KR20190089533A - Panel Inversion System - Google Patents

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KR20190089533A
KR20190089533A KR1020180008181A KR20180008181A KR20190089533A KR 20190089533 A KR20190089533 A KR 20190089533A KR 1020180008181 A KR1020180008181 A KR 1020180008181A KR 20180008181 A KR20180008181 A KR 20180008181A KR 20190089533 A KR20190089533 A KR 20190089533A
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나동화
김병민
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주식회사 디이엔티
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Abstract

An objective of the present invention is to pick up one or more panels to be inspected by an articulated robot which is a pickup means, and then reverse the panels to surfaces to be inspected by a simple structure while the panels are picked up to mount the panels on a transport panel. A panel reversing system comprises: a pickup means arranged on a robot arm of an articulated robot to pick up panels arranged on a tray for inspection to a reversing position to reverse the panels to surfaces to be inspected of the panels by rotation and suction; a reversing device to ascend and descend to suck and reverse the surfaces to be inspected of the panels picked up from the pickup means and then place the panels on a transport panel. Accordingly, pickup and reversing work can be quickly performed within a short period of time by a simple technical configuration to shorten overall inspection time of panels.

Description

패널 반전 시스템{Panel Inversion System} {Panel Inversion System}

본 발명은 패널 반전 시스템에 관한 것으로, 더 상세하게는 픽업수단인 다관절 로봇에 의해 적어도 하나 이상의 검사대상인 패널을 픽업한 후 픽업된 상태에서 간단한 구조에 의해 패널의 검사대상 면으로 반전시켜 이송패널에 거치할 수 있도록 한 패널 반전 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a panel inversion system, and more particularly, to a panel inversion system in which at least one panel to be inspected is picked up by a multi-joint robot as a pickup means, To a panel inversion system.

일반적인 화상 디스플레이 수단인 평판 디스플레이 패널(이하 '패널'이라 한다)에는 액정표시장치(LCD), 유기발광표시장치(OLED), 플라즈마 디스플레이(PDP) 및 전기영동표시장치(EPD) 등으로 분류될 수 있다. (LCD), an organic light emitting display (OLED), a plasma display (PDP), and an electrophoretic display (EPD) can be classified into a flat panel display have.

이러한 패널은 품질 검사 등을 위해, 검사장치로 이송되는 데, 이때, 패널이 적재된 트레이로부터 패널을 픽업하고 그 픽업된 패널의 검사대상 면으로 반전하는 과정을 거친 후 검사장치로 이송된다. Such a panel is transferred to an inspection apparatus for quality inspection or the like. At this time, the panel is picked up from the tray on which the panel is mounted, and inverted to the surface to be inspected of the picked-up panel, and then transferred to the inspection apparatus.

상기와 같이 패널의 검사를 위해 픽업과 반전을 위한 선행기술에는 대한민국 공개특허공보 제10-2006-0000110호(이하 '선행기술문헌 1'이라 한다)에 게시된 바와 같이 제1 이송로봇과 제2 이송로봇을 포함하는 기판 반전이송장치와 같은 기술이 제안된 바 있다. As described above, prior art for picking-up and reversing for inspection of the panel is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2006-0000110 (hereinafter referred to as "Prior Art Document 1"), A technique such as a substrate reversal transfer device including a transfer robot has been proposed.

또한, 대한민국 공개특허공보 제10-2007-0045535호(이하 '선행기술문헌 2'라 한다)에 게시된 바와 같이 리페어 작업과 함께 반전 작업을 동시에 수행할 수 있는 리페어 장비를 구비함으로써 기존보다 전체 장비 사이즈를 축소시켜 공간 활용도를 높이고, 전체적인 작업 시간을 줄여 이에 따른 로스(loss)를 감소시킬 수 있는 반전 기능이 구비된 액정 표시 장치용 리페어 장비와 같은 기술도 제안된 바 있다. Also, as disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2007-0045535 (hereinafter, referred to as 'Prior Art Document 2'), the repair equipment capable of simultaneously performing the repair operation and the reversing operation is provided, A technique such as a repair device for a liquid crystal display device having a reversal function capable of reducing the size to reduce the overall working time and thereby reducing the loss has been proposed.

