KR20190109643A - Guidance rovot for disaster relief - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a guide robot for disaster relief capable of actively guiding an escape route while moving to solve a disadvantage of an existing attachable emergency exit lamp when a fire occurs inside a building. According to the present invention, the guide robot is installed in a predetermined location inside the building and guides an evacuee by a visual or an audio signal such that the evacuee can follow while autonomously moving along an evacuation route in the event of a disaster, comprising: a cylindrical body (10); a driving part (20) embedded in the body to move the body; a control part (30) embedded in the body for detecting a disaster occurrence signal and controlling the driving part by the signal to move the cylindrical body to a set position; and a signal generating part (40) for generating the visual and audio signals to the evacuee by the control signal of the control part.

Description

재난구호용 안내 로봇{Guidance rovot for disaster relief}Guidance rovot for disaster relief

본 발명은 화재나 지진 등의 재난발생시 지상이나 지하 건물 내부에 고정 설치된 피난 유도등이나 방향지시기의 단점을 해소할 수 있도록 대피자와 함께 자율주행 방식으로 이동하면서 대피 경로를 적극적으로 안내할 수 있도록 한 재난구호용 안내 로봇에 관한 것이다.The present invention can actively guide the evacuation route while moving in an autonomous driving method with the evacuator to solve the shortcomings of the evacuation guidance lamp or the direction indicator fixed in the ground or underground building in the event of a disaster such as fire or earthquake. It relates to a guide robot for disaster relief.

일반적으로 화재나 지진 등의 재난사고 발생시 지상이나 지하 건물 내부에 정전이 발생하고 연기나 어두움으로 인하여 시야를 제대로 확보할 수 없는 상태에서 외부로 탈출하거나 안전구역으로 대피할 수 있도록 하기 위한 수단이 구비되어야 하는데, 종래에는 비상구 측에 설치된 비상램프나 비상구 측을 향하여 레이저 광 등을 조사하도록 된 광 조사장치 또는 고정식 음성안내장치 등이 사용되고 있었다.In general, in case of a disaster such as a fire or earthquake, there is a power outage inside the ground or underground building, and means for escaping to the outside or evacuating to a safe area without visibility of the smoke or darkness. In the related art, an emergency lamp installed at an emergency exit side or a light irradiation device or a fixed voice guidance apparatus for irradiating a laser light toward an emergency exit side has been used.

한편, 이러한 종래의 비상램프나 레이저 광 조사장치 또는 음성안내장치는 건물 내부의 소정 위치에 고착된 상태이므로 재난 발생시 방향감각과 시야확보가 불가능한 상태에서는 효과적인 길잡이 역할을 할 수 없는 무용지물의 상태가 되어 버리는 문제점이 있다.On the other hand, such a conventional emergency lamp, laser light irradiating device or voice guidance device is fixed to a predetermined position inside the building, so in the event of a disaster, it is a useless object that cannot act as an effective guide in a state where it is impossible to sense the direction and secure the view. There is a problem throwing away.

과거는 물론 최근에도 병원이나 스포츠 센터와 같은 다중이용시설에서 화재발생시 외부로의 탈출을 제대로 유도하지 못해서 대형 참사로 이어지는 상황이 빈번한데, 이는 특히 병원이나 호텔 또는 지하철 시설과 같이 여러 사람이 사용하는 건물에서의 재난사고 발생시 초기에 대피경로를 제대로 인지하지 못하여 우왕좌왕 하는 사이에 화염의 확산 및 질식시 구조가 가능한 골든타임을 놓치게 되면서 심각한 인명사고로 이어지게 되는 결과를 초래하고 있다.In the past as well as in recent years, multi-use facilities such as hospitals and sports centers often lead to catastrophic disasters due to failure to induce escape to the outside. This is especially used by many people, such as hospitals, hotels or subway facilities. In the event of a disaster in a building, the evacuation route is not properly recognized at the early stage, leading to serious life-saving accidents as the missed golden time is possible during the spread of fire and asphyxiation during the throne.

본 발명과 관련된 종래기술로는 특허문헌 1의 '화재시 비상탈출 안내구'는 하반체가 무거워 도립이 되지않게 구성시킨 내충격 내파열성 합성수지제 몸통내에 경음기와 전구를 장설하고 상체를 내충격성 합성수지제 투명캡으로 밀봉시켜 화재가난 장소에 점등시켜 던져넣으므로써 내부에 있는 사람을 출구로 유도할 수 있도록 되어 있다.In the related art related to the present invention, 'Emergency escape guide' in Patent Document 1 is a shock-resistant rupture-resistant synthetic resin that is constructed so that the lower half of the body is not inverted. It is sealed with a cap so that it can be lit and thrown in a fire place to guide people inside.

특허문헌 2의 '화재시 최단거리 출구를 안내하는 비상 유도등 시스템'은 화재가 발생되었을 시 임의의 사람이 현재 위치하는 지점으로부터 화재지점의 반대 방향에 위치하는 최단거리의 출구쪽으로 유도등의 방향을 변화, 유도시켜 줌으로써 사람들이 안전하게 대피할 수 있도록 하여 화재로부터 인명피해를 최소화할 수 있도록 되어 있다. Patent document 2 'Emergency induction light system for guiding the shortest exit in case of fire' changes the direction of the induction light toward the exit of the shortest distance located in the opposite direction of the fire point from the point where an arbitrary person is present when a fire occurs. It is designed to help people evacuate safely by inducing people to evacuate people from fire.

