KR20190087085A

KR20190087085A - 탑승형 다족 로봇

Info

Publication number: KR20190087085A
Application number: KR1020180005444A
Authority: KR
Inventors: 양진호
Original assignee: (주)한국미래기술
Priority date: 2018-01-16
Filing date: 2018-01-16
Publication date: 2019-07-24
Also published as: KR102022294B1

Abstract

내부에 탑승공간이 형성된 박스 형상의 바디; 바디의 측면 중 탑승공간에 대응되는 지점에 형성된 탑승도어; 탑승도어와 함께 측방으로 슬라이딩 가능한 칵핏패널; 바디 내부에서 칵핏패널상에 설치되며, 탑승자가 착석하는 시트; 및 바디 내부에 설치되며 시트의 전방에 마련된 제어 인터페이스;를 포함하고, 탑승자의 승하차시 칵핏패널과 탑승도어가 함께 바디 외부로 슬라이딩되어 시트가 바디 외부에 노출되는 탑승형 다족 로봇이 소개된다.

Description

탑승형 다족 로봇 {MULTI LEGGED BOARDING ROBOT}

본 발명은 주차시에는 지면에 안착되고, 그 상태에서 도어가 측방으로 슬라이딩되어 승하차가 이루어지며, 보행시에는 지면으로부터 떠올라 보행을 수행할 수 있도록 하는 박스 형상의 탑승형 다족 로봇에 관한 것이다.

종래에 로봇 분야에서 연구된 2족 이상의 다족 형 보행로봇들은 모두 탑승자가 탑승하지 않은채 원격으로 조종되는 소형의 로봇들이 대부분 이었다. 이들은 해저나 사고 현장에서의 수습을 위해 개발된 것으로서, 기본적으로 탑승자의 이동수단으로 활용되는 것은 아니었다.

한편, 탑승자의 이동수단으로 활용되는 탑승형 로봇의 경우에는 중량이 매우 큰 대형이기 때문에 로봇이라기 보다는 구동휠이나 트랙을 이용하여 주행되는 차량의 형태가 대부분이었다.

그러나 차량형의 이동수단은 이동의 환경이나 높이에 제약이 있었기에 이동의 자유도가 제한되는 문제가 있었다. 따라서, 탑승형의 로봇이라 하더라도 4족 정도의 다족으로 구현함으로써 2족에 비해 보행의 안정성을 쉽게 확보하고, 이동 환경의 다양한 자유도를 확보하며, 탑승자의 승하차가 자유롭고, 주차시에도 별도의 제어 없이 주차된 상태를 원활하게 확보할 수 있도록 하는 다족형 탑승 로봇이 필요하였던 것이다.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

KR 10-2014-0137588 A

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 주차시에는 지면에 안착되고, 그 상태에서 도어가 측방으로 슬라이딩되어 승하차가 이루어지며, 보행시에는 지면으로부터 떠올라 보행을 수행할 수 있도록 하는 박스 형상의 탑승형 다족 로봇을 제공하고자 함이다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 탑승형 다족 로봇은, 내부에 탑승공간이 형성된 박스 형상의 바디; 바디의 측면 중 탑승공간에 대응되는 지점에 형성된 탑승도어; 탑승공간에서 바디의 하면패널 위에 안착되고, 측단부가 탑승도어와 연결되어 탑승도어와 함께 측방으로 슬라이딩 가능한 칵핏패널; 바디 내부에서 칵핏패널상에 설치되며, 탑승자가 착석하는 시트; 및 바디 내부에 설치되며 시트의 전방에 마련된 제어 인터페이스;를 포함하고, 탑승자의 승하차시 칵핏패널과 탑승도어가 함께 바디 외부로 슬라이딩되어 시트가 바디 외부에 노출될 수 있다.

바디는 직육면체 형상일 수 있다.

