KR20190092753A - 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 장치 및 방법 - Google Patents

전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 앙상블 경험적 모드 분해(Ensemble Empirical Mode Deposition: EEMD)를 적용하여 기어 등의 회전체의 결함뿐만 아니라 결함 종류까지 판단할 수 있는 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 장치에 관한 것이다.

Description

전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 장치 및 방법{Body of revolution fault analysis apparatus and method using transmission error}
본 발명은 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전달오차(Transmission Error: TE)에 앙상블 경험적 모드 분해(Ensemble Empirical Mode Deposition: EEMD)를 적용하여 기어 등의 회전체의 결함 여부뿐만 아니라 결함 종류까지 판단할 수 있는 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 기계시스템은 물리적인 마찰조건 하에 구동되므로 잦은 주기로 정비를 수행하여야만 고장 및 사고를 방지할 수 있다.
이와 같이 기계시스템은 잦은 정비를 요구하므로 유지보수 비용 및 시간이 많이 소요되는 문제점이 있었다.
이러한 문제점으로 인해 고장발생 가능성이 있을 때에만 정비를 수행하는 상태기반정비(Condition Based Maintenance: CBM)가 최근 주목을 받고 있다. 상태기반정비는 고장발생 가능성이 있을 때에만 정비를 수행하므로 유지보수비용 및 시간 감소를 통해 운용비용 감소와 이익증대를 실현하여 준다.
결함진단이 적용되어 큰 효과를 기대할 수 있는 분야는 유지보수에 높은 비용이 필요한 시스템 등이 될 수 있으며, 대표적으로 고속철도와 풍력발전용 터빈 등의 기어박스 등을 꼽을 수 있다.
기어박스는 기계시스템에서 회전동력을 전달하기 위해 기본적으로 사용되는 요소이므로 이에 대해 여러 센서 신호를 통해 결함을 감지하고 진단하려는 연구가 활발하게 이루어지고 있다.
통상적으로 기어 결함에는 표면 일부의 비교적 커다란 부분이 떨어져 나가 기어 맞물림이 일어날 때 진동을 발생시키는 스폴(Spall)과 반복 굽힘 응력으로 인해 피로 균열이 표면의 수직 방향으로 성장하는 크랙(Crack) 두 가지가 있을 수 있다.
이중에서 크랙은 한 번 발생하면 급격하게 이의 파손(Fracture, Breakage)으로 이어지고, 그 결과 기어의 연쇄적 파손 및 기어박스 전반의 손상을 유발하므로 특히 중요한 결함요소로 다루어야 한다.
이와 같이 기어결함을 진단하기 위한 방법으로는 전달오차(Transmission Error: TE)를 이용하는 방법과, 진동신호를 이용한 방법 등이 이용되고 있다.
전달오차(TE)는 수학식 1 및 수학식 2와 같이 기어가 서로 맞물려 회전할 때 제작 오차나 하중에 의한 변형 등의 이유로 발생하는 실제와 이상적 회전각 사이의 오차를 뜻한다.
Figure pat00001
여기서, θ1, θ2는 기어박스의 두 개의 스퍼기어의 회전각이고, R1 및 R2는 스퍼기어의 반지름이다.
Figure pat00002
여기서, Kg는 기어맞물림강성(Gear Mesh Stiffness: GMS)이고, Tout은 피동기어 토크이다.
이러한 오차는 기어박스의 진동을 유발하고, 그것이 징징 거리는 소음을 발생시킨다. 그리고 기어 이의 형상 변화는 기어 맞물림 강성(Gear Mesh Stiffness: GMS)을 변화시키고, 이것이 전달오차에 변화를 일으키기 때문에 전달오차를 통해 이의 형상 변화를 분석하는 연구가 진행되어 왔다.
그러나 종래 전달오차를 이용 방법은 단지 전달오차를 통해 결함 유무만을 식별하거나 단일 결함에 대한 고장 정도만을 파악할 수 있을 뿐, 고장이 스폴에 의한 것인지 크랙에 의한 것인지를 파악할 수 없는 문제점이 있었다.
또한, 종래 진동신호를 이용하여 결함진단 및 결함 종류의 식별 시도가 있었으나 이는 여러 진동요인을 한 가지 신호로 파악하는 진동신호의 특성 때문에 결함을 진단할 수 없거나 오차가 커지는 문제점이 있었다.
공개특허 제10-2001-0044393호(2001.06.05.)