특허문헌 3의 '피난 안내 레이저 빔을 조사하는 피난 유도등'은 화재 발생시 짙은 연기 속에서도 피난 경로를 확실하게 안내할 수 있도록 안내판과 더불어 레이저빔을 조사하는 피난안내 레이저빔을 조사하도록 되어 있다.The evacuation guidance lamp for irradiating the evacuation guidance laser beam of Patent Literature 3 is configured to irradiate the evacuation guidance laser beam for irradiating the laser beam with the guide plate so as to reliably guide the evacuation route even in the thick smoke during a fire.

특허문헌 4의 '화재 알림 및 탈출구 안내시스템을 갖춘 2단 분리 가로형 소화기'는 가로형 소화기 형태에 버튼을 이용한 소화동작장치, 탈출용 디바이스를 구비하여 소화용기와 탈출용 디바이스로 2단 분리 되어있어 탈출시 탈출용 디바이스를 버튼으로 분리하여 라이트와 탈출구 안내 사인을 통해 화재발생지를 탈출할 수 있게 도와줄 수 있도록 되어 있다.Patent Document 4, 'Two-stage horizontal fire extinguisher with fire alarm and escape exit guidance system' has a fire extinguishing device using a button in the horizontal fire extinguisher type and an escape device, and is separated into a fire extinguishing container and an escape device. It is possible to help escape the fire place through the light and the exit guide sign by separating the device for escape at the time of the button.

한국실용신안공고 제1986-0001567호(1986.07.19.)Korea Utility Model Publication No. 1986-0001567 (July 19, 1986) 한국등록특허 제10-0653604호(2006.11.28.)Korea Patent Registration No. 10-0653604 (Nov. 28, 2006) 한국등록특허 제10-1102280호(2011.12.28.)Korea Patent Registration No. 10-1102280 (2011.12.28.) 한국공개특허 제0-2016-0085540호(2016.07.18.)Korean Laid-Open Patent No. 0-2016-0085540 (2016.07.18.)

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 화재 등의 재난발생시 건물 내부에 설치된 고착형 피난 유도등의 단점을 해소할 수 있도록 탈출자와 함께 이동하면서 대피 경로를 적극적으로 안내할 수 있도록 하여 건물 외부로 탈출하거나 안전구역으로 대피하도록 할 수 있는 재난구호용 안내 로봇을 제공하는 데 있다.The present invention has been made to solve the above problems, the object of the present invention is to actively evacuate the escape route while moving with the escape to solve the shortcomings of the fixed evacuation guidance installed inside the building in the event of a disaster such as fire It is to provide a disaster relief guide robot that can be guided to escape outside the building or evacuate to a safe area.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 건물 내부의 소정 위치에 설치되고 재난발생시 대피경로를 따라 자율이동하면서 대피자가 따라오도록 시각 또는 청각적인 신호로 안내하는 재난구호용 안내로봇을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a disaster relief guide robot that is installed at a predetermined position inside a building and guides the user to a visual or audio signal to follow the evacuator while autonomously moving along the evacuation path when a disaster occurs.

바람직하기에 상기 재난구호용 안내로봇은 건물 내부의 소정위치에 설치된 도크에 장착되어 충전이 이루어지고, 재난발생시 도크에서 이탈되어 이동이 개시되도록 구성될 수 있다.Preferably, the disaster relief guide robot may be mounted on a dock installed at a predetermined position inside a building to be charged, and may be configured to move away from the dock when a disaster occurs.

바람직하기에 상기 재난구호용 안내로봇은 주행 또는 비행에 의해 이동할 수 있으며, 주행형 안내로봇은 원통형 몸체; 상기 몸체에 내장되어 몸체를 이동시키기 위한 구동부; 상기 몸체에 내장되어 재난발생신호를 감지하고 이 신호에 의해 상기 구동부를 제어하여 원통형 몸체를 설정된 위치로 이동시키기 위한 제어부; 상기 제어부의 제어 신호에 의해 대피자에게 시각 및 청각신호를 발생시키는 신호발생부;를 포함하여 이루어진다.Preferably the disaster relief guide robot can be moved by driving or flight, the traveling guide robot is a cylindrical body; A driving part embedded in the body to move the body; A control unit for detecting a disaster occurrence signal embedded in the body and controlling the driving unit according to the signal to move the cylindrical body to a predetermined position; And a signal generator for generating visual and audio signals to the evacuator by the control signal of the controller.

본 발명의 재난 구호용 안내로봇은 기존의 고착형 피난 유도등과 달리 탈출자와 함께 자율주행 방식으로 이동하면서 대피경로를 안내하도록 되어 있으므로 탈출자가 심리적으로 안정되게 해줄 뿐만 아니라, 시야 확보가 어려운 상태에서도 가까이 있는 안내 로봇의 지시를 따라서 대피할 수 있어 안전한 경로를 따라서 외부로 탈출하거나 안전구역으로 대피하게 됨으로써 외부에서 구조자가 접근을 할 수 없는 상황에서도 인명 피해를 최소화할 수 있게 되는 효과를 거둘 수 있는 장점이 있다. Disaster relief guide robot of the present invention, unlike the conventional fixed evacuation guidance light, so as to guide the evacuation route while moving in an autonomous driving system with the escape, not only to make the escape psychologically stable, but also difficult to secure visibility It can be evacuated by following the guidance of a nearby robot, and can escape to the outside along a safe path or evacuate to a safe area, thereby minimizing the damage to life even when rescuers are not accessible from the outside. There is an advantage.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 의한 재난 구호용 안내로봇의 구조도,
도 2는 도 1에 도시된 안내로봇의 정면도,
도 3은 도 1에 도시된 안내로봇이 주행중 방향전환을 위해 한 쪽으로 기울어진 상태의 도면,
도 4는 안내로봇의 동작순서도이다.
1 is a structural diagram of a disaster relief guide robot according to an embodiment of the present invention,
2 is a front view of the guide robot shown in FIG.
3 is a view showing a state in which the guide robot shown in FIG. 1 is inclined to one side for turning while driving;
4 is a flowchart illustrating the operation of the guide robot.