바디의 지면을 향하는 하부에 마련되며, 시트의 둘레를 따라 이격된 복수개로 구성되고, 각각이 복수의 관절과 링크로 구성되며, 로봇의 주차시 상방으로 접혀져 바디의 내부로 수납되고, 로봇의 보행시 하방으로 펼쳐져 바디 외부로 전개되어 바디를 지면으로부터 지지하는 복수의 보행다리;를 더 포함할 수 있다.

보행다리는 바디의 전방부에 좌우로 한 쌍이 마련되고 후방부에 좌우로 한 쌍이 마련될 수 있다.

보행다리가 바디의 내부로 수납된 경우 바디는 하면패널이 지면에 안착될 수 있다.

보행다리가 바디의 외부로 전개되는 경우 바디는 지면으로부터 상승할 수 있다.

보행다리와 칵핏패널을 제어하는 제어부;를 더 포함하고, 제어부는 탑승자의 승하차시 보행다리를 바디 내부로 수납하여 바디를 지면에 안착시킨 후 칵핏패널을 외부로 슬라이딩시켜 시트가 바디 외부로 노출될 수 있다.

탑승도어는 바디의 측면패널 일부를 구성하고, 탑승도어가 측방으로 슬라이딩될 경우 대응하는 바디의 측면패널 부분에는 개방부가 형성될 수 있다.

바디와 칵핏패널의 사이에는 탑승도어를 향해 측방으로 연장된 복수의 제1가이드바가 마련되고, 칵핏패널은 제1가이드바에 지지되어 측방으로 슬라이딩이 안내될 수 있다.

칵핏패널의 하부에는 도어를 향해 측방으로 연장된 복수의 제2가이드바가 마련되고, 제2가이드바는 바디 하면패널에 지지된 상태에서 칵핏패널과 함께 슬라이딩될 수 있다.

칵핏패널에는 제1결합구가 형성되고 제1결합구는 제1가이드바에 관통되어 측방 슬라이딩이 안내되며, 바디의 하면패널에는 제2결합구가 형성되고 제2결합구는 제2가이드바에 관통되어 제2가이드바의 측방 슬라이딩이 안내될 수 있다.

제1가이드바 중 적어도 하나 이상은 나사산이 형성된 볼스크류이고, 대응되는 제1결합구는 내부에 나사산이 형성된 볼너트이며, 볼스크류 타입의 제1가이드바에는 회전력이 전달되어 측방으로 슬라이딩되고, 그에 따라 칵핏패널이 측방으로 슬라이딩될 수 있다.

제1가이드바와 제2가이드바는 서로 교대로 이격되어 배치될 수 있다.

제1가이드바와 제2가이드바는 동일 평면상에 배치될 수 있다.

칵핏패널의 후단에는 상방으로 연장된 후방패널이 결합되어 함께 슬라이딩되며, 후방패널은 시트 후방에 배치될 수 있다.

본 발명의 탑승형 다족 로봇에 따르면, 탑승형의 로봇이라 하더라도 4족 정도의 다족으로 구현함으로써 2족에 비해 보행의 안정성을 쉽게 확보하고, 이동 환경의 다양한 자유도를 확보하며, 탑승자의 승하차가 자유롭고, 주차시에도 별도의 제어 없이 주차된 상태를 원활하게 확보할 수 있게 된다.

도 1 내지 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승형 다족 로봇을 다양한 방향에서 바라본 도면.
도 5 내지 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승형 다족 로봇의 바디 내부를 나타낸 도면.
도 7 내지 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승형 다족 로봇의 탑승도어가 외부로 슬라이딩된 상태를 나타낸 도면.
도 10 내지 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승형 다족 로봇의 슬라이딩 구조를 나타낸 도면.
도 14 내지 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승형 다족 로봇의 보행다리가 전개된 상태를 나타낸 도면.
도 16 내지 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승형 다족 로봇의 보행다리가 접혀진 상태를 나타낸 도면.