따라서 본 발명의 목적은 전달오차(TE) 및 앙상블 경험적 모드 분해(Ensemble Empirical Mode Deposition: EEMD)를 적용하여 기어 등의 회전체의 결함 여부뿐만 아니라 결함 종류까지 판단할 수 있는 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 장치 및 방법을 제공함에 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 장치는: 기어박스의 기어에 연결되어 상기 기어박스 내에서 회전하는 기어들 중 둘 이상에 대한 회전신호를 출력하는 회전 엔코더; 상기 회전 엔코더로부터 출력되는 회전신호와 정상 기어에 대한 회전신호의 차에 의해 전달오차를 계산하여 전달오차 신호를 출력하는 TE 측정부; 상기 TE 측정부로부터 출력되는 전달오차 신호에 따른 잔여 전달오차(RTE)를 계산하고, 그에 따른 잔여전달오차 신호를 출력하는 RTE 변환부; 상기 잔여전달오차 신호에 서로 다른 적어도 하나 이상의 랜덤한 화이트 노이즈를 삽입하고 경험적 모드 분해(EMD) 처리를 수행한 후, 화이트 노이즈별로 대응하는 고유모드함수(IMF) 신호들에 대해 앙상블 평균을 취하여 고유모드함수(IMF) 신호인 잔여전달오차 모드 신호를 출력하는 EEMD 처리부; 및 상기 EEMD 처리부로부터 입력되는 다수의 잔여전달오차 모드 신호에 대한 파고율을 계산하고, 계산된 파고율에 근거하여 상기 회전신호를 출력하는 기어가 정상인지 결함이 있는지를 판단하는 결함 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 결함 판단부는, 상기 다수의 잔여전달오차모드 신호 각각의 파고율이 정상 파고율 범위에 속하는지, 스폴결함 파고율 범위에 속하는지, 크랙결함 파고율 범위에 속하는지를 검사하여 상기 기어가 정상인지 스폴결함인지, 크랙결함인지를 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 RTE 변환부는, 상기 TE 측정부로부터 출력되는 전달오차 신호로부터 기어 맞물림 주파수 신호 및 그 하모닉 주파수 신호를 노치 필터링하여 출력하는 노치필터; 및 상기 노치 필터링된 전달오차 신호로부터 일정 저주파수 이하의 저주파수 신호를 필터링하여 잔여전달오차 신호를 출력하는 하이패스필터를 포함하는 것을 특징으로 한다.
EEMD 처리부는, 상기 잔여전달오차 신호에 서로 다른 랜덤한 화이트 노이즈를 삽입하여 출력하는 노이즈 삽입부; 화이트 노이즈가 삽입된 상기 각 잔여전달오차 신호를 EMD를 수행하여 각각에 대한 IMF 신호인 다수의 잔여전달오차 모드 신호를 출력하는 EMD 처리부; 및 각 화이트 노이즈별로 대응하는 잔여전달오차 모드 신호들을 앙상블 평균 처리하여 출력하는 평균 처리부를 포함하는 한다.
상기 장치는: 상기 결함 판단부에서 판단된 결함 판단 결과 정보를 출력하는 출력부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 결함 판단부는, 하기 수학식 9에 의해 파고율을 계산하는 것을 특징으로 한다.
[수학식 9]
Figure pat00003
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 방법은: 회전 엔코더가 기어박스의 기어에 연결되어 상기 기어박스 내에서 회전하는 기어들 중 둘 이상에 대한 회전신호를 출력하는 기어회전 엔코딩 과정; TE 측정부가 상기 회전 엔코더로부터 출력되는 회전신호와 정상 기어에 대한 회전신호의 차에 의해 전달오차를 계산하여 전달오차 신호를 출력하는 전달오차 측정 과정; RTE 변환부가 상기 TE 측정부로부터 출력되는 전달오차 신호에 따른 잔여 전달오차(RTE)를 계산하고, 그에 따른 잔여전달오차 신호를 출력하는 잔여 전달오차 획득 과정; EEMD 처리부가 상기 잔여전달오차 신호에 서로 다른 적어도 하나 이상의 랜덤한 화이트 노이즈를 삽입하고 경험적 모드 분해(EMD) 처리를 수행한 후, 화이트 노이즈별로 대응하는 고유모드함수(IMF) 신호들에 대해 앙상블 평균을 취하여 고유모드함수(IMF) 신호인 잔여전달오차 모드 신호를 출력하는 EEMD 처리 과정; 및 결함 판단부가 상기 EEMD 처리부로부터 입력되는 다수의 잔여전달오차 모드 신호에 대한 파고율을 계산하고, 계산된 파고율에 근거하여 상기 회전신호에 대한 기어가 정상인지 결함이 있는지를 판단하는 결함 판단 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 결함 판단과정은, 상기 파고율이 정상 파고율 범위에 속하는지를 검사하여 상기 기어의 정상여부를 판단하는 정상 판단 단계; 상기 파고율이 스폴결함 파고율 범위에 속하는지를 검사하여 상기 기어가 스폴결함인지를 판단하는 스폴 결함 판단단계; 및 상기 파고율이 크랙결함 파고율 범위에 속하는지를 검사하여 상기 기어가 크랙결함인지를 판단하는 크랙결함 판단 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 잔여 전달오차 획득과정은, 노치 필터가 상기 TE 측정부로부터 출력되는 전달오차 신호로부터 기어 맞물림 