이하, 본 발명을 한정하지 않는 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments that do not limit the present invention will be described in detail.

도 1 내지 3은 본 발명의 일 실시 예에 의한 재난 구호용 안내로봇의 내부 구성과 외형 및 주행과 방향전환을 설명하기 위한 도면이다.1 to 3 is a view for explaining the internal configuration, appearance, driving and direction of the disaster relief guide robot according to an embodiment of the present invention.

본 실시 예의 재난 구호용 안내로봇(1)은 건물 내부의 소정 위치 예를 들면 벽면 등에 부착된 도크(도시 생략됨)에 장착되어 충전이 이루어질 수 있도록 되어 있고, 재난발생시 도크에서 이탈되어 기 설정된 대피경로나 목적지를 향해 장애물을 피해서 자율이동하면서 대피자가 따라오도록 시각 또는 청각적인 신호로 안내함으로써 인명 피해를 줄일 수 있도록 되어 있다.The disaster relief guide robot 1 of the present embodiment is mounted on a dock (not shown) attached to a predetermined position inside a building, for example, a wall, to be charged, and is evacuated from the dock during a disaster and the predetermined evacuation is performed. Human damage can be reduced by directing the evacuator to a visual or audio signal to follow the evacuator while autonomously moving to the path or destination.

상기 도크는 예를 들면 로봇 청소기의 무선 충전도크 또는 도킹스테이션과 동일한 방식을 사용할 수 있는데, 이에 관련된 공지기술로는 한국등록특허 제10-1192540호가 개시되어 있으므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략하며, 안내로봇(1)의 외부에는 상기 충전도크 또는 도킹스테이션에 분리가능하게 접속되는 충전단자(도시 생략됨)가 구비된다.For example, the dock may use the same method as the wireless charging dock or the docking station of the robot cleaner. As the related art, Korean Patent No. 10-1192540 is disclosed, a detailed description thereof will be omitted. Outside of (1) is provided with a charging terminal (not shown) that is detachably connected to the charging dock or docking station.

상기 도크는 또 안내로봇(1)에 작동 개시신호를 유선 또는 무선상으로 전송하기 위한 신호를 전송하기 위한 신호단자가 더 구비될 수 있다.The dock may further include a signal terminal for transmitting a signal for transmitting an operation start signal to the guide robot 1 by wire or wirelessly.

본 실시 예의 안내로봇(1)은 상기 도크에 장착되어 충전이 이루어지면서 대기하고 있게 되며, 프로그램의 업데이트나 상태점검 등을 위한 외부기기 접속단자예를 들면, USB접속단자 등이 더 구비될 수 있고, 무선방식에 의해 프로그램 업데이트나 상태 점검을 할 수도 있음은 물론이다.The guide robot 1 of the present embodiment is mounted on the dock and is waiting while charging is performed, and an external device connection terminal for updating a program or checking a status, for example, a USB connection terminal may be further provided. Of course, the program can be updated or checked by wireless method.

상기 안내로봇(1)은 재난사고 발생시 도크로부터 자동으로 이탈되어 복도와 같은 바닥 위에서 주행이 이루어질 수 있도록 되어 있는데, 이는 도크 자체에 로킹수단이 구비되어 있거나 안내로봇에 로킹수단이 구비되어 도크게 걸려 있다가 재난사고 발생신호를 받아 로킬수단이 해체되면서 중력에 의해 바닥으로 떨어지는 방식을 사용하거나 후술하는 범퍼의 팽창동작에 의해 도크로부터 이탈되도록 할 수도 있다.The guide robot 1 is automatically disengaged from the dock in the event of a disaster, so that the driving can be performed on the floor, such as a corridor, which is provided with a locking means on the dock itself or a locking means on the guide robot. After receiving the disaster occurrence signal, the locale may be dismantled from the dock by a method of falling to the floor by gravity or by expanding the bumper, which will be described later.

본 실시 예에서, 상기 안내로봇은 주행방식으로 이루어져 있으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고, 예를 들면 드론과 같은 소형 비행수단과 같이 비행방식으로 이동할 수도 있음은 물론이나, 이하에서는 주행형 안내로봇에 대하여만 설명하기로 한다.In the present embodiment, the guide robot is made of a driving method, but the present invention is not limited to this, for example, it can also be moved in a flying manner, such as a small flying means, such as a drone, but the driving guide robot in the following Will be described only.

상기 주행형 안내로봇(1)은 원통형의 몸체(10)와; 상기 몸체(10)에 내장되어 몸체(10)를 이동시키기 위한 구동부(20)와; 상기 몸체(10)에 내장되어 재난발생신호를 감지하고 이 신호에 의해 상기 구동부를 제어하여 몸체를 설정된 위치로 이동시키기 위한 제어부(30)와; 상기 제어부(30)의 제어 신호에 의해 대피자에게 시각 및 청각신호를 발생시키는 신호발생부(40);를 포함하여 이루어져 있다.The traveling guide robot (1) and the cylindrical body (10); A driving unit 20 embedded in the body 10 to move the body 10; A controller (30) embedded in the body (10) for detecting a disaster occurrence signal and controlling the driving unit according to the signal to move the body to a set position; And a signal generator 40 for generating visual and audio signals to the evacuator by the control signal of the controller 30.