도 1 내지 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승형 다족 로봇을 다양한 방향에서 바라본 도면이고, 도 5 내지 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승형 다족 로봇의 바디 내부를 나타낸 도면이며, 도 7 내지 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승형 다족 로봇의 탑승도어가 외부로 슬라이딩된 상태를 나타낸 도면이고, 도 10 내지 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승형 다족 로봇의 슬라이딩 구조를 나타낸 도면이며, 도 14 내지 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승형 다족 로봇의 보행다리가 전개된 상태를 나타낸 도면이고, 도 16 내지 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승형 다족 로봇의 보행다리가 접혀진 상태를 나타낸 도면이다.

도 1은 탑승형 다족 로봇의 사시도이고, 도 2는 탑승도어(300)를 바라본 측면도이며, 도 3은 정면도이고, 도 4는 하부에서 바라본 하면도이다. 본 발명에 따른 탑승형 다족 로봇은, 내부에 탑승공간이 형성된 박스 형상의 바디(100); 바디(100)의 측면 중 탑승공간에 대응되는 지점에 형성된 탑승도어(300); 탑승공간에서 바디(100)의 하면패널(140) 위에 안착되고, 측단부가 탑승도어(300)와 연결되어 탑승도어(300)와 함께 측방으로 슬라이딩 가능한 칵핏패널(200); 바디(100) 내부에서 칵핏패널(200)상에 설치되며, 탑승자가 착석하는 시트(700); 및 바디(100) 내부에 설치되며 시트(700)의 전방에 마련된 제어 인터페이스(600);를 포함하고, 탑승자의 승하차시 칵핏패널(200)과 탑승도어(300)가 함께 바디(100) 외부로 슬라이딩되어 시트(700)가 바디(100) 외부에 노출될 수 있다.

바디(100)는 직육면체 형상으로서, 박스의 형태를 갖는다. 박스 형상을 취함으로써 로봇의 주차시에도 박스의 하면이 지면에 대응되어 안정적인 무게중심과 접촉면적을 가질 수 있게 된다.

이러한 바디(100)의 내부에는 탑승자가 착석하여 로봇을 제어하는 탑승공간이 마련되고, 탑승공간의 측방을 향하는 바디(100)의 측면에는 탑승공간에 대응되는 지점에 탑승도어(300)가 형성된다. 탑승자는 탑승도어(300)를 통해 바디(100)의 내외부로 출입하게 된다.

한편, 바디(100)에는 탑승공간의 내부에 배치되어 바디(100)의 하면패널(140) 위에 안착되고, 측단부가 탑승도어(300)와 연결되어 탑승도어(300)와 함께 측방으로 슬라이딩 가능한 칵핏패널(200)이 마련된다. 즉, 바디(100)의 내부 하면패널(140)에는 도 6과 같은 칵핏패널(200)이 설치되고 칵핏패널(200)은 바디(100)의 하면패널(140) 상에서 측방으로 슬라이딩되며, 탑승도어(300)가 칵핏패널(200)과 연결됨으로써 칵핏패널(200)의 슬라이딩시 탑승도어(300) 역시 함께 슬라이딩되는 것이다. 도 6과 같이 칵핏패널(200)이 내부에 위치한 경우에는 탑승도어(300)가 클로징된 상태이고, 도 7과 같이 칵핏패널(200)이 외부로 슬라이딩된 경우에는 탑승도어(300)가 오픈되어 승하차가 가능한 것이다. 이와 같이 탑승도어(300)를 슬라이딩 구조로 함으로써 승하차의 편의를 도모하고 시트(700) 등의 정비를 용이하게 하며 탑승도어(300) 측의 강성을 좀 더 높게 가져갈 수 있다.

그리고 착석하는 시트(700)는 바디(100) 내부에서 칵핏패널(200)상에 설치되며, 탑승자가 착석하도록 마련된다. 따라서, 시트(700) 역시 탑승도어(300)와 함께 칵핏패널(200)과 슬라이딩된다. 한편, 제어 인터페이스(600)는 바디(100) 내부에 설치되며 시트(700)의 전방에 마련된다. 제어 인터페이스(600)는 모니터와 핸들 등으로 구성된다.