또, 대한민국 등록특허공보 제10-1800169호(이하 '선행기술문헌 3'이라 한다)에 게시된 바와 같이 로봇 암에 구비되는 픽업과 반전을 위한 제1 픽업 유닛, 상기 제1 픽업 유닛에 의해 픽업된 패널의 타면을 픽업하는 제2 픽업 유닛으로 구성되는 팬러 상하 반전장치와 같은 기술도 제안된 바 있다. In addition, as disclosed in Korean Patent Registration No. 10-1800169 (hereinafter referred to as "Prior Art Document 3"), a first pick-up unit for pickup and inversion provided in a robot arm, And a second pick-up unit for picking up the other surface of the panel.

대한민국 공개특허공보 제10-2006-0000110호Korean Patent Publication No. 10-2006-0000110 대한민국 공개특허공보 제10-2007-0045535호Korean Patent Publication No. 10-2007-0045535 대한민국 등록특허공보 제10-1800169호Korean Patent Registration No. 10-1800169

그러나 선행기술문헌 1은 픽업이 제한된 위치에서와 이루어질 뿐만 아니라 그 기술적 구성은 물론 반전을 위한 기술적 구성이 복잡한 단점을 가진다. However, the prior art document 1 has a drawback in that not only the pickup is limited, but also the technical structure for reversing the structure is complicated.

선행기술문헌 2 또한 픽업과 반전을 위한 기술적 구성이 복잡한 단점을 가진다. Prior art document 2 also has a disadvantage in that the technical structure for picking up and reversing is complicated.

선행기술문헌 3 역시 패널을 픽업 및 반전하기 위한 기술적 구성이 상당히 복잡한 단점을 가진다. The prior art document 3 also has a disadvantage in that the technical structure for picking up and inverting the panel is considerably complicated.

상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 구체적인 해결과제는 픽업수단인 다관절 로봇에 의해 적어도 하나 이상의 검사대상인 패널을 픽업한 후 픽업된 상태에서 간단한 구조에 의해 패널의 검사대상 면으로 반전시켜 이송패널에 거치할 수 있도록 한 패널 반전 시스템을 제공하는 데 있다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to at least solve the above problems by providing a robot for picking up at least one panel to be inspected, So that the panel can be mounted on the transfer panel.

본 발명에 따른 다른 구체적인 해결과제는 패널을 흡착시 정확한 컨택(contact)이 이루어질 수 있도록 하는 데 있다. Another specific object of the present invention is to make an accurate contact when the panel is adsorbed.

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 구체적인 해결과제는 검사를 위한 트레이에 배치된 각각의 패널을 다관절 로봇의 로봇 암에 구비되어 회전과 흡착에 의해 상기 패널의 검사대상 면으로 반전하기 위한 반전 위치로 픽업하는 픽업수단; 및 상기 픽업수단으로부터 픽업된 패널의 검사대상 면을 흡착과 함께 반전한 다음 이송패널에 올려놓도록 승강 가능한 반전장치;를 포함한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a robot arm of a multi-joint robot, wherein each panel disposed on a tray for inspection is provided with a robot arm for reversing Pickup means for picking up the video signal to the inversion position for the video signal; And a reversing device capable of ascending and descending the inspection target surface of the panel picked up from the pick-up means so as to be reversed together with the suction and then placed on the transfer panel.

상기 픽업수단의 회전과 흡착은 로봇 암에 360° 회전 가능하게 구비되는 회전부, 상기 회전부의 하단에 그 회전부에 의해 회전 가능하도록 마련되는 블록모듈, 상기 블록모듈에 복수 개의 흡착구가 마련되는 적어도 하나 이상의 제1 흡착모듈을 포함한다. The rotation of the pick-up means and the suction of the pick-up means may include a rotation unit rotatably provided on the robot arm by 360 °, a block module rotatable by the rotation unit at the lower end of the rotation unit, And the first adsorption module.

상기 제1 흡착모듈은 블록모듈 상에서 승강부에 의해 승강 가능하게 마련된다. The first adsorption module is provided on the block module so as to be able to move up and down by a lift part.

