상기 가장 먼저 도래하는 관성주행 이벤트를 통과한 것으로 판단되면, 상기 관성주행 이벤트에 대한 정보를 갱신하는 단계를 더 포함하는,
관성주행 정보 제공 방법.
청구항 5에 있어서,
상기 관성주행 이벤트로 인식하는 단계는,
차량의 전방 데이터 취득 유효 거리 내의 목표 지점을 대상으로 하고,
상기 전방 데이터 취득 유효 거리 내에 신규의 목표 지점이 발생하더라도 상기 가장 먼저 도래하는 관성주행 이벤트를 통과하지 않은 것으로 판단되면, 상기 관성주행 이벤트로 인식하지 않는 것을 특징으로 하는
관성주행 정보 제공 방법.
내비게이션 기능에 의해 목적지가 설정된 차량의 주행 경로 상, 차량의 현재 속도보다 감속이 필요한 목표 지점을 관성주행 이벤트로 인식하는 단계;
상기 관성주행 이벤트로 인식하는 단계에 의해 인식된 관성주행 이벤트가 복수일 경우, 상기 복수의 관성주행 이벤트 중 먼저 도래하는 관성주행 이벤트의 목표속도(C)와 나중 도래하는 관성주행 이벤트의 목표속도(D)를 비교하는 단계;
상기 먼저 도래하는 관성주행 이벤트의 목표속도(C)가 상기 나중 도래하는 관성주행 이벤트의 목표속도(D)보다 큰 경우, 미리 설정된 상기 먼저 도래하는 관성주행 이벤트의 목표속도의 최소값(Cmin)을 상기 D와 비교하는 단계;
상기 먼저 도래하는 관성주행 이벤트의 목표지점에 상기 Cmin과 상기 D 중 큰 값으로 도달하기 위해 필요한 관성주행 시작지점을 판단하는 단계; 및
운전자가 인식할 수 있는 방법에 의해 상기 관성주행 시작지점에 대한 정보를 제공하는 단계를 포함하는,
관성주행 정보 제공 방법.
청구항 7에 있어서,
상기 C가 상기 D보다 작은 경우, 미리 설정된 상기 먼저 도래하는 관성주행 이벤트의 목표속도의 최대값(Cmax)을 상기 D와 비교하는 단계; 및
상기 먼저 도래하는 관성주행 이벤트의 목표지점에 상기 Cmax와 상기 D 중 작은 값으로 도달하기 위해 필요한 관성주행 시작지점을 판단하는 단계를 더 포함하는,
관성주행 정보 제공 방법.
청구항 8에 있어서,
상기 먼저 도래하는 관성주행 이벤트가 과속카메라에 관한 이벤트인 경우, 미리 설정된 상기 Cmax는 C와 동일한 값으로 설정되는 것을 특징으로 하는,
관성주행 정보 제공 방법.
청구항 8에 있어서,
상기 복수의 관성주행 이벤트 중 가장 먼저 도래하는 관성주행 이벤트의 통과 여부를 판단하는 단계; 및
상기 가장 먼저 도래하는 관성주행 이벤트를 통과한 것으로 판단되면, 상기 관성주행 이벤트에 대한 정보를 갱신하는 단계를 더 포함하는,
관성주행 정보 제공 방법.
청구항 10에 있어서,
상기 관성주행 이벤트로 인식하는 단계는,
차량의 전방 데이터 취득 유효 거리 내의 목표 지점을 대상으로 하고,
상기 전방 데이터 취득 유효 거리 내에 신규의 목표 지점이 발생하더라도 상기 가장 먼저 도래하는 관성주행 이벤트를 통과하지 않은 것으로 판단되면, 상기 관성주행 이벤트로 인식하지 않는 것을 특징으로 하는
관성주행 정보 제공 방법.
내비게이션 기능에 의해 목적지가 설정된 차량의 주행 경로 상, 차량의 현재 속도보다 감속이 필요한 목표 지점을 관성주행 이벤트로 인식하는 단계;
상기 관성주행 이벤트로 인식하는 단계에 의해 인식된 관성주행 이벤트가 복수일 경우, 관성주행으로 운행하여 상기 복수의 관성주행 이벤트 각각의 목표 지점에 목표 속도로 도달하기 위해 필요한 현재 속도를 판단하는 단계;
상기 현재 속도를 판단하는 단계에 의해 판단된 현재 속도가 가장 높은 관성 주행 이벤트의 목표 지점에 목표 속도로 도달하기 위해 필요한 관성주행 시작지점을 판단하는 단계; 및
운전자가 인식할 수 있는 방법에 의해 상기 관성주행 시작지점에 대한 정보를 제공하는 단계를 포함하는,
관성주행 정보 제공 방법.
청구항 12에 있어서,
상기 복수의 관성주행 이벤트 중 가장 먼저 도래하는 관성주행 이벤트의 통과 여부를 판단하는 단계; 및
상기 가장 먼저 도래하는 관성주행 이벤트를 통과한 것으로 판단되면, 상기 관성주행 이벤트에 대한 정보를 갱신하는 단계를 더 포함하는,
관성주행 정보 제공 방법.
청구항 13에 있어서,
차량의 전방 데이터 취득 유효 거리 내의 목표 지점을 대상으로 하고,
상기 전방 데이터 취득 유효 거리 내에 신규의 목표 지점이 발생하더라도 상기 가장 먼저 도래하는 관성주행 이벤트를 통과하지 않은 것으로 판단되면, 상기 관성주행 이벤트로 인식하지 않는 것을 특징으로 하는,
관성주행 정보 제공 방법.
청구항 12에 있어서,
상기 현재 속도를 판단하는 단계에 의해 판단된 현재 속도가 가장 낮은 관성 주행 이벤트의 목표 지점에 목표 속도로 도달하기 위해 필요한 관성주행 시작지점을 판단하는 단계를 더 포함하는,
관성주행 정보 제공 방법.