한편, 보행다리(500)는 도 4와 같이, 바디(100)의 지면을 향하는 하부에 마련되며, 시트(700)의 둘레를 따라 이격된 복수개로 구성되고, 각각이 복수의 관절과 링크로 구성되며, 로봇의 주차시 상방으로 접혀져 바디(100)의 내부로 수납되고, 로봇의 보행시 하방으로 펼쳐져 바디(100) 외부로 전개되어 바디(100)를 지면으로부터 지지한다. 이러한 보행다리(500)를 다족으로 구현함으로써 좀 더 안정적으로 보행을 수행하도록 하고, 제어가 용이하도록 한다. 또한, 보행다리(500)는 주차시에는 바디(100)의 하부로 수납되도록 하여 바디(100)의 전고를 최대한 낮춤으로써 무게중심을 하강시켜 주차가 안정적으로 유지되도록 하고 승하차의 편의를 돕는다. 또한, 보행시에는 하부로 전개되어 바디(100)를 지지함으로써 보행이 이루어질 수 있는 높이를 확보하는 것이다.

이러한 보행다리(500)는 바디(100)의 전방부에 좌우로 한 쌍이 마련되고 후방부에 좌우로 한 쌍이 마련될 수 있다. 그리고 보행다리(500)가 바디(100)의 내부로 수납된 경우 바디(100)는 하면패널(140)이 지면에 안착될 수 있다. 또는 하면패널(140)이 지면과 최소한의 간격만을 이루도록 약간 이격되는 것도 가능하다.

보행다리(500)가 바디(100)의 외부로 전개되는 경우 바디(100)는 지면으로부터 상승할 수 있다. 이를 위해 보행다리(500)와 칵핏패널(200)을 제어하는 제어부를 마련하고, 제어부는 탑승자의 승하차시 보행다리(500)를 바디(100) 내부로 수납하여 바디(100)를 지면에 안착시킨 후 칵핏패널(200)을 외부로 슬라이딩시켜 시트(700)가 바디(100) 외부로 노출될 수 있다.

도 2 및 도 5의 대비와 같이, 탑승도어(300)는 바디(100)의 측면패널 일부를 구성할 수 있다. 그리고 탑승도어(300)가 측방으로 슬라이딩될 경우 대응하는 바디(100)의 측면패널 부분에는 탑승도어(300)가 위치하던 자리에 자연스럽게 개방부가 형성될 수 있다. 그 개방부를 통해 탑승자가 승하차하도록 하는 것이다.

도 8 내지 13은 칵핏패널(200)의 슬라이딩 구조를 나타내기 위한 도면이다. 바디(100)와 칵핏패널(200)의 사이에는 탑승도어(300)를 향해 측방으로 연장된 복수의 제1가이드바(142)가 마련되고, 칵핏패널(200)은 제1가이드바(142)에 지지되어 측방으로 슬라이딩이 안내될 수 있다. 즉, 바디(100)의 하면패널(140)에는 복수의 제1가이드바(142)가 설치된다. 그리고 제1가이드바(142)는 서로 이격되도록 위치된다. 칵핏패널(200)은 제1가이드바(142)에 연결되고, 따라서 제1가이드바(142)에 의해 측방으로의 슬라이딩이 가이드된다.

한편, 칵핏패널(200)의 하부에는 도어를 향해 측방으로 연장된 복수의 제2가이드바(212)가 마련되고, 제2가이드바(212)는 바디(100) 하면패널(140)에 지지된 상태에서 칵핏패널(200)과 함께 슬라이딩될 수 있다. 즉, 제1가이드바(142)는 칵핏패널(200)에 설치되고 칵핏패널(200)과 함께 슬라이딩되는 것이다. 그리고 이러한 제2가이드바(212)는 바디(100)의 하면패널(140)에 연결되어 가이드되는 것이다. 즉, 칵핏패널(200)과 바디(100) 하면패널(140)에는 각각 가이드바들이 설치되고 서로가 상호간에 슬라이딩 가이드를 하는 것이다.