상기 반전장치는 장착블록, 상기 장착블록의 일면에 제1 구동부에 의해 승강 레일 상에서 승강되는 승강 블록, 상기 승강 블록 상에 제2 구동부에 의해 360° 회전 가능하게 구비되는 반전 패널 및 상기 반전 패널에 복수 개의 흡착구가 마련된 적어도 하나 이상의 제2 흡착모듈을 포함한다. The reversing device includes a mounting block, a lift block mounted on one side of the mounting block by a first driving portion, a reversing panel provided on the lift block to be rotatable 360 ° by a second driving portion, And at least one second adsorption module provided with a plurality of adsorption ports.

상기 반전 패널은 한글 자음의 기억("ㄱ") 자 형태로, 상기 승강 블록에 장착되는 고정패널, 상기 고정패널의 일단에 장착되어 상기 제2 흡착모듈이 장착되는 장착패널을 포함한다. The reversing panel includes a fixed panel mounted on the ascending / descending block in the form of a memory ("A") of Hangul consonants, and a mounting panel mounted on one end of the fixed panel to mount the second adsorption module.

본 발명은 픽업수단인 다관절 로봇에 의해 적어도 하나 이상의 검사대상인 패널을 픽업한 후 픽업된 상태에서 간단한 구조에 의해 패널의 검사대상 면으로 반전시켜 이송패널에 거치할 수 있도록 함으로써, 간단한 기술적 구성으로 인한 픽업과 반전작업이 단시간 내에 신속하게 이루어질 수 있는 효과는 물론 그로 인한 패널의 전체적인 검사시간도 단축할 수 있는 부수적인 효과도 가진다. The present invention provides a simple structure in which at least one panel to be inspected is picked up by the articulated robot serving as pickup means and then picked up and inverted to a surface to be inspected of the panel by a simple structure in a state of being picked up, So that the pickup and reversing operations can be performed quickly in a short time, and the overall inspection time of the panel can be shortened.

또한, 패널을 흡착시 정확한 컨택(contact)이 이루어질 수 있도록 함으로서, 패널의 픽업작업이 신속하고 정확하게 이루어져 높은 신뢰성을 확보할 수 있는 효과도 가진다. In addition, since accurate contact can be made when the panel is adsorbed, the pickup operation of the panel can be performed quickly and accurately, thereby ensuring high reliability.

도 1은 본 발명을 설명하기 위한 전체적인 배치도,
도 2는 도 1에 따른 픽업수단의 설명하기 위한 발췌도,
도 3은 도 1에 따른 반전장치를 설명하기 위한 발췌도,
도 4는 본 발명의 사용 상태를 설명하기 위한 순서도이다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is an overall layout diagram for explaining the present invention,
Fig. 2 is an excerpt for explaining the pickup means according to Fig. 1,
FIG. 3 is an excerpt for explaining the inverting apparatus according to FIG. 1,
4 is a flowchart for explaining the use state of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참고하여 좀 더 상세하게 설명하면 다음과 같으며, 본 발명이 실시 예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the embodiments.

도 1은 본 발명을 설명하기 위한 전체적인 배치도이며, 도 2는 도 1에 따른 픽업수단의 설명하기 위한 발췌도이고, 도 3은 도 1에 따른 반전장치를 설명하기 위한 발췌도이며, 도 4는 본 발명의 사용 상태를 설명하기 위한 순서도이다. 2 is an explanatory diagram for explaining the pickup means according to FIG. 1, FIG. 3 is an excerpt for explaining the inverting apparatus according to FIG. 1, and FIG. 4 is a cross- And is a flowchart for explaining the use state of the present invention.

도시된 바와 같이 통상적인 평판 디스플레이 패널(이하 '패널'이라 한다)에는 액정표시장치(LCD), 유기발광표시장치(OLED), 플라즈마 디스플레이(PDP) 및 전기영동표시장치(EPD) 등으로 분류된다. As shown, a conventional flat panel display panel (hereinafter referred to as a 'panel') is classified into a liquid crystal display (LCD), an organic light emitting diode (OLED), a plasma display (PDP) and an electrophoretic display .