주파수 신호 및 그 하모닉 주파수 신호를 노치 필터링하여 출력하는 노치 필터링 단계; 및 하이패스필터가 상기 노치 필터링된 전달오차 신호로부터 일정 저주파수 이하의 저주파수 신호를 필터링하여 잔여전달오차 신호를 출력하는 하이패스 필터링 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 결함 판단 과정은, 노이즈 삽입부가 상기 잔여전달오차 신호에 서로 다른 랜덤한 화이트 노이즈를 삽입하여 출력하는 잡음 삽입단계; 상기 EMD 처리부가 화이트 노이즈가 삽입된 상기 각 잔여전달오차 신호를 EMD를 수행하여 각각에 대한 IMF 신호인 다수의 잔여전달오차 모드 신호를 출력하는 EMD 처리 단계; 및 평균 처리부가 각 화이트 노이즈별로 대응하는 잔여전달오차 모드 신호들을 앙상블 평균 처리하여 출력하는 평균 처리 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 방법은: 상기 결함 판단부에서 판단된 결함 판단 결과 정보를 텍스트, 아이콘 및 그래픽 중 어느 하나 이상으로 출력하는 출력과정을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 결함 판단 과정에서, 상기 결함 판단부는 하기 수학식 9에 의해 파고율을 계산하는 것을 특징으로 한다.
[수학식 9]
Figure pat00004
.
본 발명은 기어 결함의 종류에 따른 기어의 전달오차 신호의 차이점을 앙상블 경험적 모드 분해(EEMD)를 통해 분리하여 기어의 결함뿐만 아니라 결함 종류까지 판단할 수 있는 효과를 갖는다.
본 발명은 결함 종류를 알 수 있으므로 기어의 고장여부를 보다 정확하게 판단할 수 있으므로 기어 고장에 따른 적절하고 빠른 대처를 수행할 수 있는 효과를 갖는다.
도 1은 본 발명에 따른 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명에 따라 구분되는 기어의 스폴 결함 및 크랙 결함을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 기어 접촉 상태를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 스폴 및 크랙의 상태, 전달오차 및 잔류전달오차 파형을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 필터링에 의해 획득되는 스폴의 전달오차 및 잔류전달오차 파형을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 필터링에 의해 획득되는 크랙의 전달오차 및 잔류전달오차 파형을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 스폴과 크랙의 전달오차 및 잔류전달오차 파형을 확대한 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 스폴 전달오차의 IMF 신호를 나타낸 파형도이다.
도 9는 본 발명에 따른 크랙 전달오차의 IMF 신호를 나타낸 파형도이다.
도 10은 본 발명에 따른 정상인 기어와 스폴 및 크랙이 발생된 기어의 잔류전달오차의 파형을 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명에 따른 IMF 신호들의 파고율 그래프를 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명에 따른 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 방법을 나타낸 흐름도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 장치의 구성 및 동작을 설명하고, 상기 장치에서의 회전체 결함 분석 방법을 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 장치의 구성을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명에 따라 구분되는 기어의 스폴 결함 및 크랙 결함을 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명에 따른 기어 접촉 상태를 나타낸 도면이며, 도 4는 본 발명에 따른 스폴 및 크랙의 상태, 전달오차(TE) 및 잔류전달오차(RTE) 파형을 나타낸 도면이고, 도 5는 본 발명에 따른 필터링에 의해 획득되는 스폴의 전달오차 및 잔류전달오차 파형을 나타낸 도면이고, 도 6은 본 발명에 따른 필터링에 의해 획득되는 크랙의 전달오차 및 잔류전달오차 파형을 나타낸 도면이며, 도 7은 본 발명에 따른 스폴과 크랙의 전달오차 및 잔류전달오차 파형을 확대한 도면이고, 도 8은 본 발명에 따른 스폴 전달오차의 IMF 신호를 나타낸 파형도이고, 도 9는 본 발명에 따른 크랙 전달오차의 IMF 신호를 나타낸 파형도이며, 도 10은 본 발명에 따른 정상인 기어와 스폴 및 크랙이 발생된 기어의 잔류전달오차의 파형을 나타낸 도면이고, 도 11은 본 발명에 따른 IMF 신호들의 파고율 그래프를 나타낸 도면이다. 이하 도 1 내지 도 11을 참조하여 설명한다.