상기 원통형 몸체(10)의 좌우측 외부는 낙하시의 충격 및 이동시 장애물과의 충돌시 파손 방지를 위하여 공기 팽창형 범퍼(50)가 구비되어 있는데, 이 범퍼(50)는 평상시 수축상태를 유지하다가 제어부(30)의 신호에 의해 팽창가스용기(52)에 압축되어 있던 공기나 이산화탄소 또는 불활성가스인 헬륨가스가 방출되어 부풀어오르도록 되어 있다.The left and right outer sides of the cylindrical body 10 are provided with an air-expandable bumper 50 to prevent breakage in case of impact during falling and collision with obstacles during movement. The bumper 50 maintains its normal contraction state while being controlled. In response to the signal (30), air compressed in the expansion gas container 52, helium gas, which is carbon dioxide, or an inert gas, is released and swells.

본 실시 예에서, 상기 원통형 몸체(10)는 중심부 외경보다 외곽부 외경이 작은 형태인 일종의 와인 저장용 오크통과 같은 형태로 이루어져 있는데, 내면에는 구동부(20)의 주행 모터(22)에 축결합된 구동기어(23)에 맞닿아 있어 몸체(10)자체가 휠(wheel)의 역할을 하도록 되어 있다.In the present embodiment, the cylindrical body 10 is formed in the form of a kind of oak barrel for wine storage of the outer diameter is smaller than the outer diameter of the center, the inner surface is axially coupled to the driving motor 22 of the drive unit 20 In contact with the drive gear 23, the body 10 itself is to act as a wheel (wheel).

상기 몸체(10)는 난연성 고무 재질이나 금속 또는 합성수지 등으로 제작할 수 있다.The body 10 may be made of a flame retardant rubber material, metal or synthetic resin.

본 실시 예에 첨부된 도면에서는 상기 몸체(10)와 범퍼(50)가 일체로 이루어진 것으로 도시되어 있으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 몸체(10)와 범퍼(50)를 별도로 제작하여 일체가 되도록 결합하여 범퍼(50)의 파손시 몸체(10)를 재사용할 수도 있음은 물론이다.In the accompanying drawings, the body 10 and the bumper 50 are illustrated as being integrally formed. However, the present invention is not limited thereto, and the body 10 and the bumper 50 may be separately manufactured to be integrated. Combination of the body 10 may also be reused when the bumper 50 is broken.

상기 구동부(20)는 원통형 몸체(10) 내면과 기어결합 또는 소정의 마찰력을 갖도록 맞닿은 상태로 원통형 몸체(10)를 회전시키는 주행 모터(22)와, 원통형 몸체(10)를 기울여 방향 전환을 하기 위한 방향전환 모터(24)와, 상기 주행 모터(22)와 방향전환 모터(24)를 탑재한 프레임(26)과, 상기 프레임(26)의 내측 하부에 설치되어 프레임(26)이 정립(正立)상태를 유지하도록 함과 동시에 상기 방향전환 모터(26)에 기어결합되어 좌우로 이동하면서 원통형 몸체를 기울어지도록 하는 밸런스 웨이트(28)를 포함하여 이루어져 있다.The driving unit 20 is a driving motor 22 for rotating the cylindrical body 10 in contact with the inner surface of the cylindrical body 10 to have a gear coupling or a predetermined friction force, and the cylindrical body 10 inclined to change the direction A frame 26 on which the direction change motor 24, the traveling motor 22, and the direction change motor 24 are mounted, and the frame 26 is provided below the inner side of the frame 26. It comprises a balance weight 28 to maintain the state and at the same time geared to the direction switching motor 26 to tilt the cylindrical body while moving left and right.

도면 중 부호 23 및 25는 각각 상기 주행 모터(22)와 방향전환 모터(24)에 축결합된 구동기어이고, 부호 28은 상기 밸런스 웨이트(28)의 표면에 구비된 랙기어로, 상기 랙기어(29)에는 방향전환 모터(24)에 축결합된 구동기어(25)가 맞물려 밸런스 웨이트(28)를 좌 또는 우측으로 위치이동시킴으로써 무게중심의 변화에 의해 도 2에 도시된 바와 같이 원통형 몸체(10)가 기울어지면서 방향 전환이 이루어질 수 있도록 되어 있다.In the drawings, reference numerals 23 and 25 denote driving gears axially coupled to the driving motor 22 and the turning motor 24, respectively, and reference numeral 28 denotes a rack gear provided on the surface of the balance weight 28. In the reference numeral 29, a drive gear 25 axially coupled to the changeover motor 24 is engaged to move the balance weight 28 to the left or the right, thereby changing the center of gravity as shown in FIG. 10) is inclined so that the direction can be changed.

본 실시 예에서, 상기 밸런스 웨이트(28)는 단순한 무게추로서만의 용도가 아닌 소화가스 방출수단(60)을 위한 소화가스 저장 용기(容器)로 사용할 수 있도록 되어 있으며, 상기 범퍼(50) 쪽으로 호스(62)가 연장되어 외부로 노출된 소화가스 방출노즐(64)을 통해 필요시 소화가스를 분사할 수 있도록 되어 있다.In this embodiment, the balance weight 28 is intended to be used as a digestion gas storage container for the extinguishing gas discharging means 60, not merely as a weight, and to the hose toward the bumper 50. 62 is extended so that the extinguishing gas can be injected when necessary through the extinguishing gas discharge nozzle 64 exposed to the outside.