이러한 패널은 품질 검사 등을 위해, 검사장치로 이송되는 데, 이때, 패널이 적재된 트레이로부터 패널을 픽업하고 그 픽업된 패널의 검사대상 면으로 반전하는 과정을 거친 후 검사장치로 이송된다. Such a panel is transferred to an inspection apparatus for quality inspection or the like. At this time, the panel is picked up from the tray on which the panel is mounted, and inverted to the surface to be inspected of the picked-up panel, and then transferred to the inspection apparatus.

본 발명은 픽업수단인 다관절 로봇에 의해 적어도 하나 이상의 검사대상인 패널을 픽업한 후 픽업된 상태에서 간단한 구조에 의해 패널의 검사대상 면으로 반전시켜 이송패널에 거치할 수 있도록 하는 데 있다. The present invention is to enable at least one panel to be inspected to be picked up by the articulated robot, which is a pick-up means, to be picked up and inverted to the inspection target surface of the panel by a simple structure so as to be mounted on the transfer panel.

본 발명에 따른 패널 검사를 위한 픽업과 반전을 위한 패널 반전 시스템(1)은 검사를 위한 통상적인 트레이(도시하지 않음)에 배치된 각각의 패널(P)을 공지된 다관절 로봇(12)의 로봇 암(12A)에 구비되어 회전과 흡착에 의해 상기 패널(P)의 검사대상 면으로 반전하기 위한 반전 위치로 픽업하는 픽업수단(10)을 포함한다. The panel inversion system 1 for picking up and reversing for inspection of the panel according to the present invention is characterized in that each panel P arranged in a conventional tray (not shown) for inspection is connected to a known articulated robot 12 And a pickup means (10) provided on the robot arm (12A) for picking up the surface of the panel (P) to an inversed position for reversing the surface of the panel (P) by rotation and adsorption.

다관절 로봇(12)은 공지된 기술적 구성을 가지는 것으로, 회전은 물론 복수의 각 관절부에 의해 원하는 위치로의 위치 이동이 원활하게 이루어질 수 있는 기술적 구성을 가진다. The articulated robot 12 has a known technical structure and has a technical structure that can smoothly move a position to a desired position by a plurality of joints as well as a rotation.

여기서, 로봇 암(12A)이라 함은 다관절 로봇의 최상부에 위치한 것을 지칭한다. Here, the robot arm 12A refers to the uppermost part of the articulated robot.

또한, 상기 픽업수단(10)으로부터 픽업된 패널(P)의 검사대상 면을 흡착과 함께 반전한 다음 통상적인 이송 컨베이어 등과 같은 이송수단(도시하지 않음)에 마련되는 이송패널(P1)에 올려놓도록 승강 가능한 반전장치(20);를 포함한다. The surface to be inspected of the panel P picked up from the pick-up means 10 is reversed together with the suction and then placed on a conveying panel P1 provided in a conveying means (not shown) such as a usual conveying conveyor or the like And a reversing device 20 which can be elevated to a predetermined position.

다시 말해서, 픽업수단은 검사하고자 하는 패널이 배치된 트레이로부터 다관절 로봇의 로봇 암 상에서 패널을 흡착하기 위해 회전과 함께 흡착한 후, 패널을 이송하면서 반전장치의 상부로 픽업한다. In other words, the pick-up means picks up the panel from the tray on which the panel to be inspected is placed, with the rotation to attract the panel on the robot arm of the articulated robot, and then picks up the panel to the upper portion of the reversing device while transferring the panel.

이렇게, 픽업된 패널은 다시 반전장치에서 그 패널의 검사대상 면을 흡착한 후 반전시켜 패널의 검사대상 면이 상부로 위치한 상태로 검사장치로 이송할 수 있도록 이송수단에 구비된 이송패널 상으로 올려놓는다. 그에 따라 이송패널에 올려진 패널은 검사장치로 이송되어 검사가 즉시 수행될 수 있는 것이다. The picked-up panel is then reversed after the surface to be inspected of the panel is again inverted in the reversing device so that the inspection target surface of the panel can be transferred to the inspection device in a state of being positioned on the transfer panel mounted on the conveying device Leave. Accordingly, the panel mounted on the transfer panel is transferred to the inspection apparatus so that the inspection can be performed immediately.