본 발명에 따른 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 장치는 기어박스(10), 회전 엔코더(20), 전달오차(TE) 측정부(30), 잔류전달오차(RTE) 변환부(40), 앙상블 경험적 모드 분해(EEMD) 처리부(50), 결함 판단부(60) 및 출력부(70)를 포함한다.
기어박스(10)는 기계시스템에서 회전동력을 전달하는 것으로, 결함을 분석할 한 쌍의 기어, 모터 및 파우더 브레이크 등을 포함한다. 이하 설명에서는 기어박스(10)에 구성되는 스퍼기어는 기어 모듈(Module: 기어 이와 이 사이의 길이)이 4mm이고, 피치 지름이 280mm, 140mm이고, 서보모터는 정격출력이 2.9kW인 경우를 예를 들어 설명한다. 상기 모터는 기어가 0.1deg 단위로 회전되도록 제어되는 것이 바람직할 것이다.
기어 쌍은 회전 중에 도 3의 (가)에서 보이는 바와 같이 3-1에서 힘이 전달되는 이와 이의 접촉 부분이 한 개인 경우와 도 3의 (나)와 같이 3-1 및 3-2에서 힘이 전달되는 이와 이의 접촉 부분이 두 개인 경우가 번갈아 가며 발생한다.
회전 엔코더(20)는 기어박스의 각 기어의 회전 및 회전량에 따른 회전신호를 출력한다. 상기 회전신호는 도 2의 (가)와 같은 스폴 및 (나)와 같은 크랙에 따른 결함신호가 포함되어 변동될 것이다.
TE 측정부(30)는 회전 엔코더(20)로부터 출력되는 각 회전신호와 미리 알고 있는 정상적인 기어에 대한 회전신호로부터 전달오차(TE)를 계산하고, 계산된 전달오차에 따른 도 4의 (다) 및 (라), 도 5의 (가), 도 6의 (가) 등과 같은 전달오차 신호를 출력한다. 전달오차 신호는 기어 맞물림 주파수(Gear Mesh Frequency: GMF) 신호의 반복, 저주파 신호, 그리고 결함에 따른 결함 신호를 포함한다.
도 2의 (가)와 같이 기어에 스폴이 발생되는 경우 전달오차 신호는 정상적인 기어의 전달오차 신호와 대비하여 도 4의 (다)와 같이 피크(Peak) 값이 증가하며, 위상(Phase)이 이동함을 알 수 있다.
그리고 도 2의 (나)와 같이 기어에 크랙이 발생되는 전달오차 신호는 정상적인 기어의 전달오차와 대비하여 피크 값이 증가하고, 위상은 이동하지 않음을 알 수 있다.
RTE 변환부(40)는 상기 TE 측정부(30)로부터 입력되는 전달오차 신호와 정상적인 기어의 전달오차 신호를 이용하여 잔류전달오차를 계산하여 출력한다.
본 발명에서 RTE 변환부(40)는 TE 측정부(30)로부터 출력되는 전달오차 신호에서 정상 전달오차를 빼서 잔류전달오차를 계산하지 않고, 상기 스폴 및 크랙결함이 있는 전달오차 신호를 도 5 및 도 6과 같이 필터링하여 도 4의 (마) 및 도 4의 (바)와 같은 잔류전달오차 신호를 출력한다.
크랙결함에 따른 잔류전달오차 신호는 스폴결함에 따른 잔류전달오차 신호보다 작은 피크 값을 가지며 비대칭의 첨점을 갖는다.
RTE 변환부(40)는 노치 필터(41) 및 하이패스필터(42)를 포함하여 상기 전달오차 신호를 노치 필터링 및 하이패스 필터링하여 잔류전달오차 신호를 생성하여 출력한다.
구체적으로 노치 필터(41)는 TE 측정부(30)로부터 입력되는 전달오차 신호에서 35Hz의 기어 맞물림 주파수(Gear Mesh Frequency: GMF) 신호 및 그 하모닉 주파수 신호를 노치 필터링하여 스폴결함 및 크랙결함에 따라 도 6의 (나), 도 7의 (나)같은 필터링된 전달오차 신호를 출력한다.
하이패스 필터(42)는 노치 필터링된 전달오차 신호의 10Hz 이하의 저주파수 신호를 제거하여 스폴결함 및 크랙결함에 따라 도 5의 (다), 도 6의 (다), 도 7의 (마) 및 도 8의(바)와 같은 잔여전달오차 신호를 출력한다.