상기 소화가스 방출을 위한 수단(60)은 외부의 열을 감지하기 위한 열 감지센서(70)나 화상 카메라(80)를 통해 입수된 화재정보에 의해 제어부(30)가 작동을 개시하거나 종료시킨다.The means 60 for extinguishing gas is started or terminated by the controller 30 by fire information obtained through the heat sensor 70 or the image camera 80 for sensing external heat.

상기 구동부(20)는 화상 카메라(80)와 근접센서(90) 및 GPS를 조합한 자율주행방식에 의해 주행이 제어되게 되는데, 이는 제어부(30)에 구비된 자율주행모듈에 의해 구현되는바, 이 구동부(20)는 목적지와 주행속도에 대하여는 설치장소나 환경에 따라서 각기 다르게 설정할 수 있도록 프로그램되어 있다.The driving unit 20 is controlled by the autonomous driving method that combines the image camera 80, the proximity sensor 90 and the GPS, which is implemented by the autonomous driving module provided in the control unit 30, The drive unit 20 is programmed so that the destination and the traveling speed can be set differently depending on the installation place and environment.

도면 중 부호 100은 충전식 배터리로, 상기 배터리(100)는 상술한 밸런스 웨이트(28)를 형성하는 소화가스 저장용기의 하부에 고정되어 밸런스 웨이트의 역할을 겸하게 된다.Reference numeral 100 in the figure is a rechargeable battery, the battery 100 is fixed to the lower portion of the digestive gas storage container forming the above-described balance weight 28 to serve as a balance weight.

상기 제어부(30)는 구동부(20), 신호발생부(40), 범퍼(50)의 팽창, 소화가스 방출수단(60) 및 도시 안 된 도크로부터의 이탈을 위한 로킹장치의 동작을 제어하게 되며, 상술한 바와 같이 센서(70,90)와 화상 카메라(80)에서 입수한 정보 및 GPS정보에 의해 목적지로의 자율주행을 수행하게 된다.The control unit 30 controls the operation of the locking device for the expansion of the drive unit 20, the signal generator 40, the bumper 50, the extinguishing gas discharge means 60 and the dock (not shown) As described above, autonomous driving to the destination is performed by using the GPS information and the information obtained from the sensors 70 and 90 and the image camera 80.

상기 GPS정보는 주파수의 특성상 일반적으로 실내에서는 그대로 수신하기 어려우므로 한국등록특허 제10-1095266호 등의 'GPS를 이용한 실내 측위시스템'을 적용하는 것에 의해 해당 건물의 실내위치정보를 실시간으로 입수하여 사용할 수 있다. The GPS information is generally difficult to be received indoors due to the characteristics of the frequency, so that indoor location information of the building can be obtained in real time by applying the 'indoor positioning system using GPS' such as Korean Patent No. 10-1095266. Can be used.

상기 신호발생부(40)는 대피자가 로봇을 인지할 수 있도록 자체발광을 위한 발광기(도시 생략됨)와, 이동방향지시를 위한 레이저 조사기(42), 이동시 시야확보를 위한 라이트(44)를 포함하며, 여기에 더불어 대피시 주의요령을 음성으로 안내하기 위한 스피커 및 마이크(도시 생략됨)를 더 포함할 수 있다.The signal generator 40 includes a light emitter (not shown) for self-emission so as to allow the evacuator to recognize the robot, a laser irradiator 42 for indicating a moving direction, and a light 44 for securing a field of view during movement. And, in addition to this may further include a speaker and a microphone (not shown) for guiding caution when evacuating.

상기 신호발생부(40)는 건물 내부의 대피자에게 시각 및 청각적인 신호를 송출하기 위한 수단에 그치지 않고 다양한 무선방식으로 건물 외부의 통신 단말기 예를 들면 소방관서의 관제장치나 무전기 기타 스마트폰 등에 위치 정보 등을 송출하거나 쌍방향 통신이 가능한 통신기능을 구비함으로써 건물 내부의 대피자가 현재 어느 위치에 있는지 어떠한 상태인지를 알려주어 보다 신속한 외부로부터의 구조가 이루어질 수 있도록 할 수 있다. The signal generator 40 is not only a means for transmitting a visual and audio signal to the evacuator inside the building, but also a communication terminal outside the building in various wireless manners, for example, a fire station control device or a walkie-talkie or other smart phone. By providing a communication function capable of transmitting location information or two-way communication, it is possible to make a structure from the outside more quickly by informing the evacuation of the interior of the building at which position and what state.

상기 범퍼(50)는 팽창가스에 의해 팽창되어 주행중 벽면이나 기타 장애물에 부딪힐 경우 안내로봇의 몸체(10)가 직접적으로 파손되는 것을 방지하는 역할을 하게 되는바, 이의 소재 또한 몸체(10)와 같은 난연성 고무나 난연성 직물 등으로 이루어져 접히거나 오므라진 상태를 유지하다가 화재 등의 사고 발생시 팽창하게 된다.The bumper 50 is expanded by the inflation gas and serves to prevent the body 10 of the guide robot from being directly damaged when hit by a wall or other obstacle while driving. It is made of the same flame retardant rubber or flame retardant fabric, and keeps folded or retracted state and expands in case of an accident such as a fire.