따라서, 본 발명의 패널 반전 시스템은 복잡한 기술적 구성을 가지는 것이 아니라 픽업수단에 의해 트레이에 배치된 패널을 반전장치의 상부로 픽업한 직후, 반전장치에 픽업된 패널은 간단한 구조에 의해 그 패널의 검사대상 면으로 반전시킴으로써, 검사를 위한 패널의 픽업 및 반전 시간을 신속하고 현저하게 단축함에 따라 패널 검사를 위한 전체적인 시간 또한 단축할 수 있는 높은 효율성을 가지게 된다. Therefore, the panel inversion system of the present invention does not have a complicated technical structure but, immediately after picking up the panel arranged on the tray by the pickup means to the top of the inversion apparatus, the panel picked up in the inversion apparatus is inspected By inverting to the object plane, the pickup and inversion time of the panel for inspection is quickly and significantly reduced, resulting in a high efficiency that can also shorten the overall time for panel inspection.

본 발명에 구비되는 픽업수단(10)의 회전과 흡착은 로봇 암(12A)에 통상적인 방식에 의해 360° 회전 가능하게 구비되는 회전부(14)와, 상기 회전부(14)의 하단에 그 회전부(14)에 의해 회전 가능하도록 마련되는 블록모듈(15) 및 상기 블록모듈(15)에 통상적인 에어에 의해 흡착 가능한 복수 개의 흡착구(A)가 마련되는 적어도 하나 이상의 통상적인 제1 흡착모듈(16)을 포함한다. 상기 제1 흡착모듈(16)은 블록모듈을 사이에 두고 한 번에 한 쌍의 패널을 픽업할 수 있도록 양측으로 한 쌍으로 마련하는 것이 바람직하다. The rotation and attraction of the pick-up means 10 according to the present invention are performed by rotating the robot arm 12A by a conventional method so as to be rotatable by 360 degrees, At least one conventional first adsorption module (16) provided with a block module (15) provided so as to be rotatable by an air blower (14) and a plurality of adsorption holes (A) ). It is preferable that the first adsorption module 16 is provided on both sides so as to be able to pick up a pair of panels at a time with the block module therebetween.

회전부(14)는 통상적인 회전모터 등에 블록모듈이 직접 연결되어 회전될 수 있음은 물론 통상적인 모터와 동력전달수단에 의해 360° 회전 가능하게 마련되는 공지된 어떠한 기술적 구성을 적용하여도 무방하다. The rotary unit 14 may be any known technical structure that is rotatable by a conventional motor or the like and is rotatable 360 degrees by a conventional motor and power transmission means.

그에 따라 회전부는 제1 흡착모듈의 흡착구에 의해 패널을 흡착시 그 패널이 놓여진 방향에 따라 적정한 위치로 제1 흡착모듈을 회전시킨다. Accordingly, when the panel is adsorbed by the adsorption port of the first adsorption module, the rotation unit rotates the first adsorption module to an appropriate position according to the direction in which the panel is placed.

그런 다음 상기 제1 흡착모듈에 구비된 복수의 흡착구에 의해 패널을 흡착한 다음 다관절 로봇에 의하여 반전장치 측으로 픽업하게 된다. Then, the panel is picked up by the plurality of suction holes provided in the first suction module, and picked up by the articulated robot to the reversing device side.

아울러, 상기 제1 흡착모듈(16)은 블록모듈(15) 상에서 통상적인 모터 또는 실린더와 가이드 레일 등을 포함하는 승강부(16A)에 의해 승강 가능하게 마련된다. In addition, the first adsorption module 16 is provided on the block module 15 so as to be able to move up and down by a conventional elevator 16A including a motor, a cylinder, and a guide rail.

다시 말해서, 제1 흡착모듈을 다관절 로봇에 의해 하강한 후, 흡착하고자 하는 패널을 승강부에 의해 정확하게 컨택이 이루어질 수 있다. 즉, 다관절 로봇에 의해 제1 흡착모듈의 흡착구가 패널에 직접 흡착할 수 있으나, 다관절 로봇의 미세조절이 요구되는 관계로, 다관절 로봇에 의해 제1 흡착모듈이 패널의 상부에 위치하였을 때, 승강부에 의해 제1 흡착모듈이 패널을 정확하게 컨택할 수 있도록 하는 것이 바람직하다. 그로 인해 다관절 로봇의 제어 또한 간단하게 이루어져, 픽업 효율성을 높일 수 있는 부수적인 조건도 가진다. In other words, after the first adsorption module is lowered by the articulated robot, the panel to be adsorbed can be accurately contacted by the lifting portion. That is, although the suction port of the first suction module can be directly adsorbed to the panel by the articulated robot, since the articulated robot requires fine adjustment, the first suction module is positioned at the upper portion of the panel by the articulated robot , It is preferable that the first adsorption module can accurately contact the panel by the lifting portion. Therefore, the control of the articulated robot is also simple, and it also has an additional condition for improving the pickup efficiency.