도 4의 (마)와 같이 스폴결함에 대한 잔류전달오차 신호는 피크 값 크기 변화로 특징 지어지며, 도 4의 (바)와 같이 크랙결함에 대한 잔류전달오차 신호는 비대칭 꼭지점의 첨예도로 특징 지어진다.
EEMD 처리부(50)는 RTE 변환부(40)로부터 잔여전달오차 신호를 입력받고 스폴결함에 의한 잔류전달오차 신호의 피크(진폭) 값 변화 특징 및 크랙결함에 의한 잔류전달오차 신호의 첨예도 변화 특징을 더 명확하게 구분하기 위한 동작을 수행하고, 그에 따른 도 8 및 도 9와 같은 IMF 신호인 잔여전달오차 모드 신호를 출력한다.
구체적으로 설명하면, EEMD 처리부(50)는 노이즈 삽입부(51), EMD 처리부(52) 및 평균 처리부(53)를 포함한다.
노이즈 삽입부(51)는 RTE 변환부(40)로부터 입력되는 잔여전달오차 신호에 적어도 하나 이상의 랜덤한 화이트 노이즈(Whit Noise)를 삽입하여 혹 있을 신호의 끊김 구간을 이어 연속적인 잔여전달오차 신호로 출력한다. 이는 상기 EMD 처리부(52)가 끊김이 있는 잔여전달오차 신호에 대해 IMF 신호를 분해하는 데 실패하는 것을 방지하기 위한 것이다. 다시 말하면, 신호에 임팩트 신호와 같은 연속적이지 않은 신호가 들어가게 되면 모드가 구분되지 않고 서로 각기 다른 IMF 신호에 신호의 특징이 혼재 되는 mode mixing 현상이 발생하므로, 화이트 노이즈의 삽입은 모드 믹싱 현상을 방지하기 위한 것이다.
EMD 처리부(52)는 노이즈 삽입부(51)로부터 출력되는 서로 다른 화이트 노이즈(i=1,2,3,...,n)가 삽입되고 여러 가지 모드의 신호가 포함된 각 잔여전달오차 신호를 모드별로 분해하여 잔여전달오차 모드 신호(ci,m)를 출력한다.
구체적으로 설명하면, EMD 처리부(52)는 비선형성의 여러 모드가 혼재된 time series 데이터를 각 모드를 포함하는 고유모드함수(Intrinsic Mode Function: IMF)라 불리는 진동함수로 유한하게 분해하는 기법이다. IMF 신호는 두 가지 조건을 만족하는 함수로 정의되는데 첫째 조건은 신호의 극값의 수와 제로크로싱(zero-crossing)의 수가 같거나 하나의 차이만 존재하는 것이고, 두 번째 조건은 함수의 극댓값으로 이루어진 포락선(envelope)와 극솟값으로 이루어진 엔빌로프의 평균값이 항상 0이어야 한다는 것이다. 이러한 IMF 신호는 다음과 같은 과정에 의해 원신호로부터 만들어지고 분리된다. 원신호가 있을 때 신호의 모든 극댓값을 3차 스플라인(spline)으로 잇는 상위 포락선(upper envelope:
Figure pat00005
)를 구성하고 모든 극솟값을 3차 스플라인으로 잇는 하위 포락선(lower envelope:
Figure pat00006
)를 구성하여 하기 수학식 3과 같이 두 개의 평균을 구한다.
Figure pat00007
구해진
Figure pat00008
를 하기 수학식 4와 같이 원 신호
Figure pat00009
에서 빼줌으로써 첫 번째 h(t)를 획득한다.
Figure pat00010
만약
Figure pat00011
가 IMF 신호의 조건을 만족한다면 첫 번째 IMF 신호가 되는 것이고 그렇지 않다면
Figure pat00012
가 IMF조건이 만족될 때 까지 시프팅(sifting) 과정을 반복한다. 반복되는 시프팅 과정은 앞선 과정과 같이 IMF 조건을 만족하지 못한
Figure pat00013
를 원 신호처럼 두고
Figure pat00014
의 극댓값으로 구성된 upper envelope와 극솟값으로 구성된 lower envelope를 통해 구한
Figure pat00015
을 빼주는 것을 말한다. 이를 하기 수학식 5와 같이 나타낼 수 있다.
Figure pat00016
시프팅 과정을 통해 IMF 조건을 만족하게 된
Figure pat00017
는
Figure pat00018
로 표시한다. 원 신호
Figure pat00019
에서 첫 번째 IMF인
Figure pat00020
를 빼주게 되면 그 결과를 첫 번째 residue라고 하고 하기 수학식 6과 같이
Figure pat00021
로 나타낼 수 있다.