상기 소화가스 방출수단(60)과 상기 열 감지센서(70) 및 화상 카메라(80)와 근접 센서(90)는 본 발명이 속한 기술분야에서 주지하는 기술구성이므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략하며, 다만 상기 근접 센서(90)는 몸체(10)의 전방 및 후방에 각각 설치되어 전방의 근접 센서는 장애물을 감지하고, 후방의 근접 센서는 대피자의 추종 여부를 감지하여 대피자가 추종을 할 경우 진행하고, 추종을 하지 않을 경우 속도를 늦추어 대기자가 일정 거리 범위 내에 있을 경우에만 목적지를 향해 주행할 수 있도록 하게 된다. 즉, 본 실시 예에서는 안내 로봇의 주행속도가 장애물을 회피하기 위한 것과 대피자가 추종하고 있는지의 여부를 모두 감안하여 주행하게 되므로 안내로봇 혼자 목적지로 이동하는 것을 방지하여 대피자의 탈출을 효과적으로 보장할 수 있게 되는 것이다.The extinguishing gas discharging means 60, the heat sensor 70, the image camera 80 and the proximity sensor 90 is a technical configuration well known in the art to which the present invention belongs, detailed description thereof will be omitted, but The proximity sensor 90 is installed at the front and rear of the body 10, respectively, the proximity sensor in the front senses an obstacle, and the rear proximity sensor detects whether the evacuator follows and proceeds when the evacuator follows. In other words, if you do not follow, you will slow down so that you can only drive toward your destination if you are within a certain distance range. That is, in this embodiment, the driving speed of the guide robot is to be considered in order to avoid obstacles and whether or not the evacuator is following, so that the guide robot alone can not be moved to the destination to effectively ensure escape of the evacuator. It will be possible.

이와 같이 구성된 본 실시 예의 재난구호용 안내 로봇은 도 4에 도시된 바와 같이 설치장소에서 목적지까지의 대피 안내를 하게 되는바, 화재발생시 자체의 센서나 화상 카메라에서 감지된 화재신호 또는 외부와의 무선통신에 의해 전송받은 작동신호(S1)에 의해 도크로부터 이탈되고, 이와 동시에 범퍼(50)에 공기를 비롯한 각종 팽창가스가 주입(S20)되어 팽창된 상태에서 복도 등의 바닥에서 GPS상 현재의 위치를 파악하고(S3), 미리 설정된 목적지를 향해 자율주행 방식으로 이동하게 되는데(S4), 이동시 밸런스 웨이트(28) 및 배터FL(100)의 무게에 의해 프레임(26)이 도 1에서와 같이 정립된 상태 즉, 제어부(30)가 상부에 위치하고 배터리(100)가 하부에 위치한 상태를 유지하게 되며, 이와 같은 상태에서 주행 모터(22)가 회전하게 되면 구동기어(23)가 원통형 몸체(10)의 내면에 밀착된 상태에서 회전하게 되므로 내부의 프레임(30)은 정립된 상태를 유지하면서 외부의 원통형 몸체(10)가 구르면서 주행이 이루어지게 된다.The disaster relief guide robot of the present embodiment configured as described above is guided to evacuation from the installation place to the destination, as shown in FIG. The current position on the GPS at the floor of the corridor, etc., in the expanded state is released from the dock by the operation signal (S1) received by the communication, and at the same time the various expansion gases including air into the bumper 50 (S20) inflated (S3), the autonomous driving method moves toward the preset destination (S4), and the frame 26 is established as shown in FIG. 1 by the weight of the balance weight 28 and the batter FL 100 during the movement. That is, the control unit 30 is located in the upper position and the battery 100 is maintained in the lower state, when the driving motor 22 rotates in this state, the drive gear 23 is a cylindrical body Since it rotates in a state of being in close contact with the inner surface of the (10), the inner frame 30 is running while the outer cylindrical body 10 rolls while maintaining an upright state.

주행 방향 전환은 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(30)가 방향전환 모터(24)를 정회전 또는 역회전시키게 되면 프레임(26)의 내측에 위치한 밸런스 웨이트(28)가 좌측 또는 우측으로 이동하게 되면서 몸체(10)의 무게중심이 어느 한 쪽으로 쏠리게 되며, 무게중심이 쏠리는 쪽으로 몸체(10)가 기울어지게 되면서 오크통 처럼 생긴 몸체(10)의 특성에 의해 기울어진 쪽을 향해 방향 전환이 이루어지게 된다.As shown in FIG. 3, when the controller 30 rotates the direction change motor 24 forward or reverse, the balance weight 28 located inside the frame 26 moves to the left or the right. While the center of gravity of the body 10 is inclined toward either side, the body 10 is inclined toward the center of gravity, so that the direction change is made toward the inclined side by the characteristics of the body 10 shaped like an oak barrel. .

장애물을 통과하거나 경로상 직진을 하기 위해서는 밸런스 웨이트(28)를 프레임(30)의 중심에 오도록 방향전환 모터(24)를 작동시키면 되며, 이러한 방향전환은 센서와 화상 카메라 및 GPS의 정보를 이용하여 자율주행방식으로 제어되게 된다.In order to pass an obstacle or go straight on the path, the direction change motor 24 is operated to bring the balance weight 28 to the center of the frame 30. This direction change is performed by using information of a sensor, an image camera, and a GPS. It will be controlled by autonomous driving.