반전장치(20)는 통상적인 고정대상물에 볼팅 등을 통하여 장착할 수 있는 장착블록(22)과, 상기 장착블록(22)의 일면에 통상적인 모터와 연결되는 이송스크류 등이나 실린더 등과 같은 제1 구동부(23)에 의해 승강 레일(R) 상에서 승강되는 통상적인 승강 블록(24)과, 상기 승강 블록(24) 상에 통상적인 모터 등과 같은 제2 구동부(25)에 의해 360° 회전 가능하게 구비되는 반전 패널(26) 및 상기 반전 패널(26)에 통상적인 에어에 의해 흡착 가능한 복수 개의 흡착구(A)가 마련된 적어도 하나 이상의 제2 흡착모듈(28)을 포함한다. The reversing device 20 includes a mounting block 22 that can be mounted on a conventional fixed object through bolting or the like and a second block such as a conveying screw or a cylinder connected to a conventional motor on one side of the mounting block 22 A normal elevating block 24 that is lifted and lowered on the elevating rail R by the driving portion 23 and a second driving portion 25 such as a conventional motor on the elevating block 24 And at least one second adsorption module (28) provided with a plurality of adsorption holes (A) capable of being adsorbed by air, which is normal to the reversing panel (26).

상기 반전 패널(26)은 한글 자음의 기억("ㄱ") 자 형태로, 상기 승강 블록(24)에 장착되는 고정패널(26A)과, 상기 고정패널(26A)의 일단에 장착되어 상기 제2 흡착모듈(28)이 통상적인 방식에 의해 장착되는 장착패널(26B)을 포함한다. The reversing panel 26 includes a fixed panel 26A mounted on the lifting block 24 in the form of a memory of Hangul consonants and a second panel 26A mounted on one end of the fixed panel 26A, And a mounting panel 26B on which the adsorption module 28 is mounted in a conventional manner.

그에 따라 제1 구동부에 의해 승강 레일 상에서 패널을 픽업하고자 할 때에는 반전 패널을 상승시켜 상기 제1 흡착모듈로부터 반전 패널의 상부로 위한 장착패널로 픽업이 원활하게 이루어질 수 있도록 한다. Accordingly, when the panel is to be picked up on the raising and lowering rail by the first driving unit, the inverting panel is raised so that the pickup can be smoothly performed from the first suctioning module to the mounting panel for the upper portion of the inverting panel.

그런 다음 장착패널에 마련된 제2 흡착모듈에 의해 패널의 검사대상 면으로 복수의 흡착구에 의해 흡착되면 제2 구동부에 의하여 반전 패널을 회전시킴에 따라 그 반전 패널의 장착패널이 하부로 위하면서 패널의 검사대상 면이 상부로 위치하게 된다. Then, if the second panel is rotated by the second driving unit when the second panel is sucked by the second suction module to the inspection target surface of the panel by the plurality of suction holes, the mounting panel of the reverse panel moves downward, The surface to be inspected of the wafer W is located at the top.

이렇게, 패널이 반전되면 제1 구동부에 의해 승강 레일 상에서 하강시켜 제2 흡착모듈에 흡착된 패널을 이송수단에 구비된 이송패널 상에 올려놓도록 한다. When the panel is inverted, the panel is lowered on the ascending / descending rail by the first driving unit, and the panel adsorbed by the second adsorption module is placed on the conveying panel provided on the conveying unit.

이로써, 픽업수단으로부터 픽업된 패널을 복잡한 구조를 가지는 것이 아니라 간단한 구조와 원리로 인해 패널의 반전이 신속하게 이루어질 수 있는 것이다. As a result, the panel picked up from the pick-up means has a complicated structure, and the panel can be quickly reversed due to a simple structure and principle.