그러한 가이드바들의 안정적인 슬라이딩 지지를 위해 칵핏패널(200)에는 제1결합구(214)가 형성되고 제1결합구(214)는 제1가이드바(142)에 관통되어 측방 슬라이딩이 안내되며, 바디(100)의 하면패널(140)에는 제2결합구(148)가 형성되고 제2결합구(148)는 제2가이드바(212)에 관통되어 제2가이드바(212)의 측방 슬라이딩이 안내될 수 있다.

또한, 제1가이드바(142) 중 적어도 하나 이상은 나사산이 형성된 볼스크류(144)이고, 대응되는 제1결합구는 내부에 나사산이 형성된 볼너트(146)이며, 볼스크류 타입의 제1가이드바(144)에는 회전력이 전달되어 측방으로 슬라이딩되고, 그에 따라 칵핏패널(200)이 측방으로 슬라이딩될 수 있다. 볼스크류의 회전을 위해 도시되지는 않았지만, 바디(100) 하면패널(140)에는 모터와 감속기가 설치된 수 있다. 이와 같이 제1가이드바(142) 중 하나에만 구동력을 인가하고 나머지 가이드바들은 단순히 슬라이딩의 안내만을 하도록 함으로써 안정적인 슬라이딩을 구현하고 구조를 컴팩트하게 설계할 수 있는 것이다.

이러한 제1가이드바(142)와 제2가이드바(212)는 서로 교대로 이격되어 배치됨으로써 지지를 안정적으로 하고, 제1가이드바(142)와 제2가이드바(212)는 동일 평면상에 배치됨으로써 슬라이딩이 자연스럽게 이루어질 수 있도록 한다.

그리고, 칵핏패널(200) 상에는 시트(700)가 설치되는 데, 시트(700)의 쿠션 부분이 마운팅된다. 추가적으로 칵핏패널(200)의 후단에는 상방으로 연장된 후방패널이 결합되어 함께 슬라이딩되며, 후방패널은 시트(700) 후방에 배치될 수 있다. 후방패널에는 시트(700)의 시트(700)백 부분이 지지되어 안정적인 시트(700)의 설치가 가능하고, 탑승공간의 후방을 커버하는 인테리어 패널로 활용이 가능해진다.

한편, 보행다리(500)는 도 14 내지 17과 같이, 상지링크(520)와 하지링크(540)로 구성되고, 상지링크(520)는 상단이 바디(100)에 제1관절(522)로 연결되며, 하지링크(540)는 상단이 상지링크(520)의 하단에 제2관절(542)로 연결될 수 있다. 그리고 보행다리(500)의 최하단에는 지면에 접촉하는 완충기구(560)가 설치될 수 있다. 이를 통해 보행다리(500)는 접힐 경우 바디(100)의 하부로 수납되고 전개될 경우 바디(100)를 지지하며 신장되어 보행을 수행하도록 하는 것이다.

도 2 및 도 5와 같이, 보행다리(500)는 바디(100)의 전방부와 후방부에 각각 마련되고, 하방으로 전개된 상태에서 바디(100)를 지지하며, 보행다리(500)가 바디(100)를 지지하는 경우 각각의 보행다리(500)는 전후방으로 벌어지는 각도로 전개되어 바디(100)를 지지할 수 있다. 이와 같이 보행다리(500)를 전개하여 기본적인 지지를 수행하는바, 벌어지는 각도로 지면을 지지함으로써 바디(100)의 흔들림을 줄이고 안정적으로 바디(100)를 지지할 수 있도록 하는 것이다.