한편, 주행 중 근접센서(90)에 의해 장애물이 발견될 경우에는 장애물과의 거리를 측정(S5)하여 주행속도를 조절하면서(S6) 방향을 전환하게 되며, 열 감지센서(70)나 화상 카메라(80)로부터의 신호가 화재로 판단될 경우(S7), 소화가스 방출수단(60)이 작동되어 경로상의 화염에 소화가스를 살포(S8)하여 대피과정에서 안내로봇이나 대피자가 화상을 입는 것을 방지할 수 있게 되고, 소화가 이루어진 경우 다시 목적지를 향해 주행을 재개(S9)하여 목적지에 도착하게 되면 작동이 정지(S10)된다.On the other hand, if an obstacle is found by the proximity sensor 90 while driving, the distance between the obstacle is measured (S5) and the direction is adjusted while adjusting the driving speed (S6), and the thermal sensor 70 or the image camera If it is determined that the signal from the fire (80) (S7), the extinguishing gas discharge means 60 is activated to spray the extinguishing gas to the flame on the path (S8) that the guide robot or the evacuator is burned in the evacuation process. When it is possible to prevent, if the fire is made again resumes driving toward the destination (S9) when the arrival to the destination is stopped (S10).

또, 주행 초기나 주행 도중 몸체(10)의 후방에 설치된 근접센서(90)는 대피자가 안내로봇(1)을 추종하고 있는지의 여부를 감지하게 되는바, 대피자가 안내로봇과 일정 거리 이내에 있을 경우에만 목적지를 향해 주행하고, 일정 거리를 벗어나게 되면 주행속도를 감속시켜 대피자가 따라올 수 있도록 함으로써 대피자가 항상 일정 거리 이내에서 추종할 수 있도로 하여 안내 로봇을 따라 도중에 길을 잃지 않고 목적지까지 안전하게 도착할 수 있게 된다.In addition, the proximity sensor 90 installed at the rear of the body 10 during the initial driving or during the driving detects whether the evacuator is following the guide robot 1, and if the evacuator is within a certain distance from the guide robot. Only drive toward the destination, and if you go out of a certain distance, you can slow down the driving speed so that the evacuator can follow, so that the evacuator can always follow within a certain distance. It becomes possible.

본 발명의 실시 예에 의한 안내로봇은 건물이나 지하시설의 내부에서 화재가 발생한 경우, 외부에서 구조요원이 접근하기 어려운 상황에서도 건물 내부의 요소요소에 설치되어 있던 안내로봇이 탈출구나 비상대비구역으로 이동하게 되므로 대피자들은 안내로봇을 추종하면서 안전하게 탈출경로를 따라 대피할 수 있게 되는 것이며, 평상시에는 안내로봇이 벽면 등에 거치된 상태이므로 건물 내부에서의 활동에도 전혀 지장을 주지 않는다.In the guide robot according to the embodiment of the present invention, when a fire occurs in a building or an underground facility, the guide robot installed in an element of an interior of the building is in an escape or emergency preparedness area even when it is difficult for rescue personnel to access from the outside. As the evacuators can follow the guide robot, they can evacuate safely along the escape route. In general, the guide robot is mounted on a wall and thus does not interfere with the activities inside the building.

본 발명의 주행식 안내로봇은 기존의 단순한 벽면 부착형 피난 유도등이나 레이저 조사기 또는 방향지시등이 할 수 없었던 능동적인 피난 유도와 대피자의 심리적인 불안감까지도 해소하여 줄 수 있으므로 특히 신체가 건강하지 못한 노약자나 환자가 많이 이용하고 있는 병원 등에 설치하여 사용할 경우 화재 등으로 인한 인명피해를 예방하는데 일조할 수 있을 것으로 기대된다.  The traveling guide robot of the present invention can solve active evacuation and psychological anxiety of the evacuator, which the existing simple wall-mounted evacuation guidance light, laser irradiator or direction light could not solve, especially the elderly who are not healthy. In addition, it is expected that if installed and used in hospitals that patients use a lot, it can help to prevent human injury from fire.

1 : 안내로봇
10 : 몸체
20 : 구동부
22 : 주행 모터
24 : 방향전환 모터
23,25 : 구동기어
26 : 프레임
28 : 밸런스 웨이트
29 : 랙기어
30 : 제어부
40 : 신호발생부
42 : 레이저 조사기
44 : 라이트
50 : 범퍼
52 : 팽창가스용기
60 : 소화가스 방출수단
62 : 호스
64 : 소화가스 방출노즐
70 : 열 감지센서
80 : 화상 카메라
90 : 근접센서
100 : 배터리
1: Guide Robot
10: body
20: drive unit
22: traveling motor
24: direction change motor
23,25: Drive gear
26: frame
28: balance weight
29: rack gear
30: control unit
40: signal generator
42: laser irradiator
44: light
50: bumper
52: expansion gas container
60: extinguishing gas discharge means
62: hose
64: Digestion gas discharge nozzle
70: heat sensor
80: image camera
90: proximity sensor
100: battery

Claims (11)