Figure pat00022
Figure pat00023
에서 다시 시프팅 과정을 거쳐 두 번째 IMF
Figure pat00024
를 얻게 되고 이후 다시
Figure pat00025
에서 앞선 과정의 반복을 통해 N번째 IMF까지 얻는다. 시프팅 과정은 마지막 잔여물(residue)인
Figure pat00026
가 단조함수가 될 때 마치게 된다. 따라서 원 신호
Figure pat00027
는 다음의 수학식 7로 표현 할 수 있다.
Figure pat00028
평균 처리부(53)는 화이트 노이즈(i)별 대응하는 IMF 신호들을 하기 수학식 8에 대입하여 앙상블(ensemble) 평균을 취하여 스폴결함 및 크랙결함에 따라 다수의 잔여전달오차 모드 신호를 출력한다.
Figure pat00029
예를 들면, 잔여전달오차 신호에 삽입된 서로 다른 화이트 노이즈의 수가 5개이고, 잔여전달오차 신호별로 10(i=1,2,...,10)개의 IMF 신호가 출력되는 경우, 첫 번째 화이트 노이즈의 첫 번째 IMF 신호, 두 번째 화이트 노이즈의 첫 번째 IMF 신호, 세 번째 화이트 노이즈의 첫 번째 IMF 신호, 네 번째 화이트 노이즈의 첫 번째 IMF 신호 및 다섯 번째 화이트 노이즈의 첫 번째 IMF 신호들에 대해 앙상블 평균을 취하여 첫 번째 잔여전달오차 모드 신호(c1)를 출력하고, 첫 번째 화이트 노이즈의 두 번째 IMF 신호, 두 번째 화이트 노이즈의 두 번째 IMF 신호, 세 번째 화이트 노이즈의 두 번째 IMF 신호, 네 번째 화이트 노이즈의 두 번째 IMF 신호 및 다섯 번째 화이트 노이즈의 두 번째 IMF 신호들에 대해 앙상블 평균을 취하여 두 번째 잔여전달오차 모드 신호(c2)를 출력하는 식으로 모든 화이트 노이즈별로 대응하는 IMF 신호들에 대해 앙상블 평균을 취하여 잔여전달오차 모드 신호(ci)를 출력한다.
도 8 및 도 9로부터 스폴결함에 따른 전달오차 신호의 특징인 큰 진폭(amplitude)은 상대적으로 저주파영역의 잔여전달오차 모드 신호에 큰 영향을 주는 반면, crack결함에 따른 전달오차 신호의 첨점은 상대적으로 고주파 영역의 잔여전달오차 모드 신호에 영향을 주고 있음을 알 수 있다.
결함 판단부(60)는 EEMD 처리부(50)로부터 출력되는 IMF 신호인 잔여전달오차 모드 신호에 파고율(Crest Factor)의 절대 값을 구하고, 절대 값이 형성하는 범위에 따라 해당 기어가 정상인지, 스폴결함이 있는 기어인지, 크랙결함이 있는 기어인지를 판단하고 그 결과 결함 판단 결과 정보를 출력한다.
구체적으로, 결함 판단부(60)는 이산데이터들의 RMS 값 대비 가장 큰 피크의 절대 값을 통해 구하는 하기 수학식 9에 의한 파고율을 계산하고, 계산된 파고율이 미리 설정된 정상 파고율 범위에 속하는지, 스폴결함 파고율 범위에 속하는지, 크랙결함 파고율 범위에 속하는지를 판단하여 기어의 정상, 스폴결함 및 크랙결함을 판단한다.
Figure pat00030
상기 정상 파고율 범위는 도 11과 같이 3<c1<5 이고, 3<c3<4 사이로 정의될 수 있고, 스폴결함 파고율 범위는 4<c1<7 이고 4.5<c3<5.5로 정의될 수 있으며, 크랙결함 파고율 범위는 6<c1<8 이고 3<c3<4로 정의될 수 있을 것이다.
출력부(70)는 결함 판단부(60)에서 출력되는 결함 판단 결과정보를 텍스트, 아이콘, 그래픽 등으로 표시하거나, 음성으로 출력한다.
도 12는 본 발명에 따른 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 12를 참조하면, 회전 엔코더(20)가 기어박스(10)의 기어들의 회전에 따른 엔코딩을 수행하여 기어박스(10)의 적어도 하나 이상의 기어의 회전에 따른 회전신호를 출력한다(S111).