구체적으로, 보행다리(500)는 바디(100)의 전방부와 후방부에 각각 마련되고, 각각의 보행다리(500)는 상지링크(520)와 하지링크(540)로 구성되며, 상지링크(520)는 상단이 바디(100)에 제1관절(522)로 연결되며, 하지링크(540)는 상단이 상지링크(520)의 하단에 제2관절(542)로 연결된다.

앞서 살핀 도 2 및 도 5와 같이, 보행다리(500)의 전개시 전방부의 보행다리(500)의 상지링크(520)는 제1관절(522)을 기준으로 회전하여 바디(100)의 후방부를 향하고 하지링크(540)는 제2관절(542)을 기준으로 회전하여 바디(100)의 전방부를 향할 수 있다. 그리고 보행다리(500)의 전개시 후방부의 보행다리(500)의 상지링크(520)는 제1관절(522)을 기준으로 회전하여 바디(100)의 전방부를 향하고 하지링크(540)는 제2관절(542)을 기준으로 회전하여 바디(100)의 후방부를 향할 수 있다. 이와 같이 함으로써 보행다리(500)의 지지를 안정적으로 함과 도시에 추후 보행다리(500)의 수납시 상지링크(520)와 하지링크(540)가 서로 삽입되며 접혀짐으로써 컴팩트한 부피를 갖도록 하는 것이 가능해진다.

보행다리(500)는 제어 인터페이스(600)를 통해 입력받은 탑승자의 요구에 따라 바디(100) 내부로 수납되거 바디(100)를 지면에 주차하거나 또는 바디(100) 외부로 전개되어 바디(100)를 상승시키거나 또는 외부로 전개된 상태에서 보행동작을 수행할 수 있다.

한편, 각각의 보행다리(500)는 상지링크(520)와 하지링크(540)로 구성되며, 상지링크(520)는 상단이 바디(100)에 제1관절(522)로 연결되고, 하지링크(540)는 상단이 상지링크(520)의 하단에 제2관절(542)로 연결되며, 상지링크(520)는 하단이 지면방향으로 절곡될 수 있다. 도 15와 같이 상지링크(520)의 하단은 지면 방향으로 절곡된 형태를 갖는다. 도 17은 보행다리(500)가 접혀진 상태를 나타내는데, 이와 같이 최소한이 사이즈로 접혀지기 위해서는 제1관절(522)과 제2관절(542)의 중심이 사로 옵셋이 되어야 하고, 이를 위해 상지링크(520)는 하단을 하방으로 절곡한 후 제2관절(542)이 연결되도록 함으로써 제1관절(522)과 제2관절(542)의 옵셋이 가능해지고, 도 17과 같이 매우 컴팩트한 사이즈로 접혀지는 것이다. 이는 바디(100) 하부의 공간을 더욱 효율적으로 사용하고, 주차시 바디(100) 하부에 지면까지 내려가는 기능이 가능해지도록 한다.

또한, 하지링크(540)는 하단이 지면방향으로 절곡될 수 있다. 이를 통해 하지링크(540) 하단에 결합된 완충기구(560)는 항상 지면에 닿도록 구성된다. 즉, 도 15와 17은 각각 보행다리(500)가 전개된 상태와 수납된 상태를 나타내는데, 하지링크(540)의 하단이 하방으로 절곡됨으로써 보행다리(500)는 어느 상태에서든지 완충기구(560)가 항상 지면을 향하는 것이고 완충기구(560)가 항상 최저점을 이루는 것이다. 따라서, 이러한 형상을 통해 별도의 액추에이터 없이 완충기구(560)가 항상 지면을 지지하도록 하여 바디(100)의 제어, 보행 및 주차를 안정적으로 수행할 수 있도록 하는 것이다. 즉, 보행다리(500)는 접혀지거나 전개된 상태에서 항상 하지링크(540) 하단의 완충기구(560)를 통해 지면으로부터 지지될 수 있다.