건물 내부의 소정 위치에 설치되고 재난발생시 대피경로를 따라 목적지로 자율이동하면서 대피자가 따라오도록 시각 또는 청각적인 신호로 안내하는 재난구호용 안내로봇.
Disaster relief guidance robot that is installed at a predetermined location inside the building and guides the evacuator with a visual or audio signal to follow the evacuation path along the evacuation route in case of disaster.
청구항 1에 있어서,
상기 재난구호용 안내로봇은 건물 내부의 소정위치에 설치된 도크에 장착되어 충전이 이루어지고, 재난발생시 도크에서 이탈되어 목적지로 이동하는 것을 특징으로 하는 재난구호용 안내로봇.
The method according to claim 1,
The disaster relief guide robot is mounted on a dock installed at a predetermined position inside a building to be charged, and when a disaster occurs, the guide robot for disaster relief, characterized in that the departure from the dock to move to the destination.
청구항 2에 있어서,
상기 재난구호용 안내로봇은 주행 또는 비행에 의해 목적지로 이동하는 것을 특징으로 하는 재난구호용 안내로봇.
The method according to claim 2,
The disaster relief guide robot is a disaster relief guide robot, characterized in that moving to a destination by driving or flying.
청구항 3에 있어서,
상기 주행형 안내로봇은 원통형의 몸체;
상기 몸체에 내장되어 몸체를 이동시키기 위한 구동부;
상기 몸체에 내장되어 재난발생신호를 감지하고 이 신호에 의해 상기 구동부를 제어하여 원통형 몸체를 설정된 위치로 이동시키기 위한 제어부;
상기 제어부의 제어 신호에 의해 대피자에게 시각 및 청각신호를 발생시키는 신호발생부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 재난구호용 안내로봇.
The method according to claim 3,
The traveling guide robot has a cylindrical body;
A driving part embedded in the body to move the body;
A control unit for detecting a disaster occurrence signal embedded in the body and controlling the driving unit according to the signal to move the cylindrical body to a predetermined position;
And a signal generator for generating visual and auditory signals to the evacuator by the control signal of the controller.
청구항 4에 있어서,
상기 몸체의 외부는 공기 팽창형 범퍼가 구비되되 상기 범퍼는 평상시 수축상태를 유지하다가 제어부의 신호에 의해 팽창되는 것을 특징으로 하는 재난구호용 안내로봇.
The method according to claim 4,
The outside of the body is provided with an air-expandable bumper, the bumper is a guide for disaster relief robot, characterized in that inflated by the signal of the control unit while maintaining the normal contraction state.
청구항 4에 있어서,
상기 구동부는 카메라와 근접센서 및 GPS를 조합한 자율주행방식에 의해 주행이 제어되는 것을 특징으로 하는 재난구호용 안내로봇.
The method according to claim 4,
The driving unit is a disaster relief guide robot, characterized in that the driving is controlled by the autonomous driving method combining the camera, the proximity sensor and the GPS.
청구항 4에 있어서,
상기 신호발생부는 자체발광을 위한 발광기와, 이동방향을 지시하기 위한 레이저 조사기와, 대피시 주의사항을 음성으로 안내하는 스피커를 포함하는 것을 특징으로 하는 재난구호용 안내로봇.
The method according to claim 4,
The signal generator comprises a light emitting device for self-emission, a laser irradiator for indicating a moving direction, and a speaker for guiding cautions during evacuation.
청구항 4에 있어서,
상기 몸체에는 열 감지 센서나 화상 카메라의 화재영상 감지에 의해 소화가스를 분출하는 소화가스 방출기가 구비된 것을 특징으로 하는 재난구호용 안내로봇.
The method according to claim 4,
The body is a disaster relief guide robot, characterized in that the extinguishing gas emitter for ejecting the extinguishing gas by the heat sensor or the fire image detection of the image camera.
청구항 4에 있어서,
상기 원통형의 몸체는 중심부 외경보다 외곽부 외경이 작은 형태로 이루어지고, 상기 구동부는 몸체 내부와 기어결합되어 원통형 몸체를 회전시키는 주행 모터와, 원통형 몸체를 기울여 방향 전환을 하기 위한 방향전환모터와, 상기 주행 모터와 방향전환 모터를 탑재한 프레임과, 상기 프레임의 하부에 설치되어 프레임이 정립상태를 유지하도록 함과 동시에 상기 방향전환모터에 기어결합되어 좌우로 이동하면서 원통형 몸체를 기울어지도록 하는 밸런스 웨이트를 포함하는 것을 특징으로 하는 재난구호용 안내로봇.
The method according to claim 4,
The cylindrical body has an outer diameter smaller than the outer diameter of the central portion, the drive unit is geared with the inside of the body driving motor for rotating the cylindrical body, the direction change motor for changing the direction by tilting the cylindrical body, A balance weight mounted on the frame equipped with the driving motor and the direction change motor, and installed at a lower portion of the frame to maintain the upright position, and at the same time, coupled to the direction change motor to tilt the cylindrical body while moving left and right. Disaster relief guide robot comprising a.
청구항 6에 있어서,
상기 제어부는 몸체의 전방과 후방에 각각 설치된 근접 센서에 의해 감지된 장애물과 대피자의 추종여부를 감지하여 대피자가 추종을 할 경우 진행하고, 추종을 하지 않을 경우 속도를 늦추어 대기자가 일정 거리 범위 내에 있을 경우에만 목적지를 향해 주행하도록 된 것을 특징으로 하는 재난구호용 안내로봇.
The method according to claim 6,
The control unit detects obstacles and evacuation of the evacuator detected by proximity sensors installed at the front and rear of the body, respectively, and proceeds when the evacuator follows. Disaster relief guidance robot, characterized in that to drive toward the destination only when there is.
청구항 7에 있어서,
상기 신호발생부는 건물 외부의 통신 단말기에 무선으로 정보를 송출할 수 있는 통신기능을 구비한 것을 특징으로 하는 재난구호용 안내로봇.
The method according to claim 7,
The signal generator is a disaster relief guide robot, characterized in that it has a communication function for transmitting information to the communication terminal outside the building by wireless.
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