TE 측정부(30)는 회전 엔코더(20)로부터 출력되는 회전신호를 입력받고, 정상 기어의 회전각(량)과 실제 회전신호에 따른 기어의 회전각(량)을 비교하여 전달오차를 계산하여 전달오차(TE) 신호를 출력한다(S113).
RTE 변환부(40)는 TE 측정부(30)로부터 출력되는 전달오차 신호에 포함된 기어 맞물림 주파수 신호 및 상기 기어 맞물림 주파수 신호의 하모닉 신호를 필터링하는 노치 필터링을 수행하고(S117), 노치 필터링된 잔여전달오차 신호에서 10Hz 이하의 저주파수 신호를 필터링하는 하이패스 필터링을 수행하는(S119), 필터링 과정을 수행한다(S115).
필터링에 의한 잔여전달오차 신호가 출력되면 EEMD 처리부(50)는 RTE 변환부(40)로부터 입력되는 잔여전달오차 신호에 화이트 노이즈를 삽입한 후, 상술한 EMD를 수행하여 잔여전달오차 신호에 포함된 모드에 따른 IMF 신호인 다수의 잔여전달오차 모드 신호를 생성하고, 생성된 잔여전달오차 모드 신호들을 평균 처리하여 출력하는 EEMD를 수행한다(S121).
결함 판단부(60)는 EEMD 처리부(50)로부터 평균 처리된 잔여전달오차 모드 신호를 입력받아 각 잔여전달오차 모드 신호에 대한 파고율을 계산하고, 계산된 파고율이 형성된 파고율 범위와 미리 설정된 정상 기어에 대한 정상 파고율 범위에 포함되는지, 스폴 파고율 범위에 포함되는지, 크랙 파고율 범위에 포함되는지의 여부를 판단하여, 기어의 정상, 스폴결함 및 크랙결함 중 하나를 결정한다(S123). 상기 범위들은 실험에 의해 정의될 수 있을 것이다.
한편, 본 발명은 전술한 전형적인 바람직한 실시예에만 한정되는 것이 아니라 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지로 개량, 변경, 대체 또는 부가하여 실시할 수 있는 것임은 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 용이하게 이해할 수 있을 것이다. 이러한 개량, 변경, 대체 또는 부가에 의한 실시가 이하의 첨부된 특허청구범위의 범주에 속하는 것이라면 그 기술사상 역시 본 발명에 속하는 것으로 보아야 한다.
10: 기어박스 20: 회전 엔코더
30: TE 측정부 40: RTE 변환부
41: 노치필터 42: 하이패스 필터
50: EEMD 처리부 51: 노이즈 삽입부
52: EMD 처리부 53: 평균 처리부
60: 결함 판단부 70: 출력부

Claims (12)

  1. 기어박스의 기어에 연결되어 상기 기어박스 내에서 회전하는 기어들 중 적어도 어느 하나 이상에 대한 회전신호를 출력하는 회전 엔코더;
    상기 회전 엔코더로부터 출력되는 회전신호와 정상 기어에 대한 회전신호에 근거하여 전달오차를 계산하여 전달오차 신호를 출력하는 TE 측정부;
    상기 TE 측정부로부터 출력되는 전달오차 신호에 따른 잔여 전달오차(RTE)를 계산하고, 그에 따른 잔여전달오차 신호를 출력하는 RTE 변환부;
    상기 잔여전달오차 신호에 서로 다른 적어도 하나 이상의 랜덤한 화이트 노이즈를 삽입하고 경험적 모드 분해(EMD) 처리를 수행한 후, 화이트 노이즈별로 대응하는 고유모드함수(IMF) 신호들에 대해 앙상블 평균을 취하여 고유모드함수(IMF) 신호인 잔여전달오차 모드 신호를 출력하는 EEMD 처리부; 및
    상기 EEMD 처리부로부터 입력되는 다수의 잔여전달오차 모드 신호에 대한 파고율을 계산하고, 계산된 파고율에 근거하여 상기 회전신호를 출력하는 기어가 정상인지 결함이 있는지를 판단하는 결함 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 결함 판단부는,
    상기 다수의 잔여전달오차모드 신호 각각의 파고율이 정상 파고율 범위에 속하는지, 스폴결함 파고율 범위에 속하는지, 크랙결함 파고율 범위에 속하는지를 검사하여 상기 기어가 정상인지 스폴결함인지, 크랙결함인지를 판단하는 것을 특징으로 하는 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 RTE 변환부는,
    상기 TE 측정부로부터 출력되는 전달오차 신호로부터 기어 맞물림 주파수 신호 및 그 하모닉 주파수 신호를 노치 필터링하여 출력하는 노치필터; 및
    상기 노치 필터링된 전달오차 신호로부터 일정 저주파수 이하의 저주파수 신호를 필터링하여 잔여전달오차 신호를 출력하는 하이패스필터를 포함하는 것을 특징으로 하는 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    EEMD 처리부는,
    상기 잔여전달오차 신호에 서로 다른 랜덤한 화이트 노이즈를 삽입하여 출력하는 노이즈 삽입부;
    화이트 노이즈가 삽입된 상기 각 잔여전달오차 신호를 EMD를 수행하여 각각에 대한 IMF 신호인 다수의 잔여전달오차 모드 신호를 출력하는 EMD 처리부; 및
    각 화이트 노이즈별로 대응하는 잔여전달오차 모드 신호들을 앙상블 평균 처리하여 출력하는 평균 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 결함 판단부에서 판단된 결함 판단 결과 정보를 출력하는 출력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 장치.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 결함 판단부는,
    하기 수학식 9에 의해 파고율을 계산하는 것을 특징으로 하는 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 장치.