또한, 각각의 보행다리(500)는 상지링크(520)와 하지링크(540) 및 브라켓(560)으로 구성되며, 상지링크(520)의 상단은 브라켓(560)에 제1관절(522)로 연결되어 피칭방향으로 회전하고, 브라켓(560)은 바디(100)에 제3관절(562)로 연결되어 롤링방향으로 회전하며, 하지링크(540)의 상단은 상지링크(520)의 하단에 제2관절(542)로 연결되어 피칭방향으로 회전할 수 있다. 각각의 관절에는 모터와 감속기가 구비되어 회전이 제어된다.

그리고, 보행다리(500)는 바디(100)의 전방부와 후방부에 각각 마련되고, 전방부 보행다리(500)의 브라켓(560)은 바디(100)의 전단에 위치되며, 후방부 보행다리(500)의 브라켓(560)은 바디(100)의 후단에 위치되고, 전방부 보행다리(500)와 후방부 보행다리(500)는 서로를 향해 마주보도록 배치될 수 있다.

한편, 각각의 보행다리(500)는 상지링크(520)와 하지링크(540)로 구성되며, 상지링크(520)는 상단이 바디(100)에 제1관절(522)로 연결되고, 하지링크(540)는 상단이 상지링크(520)의 하단에 제2관절(542)로 연결되며, 상지링크(520)의 측면 프레임 사이의 간격은 하지링크(540)의 측면 프레임 사이의 간격보다 작게 형성되며, 하지링크(540)의 측면 프레임 사이에는 삽입공간이 형성되고, 보행다리(500)의 수납시에는 상지링크(520)가 하지링크(540)의 삽입공간으로 삽입되며 보행다리(500)가 접혀질 수 있다. 도 14와 16의 비교와 같이, 상지링크(520)와 하지링크(540)는 각각의 측면 프레임들이 이루는 일정한 폭을 갖는다. 그리고 도 16과 같이, 보행다리(500)를 접는 경우 상지링크(520)는 그 하부가 하지링크(540)의 상부에 삽입되어 수납됨으로써 보행다리(500)가 좀 더 컴팩트한 사이즈로 접혀지도록 한다. 즉, 상지링크(520)의 측면 프레임 사이의 간격은 하지링크(540)의 측면 프레임 사이의 간격보다 작게 형성되며, 하지링크(540)의 측면 프레임 사이에는 삽입공간이 형성되어, 보행다리(500)의 수납시 상지링크(520)가 하지링크(540)의 삽입공간으로 삽입되며 보행다리(500)가 접혀지는 것이다. 이는 앞서 살핀 상지링크(520) 하단이 하방으로 절곡된 구성과 함께 보행다리(500)의 접혀진 상태에서 높이를 최소로 할 수 있어 바디(100)가 주차 상태에서 좀 더 지면에 가까워지도록 하고, 바디(100) 내부의 공간 효율성을 높이도록 하는 것이다.