그로 인해 결국 패널을 검사하기 위한 사전작업이 조속하게 이루어짐으로써, 패널의 검사 효율성을 높일 수 있는 것이다. As a result, it is possible to increase the inspection efficiency of the panel by quickly performing a preliminary work for inspection of the panel.

1 : 패널 반전 시스템
10 : 픽업수단 12 : 다관절 로봇
12A : 로봇 암 14 : 회전부
15 : 블록모듈 16 : 제1 흡착모듈
16A : 승강부 20 : 반전장치
22 : 장착블록 23 : 제1 구동부
24 : 승강 블록 25 : 제2 구동부
26 : 반전패널 26A : 고정패널
26B : 장착패널 28 : 제2 흡착모듈1: Panel inversion system
10: pickup means 12: articulated robot
12A: Robot arm 14:
15: block module 16: first adsorption module
16A: elevating part 20: reversing device
22: mounting block 23: first driving part
24: Lift block 25:
26: Reverse panel 26A: Fixed panel
26B: mounting panel 28: second adsorption module

Claims (5)

검사를 위한 트레이에 배치된 각각의 패널을 다관절 로봇의 로봇 암에 구비되어 회전과 흡착에 의해 상기 패널의 검사대상 면으로 반전하기 위한 반전 위치로 픽업하는 픽업수단; 및
상기 픽업수단으로부터 픽업된 패널의 검사대상 면을 흡착과 함께 반전한 다음 이송패널에 올려놓도록 승강 가능한 반전장치;를 포함하는 패널 반전 시스템. Pickup means for picking up each panel arranged in the tray for inspection to a reversing position provided in the robot arm of the articulated robot for reversing to the surface to be inspected of the panel by rotation and adsorption; And
And a reversing device capable of ascending and descending the inspection target surface of the panel picked up from the pick-up means so that the inspection target surface is reversed together with suction and placed on the transfer panel. 제1항에 있어서,
상기 픽업수단의 회전과 흡착은 로봇 암에 360° 회전 가능하게 구비되는 회전부, 상기 회전부의 하단에 그 회전부에 의해 회전 가능하도록 마련되는 블록모듈, 상기 블록모듈에 복수 개의 흡착구가 마련되는 적어도 하나 이상의 제1 흡착모듈을 포함하는 패널 반전 시스템. The method according to claim 1,
The rotation of the pick-up means and the suction of the pick-up means may include a rotation unit rotatably provided on the robot arm by 360 °, a block module rotatable by the rotation unit at the lower end of the rotation unit, Wherein the first adsorption module comprises a first adsorption module. 제2항에 있어서,
상기 제1 흡착모듈은 블록모듈 상에서 승강부에 의해 승강 가능하게 마련되는 팬러 반전 시스템. 3. The method of claim 2,
Wherein the first adsorption module is provided on the block module so as to be movable up and down by a lift part. 제1항에 있어서,
상기 반전장치는 장착블록, 상기 장착블록의 일면에 제1 구동부에 의해 승강 레일 상에서 승강되는 승강 블록, 상기 승강 블록 상에 제2 구동부에 의해 360° 회전 가능하게 구비되는 반전 패널 및 상기 반전 패널에 복수 개의 흡착구가 마련된 적어도 하나 이상의 제2 흡착모듈을 포함하는 패널 반전 시스템. The method according to claim 1,
The reversing device includes a mounting block, a lift block mounted on one side of the mounting block by a first driving portion, a reversing panel provided on the lift block to be rotatable 360 ° by a second driving portion, And at least one second adsorption module provided with a plurality of adsorption ports. 제4항에 있어서,
상기 반전 패널은 한글 자음의 기억("ㄱ") 자 형태로, 상기 승강 블록에 장착되는 고정패널, 상기 고정패널의 일단에 장착되어 상기 제2 흡착모듈이 장착되는 장착패널을 포함하는 패널 반전 시스템.
5. The method of claim 4,
The reversing panel includes a panel reversing system including a fixed panel mounted on the ascending / descending block, a mounting panel mounted on one end of the fixed panel and mounted with the second adsorption module, .
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