    [수학식 9]
    Figure pat00031

  7. 회전 엔코더가 기어박스의 기어에 연결되어 상기 기어박스 내에서 회전하는 기어들 중 적어도 어느 하나 이상에 대한 회전신호를 출력하는 기어회전 엔코딩 과정;
    TE 측정부가 상기 회전 엔코더로부터 출력되는 회전신호와 정상 기어에 대한 회전신호에 근거하여 전달오차를 계산하여 전달오차 신호를 출력하는 전달오차 측정 과정;
    RTE 변환부가 상기 TE 측정부로부터 출력되는 전달오차 신호에 따른 잔여 전달오차(RTE)를 계산하고, 그에 따른 잔여전달오차 신호를 출력하는 잔여 전달오차 획득 과정;
    EEMD 처리부가 상기 잔여전달오차 신호에 서로 다른 적어도 하나 이상의 랜덤한 화이트 노이즈를 삽입하고 경험적 모드 분해(EMD) 처리를 수행한 후, 화이트 노이즈별로 대응하는 고유모드함수(IMF) 신호들에 대해 앙상블 평균을 취하여 고유모드함수(IMF) 신호인 잔여전달오차 모드 신호를 출력하는 EEMD 처리 과정; 및
    결함 판단부가 상기 EEMD 처리부로부터 입력되는 다수의 잔여전달오차 모드 신호에 대한 파고율을 계산하고, 계산된 파고율에 근거하여 상기 회전신호에 대한 기어가 정상인지 결함이 있는지를 판단하는 결함 판단 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 결함 판단과정은,
    상기 파고율이 정상 파고율 범위에 속하는지를 검사하여 상기 기어의 정상여부를 판단하는 정상 판단 단계;
    상기 파고율이 스폴결함 파고율 범위에 속하는지를 검사하여 상기 기어가 스폴결함인지를 판단하는 스폴 결함 판단단계; 및
    상기 파고율이 크랙결함 파고율 범위에 속하는지를 검사하여 상기 기어가 크랙결함인지를 판단하는 크랙결함 판단 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 잔여 전달오차 획득과정은,
    노치 필터가 상기 TE 측정부로부터 출력되는 전달오차 신호로부터 기어 맞물림 주파수 신호 및 그 하모닉 주파수 신호를 노치 필터링하여 출력하는 노치 필터링 단계; 및
    하이패스필터가 상기 노치 필터링된 전달오차 신호로부터 일정 저주파수 이하의 저주파수 신호를 필터링하여 잔여전달오차 신호를 출력하는 하이패스 필터링 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 장치.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 결함 판단 과정은,
    노이즈 삽입부가 상기 잔여전달오차 신호에 서로 다른 랜덤한 화이트 노이즈를 삽입하여 출력하는 잡음 삽입단계;
    상기 EMD 처리부가 화이트 노이즈가 삽입된 상기 각 잔여전달오차 신호를 EMD를 수행하여 각각에 대한 IMF 신호인 다수의 잔여전달오차 모드 신호를 출력하는 EMD 처리 단계; 및
    평균 처리부가 각 화이트 노이즈별로 대응하는 잔여전달오차 모드 신호들을 앙상블 평균 처리하여 출력하는 평균 처리 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 장치.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 결함 판단부에서 판단된 결함 판단 결과 정보를 텍스트, 아이콘 및 그래픽 중 어느 하나 이상으로 출력하는 출력과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 장치.
  12. 제7항에 있어서,
    상기 결함 판단 과정에서,
    상기 결함 판단부는 하기 수학식 9에 의해 파고율을 계산하는 것을 특징으로 하는 전달오차를 이용한 회전체 결함 분석 방법.
    [수학식 9]
    Figure pat00032
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