본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

100 : 바디 200 : 하면패널
300 : 탑승도어 500 : 보행다리

Claims

내부에 탑승공간이 형성된 박스 형상의 바디;
바디의 측면 중 탑승공간에 대응되는 지점에 형성된 탑승도어;
탑승공간에서 바디의 하면패널 위에 안착되고, 측단부가 탑승도어와 연결되어 탑승도어와 함께 측방으로 슬라이딩 가능한 칵핏패널;
바디 내부에서 칵핏패널상에 설치되며, 탑승자가 착석하는 시트; 및
바디 내부에 설치되며 시트의 전방에 마련된 제어 인터페이스;를 포함하고,
탑승자의 승하차시 칵핏패널과 탑승도어가 함께 바디 외부로 슬라이딩되어 시트가 바디 외부에 노출되는 것을 특징으로 하는 탑승형 다족 로봇.
청구항 1에 있어서,
바디는 직육면체 형상인 것을 특징으로 하는 탑승형 다족 로봇.
청구항 1에 있어서,
바디의 지면을 향하는 하부에 마련되며, 시트의 둘레를 따라 이격된 복수개로 구성되고, 각각이 복수의 관절과 링크로 구성되며, 로봇의 주차시 상방으로 접혀져 바디의 내부로 수납되고, 로봇의 보행시 하방으로 펼쳐져 바디 외부로 전개되어 바디를 지면으로부터 지지하는 복수의 보행다리;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탑승형 다족 로봇.
청구항 3에 있어서,
보행다리는 바디의 전방부에 좌우로 한 쌍이 마련되고 후방부에 좌우로 한 쌍이 마련된 것을 특징으로 하는 탑승형 다족 로봇.
청구항 3에 있어서,
보행다리가 바디의 내부로 수납된 경우 바디는 하면패널이 지면에 안착되는 것을 특징으로 하는 탑승형 다족 로봇.
청구항 3에 있어서,
보행다리가 바디의 외부로 전개되는 경우 바디는 지면으로부터 상승하는 것을 특징으로 하는 탑승형 다족 로봇.
청구항 3에 있어서,
보행다리와 칵핏패널을 제어하는 제어부;를 더 포함하고,
제어부는 탑승자의 승하차시 보행다리를 바디 내부로 수납하여 바디를 지면에 안착시킨 후 칵핏패널을 외부로 슬라이딩시켜 시트가 바디 외부로 노출되도록 하는 것을 특징으로 하는 탑승형 다족 로봇.
청구항 1에 있어서,
탑승도어는 바디의 측면패널 일부를 구성하고, 탑승도어가 측방으로 슬라이딩될 경우 대응하는 바디의 측면패널 부분에는 개방부가 형성되는 것을 특징으로 하는 탑승형 다족 로봇.
청구항 1에 있어서,
바디와 칵핏패널의 사이에는 탑승도어를 향해 측방으로 연장된 복수의 제1가이드바(142)가 마련되고, 칵핏패널은 제1가이드바에 지지되어 측방으로 슬라이딩이 안내되는 것을 특징으로 하는 탑승형 다족 로봇.
청구항 9에 있어서,
칵핏패널의 하부에는 도어를 향해 측방으로 연장된 복수의 제2가이드바가 마련되고, 제2가이드바는 바디 하면패널에 지지된 상태에서 칵핏패널과 함께 슬라이딩되는 것을 특징으로 하는 탑승형 다족 로봇.
청구항 10에 있어서,
칵핏패널에는 제1결합구가 형성되고 제1결합구는 제1가이드바에 관통되어 측방 슬라이딩이 안내되며, 바디의 하면패널에는 제2결합구가 형성되고 제2결합구는 제2가이드바에 관통되어 제2가이드바의 측방 슬라이딩이 안내되는 것을 특징으로 하는 탑승형 다족 로봇.
청구항 10에 있어서,
제1가이드바 중 적어도 하나 이상은 나사산이 형성된 볼스크류이고, 대응되는 제1결합구는 내부에 나사산이 형성된 볼너트이며, 볼스크류 타입의 제1가이드바에는 회전력이 전달되어 측방으로 슬라이딩되고, 그에 따라 칵핏패널이 측방으로 슬라이딩되는 것을 특징으로 하는 탑승형 다족 로봇.
청구항 10에 있어서,
제1가이드바와 제2가이드바는 서로 교대로 이격되어 배치된 것을 특징으로 하는 탑승형 다족 로봇.
청구항 13에 있어서,
제1가이드바와 제2가이드바는 동일 평면상에 배치된 것을 특징으로 하는 탑승형 다족 로봇.
청구항 1에 있어서,
칵핏패널의 후단에는 상방으로 연장된 후방패널이 결합되어 함께 슬라이딩되며, 후방패널은 시트 후방에 배치된 것을 특징으로 하는 탑승형 다족 로봇.